JP2023530731A

JP2023530731A - マップ更新データ処理方法、装置、およびシステム

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Publication number: JP2023530731A
Application number: JP2022577762A
Authority: JP
Inventors: リウ、ジアンキン; ウ、ヨン; ジョウ、ウェイ
Original assignee: ホアウェイ・テクノロジーズ・カンパニー・リミテッド
Priority date: 2020-06-24
Filing date: 2020-06-24
Publication date: 2023-07-19
Also published as: WO2021258368A1; EP4155682A1; US20230119940A1; CN112639763A; EP4155682A4

Abstract

時間ウィンドウにおいて、第１情報を少なくとも１つの車両端末から取得する段階と、第１情報およびマップ内の第２情報に基づいて、第２情報の第１変化情報と、第１変化情報の精度情報および／または信頼度情報とを決定する段階であって、第１変化情報は、第１情報と第２情報との間の差を示す、段階と、最後に、第２情報の第１変化情報と、精度情報および／または信頼度情報とを第１車両端末に送信する段階と、を備える。

Description

本願は、自律運転技術分野に関し、特に、マップ更新データ処理方法、装置、およびシステムに関する。

自律走行車両は、人工知能、ビジュアルコンピューティング、レーダ、位置決定システム、および高精細マップなどの技術の協調に依存しており、これにより、コンピュータは、一切の能動的なマニュアル操作なしで、自動的かつ安全に自動車を動作させることができる。高精細マップは、車両ナビゲーションにとって必須のツールとして用いられ、高精細マップの正確性、精度、および更新効率は、自律走行車両の安全に重要である。例えば、マップは、道路が閉鎖された、ルートが変化した、または交通標識が変化した場合に更新される必要がある。

既存の高精細マップ更新の解決手段では、車両端末のセンサが、周辺環境を検出するために用いられ、検出されたターゲットに対応する検出結果（例えば、道路の特徴情報）がローカルマップと比較される。ターゲットに対応する検出結果が、ローカルマップ内の対応するマップ要素に一致しないと決定された場合、ターゲットに対応する検出結果はクラウドサーバに送信され、クラウドサーバは、検出結果に基づいてマップを更新し、更新されたマップを車両端末に送信する。

しかしながら、異なる車両端末のセンサの性能等は異なるので、異なる車両端末によって収集されたマップ要素の精度は完全には一致せず、異なる車両端末のセンサのステータスは不安定であり、前述の方法において、車両端末によって受信されるマップ更新データの信頼性は不確実である。車両端末がマップ更新データを用いることによってナビゲーションを実行する場合、セキュリティを確保することができない。

本願は、車両端末に送信されるマップ更新データの信頼性を向上させ、さらに、車両端末によるマップ更新データ使用のセキュリティを確保するために、スマート車両に用いられるマップ更新データ処理方法、装置、およびシステムを提供する。

第１態様によれば、本願は、マップ更新データ処理方法を提供し、方法は、コンピューティング装置が、まず、時間ウィンドウにおいて、第１情報を少なくとも１つの車両端末から取得する段階を含む。第１情報は、車両端末に格納されたローカルマップ内の対応する第２情報に一致しない。次に、コンピューティング装置は、第１情報に基づいて、第２情報の第１変化情報と、第１変化情報に対応する精度情報および／または信頼度情報とを決定する。第１変化情報は、第１情報と第２情報との間の差についての情報である。最後に、コンピューティング装置は、第２情報の第１変化情報と、第１変化情報に対応する精度情報および／または信頼度情報とを少なくとも１つの車両端末に送信する。第１変化情報に対応する精度情報および／または信頼度情報は、車両端末によって、第２情報の第１変化情報を用いるか否かを決定するために用いられる。コンピューティング装置によって車両端末に送信されたマップ更新データは、精度情報および／または信頼度情報を保持し、精度情報および／または信頼度情報は、マップ更新データの正確性および信頼性を表し得るので、車両端末は、マップ更新データの信用度を認識してよく、さらに、信頼性に基づいて、マップ更新データを用いるか否かを決定してよい。これにより、車両端末に送信されたマップ更新データの使用の信頼性が向上し、車両端末によるマップ更新データ使用のセキュリティを確保する。

可能な設計において、第２情報は、以下のパラメータ：ローカルマップ内の少なくとも１つのマップ要素、ローカルマップ内の少なくとも１つのマップ要素グループ、ローカルマップ内の少なくとも１つのマップタイル、ローカルマップ内の少なくとも１つの領域、およびローカルマップ内の少なくとも１つの国のうちの１または複数を含む。

可能な設計において、本実装における方法は、コンピューティング装置が、第１変化情報が用いられた後で取得された結果フィードバック情報を、少なくとも１つの車両端末から受信する段階をさらに含んでよい。コンピューティング装置は、結果フィードバック情報に基づいて、第２情報の第２変化情報を決定する。第２情報の第２変化情報は、マップ更新を実行するために用いられるデータである。車両端末は、更新されたマップ情報におけるマップ要素の正確性をチェックするために第２情報の第１変化情報を用い、コンピューティング装置にチェック結果を通知してよい。コンピューティング装置は、結果フィードバック情報に基づいて、第２情報の第２変化情報が第１変化情報を含むか否かを決定してよい。これにより、マップ更新データの正確性および信用度がさらに向上する。

可能な設計において、第１変化情報に対応する精度情報は、時間ウィンドウにおいて第１情報を報告する車両端末の数である。これに対応して、コンピューティング装置は、時間ウィンドウにおいて第１情報を報告する車両端末の数に基づいて、第１変化情報に対応する精度情報が、時間ウィンドウにおいて第１情報を報告する車両端末の数であると決定してよい。

代替的に、第１変化情報に対応する精度情報は、時間ウィンドウにおいて第２情報に対応する地理的位置を通過する全車両端末の数に対する、時間ウィンドウにおいて第１情報を報告する車両端末の数の比率である。これに対応して、コンピューティング装置は、時間ウィンドウにおいて第１情報を報告する車両端末の数と、時間ウィンドウにおいて第２情報に対応する地理的位置を通過する全車両端末の数とに基づいて、第１変化情報に対応する精度情報を決定してよい。

代替的に、第１変化情報に対応する精度情報は、第１変化情報の誤差情報である。これに対応して、コンピューティング装置は、第１変化情報の誤差情報に基づいて、第１変化情報に対応する精度情報を決定してよい。

可能な設計において、第１変化情報に対応する信頼度情報は、時間ウィンドウにおける第１変化情報の信頼度レベルの最大値または加重平均値である。

可能な設計において、第２情報に対応するマップ要素の数が１より大きい場合、第１変化情報に対応する信頼度情報は、第２情報に対応する全マップ要素の信頼度レベルの平均値である。

可能な設計において、第１情報の伝送遅延が予め設定された閾値より大きいまたはこれに等しい場合、コンピューティング装置は、クラウドサーバである。

コンピューティング装置が、時間ウィンドウにおいて、第１情報を少なくとも１つの車両端末から取得する段階は、具体的には、以下の通りであってよい。

コンピューティング装置は、少なくとも１つの車両端末によって送信された第１情報を受信する。

代替的に、コンピューティング装置は、少なくとも１つの車両端末によって第１デバイスを通して送信された第１情報を受信する。

可能な設計において、コンピューティング装置が、少なくとも１つの車両端末によって第１デバイスを通して送信された第１情報を受信する前に、方法は、以下の段階をさらに含む。

コンピューティング装置は、第１情報を要求するために用いられる情報を、第１デバイスに送信する。

可能な設計において、第１情報の伝送遅延が予め設定された閾値より小さい場合、コンピューティング装置は、第２デバイスである。

コンピューティング装置が、時間ウィンドウにおいて、第１情報を少なくとも１つの車両端末から取得する段階は、以下の通りであってよい。

コンピューティング装置は、少なくとも１つの車両端末によって送信された第１情報を受信する。具体的には、車両端末は、第１情報を第２デバイスに直接伝送し、第２デバイスは、第１情報を処理する。このように、伝送遅延は相対的に短く、全体の処理時間を短縮することができる。

可能な設計において、第２デバイスは、基地局、ロードサイドユニットデバイス、または少なくとも１つの車両端末を除く別の車両端末のうちの１つである。

可能な設計において、第１情報は、車両識別情報、エリア識別情報、またはマップ要素識別情報を用いることによってスクランブリングされる。このように、異なる車両端末によって送信された第１情報を区別することができ、異なる車両からの受信情報の復調の正確性を向上させることができる。

代替的に、第１情報は、車両識別情報、エリア識別情報、またはマップ要素識別情報を用いることによって初期化される。このように、異なる車両端末によって送信された第１情報を区別することができ、異なる車両からの受信情報の復調の正確性を向上させることができる。

可能な設計において、第１情報の伝送遅延が予め設定された閾値より小さい場合、コンピューティング装置は、クラウドサーバであり、伝送遅延が予め設定された閾値より小さい第１情報の量は、伝送遅延が予め設定された閾値より大きいまたはこれに等しい第１情報の量より小さいまたはこれに等しい。このように、コンピューティング装置によるデータ処理の複雑性を低減することができる。

第２態様によれば、本願は、マップ更新データ処理方法を提供し、方法は、以下を含む。

車両端末は、コンピューティング装置に第１情報を送信する。第１情報は、車両端末に格納されたローカルマップ内の対応する第２情報に一致しない。第１情報は、コンピューティング装置によって、第２情報の第１変化情報と、第１変化情報に対応する精度情報および／または信頼度情報とを決定するために用いられる。第１変化情報は、第１情報と第２情報との間の差についての情報である。次に、車両端末は、第２情報の第１変化情報と、第１変化情報に対応する精度情報および／または信頼度情報とをコンピューティング装置から受信する。最後に、車両端末は、第１変化情報に対応する精度情報および／または信頼度情報に基づいて、第２情報の第１変化情報を用いるか否かを決定する。車両端末によって受信されたマップ更新データは、精度情報および／または信頼度情報を保持し、精度情報および／または信頼度情報は、マップ更新データの正確性および信頼性を表し得るので、車両端末は、マップ更新データの信用度を認識してよく、さらに、信頼性に基づいて、マップ更新データを用いるか否かを決定してよい。これにより、車両端末によって受信されたマップ更新データの使用の信頼性が向上し、車両端末によるマップ更新データ使用のセキュリティを確保する。

可能な設計において、第２情報は、以下のパラメータ：
ローカルマップ内の少なくとも１つのマップ要素、ローカルマップ内の少なくとも１つのマップ要素グループ、ローカルマップ内の少なくとも１つのマップタイル、ローカルマップ内の少なくとも１つの領域、およびローカルマップ内の少なくとも１つの国
のうちの１または複数を含んでよい。

可能な設計において、方法は、以下をさらに含んでよい。

車両端末は、第１変化情報が用いられた後で取得された結果フィードバック情報を、コンピューティング装置に送信する。車両端末は、更新されたマップ情報におけるマップ要素の正確性をチェックするために第２情報の第１変化情報を用い、コンピューティング装置にチェック結果を通知してよい。コンピューティング装置は、結果フィードバック情報に基づいて、第２情報の第２変化情報が第１変化情報を含むか否かを決定してよい。これにより、マップ更新データの正確性および信用度がさらに向上する。

