JP2023538972A - 顕微鏡法システムの動作方法及び顕微鏡法システム - Google Patents
顕微鏡法システムの動作方法及び顕微鏡法システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2023538972A JP2023538972A JP2023514840A JP2023514840A JP2023538972A JP 2023538972 A JP2023538972 A JP 2023538972A JP 2023514840 A JP2023514840 A JP 2023514840A JP 2023514840 A JP2023514840 A JP 2023514840A JP 2023538972 A JP2023538972 A JP 2023538972A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- microscope
- point
- pose
- reference plane
- plane
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000386 microscopy Methods 0.000 title claims abstract description 167
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 67
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 claims abstract description 120
- 238000011065 in-situ storage Methods 0.000 claims description 107
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 65
- 239000003550 marker Substances 0.000 claims description 58
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 54
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 claims description 30
- 238000012876 topography Methods 0.000 claims description 16
- 238000001356 surgical procedure Methods 0.000 description 23
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 10
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 10
- 239000011521 glass Substances 0.000 description 6
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 6
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 6
- 238000003672 processing method Methods 0.000 description 6
- 238000007493 shaping process Methods 0.000 description 6
- 210000003484 anatomy Anatomy 0.000 description 4
- 210000004556 brain Anatomy 0.000 description 4
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 4
- 230000011218 segmentation Effects 0.000 description 4
- 210000003625 skull Anatomy 0.000 description 4
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 4
- 230000004913 activation Effects 0.000 description 2
- 210000000988 bone and bone Anatomy 0.000 description 2
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 2
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 2
- 238000011161 development Methods 0.000 description 2
- 230000018109 developmental process Effects 0.000 description 2
- 230000001815 facial effect Effects 0.000 description 2
- 230000000737 periodic effect Effects 0.000 description 2
- 230000001144 postural effect Effects 0.000 description 2
- 230000008569 process Effects 0.000 description 2
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 2
- 230000000747 cardiac effect Effects 0.000 description 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G02—OPTICS
- G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
- G02B21/00—Microscopes
- G02B21/0004—Microscopes specially adapted for specific applications
- G02B21/0012—Surgical microscopes
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/20—Surgical microscopes characterised by non-optical aspects
-
- G—PHYSICS
- G02—OPTICS
- G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
- G02B21/00—Microscopes
- G02B21/0004—Microscopes specially adapted for specific applications
- G02B21/002—Scanning microscopes
- G02B21/0024—Confocal scanning microscopes (CSOMs) or confocal "macroscopes"; Accessories which are not restricted to use with CSOMs, e.g. sample holders
- G02B21/0036—Scanning details, e.g. scanning stages
- G02B21/0044—Scanning details, e.g. scanning stages moving apertures, e.g. Nipkow disks, rotating lens arrays
-
- G—PHYSICS
- G02—OPTICS
