JP2023519508A - レーダアンテナ較正の装置、システム及び方法 - Google Patents

Abstract

例えば、レーダ装置は、レーダ受信（Ｒｘ）データを受信する入力であって、前記レーダＲｘデータは、多入力多出力（ＭＩＭＯ）レーダアンテナの複数のＲｘアンテナを介して受信されたレーダ信号に基づいている、入力と、レーダ情報が少なくとも３０デシベル（ｄＢ）のピークサイドローブレベル（ＰＳＬＬ）を有する到来角（ＡｏＡ）スペクトルを含むように前記ＭＩＭＯレーダアンテナのアンテナ不整合（ＭＭ）を較正することによって、前記レーダＲｘデータに基づいて前記レーダ情報を生成するように構成されたレーダプロセッサとを備え得る。

Description

［相互参照］
本出願は、２０２０年４月６日に提出された、「ＡＰＰＡＲＡＴＵＳ， ＳＹＳＴＥＭ ＡＮＤ ＭＥＴＨＯＤ ＯＦ ＲＡＤＡＲ ＡＮＴＥＮＮＡ ＣＡＬＩＢＲＡＴＩＯＮ」と題する米国仮特許出願第６３／００５，７７３号の利益及び優先権を主張し、同米国仮特許出願の開示全体は、参照によって本明細書に組み込まれる。

本明細書において説明される態様は、概して、レーダアンテナ較正に関する。

多入力多出力（ＭＩＭＯ：Ｍｕｌｔｉｐｌｅ Ｉｎｐｕｔ Ｍｕｌｔｉｐｌｅ Ｏｕｔｐｕｔ）レーダは、複数の素子を有する送信（Ｔｘ）アレイからの直交信号の送信、及び複数の素子を有する受信（Ｒｘ）アレイを介して受信された信号の処理によって、物理的アレイ開口及びアンテナ素子の数の削減を可能にする技術である。

アンテナは、それらの基底状態として何らかの高められた位相及び利得で製造されるので、アンテナアレイは、アンテナ素子の適切な較正を用いないと機能不全に陥ることがある。

図示の簡潔性及び明瞭性のために、図面において示される要素は、必ずしも縮尺どおりに描かれているわけではない。例えば、要素のうちの幾つかの要素の寸法は、提示の明瞭性のために、他の要素に対して誇張されることがある。さらに、参照符号は、対応する又は類似の要素を示すために、図面の中で繰り返されることがある。以下、図面を列挙する。

幾つかの実証的な態様に係る、レーダを実装する車両の概略ブロック図である。

幾つかの実証的な態様に係る、レーダを実装するロボットの概略ブロック図である。

幾つかの実証的な態様に係る、レーダ装置の概略ブロック図である。

幾つかの実証的な態様に係る、周波数変調連続波（ＦＭＣＷ）レーダ装置の概略ブロック図である。

幾つかの実証的な態様に係る、デジタル受信レーダデータ値からレンジ及びスピード（ドップラー）推定を抽出するために実装され得る抽出スキームの概略図である。

幾つかの実証的な態様に係る、受信アンテナアレイによって受信される到来無線信号に基づいて到来角（ＡｏＡ：Ａｎｇｌｅ ｏｆ Ａｒｒｉｖａｌ）情報を決定するために実装され得る角度決定スキームの概略図である。

幾つかの実証的な態様に係る、送信（Ｔｘ）アンテナ及び受信（Ｒｘ）アンテナの組み合わせに基づいて実装され得る多入力多出力（ＭＩＭＯ）レーダアンテナスキームの概略図である。

幾つかの実証的な態様に係る、レーダフロントエンド及びレーダプロセッサの概略ブロック図である。

幾つかの実証的な態様に従って対処され得る技術的問題を示すための、レーダ検出シナリオ、及び、当該レーダ検出シナリオに対応する複数のＡｏＡスペクトル画像を示すグラフの概略図である。

幾つかの実証的な態様に係る、アンテナ不整合較正を用いるレーダ処理の性能グラフの概略図である。

幾つかの実証的な態様に係る、アンテナ不整合較正を用いるレーダ処理の信号対雑音比（ＳＮＲ）性能を示すグラフの概略図である。

幾つかの実証的な態様に係る、アンテナ不整合較正を用いるレーダ処理のピークサイドローブレベル（ＰＳＬＬ）性能を示すグラフの概略図である。

幾つかの実証的な態様に係る、アンテナ不整合較正を用いるレーダ処理のＳＮＲ損失性能を示すグラフの概略図である。

幾つかの実証的な態様に係る、アンテナ不整合較正を用いるレーダ処理のＰＳＬＬ性能を示すグラフの概略図である。

幾つかの実証的な態様に係る、参照として使用され得るアンテナ利得不整合を示すグラフの概略図である。

幾つかの実証的な態様に係る、レーダアンテナ較正の方法の概略フローチャートである。

幾つかの実証的な態様に係る、製造品の概略図である。

以下の詳細な説明において、幾つかの態様の完全な理解を提供するために、多くの具体的な詳細が記載される。しかしながら、幾つかの態様は、これらの具体的な詳細がなくても実践され得ることが当業者によって理解されるであろう。他の事例では、周知の方法、手順、コンポーネント、ユニット及び／又は回路は、論述を曖昧にしないよう、詳細には説明されていない。

例えば、「処理」、「計算」、「算出」、「決定」、「確立」、「解析」、「チェック」等のような用語を利用する本明細書における論述は、コンピュータのレジスタ及び／又はメモリ内の物理的（例えば、電子的）数量として表されているデータを、動作及び／又はプロセスを実行する命令を記憶し得るコンピュータのレジスタ及び／又はメモリ又は他の情報記憶媒体内の物理的数量として同様に表される他のデータに操作及び／又は変換する、コンピュータ、コンピューティングプラットフォーム、コンピューティングシステム、又は他の電子コンピューティングデバイスの動作及び／又はプロセスを指し得る。

「複数（ｐｌｕｒａｌｉｔｙ）」及び「複数（ａ ｐｌｕｒａｌｉｔｙ）」という用語は、本明細書において使用される場合、例えば、「複数（ｍｕｌｔｉｐｌｅ）」又は「２つ又はそれよりも多くの（ｔｗｏ ｏｒ ｍｏｒｅ）」を含む。例えば、「複数のアイテム（ａ ｐｌｕｒａｌｉｔｙ ｏｆ ｉｔｅｍｓ）」は、２つ又はそれよりも多くのアイテムを含む。

「例示的（ｅｘｅｍｐｌａｒｙ）」及び「実証的（ｄｅｍｏｎｓｔｒａｔｉｖｅ）」という単語は、本明細書において、「一例、事例、実証、又は図示として機能する」を意味するものとして使用される。本明細書において「例示的」又は「実証的」であると説明される任意の態様又は設計は、必ずしも他の態様、又は設計よりも好ましい又は有利であると解釈されるわけではない。

「１つの態様」、「一態様」、「実証的な態様」、「様々な態様」、等に対する言及は、そのように記述された態様及び／又は複数の態様が、特定の特徴、構造、又は特性を含み得るが、全ての態様又は態様が必ずしも当該特定の特徴、構造、又は特性を含むとは限らないことを示している。さらに、「１つの態様では」という文言の繰り返される使用は、必ずしも同じ態様又は態様を指しているとは限らない（ただし、同じ態様を指している場合もある）。

本明細書において使用される場合、別途指示されない限り、共通の物体を記述するための序数詞「第１」、「第２」、「第３」等の使用は、同様の物体の異なるインスタンスが参照されていることを示しているにすぎず、そのように記述された物体が、時間的、空間的、ランキング順、又は他の任意の方法のいずれかの所与のシーケンスでなければならないことを暗示するようには意図されていない。

「少なくとも１つ」及び「１つ又は複数」という文言は、１よりも大きいか又はそれに等しい数量、例えば、１、２、３、４［...］等、を含むものと理解され得る。要素のグループに関する「～のうちの少なくとも１つ」という文言は、本明細書において、それらの要素からなるグループからの少なくとも１つの要素を意味するように使用され得る。例えば、要素のグループに関する「～のうちの少なくとも１つ」という文言は、本明細書において、列挙された要素のうちの１つ、列挙された要素のうちの１つのものの複数、複数の個々の列挙された要素、又は複数の多数の個々の列挙された要素を意味するように使用され得る。

「データ」という用語は、本明細書において使用される場合、例えばファイル、ファイルの一部分、ファイルのセット、信号又はストリーム、信号又はストリームの一部分、信号又はストリームのセット等として提供される、任意の適したアナログ又はデジタル形式の情報を含むものと理解され得る。さらに、「データ」という用語は、例えばポインタ形式の、情報への参照を意味するようにも使用され得る。しかしながら、「データ」という用語は、上記で言及された例に限定されず、様々な形式を取り得、及び／又は、当該技術分野において理解されているような任意の情報を表し得る。

「プロセッサ」又は「コントローラ」という用語は、任意の適したタイプのデータ及び／又は情報のハンドリングを可能にする任意の種類の技術的エンティティを含むものと理解され得る。データ及び／又は情報は、プロセッサ又はコントローラによって実行される１つ又は複数の特定の機能に従ってハンドリングされ得る。さらに、プロセッサ又はコントローラは、任意の種類の回路、例えば、任意の種類のアナログ又はデジタル回路として理解され得る。それゆえ、プロセッサ又はコントローラは、アナログ回路、デジタル回路、混合信号回路、論理回路、プロセッサ、マイクロプロセッサ、中央処理ユニット（ＣＰＵ）、グラフィックス処理ユニット（ＧＰＵ）、デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ）、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、集積回路、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）等、又はこれらの任意の組み合わせであってもよいし、これらを含んでもよい。以下で更に詳細に説明されるそれぞれの機能の他の任意の種類の実装も、プロセッサ、コントローラ、又は論理回路として理解され得る。本明細書において詳述される任意の２つ（又はそれよりも多く）のプロセッサ、コントローラ、又は論理回路が、同等の機能を有する単一のエンティティ等として実現され得ること、また逆に、本明細書において詳述される任意の単一のプロセッサ、コントローラ、又は論理回路が同等の機能を有する２つ（又はそれよりも多く）の別個のエンティティ等として実現され得ることが理解される。

「メモリ」という用語は、データ又は情報を索出に備えて内部に記憶することができるコンピュータ可読媒体（例えば、非一時的コンピュータ可読媒体）として理解される。それゆえ、「メモリ」に対する参照は、とりわけ、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）、フラッシュメモリ、ソリッドステートストレージ、磁気テープ、ハードディスクドライブ、光学ドライブを含む揮発性若しくは不揮発性メモリ、又はこれらの任意の組み合わせを指すものとして理解され得る。本明細書において、とりわけ、レジスタ、シフトレジスタ、プロセッサレジスタ、データバッファも、メモリという用語によって包含される。「ソフトウェア」という用語は、ファームウェアを含む、任意のタイプの実行可能命令及び／又はロジックを指すように使用され得る。

「車両」は、任意のタイプの被駆動物体を含むものと理解され得る。例示として、車両は、燃焼エンジン、電気エンジン、反動エンジン、電気駆動式物体、ハイブリッド駆動式物体、又はこれらの組み合わせを有する被駆動物体であり得る。車両は、とりわけ、自動車、バス、ミニバス、バン、トラック、モバイルホーム（ｍｏｂｉｌｅ ｈｏｍｅ）、車両トレーラ、バイク、自転車、三輪車、機関車、貨物列車、可動ロボット、パーソナルトランスポータ（ｐｅｒｓｏｎａｌ ｔｒａｎｓｐｏｒｔｅｒ）、ボート、船、潜水艇、潜水艦、ドローン、航空機、ロケットであり得るか、又はこれらを含み得る。

「地上車両（ｇｒｏｕｎｄ ｖｅｈｉｃｌｅ）」は、地上、例えば、街路上、道路上、軌道上、１つ又は複数のレール上、オフロード等を移動するように構成されている任意のタイプの車両を含むものと理解され得る。

「自律車両」は、運転者の入力を伴わずに少なくとも１つのナビゲート変更を実装することが可能な車両を記述し得る。ナビゲート変更は、ステアリング、制動、加速／減速、又は車両の運動に関する他の任意の動作のうちの１つ又は複数の変更を記述するか、又はこれを含み得る。車両は、車両が完全に自律的ではない場合であっても、例えば、運転者が完全に操作可能であるか又は運転者の入力を伴わない場合であっても、自律的と記述され得る。自律車両は、特定の期間中には運転者の制御下で、かつ他の期間中には運転者の制御を伴わずに動作することができる車両を含み得る。加えて、又は代替的には、自律車両は、車両ナビゲーションの幾つかの態様のみ、例えば、車線制限間に車両進路を維持するためのステアリング、又は、例えば全ての状況下ではなく特定の状況下での幾つかのステアリング動作等のみを制御するが、車両ナビゲーションの他の態様、例えば、制動又は特定の状況下での制動は運転者に委ね得る車両を含み得る。加えて、又は代替的には、自律車両は、特定の状況下、例えば運転者の入力に対して敏感であるようなハンズオンでの車両ナビゲーションの１つ又は複数の態様の制御を共有する車両、及び／又は、特定の状況下、例えば運転者の入力から独立しているようなハンズオフでの車両ナビゲーションの１つ又は複数の態様を制御する車両を含み得る。加えて、又は代替的には、自律車両は、特定の状況下、例えば、特定の環境条件、例えば、空間領域、道路条件等の下での車両ナビゲーションの１つ又は複数の態様を制御する車両を含み得る。幾つかの態様では、自律車両は、車両の制動、スピード制御、速度制御、ステアリング、及び／又は他の任意の更なる動作の幾つか又は全ての態様をハンドリングし得る。自律車両は、運転者を伴わずに動作することができる車両を含み得る。車両の自律性のレベルは、車両のＳｏｃｉｅｔｙ ｏｆ Ａｕｔｏｍｏｔｉｖｅ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｓ（ＳＡＥ）レベルによって、例えば、ＳＡＥによって、例えば「ＳＡＥ Ｊ３０１６ ２０１８：Ｔａｘｏｎｏｍｙ ａｎｄ ｄｅｆｉｎｉｔｉｏｎｓ ｆｏｒ ｔｅｒｍｓ ｒｅｌａｔｅｄ ｔｏ ｄｒｉｖｉｎｇ ａｕｔｏｍａｔｉｏｎ ｓｙｓｔｅｍｓ ｆｏｒ ｏｎ ｒｏａｄ ｍｏｔｏｒ ｖｅｈｉｃｌｅｓ」において定義されたものとして、又は他の関連専門家組織によって、記述又は決定され得る。ＳＡＥレベルは、最小レベル、例えば、レベル０（例示として、実質的に運転自動化なし）から、最大レベル、例えば、レベル５（例示として、完全な運転自動化）までの範囲に及ぶ値を有し得る。

「車両動作データ」という文言は、車両の動作に関係付けられた任意のタイプの特徴を記述するものと理解され得る。例示として、「車両動作データ」は、車両のタイヤのタイプ、車両のタイプ、及び／又は車両の製造年等の車両のステータスを記述し得る。より一般的には、「車両動作データ」は、静的特徴又は静的車両動作データ（例示として、経時的に変化しない特徴又はデータ）を記述するか、又はこれらを含み得る。別の例として、加えて、又は代替的には、「車両動作データ」は、車両の動作中に変化する特徴、例えば、環境条件、例えば、車両の動作中の天候条件又は道路条件、燃料レベル、流体レベル、車両の駆動源の動作パラメータ等を記述するか、又はこれらを含み得る。より一般的には、「車両動作データ」は、変動する特徴又は変動する車両動作データ（例示として、時間変動する特徴又はデータ）を記述するか、又はこれらを含み得る。

幾つかの態様は、様々なデバイス及びシステム、例えば、レーダセンサ、レーダデバイス、レーダシステム、車両、車両システム、自律車両システム、車両通信システム、車両デバイス、空中プラットフォーム、水上輸送プラットフォーム、道路インフラストラクチャ、スポーツキャプチャインフラストラクチャ、都市モニタリングインフラストラクチャ、静的インフラストラクチャプラットフォーム、屋内プラットフォーム、移動プラットフォーム、ロボットプラットフォーム、産業プラットフォーム、センサデバイス、ユーザ機器（ＵＥ）、モバイルデバイス（ＭＤ）、無線局（ＳＴＡ）、センサデバイス、非車両デバイス、モバイル又はポータブルデバイス等と併せて使用され得る。

幾つかの態様は、無線周波数（ＲＦ）システム、レーダシステム、車両レーダシステム、自律システム、ロボットシステム、検出システム等と併せて使用され得る。

幾つかの実証的な態様は、１０ギガヘルツ（ＧＨｚ）超の開始周波数を有する周波数帯域、例えば、１０ＧＨｚ～１２０ＧＨｚの開始周波数を有する周波数帯域のＲＦ周波数と併せて使用され得る。例えば、幾つかの実証的な態様は、３０ＧＨｚ超、例えば、４５ＧＨｚ超、例えば、６０ＧＨｚ超の開始周波数を有するＲＦ周波数と併せて使用され得る。例えば、幾つかの実証的な態様は、自動車レーダ周波数帯域、例えば、７６ＧＨｚ～８１ＧＨｚの周波数帯域と併せて使用され得る。しかしながら、他の態様は、他の任意の適した周波数帯域、例えば、１４０ＧＨｚ超の周波数帯域、３００ＧＨｚの周波数帯域、サブテラヘルツ（ＴＨｚ）帯域、ＴＨｚ帯域、赤外線（ＩＲ）帯域、及び／又は他の任意の周波数帯域を利用して実装され得る。

本明細書において使用される場合、「回路」という用語は、１つ又は複数のソフトウェア又はファームウェアプログラムを実行する特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ：Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、集積回路、電子回路、プロセッサ（共有、専用、又はグループ）、及び／又はメモリ（共有、専用、又はグループ）、組み合わせ論理回路、及び／又は説明される機能を提供する他の適したハードウェアコンポーネントを指すか、これらの一部であるか、又はこれらを含み得る。幾つかの態様では、回路は、１つ又は複数のソフトウェア又はファームウェアモジュールにおいて実装され得るか、又は回路に関連付けられた機能は、１つ又は複数のソフトウェア又はファームウェアモジュールによって実装され得る。幾つかの態様では、回路は、少なくとも部分的にハードウェアにおいて動作可能であるロジックを含み得る。

「ロジック」という用語は、例えば、コンピューティング装置の回路に埋め込まれたコンピューティングロジック、及び／又は、コンピューティング装置のメモリに記憶されたコンピューティングロジックを指し得る。例えば、ロジックは、コンピューティング機能及び／又は動作を実行するようにコンピューティングロジックを実行するためにコンピューティング装置のプロセッサによってアクセス可能であり得る。１つの例では、ロジックは、様々なタイプのメモリ及び／又はファームウェア、例えば、様々なチップ及び／又はプロセッサのシリコンブロックに埋め込まれ得る。ロジックは、様々な回路、例えば、無線回路、受信機回路、制御回路、送信機回路、送受信機回路、プロセッサ回路等に含まれ、及び／又は、これらの一部として実装され得る。１つの例では、ロジックは、ランダムアクセスメモリ、リードオンリメモリ、プログラマブルメモリ、磁気メモリ、フラッシュメモリ、永続メモリ等を含む揮発性メモリ及び／又は不揮発性メモリに埋め込まれ得る。ロジックは、１つ又は複数のプロセッサによって、例えば当該ロジックを実行する必要に応じて、当該１つ又は複数のプロセッサに結合されたメモリ、例えば、レジスタ、バッファ、スタック等を使用して実行され得る。

信号に関して本明細書において使用される場合、「通信する（ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｎｇ）」という用語は、信号を送信すること及び／又は信号を受信することを含む。例えば、信号を通信することが可能である装置は、信号を送信する送信機及び／又は信号を受信する受信機を含み得る。通信するという動詞は、送信するアクション又は受信するアクションを指すように使用され得る。１つの例では、「信号を通信する」という文言は、送信機によって信号を送信するアクションを指し得、必ずしも受信機によって信号を受信するアクションを含むとは限らない場合がある。別の例では、「信号を通信する」という文言は、受信機によって信号を受信するアクションを指し得、必ずしも送信機によって信号を送信するアクションを含むとは限らない場合がある。

「アンテナ」という用語は、本明細書において使用される場合、１つ又は複数のアンテナ素子、コンポーネント、ユニット、アセンブリ及び／又はアレイの任意の適した構成、構造及び／又は配列を含み得る。幾つかの態様では、アンテナは、別個の送信アンテナ素子及び受信アンテナ素子を使用して送信機能及び受信機能を実装し得る。幾つかの態様では、アンテナは、共通の及び／又は一体化された送信／受信素子を使用して送信機能及び受信機能を実装し得る。アンテナは、例えば、フェーズドアレイアンテナ、単一素子アンテナ、スイッチトビームアンテナのセット等を含み得る。１つの例では、アンテナは、別個の素子又は一体化素子として、例えば、オンモジュールアンテナ、オンチップアンテナとして、又は他の任意のアンテナアーキテクチャに従って、実装され得る。

幾つかの実証的な態様は、本明細書において、ＲＦレーダ信号に関して説明される。しかしながら、他の態様は、他の任意のレーダ信号、ワイヤレス信号、ＩＲ信号、音響信号、光信号、ワイヤレス通信信号、通信スキーム、ネットワーク、規格、及び／又はプロトコルに関して、又はこれらと併せて、実装され得る。例えば、幾つかの実証的な態様は、光信号及び／又は音響信号を利用するシステム、例えば、光検出測距（ＬｉＤＡＲ）システム、及び／又はソナーシステムに関して実装され得る。

ここで図１に対して参照がなされ、図１は、幾つかの実証的な態様に係る、レーダを実装する車両１００ブロック図を概略的に示している。

幾つかの実証的な態様では、車両１００は、車、トラック、バイク、バス、列車、空中車両、水上輸送車両、カート、ゴルフカート、電気カート、道路エージェント、又は他の任意の車両を含み得る。

幾つかの実証的な態様では、車両１００は、例えば以下で説明されるように、レーダデバイス１０１を備え得る。例えば、レーダデバイス１０１は、例えば以下で説明されるように、レーダ検出デバイス、レーダ検知デバイス、レーダセンサ等を含み得る。

幾つかの実証的な態様では、レーダデバイス１０１は、車両システム、例えば、車両１００において実装及び／又は搭載されることになるシステムの一部として実装され得る。

１つの例では、レーダデバイス１０１は、自律車両システム、自動化運転システム、運転者支援及び／又はサポートシステム等の一部として実装され得る。

例えば、レーダデバイス１０１は、付近の物体の検出のために、例えば自律運転のために車両１０１に設置され得る。

幾つかの実証的な態様では、レーダデバイス１０１は、例えば以下で説明されるように、例えば、ＲＦ及びアナログチェーン、キャパシタ構造、大型スパイラルトランス及び／又は他の任意の電子又は電気素子を使用して、車両１００の近位、例えば遠方近位及び／又は近接近位にあるターゲットを検出するように構成され得る。１つの例では、レーダデバイス１０１は、車両１００上に搭載され、車両１００上に例えば直接配置され、又は車両１００に取り付けられ得る。

幾つかの実証的な態様では、車両１００は、単一のレーダデバイス１０１を備え得る。他の態様では、車両１００は、例えば複数のロケーションにおいて、例えば車両１００の周囲に、複数のレーダデバイス１０１を備え得る。

幾つかの実証的な態様では、レーダデバイス１０１は、例えば、ほぼ全ての天候条件において動作するレーダの能力に起因して、運転者支援及び／又は自律車両のために使用されるセンサのスイートにおけるコンポーネントとして実装され得る。

幾つかの実証的な態様では、レーダデバイス１０１は、例えば以下で説明されるように、自律車両使用をサポートするように構成され得る。

１つの例では、レーダデバイス１０１は、クラス、ロケーション、方位、速度、意図、環境の知覚的理解、及び／又は、環境における物体に対応する他の任意の情報を決定し得る。

別の例では、レーダデバイス１０１は、１つ又は複数の動作及び／又はタスク、例えば、経路計画及び／又は他の任意のタスクのための１つ又は複数のパラメータ及び／又は情報を決定するように構成され得る。

幾つかの実証的な態様では、レーダデバイス１０１は、例えば以下で説明されるように、ターゲットのエコー（反射性）を測定し、例えば主にレンジ、速度、方位角及び／又は仰角においてそれらを区別することによってシーンをマッピングするように構成され得る。

幾つかの実証的な態様では、レーダデバイス１０１は、車両１００の近位、例えば遠方近位及び／又は近接近位に位置する１つ又は複数の物体を検出及び／又は検知し、当該物体に関する１つ又は複数のパラメータ、属性、及び／又は情報を提供するように構成され得る。

幾つかの実証的な態様では、物体は、他の車両、歩行者、交通標識、交通信号機、道路、道路要素、例えば、舗装道路交差点、縁線、危険要因、例えば、タイヤ、箱、路面における亀裂等を含み得る。

幾つかの実証的な態様では、物体に関する１つ又は複数のパラメータ、属性及び／又は情報は、車両１００からの物体のレンジ、車両１００に対する物体の角度、車両１００に対する物体のロケーション、車両１００に対する物体の相対スピード等を含み得る。

幾つかの実証的な態様では、レーダデバイス１０１は、例えば以下で説明されるように、多入力多出力（ＭＩＭＯ）レーダデバイス１０１を含み得る。１つの例では、ＭＩＭＯレーダデバイスは、送信（Ｔｘ）信号及び／又は受信（Ｒｘ）信号のうちの一方又は両方のための「空間フィルタリング」処理、例えば、ビームフォーミング及び／又は他の任意のメカニズムを利用するように構成され得る。

幾つかの実証的な態様は、ＭＩＭＯレーダとして実装されるレーダデバイス、例えばレーダデバイス１０１に関して以下で説明される。しかしながら、他の態様では、レーダデバイス１０１は、複数のアンテナ素子を利用する他の任意のタイプのレーダ、例えば、単入力多出力（ＳＩＭＯ）レーダ又は多入力単出力（ＭＩＳＯ）レーダとして実装され得る。

幾つかの実証的な態様は、例えば以下で説明されるように、ＭＩＭＯレーダとして実装されるレーダデバイス、例えばレーダデバイス１０１に関して実装され得る。しかしながら、他の態様では、レーダデバイス１０１は、他の任意のタイプのレーダ、例えば、環境及び／又は自己状態（ｅｇｏ ｓｔａｔｅ）に従って自身の送信を変化させる電子ビームステアリングレーダ、合成開口レーダ（ＳＡＲ）、適応的レーダ及び／又は認知レーダ、反射アレイレーダ等として実装され得る。

幾つかの実証的な態様では、レーダデバイス１０１は、例えば以下で説明されるように、アンテナ配列１０２と、アンテナ配列１０２を介してレーダ信号を通信するように構成されたレーダフロントエンド１０３と、レーダ信号に基づいてレーダ情報を生成するように構成されたレーダプロセッサ１０４とを備え得る。

幾つかの実証的な態様では、レーダプロセッサ１０４は、例えば以下で説明されるように、レーダデバイス１０１のレーダ情報を処理し、及び／又はレーダデバイス１０１の１つ又は複数の動作を制御するように構成され得る。

幾つかの実証的な態様では、レーダプロセッサ１０４は、回路及び／又はロジック、例えば、回路及び／又はロジックを含む１つ又は複数のプロセッサ、メモリ回路及び／又はロジックを含み得るか、又は部分的に又は全体的に、当該回路及び／又はロジックによって、実装され得る。加えて、又は代替的には、レーダプロセッサ１０４の１つ又は複数の機能は、例えば以下で説明されるように、機械及び／又は１つ又は複数のプロセッサによって実行され得るロジックによって実装され得る。

１つの例では、レーダプロセッサ１０４は、例えば１つ又は複数のプロセッサに結合された、少なくとも１つのメモリを備え得、当該少なくとも１つのメモリは、例えば、例として少なくとも一時的に、１つ又は複数のプロセッサ及び／又は回路によって処理される情報の少なくとも一部を記憶するように構成され得、及び／又は、プロセッサ及び／又は回路によって利用されることになるロジックを記憶するように構成され得る。

他の態様では、レーダプロセッサ１０４は、車両１００の１つ又は複数の更なる又は代替的な要素によって実装され得る。

幾つかの実証的な態様では、レーダフロントエンド１０３は、例えば以下で説明されるように、例えば、１つ又は複数の（レーダ）送信機及び１つ又は複数の（レーダ）受信機を備え得る。

幾つかの実証的な態様では、アンテナ配列１０２は、レーダ信号を通信する複数のアンテナを含み得る。例えば、アンテナ配列１０２は、送信アンテナアレイの形式の複数の送信アンテナ、及び受信アンテナアレイの形式の複数の受信アンテナを含み得る。別の例では、アンテナ配列１０２は、送信アンテナ及び受信アンテナの両方として使用される１つ又は複数のアンテナを含み得る。後者の場合、レーダフロントエンド１０３は、例えば、デュプレクサ、例えば、受信された信号から送信された信号を分離する回路を含み得る。

幾つかの実証的な態様では、図１において示されているように、レーダフロントエンド１０３及びアンテナ配列１０２は、例えばレーダプロセッサ１０４によって、無線送信信号１０５を送信するように制御され得る。

幾つかの実証的な態様では、図１において示されているように、無線送信信号１０５は、物体１０６によって反射され得、その結果、エコー１０７がもたらされる。

幾つかの実証的な態様では、レーダデバイス１０１は、例えばアンテナ配列１０２及びレーダフロントエンド１０３を介して、エコー１０７を受信し得、レーダプロセッサ１０４は、例えば、物体１０６の、例えば車両１００に対する位置、軸方向速度（ドップラー）、及び／又は方向に関する情報を算出することによってレーダ情報を生成し得る。

幾つかの実証的な態様では、レーダプロセッサ１０４は、レーダ情報を、例えば車両１００の自律運転のために、車両１００の車両コントローラ１０８に提供するように構成され得る。

幾つかの実証的な態様では、レーダプロセッサ１０４の機能のうちの少なくとも一部は、車両コントローラ１０８の一部として実装され得る。他の態様では、レーダプロセッサ１０４の機能は、レーダデバイス１０１及び／又は車両１００の他の任意の要素の一部として実装され得る。他の態様では、レーダプロセッサ１０４は、レーダデバイス１０１及び／又は車両１００の他の任意の要素の別個の部分として、又はこれらの一部として実装され得る。

幾つかの実証的な態様では、車両コントローラ１０８は、車両１００の１つ又は複数の機能、動作モード、コンポーネント、デバイス、システム及び／又は要素を制御するように構成され得る。

幾つかの実証的な態様では、車両コントローラ１０８は、例えば以下で説明されるように、車両１００の１つ又は複数の車両システムを制御するように構成され得る。

幾つかの実証的な態様では、車両システムは、例えば、車両１００のステアリングシステム、制動システム、運転システム、及び／又は他の任意のシステムを含み得る。

幾つかの実証的な態様では、車両コントローラ１０８は、レーダデバイス１０１を制御し、及び／又は、レーダデバイス１０１からの１つ又は複数のパラメータ、属性及び／又は情報を処理するように構成され得る。

幾つかの実証的な態様では、車両コントローラ１０８は、例えば、レーダデバイス１０１及び／又は車両１００の１つ又は複数の他のセンサ、例えば光検出測距（ＬＩＤＡＲ）センサ、カメラセンサ等からのレーダ情報に基づいて、例えば車両１００の車両システムを制御するように構成され得る。

１つの例では、車両コントローラ１０８は、例えば、レーダデバイス１０１からの情報に基づいて、例えば、レーダデバイス１０１によって検出された１つ又は複数の物体に基づいて、車両１００のステアリングシステム、制動システム、及び／又は他の任意の車両システムを制御し得る。

他の態様では、車両コントローラ１０８は、車両１００の他の任意の更なる又は代替的な機能を制御するように構成され得る。

幾つかの実証的な態様は、本明細書において、車両、例えば車両１００において実装されるレーダデバイス１０１に関して説明される。他の態様では、レーダデバイス、例えばレーダデバイス１０１は、交通システム又はネットワークの他の任意の要素の一部として、例えば、道路インフラストラクチャ及び／又は交通ネットワーク又はシステムの他の任意の要素の一部として、実装され得る。他の態様は、他の任意の物体、環境、ロケーション、又は場所において実装され得る、他の任意のシステム、環境及び／又は装置に関して実装され得る。例えば、レーダデバイス１０１は、例えば屋内ロケーション、屋外の静止インフラストラクチャ、又は他の任意のロケーションにおいて実装され得る非車両デバイスの一部であり得る。

幾つかの実証的な態様では、レーダデバイス１０１は、セキュリティ使用をサポートするように構成され得る。１つの例では、レーダデバイス１０１は、検出されたイベントの脅威レベルを識別するために、動作の性質、例えば、人間の立ち入り、動物の立ち入り、環境上の運動等、及び／又は他の任意の更なる又は代替的な動作の性質を決定するように構成され得る。

幾つかの実証的な態様は、例えば以下で説明されるように、例えばロボットのための、他の任意の更なる又は代替的なデバイス及び／又はシステムに関して実装され得る。

他の態様では、レーダデバイス１０１は、他の任意の使用及び／又は応用をサポートするように構成され得る。

ここで図２に対して参照がなされ、図２は、幾つかの実証的な態様に係る、レーダを実装するロボット２００のブロック図を概略的に示している。

幾つかの実証的な態様では、ロボット２００は、ロボットアーム２０１を備え得る。ロボット２００は、例えば、物体２１３をハンドリングするために工場において実装され得、物体２１３は、例えば、製造中の製品に固着されるべきである部品であり得る。ロボットアーム２０１は、複数の可動部材、例えば、可動部材２０２、２０３、２０４と、支持台２０５とを備え得る。例えば関連付けられたモータの作動による、ロボットアーム２０１の可動部材２０２、２０３、及び／又は２０４の運動は、タスク、例えば、物体２１３のハンドリングを実行するための環境との物理的インタラクションを可能にし得る。

幾つかの実証的な態様では、ロボットアーム２０１は、例えば部材２０２、２０３、及び／又は２０４を、互いに及び支持台２０５と接続し得る複数のジョイント要素、例えば、ジョイント要素２０７、２０８、２０９を備え得る。例えば、ジョイント要素２０７、２０８、２０９は、１つ又は複数のジョイントを有し得、当該ジョイントの各々は、関連付けられた部材に対する、回転可能運動、例えば回転運動、及び／又は並進運動、例えば変位、及び／又は部材同士の互いに対する運動を提供し得る。部材２０２、２０３、２０４の運動は、適したアクチュエータによって開始され得る。

幾つかの実証的な態様では、支持台２０５から最も遠い部材、例えば部材２０４は、エンドエフェクタ２０４とも称される場合があり、物体を把持するかぎ爪、溶接工具等のような１つ又は複数の工具を備え得る。支持台２０５により近い他の部材、例えば、部材２０２、２０３は、例えば３次元空間における、エンドエフェクタ２０４の位置を変化させるために利用され得る。例えば、ロボットアーム２０１は、例えば場合によってはその端部に工具を有する状態で、人間の腕と同様に機能するように構成され得る。

幾つかの実証的な態様では、ロボット２００は、例えば、実行されることになるタスクに従ってロボットアーム２０１を制御するために、例えば、制御プログラムに従ってロボットアームのアクチュエータを制御することによって、環境とのインタラクションを実装するように構成された（ロボット）コントローラ２０６を備え得る。

幾つかの実証的な態様では、アクチュエータは、駆動されることに応答してメカニズム又はプロセスに影響を与えるように適応されたコンポーネントを含み得る。アクチュエータは、コントローラ２０６によって与えられるコマンド（いわゆる起動）に、機械的運動を実行することによって、応答することができる。これは、アクチュエータ、典型的にはモータ（又は電気機械的変換器）が、起動（すなわち、作動）されると電気エネルギーを機械的エネルギーに変換するように構成され得ることを意味する。

幾つかの実証的な態様では、コントローラ２０６は、ロボット２００のレーダプロセッサ２１０と通信し得る。

幾つかの実証的な態様では、レーダフロント２１１及びレーダアンテナ配列２１２は、レーダプロセッサ２１０に結合され得る。１つの例では、レーダフロント２１１及び／又はレーダアンテナ配列２１２は、例えば、ロボットアーム２０１の一部として含まれ得る。

幾つかの実証的な態様では、レーダフロントエンド２１１、レーダアンテナ配列２１２及びレーダプロセッサ２１０は、レーダデバイスとして動作可能であり得、及び／又は、レーダデバイスを形成するように構成され得る。例えば、例として上記で説明されたように、アンテナ配列２１２は、アンテナ配列１０２（図１）の１つ又は複数の機能を実行するように構成され得、レーダフロントエンド２１１は、レーダフロントエンド１０３（図１）の１つ又は複数の機能を実行するように構成され得、及び／又は、レーダプロセッサ２１０は、レーダプロセッサ１０４（図１）の１つ又は複数の機能を実行するように構成され得る。

幾つかの実証的な態様では、例えば、レーダフロントエンド２１１及びアンテナ配列２１２は、例えばレーダプロセッサ２１０によって、無線送信信号２１４を送信するように制御され得る。

幾つかの実証的な態様では、図２において示されているように、無線送信信号２１４は、物体２１３によって反射され得、その結果、エコー２１５がもたらされる。

幾つかの実証的な態様では、エコー２１５は、例えばアンテナ配列２１２及びレーダフロントエンド２１１を介して、受信され得、レーダプロセッサ２１０は、例えば、物体２１３の、例えばロボットアーム２０１に対する位置、スピード（ドップラー）及び／又は方向に関する情報を算出することによってレーダ情報を生成し得る。

幾つかの実証的な態様では、レーダプロセッサ２１０は、レーダ情報を、例えばロボットアーム２０１を制御するために、ロボットアーム２０１のロボットコントローラ２０６に提供するように構成され得る。例えば、ロボットコントローラ２０６は、例えば、物体２１３を掴むために、及び／又は他の任意の動作を実行するために、レーダ情報に基づいて、ロボットアーム２０１を制御するように構成され得る。

図３に対して参照がなされ、図３は、幾つかの実証的な態様に係る、レーダ装置３００を概略的に示している。

幾つかの実証的な態様では、レーダ装置３００は、例えば以下で説明されるように、デバイス又はシステム３０１の一部として実装され得る。

例えば、レーダ装置３００は、図１及び／又は図２を参照して上記で説明されたデバイス又はシステムの一部として実装され得、及び／又は、これらの１つ又は複数の動作及び／又は機能を実行するように構成され得る。他の態様では、レーダ装置３００は、他の任意のデバイス又はシステム３０１の一部として実装され得る。

幾つかの実証的な態様では、レーダデバイス３００は、アンテナ配列を備え得、当該アンテナ配列は、１つ又は複数の送信アンテナ３０２及び１つ又は複数の受信アンテナ３０３を含み得る。他の態様では、他の任意のアンテナ配列が実装され得る。

幾つかの実証的な態様では、レーダデバイス３００は、レーダフロントエンド３０４と、レーダプロセッサ３０９とを備え得る。

幾つかの実証的な態様では、例えば以下で説明されるように、図３において示されているように、１つ又は複数の送信アンテナ３０２は、レーダフロントエンド３０４の送信機（又は送信機配列）３０５と結合され得、及び／又は、１つ又は複数の受信アンテナ３０３は、レーダフロントエンド３０４の受信機（又は受信機配列）３０６と結合され得る。

幾つかの実証的な態様では、送信機３０５は、例えば以下で説明されるように、１つ又は複数の送信アンテナ３０２によって送信されることになる無線送信信号を生成するように構成された１つ又は複数の要素、例えば、発振器、電力増幅器及び／又は１つ又は複数の他の要素を備え得る。

幾つかの実証的な態様では、例えば、レーダプロセッサ３０９は、デジタルレーダ送信データ値をレーダフロントエンド３０４に提供し得る。例えば、レーダフロントエンド３０４は、デジタルレーダ送信データ値をアナログ送信信号に変換するデジタル対アナログ変換器（ＤＡＣ）３０７を備え得る。送信機３０５は、アナログ送信信号を、送信アンテナ３０２によって送信されることになる無線送信信号に変換し得る。

幾つかの実証的な態様では、受信機３０６は、例えば以下で説明されるように、１つ又は複数の受信アンテナ３０３を介して受信された無線信号を処理、ダウンコンバートするように構成された１つ又は複数の要素、例えば、１つ又は複数のミキサ、１つ又は複数のフィルタ及び／又は１つ又は複数の他の要素を備え得る。

幾つかの実証的な態様では、例えば、受信機３０６は、１つ又は複数の受信アンテナ３０３を介して受信された無線受信信号をアナログ受信信号に変換し得る。レーダフロントエンド３０４は、アナログ受信信号に基づいてデジタルレーダ受信データ値を生成するアナログ対デジタル（ＡＤＣ）変換器３０８を備え得る。例えば、レーダフロントエンド３０４は、デジタルレーダ受信データ値をレーダプロセッサ３０９に提供し得る。

幾つかの実証的な態様では、レーダプロセッサ３０９は、例えばデバイス／システム３０１の環境において、例えば１つ又は複数の物体を検出するために、デジタルレーダ受信データ値を処理するように構成され得る。この検出は、例えば、１つ又は複数の物体の、例えばシステム３０１に対する、レンジ、スピード（ドップラー）、方向、及び／又は他の任意の情報のうちの１つ又は複数を含む情報の決定を含み得る。

幾つかの実証的な態様では、レーダプロセッサ３０９は、決定されたレーダ情報をデバイス／システム３０１のシステムコントローラ３１０に提供するように構成され得る。例えば、システムコントローラ３１０は、例えばデバイス／システム３０１が車両デバイス／システムを含む場合には車両コントローラ、例えばデバイス／システム３０１がロボットデバイス／システムを含む場合にはロボットコントローラ、又は他の任意のタイプのデバイス／システム３０１については他の任意のタイプのコントローラを含み得る。

幾つかの実証的な態様では、システムコントローラ３１０は、例えば１つ又は複数の対応するアクチュエータによる、システム３０１の１つ又は複数の被制御システムコンポーネント３１１、例えば、モータ、ブレーキ、ステアリング等を制御するように構成され得る。

幾つかの実証的な態様では、レーダデバイス３００は、例えば、レーダ３００によって処理される情報、例えば、レーダプロセッサ３０９によって処理されるデジタルレーダ受信データ値、レーダプロセッサ３０９によって生成されるレーダ情報、及び／又はレーダプロセッサ３０９によって処理されることになる他の任意のデータを記憶する、ストレージ３１２又はメモリ３１３を備え得る。

幾つかの実証的な態様では、デバイス／システム３０１は、例えば、システムコントローラ３１０の１つ又は複数の機能を少なくとも部分的に実装し、及び／又は、システムコントローラ３１０、レーダデバイス３００、被制御システムコンポーネント３１１、及び／又はデバイス／システム３０１の１つ又は複数の更なる要素の間の通信を実行する、例えば、アプリケーションプロセッサ３１４及び／又は通信プロセッサ３１５を備え得る。

幾つかの実証的な態様では、レーダデバイス３００は、例えば以下で説明されるように、レンジ、スピード、及び／又は方向の決定をサポートし得る形式で無線送信信号を生成及び送信するように構成され得る。

例えば、レーダの無線送信信号は、複数のパルスを含むように構成され得る。例えば、パルス送信は、レーダデバイスがエコーをリスンする時間との組み合わせでの短い高出力バーストの送信を含み得る。

例えば、例として自動車シナリオにおいて、非常に動的な状況をより最適にサポートするために、連続波（ＣＷ）が代わりに、無線送信信号として使用され得る。しかしながら、例えば一定周波数を有する連続波は、速度決定をサポートし得るが、例えば距離算出を可能にし得る時間マークの欠如に起因して、レンジ決定を可能にしない場合がある。

幾つかの実証的な態様では、無線送信信号１０５（図１）は、例えば以下で説明されるように、例えば、周波数変調連続波（ＦＭＣＷ）レーダ、位相変調連続波（ＰＭＣＷ）レーダ、直交周波数分割多重（ＯＦＤＭ）レーダ、及び／又は、レンジ、速度、及び／又は方向の決定をサポートし得る他の任意のタイプのレーダ技術等の技術に従って送信され得る。

図４に対して参照がなされ、図４は、幾つかの実証的な態様に係る、ＦＭＣＷレーダ装置を概略的に示している。

幾つかの実証的な態様では、ＦＭＣＷレーダデバイス４００は、レーダフロントエンド４０１と、レーダプロセッサ４０２とを備え得る。例えば、レーダフロントエンド３０４（図３）は、レーダフロントエンド４０１の１つ又は複数の要素を備え得、及び／又は、レーダフロントエンド４０１の１つ又は複数の動作及び／又は機能を実行し得、及び／又は、レーダプロセッサ３０９（図３）は、レーダプロセッサ４０２の１つ又は複数の要素を備え得、及び／又は、レーダプロセッサ４０２の１つ又は複数の動作及び／又は機能を実行し得る。

幾つかの実証的な態様では、ＦＭＣＷレーダデバイス４００は、例えば一定周波数で無線送信信号を送信するのではなく、ＦＭＣＷレーダ技術に従って無線信号を通信するように構成され得る。

幾つかの実証的な態様では、無線フロントエンド４０１は、例えば周期的に、例えば鋸歯波形４０３に従って、送信信号の周波数を上昇させ及びリセットするように構成され得る。他の態様では、三角波形、又は他の任意の適した波形が使用され得る。

幾つかの実証的な態様では、例えば、レーダプロセッサ４０２は、波形４０３を、例えばデジタル形式で、例えばデジタル値のシーケンスとして、フロントエンド４０１に提供するように構成され得る。

幾つかの実証的な態様では、レーダフロントエンド４０１は、波形４０３をアナログ形式に変換し、これを電圧制御された発振器４０５に供給するＤＡＣ４０４を備え得る。例えば、発振器４０５は、波形４０３に従って周波数変調され得る出力信号を生成するように構成され得る。

幾つかの実証的な態様では、発振器４０５は、１つ又は複数の送信アンテナ４０６によってフィード及び送出され得る、無線送信信号を含む出力信号を生成するように構成され得る。

幾つかの実証的な態様では、発振器４０５によって生成される無線送信信号は、鋸歯波形４０３を有する正弦波の変調の結果であり得る、チャープ４０７のシーケンスの形式を有し得る。

１つの例では、チャープ４０７は、例えば最小周波数から最大周波数への、鋸歯波形４０３の「歯」によって周波数変調される発振器信号の正弦波に対応し得る。

幾つかの実証的な態様では、ＦＭＣＷレーダデバイス４００は、無線受信信号を受信する１つ又は複数の受信アンテナ４０８を備え得る。無線受信信号は、例えば任意の雑音、干渉等に加えて、無線送信信号のエコーに基づくものであり得る。

幾つかの実証的な態様では、レーダフロントエンド４０１は、無線送信信号を無線受信信号と混合して混合信号にするミキサ４０９を備え得る。

幾つかの実証的な態様では、レーダフロントエンド４０１は、ミキサ４０９からの混合信号をフィルタリングしてフィルタリングされた信号を提供するように構成され得るフィルタ、例えば、ローパスフィルタ（ＬＰＦ）４１０を備え得る。例えば、レーダフロントエンド４０１は、フィルタリングされた信号を、レーダプロセッサ４０２に提供され得るデジタル受信データ値に変換するＡＤＣ４１１を備え得る。別の例では、フィルタ４１０は、デジタルフィルタであり得、ＡＤＣ４１１は、ミキサ４０９とフィルタ４１０との間に配列され得る。

幾つかの実証的な態様では、レーダプロセッサ４０２は、例えば、１つ又は複数の物体のレンジ、スピード（速度／ドップラー）、及び／又は方向（ＡｏＡ）情報を含むレーダ情報を提供するためにデジタル受信データ値を処理するように構成され得る。

幾つかの実証的な態様では、レーダプロセッサ４０２は、デジタル受信データ値から、レンジ情報を抽出するのに使用され得る、遅延応答を抽出する第１の高速フーリエ変換（ＦＦＴ）（「レンジＦＦＴ」とも称される）、及び／又は、デジタル受信データ値から、速度情報を抽出するのに使用され得る、ドップラーシフト応答を抽出する第２のＦＦＴ（「ドップラーＦＦＴ」とも称される）を実行するように構成され得る。

他の態様では、他の任意の更なる又は代替的な方法がレンジ情報を抽出するために利用され得る。１つの例では、デジタルレーダ実装において、送信された信号との相関が、例えば、整合フィルタ実装に従って、使用され得る。

図５に対して参照がなされ、図５は、幾つかの実証的な態様に係る、デジタル受信レーダデータ値からレンジ及びスピード（ドップラー）推定を抽出するために実装され得る抽出スキームを概略的に示している。例えば、レーダプロセッサ１０４（図１）、レーダプロセッサ２１０（図２）、レーダプロセッサ３０９（図３）、及び／又はレーダプロセッサ４０２（図４）は、図５の抽出スキームの１つ又は複数の態様に従って、デジタル受信レーダデータ値からレンジ及び／又はスピード（ドップラー）推定を抽出するように構成され得る。

幾つかの実証的な態様では、図５において示されているように、例えば無線送信信号のエコーを含む無線受信信号が、受信アンテナアレイ５０１によって受信され得る。無線受信信号は、例えば上記で説明されたように、無線レーダフロントエンド５０２によって、デジタル受信データ値を生成するために処理され得る。無線レーダフロントエンド５０２は、例えば上記で説明されたように、デジタル受信データ値をレーダプロセッサ５０３に提供し得、レーダプロセッサ５０３は、レーダ情報を提供するためにデジタル受信データ値を処理し得る。

幾つかの実証的な態様では、デジタル受信データ値は、データキューブ５０４の形式で表され得る。例えば、データキューブ５０４は、送信アンテナから送信され、Ｍ個の受信アンテナによって受信される無線信号に基づくものである、無線受信信号のデジタル化サンプルを含み得る。幾つかの実証的な態様では、例えば、ＭＩＭＯ実装に関して、複数の送信アンテナが存在し得、サンプルの数は、これに応じて倍増され得る。

幾つかの実証的な態様では、データキューブ５０４の層、例えば、データキューブ５０４の水平層は、アンテナ、例えば、Ｍ個のアンテナのうちのそれぞれのアンテナのサンプルを含み得る。

幾つかの実証的な態様では、データキューブ５０４は、Ｋ個のチャープについてのサンプルを含み得る。例えば、図５において示されているように、チャープのサンプルは、いわゆる「スロータイム（ｓｌｏｗ ｔｉｍｅ）」方向において配列され得る。

幾つかの実証的な態様では、データキューブ５０４は、チャープについて、例えば、チャープごとに、Ｌ個のサンプル、例えば、Ｌ＝５１２又は他の任意の数のサンプルを含み得る。例えば、図５において示されているように、チャープごとのサンプルは、データキューブ５０４のいわゆる「ファストタイム（ｆａｓｔ ｔｉｍｅ）」方向において配列され得る。

幾つかの実証的な態様では、レーダプロセッサ５０３は、第１のＦＦＴによって、複数のサンプル、例えば、チャープごと及びアンテナごとに収集されるＬ個のサンプルを処理するように構成され得る。第１のＦＦＴは、例えば、第１のＦＦＴによるデータキューブ５０４の処理の結果が再び３次元を有し得るように、チャープごと及びアンテナごとに実行され得、かつ、例えばＬ個のサンプリング時間についての値ではなく、Ｌ個のレンジビンについての値を含みながらデータキューブ５０４のサイズを有し得る。

幾つかの実証的な態様では、レーダプロセッサ５０３は、例えば、例としてアンテナごと及びレンジビンごとに、チャープに沿った第２のＦＦＴに従って結果を処理することによって、第１のＦＦＴによるデータキューブ５０４の処理の結果を処理するように構成され得る。

例えば、第１のＦＦＴは、「ファストタイム」方向におけるものであり得、第２のＦＦＴは、「スロータイム」方向におけるものであり得る。

幾つかの実証的な態様では、第２のＦＦＴの結果は、例えば、アンテナにわたって集約されると、レンジ／ドップラー（Ｒ／Ｄ）マップ５０５を提供し得る。Ｒ／Ｄマップは、例えば、特定のレンジ／スピードの組み合わせについて、例えば、レンジ／ドップラービンについて（絶対値の観点での）ＦＦＴ出力値のピークを含む、ＦＦＴピーク５０６を有し得る。例えば、レンジ／ドップラービンは、レンジビン及びドップラービンに対応し得る。例えば、レーダプロセッサ５０３は、例えば、ピークのレンジビン及びスピードビンに対応するレンジ及びスピードのピークを、潜在的には物体に対応するものとして、考慮し得る。

幾つかの実証的な態様では、図５の抽出スキームは、上記で説明されたように、ＦＭＣＷレーダ、例えばＦＭＣＷレーダ４００（図４）について実装され得る。他の態様では、図５の抽出スキームは、他の任意のレーダタイプについて実装され得る。１つの例では、レーダプロセッサ５０３は、ＰＭＣＷレーダ、ＯＦＤＭレーダ、又は他の任意のレーダ技術のデジタル受信データ値からレンジ／ドップラーマップ５０５を決定するように構成され得る。例えば、適応的レーダ又は認知レーダにおいて、フレーム内のパルス、波形及び／又は変調は、例えば環境に従って、経時的に変化し得る。

図３に戻って参照すると、幾つかの実証的な態様では、受信アンテナ配列３０３は、複数の受信アンテナ（又は受信アンテナ素子）を有する受信アンテナアレイを使用して実装され得る。例えば、レーダプロセッサ３０９は、受信された無線信号、例えば、エコー１０５（図１）及び／又はエコー２１５（図２）の到来角を決定するように構成され得る。例えば、レーダプロセッサ３０９は、例えば以下で説明されるように、例えば、受信された無線信号の到来角に基づいて、検出された物体の、例えばデバイス／システム３０１に対する方向を決定するように構成され得る。

図６に対して参照がなされ、図６は、幾つかの実証的な態様に係る、受信アンテナアレイ６００によって受信される到来無線信号に基づいて到来角（ＡｏＡ）情報を決定するために実装され得る角度決定スキームを概略的に示している。

図６は、受信アンテナアレイにおいて受信された信号に基づく角度決定スキームを示している。幾つかの実証的な態様では、例えば、仮想ＭＩＭＯアレイにおいて、角度決定は、Ｔｘアンテナのアレイによって送信される信号に基づくものでもあり得る。

図６は、１次元角度決定スキームを示している。他の多次元角度決定スキーム、例えば、２次元スキーム又は３次元スキームが実装され得る。

幾つかの実証的な態様では、図６において示されているように、受信アンテナアレイ６００は、Ｍ個のアンテナ（左から右に向かって、１～Ｍと付番される）を含み得る。

図６における矢印によって示されているように、エコーが左上方向に位置する物体から到来していることが仮定される。したがって、エコー、例えば、到来無線信号の方向は、右下に向かうものであり得る。この例によれば、受信アンテナがより左に位置するほど、より早期に到来無線信号の特定の位相を受信することになる。

例えば、Δφで示される、受信アンテナアレイ６０１の２つのアンテナ間の位相差は、例えば以下のように決定され得る：

ここで、λは、到来無線信号の波長を示し、ｄは、２つのアンテナ間の距離を示し、θは、到来無線信号の、例えばアレイの法線方向に対する到来角を示す。

幾つかの実証的な態様では、レーダプロセッサ３０９（図３）は、例えば、アンテナにわたってＦＦＴ、例えば第３のＦＦＴ（「角度ＦＦＴ」）を実行することによって、例えば、エコーの到来角を決定するために、到来無線信号の位相と角度との間のこの関係を利用するように構成され得る。

幾つかの実証的な態様では、例えば複数の送信アンテナを有するアンテナアレイの形式の、複数の送信アンテナが、例えば高分解能レーダ情報を提供するために、例えば空間分解能を高めるために使用され得る。例えば、ＭＩＭＯレーダデバイスは、複数の受信アンテナで畳み込まれた複数の送信アンテナの畳み込みとして形成され得る仮想ＭＩＭＯレーダアンテナを利用し得る。

図７に対して参照がなされ、図７は、幾つかの実証的な態様に係る、送信（Ｔｘ）アンテナ及び受信（Ｒｘ）アンテナの組み合わせに基づいて実装され得るＭＩＭＯレーダアンテナスキームを概略的に示している。

幾つかの実証的な態様では、図７において示されているように、レーダＭＩＭＯ配列は、送信アンテナアレイ７０１と、受信アンテナアレイ７０２とを備え得る。例えば、１つ又は複数の送信アンテナ３０２（図３）は、送信アンテナアレイ７０１を含むように実装され得、及び／又は、１つ又は複数の受信アンテナ３０３（図３）は、受信アンテナアレイ７０２を含むように実装され得る。

幾つかの実証的な態様では、無線送信信号を送信するため及び無線送信信号のエコーを受信するための両方のための複数のアンテナを含むアンテナアレイは、図７における破線によって示されているような複数の仮想チャネルを提供するために利用され得る。例えば、仮想チャネルは、例えばＭＩＭＯレーダの仮想ステアリングベクトルを表す、送信アンテナと受信アンテナとの間の畳み込みとして、例えばクロネッカー積として形成され得る。

幾つかの実証的な態様では、送信アンテナ、例えば、各送信アンテナは、例えばそれぞれの送信アンテナに関連付けられた位相を有する、個々の無線送信信号を送出するように構成され得る。

例えば、Ｎ個の送信アンテナ及びＭ個の受信アンテナのアレイは、サイズＮ×Ｍの仮想ＭＩＭＯアレイを提供するために実装され得る。例えば、仮想ＭＩＭＯアレイは、Ｔｘ及びＲｘステアリングベクトルに適用されるクロネッカー積演算に従って形成され得る。

図８は、幾つかの実証的な態様に係る、レーダフロントエンド８０４及びレーダプロセッサ８３４の概略ブロック図である。例えば、レーダフロントエンド１０３（図１）、レーダフロントエンド２１１（図１）、レーダフロントエンド３０４（図３）、レーダフロントエンド４０１（図４）、及び／又はレーダフロントエンド５０２（図５）は、レーダフロントエンド８０４の１つ又は複数の要素を含み得、及び／又は、レーダフロントエンド８０４の１つ又は複数の動作及び／又は機能を実行し得る。

幾つかの実証的な態様では、レーダフロントエンド８０４は、例えば以下で説明されるように、（「Ｔｘレーダ信号」とも称される）複数のＴｘ ＲＦ信号を送信するように構成された複数のＴｘアンテナ８１４、及び例えばＴｘレーダ信号に基づいて（「Ｒｘレーダ信号」とも称される）複数のＲｘ ＲＦ信号を受信するように構成された複数のＲｘアンテナ８１６を含むＭＩＭＯレーダアンテナ８８１を利用するＭＩＭＯレーダの一部として実装され得る。

幾つかの実証的な態様では、ＭＩＭＯアンテナアレイ８８１、アンテナ８１４、及び／又はアンテナ８１６は、レーダ信号を送信する及び／又は受信するのに適した任意のタイプのアンテナを含み得るか又はこれらの一部であり得る。例えば、ＭＩＭＯアンテナアレイ８８１、アンテナ８１４、及び／又はアンテナ８１６は、１つ又は複数のアンテナ素子、コンポーネント、ユニット、アセンブリ、及び／又はアレイの任意の適した構成、構造、及び／又は配列の一部として実装され得る。例えば、ＭＩＭＯアンテナアレイ８８１、アンテナ８１４、及び／又はアンテナ８１６は、フェーズドアレイアンテナ、複数素子アンテナ、スイッチトビームアンテナのセット等の一部として実装され得る。幾つかの態様では、ＭＩＭＯアンテナアレイ８８１、アンテナ８１４、及び／又はアンテナ８１６は、別個の送信アンテナ素子及び受信アンテナ素子を使用して送信機能及び受信機能をサポートするために実装され得る。幾つかの態様では、ＭＩＭＯアンテナアレイ８８１、アンテナ８１４、及び／又はアンテナ８１６は、共通の及び／又は一体化された送信／受信素子を使用して送信機能及び受信機能をサポートするために実装され得る。

幾つかの実証的な態様では、ＭＩＭＯレーダアンテナ８８１は、例えば車両設計を適合させるように形成された、矩形ＭＩＭＯアンテナアレイ、及び／又は湾曲アレイを含み得る。他の態様では、ＭＩＭＯレーダアンテナ８８１の他の任意の形式、形状及び／又は配列が実装され得る。

幾つかの実証的な態様では、レーダフロントエンド８０４は、例えば以下で説明されるように、Ｔｘアンテナ８１４を介してＴｘ ＲＦ信号を生成及び送信し、及び／又は、Ｒｘアンテナ８１６を介して受信されたＲｘ ＲＦ信号を処理するように構成された１つ又は複数の無線を含み得る。

幾つかの実証的な態様では、レーダフロントエンド８０４は、Ｔｘアンテナ８１４を介してＴｘレーダ信号を生成及び／又は送信するように構成された回路及び／又はロジックを含む少なくとも１つの送信機（Ｔｘ）８８３を備え得る。

幾つかの実証的な態様では、レーダフロントエンド８０４は、例えばＴｘレーダ信号に基づいて、Ｒｘアンテナ８１６を介して受信されたＲｘレーダ信号を受信及び／又は処理する回路及び／又はロジックを含む少なくとも１つの受信機（Ｒｘ）８８５を備え得る。

幾つかの実証的な態様では、送信機８８３、及び／又は受信機８８５は、回路；ロジック；無線周波数（ＲＦ）要素、回路及び／又はロジック；ベースバンド要素、回路及び／又はロジック；変調要素、回路及び／又はロジック；復調要素、回路及び／又はロジック；増幅器；アナログ対デジタル変換器及び／又はデジタル対アナログ変換器；フィルタ等を含み得る。

幾つかの実証的な態様では、送信機８８３は、例えばそれぞれ、Ｔｘアンテナ８１４を介してＴｘ ＲＦ信号を生成及び送信するように構成された複数のＴｘチェーン８１０を備え得、及び／又は、受信機８８５は、例えばそれぞれ、Ｒｘアンテナ８１６を介して受信されたＲｘ ＲＦ信号を受信及び処理するように構成された複数のＲｘチェーン８１２を備え得る。

幾つかの実証的な態様では、レーダプロセッサ８３４は、例えば以下で説明されるように、例えば、ＭＩＭＯレーダアンテナ８８１によって通信されるレーダ信号に基づいて、レーダ情報８１３を生成するように構成され得る。例えば、レーダプロセッサ１０４（図１）、レーダプロセッサ２１０（図１）、レーダプロセッサ３０９（図３）、レーダプロセッサ４０２（図４）、及び／又はレーダプロセッサ５０３（図５）は、レーダプロセッサ８３４の１つ又は複数の要素を含み得、及び／又は、レーダプロセッサ８３４の１つ又は複数の動作及び／又は機能を実行し得る。

幾つかの実証的な態様では、レーダプロセッサ８３４は、例えば、複数のＲｘチェーン８１２から受信されたレーダＲｘデータ８１１に基づいて、レーダ情報８１３を生成するように構成され得る。例えば、レーダＲｘデータ８１１は、Ｒｘアンテナ８１６を介して受信されたＲｘ ＲＦ信号に基づくものであり得る。

幾つかの実証的な態様では、レーダプロセッサ８３４は、複数のＲｘチェーン８１２からレーダＲｘデータ８１１を受信する入力８３２を備え得る。

幾つかの実証的な態様では、レーダプロセッサ８３４は、例えば、レーダＲｘデータ８１１を処理し、及び／又は、１つ又は複数の動作、方法、及び／又はアルゴリズムを実行するように構成され得る少なくとも１つのプロセッサ８３６を備え得る。

幾つかの実証的な態様では、レーダプロセッサ８３４は、例えばプロセッサ８３６に結合された、少なくとも１つのメモリ８３８を備え得る。例えば、メモリ８３８は、レーダプロセッサ８３４によって処理されるデータを記憶するように構成され得る。例えば、メモリ８３８は、例えば少なくとも一時的に、プロセッサ８３６によって処理される情報、及び／又は、プロセッサ８３６によって利用されることになるロジック、の少なくとも一部を記憶し得る。

幾つかの実証的な態様では、メモリ８３８は、例えば以下で説明されるように、例えばプロセッサ８３６によって処理するための、レーダデータの少なくとも一部、例えば、レーダＲｘデータの一部又はレーダＲｘデータの全てを記憶するように構成され得る。

幾つかの実証的な態様では、メモリ８３８は、例えば以下で説明されるように、例えばレーダ情報８１３を生成するプロセス中に、プロセッサ８３６によって生成され得る処理済みデータを記憶するように構成され得る。

幾つかの実証的な態様では、メモリ８３８は、例えば以下で説明されるように、例えばレーダＲｘデータに基づいて、プロセッサ８３６によって生成され得るレンジ情報及び／又はドップラー情報を記憶するように構成され得る。１つの例では、レンジ情報及び／又はドップラー情報は、レーダＲｘデータに適用され得る相互相関（ＸＣＯＲＲ）演算に基づいて決定され得る。他の任意の更なる又は代替的な演算、アルゴリズム及び／又は手順が、レンジ情報及び／又はドップラー情報を生成するために利用され得る。

幾つかの実証的な態様では、メモリ８３８は、例えば以下で説明されるように、例えば、レーダＲｘデータ、レンジ情報及び／又はドップラー情報に基づいて、プロセッサ８３６によって生成され得るＡｏＡ情報を記憶するように構成され得る。１つの例では、ＡｏＡ情報は、ＡｏＡ推定アルゴリズムに基づいて決定され得る。他の任意の更なる又は代替的な演算、アルゴリズム及び／又は手順が、ＡｏＡ情報を生成するために利用され得る。

幾つかの実証的な態様では、レーダプロセッサ８３４は、例えば以下で説明されるように、レンジ情報、ドップラー情報、及び／又はＡｏＡ情報のうちの１つ又は複数を含むレーダ情報８１３を生成するように構成され得る。

幾つかの実証的な態様では、レーダ情報８１３は、例えば、未加工点群推定、例えば、レンジ、軸方向速度、方位角及び／又は仰角を含む、点群１（ＰＣ１）情報を含み得る。

幾つかの実証的な態様では、レーダ情報８１３は、例えばＰＣ１情報に基づいて、生成され得る点群２（ＰＣ２）情報を含み得る。例えば、ＰＣ２情報は、クラスタリング情報、追跡情報、例えば、確率及び／又は密度関数の追跡、バウンディングボックス情報、分類情報、方位情報等を含み得る。

幾つかの実証的な態様では、レーダプロセッサ８３４は、１つ又は複数の検出されたターゲットに対応する４次元（４Ｄ）情報を表し得る、４Ｄ画像情報、例えばキューブの形式でレーダ情報８１３を生成するように構成され得る。

幾つかの実証的な態様では、例えば、４Ｄ画像情報は、例えばレンジ情報に基づく、レンジ値、例えばドップラー情報に基づく、速度値、例えば方位角ＡｏＡ情報に基づく、方位角値、例えば仰角ＡｏＡ情報に基づく、仰角値、及び／又は他の任意の値を含み得る。

幾つかの実証的な態様では、レーダプロセッサ８３４は、他の任意の形式の、及び／又は、他の任意の更なる又は代替的な情報を含む、レーダ情報８１３を生成するように構成され得る。

幾つかの実証的な態様では、レーダプロセッサ８３４は、ＭＩＭＯレーダアンテナ８８１を介して通信される信号を、複数のＲｘアンテナ８１６及び複数のＴｘアンテナ８１４の畳み込みによって形成される仮想ＭＩＭＯアレイの信号として処理するように構成され得る。

幾つかの実証的な態様では、レーダフロントエンド８０４及び／又はレーダプロセッサ８３４は、例えば、削減された物理アレイ開口、例えば、アレイサイズをサポートし、及び／又は削減された数のアンテナ素子を利用するＭＩＭＯ技法を利用するように構成され得る。例えば、レーダフロントエンド８０４及び／又はレーダプロセッサ８３４は、複数のＮ個の素子、例えばＴｘアンテナ８１４を含むＴｘアレイを介して直交信号を送信し、複数のＭ個の素子、例えばＲｘアンテナ８１６を含むＲｘアレイを介して受信された信号を処理するように構成され得る。

幾つかの実証的な態様では、Ｎ個の素子を有するＴｘアレイからの直交信号の送信及びＭ個の素子を有するＲｘアレイにおいて受信された信号の処理のＭＩＭＯ技法を利用することは、例えば、遠方場近似下で、１つのアンテナからの送信及びＮ＊Ｍ個のアンテナを用いる受信を利用するレーダと同等であり得る。例えば、レーダフロントエンド８０４及び／又はレーダプロセッサ８３４は、仮想素子のロケーションを定義し得る、Ｎ＊Ｍの同等のアレイサイズを有する仮想アレイとして、例えば、物理的素子、例えば、アンテナ８１４及び／又は８１６のロケーションの畳み込みとして、ＭＩＭＯアンテナアレイ８８１を利用するように構成され得る。

幾つかの実証的な態様では、アンテナアレイを効率的に及び／又は正確に較正するための技術的解決策を提供する必要性が存在し得る。例えば、アンテナは、それらの基底状態として何らかの高められた位相及び利得で製造され得、これに応じて、アンテナアレイは、例えばアレイのアンテナ素子が較正されていない場合、機能不全に陥ることがある。

幾つかの実証的な態様では、既知のロケーションにターゲットを配置することによって、かつアンテナごとに期待される利得及び位相で、アンテナアレイを較正することは、１つ又は複数の使用事例及び／又はシナリオにおいて、１つ又は複数の技術的な非効率性、欠点及び／又は問題を有し得る。例えば、アンテナパターンは非等方的であるので、アンテナを較正するために単一のターゲットでは十分ではない場合がある。したがって、アンテナアレイ全体を較正するために様々なロケーションにおいて複数のアンテナが必要とされ得る。そのような解決策は、時間及びコストの観点で費用がかかり得る。

幾つかの実証的な態様は、複数のインスタンスにおいて、例えば、１つ又は複数の定義されたインスタンスにおいて、動的な方法で、及び／又はリアルタイムで、例えば、レーダフロントエンド８０４の設置後及び／又は動作中に、アンテナアレイを較正することをサポートする技術的解決策を提供するように構成され得る。１つの例では、レーダプロセッサ８３４は、例えば、ＭＩＭＯアンテナアレイ８８１の１つ又は複数のアンテナ素子の設置時又は設置後、及び／又は、１つ又は複数の後の時点において、例えば、アンテナアレイ８８１内の１つ又は複数のアンテナ素子の処理後、及び／又は、ＭＩＭＯアンテナアレイ８８１の周囲に対する処理後に、ＭＩＭＯアンテナアレイ８８１の較正をサポートするように構成され得る。１つの例では、ＭＩＭＯアンテナアレイ８８１が車のバンパーの後方に配置される場合、較正は、例えば、車のバンパーがＭＩＭＯアンテナアレイ８８１の較正に対する何らかの不整合を追加し得るので、車のバンパーの設置、処理及び／又は変化、例えば事故後の変化に基づいて、実行され得る。

幾つかの実証的な態様では、レーダプロセッサ８３４は、例えば以下で説明されるように、例えば、アンテナアレイ８８１の性能を改善するために、ＭＩＭＯアンテナアレイ８８１の不整合を較正する不整合較正を実行するように構成され得る。

幾つかの実証的な態様では、レーダプロセッサ８３４は、例えば、工場較正及び／又は特殊ハードウェアの使用を回避さえし得る技術的解決策を提供するために、不整合較正を実行するように構成され得る。

幾つかの実証的な態様では、例えば、利得ＭＭ（ＧＭＭ：Ｇａｉｎ ＭＭ）、位相ＭＭ（ＰＭＭ：Ｐｈａｓｅ ＭＭ）、及び／又はアンテナアレイの要素間のクロスカップリング（ＣＣ）のうちの少なくとも１つを較正することによって、アンテナアレイのアンテナアレイ不整合（ＭＭ）を効率的に及び／又は正確に較正する技術的解決策を提供する必要性が存在し得る。

幾つかの実証的な態様では、レーダシステムの重要性能評価指標（ＫＰＩ）であり得る推定されたＡｏＡスペクトルの十分なピークサイドローブレベル（ＰＳＬＬ）を達成する技術的解決策を提供する必要性が存在し得る。

幾つかの実証的な態様では、ＡｏＡスペクトルのＰＳＬＬは、ＡｏＡスペクトル内のメインローブの電力レベル（例えば、デシベル（ｄＢ）単位）と、メインローブに対応するピーク、例えば、最大のサイドローブの電力レベル（例えば、ｄＢ単位）との間の差として決定され得る。例えば、このＰＳＬＬ決定に従って、より高いＰＳＬＬは、より低いＰＳＬＬよりも良好であるとみなされ得る。

幾つかの実証的な態様では、例えば、メインローブが０ｄＢの電力レベルを有する場合、ＰＳＬＬは、メインローブに対応するピークサイドローブの電力レベルに従って正の値として決定され得る。

他の態様では、ＡｏＡスペクトルのＰＳＬＬは、メインローブに対応するピーク、例えば、最大のサイドローブの電力レベル（例えば、ｄＢ単位）と、ＡｏＡスペクトル内のメインローブの電力レベル（例えば、ｄＢ単位）との間の差として決定され得る。例えば、このＰＳＬＬ定義に従って、ＰＳＬＬは、負の値を含み得る。例えば、このＰＳＬＬ定義に従って、より低いＰＳＬＬは、より高いＰＳＬＬよりも良好であるとみなされ得る。

幾つかの実証的な態様では、ＰＳＬＬは、アンテナアレイ不整合によって影響を受け得る。例えば、十分な、例えば、改善されたＰＳＬＬレベルを達成するために、アンテナ不整合の低減、例えば、低減されたＧＭＭ、例えば、約０．０５ｄＢ未満の利得変動、及び／又は低減されたＰＭＭ、例えば、約０．２５ｄｅｇ未満の角度変動の必要性が存在し得る。

１つの例では、６０ｄＢの第１のＰＳＬＬレベル及び４５ｄＢの第２のＰＳＬＬレベルは、例えば、以下の不整合レベルに基づいて、達成され得る：

例えば、表１に従って、例えば、少なくとも３０ｄＢ、例えば、４５ｄＢ又は６０ｄＢの改善されたＰＳＬＬレベルを達成するために、不整合パラメータを、例えば、約０．５ｄＢ未満にさえ、削減する必要性が存在し得る。

別の例では、ＭＭパラメータの他の任意の組み合わせが実装され得る。

幾つかの実証的な態様では、アンテナＭＭ較正を伴わずにアンテナアレイを実装することは、例えば以下で説明されるように、１つ又は複数の使用事例及び／又はシナリオにおいて、１つ又は複数の技術的な非効率性、欠点及び／又は問題をもたらし得るＰＳＬＬレベルをもたらし得る。

図９に対して参照がなされ、図９は、幾つかの実証的な態様に従って対処され得る技術的問題を示すための、検出シナリオ９００、及び、当該レーダ検出シナリオ９００に対応する複数のＡｏＡスペクトル画像を示すグラフ９１０を概略的に示している。

図９において示されているように、検出シナリオ９００は、道路を横断しているか又は道路上で単に立っている人間９１２と、駐車している車９１４とを示しており、これらは、車両レーダ９１５によって検出され得る。

検出シナリオ９００に従って、人間９１２及び車９１４は、車両レーダ９１５によって同じレンジ－ドップラー（ＲＤ）ビン内にあるものとして検出され得、例えば、人間９１２及び車９１４は、車両レーダ９１５によって、およそ同じレンジ及び速度であると検出され得る。

例えば、検出シナリオ９００に従って、例えば、人間９１２及び車９１４についての異なるＡｏＡを、例えば、車両レーダ９１５によって推定されたものとして検出することによって、人間９１２と車９１４とを区別することが可能である必要性が存在し得る。

幾つかの実証的な態様では、図９において示されているように、ＡｏＡスペクトル画像９０２は、アンテナ不整合を有しないＭＩＭＯアンテナアレイによって受信されるＲｘレーダ信号に基づくものであり得る。

幾つかの実証的な態様では、図９において示されているように、ＡｏＡスペクトル画像９０４は、アンテナ不整合を有し、かつアンテナ不整合較正を実行することなく、ＭＩＭＯアンテナアレイによって受信されるＲｘレーダ信号に基づくものであり得る。

幾つかの実証的な態様では、図９において示されているように、アンテナ不整合は、例えば、例として不整合を伴わないＡｏＡ画像９０２と比較して、高められた雑音レベルを有する、「破損した」ＡｏＡスペクトル画像９０４をもたらし得る。

幾つかの実証的な態様では、図９において示されているように、ＡｏＡスペクトル画像９０６は、例えば以下で説明されるように、アンテナＭＭ較正を適用するときに、アンテナ不整合を有するＭＩＭＯアンテナアレイによって受信されるＲｘレーダ信号に基づいて決定され得る。

幾つかの実証的な態様では、図９において示されているように、アンテナ不整合較正を用いるＭＩＭＯアンテナアレイのＡｏＡスペクトル画像９０６は、アンテナ不整合を伴わないアンテナアレイのＡｏＡスペクトル画像９０２と比較的類似し得る。

幾つかの実証的な態様では、図９の例に従って、ＡｏＡスペクトル画像９０２によって示されているように、車９１４に対応するレーダ断面（ＲＣＳ）９１６は、人間９１２に対応するＲＣＳ９１３よりも約４０ｄＢ高いものであり得る。この例に従って、例えば、検出の処理後信号対雑音比ＳＮＲ（ＰＰＳＮＲ）は約１５ｄＢであることを仮定して、例えば、人間のＲＣＳ９１３を検出することを可能にするために、車のＲＣＳ９１６に関して約５５ｄＢのＰＳＬＬレベルを達成する必要性が存在し得る。

例えば、図９において示されているように、ＡｏＡスペクトル画像９０４は、例えば、メインローブの電力レベル、例えば約２８ｄＢと、メインローブに対応するピークサイドローブの電力レベル、例えば約１０ｄＢとの間の差に基づいて決定され得るような、２０ｄＢ未満のＰＳＬＬレベルを有し得る。

幾つかの実証的な態様では、図９において示されているように、ＡｏＡスペクトル画像９０４は、高められた雑音レベルを被る場合があり、これは、人間９１２に対応するＲＣＳ９１３と車９１４に対応するＲＣＳ９１６との区別を可能にしないことがある。

幾つかの実証的な態様では、図９において示されているように、ＡｏＡスペクトル画像９０６は、例えば、メインローブの電力レベル、例えば約２８ｄＢと、メインローブに対応するピークサイドローブの電力レベル、例えば約３０ｄＢとの間の差に基づいて決定され得るような、約５８ｄＢのＰＳＬＬレベルを有し得る。

幾つかの実証的な態様では、図９において示されているように、ＡｏＡスペクトル画像９０６は、人間９１２に対応するＲＣＳ９１３と車９１４に対応するＲＣＳ９１６との区別を可能にし得る。

例えば、ＡｏＡスペクトル画像９０６の約５８ｄＢのＰＳＬＬは、人間９１２のＡｏＡと車９１４のＡｏＡとの区別を可能にするのに十分であり得る。

図８に戻って参照すると、幾つかの実証的な態様では、レーダプロセッサ８３４は、例えば以下で説明されるように、例えば、レーダＲｘデータ８１１及び不整合較正に基づいて、レーダ情報８１３を生成するように構成され得る。例えば、レーダプロセッサ８３４は、例えば、Ｒｘチェーン８１２から、入力８３２を介してレーダＲｘデータ８１１を受信し得る。例えば、レーダＲｘデータ８１１は、Ｒｘアンテナ８１６を介して受信されるレーダ信号に基づくものであり得る。

幾つかの実証的な態様では、レーダプロセッサ８３４は、ＡｏＡ情報、例えば、方位角ＡｏＡ情報、仰角ＡｏＡ情報、及び／又は他の任意のＡｏＡベース情報を含むレーダ情報８３３を生成するように構成され得る。

幾つかの実証的な態様では、レーダプロセッサ８３４は、ＡｏＡスペクトル、例えば、方位角ＡｏＡスペクトル、仰角ＡｏＡスペクトル、及び／又は他の任意のＡｏＡベーススペクトルを含むレーダ情報８３３を生成するように構成され得る。

幾つかの実証的な態様では、レーダプロセッサ８３４は、例えば以下で説明されるように、例えば、アンテナアレイ８８１の性能を改善する、例えば、少なくとも３０ｄＢのＰＳＬＬを達成するために、ＭＩＭＯアンテナアレイ８８１の不整合を較正する不整合較正を実行するように構成され得る。

幾つかの実証的な態様では、レーダプロセッサ８３４は、例えば以下で説明されるように、例えば技術的解決策を提供するために、不整合較正を実行するように構成され得、当該技術的解決策は、例えば、計算的に効率的な較正技法を利用しながら、及び／又は、削減された較正時間をサポートし得る方法で、アンテナアレイ８８１の不整合を較正することを可能にし得る。

幾つかの実証的な態様では、レーダプロセッサ８３４は、例えば、比較的短い期間内で、例えば更に数分内で実行され得る較正技法に従って、ＭＩＭＯアンテナアレイ８８１の不整合較正を実行するように構成され得る。

幾つかの実証的な態様では、レーダプロセッサ８３４は、例えば、ＭＩＭＯアンテナアレイ８８１の不整合較正を動的に較正するために、例えば、リアルタイムで実行され得る較正技法に従って、及び／又は適したタイミングスキームに従って、ＭＩＭＯアンテナアレイ８８１の不整合較正を実行するように構成され得る。

幾つかの実証的な態様では、レーダプロセッサ８３４は、例えば以下で説明されるように、例えば、レーダ情報８１３が少なくとも３０ｄＢのＰＳＬＬを有するＡｏＡスペクトルを含むように、例えば、ＭＩＭＯレーダアンテナ８８１のアンテナ不整合（ＭＭ）を較正することによって、レーダＲｘデータ８１１に基づいてレーダ情報８１３を生成するように構成され得る。

例えば、ＰＳＬＬは、例えば以下で説明されるように、ＡｏＡスペクトルのメインローブの電力レベルと、ＡｏＡスペクトル内のメインローブに対応するピークサイドローブの電力レベルとの間の差として定義及び／又は決定され得る。

幾つかの実証的な態様では、レーダプロセッサ８３４は、例えば以下で説明されるように、少なくとも３５ｄＢのＰＳＬＬを有するＡｏＡスペクトルを含むレーダ情報８１３を生成するように構成され得、例えば、ＰＳＬＬは、ＡｏＡスペクトルのメインローブの電力レベルと、ＡｏＡスペクトル内のメインローブに対応するピークサイドローブの電力レベルとの間の差として決定される。

幾つかの実証的な態様では、レーダプロセッサ８３４は、例えば以下で説明されるように、少なくとも４０ｄＢのＰＳＬＬを有するＡｏＡスペクトルを含むレーダ情報８１３を生成するように構成され得、例えば、ＰＳＬＬは、ＡｏＡスペクトルのメインローブの電力レベルと、ＡｏＡスペクトル内のメインローブに対応するピークサイドローブの電力レベルとの間の差として決定される。

幾つかの実証的な態様では、レーダプロセッサ８３４は、例えば以下で説明されるように、少なくとも４５ｄＢのＰＳＬＬを有するＡｏＡスペクトルを含むレーダ情報８１３を生成するように構成され得、例えば、ＰＳＬＬは、ＡｏＡスペクトルのメインローブの電力レベルと、ＡｏＡスペクトル内のメインローブに対応するピークサイドローブの電力レベルとの間の差として決定される。

幾つかの実証的な態様では、レーダプロセッサ８３４は、例えば以下で説明されるように、少なくとも５０ｄＢのＰＳＬＬを有するＡｏＡスペクトルを含むレーダ情報８１３を生成するように構成され得、例えば、ＰＳＬＬは、ＡｏＡスペクトルのメインローブの電力レベルと、ＡｏＡスペクトル内のメインローブに対応するピークサイドローブの電力レベルとの間の差として決定される。

幾つかの実証的な態様では、レーダプロセッサ８３４は、例えば以下で説明されるように、少なくとも５５ｄＢのＰＳＬＬを有するＡｏＡスペクトルを含むレーダ情報８１３を生成するように構成され得、例えば、ＰＳＬＬは、ＡｏＡスペクトルのメインローブの電力レベルと、ＡｏＡスペクトル内のメインローブに対応するピークサイドローブの電力レベルとの間の差として決定される。

幾つかの実証的な態様では、レーダプロセッサ８３４は、例えば以下で説明されるように、少なくとも６０ｄＢのＰＳＬＬを有するＡｏＡスペクトルを含むレーダ情報８１３を生成するように構成され得、例えば、ＰＳＬＬは、ＡｏＡスペクトルのメインローブの電力レベルと、ＡｏＡスペクトル内のメインローブに対応するピークサイドローブの電力レベルとの間の差として決定される。

幾つかの実証的な態様では、レーダプロセッサ８３４は、他の任意の適したＰＳＬＬレベルを有するＡｏＡスペクトルを含むレーダ情報８１３を生成するように構成され得る。

幾つかの実証的な態様では、メモリ８３８は、例えば以下で説明されるように、第１の較正行列及び第２の較正行列を記憶するように構成され得る。

幾つかの実証的な態様では、図８において示されているように、メモリ８３８は、レーダプロセッサ８３４の一部として実装され得る。他の態様では、メモリ８３８は、専用メモリとして、及び／又はレーダフロントエンド８０４の他の任意の要素及び／又はレーダフロントエンド８０４及び／又はレーダプロセッサ８３４を実装する他の任意のデバイス又はシステム、例えば車両１００（図１）の一部として実装され得る。

幾つかの実証的な態様では、レーダプロセッサ８３６は、例えば以下で説明されるように、メモリ８３８から第１の較正行列及び第２の較正行列を索出し、第１の較正行列及び第２の較正行列に基づいてＭＩＭＯレーダアンテナ８８１のアンテナＭＭを較正することによって、レーダ情報８１３を生成するように構成され得る。

幾つかの実証的な態様では、例えば以下で説明されるように、第１の較正行列は、Ｒｘ較正行列を含み得、及び／又は、第２の較正行列は、Ｔｘ較正行列を含み得る。

幾つかの実証的な態様では、例えば以下で説明されるように、Ｒｘ較正行列は、複数のＲｘアンテナ８１６のＲｘ ＭＭに対応し得、及び／又は、Ｔｘ較正行列は、ＭＩＭＯレーダアンテナ８８１の複数のＴｘアンテナ８１４のＴｘ ＭＭに対応し得る。

幾つかの実証的な態様では、例えば以下で説明されるように、第１の較正行列は、Ｍ＊Ｍのサイズを有し得、及び／又は、第２の較正行列は、Ｎ＊Ｎのサイズを有し得、ここで、Ｍは、Ｒｘアンテナ８１６のカウントを示し、Ｎは、Ｔｘアンテナ８１４のカウントを示す。

幾つかの実証的な態様では、レーダプロセッサ８３４は、例えば以下で説明されるように、例えば、ＭＩＭＯレーダアンテナ８８１のアンテナＭＭに影響を与える少なくとも１つのパラメータの変化に基づいて、第１の較正行列及び／又は第２の較正行列のうちの少なくとも１つを更新するように構成され得る。

幾つかの実証的な態様では、レーダプロセッサ８３４は、例えば以下で説明されるように、例えば、ＭＩＭＯレーダアンテナのアンテナＭＭに影響を与える少なくとも１つのパラメータの検出された変化に基づいて、第１の較正行列及び／又は第２の較正行列のうちの少なくとも１つを、例えばリアルタイム又は短いレイテンシで、動的に更新するように構成され得る。

幾つかの実証的な態様では、レーダプロセッサ８３４は、例えば以下で説明されるように、第１の較正行列及び／又は第２の較正行列のうちの少なくとも１つを、例えばリアルタイム又は短いレイテンシで、動的に更新し、更新された第１の較正行列及び／又は第２の較正行列に基づいて、ＭＩＭＯアンテナアレイ８８１の不整合較正を実行するように構成され得る。

幾つかの実証的な態様では、レーダプロセッサ８３４は、第１の較正行列及び／又は第２の較正行列のうちの少なくとも１つを、例えばリアルタイム又は短いレイテンシで、動的に更新し、及び／又は、例えば１つ又は複数の時点において、ＭＩＭＯアンテナアレイ８８１の不整合較正を実行するように構成され得る。

幾つかの実証的な態様では、レーダプロセッサ８３４は、第１の較正行列及び／又は第２の較正行列のうちの少なくとも１つを、例えばリアルタイム又は短いレイテンシで、自動的に及び／又は自律的に更新し、及び／又は、例えばタイミングスキームに従って、例えば、日に１度、週に１度、月に１度、及び／又は他の任意の時間間隔で、ＭＩＭＯアンテナアレイ８８１の不整合較正を実行するように構成され得る。

幾つかの実証的な態様では、レーダプロセッサ８３４は、第１の較正行列及び／又は第２の較正行列のうちの少なくとも１つを、例えばリアルタイム又は短いレイテンシで、動的に更新し、及び／又は、例えば１つ又は複数のイベント及び／又は基準に基づいて、ＭＩＭＯアンテナアレイ８８１の不整合較正を実行するように構成され得る。

１つの例では、レーダプロセッサ８３４は、第１の較正行列及び／又は第２の較正行列のうちの少なくとも１つを、例えばリアルタイム又は短いレイテンシで、動的に更新し、及び／又は、例えば、ＭＩＭＯアンテナアレイ８８１の１つ又は複数の要素の設置及び／又は処理に基づいて、例えば、例として車両１００（図１）上へのアンテナアレイ８８１の設置後、及び／又は、ＭＩＭＯアンテナアレイ８８１の１つ又は複数の要素の処理、交換、及び／又は調整時に、ＭＩＭＯアンテナアレイ８８１の不整合較正を実行するように構成され得る。

１つの例では、レーダプロセッサ８３４は、第１の較正行列及び／又は第２の較正行列のうちの少なくとも１つを、例えばリアルタイム又は短いレイテンシで、動的に更新し、及び／又は、例えば、アンテナアレイ８８１に対して影響を有し得る１つ又は複数の他の要素の設置及び／又は処理、例えば、アンテナアレイ、例えば、Ｔｘアンテナ８１４及びＲｘアンテナ８１６の新たな較正に基づいて、車両１００（図１）に対する処理、例えば、車両１００（図１）のバンパーのスイッチング、及び／又は他の任意の処理、メンテナンス、又はサービスの後に、ＭＩＭＯアンテナアレイ８８１の不整合較正を実行するように構成され得る。

幾つかの実証的な態様では、例えば本明細書において説明されるように、ＭＩＭＯアンテナアレイ８８１の不整合較正を実行するようにレーダプロセッサ８３４を構成することは、例えば経年、温度変化、車の事故、レーダ運動、及び／又は設置等を含む、レーダフロントエンド８０４及び／又は車両１００（図１）の１つ又は複数の要素の変化によって引き起こされ得る、レーダ情報の誤差を軽減、削減、及び／又は更には回避し得る技術的解決策を提供し得る。

幾つかの実証的な態様では、レーダプロセッサ８３６は、例えば以下で説明されるように、Ｒｘレーダ信号に基づいて中間レーダ情報８７３を生成するように構成され得る。

幾つかの実証的な態様では、例えば、中間レーダ情報８７３は、レーダＲｘデータ８１１に基づいて中間レンジ－ドップラー情報を含み得る。

幾つかの実証的な態様では、レーダプロセッサ８３６は、例えば、レンジ－ドップラー処理スキームに従って、レーダＲｘデータ８１１を処理することによって中間レンジ－ドップラー情報を生成するように構成され得る。

例えば、レーダプロセッサ８３６は、レンジベース処理、例えば、相互相関処理をレーダＲｘデータ８１１に適用することによって中間レンジ情報を生成するように構成され得る。

例えば、レーダプロセッサ８３６は、レーダＲｘデータ８１１に基づいてＸＣＯＲＲ情報を生成し、例えば、当該ＸＣＯＲＲ情報に高速フーリエ変換（ＦＦＴ）を適用することによって、中間レーダデータ８７３を生成するように構成され得る。

例えば、レーダプロセッサ８３６は、中間レンジ情報にドップラーベース処理、例えば、ＦＦＴ処理を適用することによって中間レンジ－ドップラー情報を生成するように構成され得る。

他の態様では、中間レーダ情報８７３は、他の任意の情報、例えば、レーダＲｘデータ８１１に基づいて部分的に処理されたレーダ情報を含み得る。

幾つかの実証的な態様では、レーダプロセッサ８３４は、例えば以下で説明されるように、中間レーダデータ８７３にアンテナＭＭ較正を適用することによって較正済み中間レーダ情報８７５を生成するように構成されたアンテナＭＭ較正器８７１を備え得る。

幾つかの実証的な態様では、アンテナ不整合較正器８７１は、レーダプロセッサ８３４の一部として実装され得る。他の態様では、アンテナ不整合較正器８３２及びレーダプロセッサ８３４は、レーダフロントエンド８０４の別個の及び／又は専用の要素、例えばプロセッサ、及び／又は、レーダフロントエンド８０４及び／又はレーダプロセッサ８３４を実装する他の任意のデバイス又はシステム、例えば車両１００（図１）として実装され得る。

幾つかの実証的な態様では、レーダプロセッサ８３４は、例えば以下で説明されるように、較正済み中間レーダ情報８７５に基づいてレーダ情報８１３を生成するように構成され得る。

幾つかの実証的な態様では、レーダプロセッサ８３４は、較正済み中間レーダ情報８７５に１つ又は複数のレーダ処理動作、例えば、ＡｏＡベース処理動作、及び／又は他の任意の更なる又は代替的なレーダ処理動作を適用することによってレーダ情報８１３を生成するように構成され得る。

幾つかの実証的な態様では、アンテナＭＭ較正器８７１は、例えば以下で説明されるように、メモリ８３８から第１の較正行列及び／又は第２の較正行列を索出し、例えば、第１の較正行列及び第２の較正行列を中間レーダ情報８７３に適用することによって、較正済み中間レーダ情報８７５を生成するように構成され得る。

幾つかの実証的な態様では、アンテナＭＭ較正器８７１は、例えば以下で説明されるように、第１の較正行列を中間レーダ情報８７３で乗算した積を決定するように構成され得る。

幾つかの実証的な態様では、アンテナＭＭ較正器８７１は、例えば以下で説明されるように、例えば、第１の較正行列及び中間レーダ情報８７３の積を、例えば第２の較正行列で乗算することによって、較正済み中間レーダ情報８７５を決定するように構成され得る。

幾つかの実証的な態様では、レーダプロセッサ８３６及び／又はアンテナＭＭ較正器８７１は、例えば以下で説明されるように、ＭＭ較正技法を実装することによってＭＩＭＯレーダアンテナ８８１のアンテナＭＭを較正するように構成され得る。

幾つかの実証的な態様では、ＭＭ較正技法は、例えば以下で説明されるように、例えば、第１のアンテナ較正行列及び第２のアンテナ較正行列に基づいて、ＭＩＭＯレーダアンテナ８８１のアンテナＭＭを較正するように構成され得る。

幾つかの実証的な態様では、ＭＭ較正技法は、例えば、例として他の較正方法と比較して、削減された数の較正角度における測定に基づいて推定され得る第１のアンテナ較正行列及び第２のアンテナ較正行列に基づいて、ＭＩＭＯレーダアンテナ８８１のアンテナＭＭを較正するように構成され得る。

幾つかの実証的な態様では、ＭＭ較正技法は、例えば以下で説明されるように、例えば、Ｔｘアンテナ８１４の数のオーダ及び／又はＲｘアンテナ８１６の数のオーダに基づく、較正角度の数を使用して、ＭＩＭＯレーダアンテナ８８１のアンテナＭＭを較正するように構成され得る。

幾つかの実証的な態様では、ＭＭ較正技法は、例えば以下で説明されるように、例えば、Ｔｘアンテナ８１４の数及び／又はＲｘアンテナ８１６の数の２倍のオーダである較正角度の数を使用して推定され得る第１のアンテナ較正行列及び第２のアンテナ較正行列に基づいて、ＭＩＭＯレーダアンテナ８８１のアンテナＭＭを較正するように構成され得る。

幾つかの実証的な態様では、ＭＭ較正技法は、例えば、例として最大で計約２００個のアンテナ素子を含むＭＩＭＯレーダアンテナ８８１に関して、５００個未満の較正角度を使用して推定され得る第１のアンテナ較正行列及び第２のアンテナ較正行列に基づいて、ＭＩＭＯレーダアンテナ８８１のアンテナＭＭを較正するように構成され得る。

幾つかの実証的な態様では、ＭＭ較正技法は、例えば、例として、仮想ＭＩＭＯアレイの１５３６個の仮想素子に対応する、１６個のＴｘアンテナ８１４及び９６個のＲｘアンテナ８１６を含むＭＩＭＯレーダアンテナ８８１に関して、１５０個未満の較正角度を使用して推定され得る第１のアンテナ較正行列及び第２のアンテナ較正行列に基づいて、ＭＩＭＯレーダアンテナ８８１のアンテナＭＭを較正するように構成され得る。

幾つかの実証的な態様では、レーダプロセッサ８３６及び／又はアンテナＭＭ較正器８７１は、例えば、アルゴリズム、例えば、計算的に効率的なアルゴリズム、例えば、交互最小二乗法（ＡＬＳ）に基づくアルゴリズムを使用し、それと同時に、削減された数の較正角度を使用してＭＭ較正技法を実装することによって、ＭＩＭＯレーダアンテナ８８１のアンテナＭＭを較正するように構成され得、これにより、製造較正時間が大幅に削減され得る。例えば、不整合較正技法は、１５３６個の仮想素子、例えば、１６×９６個の仮想素子の較正について１５０個未満の較正角度を使用し得る。

他の態様では、他の任意の数の較正角度、Ｔｘアンテナ８１４、及び／又はＲｘアンテナ８１６が利用され得る。

幾つかの実証的な態様では、レーダ信号モデルは、以下のように、Ｎ個のＴｘアンテナ、例えばＴｘアンテナ１１４と、Ｍ個のＲｘアンテナ、例えばＲｘアンテナ１１６との間で通信されるレーダ信号を表すように定義され得る：

ここで、Ｓは、送信される直交信号、例えば、Ｔｘアンテナ１１４によって送信される信号を示し、例えば、Ｓ∈Ｎ×Ｌであり、Ｘは、観測される測定値、例えば、受信される信号、例えば、Ｒｘアンテナ１１６において受信される信号を示し、例えば、Ｘ∈Ｍ×Ｌであり、

は、Ｎ個のＴｘアンテナに対応するＴｘステアリングベクトルを示し、例えば、

であり、β（θ）は、例えばターゲットＲＣＳ、レンジ及び／又は角度に起因した、複素振幅を示し、例えば、β（θ）∈１×１であり、

は、Ｍ個の受信アンテナに対応するＲｘステアリングベクトルを示し、例えば、

であり、Ｗは、Ｎ個のＴｘアンテナからＭ個のＲｘアンテナへの送信に影響を与える加法性白色ガウス雑音（ＡＷＧＮ）を示し、例えば、Ｗ∈Ｍ×Ｌであり、

であり、Ｑ_ｔは、Ｎ個のＴｘアンテナに対応するＴｘアレイＭＭ行列を示し、例えば、Ｑ_ｔ∈Ｎ×Ｎであり、Ｑ_ｒは、Ｍ個のＲｘアンテナに対応するＲｘアレイＭＭ行列を示し、例えば、Ｑ_ｒ∈Ｍ×Ｍである。

幾つかの実証的な態様では、例えば、以下のように、Ｔｘステアリングベクトル

及びＴｘアレイＭＭ行列Ｑ_ｔは、結合及び／又は再書き込みされ得、及び／又は、Ｒｘステアリングベクトル

及びＲｘアレイＭＭ行列Ｑ_ｒは、結合及び／又は再書き込みされ得る：

ここで：

幾つかの実証的な態様では、レーダプロセッサ８３４及び／又はアンテナＭＭ較正器８７１は、例えば以下で説明されるように、例えば、中間レーダ情報８７３に、第１の不整合較正行列、例えば、

で示されるＲｘ ＭＭ較正行列、及び第２の不整合較正行列、例えば、

で示されるＴｘ ＭＭ較正行列を適用することによって、較正済み中間レーダ情報８７５を決定するように構成され得る。

幾つかの実証的な態様では、Ｒｘ ＭＭ較正行列

は、例えば以下で説明されるように、ＲｘアレイＭＭ行列Ｑ_ｒの推定値として決定され得る、

で示される推定されたＲｘ ＭＭ行列の逆行列を含み得る。

幾つかの実証的な態様では、Ｔｘ ＭＭ較正行列

は、例えば以下で説明されるように、ＴｘアレイＭＭ行列Ｑ_ｔの推定値として決定され得る、

で示される推定されたＴｘ ＭＭ行列の逆行列を含み得る。

幾つかの実証的な態様では、推定されたＲｘ ＭＭ行列

及び推定されたＴｘ ＭＭ行列

は、例えば以下で説明されるように、別個に推定され得る。この別個の推定は、例えば、計算労力、較正時間及び／又は較正正確性の観点で、効率的な推定を可能にし得る。他の態様では、他の任意の手順が、推定されたＲｘ ＭＭ行列

、及び／又は推定されたＴｘ ＭＭ行列

を、別個に又は組み合わせて推定するために実装され得る。

幾つかの実証的な態様では、レーダプロセッサ８３４及び／又はアンテナＭＭ較正器８７１は、以下のように、Ｙ_{ｃｏｒｒｅｃｔｅｄ}で示される較正済み中間レーダ情報、例えば、較正済み中間レーダ情報８７５を、例えば、Ｙ_{ｃｏｒｒｕｐｔｅｄ}で示される中間レーダ情報、例えば、中間レーダ情報８７３に較正行列

及び

を適用することによって、決定するように構成され得る：

幾つかの実証的な態様では、Ｒｘ ＭＭ較正行列

及び／又はＴｘ ＭＭ較正行列

は、例えば以下で説明されるように、推定手順に従って、例えば、例として複数の較正角度において測定され得る複数の較正画像を利用して、推定され得る。

幾つかの実証的な態様では、Ｒｘ ＭＭ較正行列

及び／又はＴｘ ＭＭ較正行列

は、例えばレーダフロントエンド８０４の製造及び／又は較正手順中に、事前構成及びメモリ８３８に記憶され得る。

幾つかの実証的な態様では、レーダプロセッサ８３４及び／又はアンテナＭＭ較正器８７１は、Ｒｘ ＭＭ較正行列

及び／又はＴｘ ＭＭ較正行列

を決定するように構成され得る。

幾つかの実証的な態様では、レーダプロセッサ８３４及び／又はアンテナＭＭ較正器８７１は、例えば、ＭＩＭＯレーダアンテナ８８１のアンテナＭＭに影響を与え得る１つ又は複数のパラメータの変化に基づいて、Ｒｘ ＭＭ較正行列

及び／又はＴｘ ＭＭ較正行列

を決定及び／又は更新するように構成され得る。

１つの例では、ＭＩＭＯレーダアンテナ８８１のアンテナＭＭに影響を与え得る１つ又は複数のパラメータの変化は、例えば、ＭＩＭＯレーダアンテナ８８１の１つ又は複数のアンテナ素子の構成及び／又は配列の変化、及び／又は、ＭＩＭＯレーダアンテナ８８１の機能に影響を与え得る、ＭＩＭＯレーダアンテナ８８１が設置される車両、例えば車両１００（図１）の１つ又は複数の要素の変化を含み得る。

幾つかの実証的な態様では、レーダプロセッサ８３４及び／又はアンテナＭＭ較正器８７１は、例えば、レーダフロントエンド８０４の製造後、及び／又は車両１００（図１）上へのレーダフロントエンド８０４の設置後に、Ｒｘ ＭＭ較正行列

及び／又はＴｘ ＭＭ較正行列

を決定及び／又は更新するように構成され得る。

幾つかの実証的な態様では、レーダプロセッサ８３４及び／又はアンテナＭＭ較正器８７１は、例えば、リアルタイムで、例えば、ＭＩＭＯレーダアンテナ８８１のアンテナＭＭに影響を与え得る１つ又は複数のパラメータの検出された変化に基づいて、Ｒｘ ＭＭ較正行列

及び／又はＴｘ ＭＭ較正行列

を動的に更新するように構成され得る。

幾つかの実証的な態様では、推定されたＲｘ ＭＭ行列

及び／又はＴｘ ＭＭ較正行列

は、例えば、以下の演算のうちの１つ又は複数を含む推定手順に基づいて決定され得る：
・例えば、以下のように、Ｋ個の較正角度から、Ｙ_ｋで示されるレーダ情報、例えば、レンジ－ドップラー情報を推定する：

・例えば、以下のように、例えばＡＬＳアルゴリズムを使用して、レーダ情報Ｙ_ｋに基づいて、推定されたＲｘ ＭＭ行列

及びＲｘ ＭＭ較正行列

を決定する：
〇Ｑ_ｒ＝Ｉを初期化する
〇Ｑ_ｔについて、以下を解く：

〇Ｑ_ｒについて、以下を解く：

〇収束までＱ_ｔ及びＱ_ｒについて求解を繰り返す。

幾つかの実証的な態様では、例えば、以下のように、正規化二乗平均平方根誤差（ＮＲＭＳＥ：Ｎｏｒｍａｌｉｚｅｄ Ｒｏｏｔ Ｍｅａｎ Ｓｑｕａｒｅ Ｅｒｒｏｒ）に基づいてコスト関数が定義され得る：

幾つかの実証的な態様では、例えば、以下のように、例えば、コスト関数に基づいて、推定手順の第ｎの反復についての停止基準が定義され得る：

他の態様では、他の任意のコスト関数及び／又は停止基準が利用され得る。

他の態様では、他の任意の更なる又は代替的な演算及び／又は手順が、推定されたＲｘ ＭＭ行列

及び／又はＴｘ ＭＭ較正行列

を決定するために実装され得る。

図１０に対して参照がなされ、図１０は、幾つかの実証的な態様に係る、アンテナ不整合較正を用いるレーダ処理の性能グラフを概略的に示している。

１つの例では、図１０の性能グラフは、約４０度の方位角及び約７０度の仰角に位置するターゲットに関する、２４個のＴｘアンテナ素子及び６４個のＲｘアンテナ素子を含むＭＩＭＯレーダアンテナに対応し得る。

図１０において示されているように、ターゲットは、アンテナＭＭを有しないＭＩＭＯアンテナアレイによって受信されるＲｘレーダ信号の測定に基づいて生成され得る２次元（２Ｄ）方位角－仰角マップ１０１０上で明確に識別され得る。

図１０において示されているように、ターゲットは、例えば、アンテナＭＭ較正が適用されない場合、アンテナＭＭを有するＭＩＭＯアンテナアレイによって受信されるＲｘレーダ信号の測定に基づいて生成され得る２Ｄ方位角－仰角マップ１０１２上で識別されないことがある。

図１０において示されているように、ターゲットは、例えば、アンテナＭＭ較正が、例えば上記で説明されたアンテナＭＭ較正に従って適用される場合、アンテナＭＭを有するＭＩＭＯアンテナアレイによって受信されるＲｘレーダ信号の測定に基づいて生成され得る２Ｄ方位角－仰角マップ１０１４上で明確に識別され得る。

幾つかの実証的な態様では、図１０において示されているように、アンテナＭＭ較正を利用して生成される２Ｄ方位角－仰角マップ１０１４は、アンテナＭＭが存在しない場合、２Ｄ方位角－仰角マップ１０１０に同様の結果を提供し得る。

幾つかの実証的な態様では、図１０において示されているように、コスト関数１０１６は、例えば、ＡＬＳ推定方法の３０回未満の反復の後に収束し得る。

幾つかの実証的な態様では、図１０において示されているように、アンテナＭＭ較正を用いてＭＩＭＯアンテナアレイによって受信されるＲｘレーダ信号に基づいて生成され得る方位角ＡｏＡ画像１０２６は、アンテナＭＭを有しないＭＩＭＯアンテナアレイによって受信されるＲｘレーダ信号に基づくものであり得る方位角ＡｏＡ画像１０２２と比較して同様の結果を提供し得る。

幾つかの実証的な態様では、図１０において示されているように、アンテナＭＭ較正を用いてＭＩＭＯアンテナアレイによって受信されるＲｘレーダ信号に基づいて生成され得る仰角ＡｏＡ画像１０３６は、アンテナＭＭを有しないＭＩＭＯアンテナアレイによって受信されるＲｘレーダ信号に基づくものであり得る仰角ＡｏＡ画像１０３２と比較して同様の結果を提供し得る。

幾つかの実証的な態様では、図１０において示されているように、アンテナＭＭ較正を示す仰角ＡｏＡ画像１０２６及び方位角ＡｏＡ画像１０１６は、例えば５７ｄＢよりも良好であるＰＳＬＬを達成し得る。

幾つかの実証的な態様では、照準較正を使用してアンテナアレイを較正することは、１つ又は複数の使用事例及び／又はシナリオにおいて、１つ又は複数の技術的な非効率性、欠点及び／又は問題を有し得る。例えば、照準較正が１つの角度のみで較正するために実装され得、これは、比較的単純であり得るが、照準較正は、例えば約１５ｄＢの、低減されたサイドローブレベル（ＳＬＬ）性能を有し得る。

幾つかの実証的な態様では、経験的最大尤度（ＭＬ）ベース訂正を使用してアンテナアレイを較正することは、１つ又は複数の使用事例及び／又はシナリオにおいて、１つ又は複数の技術的な非効率性、欠点及び／又は問題を有し得る。例えば、経験的ＭＬベース訂正は、例えば、仮想素子の数よりも多くあり得る２Ｄ ＡｏＡグリッド全体をスキャンし、経験的ステアリング行列、例えば、アレイマニホールドを構築し、例えば、レンジ－ドップラー（ＲＤ）処理後に、受信された信号上にステアリング行列を射影することによって、アンテナアレイを較正し得る。例えば、ＭＬベース訂正方法がＳＮＲを最大化するのに適し得るが、この方法は、ＳＬＬを最小化するのに適していないことがあり、したがって、適したＰＳＬＬ、例えば、高ＰＳＬＬを達成するのに適していないことがある。

図１１Ａ及び図１１Ｂに対して参照がなされ、図１１Ａは、幾つかの実証的な態様に係る、アンテナ不整合較正を用いるレーダ処理の信号対雑音比（ＳＮＲ）性能を示すグラフ１１１０を概略的に示し、図１１Ｂは、アンテナ不整合較正を用いるレーダ処理のＰＳＬＬ性能を示すグラフ１１２０を概略的に示している。

幾つかの実証的な態様では、図１１Ａにおいて示されているように、曲線１１０２は、例えば上記で説明されたように、アンテナＭＭ較正を用いてＭＩＭＯアンテナアレイによって受信されるＲｘレーダ信号に基づくＳＮＲを表している。

幾つかの実証的な態様では、図１１Ａで示されているように、アンテナＭＭ較正を用いるＭＩＭＯアンテナアレイのＳＮＲ性能曲線１１０２は、他の較正アルゴリズムのＳＮＲ性能と同等であり得る。

幾つかの実証的な態様では、図１１Ａにおいて示されているように、曲線１１０６は、例えば上記で説明されたように、アンテナＭＭ較正を用いてＭＩＭＯアンテナアレイによって受信されるＲｘレーダ信号を処理することに基づいて達成され得るＰＳＬＬを表している。

幾つかの実証的な態様では、図１１Ｂにおいて示されているように、アンテナＭＭ較正によって達成されるＰＳＬＬ性能は、アンテナＭＭを有しないアンテナアレイのＰＳＬＬ性能１１０８と同等であり得る。

幾つかの実証的な態様では、図１１Ａ及び図１１Ｂにおいて示されているように、アンテナＭＭ較正は、例えば、例として他の較正アルゴリズムと比較して、適したＳＮＲを維持しながら、大幅に改善されたＰＳＬＬを達成し得る。

図１２Ａ及び図１２Ｂに対して参照がなされ、図１２Ａは、幾つかの実証的な態様に係る、アンテナ不整合較正を用いるレーダ処理のＳＮＲ損失性能を示すグラフ１２１０を概略的に示し、図１２Ｂは、アンテナ不整合較正を用いるレーダ処理のＰＳＬＬ性能を示すグラフ１２２０を概略的に示している。

幾つかの実証的な態様では、図１２Ａにおいて示されているように、曲線１２１２は、例えば上記で説明されたように、アンテナＭＭ較正を適用しながらＭＩＭＯアンテナアレイによって受信されるＲｘレーダ信号に基づくレーダ処理のＳＮＲ損失を表している。

幾つかの実証的な態様では、図１２Ｂにおいて示されているように、曲線１２２２は、例えば上記で説明されたように、アンテナＭＭ較正を適用しながらＭＩＭＯアンテナアレイによって受信されるＲｘレーダ信号に基づくレーダ処理によって達成されるＰＳＬＬを表している。

幾つかの実証的な態様では、図１２Ａにおいて示されているように、Ｔｘ ＧＭＭ標準偏差が、２ｄＢ未満である（これは、期待される固有のＧＭＭである）場合、曲線１２１２のＳＮＲ損失は、無視できるもの、例えば、１ｄＢ未満であり得る。

幾つかの実証的な態様では、図１２Ｂにおいて示されているように、曲線１２２２のＰＳＬＬ性能は、例えば、例として図１２Ａにおいて示されているように無視できるＳＮＲ損失を維持しながら、アンテナＭＭを有しない理論的アレイのＰＳＬＬ性能と同等であり得る。

図１３に対して参照がなされ、図１３は、幾つかの実証的な態様に係る、参照として使用され得るアンテナ利得不整合を示すグラフ１３１０、１３２０及び１３３０を概略的に示している。

例えば、グラフ１３１０、１３２０及び１３３０は、例えばいずれの調整も伴わない、固有のＴｘ及びＲｘ ＧＭＭを表す。

図１３において示されているように、Ｔｘ ＧＭＭ及びＲｘ ＧＭＭの両方が、２ｄＢ未満の標準偏差を有し得る。したがって、例えば上記で説明されたように、アンテナＭＭ較正は、例えば、曲線１２１２（図１２Ａ）によって示されているように、非常に低いＳＮＲ劣化、例えば１ｄＢ未満を維持しながら、例えば、曲線１２２２（図１２Ｂ）によって示されているように、ＰＳＬＬ性能を改善するために実装され得る。

図１４に対して参照がなされ、図１４は、幾つかの実証的な態様に係る、レーダアンテナ較正の方法を概略的に示している。例えば、図１４の方法の動作のうちの１つ又は複数は、システムの１つ又は複数の要素、例えば、１つ又は複数の車両、例えば、車両１００（図１）、レーダデバイス、例えば、レーダデバイス１０１（図１）、不整合較正器、例えば、不整合較正器８７１（図８）、レーダプロセッサ、例えば、レーダプロセッサ８３６（図８）及び／又はレーダプロセッサ８３４（図８）によって実行され得る。

ブロック１４０２において示されているように、方法は、ＭＩＭＯレーダアンテナの複数のＲｘアンテナを介して受信されるレーダ信号に基づくものであり得るレーダＲｘデータを処理することを含み得る。例えば、レーダプロセッサ８３４（図８）は、例えば上記で説明されたように、レーダＲｘデータ８１１（図８）を処理し得る。

ブロック１４０４において示されているように、方法は、レーダ情報が少なくとも３０ｄＢのＰＳＬＬを有するＡｏＡスペクトルを含むようにＭＩＭＯレーダアンテナのアンテナＭＭを較正することによって、レーダＲｘデータに基づいてレーダ情報を生成することを含み得、例えば、ＰＳＬＬは、ＡｏＡスペクトルのメインローブの電力レベルと、ＡｏＡスペクトル内のメインローブに対応するピークサイドローブの電力レベルとの間の差として決定される。例えば、アンテナＭＭ較正器８７１（図８）は、例えば上記で説明されたように、ＭＩＭＯレーダアンテナ８８１（図８）のアンテナＭＭを較正し得る。

ここで図１５に対して参照がなされ、図１５は、幾つかの実証的な態様に係る、製造品１５００を概略的に示している。製品１５００は、１つ又は複数の有形コンピュータ可読（「機械可読」）非一時記憶媒体１５０２を備え得、これは、例えばロジック１５０４によって実装される、コンピュータ実行可能命令であって、少なくとも１つのコンピュータプロセッサによって実行されると、少なくとも１つのコンピュータプロセッサが、車両、例えば、車両１００（図１）、レーダデバイス、例えば、レーダデバイス１０１（図１）、不整合較正器、例えば、不整合較正器８７１（図８）、レーダプロセッサ、例えば、レーダプロセッサ８３６（図８）及び／又はレーダプロセッサ８３４（図８）において１つ又は複数の動作を実装し、車両、例えば、車両１００（図１）、レーダデバイス、例えば、レーダデバイス１０１（図１）、不整合較正器、例えば、不整合較正器８７１（図８）、レーダプロセッサ、例えば、レーダプロセッサ８３６（図８）及び／又はレーダプロセッサ８３４（図８）に、１つ又は複数の動作及び／又は機能を実行、トリガ及び／又は実装させ、及び／又は、図１～図１４を参照して説明された１つ又は複数の動作及び／又は機能及び／又は本明細書において説明される１つ又は複数の動作を実行、トリガ及び／又は実装させることを可能にするように動作可能である、コンピュータ実行可能命令を含み得る。「非一時的機械可読媒体」及び「コンピュータ可読非一時的記憶媒体」という文言は、一時的伝搬信号である唯一の例外を除いて、全ての機械及び／又はコンピュータ可読媒体を含むことを対象とし得る。

幾つかの実証的な態様では、製品１５００及び／又は記憶媒体１５０２は、揮発性メモリ、不揮発性メモリ、リムーバブル又は非リムーバブルメモリ、消去可能又は消去不可能メモリ、書き込み可能又は再書き込み可能メモリ等を含む、データを記憶することが可能なコンピュータ可読記憶媒体の１つ又は複数のタイプを含み得る。例えば、記憶媒体１５０２は、ＲＡＭ、ＤＲＡＭ、ダブルデータレートＤＲＡＭ（ＤＤＲ－ＤＲＡＭ）、ＳＤＲＡＭ、スタティックＲＡＭ（ＳＲＡＭ）、ＲＯＭ、プログラマブルＲＯＭ（ＰＲＯＭ）、消去可能プログラマブルＲＯＭ（ＥＰＲＯＭ）、電気的消去可能プログラマブルＲＯＭ（ＥＥＰＲＯＭ）、コンパクトディスクＲＯＭ（ＣＤ－ＲＯＭ）、記録可能コンパクトディスク（ＣＤ－Ｒ）、再書き込み可能コンパクトディスク（ＣＤ－ＲＷ）、フラッシュメモリ（例えば、ＮＯＲ又はＮＡＮＤフラッシュメモリ）、連想メモリ（ＣＡＭ）、ポリマーメモリ、相変化メモリ、強誘電体メモリ、シリコン酸化膜窒化膜酸化膜シリコン（ＳＯＮＯＳ）メモリ、ディスク、フロッピディスク、ハードドライブ、光ディスク、磁気ディスク、カード、磁気カード、光カード、テープ、カセット等を含み得る。コンピュータ可読記憶媒体は、通信リンク、例えばモデム、無線又はネットワーク接続を介して、リモートコンピュータから要求側のコンピュータに、搬送波又は他の伝搬媒体において具現化されるデータ信号によって搬送されるコンピュータプログラムをダウンロード又は転送することに関与する任意の適した媒体を含み得る。

幾つかの実証的な態様では、ロジック１５０４は、機械によって実行されると、機械に、本明細書において説明されるような方法、プロセス、及び／又は動作を実行させ得る命令、データ、及び／又はコードを含み得る。機械は、例えば、任意の適した処理プラットフォーム、コンピューティングプラットフォーム、コンピューティングデバイス、処理デバイス、コンピューティングシステム、処理システム、コンピュータ、プロセッサ等を含み得、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア等の任意の適した組み合わせを使用して実装され得る。

幾つかの実証的な態様では、ロジック１５０４は、ソフトウェア、ソフトウェアモジュール、アプリケーション、プログラム、サブルーチン、命令、命令セット、コンピューティングコード、単語、値、シンボル等を含み得るか、又はこれらとして実装され得る。命令は、ソースコード、コンパイルコード、解釈コード、実行可能コード、スタティックコード、ダイナミックコード等のような任意の適したタイプのコードを含み得る。命令は、特定の機能を実行するようにプロセッサに命令する事前定義されたコンピュータ言語、方法、又は構文に従って実装され得る。命令は、任意の適した高レベル、低レベル、オブジェクト指向、ビジュアル、コンパイル及び／又は解釈プログラミング言語、例えば、Ｃ、Ｃ＋＋、Ｊａｖａ（登録商標）、ＢＡＳＩＣ、Ｍａｔｌａｂ（登録商標）、Ｐａｓｃａｌ、Ｖｉｓｕａｌ ＢＡＳＩＣ（登録商標）、アセンブリ言語、機械コード等を使用して実装され得る。
例

以下の例は、更なる態様に関する。

例１は、装置であって、レーダ受信（Ｒｘ）データを受信する入力であって、前記レーダＲｘデータは、多入力多出力（ＭＩＭＯ）レーダアンテナの複数のＲｘアンテナを介して受信されたレーダ信号に基づいている、入力と、レーダ情報が少なくとも３０デシベル（ｄＢ）のピークサイドローブレベル（ＰＳＬＬ）を有する到来角（ＡｏＡ）スペクトルを含むように前記ＭＩＭＯレーダアンテナのアンテナ不整合（ＭＭ）を較正することによって、前記レーダＲｘデータに基づいて前記レーダ情報を生成するように構成されたレーダプロセッサであって、前記ＰＳＬＬは、前記ＡｏＡスペクトルのメインローブの電力レベルと、前記ＡｏＡスペクトル内の前記メインローブに対応するピークサイドローブの電力レベルとの間の差として決定される、レーダプロセッサとを備える、装置を含む。

例２は、例１の主題を含み、任意選択で、当該主題は、第１の較正行列及び第２の較正行列を記憶するメモリを備え、前記レーダプロセッサは、前記メモリから前記第１の較正行列及び前記第２の較正行列を索出し、前記第１の較正行列及び前記第２の較正行列に基づいて前記ＭＩＭＯレーダアンテナの前記アンテナＭＭを較正することによって、前記レーダ情報を生成するように構成されている。

例３は、例２の主題を含み、任意選択で、前記第１の較正行列は、Ｒｘ較正行列を含み、前記第２の較正行列は、送信（Ｔｘ）較正行列を含み、前記Ｒｘ較正行列は、前記複数のＲｘアンテナのＲｘ ＭＭに対応し、前記Ｔｘ較正行列は、前記ＭＩＭＯレーダアンテナの複数のＴｘアンテナのＴｘ ＭＭに対応する。

例４は、例２又は３の主題を含み、任意選択で、前記第１の較正行列のサイズは、Ｍ＊Ｍであり、前記第２の較正行列のサイズは、Ｎ＊Ｎであり、Ｍは、前記Ｒｘアンテナのカウントを示し、Ｎは、前記Ｔｘアンテナのカウントを示す。

例５は、例２～４のいずれか１つの主題を含み、任意選択で、前記レーダプロセッサは、前記ＭＩＭＯレーダアンテナの前記アンテナＭＭに影響を与える少なくとも１つのパラメータの変化に基づいて、前記第１の較正行列又は前記第２の較正行列のうちの少なくとも１つを更新するように構成されている。

例６は、例２～５のいずれか１つの主題を含み、任意選択で、前記レーダプロセッサは、前記ＭＩＭＯレーダアンテナの前記アンテナＭＭに影響を与える少なくとも１つのパラメータの検出された変化に基づいて、例えばリアルタイムで、前記第１の較正行列又は前記第２の較正行列のうちの少なくとも１つを、例えば動的に、更新するように構成されている。

例７は、例１～６のいずれか１つの主題を含み、任意選択で、前記レーダプロセッサは、前記レーダＲｘデータに基づいて中間レーダデータを生成するように構成されており、前記レーダプロセッサは、前記中間レーダデータにアンテナＭＭ較正を適用することによって較正済み中間レーダ情報を生成するように構成されたアンテナＭＭ較正器を備え、前記レーダプロセッサは、前記較正済み中間レーダ情報に基づいて前記レーダ情報を生成するように構成されている。

例８は、例７の主題を含み、任意選択で、前記中間レーダ情報は、前記レーダＲｘデータに基づく中間レンジ－ドップラー情報を含む。

例９は、例７又は８の主題を含み、任意選択で、前記レーダプロセッサは、前記レーダＲｘデータに基づいて相互相関（ＸＣＯＲＲ）情報を生成し、前記ＸＣＯＲＲ情報に高速フーリエ変換（ＦＦＴ）を適用することによって、前記中間レーダデータを生成するように構成されている。

例１０は、例７～９のいずれか１つの主題を含み、任意選択で、当該主題は、第１の較正行列及び第２の較正行列を記憶するメモリを備え、前記アンテナＭＭ較正器は、前記メモリから前記第１の較正行列及び前記第２の較正行列を索出し、前記第１の較正行列及び前記第２の較正行列を前記中間レーダ情報に適用することによって、前記較正済み中間レーダ情報を生成するように構成されている。

例１１は、例１０の主題を含み、任意選択で、前記アンテナＭＭ較正器は、前記第１の較正行列を前記中間レーダ情報で乗算した積を決定し、前記第１の較正行列及び前記中間レーダ情報の前記積を、前記第２の較正行列で乗算することによって、前記較正済み中間レーダ情報を決定するように構成されている。

例１２は、例１０又は１１の主題を含み、任意選択で、前記第１の較正行列は、Ｒｘ較正行列を含み、前記第２の較正行列は、送信（Ｔｘ）較正行列を含み、前記Ｒｘ較正行列は、前記複数のＲｘアンテナのＲｘ ＭＭに対応し、前記Ｔｘ較正行列は、前記ＭＩＭＯレーダアンテナの複数のＴｘアンテナのＴｘ ＭＭに対応する。

例１３は、例１０～１２のいずれか１つの主題を含み、任意選択で、前記第１の較正行列のサイズは、Ｍ＊Ｍであり、前記第２の較正行列のサイズは、Ｎ＊Ｎであり、Ｍは、前記Ｒｘアンテナのカウントを示し、Ｎは、前記Ｔｘアンテナのカウントを示す。

例１４は、例１～１３のいずれか１つの主題を含み、任意選択で、前記レーダプロセッサは、少なくとも４０ｄＢのＰＳＬＬを有する前記ＡｏＡスペクトルを含む前記レーダ情報を提供するために前記ＭＩＭＯレーダアンテナの前記アンテナＭＭを較正することによって、前記レーダ情報を生成するように構成されている。

例１５は、例１～１４のいずれか１つの主題を含み、任意選択で、前記レーダプロセッサは、少なくとも５０ｄＢのＰＳＬＬを有する前記ＡｏＡスペクトルを含む前記レーダ情報を提供するために前記ＭＩＭＯレーダアンテナの前記アンテナＭＭを較正することによって、前記レーダ情報を生成するように構成されている。

例１６は、例１～１５のいずれか１つの主題を含み、任意選択で、前記レーダプロセッサは、少なくとも５５ｄＢのＰＳＬＬを有する前記ＡｏＡスペクトルを含む前記レーダ情報を提供するために前記ＭＩＭＯレーダアンテナの前記アンテナＭＭを較正することによって、前記レーダ情報を生成するように構成されている。

例１７は、例１～１６のいずれか１つの主題を含み、任意選択で、前記レーダプロセッサは、少なくとも６０ｄＢのＰＳＬＬを有する前記ＡｏＡスペクトルを含む前記レーダ情報を提供するために前記ＭＩＭＯレーダアンテナの前記アンテナＭＭを較正することによって、前記レーダ情報を生成するように構成されている。

例１８は、例１～１７のいずれか１つの主題を含み、任意選択で、当該主題は、前記ＭＩＭＯレーダアンテナと、前記ＭＩＭＯレーダアンテナの複数のＴｘアンテナを介して複数のＴｘ信号を送信する複数の送信（Ｔｘ）チェーンと、前記複数のＲｘアンテナを介して受信された前記レーダ信号に基づいて前記レーダＲｘデータを生成する複数のＲｘチェーンとを備える。

例１９は、例１～１８のいずれか１つの主題を含み、任意選択で、当該主題は、車両であって、前記レーダ情報に基づいて前記車両の１つ又は複数の車両システムを制御するように構成されたシステムコントローラを備える、車両を含む。

例２０は、例１～１９の説明された動作のいずれかを実行する手段を備える装置を含む。

例２１は、プロセッサによる実行のために、例１～１９の説明された動作のいずれかを実行する命令を記憶する機械可読媒体を含む。

例２２は、メモリと、例１～１９の説明された動作のいずれかを実行するように構成された処理回路とを備える装置を含む。

例２３は、例１～１９の説明された動作のいずれかを含む方法を含む。

１つ又は複数の態様を参照して本明細書において説明された機能、動作、コンポーネント及び／又は特徴は、１つ又は複数の他の態様を参照して本明細書において説明された１つ又は複数の他の機能、動作、コンポーネント及び／又は特徴と組み合わされ得るか、又はこれらと組み合わせて利用され得、逆もまた然りである。

特定の特徴が本明細書において図示及び説明されたが、多くの修正、置換、変更、及び均等物が、当業者によって行われ得る。したがって、添付の特許請求の範囲は、そのような修正及び変化の全てを、本開示の真の趣旨内に入るものとして包含することを意図されることが理解される。
［他の可能な項目］
以下の項目が請求される。
［項目１］
装置であって、
レーダ受信（Ｒｘ）データを受信する入力であって、前記レーダＲｘデータは、多入力多出力（ＭＩＭＯ）レーダアンテナの複数のＲｘアンテナを介して受信されたレーダ信号に基づいている、入力と、
レーダ情報が少なくとも３０デシベル（ｄＢ）のピークサイドローブレベル（ＰＳＬＬ）を有する到来角（ＡｏＡ）スペクトルを含むように前記ＭＩＭＯレーダアンテナのアンテナ不整合（ＭＭ）を較正することによって、前記レーダＲｘデータに基づいて前記レーダ情報を生成するように構成されたレーダプロセッサであって、前記ＰＳＬＬは、前記ＡｏＡスペクトルのメインローブの電力レベルと、前記ＡｏＡスペクトル内の前記メインローブに対応するピークサイドローブの電力レベルとの間の差として決定される、レーダプロセッサと
を備える、装置。
［項目２］
第１の較正行列及び第２の較正行列を記憶するメモリを備え、前記レーダプロセッサは、前記メモリから前記第１の較正行列及び前記第２の較正行列を索出し、前記第１の較正行列及び前記第２の較正行列に基づいて前記ＭＩＭＯレーダアンテナの前記アンテナＭＭを較正することによって、前記レーダ情報を生成するように構成されている、項目１に記載の装置。
［項目３］
前記第１の較正行列は、Ｒｘ較正行列を含み、前記第２の較正行列は、送信（Ｔｘ）較正行列を含み、前記Ｒｘ較正行列は、前記複数のＲｘアンテナのＲｘ ＭＭに対応し、前記Ｔｘ較正行列は、前記ＭＩＭＯレーダアンテナの複数のＴｘアンテナのＴｘ ＭＭに対応する、項目２に記載の装置。
［項目４］
前記第１の較正行列のサイズは、Ｍ＊Ｍであり、前記第２の較正行列のサイズは、Ｎ＊Ｎであり、Ｍは、前記Ｒｘアンテナのカウントを示し、Ｎは、前記Ｔｘアンテナのカウントを示す、項目２に記載の装置。
［項目５］
前記レーダプロセッサは、前記ＭＩＭＯレーダアンテナの前記アンテナＭＭに影響を与える少なくとも１つのパラメータの変化に基づいて、前記第１の較正行列又は前記第２の較正行列のうちの少なくとも１つを更新するように構成されている、項目２に記載の装置。
［項目６］
前記レーダプロセッサは、前記ＭＩＭＯレーダアンテナの前記アンテナＭＭに影響を与える少なくとも１つのパラメータの検出された変化に基づいて、前記第１の較正行列又は前記第２の較正行列のうちの少なくとも１つを、リアルタイムで更新するように構成されている、項目２に記載の装置。
［項目７］
前記レーダプロセッサは、前記レーダＲｘデータに基づいて中間レーダデータを生成するように構成されており、前記レーダプロセッサは、前記中間レーダデータにアンテナＭＭ較正を適用することによって較正済み中間レーダ情報を生成するように構成されたアンテナＭＭ較正器を備え、前記レーダプロセッサは、前記較正済み中間レーダ情報に基づいて前記レーダ情報を生成するように構成されている、項目１に記載の装置。
［項目８］
前記中間レーダ情報は、前記レーダＲｘデータに基づく中間レンジ－ドップラー情報を含む、項目７に記載の装置。
［項目９］
前記レーダプロセッサは、前記レーダＲｘデータに基づいて相互相関（ＸＣＯＲＲ）情報を生成し、前記ＸＣＯＲＲ情報に高速フーリエ変換（ＦＦＴ）を適用することによって、前記中間レーダデータを生成するように構成されている、項目７に記載の装置。
［項目１０］
第１の較正行列及び第２の較正行列を記憶するメモリを備え、前記アンテナＭＭ較正器は、前記メモリから前記第１の較正行列及び前記第２の較正行列を索出し、前記第１の較正行列及び前記第２の較正行列を前記中間レーダ情報に適用することによって、前記較正済み中間レーダ情報を生成するように構成されている、項目７に記載の装置。
［項目１１］
前記アンテナＭＭ較正器は、前記第１の較正行列を前記中間レーダ情報で乗算した積を決定し、前記第１の較正行列及び前記中間レーダ情報の前記積を、前記第２の較正行列で乗算することによって、前記較正済み中間レーダ情報を決定するように構成されている、項目１０に記載の装置。
［項目１２］
前記第１の較正行列は、Ｒｘ較正行列を含み、前記第２の較正行列は、送信（Ｔｘ）較正行列を含み、前記Ｒｘ較正行列は、前記複数のＲｘアンテナのＲｘ ＭＭに対応し、前記Ｔｘ較正行列は、前記ＭＩＭＯレーダアンテナの複数のＴｘアンテナのＴｘ ＭＭに対応する、項目１０に記載の装置。
［項目１３］
前記第１の較正行列のサイズは、Ｍ＊Ｍであり、前記第２の較正行列のサイズは、Ｎ＊Ｎであり、Ｍは、前記Ｒｘアンテナのカウントを示し、Ｎは、前記Ｔｘアンテナのカウントを示す、項目１０に記載の装置。
［項目１４］
前記レーダプロセッサは、少なくとも４０ｄＢのＰＳＬＬを有する前記ＡｏＡスペクトルを含む前記レーダ情報を提供するために前記ＭＩＭＯレーダアンテナの前記アンテナＭＭを較正することによって、前記レーダ情報を生成するように構成されている、項目１～１３のいずれか１項に記載の装置。
［項目１５］
前記レーダプロセッサは、少なくとも５５ｄＢのＰＳＬＬを有する前記ＡｏＡスペクトルを含む前記レーダ情報を提供するために前記ＭＩＭＯレーダアンテナの前記アンテナＭＭを較正することによって、前記レーダ情報を生成するように構成されている、項目１～１３のいずれか１項に記載の装置。
［項目１６］
前記レーダプロセッサは、少なくとも６０ｄＢのＰＳＬＬを有する前記ＡｏＡスペクトルを含む前記レーダ情報を提供するために前記ＭＩＭＯレーダアンテナの前記アンテナＭＭを較正することによって、前記レーダ情報を生成するように構成されている、項目１～１３のいずれか１項に記載の装置。
［項目１７］
前記ＭＩＭＯレーダアンテナと、前記ＭＩＭＯレーダアンテナの複数のＴｘアンテナを介して複数のＴｘ信号を送信する複数の送信（Ｔｘ）チェーンと、前記複数のＲｘアンテナを介して受信された前記レーダ信号に基づいて前記レーダＲｘデータを生成する複数のＲｘチェーンとを備える、項目１～１３のいずれか１項に記載の装置。
［項目１８］
コンピュータ実行可能命令を含む１つ又は複数の有形コンピュータ可読非一時的記憶媒体を備える製品であって、前記コンピュータ実行可能命令は、少なくとも１つのプロセッサによって実行されると、前記少なくとも１つのプロセッサが、レーダデバイスに、
レーダ受信（Ｒｘ）データを処理する手順であって、前記レーダＲｘデータは、多入力多出力（ＭＩＭＯ）レーダアンテナの複数のＲｘアンテナを介して受信されたレーダ信号に基づいている、手順と、
レーダ情報が少なくとも３０デシベル（ｄＢ）のピークサイドローブレベル（ＰＳＬＬ）を有する到来角（ＡｏＡ）スペクトルを含むように前記ＭＩＭＯレーダアンテナのアンテナ不整合（ＭＭ）を較正することによって、前記レーダＲｘデータに基づいて前記レーダ情報を生成する手順であって、前記ＰＳＬＬは、前記ＡｏＡスペクトルのメインローブの電力レベルと、前記ＡｏＡスペクトル内の前記メインローブに対応するピークサイドローブの電力レベルとの間の差として決定される、手順と
を行わせることを可能にするように動作可能である、製品。
［項目１９］
前記命令は、実行されると、前記レーダデバイスに、第１の較正行列及び第２の較正行列をメモリに記憶する手順と、前記メモリから前記第１の較正行列及び前記第２の較正行列を索出する手順と、前記第１の較正行列及び前記第２の較正行列に基づいて前記ＭＩＭＯレーダアンテナの前記アンテナＭＭを較正することによって、前記レーダ情報を生成する手順とを行わせる、項目１８に記載の製品。
［項目２０］
前記第１の較正行列は、Ｒｘ較正行列を含み、前記第２の較正行列は、送信（Ｔｘ）較正行列を含み、前記Ｒｘ較正行列は、前記複数のＲｘアンテナのＲｘ ＭＭに対応し、前記Ｔｘ較正行列は、前記ＭＩＭＯレーダアンテナの複数のＴｘアンテナのＴｘ ＭＭに対応する、項目１９に記載の製品。
［項目２１］
前記命令は、実行されると、前記レーダデバイスに、前記レーダＲｘデータに基づいて中間レーダデータを生成する手順と、前記中間レーダデータにアンテナＭＭ較正を適用することによって較正済み中間レーダ情報を生成する手順と、前記較正済み中間レーダ情報に基づいて前記レーダ情報を生成する手順とを行わせる、項目１８に記載の製品。
［項目２２］
車両であって、
レーダ情報に基づいて前記車両の１つ又は複数の車両システムを制御するように構成されたシステムコントローラと、
前記レーダ情報を前記システムコントローラに提供するように構成されたレーダデバイスであって、前記レーダデバイスは、
Ｔｘレーダ信号を送信する複数の送信（Ｔｘ）アンテナ、及び前記Ｔｘレーダ信号に基づいてＲｘレーダ信号を受信する複数の受信（Ｒｘ）アンテナを含む多入力多出力（ＭＩＭＯ）レーダアンテナと、
レーダＲｘデータに基づいて前記レーダ情報を生成するように構成されたレーダプロセッサであって、前記レーダＲｘデータは、前記Ｒｘレーダ信号に基づいており、前記レーダプロセッサは、レーダ情報が少なくとも３０デシベル（ｄＢ）のピークサイドローブレベル（ＰＳＬＬ）を有する到来角（ＡｏＡ）スペクトルを含むように前記ＭＩＭＯレーダアンテナのアンテナ不整合（ＭＭ）を較正することによって、前記レーダ情報を生成するように構成されており、前記ＰＳＬＬは、前記ＡｏＡスペクトルのメインローブの電力レベルと、前記ＡｏＡスペクトル内の前記メインローブに対応するピークサイドローブの電力レベルとの間の差として決定される、レーダプロセッサと
を有する、レーダデバイスと
を備える、車両。
［項目２３］
第１の較正行列及び第２の較正行列を記憶するメモリを備え、前記レーダプロセッサは、前記メモリから前記第１の較正行列及び前記第２の較正行列を索出し、前記第１の較正行列及び前記第２の較正行列に基づいて前記ＭＩＭＯレーダアンテナの前記アンテナＭＭを較正することによって、前記レーダ情報を生成するように構成されている、項目２２に記載の車両。
［項目２４］
前記第１の較正行列は、Ｒｘ較正行列を含み、前記第２の較正行列は、Ｔｘ較正行列を含み、前記Ｒｘ較正行列は、前記複数のＲｘアンテナのＲｘ ＭＭに対応し、前記Ｔｘ較正行列は、前記複数のＴｘアンテナのＴｘ ＭＭに対応する、項目２３に記載の車両。

Claims (25)

1. レーダデバイスの装置であって、
   レーダ受信（Ｒｘ）データを受信する入力であって、前記レーダＲｘデータは、多入力多出力（ＭＩＭＯ）レーダアンテナの複数のＲｘアンテナを介して受信されたレーダ信号に基づいている、入力と、
   レーダ情報が少なくとも３０デシベル（ｄＢ）のピークサイドローブレベル（ＰＳＬＬ）を有する到来角（ＡｏＡ）スペクトルを含むように前記ＭＩＭＯレーダアンテナのアンテナ不整合（ＭＭ）を較正することによって、前記レーダＲｘデータに基づいて前記レーダ情報を生成するように構成されたレーダプロセッサであって、前記ＰＳＬＬは、前記ＡｏＡスペクトルのメインローブの電力レベルと、前記ＡｏＡスペクトル内の前記メインローブに対応するピークサイドローブの電力レベルとの間の差として決定される、レーダプロセッサと
   を備える、装置。
2. 第１の較正行列及び第２の較正行列を記憶するメモリを備え、前記レーダプロセッサは、前記メモリから前記第１の較正行列及び前記第２の較正行列を索出し、前記第１の較正行列及び前記第２の較正行列に基づいて前記ＭＩＭＯレーダアンテナの前記アンテナＭＭを較正することによって、前記レーダ情報を生成するように構成されている、請求項１に記載の装置。
3. 前記第１の較正行列は、Ｒｘ較正行列を含み、前記第２の較正行列は、送信（Ｔｘ）較正行列を含み、前記Ｒｘ較正行列は、前記複数のＲｘアンテナのＲｘ ＭＭに対応し、前記Ｔｘ較正行列は、前記ＭＩＭＯレーダアンテナの複数のＴｘアンテナのＴｘ ＭＭに対応する、請求項２に記載の装置。
4. 前記第１の較正行列のサイズは、Ｍ＊Ｍであり、前記第２の較正行列のサイズは、Ｎ＊Ｎであり、Ｍは、前記Ｒｘアンテナのカウントを示し、Ｎは、前記Ｔｘアンテナのカウントを示す、請求項３に記載の装置。
5. 前記レーダプロセッサは、前記ＭＩＭＯレーダアンテナの前記アンテナＭＭに影響を与える少なくとも１つのパラメータの変化に基づいて、前記第１の較正行列又は前記第２の較正行列のうちの少なくとも１つを更新するように構成されている、請求項２～４のいずれか１項に記載の装置。
6. 前記レーダプロセッサは、前記ＭＩＭＯレーダアンテナの前記アンテナＭＭに影響を与える少なくとも１つのパラメータの検出された変化に基づいて、前記第１の較正行列又は前記第２の較正行列のうちの少なくとも１つを、リアルタイムで更新するように構成されている、請求項２～５のいずれか１項に記載の装置。
7. 前記レーダプロセッサは、前記レーダＲｘデータに基づいて中間レーダデータを生成するように構成されており、前記レーダプロセッサは、前記中間レーダデータにアンテナＭＭ較正を適用することによって較正済み中間レーダ情報を生成するように構成されたアンテナＭＭ較正器を備え、前記レーダプロセッサは、前記較正済み中間レーダ情報に基づいて前記レーダ情報を生成するように構成されている、請求項１～６のいずれか１項に記載の装置。
8. 前記中間レーダ情報は、前記レーダＲｘデータに基づく中間レンジ－ドップラー情報を含む、請求項７に記載の装置。
9. 前記レーダプロセッサは、前記レーダＲｘデータに基づいて相互相関（ＸＣＯＲＲ）情報を生成し、前記ＸＣＯＲＲ情報に高速フーリエ変換（ＦＦＴ）を適用することによって、前記中間レーダデータを生成するように構成されている、請求項７又は８に記載の装置。
10. 第１の較正行列及び第２の較正行列を記憶するメモリを備え、前記アンテナＭＭ較正器は、前記メモリから前記第１の較正行列及び前記第２の較正行列を索出し、前記第１の較正行列及び前記第２の較正行列を前記中間レーダ情報に適用することによって、前記較正済み中間レーダ情報を生成するように構成されている、請求項７～９のいずれか１項に記載の装置。
11. 前記アンテナＭＭ較正器は、前記第１の較正行列を前記中間レーダ情報で乗算した積を決定し、前記第１の較正行列及び前記中間レーダ情報の前記積を、前記第２の較正行列で乗算することによって、前記較正済み中間レーダ情報を決定するように構成されている、請求項１０に記載の装置。
12. 前記第１の較正行列は、Ｒｘ較正行列を含み、前記第２の較正行列は、送信（Ｔｘ）較正行列を含み、前記Ｒｘ較正行列は、前記複数のＲｘアンテナのＲｘ ＭＭに対応し、前記Ｔｘ較正行列は、前記ＭＩＭＯレーダアンテナの複数のＴｘアンテナのＴｘ ＭＭに対応する、請求項１０又は１１に記載の装置。
13. 前記第１の較正行列のサイズは、Ｍ＊Ｍであり、前記第２の較正行列のサイズは、Ｎ＊Ｎであり、Ｍは、前記Ｒｘアンテナのカウントを示し、Ｎは、前記Ｔｘアンテナのカウントを示す、請求項１２に記載の装置。
14. 前記レーダプロセッサは、少なくとも４０ｄＢのＰＳＬＬを有する前記ＡｏＡスペクトルを含む前記レーダ情報を提供するために前記ＭＩＭＯレーダアンテナの前記アンテナＭＭを較正することによって、前記レーダ情報を生成するように構成されている、請求項１～１３のいずれか１項に記載の装置。
15. 前記レーダプロセッサは、少なくとも５５ｄＢのＰＳＬＬを有する前記ＡｏＡスペクトルを含む前記レーダ情報を提供するために前記ＭＩＭＯレーダアンテナの前記アンテナＭＭを較正することによって、前記レーダ情報を生成するように構成されている、請求項１～１３のいずれか１項に記載の装置。
16. 前記レーダプロセッサは、少なくとも６０ｄＢのＰＳＬＬを有する前記ＡｏＡスペクトルを含む前記レーダ情報を提供するために前記ＭＩＭＯレーダアンテナの前記アンテナＭＭを較正することによって、前記レーダ情報を生成するように構成されている、請求項１～１３のいずれか１項に記載の装置。
17. 前記ＭＩＭＯレーダアンテナと、前記ＭＩＭＯレーダアンテナの複数のＴｘアンテナを介して複数のＴｘ信号を送信する複数の送信（Ｔｘ）チェーンと、前記複数のＲｘアンテナを介して受信された前記レーダ信号に基づいて前記レーダＲｘデータを生成する複数のＲｘチェーンとを備える、請求項１～１６のいずれか１項に記載の装置。
18. レーダデバイスにおいて実行される方法であって、
    レーダ受信（Ｒｘ）データを処理する段階であって、前記レーダＲｘデータは、多入力多出力（ＭＩＭＯ）レーダアンテナの複数のＲｘアンテナを介して受信されたレーダ信号に基づいている、段階と、
    レーダ情報が少なくとも３０デシベル（ｄＢ）のピークサイドローブレベル（ＰＳＬＬ）を有する到来角（ＡｏＡ）スペクトルを含むように前記ＭＩＭＯレーダアンテナのアンテナ不整合（ＭＭ）を較正することによって、前記レーダＲｘデータに基づいて前記レーダ情報を生成する段階であって、前記ＰＳＬＬは、前記ＡｏＡスペクトルのメインローブの電力レベルと、前記ＡｏＡスペクトル内の前記メインローブに対応するピークサイドローブの電力レベルとの間の差として決定される、段階と
    を備える、方法。
19. メモリから第１の較正行列及び第２の較正行列を索出する段階と、前記第１の較正行列及び前記第２の較正行列に基づいて前記ＭＩＭＯレーダアンテナの前記アンテナＭＭを較正することによって、前記レーダ情報を生成する段階とを備える、請求項１８に記載の方法。
20. 前記第１の較正行列は、Ｒｘ較正行列を含み、前記第２の較正行列は、送信（Ｔｘ）較正行列を含み、前記Ｒｘ較正行列は、前記複数のＲｘアンテナのＲｘ ＭＭに対応し、前記Ｔｘ較正行列は、前記ＭＩＭＯレーダアンテナの複数のＴｘアンテナのＴｘ ＭＭに対応する、請求項１９に記載の方法。
21. 前記レーダＲｘデータに基づいて中間レーダデータを生成する段階と、前記中間レーダデータにアンテナＭＭ較正を適用することによって較正済み中間レーダ情報を生成する段階と、前記較正済み中間レーダ情報に基づいて前記レーダ情報を生成する段階とを備える、請求項１８～２０のいずれか１項に記載の方法。
22. プロセッサに、請求項１８～２１のいずれか１項に記載の方法を実行させるコンピュータプログラム。
23. レーダデバイスの装置であって、前記装置は、請求項１８～２１のいずれか１項に記載の方法を実行する処理手段を備える、装置。
24. 車両であって、
    レーダ情報に基づいて前記車両の１つ又は複数の車両システムを制御するように構成されたシステムコントローラと、
    前記レーダ情報を前記システムコントローラに提供するように構成されたレーダデバイスであって、前記レーダデバイスは、
    Ｔｘレーダ信号を送信する複数の送信（Ｔｘ）アンテナ、及び前記Ｔｘレーダ信号に基づいてＲｘレーダ信号を受信する複数の受信（Ｒｘ）アンテナを含む多入力多出力（ＭＩＭＯ）レーダアンテナと、
    レーダＲｘデータに基づいて前記レーダ情報を生成するように構成されたレーダプロセッサであって、前記レーダＲｘデータは、前記Ｒｘレーダ信号に基づいており、前記レーダプロセッサは、レーダ情報が少なくとも３０デシベル（ｄＢ）のピークサイドローブレベル（ＰＳＬＬ）を有する到来角（ＡｏＡ）スペクトルを含むように前記ＭＩＭＯレーダアンテナのアンテナ不整合（ＭＭ）を較正することによって、前記レーダ情報を生成するように構成されており、前記ＰＳＬＬは、前記ＡｏＡスペクトルのメインローブの電力レベルと、前記ＡｏＡスペクトル内の前記メインローブに対応するピークサイドローブの電力レベルとの間の差として決定される、レーダプロセッサと
    を有する、レーダデバイスと
    を備える、車両。
25. 第１の較正行列及び第２の較正行列を記憶するメモリを備え、前記レーダプロセッサは、前記メモリから前記第１の較正行列及び前記第２の較正行列を索出し、前記第１の較正行列及び前記第２の較正行列に基づいて前記ＭＩＭＯレーダアンテナの前記アンテナＭＭを較正することによって、前記レーダ情報を生成するように構成されている、請求項２４に記載の車両。

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