可能な設計において、第１変化情報に対応する精度情報は、時間ウィンドウにおいて第１情報を報告する車両端末の数である。

代替的に、第１変化情報に対応する精度情報は、時間ウィンドウにおいて第２情報に対応する地理的位置を通過する全車両端末の数に対する、時間ウィンドウにおいて第１情報を報告する車両端末の数の比率である。

代替的に、第１変化情報に対応する精度情報は、第１変化情報の誤差情報である。

第３態様によれば、本願は、マップ更新データ処理装置を提供し、装置は、時間ウィンドウにおいて、第１情報を少なくとも１つの車両端末から取得するように構成される取得モジュールであって、第１情報は、車両端末に格納されたローカルマップ内の対応する第２情報に一致しない、取得モジュールと、第１情報に基づいて、第２情報の第１変化情報と、第１変化情報に対応する精度情報および／または信頼度情報とを決定するように構成される決定モジュールであって、第１変化情報は、第１情報と第２情報との間の差についての情報である、決定モジュールと、第２情報の第１変化情報と、第１変化情報に対応する精度情報および／または信頼度情報とを少なくとも１つの車両端末に送信するように構成される送信モジュールであって、第１変化情報に対応する精度情報および／または信頼度情報は、車両端末によって、第２情報の第１変化情報を用いるか否かを決定するために用いられる、送信モジュールと、を含む。

可能な設計において、第２情報は、以下のパラメータ：
ローカルマップ内の少なくとも１つのマップ要素、ローカルマップ内の少なくとも１つのマップ要素グループ、ローカルマップ内の少なくとも１つのマップタイル、ローカルマップ内の少なくとも１つの領域、およびローカルマップ内の少なくとも１つの国
のうちの１または複数を含む。

可能な設計において、装置は、第１変化情報が用いられた後で取得された結果フィードバック情報を少なくとも１つの車両端末から受信するように構成される受信モジュールをさらに含む。

決定モジュールは、さらに、結果フィードバック情報に基づいて、第２情報の第２変化情報を決定するように構成される。第２情報の第２変化情報は、マップ更新を実行するために用いられるデータである。

可能な設計において、第１情報の伝送遅延が予め設定された閾値より大きいまたはこれに等しい場合、装置は、クラウドサーバを含む。

取得モジュールは、具体的には、
少なくとも１つの車両端末によって送信された第１情報を受信する、または、
少なくとも１つの車両端末によって第１デバイスを通して送信された第１情報を受信する
ように構成される。

可能な設計において、送信モジュールは、さらに、
取得モジュールが、少なくとも１つの車両端末によって第１デバイスを通して送信された第１情報を受信する前に、第１情報を要求するために用いられる情報を、第１デバイスに送信する
ように構成される。

可能な設計において、第１情報の伝送遅延が予め設定された閾値より小さい場合、装置は、第２デバイスを含む。

取得モジュールは、具体的には、少なくとも１つの車両端末によって送信された第１情報を受信するように構成される。

可能な設計において、第２デバイスは、基地局、ロードサイドユニットデバイス、または少なくとも１つの車両端末を除く別の車両端末のうちの１つを含む。

可能な設計において、第１情報は、車両識別情報、エリア識別情報、またはマップ要素識別情報を用いることによってスクランブリングされる。

代替的に、第１情報は、車両識別情報、エリア識別情報、またはマップ要素識別情報を用いることによって初期化される。

可能な設計において、第１情報の伝送遅延が予め設定された閾値より小さい場合、装置は、クラウドコンピューティング装置を含み、伝送遅延が予め設定された閾値より小さい第１情報の量は、伝送遅延が予め設定された閾値より大きいまたはこれに等しい第１情報の量より小さいまたはこれに等しい。

第３態様および第３態様の可能な設計のいずれか１つに係るマップ更新データ処理装置の有益な効果は、第１態様および第１態様の可能な実装のいずれか１つがもたらす有益な効果を参照しており、本明細書では詳細について改めて説明しない。

第４態様によれば、本願は、車両端末を提供し、車両端末は、
コンピューティング装置に第１情報を送信するように構成される送信モジュールであって、第１情報は、車両端末に格納されたローカルマップ内の対応する第２情報に一致せず、第１情報は、コンピューティング装置によって、第２情報の第１変化情報と、第１変化情報に対応する精度情報および／または信頼度情報とを決定するために用いられ、第１変化情報は、第１情報と第２情報との間の差についての情報である、送信モジュールと、
第２情報の第１変化情報と、第１変化情報に対応する精度情報および／または信頼度情報とをコンピューティング装置から受信するように構成される受信モジュールと、
第１変化情報に対応する精度情報および／または信頼度情報に基づいて、第２情報の第１変化情報を用いるか否かを決定するように構成される決定モジュールと、
を含む。

可能な設計において、送信モジュールは、さらに、
第１変化情報が用いられた後で取得された結果フィードバック情報をコンピューティング装置に送信する
ように構成される。

第４態様および第４態様の可能な設計のいずれか１つに係るマップ更新データ処理装置の有益な効果は、第２態様および第２態様の可能な実装のいずれか１つがもたらす有益な効果を参照しており、本明細書では詳細について改めて説明しない。

第５態様によれば、本願は、マップ更新データ処理装置を提供し、装置は、メモリおよびプロセッサを含む。

メモリは、プログラム命令を格納するように構成される。

プロセッサは、メモリ内のプログラム命令を呼び出し、第１態様および第１態様の可能な設計のいずれか１つに係るマップ更新データ処理方法を実行するように構成される。

第５態様によれば、本願は、車両端末を提供し、車両端末は、メモリおよびプロセッサを含む。

メモリは、プログラム命令を格納するように構成される。

プロセッサは、メモリ内のプログラム命令を呼び出し、第２態様および第２態様の可能な設計のいずれか１つに係るマップ更新データ処理方法を実行するように構成される。

第６態様によれば、本願は、可読記憶媒体を提供する。可読記憶媒体は、実行命令を格納する。マップ更新データ処理装置の少なくとも１つのプロセッサが実行命令を実行する場合、マップ更新データ処理装置は、第１態様および第１態様の可能な設計のいずれか１つに係る方法を実行する。

第７態様によれば、本願は、可読記憶媒体を提供する。可読記憶媒体は、実行命令を格納する。車両端末の少なくとも１つのプロセッサが実行命令を実行する場合、車両端末は、第２態様および第２態様の可能な設計のいずれか１つに係る方法を実行する。

第８態様によれば、本願は、マップ更新データ処理システムを提供する。マップ更新データ処理システムは、第３態様および第３態様の可能な設計のいずれか１つに係るマップ更新データ処理装置と、第４態様および第４態様の可能な設計のいずれか１つに係る車両端末とを含む。

本願に係るマップ更新データ処理方法が適用されるシナリオの概略図である。

本願に係るマップ更新データ処理方法が適用される別のシナリオの概略図である。

本願に係るマップ更新データ処理方法の実施形態のフローチャートである。

本願に係るマップ更新データ処理方法の実施形態のインタラクションフローチャートである。本願に係るマップ更新データ処理方法の実施形態のインタラクションフローチャートである。

本願に係るマップ更新データ処理装置の実施形態の構造の概略図である。

本願に係る車両端末の構造の概略図である。

本願に係るマップ更新データ処理装置の構造の概略図である。

本願に係る車両端末の構造の概略図である。

本願の実施形態において、「例」または「例えば」などの用語は、例、例示または説明を提示するために用いられる。本願の実施形態において、「例」または「例えば」として説明される実施形態またはスキームはいずれも、別の実施形態またはスキームよりも好ましいこと、またはより多くの利点を有することを説明するものではない。正確には、「例」または「例えば」という用語の使用は、具体的な方式における相対概念を示すことを意図している。用語「第１」および「第２」は、説明目的で用いられているに過ぎず、相対的な重要性を指示または示唆するものとして理解すべきではない。

従来技術では、車両端末によって受信されるマップ更新データの信頼性は不確実なので、車両端末がマップ更新データを用いることによってナビゲーションを実行する場合に、セキュリティを確保することができない。

この問題を解決するために、本願は、マップ更新データ処理方法、装置、およびシステムを提供する。コンピューティング装置は、車両端末によって収集されたデータに基づいて、マップ更新データと、マップ更新データの精度情報および／または信頼度情報とを決定する。次に、マップ更新データと、マップ更新データの精度情報および／または信頼度情報とは、車両端末に送信される。コンピューティング装置によって車両端末に送信されたマップ更新データは、精度情報および／または信頼度情報を保持し、精度情報および／または信頼度情報は、マップ更新データの信頼性を表し得るので、車両端末は、マップ更新データの信用度を認識してよく、さらに、信頼性に基づいて、マップ更新データを用いるか否かを決定してよい。これにより、車両端末に送信されたマップ更新データの使用の信頼性が向上し、車両端末によるマップ更新データ使用のセキュリティを確保する。以下、添付図面を参照して、本願において提供されるマップ更新データ処理方法、装置、およびシステムを詳細に説明する。

本願において提供されるマップ更新データ処理方法、装置、およびシステムは、無人運転（ｕｎｍａｎｎｅｄｄｒｉｖｉｎｇ）、補助運転（ｄｒｉｖｅｒａｓｓｉｓｔａｎｃｅ／ＡＤＡＳ）、またはインテリジェントドライビング（ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔｄｒｉｖｉｎｇ）分野に適用されてよい。

本願において提供されるマップ更新データ処理方法は、コンピューティング装置によって実行されてよい。コンピューティング装置は、サーバであってよく、または、サーバ内に配置されたプロセッサなどの装置であってよい。サーバは、クラウドサーバ等であってよい。

図１は、本願に係るマップ更新データ処理方法が適用されるシナリオの概略図である。図１に示すように、本適用シナリオでは、クラウドサーバ１１および車両端末１２が主に含まれている。車両端末１２は、ローカルマップを用い、周辺環境を検知してよい。例えば、車両端末１２は、車両端末１２に配置されたセンサを通して周辺環境を検知し、第１情報を検出してよい。車両端末１２は、検出された第１情報をローカルマップ内の対応する第２情報と比較し、検出された第１情報が対応する第２情報に一致しない場合、検出された第１情報をクラウドサーバに送信する。クラウドサーバ１１は、高精細マップデータベースを格納してよい。クラウドサーバ１１は、車両端末１２から少なくとも１つの第１情報を受信することと、時間ウィンドウにおいて、少なくとも１つの車両端末から受信された第１情報に基づいて、第２情報の第１変化情報と、第１変化情報に対応する精度情報および／または信頼度情報とを決定することであって、第１変化情報は、第１情報と第２情報との間の差についての情報である、または、第１情報が第２情報と整合しないことを示す情報である、決定することと、次に、第２情報の第１変化情報と、第１変化情報に対応する精度情報および／または信頼度情報とを、車両端末１２および別の車両端末に送信することとを実行してよい。車両端末１２または別の車両端末は、第１変化情報に対応する精度情報および／または信頼度情報に基づいて、第１変化情報を用いるか否かを決定してよい。例えば、車両端末が、第１変化情報に対応する精度情報および／または信頼度情報が予め設定された要件を満たすと決定した場合、第１変化情報が用いられる。例えば、ナビゲーションは、第１変化情報を用いることによって直接実行されてよい、または、ナビゲーションは、ローカルマップが第１変化情報を用いることによって更新された後で実行されてよい。第１変化情報を用いた後、車両端末１２は、第１変化情報が用いられた後で取得された結果フィードバック情報をクラウドサーバ１１に送信する。結果フィードバック情報は、第１変化情報が用いられた後の車両の走行結果である。クラウドサーバ１１は、第１変化情報が用いられた後の結果フィードバック情報に基づいて、第２情報の第２変化情報を決定する。