- G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
- G02B21/00—Microscopes
- G02B21/0004—Microscopes specially adapted for specific applications
- G02B21/002—Scanning microscopes
- G02B21/0024—Confocal scanning microscopes (CSOMs) or confocal "macroscopes"; Accessories which are not restricted to use with CSOMs, e.g. sample holders
- G02B21/0052—Optical details of the image generation
- G02B21/006—Optical details of the image generation focusing arrangements; selection of the plane to be imaged
-
- G—PHYSICS
- G02—OPTICS
- G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
- G02B21/00—Microscopes
- G02B21/0004—Microscopes specially adapted for specific applications
- G02B21/002—Scanning microscopes
- G02B21/0024—Confocal scanning microscopes (CSOMs) or confocal "macroscopes"; Accessories which are not restricted to use with CSOMs, e.g. sample holders
- G02B21/008—Details of detection or image processing, including general computer control
-
- G—PHYSICS
- G02—OPTICS
- G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
- G02B21/00—Microscopes
- G02B21/02—Objectives
- G02B21/025—Objectives with variable magnification
-
- G—PHYSICS
- G02—OPTICS
- G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
- G02B21/00—Microscopes
- G02B21/24—Base structure
-
- G—PHYSICS
- G02—OPTICS
- G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
- G02B21/00—Microscopes
- G02B21/36—Microscopes arranged for photographic purposes or projection purposes or digital imaging or video purposes including associated control and data processing arrangements
-
- G—PHYSICS
- G02—OPTICS
- G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
- G02B21/00—Microscopes
- G02B21/36—Microscopes arranged for photographic purposes or projection purposes or digital imaging or video purposes including associated control and data processing arrangements
- G02B21/365—Control or image processing arrangements for digital or video microscopes
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B2017/00017—Electrical control of surgical instruments
- A61B2017/00216—Electrical control of surgical instruments with eye tracking or head position tracking control
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/20—Surgical microscopes characterised by non-optical aspects
- A61B90/25—Supports therefor
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/39—Markers, e.g. radio-opaque or breast lesions markers
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Analytical Chemistry (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Surgery (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Oral & Maxillofacial Surgery (AREA)
- Pathology (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- Public Health (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
- Microscoopes, Condenser (AREA)
Abstract
Description
-顕微鏡と、
-顕微鏡を保持するスタンドであって、スタンドは、顕微鏡を移動される少なくとも1つの駆動デバイスを備える、スタンドと、
-少なくとも1つの制御・評価デバイスであって、顕微鏡法システムは、顕微鏡が枢動点の回りを移動するように、制御・評価デバイスにより動作可能、特に制御可能であり、基準面が決定され、顕微鏡の光軸と基準面との交点が、枢動点として使用される、少なくとも1つの制御・評価デバイスと、
を備える。
2 顕微鏡
3 スタンド
4 回転軸
5 回転軸
6 回転軸
7 制御デバイス
8 ユーザ
9 標的
10 画像捕捉デバイス
12 信号接続及び/又はデータ接続
13 患者
14 手術台
15 接眼レンズ
16 顕微鏡本体
17 光軸
18 ガラスプレート
19 器具
20 原位置開口部
21 枢動点
22 基準面点
23 洞穴
24 姿勢マーキング器具
25 マーカ要素
26 焦点
A 距離
S1 第1のステップ
S2 第2のステップ
S2a 第1の部分ステップ
S2b 第2の部分ステップ
S3 第3のステップ
S4 第4のステップ
-顕微鏡と、
-顕微鏡を保持するスタンドであって、スタンドは、顕微鏡を移動される少なくとも1つの駆動デバイスを備える、スタンドと、
-少なくとも1つの制御・評価デバイスであって、顕微鏡法システムは、顕微鏡が枢動点の回りを移動するように、制御・評価デバイスにより動作可能、特に制御可能であり、基準面が決定され、顕微鏡の光軸と基準面との交点が、枢動点として使用される、少なくとも1つの制御・評価デバイスと、
を備える。
2 顕微鏡
3 スタンド
4 回転軸
5 回転軸
6 回転軸
7 制御デバイス
8 ユーザ
9 標的
10 画像捕捉デバイス
12 信号接続及び/又はデータ接続
13 患者
14 手術台
15 接眼レンズ
16 顕微鏡本体
17 光軸
18 ガラスプレート
19 器具
20 原位置開口部
21 枢動点
22 基準面点
23 洞穴
24 姿勢マーキング器具
25 マーカ要素
26 焦点
A 距離
S1 第1のステップ
S2 第2のステップ
S2a 第1の部分ステップ
S2b 第2の部分ステップ
S3 第3のステップ
S4 第4のステップ
Claims (15)
- 顕微鏡法システム(1)の動作方法であって、枢動点(21)が定義され、前記顕微鏡法システム(1)は、前記顕微鏡法システム(1)の顕微鏡(2)が前記枢動点(21)の回りを移動するように動作し、前記顕微鏡(2)の光軸(17)と基準面(19)との交点は、前記枢動点(21)として決定される、方法であって、
前記基準面(19)の姿勢は、焦点位置独立の基準座標系において定義され、前記枢動点(21)は、前記基準座標系における前記光軸(17)とそうして定義された基準面との交点として定義されることを特徴とする、方法。 - 前記基準面(19)の前記姿勢は、対物面独立の基準座標系において定義されることを特徴とする請求項1に記載の方法。
- 前記基準面(19)の前記姿勢及び/又は前記形状は、原位置開口部(20)により囲まれるエリアが、前記基準面(19)を形成し、又は前記基準面(19)により少なくとも部分的に包含されるように定義されることを特徴とする請求項1又は2に記載の方法。
- 前記原位置開口部(20)は自動的に又は手動で定義されることを特徴とする請求項1~3の何れか一項に記載の方法。
- 前記基準面(19)は、有界面及び/又は曲面であり、且つ/又は前記基準面(19)の前記姿勢及び/又は前記形状は、術前生成データに基づいて決定されることを特徴とする請求項1~4の何れか一項に記載の方法。
- 前記原位置のトポグラフィ情報が決定され、前記基準面(19)の前記姿勢及び/又は形状は、このトポグラフィ情報に基づいて決定されることを特徴とする請求項1~5の何れか一項に記載の方法。
- 前記基準面(19)は、少なくとも1つの基準面点(22)により決定され、前記基準面(19)は、前記顕微鏡(2)の前記光軸(17)に直交して向けられ、前記基準面点(22)が配置される平面として定義され、又は前記平面に配置されることを特徴とする請求項1~6の何れか一項に記載の方法。
- 少なくとも1つの前記基準面点(22)は、ユーザによって設定される焦点として決定され、又は少なくとも1つの前記基準面点(22)は、姿勢マーキング器具(24)の位置により定義され、又は前記基準面点(22)は、前記少なくとも1つのマーカの位置及び/又は向きに基づいて決定され、又は少なくとも1つの前記基準面点(22)は、視線方向検出に基づいて定義されることを特徴とする請求項7に記載の方法。
- 基準面点(22)の前記姿勢は、既に定義された基準面点(22)の前記姿勢を変更することにより定義されることを特徴とする請求項7又は8に記載の方法。
- 少なくとも3つの基準面点(22)が決定され、前記基準面(19)の前記姿勢及び/又は前記形状は、前記少なくとも3つの基準面点(22)が前記基準面(19)に配置され、又は前記基準面又は前記基準面を含む平面からの前記基準面点の距離が最小であるように決定されることを特徴とする請求項7~9の何れか一項に記載の方法。
- 前記焦点は、前記光軸(17)が前記有界基準面(19)と交わらない場合、前記枢動点(21)として定義されることを特徴とする請求項5に記載の方法。
- 1つの焦点位置は、前記枢動点(21)からの前記顕微鏡(2)の前記距離の変化に基づいて変更されることを特徴とする請求項1~11の何れか一項に記載の方法。
- 顕微鏡法システムであって、
・顕微鏡(2)と、
・前記顕微鏡(2)を保持するスタンド(3)と、
・前記顕微鏡法システム(1)を制御する少なくとも1つの制御・評価デバイス(7)であって、前記顕微鏡法システム(1)は、前記顕微鏡(2)が枢動点(21)の回りを移動するように動作可能であり、基準面(19)が決定可能であり、前記顕微鏡(2)の光軸(17)と基準面(19)との交点が、前記枢動点(21)として決定可能である、少なくとも1つの制御・評価デバイス(7)と、
を備える顕微鏡法システムであって、
前記基準面(19)の姿勢は、焦点位置独立の基準座標系において定義され、前記摺動点(21)は、前記基準座標系においてそうして定義された前記基準面との前記光軸(17)の交点として決定可能であることを特徴とする顕微鏡法システム。 - 前記基準面(19)の前記姿勢は、対物面独立の基準座標系において定義されることを特徴とする請求項13に記載の顕微鏡法システム。
- 前記顕微鏡法システム(1)は、トポグラフィ情報を生成するデバイス並びに/或いは姿勢マーキング器具(24)及び/又はマーカの姿勢を検出する少なくとも1つの姿勢検出デバイスを備えることを特徴とする請求項13又は14に記載の顕微鏡法システム。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102020211133.2 | 2020-09-03 | ||
DE102020211133.2A DE102020211133A1 (de) | 2020-09-03 | 2020-09-03 | Verfahren zum Betreiben eines Mikroskopiesystems und Mikroskopiesystems |
PCT/EP2021/074011 WO2022049069A1 (de) | 2020-09-03 | 2021-08-31 | Verfahren zum betreiben eines mikroskopiesystems und mikroskopiesystems |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2023538972A true JP2023538972A (ja) | 2023-09-12 |
JPWO2022049069A5 JPWO2022049069A5 (ja) | 2023-12-27 |
JP7450115B2 JP7450115B2 (ja) | 2024-03-14 |
Family
ID=77801712
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2023514840A Active JP7450115B2 (ja) | 2020-09-03 | 2021-08-31 | 顕微鏡法システムの動作方法及び顕微鏡法システム |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20230204933A1 (ja) |
EP (1) | EP4208750A1 (ja) |
JP (1) | JP7450115B2 (ja) |
DE (1) | DE102020211133A1 (ja) |
WO (1) | WO2022049069A1 (ja) |
Family Cites Families (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20040236352A1 (en) | 1997-09-22 | 2004-11-25 | Yulun Wang | Method and apparatus for performing minimally invasive cardiac procedures |
DE10204430A1 (de) * | 2002-02-04 | 2003-08-07 | Zeiss Carl | Stereo-Mikroskopieverfahren und Stereo-Mikroskopiesystem |
JP4024584B2 (ja) * | 2002-04-24 | 2007-12-19 | オリンパス株式会社 | 手術用観察装置 |