図２は、本願に係るマップ更新データ処理方法が適用される別のシナリオの概略図である。図２に示すように、本適用シナリオでは、クラウドサーバ１１、車両端末１２、および基地局またはロードサイドユニットデバイス１３が主に含まれている。車両端末１２は、ローカルマップを用いる。さらに、車両端末１２は、周辺環境を検知してよい。例えば、車両端末１２は、車両端末１２に配置されたセンサを通して周辺環境を検知し、第１情報を検出してよい。車両端末１２は、検出された第１情報をローカルマップ内の対応する第２情報と比較する。検出された第１情報が対応する第２情報に一致しない場合、まず、第１情報の伝送遅延が決定される。第１情報の伝送遅延が予め設定された閾値より大きいまたはこれに等しい場合、第１情報は、遅延に影響されない情報である。この場合、車両端末１２は、直接または第１デバイスを通して、クラウドサーバ１１に第１情報を送信する。クラウドサーバ１１は、処理を実行する。具体的には、クラウドサーバ１１は、本願において提供されるマップ更新データ処理方法を用いることによって、処理を実行する。第１情報の伝送遅延が予め設定された閾値より小さい場合、すなわち、第１情報が遅延に影響される情報、リアルタイムの情報、および短い時間で処理される必要がある情報である場合、車両端末１２は、第１情報を第２デバイス１３に送信する。第２デバイス１３は、処理を実行する。具体的には、第２デバイス１３は、本願において提供されるマップ更新データ処理方法を用いることによって、処理を実行する。第１デバイスは、基地局、ロードサイドユニットデバイス、または、第１情報を送信する車両端末を除く別の車両端末であってよい。以下、添付図面を参照して、本願の技術的解決手段を詳細に説明する。

図３は、本願に係るマップ更新データ処理方法の実施形態のフローチャートである。図３に示すように、本実施形態は、コンピューティング装置によって実行されてよい。コンピューティング装置は、サーバであってよい、または、サーバに配置されたプロセッサなどの装置であってよい。本実施形態における方法は、以下の段階を含んでよい。

Ｓ１０１：コンピューティング装置は、時間ウィンドウにおいて、第１情報を少なくとも１つの車両端末から取得し、第１情報は、車両端末に格納されたローカルマップ内の対応する第２情報に一致しない。

時間ウィンドウは、予め設定された期間であってよい、例えば、１秒、１分、１時間、１日、１週間、または半月であってよい。コンピューティング装置は、周期性として時間ウィンドウを用いることによって、車両端末から第１情報を周期的に取得してよい。

具体的には、本願におけるマップは、電子マップであってよい。電子マップは、デジタルマップである。電子マップは、マップデータベースに基づいて、コンピュータ技術を用いることによってデジタル形式で格納され、端末デバイスのディスプレイに表示され得るマップである。電子マップの主な構成要素は、マップ要素、例えば、山、河川系、陸地、行政区画、関心のあるポイント、または道路などの地理的要素であり、別の例では、車線境界線、横断歩道、停止線、交通標識、ロードマップ、街灯柱、信号機、ガントリ、環状交差点、または駐車場などの道路上のターゲット要素である。道路は、さらに、高速道路、第１級道路、第２級道路、第３級道路、および第４級道路の５つの級に区分されてよい。各級の道路は、異なるマップ要素であってよい。

第１情報は、車両端末によって周辺環境を検知することによって検出される情報であってよい。例えば、走行過程において、車両端末は、車両端末に配置されたレーザレーダまたはカメラなどのセンサを通して周辺環境を検出することによって、第１情報を取得する。第１情報は、１または複数の要素、例えば、ロードマップ、街灯柱、交通標識、または信号機であってよい。第１情報は、代替的に、要素の属性または特徴情報、例えば、道路特徴情報であってよい。道路特徴情報は、例えば、道路の幅、形状、曲率、摩擦係数等であってよい。第１情報は、代替的に、ローカルマップと比較して新たに検出された情報、すなわち、ローカルマップにない情報であってよい。

車両端末に配置されたセンサは、カメラ、レーザレーダ、ミリ波レーダ、超音波、または組み合わせられた慣性ナビゲーションなどのセンサであってよい。第２情報は、少なくとも１つのマップ要素、またはローカルマップ内のマップ要素の少なくとも１つの属性であってよい。第２情報は、例えば、街灯柱、交通標識、信号機、または車線境界線である。代替的に、第２情報は、ローカルマップ内の少なくとも１つのマップ要素グループ、少なくとも１つのマップタイル、少なくとも１つの領域、または少なくとも１つの国である。代替的に、第２情報は、道路の形状、曲率、傾き、または幅のうちの少なくとも１つである。

車両端末は、検出された第１情報をローカルマップ内の対応する第２情報と比較し、検出された第１情報が対応する第２情報に一致しない場合、検出された第１情報をコンピューティング装置に送信する。不一致は、例えば、以下の４つの場合であってよい。

１．第２情報がローカルマップ内の少なくとも１つのマップ要素である場合、車両端末は、検出された第１情報をローカルマップ内の対応する第２情報と比較し、（ローカルマップ内の少なくとも１つのマップ要素である）第２情報の位置、例えば、車線境界線、停止線、横断歩道、交差領域、または街灯柱および街灯によって形成された外接する矩形面の位置が変化した場合、車両端末は、第１情報が第２情報に一致しないと決定する。

２．第２情報がローカルマップ内のマップ要素の少なくとも１つの属性である場合、車両端末は、検出された第１情報をローカルマップ内の対応する第２情報と比較し、（ローカルマップ内のマップ要素の少なくとも１つの属性である）第２情報が変化した、例えば、色、形状、幅、材料、線種、車線が特殊目的車線か否か、または道路曲率／傾斜トポロジが変化した場合、車両端末は、第１情報が第２情報に一致しないと決定する。

３．車両端末は、検出された第１情報をローカルマップ内の対応する第２情報と比較し、第１情報が新たに追加されたマップ要素であると決定した場合、車両端末は、第１情報が第２情報に一致しないと決定する。

４．車両端末は、検出された第１情報をローカルマップ内の対応する第２情報と比較し、第２情報は元のマップ要素であり、元のマップ要素が消えたと決定した場合、車両端末は、第１情報が第２情報に一致しないと決定する。

Ｓ１０２：コンピューティング装置は、第１情報に基づいて、第２情報の第１変化情報と、第１変化情報に対応する精度情報および／または信頼度情報とを決定し、第１変化情報は、第１情報と第２情報との間の差についての情報である。

具体的には、時間ウィンドウにおいて、コンピューティング装置は、第１情報の１または複数を受信してよい。コンピューティング装置は、まず、第１情報と、車両端末に格納されたローカルマップ内の対応する第２情報とに基づいて、第２情報の第１変化情報を決定する。車両端末に格納されたローカルマップは、コンピューティング装置によって車両端末に送信されることに留意されたい。したがって、コンピューティング装置は、車両端末に格納されたローカルマップと、ローカルマップの対応するバージョンとを認識する。第１変化情報は、第１情報と第２情報との間の差についての情報である、または、第１情報が第２情報と整合しないことを示す情報である。例えば、車両端末は、第１交点のポイントＡの第１ロードマップを検出することであって、第１情報は、ロードマップの位置（すなわち、第１交点のポイントＡ）、色、形状、およびサイズなどの属性情報である、検出することと、第１情報に基づいて、ローカルマップ内のロードマップの位置に対応する位置の第２情報（すなわち、本明細書におけるマップ要素）をサーチすることと、位置が第２ロードマップを有する場合、第１ロードマップおよび第２ロードマップの属性情報間の差、例えば、色、形状、およびサイズ間の差についての情報を決定し、決定された差の情報を第２情報の第１変化情報として決定する、または、ローカルマップ内の位置が何ら情報を有さない場合、第１ロードマップは新たに追加されたロードマップであると決定し、第１ロードマップの位置、形状、およびサイズなどの属性情報を第２情報の第１変化情報として決定してよいことと、を実行する。

コンピューティング装置は、さらに、決定された第１変化情報に基づいて、第１変化情報に対応する精度情報および／または信頼度情報を決定してよい。具体的には、精度情報および／または信頼度情報は、マップ更新データの信頼性を表すために用いられてよい。具体的には、コンピューティング装置は、決定された第１変化情報に基づいて、第１変化情報に対応する精度情報を決定する。以下、３つの実現可能な例示的実装を提供する。

方式１：第１変化情報に対応する精度情報は、時間ウィンドウにおいて第１情報を報告する車両端末の数として定義されてよい。この場合、コンピューティング装置は、時間ウィンドウにおいて第１情報を報告する車両端末の数に基づいて、第１変化情報に対応する精度情報が、時間ウィンドウにおいて第１情報を報告する車両端末の数であると決定してよい。例えば、時間ウィンドウにおいて第１情報を報告する車両端末の数が５０である場合、第１変化情報に対応する精度情報は、５０である。

方式２：第１変化情報に対応する精度情報は、時間ウィンドウにおいて第２情報に対応する地理的位置を通過する全車両端末の数に対する、時間ウィンドウにおいて第１情報を報告する車両端末の数の比率として定義されてよい。具体的には、車両端末は、車両端末の地理的位置をコンピューティング装置に報告し、これにより、コンピューティング装置は、地理的位置を通過する車両端末の数を認識してよい。この場合、コンピューティング装置は、時間ウィンドウにおいて第１情報を報告する車両端末の数と、時間ウィンドウにおいて第２情報に対応する地理的位置を通過する全車両端末の数とに基づいて、第１変化情報に対応する精度情報を決定してよい。例えば、時間ウィンドウにおいて第１情報を報告する車両端末の数が５０であり、時間ウィンドウにおいて第２情報に対応する地理的位置を通過する全車両端末の数が８０である場合、第１変化情報に対応する精度情報は、５／８＝０．６２５である。

方式３：第１変化情報に対応する精度情報は、第１変化情報の誤差情報として定義されてよい。この場合、コンピューティング装置は、第１変化情報の誤差情報に基づいて、第１変化情報に対応する精度情報を決定してよく、誤差情報は、車両端末の測定偏差値である。本明細書における測定偏差値は、複数の離散的なレベルに数値化されてもよいことを理解されたい。例えば、更新データが要素の位置である場合、精度情報は、位置の偏差情報または偏差オーダーである。

本願の本実施形態における信頼度は、全体的なパラメータ値がサンプルの統計値の間隔内に含まれる確率であってよく、保証率、信頼性、信頼度レベル、または信頼度係数のいずれか１つとも称され、すなわち、従来の数学における信頼度レベルの形式である。代替的に、信頼度は、検出ターゲットを決定する事後確率、例えば、ベイズ推定に基づく事後確率値、またはファジィ数学のメンバーシップ関数に基づく計算を通して取得される０から１の間の値であってよい。これは、本実施形態において特に限定されない。

具体的には、第１変化情報に対応する精度情報は、第１変化情報の正確性および信頼性を測定するために用いられてよい。コンピューティング装置は、第１変化情報に対応する精度情報を決定するために用いられてよく、これにより、第１変化情報の正確性および信頼性を決定する。第１変化情報を車両端末に送信する場合、コンピューティング装置は、第１変化情報に対応する精度情報を保持し、これにより、車両端末は、第１変化情報の正確性および信頼性を認識してよく、信頼性に基づいて、マップ更新データを用いるか否かを決定してよい。これにより、車両端末による第１変化情報使用のセキュリティを確保する。

本願の本実施形態によれば、実現可能な実装において、第１変化情報に対応する信頼度情報は、時間ウィンドウにおける、第１変化情報の信頼度レベルの最大値または加重平均値であってよい。これに対応して、コンピューティング装置が、決定された第１変化情報に基づいて、第１変化情報に対応する信頼度情報を決定することは、時間ウィンドウにおいて、第１変化情報の信頼度レベルの最大値または加重平均値を計算することであってよい。第１変化情報の信頼度レベルの計算された最大値または加重平均値は、第１変化情報に対応する信頼度情報である。

別の実現可能な実装において、第２情報に対応するマップ要素の数が１より大きい場合、第１変化情報に対応する信頼度情報は、第２情報に対応する全マップ要素の信頼度レベルの平均値であってよい。これに対応して、コンピューティング装置が、決定された第１変化情報に基づいて、第１変化情報に対応する信頼度情報を決定することは、第２情報に対応する全マップ要素の信頼度レベルの平均値を計算することであってよい。第２情報に対応する全マップ要素の信頼度レベルの計算された平均値は、第１変化情報に対応する信頼度情報である。

Ｓ１０３：コンピューティング装置は、第２情報の第１変化情報と、第１変化情報に対応する精度情報および／または信頼度情報とを少なくとも１つの車両端末に送信し、第１変化情報に対応する精度情報および／または信頼度情報は、第２情報の第１変化情報を用いるか否かを決定するために、車両端末によって用いられる。

具体的には、コンピューティング装置が第２情報の第１変化情報および第１変化情報に対応する精度情報を取得した後、または、コンピューティング装置が第２情報の第１変化情報および第１変化情報に対応する信頼度を取得した後、または、コンピューティング装置が第２情報の第１変化情報と、第１変化情報に対応する精度情報および／または信頼度情報とを取得した後、コンピューティング装置は、第２情報の第１変化情報と、第１変化情報に対応する精度情報および／または信頼度情報とを、少なくとも１つの車両端末に送信する。車両端末は、第２情報の第１変化情報と、第１変化情報に対応する精度情報および／または信頼度情報とに基づいて、第２情報の第１変化情報を用いるか否かを決定してよい。例えば、車両端末が、第２情報の第１変化情報に対応する精度情報および／または信頼度情報が予め設定された要件を満たすと決定した場合、車両端末は、第１変化情報を用いることを決定し、例えば、ナビゲーションが、第２情報の第１変化情報を用いることによって直接実行されてよく、または、ナビゲーションが、第２情報の第１変化情報を用いることによってローカルマップが更新された後で実行されてよい。第２情報の第１変化情報はマップ更新データと称されてよいことが理解されよう。コンピューティング装置によって車両端末に送信されたマップ更新データは、精度情報および／または信頼度情報を保持し、精度情報および／または信頼度情報は、マップ更新データの信頼性を表し得るので、車両端末は、マップ更新データの信用度を認識してよく、さらに、信頼性に基づいて、マップ更新データを用いるか否かを決定してよい。これにより、車両端末に送信されたマップ更新データの使用の信頼性が向上し、車両端末によるマップ更新データ使用のセキュリティを確保する。

さらに、前述の実施形態に基づいて、本実施形態に係る方法は、以下をさらに含んでよい。

Ｓ１０４：コンピューティング装置は、第１変化情報が用いられた後で取得された結果フィードバック情報を、少なくとも１つの車両端末から受信する。

Ｓ１０５：コンピューティング装置は、結果フィードバック情報に基づいて、第２情報の第２変化情報を決定し、第２情報の第２変化情報は、マップ更新を実行するために用いられるデータである。

具体的には、コンピューティング装置は、第２情報の第１変化情報と、第１変化情報に対応する精度情報および／または信頼度情報とを車両端末に送信し、車両端末は、車両端末の構成に基づいて、第２情報の第１変化情報を用いるか否かを決定する。車両端末が、第２情報の第１変化情報を用いることを決定した場合、使用後に、車両端末は、走行過程における対応する使用結果を生成する。使用結果は、「正しい」または「誤り」である、または、使用結果は、スコアのフィードバックであり、フィードバック情報は、使用結果である。車両端末は、結果フィードバック情報をコンピューティング装置に送信する。コンピューティング装置は、結果フィードバック情報に基づいて、第２情報の第２変化情報を決定してよい。例えば、結果フィードバック情報が「正しい」場合、コンピューティング装置は、第２情報の第２変化情報が第１変化情報を含むと決定してよい、または、結果フィードバック情報が「誤り」の場合、コンピューティング装置は、第２情報の第２変化情報が第１変化情報を含まないと決定してよい。第２情報の第２変化情報は、マップ更新を実行するために用いられるデータであってよい。車両端末は、更新されたマップ情報におけるマップ要素の正確性をチェックするために第２情報の第１変化情報を用い、コンピューティング装置にチェック結果を通知してよい。コンピューティング装置は、結果フィードバック情報に基づいて、第２情報の第２変化情報が第１変化情報を含むか否かを決定してよい。これにより、マップ更新データの正確性および信用度がさらに向上する。

任意選択的に、コンピューティング装置は、第２情報の第２変化情報に基づいて、マップ更新を実行してよい。第２情報の第２変化情報は車両端末の走行によって検証されるので、正確性を確保することができる。したがって、コンピューティング装置は、第２情報の第２変化情報に基づいて、マップ更新を実行してよい。

本実施形態において提供されるマップ更新データ処理方法によれば、コンピューティング装置は、時間ウィンドウにおいて、少なくとも１つの車両端末から第１情報を取得するために用いられ、第１情報は、車両端末に格納されたローカルマップ内の対応する第２情報に一致せず、コンピューティング装置は、次に、第１情報に基づいて、第２情報の第１変化情報と、第１変化情報に対応する精度情報および／または信頼度情報とを決定し、最後に、第２情報の第１変化情報と、第１変化情報に対応する精度情報および／または信頼度情報とを、少なくとも１つの車両端末に送信する。車両端末は、第２情報の第１変化情報と、第１変化情報に対応する精度情報および／または信頼度情報とに基づいて、第２情報の第１変化情報を用いるか否かを決定してよい。コンピューティング装置によって車両端末に送信されたマップ更新データ（すなわち、第２情報の第１変化情報）は、精度情報および／または信頼度情報を保持し、精度情報および／または信頼度情報は、マップ更新データの信頼性を表し得るので、車両端末は、マップ更新データの信用度を認識してよく、さらに、信頼性に基づいて、マップ更新データを用いるか否かを決定してよい。これにより、車両端末に送信されたマップ更新データの使用の信頼性が向上し、車両端末によるマップ更新データ使用のセキュリティを確保する。

本願の本実施形態において、コンピューティング装置は、クラウドサーバまたは第２デバイスであってよい。第１情報の伝送遅延が予め設定された閾値より大きいまたはこれに等しい、すなわち、第１情報が、遅延要件が相対的に低い（または影響されない）データである場合、コンピューティング装置は、クラウドサーバである。この場合、Ｓ１０１において、コンピューティング装置が、時間ウィンドウにおいて、第１情報を少なくとも１つの車両端末から取得する段階は、具体的には、以下の通りであってよい。

代替的に、コンピューティング装置は、少なくとも１つの車両端末によって第１デバイスを通して送信された第１情報を受信する。第１デバイスは、例えば、基地局である。具体的には、車両端末は、第１情報を基地局に送信してよく、基地局は、第１情報を処理のためにクラウドサーバに送信する。任意選択的に、コンピューティング装置が少なくとも１つの車両端末によって第１デバイスを通して送信された第１情報を受信する前に、方法は、コンピューティング装置が、第１情報を要求するために用いられる情報を第１デバイスに送信する段階をさらに含んでよい。具体的には、車両端末は、第１情報を第１デバイスに送信し、第１デバイスは、コンピューティング装置によって送信された、第１情報を要求するために用いられる情報を受信した後でのみ、第１情報をコンピューティング装置に送信する。

第１情報の伝送遅延が予め設定された閾値より小さい場合、第１情報の処理予定時間は相対的に短く、第１情報は、即座に処理される必要があるデータ、例えば、第１情報が即座に処理されない場合に事故が発生し得るいくらかのデータである。この場合、コンピューティング装置は、第２デバイスであり、Ｓ１０１において、コンピューティング装置が、時間ウィンドウにおいて、第１情報を少なくとも１つの車両端末から取得する段階は、具体的には、以下の通りであってよい。

コンピューティング装置は、少なくとも１つの車両端末によって送信された第１情報を受信する。具体的には、車両端末は、第１情報を第２デバイスに直接伝送し、第２デバイスは、Ｓ１０２およびＳ１０３を実行する。このように、伝送遅延は相対的に短く、全体の処理時間を短縮することができる。

任意選択的に、第２デバイスは、基地局、ロードサイドユニットデバイス、または少なくとも１つの車両端末を除く別の車両端末のうちの１つであってよい。

本実施形態によれば、実現可能な実装において、第１情報が車両端末によってコンピューティング装置に送信される前に、第１情報は、車両識別情報、エリア識別情報、またはマップ要素識別情報を用いることによって、スクランブリングされてよい。このように、異なる車両端末によって送信された第１情報を区別することができ、異なる車両からの受信情報の復調の正確性を向上させることができる。

代替的に、第１情報が車両端末によってコンピューティング装置に送信される前に、第１情報は、車両識別情報、エリア識別情報、またはマップ要素識別情報を用いることによって、初期化される。このように、異なる車両端末によって送信された第１情報を区別することができ、異なる車両からの受信情報の復調の正確性を向上させることができる。

本実施形態によれば、第１情報の伝送遅延が予め設定された閾値より小さい場合、コンピューティング装置は、クラウドサーバであり、伝送遅延が予め設定された閾値より小さい第１情報の量は、伝送遅延が予め設定された閾値より大きいまたはこれに等しい第１情報の量より小さいまたはこれに等しい。このように、コンピューティング装置によるデータ処理の複雑性を低減することができる。

以下、具体的な実施形態を用いて、車両端末が、第１情報の異なる伝送遅延に基づいて、第１情報を報告する処理を説明する。

図４は、本願に係るマップ更新データ処理方法の実施形態のフローチャートである。図４に示すように、本実施形態における方法は、以下の段階を含んでよい。

Ｓ２０１：車両端末は、車両端末に配置されたセンサを通して周辺環境を検知し、第１情報を検出する。

具体的には、例えば、走行過程において、車両端末は、車両端末に配置されたレーザレーダまたはカメラなどのセンサを通して周辺環境を検出することによって、第１情報を取得する。第１情報の具体的な説明は、図３の実施形態における説明を参照されたい。本明細書では詳細について改めて説明しない。

Ｓ２０２：車両端末は、検出された第１情報を、ローカルマップ内の対応する第２情報と比較し、第１情報が第２情報に一致しない場合、第１情報の伝送遅延を決定する。

第１情報が第２情報に一致しないことは、例えば、以下の４つの場合であってよい。

第１情報が第２情報に一致しないと決定された場合、第１情報の伝送遅延がさらに決定される。すなわち、第１情報が即座に処理される必要があるデータか否かを決定するために、第１情報のタイプが決定される。

Ｓ２０３：車両端末が、第１情報の伝送遅延が予め設定された閾値より大きいまたはこれに等しいと決定した場合、車両端末は、第１情報をクラウドサーバに送信する。

具体的には、第１情報の伝送遅延が予め設定された閾値より大きいまたはこれに等しい場合、第１情報は、遅延に影響されないデータである。この場合、車両端末は、第１情報を処理のためにクラウドサーバに送信する。

代替的に、車両端末は、第１情報を、第１デバイスを通してクラウドサーバに送信する。第１デバイスは、例えば、基地局である。具体的には、車両端末は、第１情報を基地局に送信してよく、基地局は、第１情報を処理のためにクラウドサーバに送信する。

Ｓ２０４：車両端末が、第１情報の伝送遅延が予め設定された閾値より小さいと決定した場合、車両端末は、第１情報を第２デバイスに送信する。

第２デバイスは、基地局、ロードサイドユニットデバイス、または少なくとも１つの車両端末を除く別の車両端末のうちの１つであってよい。具体的には、第１情報の伝送遅延が予め設定された閾値より小さい場合、第１情報の処理予定時間は相対的に短く、第１情報は、即座に処理される必要があるデータ、例えば、第１情報が即座に処理されない場合に事故が発生し得るいくらかのデータである。この場合、車両端末は、マップ要素を第２デバイスに直接伝送し、第２デバイスは、マップ要素を処理する。このように、伝送遅延は相対的に短く、全体の処理時間を短縮することができる。

Ｓ２０５：クラウドサーバまたは第２デバイスは、時間ウィンドウにおいて受信された第１情報に基づいて、第２情報の第１変化情報と、第１変化情報に対応する精度情報および／または信頼度情報とを決定する。

具体的な決定処理については、Ｓ１０２の説明を参照されたい。本明細書では詳細について改めて説明しない。

Ｓ２０６：クラウドサーバまたは第２デバイスは、第２情報の第１変化情報と、第１変化情報に対応する精度情報および／または信頼度情報とを少なくとも１つの車両端末に送信する。

Ｓ２０７：車両端末は、第２情報の第１変化情報に対応する精度情報および／または信頼度情報に基づいて、第２情報の第１変化情報を用いるか否かを決定する。

本実施形態において提供されるマップ更新データ処理方法によれば、第１情報がローカルマップ内の対応する第２情報に一致しないことを検出した場合、車両端末は、第１情報の伝送遅延を決定する。第１情報の伝送遅延が予め設定された閾値より大きいまたはこれに等しい場合、車両端末は、第１情報を処理のためにクラウドサーバに送信する、または、第１デバイスを通して、第１情報を処理のためにクラウドサーバに送信する。第１情報の伝送遅延が予め設定された閾値より小さいと決定した場合、車両端末は、第１情報を処理のために第２デバイスに送信する。
第２デバイスは、基地局、ロードサイドユニットデバイス、または少なくとも１つの車両端末を除く別の車両端末のうちの１つであってよい。このように、相対的に高いリアルタイム要件を有するマップ更新データを、即座に処理するために、基地局、ロードサイドユニットデバイス、または車両端末に伝送することができ、相対的に低いリアルタイム要件を有するマップ更新データを、処理のためにクラウドサーバに伝送することができる。このような分類処理により、マップ更新データの処理効率を向上させることができる。

以下、具体的な実施形態を用いて、図３および図４に示す方法の実施形態の技術的解決手段を詳細に説明する。

図５Ａおよび図５Ｂは、本願に係るマップ更新データ処理方法の実施形態のインタラクションフローチャートである。図５Ａおよび図５Ｂに示すように、本実施形態における方法は、以下の段階を含んでよい。

Ｓ３０１：車両端末は、車両端末に配置されたセンサを通して周辺環境を検知し、第１情報を検出する。

Ｓ３０２：車両端末は、検出された第１情報を、ローカルマップ内の対応する第２情報と比較し、第１情報が第２情報に一致しない場合、第１情報の伝送遅延を決定する。

第１情報が第２情報に一致しないことは、具体的には、４つの場合であってよい。詳細については、図３に示す実施形態におけるＳ１０１の説明を参照されたい。本明細書では詳細について改めて説明しない。第１情報が第２情報に一致しないと決定された場合、第１情報の伝送遅延がさらに決定される。すなわち、第１情報が即座に処理される必要があるデータか否かを決定するために、第１情報のタイプが決定される。

Ｓ３０３：車両端末が、第１情報の伝送遅延が予め設定された閾値より大きいまたはこれに等しいと決定した場合、車両端末は、第１情報をクラウドサーバに送信する。

具体的には、第１情報の伝送遅延が予め設定された閾値より大きいまたはこれに等しい場合、第１情報は、遅延に影響されないデータである。この場合、車両端末は、第１情報を、処理のためにクラウドサーバに送信する。

代替的に、車両端末は、第１情報を、第１デバイスを通してクラウドサーバに送信する。第１デバイスは、例えば、基地局である。具体的には、車両端末は、第１情報を基地局に送信してよく、基地局は、第１情報を、処理のためにクラウドサーバに送信する。

Ｓ３０４：車両端末が、第１情報の伝送遅延が予め設定された閾値より小さいと決定した場合、車両端末は、第１情報を第２デバイスに送信する。

Ｓ３０５：クラウドサーバまたは第２デバイスは、時間ウィンドウにおいて受信された第１情報に基づいて、第２情報の第１変化情報と、第１変化情報に対応する精度情報および／または信頼度情報とを決定する。

具体的には、複数の車両端末が存在し、各車両端末は、検出された第１情報をクラウドサーバまたは第２デバイスに報告する。クラウドサーバまたは第２デバイスは、時間ウィンドウにおいて受信された第１情報に基づいて、第２情報の第１変化情報と、第１変化情報に対応する精度情報および／または信頼度情報とを決定する。時間ウィンドウの時間粒度は、例えば、分、時間、日、週、または月であってよい。具体的な決定処理については、Ｓ１０２の説明を参照されたい。本明細書では詳細について改めて説明しない。

Ｓ３０６：クラウドサーバまたは第２デバイスは、第２情報の第１変化情報と、第１変化情報に対応する精度情報および／または信頼度情報とを少なくとも１つの車両端末に送信する。

Ｓ３０７：車両端末は、第２情報の第１変化情報に対応する精度情報および／または信頼度情報に基づいて、第２情報の第１変化情報を用いるか否かを決定する。車両端末が、第２情報の第１変化情報を用いると決定した場合、Ｓ３０８の実行に続く。

Ｓ３０８：車両端末は、第１変化情報が用いられた後で取得された結果フィードバック情報を、クラウドサーバまたは第２デバイスに送信する。

Ｓ３０９：クラウドサーバまたは第２デバイスは、結果フィードバック情報に基づいて、第２情報の第２変化情報を決定し、第２情報の第２変化情報は、マップ更新を実行するために用いられるデータである。

具体的には、車両端末は、車両端末の構成に基づいて、第２情報の第１変化情報を用いるか否かを決定する。車両端末が、第２情報の第１変化情報を用いることを決定した場合、使用後に、車両端末は、走行過程における対応する使用結果を生成する。使用結果は、「正しい」または「誤り」であり、フィードバック情報は、使用結果である。例として、クラウドサーバが用いられる。車両端末は、フィードバック情報をクラウドサーバに送信する。クラウドサーバは、フィードバック情報に基づいて、第２情報の第２変化情報を決定してよい。例えば、フィードバック情報が「正しい」場合、クラウドサーバは、第２情報の第２変化情報が第１変化情報を含むと決定してよい、または、フィードバック情報が「誤り」の場合、クラウドサーバは、第２情報の第２変化情報が第１変化情報を含まないと決定してよい。第２情報の第２変化情報は、マップ更新を実行するために用いられるデータであってよい。車両端末は、更新されたマップ情報におけるマップ要素の正確性をチェックするために第２情報の第１変化情報を用い、クラウドサーバにチェック結果を通知してよい。クラウドサーバは、結果フィードバック情報に基づいて、第２情報の第２変化情報が第１変化情報を含むか否かを決定してよい。これにより、マップ更新データの正確性および信用度がさらに向上する。

さらに、クラウドサーバまたは第２デバイスは、第２情報の第２変化情報に基づいて、マップ更新を実行してよい。第２情報の第２変化情報は車両端末の走行によって検証されるので、正確性を確保することができる。したがって、クラウドサーバまたは第２デバイスは、第２情報の第２変化情報に基づいて、マップ更新を実行してよい。

図６は、本願に係るマップ更新データ処理装置の実施形態の構造の概略図である。図６に示すように、本実施形態における装置は、取得モジュール１１、決定モジュール１２、および送信モジュール１３を含んでよい。

取得モジュール１１は、時間ウィンドウにおいて、第１情報を少なくとも１つの車両端末から取得するように構成される。第１情報は、車両端末に格納されたローカルマップ内の対応する第２情報に一致しない。

決定モジュール１２は、第１情報に基づいて、第２情報の第１変化情報と、第１変化情報に対応する精度情報および／または信頼度情報とを決定するように構成される。第１変化情報は、第１情報と第２情報との間の差についての情報である。

送信モジュール１３は、第２情報の第１変化情報と、第１変化情報に対応する精度情報および／または信頼度情報とを少なくとも１つの車両端末に送信するように構成される。第１変化情報に対応する精度情報および／または信頼度情報は、車両端末によって、第２情報の第１変化情報を用いるか否かを決定するために用いられる。

任意選択的に、第２情報は、以下のパラメータ：
ローカルマップ内の少なくとも１つのマップ要素、ローカルマップ内の少なくとも１つのマップ要素グループ、ローカルマップ内の少なくとも１つのマップタイル、ローカルマップ内の少なくとも１つの領域、およびローカルマップ内の少なくとも１つの国
のうちの１または複数を含む。

本実施形態における装置は、前述の方法の実施形態の技術的解決手段を実行するために用いられてよい。これらの実装原理及び技術的効果は同様である。本明細書では詳細について改めて説明しない。

図７は、本願に係るマップ更新データ処理装置の実施形態の構造の概略図である。図７に示すように、図６に示す装置に基づいて、本実施形態における装置は、受信モジュール１４をさらに含んでよい。受信モジュール１４は、第１変化情報が用いられた後で取得された結果フィードバック情報を、少なくとも１つの車両端末から受信するように構成される。

決定モジュール１２は、さらに、結果フィードバック情報に基づいて、第２情報の第２変化情報を決定するように構成される。第２情報の第２変化情報は、マップ更新を実行するために用いられるデータである。

任意選択的に、第１変化情報に対応する精度情報は、時間ウィンドウにおいて第１情報を報告する車両端末の数である。

任意選択的に、第１変化情報に対応する信頼度情報は、時間ウィンドウにおける第１変化情報の信頼度レベルの最大値または加重平均値である。

任意選択的に、第２情報に対応するマップ要素の数が１より大きい場合、第１変化情報に対応する信頼度情報は、第２情報に対応する全マップ要素の信頼度レベルの平均値である。

任意選択的に、第１情報の伝送遅延が予め設定された閾値より大きいまたはこれに等しい場合、本実施形態における装置は、クラウドサーバを含む。

取得モジュール１１は、具体的には、
少なくとも１つの車両端末によって送信された第１情報を受信する、または、
少なくとも１つの車両端末によって第１デバイスを通して送信された第１情報を受信する
ように構成される。

さらに、送信モジュール１３は、さらに、
取得モジュール１１が、少なくとも１つの車両端末によって第１デバイスを通して送信された第１情報を受信する前に、第１情報を要求するために用いられる情報を、第１デバイスに送信する
ように構成される。

任意選択的に、第１情報の伝送遅延が予め設定された閾値より小さい場合、本実施形態における装置は、第２デバイスを含む。

取得モジュール１１は、具体的には、少なくとも１つの車両端末によって送信された第１情報を受信するように構成される。

任意選択的に、第２デバイスは、基地局、ロードサイドユニットデバイス、または少なくとも１つの車両端末を除く別の車両端末のうちの１つを含む。

任意選択的に、第１情報は、車両識別情報、エリア識別情報、またはマップ要素識別情報を用いることによってスクランブリングされる。

任意選択的に、第１情報の伝送遅延が予め設定された閾値より小さい場合、本実施形態における装置は、クラウドサーバを含み、伝送遅延が予め設定された閾値より小さい第１情報の量は、伝送遅延が予め設定された閾値より大きいまたはこれに等しい第１情報の量より小さいまたはこれに等しい。

図８は、本願に係る車両端末の構造の概略図である。図８に示すように、本実施形態における車両端末は、送信モジュール２１、受信モジュール２２、および決定モジュール２３を含んでよい。

送信モジュール２１は、第１情報をコンピューティング装置に送信するように構成される。第１情報は、車両端末に格納されたローカルマップ内の対応する第２情報に一致せず、第１情報は、第２情報の第１変化情報と、第１変化情報に対応する精度情報および／または信頼度情報とを決定するために、コンピューティング装置によって用いられる。第１変化情報は、第１情報と第２情報との間の差についての情報である。

受信モジュール２２は、コンピューティング装置によって送信された第２情報の第１変化情報と、第１変化情報に対応する精度情報および／または信頼度情報とを受信するように構成される。

決定モジュール２３は、第１変化情報に対応する精度情報および／または信頼度情報に基づいて、第２情報の第１変化情報を用いるか否かを決定するように構成される。

さらに、第２情報は、以下のパラメータ：
ローカルマップ内の少なくとも１つのマップ要素、ローカルマップ内の少なくとも１つのマップ要素グループ、ローカルマップ内の少なくとも１つのマップタイル、ローカルマップ内の少なくとも１つの領域、およびローカルマップ内の少なくとも１つの国
のうちの１または複数を含んでよい。

さらに、送信モジュール２１は、さらに、
第１変化情報が用いられた後で取得された結果フィードバック情報をコンピューティング装置に送信する
ように構成される。

さらに、第１変化情報に対応する精度情報は、時間ウィンドウにおいて第１情報を報告する車両端末の数である。

さらに、第１変化情報に対応する信頼度情報は、時間ウィンドウにおける第１変化情報の信頼度レベルの最大値または加重平均値である。

さらに、第２情報に対応するマップ要素の数が１より大きい場合、第１変化情報に対応する信頼度情報は、第２情報に対応する全マップ要素の信頼度レベルの平均値である。

さらに、第１情報は、車両識別情報、エリア識別情報、またはマップ要素識別情報を用いることによってスクランブリングされる。

図９は、本願に係るマップ更新データ処理装置の構造の概略図である。マップ更新データ処理装置１００は、メモリ１０１およびプロセッサ１０２を含む。

メモリ１０１は、コンピュータプログラムを格納するように構成される。

プロセッサ１０２は、前述の実施形態におけるマップ更新データ処理方法を実装するために、メモリに格納されたコンピュータプログラムを実行するように構成される。詳細については、前述の方法の実施形態における関連説明を参照されたい。

任意選択的に、メモリ１０１は、独立であってよく、または、プロセッサ１０２と統合されてよい。

メモリ１０１がプロセッサ１０２とは独立のコンポーネントである場合、マップ更新データ処理装置１００は、
メモリ１０１およびプロセッサ１０２を接続するように構成されるバス１０３
をさらに含んでよい。

任意選択的に、本実施形態は、通信インタフェース１０４をさらに含む。通信インタフェース１０４は、バス１０３を通してプロセッサ１０２に接続されてよい。プロセッサ１０２は、マップ更新データ処理装置１００の前述した受信および送信機能を実装するように、通信インタフェース１０４を制御してよい。

装置は、前述の方法の実施形態におけるサーバに対応する段階および／または手順を実行するように構成されてよい。

図１０は、本願に係る車両端末の構造の概略図である。車両端末２００は、
メモリ２０１およびプロセッサ２０２
を含む。

メモリ２０１は、コンピュータプログラムを格納するように構成される。

プロセッサ２０２は、前述の実施形態におけるマップ更新データ処理方法を実装するために、メモリに格納されたコンピュータプログラムを実行するように構成される。詳細については、前述の方法の実施形態における関連説明を参照されたい。

任意選択的に、メモリ２０１は、独立であってよく、または、プロセッサ２０２と統合されてよい。

メモリ２０１がプロセッサ２０２とは独立したコンポーネントである場合、車両端末２００は、
メモリ２０１およびプロセッサ２０２を接続するように構成されるバス２０３
をさらに含んでよい。

任意選択的に、本実施形態は、通信インタフェース２０４をさらに含む。通信インタフェース２０４は、バス２０３を通してプロセッサ２０２に接続されてよい。プロセッサ２０２は、車両端末２００の前述した受信および送信機能を実装するように、通信インタフェース２０４を制御してよい。

本願はさらに、可読記憶媒体を提供する。可読記憶媒体は、実行命令を格納する。マップ更新データ処理装置の少なくとも１つのプロセッサが実行命令を実行する場合、マップ更新データ処理装置は、前述の実装において提供されるマップ更新データ処理方法を実行する。

本願はさらに、可読記憶媒体を提供する。可読記憶媒体は、実行命令を格納する。車両端末の少なくとも１つのプロセッサが実行命令を実行する場合、車両端末は、前述の実装において提供されるマップ更新データ処理方法を実行する。

本願はさらに、プログラム製品を提供する。プログラム製品は、実行命令を含み、実行命令は、可読記憶媒体に格納される。マップ更新データ処理装置の少なくとも１つのプロセッサは、可読記憶媒体から実行命令を読み出し、少なくとも１つのプロセッサは、実行命令を実行し、これにより、マップ更新データ処理装置は、前述の実装において提供されるマップ更新データ処理方法を実装する。

当業者であれば、前述の実施形態の全部または一部が、ソフトウェア、ハードウェア、ファームウェア、またはこれらの任意の組み合わせを用いることによって実装されてよいことを理解しよう。ソフトウェアが実施形態を実装するために用いられる場合、実施形態の全部または一部がコンピュータプログラム製品の形式で実装されてよい。コンピュータプログラム製品は１または複数のコンピュータ命令を含む。コンピュータプログラム命令がコンピュータ上にロードされて実行される場合、本願の実施形態に係る手順または機能が、全てまたは部分的に生成される。コンピュータは、汎用コンピュータ、専用コンピュータ、コンピュータネットワーク、または別のプログラマブル装置であってよい。コンピュータ命令は、コンピュータ可読記憶媒体に格納されてよい、またはコンピュータ可読記憶媒体から別のコンピュータ可読記憶媒体に伝送されてよい。例えば、コンピュータ命令は、ウェブサイト、コンピュータ、サーバまたはデータセンタから別のウェブサイト、コンピュータ、サーバまたはデータセンタへ、有線（例えば、同軸ケーブル、光ファイバまたはデジタル加入者線（ＤＳＬ））または無線（例えば、赤外線、電波またはマイクロ波）方式で伝送されてよい。コンピュータ可読記憶媒体は、コンピュータ、または、１または複数の使用可能な媒体を統合するサーバまたはデータセンタなどのデータストレージデバイスによってアクセス可能な任意の使用可能な媒体であってよい。使用可能な媒体は、磁気媒体（例えば、フロッピディスク、ハードディスクまたは磁気テープ）、光媒体（例えば、ＤＶＤ）または半導体媒体（例えば、ソリッドステートドライブ、ＳｏｌｉｄＳｔａｔｅＤｉｓｋ（ＳＳＤ））等であってよい。
他の可能な項目
１．マップ更新データ処理方法であって、
コンピューティング装置によって、時間ウィンドウにおいて、第１情報を少なくとも１つの車両端末から取得する段階であって、前記第１情報は、前記車両端末に格納されたローカルマップ内の対応する第２情報に一致しない、段階と、
前記コンピューティング装置によって、前記第１情報に基づいて、前記第２情報の第１変化情報と、前記第１変化情報に対応する精度情報および／または信頼度情報とを決定する段階であって、前記第１変化情報は、前記第１情報と前記第２情報との間の差についての情報である、段階と、
前記コンピューティング装置によって、前記第２情報の前記第１変化情報と、前記第１変化情報に対応する前記精度情報および／または前記信頼度情報とを、前記少なくとも１つの車両端末に送信する段階であって、前記第１変化情報に対応する前記精度情報および／または前記信頼度情報は、前記第２情報の前記第１変化情報を用いるか否かを決定するために、前記車両端末によって用いられる、段階と、
を備える方法。
２．前記第２情報は、以下のパラメータ、
前記ローカルマップ内の少なくとも１つのマップ要素、前記ローカルマップ内の少なくとも１つのマップ要素グループ、前記ローカルマップ内の少なくとも１つのマップタイル、前記ローカルマップ内の少なくとも１つの領域、および前記ローカルマップ内の少なくとも１つの国
のうちの１または複数を含む、項目１に記載の方法。
３．前記方法は、
前記コンピューティング装置によって、前記第１変化情報が用いられた後で取得された結果フィードバック情報を、前記少なくとも１つの車両端末から受信する段階と、
前記コンピューティング装置によって、前記結果フィードバック情報に基づいて、前記第２情報の第２変化情報を決定する段階であって、前記第２情報の前記第２変化情報は、マップ更新を実行するために用いられるデータである、段階と、
をさらに備える、項目１または２に記載の方法。
４．前記第１変化情報に対応する前記精度情報は、前記時間ウィンドウにおいて前記第１情報を報告する車両端末の数である、または、
前記第１変化情報に対応する前記精度情報は、前記時間ウィンドウにおいて前記第２情報に対応する地理的位置を通過する全車両端末の数に対する、前記時間ウィンドウにおいて前記第１情報を報告する車両端末の数の比率である、または、
前記第１変化情報に対応する前記精度情報は、前記第１変化情報の誤差情報である、
項目１から３のいずれか一項に記載の方法。
５．前記第１変化情報に対応する前記信頼度情報は、前記時間ウィンドウにおける、前記第１変化情報の信頼度レベルの最大値または加重平均値である、項目１から４のいずれか一項に記載の方法。
６．前記第２情報に対応するマップ要素の数が１より大きい場合、前記第１変化情報に対応する前記信頼度情報は、前記第２情報に対応する全マップ要素の信頼度レベルの平均値である、項目１から４のいずれか一項に記載の方法。
７．前記第１情報の伝送遅延要件が予め設定された閾値より大きいまたはこれに等しい場合、前記コンピューティング装置は、クラウドサーバであり、
コンピューティング装置によって、時間ウィンドウにおいて、第１情報を少なくとも１つの車両端末から取得する前記段階は、
前記コンピューティング装置によって、前記少なくとも１つの車両端末によって送信された前記第１情報を受信する段階、または、
前記コンピューティング装置によって、前記少なくとも１つの車両端末によって第１デバイスを通して送信された前記第１情報を受信する段階
を含む、項目１に記載の方法。
８．前記コンピューティング装置によって、前記少なくとも１つの車両端末によって第１デバイスを通して送信された前記第１情報を受信する前記段階の前に、前記方法は、
前記コンピューティング装置によって、前記第１情報を要求するために用いられる情報を前記第１デバイスに送信する段階
をさらに備える、項目７に記載の方法。
９．前記第１情報の伝送遅延要件が予め設定された閾値より小さい場合、前記コンピューティング装置は、第２デバイスであり、
コンピューティング装置によって、時間ウィンドウにおいて、第１情報を少なくとも１つの車両端末から取得する前記段階は、
前記コンピューティング装置によって、前記少なくとも１つの車両端末によって送信された前記第１情報を受信する段階
を含む、項目１に記載の方法。
１０．前記第２デバイスは、基地局、ロードサイドユニットデバイス、または前記少なくとも１つの車両端末を除く別の車両端末のうちの１つを含む、項目９に記載の方法。
１１．前記第１情報は、車両識別情報、エリア識別情報、またはマップ要素識別情報を用いることによってスクランブリングされる、または、
前記第１情報は、車両識別情報、エリア識別情報、またはマップ要素識別情報を用いることによって初期化される、
項目１から１０のいずれか一項に記載の方法。
１２．前記第１情報の伝送遅延要件が予め設定された閾値より小さい場合、前記コンピューティング装置は、クラウドサーバであり、伝送遅延要件が前記予め設定された閾値より小さい第１情報の量は、伝送遅延要件が前記予め設定された閾値より大きいまたはこれに等しい第１情報の量より小さいまたはこれに等しい、項目１に記載の方法。
１３．マップ更新データ処理方法であって、
車両端末によって、第１情報をコンピューティング装置に送信する段階であって、前記第１情報は、前記車両端末に格納されたローカルマップ内の対応する第２情報に一致せず、前記第１情報は、前記第２情報の第１変化情報と、前記第１変化情報に対応する精度情報および／または信頼度情報とを決定するために、前記コンピューティング装置によって用いられ、前記第１変化情報は、前記第１情報と前記第２情報との間の差についての情報である、段階と、
前記車両端末によって、前記第２情報の前記第１変化情報と、前記第１変化情報に対応する前記精度情報および／または前記信頼度情報とを、前記コンピューティング装置から受信する段階と、
前記車両端末によって、前記第１変化情報に対応する前記精度情報および／または前記信頼度情報に基づいて、前記第２情報の前記第１変化情報を用いるか否かを決定する段階と、
を備える方法。
１４．前記第２情報は、以下のパラメータ、
前記ローカルマップ内の少なくとも１つのマップ要素、前記ローカルマップ内の少なくとも１つのマップ要素グループ、前記ローカルマップ内の少なくとも１つのマップタイル、前記ローカルマップ内の少なくとも１つの領域、および前記ローカルマップ内の少なくとも１つの国
のうちの１または複数を含む、項目１３に記載の方法。
１５．前記方法は、
前記車両端末によって、前記第１変化情報が用いられた後で取得された結果フィードバック情報を前記コンピューティング装置に送信する段階をさらに備える、
項目１３または１４に記載の方法。
１６．前記第１変化情報に対応する前記精度情報は、時間ウィンドウにおいて前記第１情報を報告する車両端末の数である、または、
前記第１変化情報に対応する前記精度情報は、時間ウィンドウにおいて前記第２情報に対応する地理的位置を通過する全車両端末の数に対する、時間ウィンドウにおいて前記第１情報を報告する車両端末の数の比率である、または、
前記第１変化情報に対応する前記精度情報は、前記第１変化情報の誤差情報である、
項目１３から１５のいずれか一項に記載の方法。
１７．前記第１変化情報に対応する前記信頼度情報は、前記時間ウィンドウにおける、前記第１変化情報の信頼度レベルの最大値または加重平均値である、項目１３から１６のいずれか一項に記載の方法。
１８．前記第２情報に対応するマップ要素の数が１より大きい場合、前記第１変化情報に対応する前記信頼度情報は、前記第２情報に対応する全マップ要素の信頼度レベルの平均値である、項目１３から１６のいずれか一項に記載の方法。
１９．前記第１情報は、車両識別情報、エリア識別情報、またはマップ要素識別情報を用いることによってスクランブリングされる、または、
前記第１情報は、車両識別情報、エリア識別情報、またはマップ要素識別情報を用いることによって初期化される、
項目１３から１８のいずれか一項に記載の方法。
２０．マップ更新データ処理装置であって、
時間ウィンドウにおいて、第１情報を少なくとも１つの車両端末から取得するように構成される取得モジュールであって、前記第１情報は、前記車両端末に格納されたローカルマップ内の対応する第２情報に一致しない、取得モジュールと、
前記第１情報に基づいて、前記第２情報の第１変化情報と、前記第１変化情報に対応する精度情報および／または信頼度情報とを決定するように構成される決定モジュールであって、前記第１変化情報は、前記第１情報と前記第２情報との間の差についての情報である、決定モジュールと、
前記第２情報の前記第１変化情報と、前記第１変化情報に対応する前記精度情報および／または前記信頼度情報とを前記少なくとも１つの車両端末に送信するように構成される送信モジュールであって、前記第１変化情報に対応する前記精度情報および／または前記信頼度情報は、前記車両端末によって、前記第２情報の前記第１変化情報を用いるか否かを決定するために用いられる、送信モジュールと、
を備える装置。
２１．前記第２情報は、以下のパラメータ、
前記ローカルマップ内の少なくとも１つのマップ要素、前記ローカルマップ内の少なくとも１つのマップ要素グループ、前記ローカルマップ内の少なくとも１つのマップタイル、前記ローカルマップ内の少なくとも１つの領域、および前記ローカルマップ内の少なくとも１つの国
のうちの１または複数を含む、項目２０に記載の装置。
２２．前記装置は、
前記第１変化情報が用いられた後で取得された結果フィードバック情報を、前記少なくとも１つの車両端末から受信するように構成される受信モジュールをさらに備え、
前記決定モジュールは、さらに、前記結果フィードバック情報に基づいて、前記第２情報の第２変化情報を決定するように構成され、前記第２情報の前記第２変化情報は、マップ更新を実行するために用いられるデータである、
項目２０または２１に記載の装置。
２３．前記第１変化情報に対応する前記精度情報は、前記時間ウィンドウにおいて前記第１情報を報告する車両端末の数である、または、
前記第１変化情報に対応する前記精度情報は、前記時間ウィンドウにおいて前記第２情報に対応する地理的位置を通過する全車両端末の数に対する、前記時間ウィンドウにおいて前記第１情報を報告する車両端末の数の比率である、または、
前記第１変化情報に対応する前記精度情報は、前記第１変化情報の誤差情報である、
項目２０から２２のいずれか一項に記載の装置。
２４．前記第１変化情報に対応する前記信頼度情報は、前記時間ウィンドウにおける、前記第１変化情報の信頼度レベルの最大値または加重平均値である、項目２０から２３のいずれか一項に記載の装置。
２５．前記第２情報に対応するマップ要素の数が１より大きい場合、前記第１変化情報に対応する前記信頼度情報は、前記第２情報に対応する全マップ要素の信頼度レベルの平均値である、項目２０から２３のいずれか一項に記載の装置。
２６．前記第１情報の伝送遅延要件が予め設定された閾値より大きいまたはこれに等しい場合、前記装置は、クラウドサーバを含み、
前記取得モジュールは、具体的には、前記少なくとも１つの車両端末によって送信された前記第１情報を受信する、または、
前記少なくとも１つの車両端末によって第１デバイスを通して送信された前記第１情報を受信する
ように構成される、項目２０に記載の装置。
２７．前記送信モジュールは、さらに、
前記受信モジュールが、前記少なくとも１つの車両端末によって前記第１デバイスを通して送信された前記第１情報を受信する前に、前記第１情報を要求するために用いられる情報を、前記第１デバイスに送信する
ように構成される、項目２６に記載の装置。
２８．前記第１情報の伝送遅延要件が予め設定された閾値より小さい場合、前記装置は、第２デバイスを含み、
前記取得モジュールは、具体的には、前記少なくとも１つの車両端末によって送信された前記第１情報を受信するように構成される、
項目２０に記載の装置。
２９．前記第２デバイスは、基地局、ロードサイドユニットデバイス、または前記少なくとも１つの車両端末を除く別の車両端末のうちの１つである、項目２８に記載の装置。
３０．前記第１情報は、車両識別情報、エリア識別情報、またはマップ要素識別情報を用いることによってスクランブリングされる、または、
前記第１情報は、車両識別情報、エリア識別情報、またはマップ要素識別情報を用いることによって初期化される、
項目２０から２９のいずれか一項に記載の装置。
３１．前記第１情報の伝送遅延要件が予め設定された閾値より小さい場合、前記装置は、クラウドサーバを含み、伝送遅延要件が前記予め設定された閾値より小さい第１情報の量は、伝送遅延要件が前記予め設定された閾値より大きいまたはこれに等しい第１情報の量より小さいまたはこれに等しい、項目２０に記載の装置。
３２．車両端末であって、
コンピューティング装置に第１情報を送信するように構成される送信モジュールであって、前記第１情報は、前記車両端末に格納されたローカルマップ内の対応する第２情報に一致せず、前記第１情報は、前記コンピューティング装置によって、前記第２情報の第１変化情報と、前記第１変化情報に対応する精度情報および／または信頼度情報とを決定するために用いられ、前記第１変化情報は、前記第１情報と前記第２情報との間の差についての情報である、送信モジュールと、
前記コンピューティング装置によって送信された前記第２情報の前記第１変化情報と、前記第１変化情報に対応する前記精度情報および／または前記信頼度情報とを受信するように構成される受信モジュールと、
前記第１変化情報に対応する前記精度情報および／または前記信頼度情報に基づいて、前記第２情報の前記第１変化情報を用いるか否かを決定するように構成される決定モジュールと、
を備える、車両端末。
３３．前記第２情報は、以下のパラメータ、
前記ローカルマップ内の少なくとも１つのマップ要素、前記ローカルマップ内の少なくとも１つのマップ要素グループ、前記ローカルマップ内の少なくとも１つのマップタイル、前記ローカルマップ内の少なくとも１つの領域、および前記ローカルマップ内の少なくとも１つの国
のうちの１または複数を含む、項目３２に記載の車両端末。
３４．前記送信モジュールは、さらに、
前記第１変化情報が用いられた後で取得された結果フィードバック情報を前記コンピューティング装置に送信する
ように構成される、項目３２または３３に記載の車両端末。
３５．前記第１変化情報に対応する前記精度情報は、時間ウィンドウにおいて前記第１情報を報告する車両端末の数である、または、
前記第１変化情報に対応する前記精度情報は、時間ウィンドウにおいて前記第２情報に対応する地理的位置を通過する全車両端末の数に対する、時間ウィンドウにおいて前記第１情報を報告する車両端末の数の比率である、または、
前記第１変化情報に対応する前記精度情報は、前記第１変化情報の誤差情報である、
項目３２から３４のいずれか一項に記載の車両端末。
３６．前記第１変化情報に対応する前記信頼度情報は、前記時間ウィンドウにおける、前記第１変化情報の信頼度レベルの最大値または加重平均値である、項目３２から３５のいずれか一項に記載の車両端末。
３７．前記第２情報に対応するマップ要素の数が１より大きい場合、前記第１変化情報に対応する前記信頼度情報は、前記第２情報に対応する全マップ要素の信頼度レベルの平均値である、項目３２から３５のいずれか一項に記載の車両端末。
３８．前記第１情報は、車両識別情報、エリア識別情報、またはマップ要素識別情報を用いることによってスクランブリングされる、または、
前記第１情報は、車両識別情報、エリア識別情報、またはマップ要素識別情報を用いることによって初期化される、
項目３２から３７のいずれか一項に記載の車両端末。
３９．プログラム命令を格納するように構成されるメモリと、
前記メモリにおける前記プログラム命令が呼び出されて実行された場合に、項目１から１２のいずれか一項に記載のマップ更新データ処理方法を実行するように構成されるプロセッサと、
を備えるマップ更新データ処理装置。
４０．プログラム命令を格納するように構成されるメモリと、
前記メモリにおける前記プログラム命令が呼び出されて実行された場合に、項目１３から１９のいずれか一項に記載のマップ更新データ処理方法を実行するように構成されるプロセッサと、
を備える車両端末。
４１．実行命令を格納する可読記憶媒体であって、マップ更新データ処理装置の少なくとも１つのプロセッサが前記実行命令を実行する場合、前記マップ更新データ処理装置は、項目１から１２のいずれか一項に記載のマップ更新データ処理方法を実行する、可読記憶媒体。
４２．実行命令を格納する可読記憶媒体であって、車両端末の少なくとも１つのプロセッサが前記実行命令を実行する場合、前記車両端末は、項目１３から１９のいずれか一項に記載のマップ更新データ処理方法を実行する、可読記憶媒体。
４３．項目１３から２４のいずれか一項に記載のマップ更新データ処理装置と、項目３２から３８のいずれか一項に記載の車両端末とを備えるマップ更新データ処理システム。

Claims

マップ更新データ処理方法であって、
コンピューティング装置によって、時間ウィンドウにおいて、第１情報を少なくとも１つの車両端末から取得する段階と、
前記コンピューティング装置によって、前記第１情報およびマップ内の第２情報に基づいて、第１変化情報と、前記第１変化情報の精度情報および／または信頼度情報とを決定する段階であって、前記第１変化情報は、前記第１情報と前記第２情報との間の差を示す、段階と、
前記コンピューティング装置によって、前記第１変化情報と、前記精度情報および／または前記信頼度情報とを第１車両端末に送信する段階と、
を備える方法。
前記第２情報は、以下のパラメータ、
前記マップ内の少なくとも１つのマップ要素、前記マップ内の少なくとも１つのマップ要素グループ、前記マップ内の少なくとも１つのマップタイル、前記マップ内の少なくとも１つの領域、および前記マップ内の少なくとも１つの国
のうちの１または複数を含む、請求項１に記載の方法。
前記方法は、
前記コンピューティング装置によって、前記第１変化情報が用いられた後で取得された結果フィードバック情報を、前記第１車両端末から受信する段階と、
前記コンピューティング装置によって、前記結果フィードバック情報に基づいて、前記マップを更新するための第２変化情報を決定する段階と、
をさらに備える、請求項１または２に記載の方法。
前記精度情報は、前記少なくとも１つの車両端末の数である、または、
前記精度情報は、前記時間ウィンドウにおいて前記第２情報に対応する地理的位置を通過する全車両端末の数に対する前記少なくとも１つの車両端末の数の比率である、または、
前記精度情報は、前記第１変化情報の誤差情報である、
請求項１から３のいずれか一項に記載の方法。
前記信頼度情報は、前記第１変化情報の信頼度レベルの最大値または加重平均値である、請求項１から４のいずれか一項に記載の方法。
前記第２情報に対応するマップ要素の数が１より大きい場合、前記第１変化情報に対応する前記信頼度情報は、前記第２情報に対応する全マップ要素の信頼度レベルの平均値である、請求項１から４のいずれか一項に記載の方法。
前記第１情報の伝送遅延は、予め設定された閾値より大きいまたはこれに等しく、前記コンピューティング装置は、クラウドサーバであり、
コンピューティング装置によって、時間ウィンドウにおいて、第１情報を少なくとも１つの車両端末から取得する前記段階は、
前記コンピューティング装置によって、前記少なくとも１つの車両端末によって送信された前記第１情報を受信する段階、または、
前記コンピューティング装置によって、前記少なくとも１つの車両端末によって第１デバイスを通して送信された前記第１情報を受信する段階
を含む、請求項１に記載の方法。
前記コンピューティング装置によって、前記少なくとも１つの車両端末によって第１デバイスを通して送信された前記第１情報を受信する前記段階の前に、前記方法は、
前記コンピューティング装置によって、前記第１情報を要求するための情報を前記第１デバイスに送信する段階
をさらに備える、請求項７に記載の方法。
前記第１情報の伝送遅延は、予め設定された閾値より小さく、前記コンピューティング装置は、第２デバイスであり、前記第２デバイスは、基地局、ロードサイドユニットデバイス、または前記少なくとも１つの車両端末を除く別の車両端末のうちの１つを含み、
コンピューティング装置によって、時間ウィンドウにおいて、第１情報を少なくとも１つの車両端末から取得する前記段階は、
前記コンピューティング装置によって、前記少なくとも１つの車両端末から前記第１情報を受信する段階
を含む、請求項１に記載の方法。
前記第１情報は、車両識別情報、エリア識別情報、またはマップ要素識別情報を用いることによってスクランブリングされる、または、
前記第１情報は、車両識別情報、エリア識別情報、またはマップ要素識別情報を用いることによって初期化される、
請求項１から９のいずれか一項に記載の方法。
前記第１情報の伝送遅延は、予め設定された閾値より小さく、前記コンピューティング装置は、クラウドサーバであり、伝送遅延が前記予め設定された閾値より小さい第１情報の量は、伝送遅延が前記予め設定された閾値より大きいまたはこれに等しい第１情報の量より小さいまたはこれに等しい、請求項１に記載の方法。
マップ更新データ処理方法であって、
車両端末によって、コンピューティング装置に第１情報を送信する段階であって、前記第１情報は、前記車両端末に格納されたマップにおいて対応する第２情報に一致しない、段階と、
前記車両端末によって、第１変化情報と、前記第１変化情報の精度情報および／または信頼度情報とを前記コンピューティング装置から受信する段階であって、前記第１変化情報は、前記第１情報と前記第２情報との間の差を示す、段階と、
前記車両端末によって、前記精度情報および／または前記信頼度情報に基づいて、前記マップを更新するために前記第１変化情報を用いるか否かを決定する段階と、
を備える方法。
前記第２情報は、以下のパラメータ、
前記マップにおける少なくとも１つのマップ要素、前記マップにおける少なくとも１つのマップ要素グループ、前記マップにおける少なくとも１つのマップタイル、前記マップにおける少なくとも１つの領域、および前記マップにおける少なくとも１つの国
のうちの１または複数を含む、請求項１２に記載の方法。
前記方法は、
前記車両端末によって、前記第１変化情報が用いられた後で取得された結果フィードバック情報を前記コンピューティング装置に送信する段階をさらに備える、
請求項１２または１３に記載の方法。
前記精度情報は、時間ウィンドウにおいて前記第１情報を報告する車両端末の数である、または、
前記精度情報は、前記時間ウィンドウにおいて前記第２情報に対応する地理的位置を通過する全車両端末の数に対する時間ウィンドウにおいて前記第１情報を報告する車両端末の数の比率である、または、
前記精度情報は、前記第１変化情報の誤差情報である、
請求項１２から１４のいずれか一項に記載の方法。
前記信頼度情報は、時間ウィンドウにおける前記第１変化情報の信頼度レベルの最大値または加重平均値である、請求項１２から１５のいずれか一項に記載の方法。
前記第２情報に対応するマップ要素の数が１より大きい場合、前記信頼度情報は、前記第２情報に対応する全マップ要素の信頼度レベルの平均値である、請求項１２から１５のいずれか一項に記載の方法。
前記第１情報は、車両識別情報、エリア識別情報、またはマップ要素識別情報を用いることによってスクランブリングされる、または、
前記第１情報は、車両識別情報、エリア識別情報、またはマップ要素識別情報を用いることによって初期化される、
請求項１２から１７のいずれか一項に記載の方法。
前記第１情報の伝送遅延は、予め設定された閾値より大きいまたはこれに等しく、前記コンピューティング装置は、クラウドサーバである、請求項１２から１８のいずれか一項に記載の方法。
前記第１情報の伝送遅延は、予め設定された閾値より小さく、前記コンピューティング装置は、第２デバイスであり、前記第２デバイスは、基地局、ロードサイドユニットデバイス、または前記車両端末を除く別の車両端末のうちの１つを含む、請求項１２から１８のいずれか一項に記載の方法。
プログラム命令を格納するように構成されるメモリと、
前記メモリにおける前記プログラム命令が呼び出されて実行された場合に、請求項１から１１のいずれか一項に記載のマップ更新データ処理方法を実行するように構成されるプロセッサと、
を備えるマップ更新データ処理装置。
プログラム命令を格納するように構成されるメモリと、
前記メモリにおける前記プログラム命令が呼び出されて実行された場合に、請求項１２から２０のいずれか一項に記載のマップ更新データ処理方法を実行するように構成されるプロセッサと、
を備えるマップ更新データ処理装置。
請求項１から１１のいずれか一項に記載のマップ更新データ処理方法をコンピュータに実行させる、プログラム。
請求項１２から２０のいずれか一項に記載のマップ更新データ処理方法をコンピュータに実行させる、プログラム。
請求項２１に記載のマップ更新データ処理装置および請求項２２に記載のマップ更新データ処理装置を備えるマップ更新データ処理システム。