DE10353961B4 (de) | 2003-11-19 | 2005-09-22 | Carl Zeiss | Mikroskopiesystem und Verfahren zum Steuern eines Mikroskopiesystems |
DE50304977D1 (de) | 2003-12-05 | 2006-10-19 | Moeller Wedel Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zum Beobachten von Objekten mit einem Mikroskop |
DE102014210046B4 (de) | 2014-05-27 | 2021-03-18 | Carl Zeiss Meditec Ag | Operationsmikroskopsystem |
JP6401979B2 (ja) | 2014-09-04 | 2018-10-10 | オリンパス株式会社 | 顕微鏡システム |
JP2018075121A (ja) * | 2016-11-08 | 2018-05-17 | ソニー株式会社 | 医療用支持アーム装置 |
JP2018075218A (ja) * | 2016-11-10 | 2018-05-17 | ソニー株式会社 | 医療用支持アーム及び医療用システム |
-
2020
- 2020-09-03 DE DE102020211133.2A patent/DE102020211133A1/de active Pending
-
2021
- 2021-08-31 JP JP2023514840A patent/JP7450115B2/ja active Active
- 2021-08-31 EP EP21772754.4A patent/EP4208750A1/de active Pending
- 2021-08-31 WO PCT/EP2021/074011 patent/WO2022049069A1/de active Search and Examination
-
2023
- 2023-03-03 US US18/117,377 patent/US20230204933A1/en active Pending
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN116324570A (zh) | 2023-06-23 |
DE102020211133A1 (de) | 2022-03-03 |
US20230204933A1 (en) | 2023-06-29 |
WO2022049069A1 (de) | 2022-03-10 |
JP7450115B2 (ja) | 2024-03-14 |
EP4208750A1 (de) | 2023-07-12 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2575586B2 (ja) | 外科用装置位置付けシステム | |
US11207139B2 (en) | 3D navigation system and methods | |
CN110398830B (zh) | 显微系统以及用于操作显微系统的方法 | |
JP4472085B2 (ja) | 手術用ナビゲーションシステム | |
JP5190510B2 (ja) | 神経外科用多機能ロボット化プラットフォームと位置調整方法 | |
CN109419555B (zh) | 用于外科手术导航系统的定位臂 | |
JP2019030702A (ja) | 定位手術用の手術ロボット及び定位手術用の手術ロボットの制御方法 | |
CN108433809B (zh) | 用于在手术过程期间设置并检索参考点的设备 | |
JP2005500096A (ja) | ガイドシステム | |
JP2004530485A (ja) | ガイドシステムおよびそのためのプローブ | |
US9885858B2 (en) | Surgical microscopy system and method for operating the same | |
CN112805999B (zh) | 用于医疗程序的增强光学成像系统 | |
JP2016531008A (ja) | ロボットの作業領域を定める方法及び装置 | |
WO2021199979A1 (ja) | 情報処理装置、情報処理システム及び情報処理方法 | |
JP7450115B2 (ja) | 顕微鏡法システムの動作方法及び顕微鏡法システム | |
EP3733112A1 (en) | System for robotic trajectory guidance for navigated biopsy needle | |
CN116324570B (zh) | 用于操作显微系统的方法、以及显微系统 | |
Palma et al. | Comparative evaluation of monocular augmented-reality display for surgical microscopes | |
JPWO2022049069A5 (ja) | ||
JP2024505269A (ja) | 外科用顕微鏡及びカメラを備える外科的補助システムと表示方法 | |
US11627868B2 (en) | Systems and methods for controlling autofocus operations | |
US20230026585A1 (en) | Method and system for determining a pose of at least one object in an operating theatre | |
EP3936080A1 (en) | Navigated medical imaging | |
JP2004016357A (ja) | 手術用観察システム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A529 | Written submission of copy of amendment under article 34 pct |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A529 Effective date: 20230413 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20230413 |
|
A871 | Explanation of circumstances concerning accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A871 Effective date: 20230413 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230725 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20231017 |
|
A524 | Written submission of copy of amendment under article 19 pct |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A524 Effective date: 20231218 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20240220 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20240304 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7450115 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |