JP2023519475A - レーダアンテナ較正の装置、システム、および方法 - Google Patents

Abstract

例えば、あるレーダ装置は、アンテナ不整合較正情報を決定して、複数の受信（Ｒｘ）アンテナを含むレーダアンテナアレイのアンテナ不整合を較正するように構成されている不整合較正器と、レーダＲｘデータを処理し、前記レーダＲｘデータおよび前記アンテナ不整合較正情報に基づいてレーダ情報を生成するプロセッサであって、前記レーダＲｘデータは、前記複数のＲｘアンテナで受信されるＲｘレーダ信号に基づいている、プロセッサとを含んでよい。

Description

［相互参照］
本願は、２０２０年３月２３日に出願された「ＡＰＰＡＲＡＴＵＳ，ＳＹＳＴＥＭ ＡＮＤ ＭＥＴＨＯＤ ＯＦ ＲＡＤＡＲ ＡＮＴＥＮＮＡ ＣＡＬＩＢＲＡＴＩＯＮ」と題する米国仮特許出願第６２／９９３，２２７号の利益および優先権を主張するものであり、その開示全体が参照により本明細書に組み込まれる。

本明細書に記載する態様は、一般的に、レーダアンテナ較正に関する。

マルチ入力マルチ出力（ＭＩＭＯ）レーダは、複数の要素を有する送信（Ｔｘ）アレイから直交信号を送信し、受信された信号を、複数の要素を有する受信（Ｒｘ）アレイを介して処理することにより、物理的アレイ開口およびアンテナ素子の数を削減することができる技術である。

アンテナは、それらの基底状態として幾らかの増強された位相およびゲインで製造されるので、アンテナ素子が適切に較正されないと、アンテナアレイが機能不全になることがある。

図を簡潔且つ明瞭にするために、図示される複数の要素は、必ずしも実寸通りに示されていない。例えば、複数の要素のうちの幾つかの寸法は、明瞭に示すために、他の複数の要素に対して誇張されることがある。更に、複数の参照番号が、対応または類似する要素を示すべく、図中で繰り返し使用されることがある。以下、図を列挙する。

幾つかの実証的な態様に係る、レーダを実装する車両の概略ブロック図である。

幾つかの実証的な態様に係る、レーダを実装するロボットの概略ブロック図である。

幾つかの実証的な態様に係る、レーダ装置の概略ブロック図である。

幾つかの実証的な態様に係る、周波数変調連続波（ＦＭＣＷ）レーダ装置の概略ブロック図である。

幾つかの実証的な態様に係る、デジタル受信レーダデータ値からレンジおよびスピード（ドップラー）の推定を抽出するために実装され得る抽出スキームの概略図である。

幾つかの実証的な態様に係る、受信アンテナアレイにより受信される着信無線信号に基づいて到来角（ＡｏＡ）情報を決定するために実装され得る角度決定スキームの概略図である。

幾つかの実証的な態様に係る、送信（Ｔｘ）アンテナと受信（Ｒｘ）アンテナとの組み合わせに基づいて実装され得るマルチ入力マルチ出力（ＭＩＭＯ）レーダアンテナスキームの概略図である。

幾つかの実証的な態様に係る、レーダフロントエンドおよびレーダプロセッサの概略ブロック図である。

幾つかの実証的な態様に係る、２つの到来角（ＡｏＡ）画像を示すグラフと、これら２つのＡｏＡ画像に対応するヒストグラムとの概略図である。

幾つかの実証的な態様に係る、重み関数を示すグラフの概略図である。

幾つかの実証的な態様に係る、３つのシミュレートされたＡｏＡ画像の比較を示すグラフの概略図である。

幾つかの実証的な態様に係る、重み関数パラメータがもたらすシミュレートされたサイドローブレベルを示すヒートマップの概略図である。

幾つかの実証的な態様に係る、重み関数パラメータがもたらすシミュレートされたサイドローブレベルのシミュレートされたヒートマップの概略図である。

幾つかの実証的な態様に係る、シミュレートされたマルチ入力マルチ出力（ＭＩＭＯ）レーダ性能結果の概略図である。

幾つかの実証的な態様に係る、シミュレートされたＡｏＡ画像を複数の範囲／ターゲットシナリオについて示すグラフの概略図である。

幾つかの実証的な態様に係る、シミュレートされた性能グレードを示すグラフの概略図である。

幾つかの実証的な態様に係る、レーダアンテナ較正の方法の概略フローチャートである。

幾つかの実証的な態様に係る、製品の概略図である。

以下の詳細な説明では、幾つかの態様の一通りの理解を提供するために、多数の具体的な詳細を記載する。しかしながら、当業者には、幾つかの態様がこれらの具体的な詳細なくして実施され得ることが解るであろう。他の複数の例では、周知の方法、手順、コンポーネント、ユニット、および／または回路は、説明を曖昧にしないよう、詳細には説明されていない。

例えば、「処理」、「計算」、「算出」、「決定」、「確立」、「分析」、「チェック」、または同様のものなどの用語を利用する本明細書の説明は、コンピュータのレジスタおよび／またはメモリ内の物理（例えば、電子）量として表されるデータを操作し、および／または、当該データを、コンピュータのレジスタおよび／もしくはメモリ、または、動作および／またはプロセスを実行するための命令を記憶し得る他の情報記憶媒体内の物理量として同様に表される他のデータに転換する、コンピュータ、コンピューティングプラットフォーム、コンピューティングシステム、または他の電子コンピューティングデバイスの動作および／またはプロセスを指してよい。

本明細書で使用する「複数（ｐｌｕｒａｌｉｔｙ）」および「複数（ａ ｐｌｕｒａｌｉｔｙ）」という用語は、例えば、「複数（ｍｕｌｔｉｐｌｅ）」または「２つまたはそれより多く」を含む。例えば、「複数のアイテム」は、２つまたはそれより多くのアイテムを含む。

本明細書において、「例示的」および「実証的」という単語は、「例、インスタンス、実証、または実例として役立つ」ことを意味するために使用される。「例示的」または「実証的」として本明細書に記載する任意の態様または設計は、必ずしも他の態様または設計より好ましいまたは有利であると解釈されるべきではない。

「一態様」、「ある態様」、「実証的な態様」、「様々な態様」などへの言及は、そのように説明された態様が特定の特徴、構造、または特性を含み得ることを示すが、必ずしも全ての態様が特定の特徴、構造、または特性を含むとは限らない。更に、「一態様において」という語句の使用の繰り返しは、同じ態様を指すこともあるが、必ずしもそうであるとは限らない。

本明細書で使用するとき、別段の指定がない限り、共通のオブジェクトを表すための「第１」、「第２」、「第３」などの序数形容詞の使用は、同様のオブジェクトの異なるインスタンスが参照されていることを示しているに過ぎず、そのように説明されたオブジェクトが、時間的に、空間的に、順位付けにおいて、または任意の他の方式で、所与の順序になければならないと示唆することを意図するものではない。

「少なくとも１つ」および「１つまたは複数」という語句は、１より大きいかそれに等しい数量、例えば、１つ、２つ、３つ、４つ、・・・などを含むと理解されてよい。本明細書において、一群の要素に関連する「のうちの少なくとも１つ」という語句は、これらの要素から成る群からの少なくとも１つの要素を意味するために使用されてよい。例えば、本明細書において、一群の要素に関する「のうちの少なくとも１つ」という語句は、列挙された要素のうちの１つ、列挙された要素のうちの複数の１つ、複数の個々の列挙された要素、または複数の複数の個々の列挙された要素を意味するために使用されてよい。

本明細書で使用する「データ」という用語は、例えば、ファイル、ファイルの一部、一組のファイル、信号またはストリーム、信号またはストリームの一部、および一組の信号またはストリーム、および同様のものとして提供される、任意の適切なアナログ形式またはデジタル形式の情報を含むと理解されてよい。更に、「データ」という用語は、例えば、ポインタ形式の情報への言及を意味するために使用されてもよい。しかしながら、「データ」という用語は、前述の例に限定されず、様々な形態を取ってよく、および／または、当技術分野で理解されるような任意の情報を表してよい。

「プロセッサ」または「コントローラ」という用語は、任意の適切なタイプのデータおよび／または情報の取り扱いを可能にする任意の種類の技術的実体を含むと理解されてよい。データおよび／または情報は、プロセッサまたはコントローラにより実行される１つまたは複数の特定の機能に従って取り扱われてよい。更に、プロセッサまたはコントローラは、任意の種類の回路、例えば、任意の種類のアナログ回路またはデジタル回路として理解されてよい。故に、プロセッサまたはコントローラは、アナログ回路、デジタル回路、混合信号回路、ロジック回路、プロセッサ、マイクロプロセッサ、中央処理装置（ＣＰＵ）、グラフィックス処理装置（ＧＰＵ）、デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ）、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、集積回路、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、および同様のもの、またはこれらの任意の組み合わせであってもよいし、それらを含んでもよい。以下で更に詳細に説明するそれぞれの機能の任意の他の種類の実装は、プロセッサ、コントローラ、またはロジック回路として理解されてもよい。本明細書で詳述する任意の２つ（またはそれより多く）のプロセッサ、コントローラ、またはロジック回路が、同等の機能または同様のものを有する単一の実体として実現され得ること、逆に、本明細書で詳述する任意の単一のプロセッサ、コントローラ、またはロジック回路が、同等の機能または同様のものを有する２つ（またはそれより多く）の別個の実体として実現され得ることが解る。

「メモリ」という用語は、データまたは情報が検索のために記憶され得るコンピュータ可読媒体（例えば、非一時的コンピュータ可読媒体）として理解される。故に、「メモリ」への言及は、とりわけ、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）、フラッシュメモリ、ソリッドステート記憶装置、磁気テープ、ハードディスクドライブ、光学式ドライブ、またはこれらの任意の組み合わせを含む、揮発性メモリまたは不揮発性メモリを指すと理解されてよい。本明細書において、メモリという用語には、とりわけ、レジスタ、シフトレジスタ、プロセッサレジスタ、データバッファも包含される。「ソフトウェア」という用語は、ファームウェアを含む任意のタイプの実行可能な命令および／またはロジックを指すために使用されてよい。

「車両」は、任意のタイプの被駆動オブジェクトを含むと解されてよい。例として、車両は、燃焼機関、電気エンジン、反動エンジン、電動式オブジェクト、ハイブリッド駆動式オブジェクト、またはこれらの組み合わせを有する被駆動オブジェクトであってよい。車両は、とりわけ、自動車、バス、ミニバス、バン、トラック、移動住宅、車両トレーラ、バイク、自転車、三輪車、機関車、貨物列車、動作ロボット、パーソナルモビリティ、ボート、船、潜水艇、潜水艦、ドローン、航空機、ロケットであってもよいし、それらを含んでもよい。

「地上車両」は、例えば、道上、道路上、軌道上、１つまたは複数のレール上、オフロード、または同様のものなど、地面を横断するように構成されている任意のタイプの車両を含むと理解されてよい。

「自律車両」は、運転者の入力がなくても少なくとも１つのナビゲーション変更を実装することができる車両を表してよい。ナビゲーション変更は、車両の、操舵、ブレーキ、加速／減速、または移動に関する任意の他の動作のうちの１つまたは複数の変更を表してもよいし、含んでもよい。車両が完全には自律的でない場合、例えば、運転者によって完全に操作可能であるが、運転者の入力なしでも完全に動作可能である場合であっても、車両は自律的であると説明されてよい。自律車両は、一定期間は運転者の制御下で動作することができ、他の期間は運転者の制御なしで動作することができる、車両を含んでよい。追加的または代替的に、自律車両は、例えば、車両進路を車線制限の間に維持するための操舵、または、例えば、全ての状況下ではなく、特定の状況下における、幾つかの操舵操作など、車両ナビゲーションの幾つかの側面のみを制御する車両を含んでよいが、車両ナビゲーションの他の側面、例えば、特定の状況下におけるブレーキを運転者に委ねてよい。追加的または代替的に、自律車両は、特定の状況下で車両ナビゲーションの１つまたは複数の側面、例えば、運転者の入力に応答するようなハンズオンの制御を共有する車両、および／または、特定の状況下で車両ナビゲーションの１つまたは複数の側面、例えば、運転者の入力と無関係であるようなハンズオフを制御する車両を含んでよい。追加的または代替的に、自律車両は、特定の状況下、例えば、空間領域、車道条件、または同様のものなど、特定の環境条件下で、車両ナビゲーションの１つまたは複数の側面を制御する車両を含んでよい。幾つかの態様では、自律車両は、車両の、ブレーキ、スピード制御、速度制御、操舵、および／または任意の他の更なる動作の幾つかまたは全ての側面を取り扱ってよい。自律車両は、運転者がいなくても動作することができる車両を含んでよい。車両の自律度は、車両の米国自動車技術者協会（ＳＡＥ）水準、例えば、ＳＡＥ Ｊ３０１６２０１８：Ｔａｘｏｎｏｍｙ ａｎｄ ｄｅｆｉｎｉｔｉｏｎｓ ｆｏｒ ｔｅｒｍｓ ｒｅｌａｔｅｄ ｔｏ ｄｒｉｖｉｎｇ ａｕｔｏｍａｔｉｏｎ ｓｙｓｔｅｍｓ ｆｏｒ ｏｎ ｒｏａｄ ｍｏｔｏｒ ｖｅｈｉｃｌｅｓなどでＳＡＥにより定義されているようなものによって、または、他の関連専門機関によって表されるかまたは決定されてよい。ＳＡＥ水準は、レベル０（実例として、実質的に運転自動化なし）などの最小レベルからレベル５（実例として、完全な運転自動化）などの最大レベルに及ぶ値を有してよい。

「車両動作データ」という語句は、車両の動作に関連する任意のタイプの特徴を説明すると理解されてよい。例として、「車両動作データ」は、車両のタイヤのタイプ、車両のタイプ、および／または車両の製造年数などの車両の状態を表してよい。より一般的には、「車両動作データ」は、静的特徴または静的車両動作データ（実例として、経時的に変化しない特徴またはデータ）を表してもよいし、含んでもよい。別の例として、追加的または代替的に、「車両動作データ」は、車両の動作中に変化する特徴、例えば、車両の動作中の気象条件または道路条件などの環境条件、燃料油面、液面、車両の駆動源の動作パラメータ、または同様のものを表してもよいし、含んでもよい。より一般的には、「車両動作データ」は、変化する特徴または変化する車両動作データ（実例として、時間的に変化する特徴またはデータ）を表してもよいし、含んでもよい。

幾つかの態様は、様々なデバイスおよびシステム、例えば、レーダセンサ、レーダデバイス、レーダシステム、車両、車両システム、自律車両システム、車両通信システム、車両デバイス、空中プラットフォーム、水上輸送プラットフォーム、道路インフラストラクチャ、スポーツキャプチャインフラストラクチャ、都市監視インフラストラクチャ、静的インフラストラクチャプラットフォーム、屋内プラットフォーム、移動プラットフォーム、ロボットプラットフォーム、産業プラットフォーム、センサデバイス、ユーザ機器（ＵＥ）、モバイルデバイス（ＭＤ）、無線局（ＳＴＡ）、センサデバイス、非車両デバイス、モバイルまたはポータブルデバイス、および同様のものと併せて使用されてよい。

幾つかの態様は、無線周波（ＲＦ）システム、レーダシステム、車両レーダシステム、自律システム、ロボットシステム、検出システム、または同様のものと併せて使用されてよい。

幾つかの実証的な態様は、１０ギガヘルツ（ＧＨｚ）を超える始動周波数を有する周波数帯域、例えば、１０ＧＨｚ～１２０ＧＨｚの始動周波数を有する周波数帯域におけるＲＦ周波数と併せて使用されてよい。例えば、幾つかの実証的な態様は、３０ＧＨｚを超える、例えば、４５ＧＨｚを超える、例えば、６０ＧＨｚを超える始動周波数を有するＲＦ周波数と併せて使用されてよい。例えば、幾つかの実証的な態様は、自動車のレーダ周波数帯域、例えば、７６ＧＨｚ～８１ＧＨｚの周波数帯域と併せて使用されてよい。しかしながら、他の態様は、任意の他の適切な周波数帯域、例えば、１４０ＧＨｚを超える周波数帯域、３００ＧＨｚの周波数帯域、サブテラヘルツ（ＴＨｚ）帯域、ＴＨｚ帯域、赤外線（ＩＲ）帯域、および／または任意の他の周波数帯域を利用して実装されてよい。

本明細書で使用する「回路」という用語は、１つまたは複数のソフトウェアプログラムまたはファームウェアプログラムを実行する特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、集積回路、電子回路、プロセッサ（共有、専用、またはグループ）、および／もしくはメモリ（共有、専用、またはグループ）、組み合わせロジック回路、並びに／または、記載されている機能を提供する他の適切なハードウェアコンポーネントを指してもよいし、それらの一部であってもよいし、それらを含んでもよい。幾つかの態様では、回路が１つまたは複数のソフトウェアモジュールまたはファームウェアモジュールに実装されてもよいし、回路に関連付けられる機能が１つまたは複数のソフトウェアモジュールまたはファームウェアモジュールにより実装されてもよい。幾つかの態様では、回路は、ハードウェアで少なくとも部分的に動作可能なロジックを含んでよい。

「ロジック」という用語は、例えば、コンピューティング装置の回路に埋め込まれるコンピューティングロジック、および／または、コンピューティング装置のメモリに記憶されるコンピューティングロジックを指してよい。例えば、ロジックは、コンピューティングロジックを実行してコンピューティング機能および／またはコンピューティング動作を実行するためにコンピューティング装置のプロセッサからアクセス可能であってよい。一例では、ロジックは、様々なタイプのメモリおよび／またはファームウェア、例えば、様々なチップおよび／またはプロセッサのシリコンブロックに埋め込まれてよい。ロジックは、様々な回路、例えば、無線回路、受信機回路、制御回路、送信機回路、トランシーバ回路、プロセッサ回路、および／または同様のものに含まれてよく、および／または、それらの一部として実装されてよい。一例では、ロジックは、ランダムアクセスメモリ、リードオンリメモリ、プログラマブルメモリ、磁気メモリ、フラッシュメモリ、永続メモリ、および／または同様のものを含む、揮発性メモリおよび／または不揮発性メモリに埋め込まれてよい。ロジックは、例えば、ロジックを実行するために必要に応じて、１つまたは複数のプロセッサに結合されるメモリ、例えば、レジスタ、バッファ、スタック、および同様のものを使用して、１つまたは複数のプロセッサにより実行されてよい。

信号に関して本明細書で使用する「通信」という用語は、信号の送信および／または信号の受信を含む。例えば、信号を伝達することができる装置は、信号を送信する送信機および／または信号を受信する受信機を含んでよい。通信するという動詞は、送信するアクションまたは受信するアクションを指すために使用されてよい。一例では、「信号を伝達する」という語句は、送信機で信号を送信するアクションを指してよく、必ずしも受信機で信号を受信するアクションを含むとは限らないかもしれない。別の例では、「信号を伝達する」という語句は、受信機で信号を受信するアクションを指してよく、必ずしも送信機で信号を送信するアクションを含むとは限らないかもしれない。

本明細書で使用する「アンテナ」という用語は、１つまたは複数のアンテナ素子、コンポーネント、ユニット、アセンブリ、および／またはアレイの任意の適切な構成、構造、および／または配列を含んでよい。幾つかの態様では、アンテナは、別個の送信アンテナ素子および受信アンテナ素子を使用して送信機能および受信機能を実装してよい。幾つかの態様では、アンテナは、共通のおよび／または統合された送信／受信素子を使用して送信機能および受信機能を実装してよい。アンテナは、例えば、フェイズドアレイアンテナ、単一の素子アンテナ、一組の切り替えビームアンテナ、および／または同様のものを含んでよい。一例では、アンテナは、別個の要素または統合された要素として、例えば、オンモジュールアンテナ、オンチップアンテナとして、または任意の他のアンテナアーキテクチャに従って、実装されてよい。

本明細書では、ＲＦレーダ信号に関して幾つかの実証的な態様を説明する。しかしながら、他の態様は、任意の他のレーダ信号、無線信号、ＩＲ信号、音響信号、光信号、無線通信信号、通信スキーム、ネットワーク、規格、および／またはプロトコルに関して、またはそれらと併せて実装されてもよい。例えば、幾つかの実証的な態様は、光および／または音響信号を利用するシステム、例えば、光検出測距（ＬｉＤＡＲ）システム、および／またはソナーシステムに関して実装されてよい。

ここで、図１を参照すると、この図は、幾つかの実証的な態様に係る、レーダを実装する車両１００のブロック図を概略的に示している。

幾つかの実証的な態様では、車両１００は車、トラック、バイク、バス、電車、空中車両、水上輸送車両、カート、ゴルフカート、電気カート、道路エージェント、または任意の他の車両を含んでよい。

幾つかの実証的な態様では、車両１００は、例えば、後述するように、レーダデバイス１０１を含んでよい。例えば、レーダデバイス１０１は、例えば、後述するように、レーダ検出デバイス、レーダ検知デバイス、レーダセンサ、または同様のものを含んでよい。

幾つかの実証的な態様では、レーダデバイス１０１は、車両システム、例えば、車両１００に実装および／または搭載されるシステムの一部として実装されてよい。

一例では、レーダデバイス１０１は、自律車両システム、自動運転システム、運転者補助システムおよび／もしくは運転者支援システム、並びに／または同様のものの一部として実装されてよい。

例えば、レーダデバイス１０１は、例えば、自律運転のために、近くのオブジェクトを検出するために車両１０１に設置されてよい。

幾つかの実証的な態様では、レーダデバイス１０１は、例えば、後述するように、例えば、ＲＦチェーンおよびアナログチェーン、コンデンサ構造、大型スパイラルトランス、並びに／または任意の他の電子素子もしくは電気素子を使用して、車両１００の付近、例えば、遠方付近および／または近接付近のターゲットを検出するように構成されてよい。一例では、レーダデバイス１０１は、車両１００上に搭載されてもよいし、車両１００上に、例えば、直接置かれてもよいし、車両１００に取り付けられてもよい。

幾つかの実証的な態様では、車両１００は、単一のレーダデバイス１０１を含んでよい。他の態様では、車両１００は、複数のレーダデバイス１０１を、例えば、車両１００の周りなどの複数の位置に含んでよい。

幾つかの実証的な態様では、レーダデバイス１０１は、例えば、ほぼ全ての気象条件で動作するレーダの能力に起因して、運転者補助車両および／または自律車両に使用される一式のセンサ内のコンポーネントとして実装されてよい。

幾つかの実証的な態様では、レーダデバイス１０１は、例えば、後述するように、自律車両の使用をサポートするように構成されてよい。

一例では、レーダデバイス１０１は、クラス、位置、配向、速度、意図、環境の知覚的理解、および／または、環境内のオブジェクトに対応する任意の他の情報を決定してよい。

別の例では、レーダデバイス１０１は、１つまたは複数の動作および／もしくはタスク、例えば、経路計画、並びに／または任意の他のタスクについて、１つまたは複数のパラメータおよび／または情報を決定するように構成されてよい。

幾つかの実証的な態様では、レーダデバイス１０１は、例えば、後述するように、ターゲットのエコー（反射率）を測定し、それらを、例えば、主にレンジ、速度、方位角、および／または仰角で区別することにより、シーンをマッピングするように構成されてよい。

幾つかの実証的な態様では、レーダデバイス１０１は、車両１００の付近、例えば、遠方付近および／または近接付近に位置付けられる１つまたは複数のオブジェクトを検出および／または検知し、オブジェクトに関する１つまたは複数のパラメータ、属性、および／または情報を提供するように構成されてよい。

幾つかの実証的な態様では、オブジェクトは、他の車両、歩行者、交通標識、信号機、道路、道路要素（例えば、舗装道路の交わり、縁線）、危険要因（例えば、タイヤ、ボックス、路面の亀裂）、および／または同様のものを含んでよい。

幾つかの実証的な態様では、オブジェクトに関する１つまたは複数のパラメータ、属性、および／または情報は、車両１００からのオブジェクトのレンジ、車両１００に対するオブジェクトの角度、車両１００に対するオブジェクトの位置、車両１００に対するオブジェクトの相対スピード、および／または同様のものを含んでよい。

幾つかの実証的な態様では、レーダデバイス１０１は、例えば、後述するように、マルチ入力マルチ出力（ＭＩＭＯ）レーダデバイス１０１を含んでよい。一例では、ＭＩＭＯレーダデバイスは、送信（Ｔｘ）信号および／または受信（Ｒｘ）信号の一方または両方について、「空間フィルタリング」処理、例えば、ビーム形成、および／または任意の他のメカニズムを利用するように構成されてよい。

以下では、ＭＩＭＯレーダとして実装されるレーダデバイス、例えば、レーダデバイス１０１に関して幾つかの実証的な態様を説明する。しかしながら、他の態様では、レーダデバイス１０１は、複数のアンテナ素子、例えば、シングル入力マルチ出力（ＳＩＭＯ）レーダまたはマルチ入力シングル出力（ＭＩＳＯ）レーダを利用する任意の他のタイプのレーダとして実装されてよい。

幾つかの実証的な態様は、例えば、後述するように、ＭＩＭＯレーダとして実装されるレーダデバイス、例えば、レーダデバイス１０１に関して実装されてよい。しかしながら、他の態様では、レーダデバイス１０１は、任意の他のタイプのレーダ、例えば、電子ビームステアリングレーダ、合成開口レーダ（ＳＡＲ）、環境および／または自我状態に従って送信を変更する適応レーダおよび／もしくは認知レーダ、リフレクトアレイレーダ、または同様のものとして実装されてよい。

幾つかの実証的な態様では、レーダデバイス１０１は、例えば、後述するように、アンテナ配列１０２と、アンテナ配列１０２を介してレーダ信号を伝達するように構成されているレーダフロントエンド１０３と、レーダ信号に基づいてレーダ情報を生成するように構成されているレーダプロセッサ１０４とを含んでよい。

幾つかの実証的な態様では、レーダプロセッサ１０４は、例えば、後述するように、レーダデバイス１０１のレーダ情報を処理するように、および／または、レーダデバイス１０１の１つまたは複数の動作を制御するように構成されてよい。

幾つかの実証的な態様では、レーダプロセッサ１０４は、回路および／またはロジック、例えば、メモリ回路および／またはロジック、回路および／またはロジックを含む１つまたは複数のプロセッサを、部分的または全体的に含んでもよいし、それらにより部分的または全体的に実装されてもよい。追加的または代替的に、レーダプロセッサ１０４の１つまたは複数の機能は、例えば、後述するように、機械および／または１つまたは複数のプロセッサにより実行され得るロジックによって実装されてよい。

一例では、レーダプロセッサ１０４は、例えば、１つまたは複数のプロセッサに結合される少なくとも１つのメモリを含んでよく、当該少なくとも１つのメモリは、例えば、１つまたは複数のプロセッサおよび／または回路により処理される情報の少なくとも一部を、例えば、少なくとも一時的に記憶するように構成されてよく、および／または、これらのプロセッサおよび／または回路により利用されるロジックを記憶するように構成されてよい。

他の態様では、レーダプロセッサ１０４は、車両１００の１つまたは複数の追加的または代替的な要素により実装されてよい。

幾つかの実証的な態様では、レーダフロントエンド１０３は、例えば、後述するように、例えば、１つまたは複数の（レーダ）送信機と、１つまたは複数の（レーダ）受信機とを含んでよい。

幾つかの実証的な態様では、アンテナ配列１０２は、レーダ信号を伝達する複数のアンテナを含んでよい。例えば、アンテナ配列１０２は、送信アンテナアレイの形態の複数の送信アンテナと、受信アンテナアレイの形態の複数の受信アンテナとを含んでよい。別の例では、アンテナ配列１０２は、送信アンテナおよび受信アンテナの両方として使用される１つまたは複数のアンテナを含んでよい。後者の場合は、例えば、レーダフロントエンド１０３は、デュプレクサ、例えば、送信された信号を受信された信号から分離する回路を含んでよい。

幾つかの実証的な態様では、図１に示すように、レーダフロントエンド１０３およびアンテナ配列１０２は、無線送信信号１０５を送信するように、例えば、レーダプロセッサ１０４により制御されてよい、

幾つかの実証的な態様では、図１に示すように、無線送信信号１０５は、オブジェクト１０６により反射され、エコー１０７をもたらし得る。

幾つかの実証的な態様では、レーダデバイス１０１は、例えば、アンテナ配列１０２およびレーダフロントエンド１０３を介して、エコー１０７を受信してよく、レーダプロセッサ１０４は、例えば、車両１００に関して、例えば、オブジェクト１０６の位置、半径方向速度（ドップラー）、および／または方向に関する情報を算出することにより、レーダ情報を生成してよい。

幾つかの実証的な態様では、レーダプロセッサ１０４は、例えば、車両１００の自律運転のために、車両１００の車両コントローラ１０８にレーダ情報を提供するように構成されてよい。

幾つかの実証的な態様では、レーダプロセッサ１０４の機能の少なくとも一部が、車両コントローラ１０８の一部として実装されてよい。他の態様では、レーダプロセッサ１０４の機能は、レーダデバイス１０１および／または車両１００の任意の他の要素の一部として実装されてよい。他の態様では、レーダプロセッサ１０４は、レーダデバイス１０１および／または車両１００の任意の他の要素の別個の部分として、またはその一部として実装されてよい。

幾つかの実証的な態様では、車両コントローラ１０８は、車両１００の１つまたは複数の機能、動作モード、コンポーネント、デバイス、システム、および／または要素を制御するように構成されてよい。

幾つかの実証的な態様では、車両コントローラ１０８は、例えば、後述するように、車両１００の１つまたは複数の車両システムを制御するように構成されてよい。

幾つかの実証的な態様では、車両システムは、例えば、車両１００のステアリングシステム、ブレーキシステム、運転システム、および／または任意の他のシステムを含んでよい。

幾つかの実証的な態様では、車両コントローラ１０８は、レーダデバイス１０１を制御するように、および／または、レーダデバイス１０１からの１つまたは複数のパラメータ、属性、および／または情報を処理するように構成されてよい。

幾つかの実証的な態様では、車両コントローラ１０８は、例えば、例として、レーダデバイス１０１、および／または、光検出測距（ＬｉＤＡＲ）センサ、カメラセンサ、および／または同様のものなどの、車両１００の１つまたは複数の他のセンサからのレーダ情報に基づいて、車両１００の車両システムを制御するように構成されてよい。

一例では、車両コントローラ１０８は、例えば、レーダデバイス１０１からの情報に基づいて、例として、レーダデバイス１０１により検出される１つまたは複数のオブジェクトに基づいて、車両１００のステアリングシステム、ブレーキシステム、および／または任意の他の車両システムを制御してよい。

他の態様では、車両コントローラ１０８は、車両１００の任意の他の追加的または代替的な機能を制御するように構成されてよい。

本明細書では、車両、例えば、車両１００に実装されるレーダデバイス１０１に関して幾つかの実証的な態様を説明する。他の態様では、レーダデバイス、例えば、レーダデバイス１０１は、交通システムまたは交通網の任意の他の要素の一部として、例えば、道路インフラストラクチャの一部として、および／または、交通網または交通システムの任意の他の要素として実装されてよい。他の態様は、任意の他のオブジェクト、環境、位置、または場所に実装され得る任意の他のシステム、環境、および／または装置に関して実装されてもよい。例えば、レーダデバイス１０１は、例えば、屋内位置、固定インフラストラクチャ屋外、または任意の他の位置に実装され得る非車両デバイスの一部であってよい。

幾つかの実証的な態様では、レーダデバイス１０１は、セキュリティの使用をサポートするように構成されてよい。一例では、レーダデバイス１０１は、動作の性質、例えば、人間の侵入、動物の侵入、環境移動、および同様のものを決定して、検出されるイベントの脅威レベル、および／または任意の他の追加的または代替的な動作を識別するように構成されてよい。

例えば、幾つかの実証的な態様は、例えば、後述するように、例えば、ロボットに関する、任意の他の追加的または代替的なデバイスおよび／またはシステムに関して実装されてよい。

他の態様では、レーダデバイス１０１は、任意の他の使用および／または適用をサポートするように構成されてよい。

ここで、図２を参照すると、この図は、幾つかの実証的な態様に係る、レーダを実装するロボット２００のブロック図を概略的に示している。

幾つかの実証的な態様では、ロボット２００は、ロボットアーム２０１を含んでよい。ロボット２００は、例えば、例として、製造中の製品に装着されるべき部品であり得るオブジェクト２１３を取り扱うための工場に実装されてよい。ロボットアーム２０１は、複数の可動部材、例えば、可動部材２０２、２０３、２０４と、サポート２０５とを含んでよい。ロボットアーム２０１の可動部材２０２、２０３、および／または２０４を、例えば、関連付けられるモータの作動により動かすことで、環境との物理的相互作用によって、タスク、例えば、オブジェクト２１３の取り扱いの実行が可能になり得る。

幾つかの実証的な態様では、ロボットアーム２０１は、複数のジョイント要素、例えば、ジョイント要素２０７、２０８、２０９を含んでよく、当該複数のジョイント要素は、例えば、部材２０２、２０３、および／または２０４を互いに、且つサポート２０５と接続してよい。例えば、ジョイント要素２０７、２０８、２０９は、１つまたは複数のジョイントを有してよく、当該１つまたは複数のジョイントの各々は、回転運動などの回転可能な運動および／または変位などの並進運動を関連付けられる部材に提供してよく、および／または、互いに対する部材の運動を提供してよい。部材２０２、２０３、２０４の移動は、適切なアクチュエータにより開始されてよい。

幾つかの実証的な態様では、サポート２０５から最も遠い部材、例えば、部材２０４は、エンドエフェクタ２０４と呼ばれることもあり、１つまたは複数の工具、例えば、オブジェクトを握るためのかぎ爪、溶接工具、または同様のものを含んでよい。サポート２０５により近い他の部材、例えば、部材２０２、２０３は、例えば、三次元空間における、エンドエフェクタ２０４の位置を変更するために利用されてよい。例えば、ロボットアーム２０１は、例えば、場合によってはその端に工具がある状態で、人間の腕と同様に機能するように構成されてよい。

幾つかの実証的な態様では、ロボット２００は、例えば、実行されるタスクに従ってロボットアーム２０１を制御するために、例えば、制御プログラムに従ってロボットアームのアクチュエータを制御することにより環境との相互作用を実装するように構成されている（ロボット）コントローラ２０６を含んでよい。

幾つかの実証的な態様では、アクチュエータが、駆動されたことに応答してメカニズムまたはプロセスに影響を与えるように適合されているコンポーネントを含んでよい。アクチュエータは、機械的移動を実行することによってコントローラ２０６により与えられるコマンド（いわゆる起動）に応答することができる。これは、アクチュエータ、通常はモータ（または電気機械変換器）が、起動（すなわち、作動）すると、電気エネルギーを機械的エネルギーに変換するように構成され得ることを意味する。

幾つかの実証的な態様では、コントローラ２０６は、ロボット２００のレーダプロセッサ２１０と通信状態にあってよい。

幾つかの実証的な態様では、レーダフロントエンド２１１およびレーダアンテナ配列２１２が、レーダプロセッサ２１０に結合されてよい。一例では、レーダフロントエンド２１１および／またはレーダアンテナ配列２１２は、例えば、ロボットアーム２０１の一部として含まれてよい。

幾つかの実証的な態様では、レーダフロントエンド２１１、レーダアンテナ配列２１２、およびレーダプロセッサ２１０は、レーダデバイスとして動作可能であってよく、および／または、レーダデバイスを形成するように構成されてよい。例えば、上述したように、例えば、アンテナ配列２１２は、アンテナ配列１０２（図１）の１つまたは複数の機能を実行するように構成されてよく、レーダフロントエンド２１１は、レーダフロントエンド１０３（図１）の１つまたは複数の機能を実行するように構成されてよく、および／または、レーダプロセッサ２１０は、レーダプロセッサ１０４（図１）の１つまたは複数の機能を実行するように構成されてよい。

幾つかの実証的な態様では、例えば、レーダフロントエンド２１１およびアンテナ配列２１２は、無線送信信号２１４を送信するように、例えば、レーダプロセッサ２１０により制御されてよい。

幾つかの実証的な態様では、図２に示すように、無線送信信号２１４は、オブジェクト２１３により反射され、エコー２１５をもたらし得る。

幾つかの実証的な態様では、エコー２１５は、例えば、アンテナ配列２１２およびレーダフロントエンド２１１を介して受信されてよく、レーダプロセッサ２１０は、例えば、例として、ロボットアーム２０１に対する、オブジェクト２１３の位置、スピード（ドップラー）、および／または方向に関する情報を算出することによりレーダ情報を生成してよい。

幾つかの実証的な態様では、レーダプロセッサ２１０は、ロボットアーム２０１のロボットコントローラ２０６にレーダ情報を提供して、例えば、ロボットアーム２０１を制御するように構成されてよい。例えば、ロボットコントローラ２０６は、レーダ情報に基づいてロボットアーム２０１を制御して、例えば、オブジェクト２１３を掴むように、および／または、任意の他の動作を実行するように構成されてよい。

図３を参照すると、この図は、幾つかの実証的な態様に係るレーダ装置３００を概略的に示している。

幾つかの実証的な態様では、レーダ装置３００は、例えば、後述するように、デバイスまたはシステム３０１の一部として実装されてよい。

例えば、レーダ装置３００は、図１および／または図２を参照して上述したデバイスまたはシステムの一部として実装されてよく、および／または、当該デバイスまたはシステムの１つまたは複数の動作および／または機能を実行するように構成されてよい。他の態様では、レーダ装置３００は、任意の他のデバイスまたはシステム３０１の一部として実装されてよい。

幾つかの実証的な態様では、レーダデバイス３００は、アンテナ配列を含んでよく、当該アンテナ配列は、１つまたは複数の送信アンテナ３０２と、１つまたは複数の受信アンテナ３０３とを含んでよい。他の態様では、任意の他のアンテナ配列が実装されてよい。

幾つかの実証的な態様では、レーダデバイス３００は、レーダフロントエンド３０４およびレーダプロセッサ３０９を含んでよい。

幾つかの実証的な態様では、図３に示すように、例えば、後述するように、１つまたは複数の送信アンテナ３０２は、レーダフロントエンド３０４の送信機（または送信機配列）３０５と結合されてよく、および／または、１つまたは複数の受信アンテナ３０３は、レーダフロントエンド３０４の受信機（または受信機配列）３０６と結合されてよい。

幾つかの実証的な態様では、送信機３０５は、例えば、後述するように、１つまたは複数の送信アンテナ３０２により送信される無線送信信号を生成するように構成されている、１つまたは複数の要素、例えば、発振器、パワー増幅器、および／または、１つまたは複数の他の要素を含んでよい。

幾つかの実証的な態様では、例えば、レーダプロセッサ３０９は、レーダフロントエンド３０４にデジタルレーダ送信データ値を提供してよい。例えば、レーダフロントエンド３０４は、デジタルレーダ送信データ値をアナログ送信信号に変換するデジタル／アナログ変換器（ＤＡＣ）３０７を含んでよい。送信機３０５は、アナログ送信信号を、送信アンテナ３０２により送信されることになる無線送信信号に変換してよい。

幾つかの実証的な態様では、受信機３０６は、例えば、後述するように、１つまたは複数の受信アンテナ３０３を介して受信される無線信号を処理、ダウンコンバートするように構成されている、１つまたは複数の要素、例えば、１つまたは複数のミキサ、１つまたは複数のフィルタ、および／または、１つまたは複数の他の要素を含んでよい。

幾つかの実証的な態様では、例えば、受信機３０６は、１つまたは複数の受信アンテナ３０３を介して受信される無線受信信号をアナログ受信信号に変換してよい。レーダフロントエンド３０４は、アナログ受信信号に基づいてデジタルレーダ受信データ値を生成するアナログ／デジタル（ＡＤＣ）変換器３０８を含んでよい。例えば、レーダフロントエンド３０４は、レーダプロセッサ３０９にデジタルレーダ受信データ値を提供してよい。

幾つかの実証的な態様では、レーダプロセッサ３０９は、デジタルレーダ受信データ値を処理して、例えば、例として、デバイス／システム３０１の環境で、１つまたは複数のオブジェクトを検出するように構成されてよい。この検出は、例えば、例として、システム３０１に対する、１つまたは複数のオブジェクトのレンジ、スピード（ドップラー）、方向、および／または任意の他の情報のうちの１つまたは複数を含む情報の決定を含んでよい。

幾つかの実証的な態様では、レーダプロセッサ３０９は、決定されたレーダ情報を、デバイス／システム３０１のシステムコントローラ３１０に提供するように構成されてよい。例えば、システムコントローラ３１０は、例えば、デバイス／システム３０１が車両デバイス／システム含む場合に、車両コントローラを含んでもよいし、例えば、デバイス／システム３０１がロボットデバイス／システムを含む場合に、ロボットコントローラを含んでもよいし、任意の他のタイプのデバイス／システム３０１の場合に、任意の他のタイプのコントローラを含んでもよい。

幾つかの実証的な態様では、システムコントローラ３１０は、例えば、１つまたは複数の対応するアクチュエータで、システム３０１の１つまたは複数の制御されたシステムコンポーネント３１１、例えば、モータ、ブレーキ、ステアリング、および同様のものを制御するように構成されてよい。

幾つかの実証的な態様では、レーダデバイス３００は、例えば、レーダ３００により処理される情報、例えば、レーダプロセッサ３０９により処理されるデジタルレーダ受信データ値、レーダプロセッサ３０９により生成されるレーダ情報、および／または、レーダプロセッサ３０９により処理される任意の他のデータを記憶する、記憶装置３１２またはメモリ３１３を含んでよい。

幾つかの実証的な態様では、デバイス／システム３０１は、例えば、例として、システムコントローラ３１０の１つまたは複数の機能を少なくとも部分的に実装するため、および／または、システムコントローラ３１０、レーダデバイス３００、制御されたシステムコンポーネント３１１、および／または、デバイス／システム３０１の１つまたは複数の更なる要素の間の通信を実行するための、アプリケーションプロセッサ３１４および／または通信プロセッサ３１５を含んでよい。

幾つかの実証的な態様では、レーダデバイス３００は、例えば、後述するように、無線送信信号を、レンジ、スピード、および／または方向の決定をサポートし得る形態で生成および送信するように構成されてよい。

例えば、レーダの無線送信信号は、複数のパルスを含むように構成されてよい。例えば、パルス送信は、レーダデバイスがエコーを待つ時間と組み合わせた短い高出力バーストの送信を含んでよい。

例えば、例として、自動車のシナリオで、非常に動的な状況をより最適にサポートするために、代わりに連続波（ＣＷ）が無線送信信号として使用されてよい。しかしながら、例えば、一定周波数の連続波は、速度決定をサポートするかもしれないが、例えば、距離算出を可能にし得るタイムマークの欠如に起因して、レンジ決定を可能にしないかもしれない。

幾つかの実証的な態様では、無線送信信号１０５（図１）は、例えば、後述するように、レンジ、速度、および／または方向の決定をサポートし得る技術、例えば、周波数変調連続波（ＦＭＣＷ）レーダ、位相変調連続波（ＰＭＣＷ）レーダ、直交周波数分割多重（ＯＦＤＭ）レーダ、および／または任意の他のタイプのレーダ技術などに従って送信されてよい。

図４を参照すると、この図は、幾つかの実証的な態様に係るＦＭＣＷレーダ装置を概略的に示している。

幾つかの実証的な態様では、ＦＭＣＷレーダデバイス４００は、レーダフロントエンド４０１およびレーダプロセッサ４０２を含んでよい。例えば、レーダフロントエンド３０４（図３）は、レーダフロントエンド４０１の１つまたは複数の要素を含んでよく、および／もしくは、レーダフロントエンド４０１の１つまたは複数の動作および／または機能を実行してよく、並びに／または、レーダプロセッサ３０９（図３）は、レーダプロセッサ４０２の１つまたは複数の要素を含んでよく、および／もしくは、レーダプロセッサ４０２の１つまたは複数の動作および／または機能を実行してよい。

幾つかの実証的な態様では、ＦＭＣＷレーダデバイス４００は、例えば、一定周波数で無線送信信号を送信するのではなく、ＦＭＣＷレーダ技術に従って無線信号を伝達するように構成されてよい。

幾つかの実証的な態様では、無線フロントエンド４０１は、例えば、のこぎり歯波形４０３に従って、例えば、周期的に、送信信号の周波数をランプアップおよびリセットするように構成されてよい。他の態様では、三角波形または任意の他の適切な波形が使用されてよい。

幾つかの実証的な態様では、例えば、レーダプロセッサ４０２は、波形４０３を、例えば、デジタル形式で、例えば、一連のデジタル値として、フロントエンド４０１に提供するように構成されてよい。

幾つかの実証的な態様では、レーダフロントエンド４０１は、波形４０３をアナログ形式に変換し、それを電圧制御された発振器４０５に供給する、ＤＡＣ４０４を含んでよい。例えば、発振器４０５は、出力信号を生成するように構成されてよく、当該出力信号は、波形４０３に従って周波数変調されてよい。

幾つかの実証的な態様では、発振器４０５は、無線送信信号を含む出力信号を生成するように構成されてよく、当該無線送信信号は、１つまたは複数の送信アンテナ４０６に供給され、１つまたは複数の送信アンテナ４０６により送信されてよい。

幾つかの実証的な態様では、発振器４０５により生成される無線送信信号は、一連のチャープ４０７の形態を有してよく、当該一連のチャープ４０７は、のこぎり歯波形４０３による正弦曲線の変調の結果であってよい。

一例では、チャープ４０７は、例えば、最小周波数から最大周波数まで、のこぎり歯波形４０３の「歯」により周波数変調される発振器信号の正弦曲線に対応してよい。

幾つかの実証的な態様では、ＦＭＣＷレーダデバイス４００は、無線受信信号を受信する１つまたは複数の受信アンテナ４０８を含んでよい。無線受信信号は、例えば、任意のノイズ、干渉、または同様のものに加えて、無線送信信号のエコーに基づいていてよい。

幾つかの実証的な態様では、レーダフロントエンド４０１は、無線送信信号を無線受信信号と混合して混合信号にするミキサ４０９を含んでよい。

幾つかの実証的な態様では、レーダフロントエンド４０１は、フィルタ、例えば、ローパスフィルタ（ＬＰＦ）４１０を含んでよく、当該フィルタは、ミキサ４０９からの混合信号をフィルタリングして、フィルタリングされた信号を提供するように構成されてよい。例えば、レーダフロントエンド４０１は、フィルタリングされた信号をデジタル受信データ値に変換するＡＤＣ４１１を含んでよく、当該デジタル受信データ値は、レーダプロセッサ４０２に提供されてよい。別の例では、フィルタ４１０は、デジタルフィルタであってよく、ＡＤＣ４１１は、ミキサ４０９とフィルタ４１０との間に配置されてよい。

幾つかの実証的な態様では、レーダプロセッサ４０２は、デジタル受信データ値を処理して、例えば、１つまたは複数のオブジェクトのレンジ、スピード（速度／ドップラー）、および／または方向（ＡｏＡ）情報を含む、レーダ情報を提供するように構成されてよい。

幾つかの実証的な態様では、レーダプロセッサ４０２は、レンジ情報を抽出するために使用され得る遅延応答をデジタル受信データ値から抽出する第１高速フーリエ変換（ＦＦＴ）（「レンジＦＦＴ」とも呼ばれる）、および／または、速度情報を抽出するために使用され得るドップラーシフト応答をデジタル受信データ値から抽出する第２ＦＦＴ（「ドップラーＦＦＴ」とも呼ばれる）を実行するように構成されてよい。

他の態様では、レンジ情報を抽出するために、任意の他の追加的または代替的な方法が利用されてよい。一例では、デジタルレーダ実装において、例えば、整合フィルタ実装に従って、送信された信号との相関が使用されてよい。

図５を参照すると、この図は、幾つかの実証的な態様に係る、デジタル受信レーダデータ値からレンジおよびスピード（ドップラー）の推定を抽出するために実装され得る抽出スキームを概略的に示している。例えば、レーダプロセッサ１０４（図１）、レーダプロセッサ２１０（図２）、レーダプロセッサ３０９（図３）、および／またはレーダプロセッサ４０２（図４）は、図５の抽出スキームの１つまたは複数の態様に従ってデジタル受信レーダデータ値からレンジおよび／またはスピード（ドップラー）の推定を抽出するように構成されてよい。

幾つかの実証的な態様では、図５に示すように、例えば、無線送信信号のエコーを含む、無線受信信号が、受信アンテナアレイ５０１により受信されてよい。無線受信信号は、例えば、上述したように、デジタル受信データ値を生成するために、無線レーダフロントエンド５０２により処理されてよい。無線レーダフロントエンド５０２は、レーダプロセッサ５０３にデジタル受信データ値を提供してよく、当該レーダプロセッサ５０３は、例えば、上述したように、デジタル受信データ値を処理してレーダ情報を提供してよい。

幾つかの実証的な態様では、デジタル受信データ値は、データキューブ５０４の形態で表されてよい。例えば、データキューブ５０４は、無線受信信号のデジタル化されたサンプルを含んでよく、当該デジタル化されたサンプルは、送信アンテナから送信され、且つ、Ｍ個の受信アンテナにより受信される、無線信号に基づいていている。幾つかの実証的な態様では、例えば、ＭＩＭＯ実装に関して、複数の送信アンテナがあってよく、それに応じて、サンプルの数が乗算されてよい。

幾つかの実証的な態様では、データキューブ５０４の層、例えば、データキューブ５０４の水平層が、あるアンテナ、例えば、Ｍ個のアンテナのそれぞれのアンテナのサンプルを含んでよい。

幾つかの実証的な態様では、データキューブ５０４は、Ｋ個のチャープのサンプルを含んでよい。例えば、図５に示すように、チャープのサンプルは、いわゆる「遅い時間」方向に配置されてよい。

幾つかの実証的な態様では、データキューブ５０４は、あるチャープについて、例えば、各チャープにつき、Ｌ個のサンプル（例えば、Ｌ＝５１２）または任意の他の数のサンプルを含んでよい。例えば、図５に示すように、チャープごとのサンプルは、データキューブ５０４の、いわゆる「速い時間」方向に配置されてよい。

幾つかの実証的な態様では、レーダプロセッサ５０３は、第１ＦＦＴにより、チャープごと且つアンテナごとに収集される複数のサンプル、例えば、Ｌ個のサンプルを処理するように構成されてよい。第１ＦＦＴは、例えば、チャープごと且つアンテナごとに実行されてよく、それによって、第１ＦＦＴによるデータキューブ５０４の処理の結果が、再び三次元を有してよく、例えば、Ｌ回のサンプリング回数に関する値の代わりに、Ｌ個のレンジビンに関する値を含みつつ、データキューブ５０４のサイズを有してよい。

幾つかの実証的な態様では、レーダプロセッサ５０３は、例えば、例として、アンテナごと且つレンジビンごとに、チャープに沿って第２ＦＦＴに従って結果を処理することにより、第１ＦＦＴによるデータキューブ５０４の処理の結果を処理するように構成されてよい。

例えば、第１ＦＦＴは「速い時間」方向にあってよく、第２ＦＦＴは「遅い時間」方向にあってよい。

幾つかの実証的な態様では、第２ＦＦＴの結果は、例えば、アンテナにわたって集約されると、レンジ／ドップラー（Ｒ／Ｄ）マップ５０５を提供してよい。Ｒ／Ｄマップは、例えば、レンジ／ドップラービンなどの特定のレンジ／スピードの組み合わせに関する（絶対値の観点から見た）ＦＦＴ出力値のピークを含む、ＦＦＴピーク５０６を有してよい。例えば、レンジ／ドップラービンは、レンジビンおよびドップラービンに対応してよい。例えば、レーダプロセッサ５０３は、あるピークを、例えば、そのピークのレンジビンおよびスピードビンに対応するレンジおよびスピードのオブジェクトに潜在的に対応すると見なしてよい。

幾つかの実証的な態様では、図５の抽出スキームは、上述したように、ＦＭＣＷレーダ、例えば、ＦＭＣＷレーダ４００（図４）について実装されてよい。他の態様では、図５の抽出スキームは、任意の他のレーダタイプについて実装されてよい。一例では、レーダプロセッサ５０３は、ＰＭＣＷレーダ、ＯＦＤＭレーダ、または任意の他のレーダ技術のデジタル受信データ値からレンジ／ドップラーマップ５０５を決定するように構成されてよい。例えば、適応レーダまたは認知レーダにおいて、フレーム内のパルス、波形、および／または変調は、例えば、環境に従って、経時的に変化することがある。

図３を再び参照すると、幾つかの実証的な態様では、受信アンテナ配列３０３は、複数の受信アンテナ（または受信アンテナ素子）を有する受信アンテナアレイを使用して実装されてよい。例えば、レーダプロセッサ３０９は、受信された無線信号、例えば、エコー１０５（図１）および／またはエコー２１５（図２）の到来角を決定するように構成されてよい。例えば、レーダプロセッサ３０９は、例えば、後述するように、例えば、受信された無線信号の到来角に基づいて、例えば、デバイス／システム３０１に関して、検出されたオブジェクトの方向を決定するように構成されてよい。

図６を参照すると、この図は、幾つかの実証的な態様に係る、受信アンテナアレイ６００により受信される着信無線信号に基づいて到来角（ＡｏＡ）情報を決定するために実装され得る角度決定スキームを概略的に示している。

図６は、受信アンテナアレイにおける受信された信号に基づく角度決定スキームを示す。幾つかの実証的な態様では、例えば、仮想ＭＩＭＯアレイにおいて、角度決定は、Ｔｘアンテナのアレイにより送信される信号に基づいていてもよい。

図６は、一次元の角度決定スキームを示す。他の多次元の角度決定スキーム、例えば、二次元スキームまたは三次元スキームが実装されてもよい。

幾つかの実証的な態様では、図６に示すように、受信アンテナアレイ６００は、Ｍ個のアンテナ（左から右に１からＭの番号が付けられている）を含んでよい。

図６の矢印で示すように、エコーは、左上方向に位置付けられるオブジェクトから来ていると仮定する。それに応じて、エコー、例えば、着信無線信号の方向は、右下に向かってよい。本例によれば、受信アンテナが更に左方に位置付けられるほど、それは、着信無線信号の特定の位相を早く受信することになる。

例えば、受信アンテナアレイ６０１の２つのアンテナの間の、△φで示される位相差は、例えば、以下のように、決定されてよい。

ここで、λは、着信無線信号の波長を示し、ｄは、これら２つのアンテナの間の距離を示し、θは、例えば、アレイの法線方向に対する、着信無線信号の到来角を示す。

幾つかの実証的な態様では、レーダプロセッサ３０９（図３）は、着信無線信号の位相と角度とのこの関係を利用して、例えば、例として、アンテナにわたる第３ＦＦＴ（「角度ＦＦＴ」）などのＦＦＴを実行することにより、エコーの到来角を決定するように構成されてよい。

幾つかの実証的な態様では、例えば、複数の送信アンテナを有するアンテナアレイの形態の、複数の送信アンテナを使用して、例えば、空間解像度を上げて、例えば、高解像度レーダ情報を提供してよい。例えば、ＭＩＭＯレーダデバイスは、仮想ＭＩＭＯレーダアンテナを利用してよく、当該仮想ＭＩＭＯレーダアンテナは、複数の受信アンテナと畳み込まれる複数の送信アンテナの畳み込みとして形成されてよい。

図７を参照すると、この図は、幾つかの実証的な態様に係る、送信（Ｔｘ）アンテナと受信（Ｒｘ）アンテナとの組み合わせに基づいて実装され得るＭＩＭＯレーダアンテナスキームを概略的に示している。

幾つかの実証的な態様では、図７に示すように、レーダＭＩＭＯ配列が、送信アンテナアレイ７０１および受信アンテナアレイ７０２を含んでよい。例えば、１つまたは複数の送信アンテナ３０２（図３）は、送信アンテナアレイ７０１を含むように実装されてよく、および／または、１つまたは複数の受信アンテナ３０３（図３）は、受信アンテナアレイ７０２を含むように実装されてよい。

幾つかの実証的な態様では、無線送信信号の送信および無線送信信号のエコーの受信の両方を行うための複数のアンテナを含むアンテナアレイを利用して、図７の破線で示すように、複数の仮想チャネルを提供してよい。例えば、ある仮想チャネルは、例えば、ＭＩＭＯレーダの仮想ステアリングベクトルを表す、送信アンテナと受信アンテナとの畳み込みとして、例えば、クロネッカー積として、形成されてよい。

幾つかの実証的な態様では、ある送信アンテナ、例えば、各送信アンテナは、例えば、それぞれの送信アンテナに関連付けられる位相を有する、個々の無線送信信号を送信するように構成されてよい。

例えば、サイズＮ×Ｍの仮想ＭＩＭＯアレイを提供するために、Ｎ個の送信アンテナおよびＭ個の受信アンテナのアレイが実装されてよい。例えば、仮想ＭＩＭＯアレイは、ＴｘステアリングベクトルおよびＲｘステアリングベクトルに適用されるクロネッカー積演算に従って形成されてよい。

図８は、幾つかの実証的な態様に係る、レーダフロントエンド８０４およびレーダプロセッサ８３４の概略ブロック図である。例えば、レーダフロントエンド１０３（図１）、レーダフロントエンド２１１（図１）、レーダフロントエンド３０４（図３）、レーダフロントエンド４０１（図４）、および／またはレーダフロントエンド５０２（図５）は、レーダフロントエンド８０４の１つまたは複数の要素を含んでよく、および／または、レーダフロントエンド８０４の１つまたは複数の動作および／または機能を実行してよい。

幾つかの実証的な態様では、レーダフロントエンド８０４は、例えば、後述するように、複数のＴｘ ＲＦ信号（「Ｔｘレーダ信号」とも呼ばれる）を送信するように構成されている複数のＴｘアンテナ８１４と、例えば、Ｔｘレーダ信号に基づいて、複数のＲｘ ＲＦ信号（「Ｒｘレーダ信号」とも呼ばれる）を受信するように構成されている複数のＲｘアンテナ８１６とを含むＭＩＭＯレーダアンテナ８８１を利用するＭＩＭＯレーダの一部として実装されてよい。

幾つかの実証的な態様では、ＭＩＭＯアンテナアレイ８８１、アンテナ８１４、および／またはアンテナ８１６は、レーダ信号を送信および／または受信するのに適切な任意のタイプのアンテナを含んでもよいし、それらの一部であってもよい。例えば、ＭＩＭＯアンテナアレイ８８１、アンテナ８１４、および／またはアンテナ８１６は、１つまたは複数のアンテナ素子、コンポーネント、ユニット、アセンブリ、および／またはアレイの任意の適切な構成、構造、および／または配列の一部として実装されてよい。例えば、ＭＩＭＯアンテナアレイ８８１、アンテナ８１４、および／またはアンテナ８１６は、フェイズドアレイアンテナ、複数の素子アンテナ、一組の切り替えビームアンテナ、および／または同様のものの一部として実装されてよい。幾つかの態様では、ＭＩＭＯアンテナアレイ８８１、アンテナ８１４、および／またはアンテナ８１６は、別個の送信アンテナ素子および受信アンテナ素子を使用して送信機能および受信機能をサポートするために実装されてよい。幾つかの態様では、ＭＩＭＯアンテナアレイ８８１、アンテナ８１４、および／またはアンテナ８１６は、共通のおよび／または統合された送信／受信素子を使用して送信機能および受信機能をサポートするために実装されてよい。

幾つかの実証的な態様では、ＭＩＭＯレーダアンテナ８８１は、長方形のＭＩＭＯアンテナアレイ、および／または、例えば、車両設計に適合するように成形された、湾曲アレイを含んでよい。他の態様では、ＭＩＭＯレーダアンテナ８８１の任意の他の形態、形状、および／または配置が実装されてよい。

幾つかの実証的な態様では、レーダフロントエンド８０４は、例えば、後述するように、Ｔｘアンテナ８１４を介してＴｘ ＲＦ信号を生成および送信するように、および／または、Ｒｘアンテナ８１６を介して受信されるＲｘ ＲＦ信号を処理するように構成されている１つまたは複数の無線機を含んでよい。

幾つかの実証的な態様では、レーダフロントエンド８０４は、Ｔｘアンテナ８１４を介してＴｘレーダ信号を生成および／または送信するように構成されている回路および／またはロジックを含む少なくとも１つの送信機（Ｔｘ）８８３を含んでよい。

幾つかの実証的な態様では、レーダフロントエンド８０４は、例えば、Ｔｘレーダ信号に基づいて、Ｒｘアンテナ８１６を介して受信されるＲｘレーダ信号を受信および／または処理する回路および／またはロジックを含む少なくとも１つの受信機（Ｒｘ）８８５を含んでよい。

幾つかの実証的な態様では、送信機８８３および／または受信機８８５は、回路、ロジック、無線周波（ＲＦ）素子、ＲＦ回路、および／もしくはＲＦロジック、ベースバンド素子、ベースバンド回路、および／もしくはベースバンドロジック、変調素子、変調回路、および／もしくは変調ロジック、復調素子、復調回路、および／もしくは復調ロジック、増幅器、アナログ／デジタル変換器および／もしくはデジタル／アナログ変換器、フィルタ、並びに／または同様のものを含んでよい。

幾つかの実証的な態様では、送信機８８３は、Ｔｘアンテナ８１４を介してＴｘ ＲＦ信号を、例えば、それぞれ、生成および送信するように構成されている複数のＴｘチェーン８１０を含んでよく、および／または、受信機８８５は、Ｒｘアンテナ８１６を介して受信されるＲｘ ＲＦ信号を、例えば、それぞれ、受信および処理するように構成されている複数のＲｘチェーン８１２を含んでよい。

幾つかの実証的な態様では、レーダプロセッサ８３４は、例えば、後述するように、例えば、ＭＩＭＯレーダアンテナ８８１により伝達されるレーダ信号に基づいて、レーダ情報８１３を生成するように構成されてよい。例えば、レーダプロセッサ１０４（図１）、レーダプロセッサ２１０（図１）、レーダプロセッサ３０９（図３）、レーダプロセッサ４０２（図４）、および／またはレーダプロセッサ５０３（図５）は、レーダプロセッサ８３４の１つまたは複数の要素を含んでよく、および／または、レーダプロセッサ８３４の１つまたは複数の動作および／または機能を実行してよい。

幾つかの実証的な態様では、レーダプロセッサ８３４は、例えば、複数のＲｘチェーン８１２から受信されるレーダＲｘデータ８１１に基づいて、レーダ情報８１３を生成するように構成されてよい。例えば、レーダＲｘデータ８１１は、Ｒｘアンテナ８１６を介して受信されるＲｘ ＲＦ信号に基づいていてよい。

幾つかの実証的な態様では、レーダプロセッサ８３４は、複数のＲｘチェーン８１２からレーダＲｘデータ８１１を受信する入力８３２を含んでよい。

幾つかの実証的な態様では、レーダプロセッサ８３４は、少なくとも１つのプロセッサ８３６を含んでよく、当該少なくとも１つのプロセッサ８３６は、例えば、レーダＲｘデータ８１１を処理するように、および／または、１つまたは複数の動作、方法、および／またはアルゴリズムを実行するように構成されてよい。

幾つかの実証的な態様では、レーダプロセッサ８３４は、例えば、プロセッサ８３６に結合される、少なくとも１つのメモリ８３８を含んでよい。例えば、メモリ８３８は、レーダプロセッサ８３４により処理されるデータを記憶するように構成されてよい。例えば、メモリ８３８は、プロセッサ８３６により処理される情報の少なくとも一部、および／または、プロセッサ８３６により利用されるロジックを、例えば、少なくとも一時的に、記憶してよい。

幾つかの実証的な態様では、メモリ８３８は、例えば、後述するように、例えば、プロセッサ８３６による処理のために、レーダデータの少なくとも一部、例えば、レーダＲｘデータの一部またはレーダＲｘデータの全てを記憶するように構成されてよい。

幾つかの実証的な態様では、メモリ８３８は、処理されたデータを記憶するように構成されてよく、当該処理されたデータは、例えば、後述するように、例えば、レーダ情報８１３を生成するプロセスで、プロセッサ８３６により生成されてよい。

幾つかの実証的な態様では、メモリ８３８は、レンジ情報および／またはドップラー情報を記憶するように構成されてよく、当該レンジ情報および／またはドップラー情報は、例えば、後述するように、例えば、レーダＲｘデータに基づいて、プロセッサ８３６により生成されてよい。一例では、レンジ情報および／またはドップラー情報は、相互相関（ＸＣＯＲＲ）演算に基づいて決定されてよく、当該ＸＣＯＲＲ演算は、レーダＲｘデータに適用されてよい。任意の他の追加的または代替的な演算、アルゴリズム、および／または手順を利用して、レンジ情報および／またはドップラー情報を生成してよい。

幾つかの実証的な態様では、メモリ８３８は、ＡｏＡ情報を記憶するように構成されてよく、当該ＡｏＡ情報は、例えば、後述するように、例えば、レーダＲｘデータ、レンジ情報、および／またはドップラー情報に基づいて、プロセッサ８３６により生成されてよい。一例では、ＡｏＡ情報は、ＡｏＡ推定アルゴリズムに基づいて決定されてよい。任意の他の追加的または代替的な演算、アルゴリズム、および／または手順を利用して、ＡｏＡ情報を生成してよい。

幾つかの実証的な態様では、レーダプロセッサ８３４は、例えば、後述するように、レンジ情報、ドップラー情報、および／またはＡｏＡ情報のうちの１つまたは複数を含むレーダ情報８１３を生成するように構成されてよい。

幾つかの実証的な態様では、レーダ情報８１３は、例えば、レンジ、半径方向速度、方位角、および／または仰角などの生の点群推定を含む、点群１（ＰＣ１）情報を含んでよい。

幾つかの実証的な態様では、レーダ情報８１３は、点群２（ＰＣ２）情報を含んでよく、当該ＰＣ２情報は、例えば、ＰＣ１情報に基づいて、生成されてよい。例えば、ＰＣ２情報は、クラスタリング情報、追跡情報、例えば、確率および／または密度関数の追跡、バウンディングボックス情報、分類情報、配向情報、および同様のものを含んでよい。

幾つかの実証的な態様では、レーダプロセッサ８３４は、レーダ情報８１３を四次元（４Ｄ）画像情報、例えば、キューブの形態で生成するように構成されてよく、当該４Ｄ画像情報は、１つまたは複数の検出されたターゲットに対応する４Ｄ情報を表してよい。

幾つかの実証的な態様では、例えば、４Ｄ画像情報は、例えば、レンジ情報に基づく、レンジ値、例えば、ドップラー情報に基づく、速度値、例えば、方位角ＡｏＡ情報に基づく、方位角値、例えば、仰角ＡｏＡ情報に基づく、仰角値、および／または任意の他の値を含んでよい。

幾つかの実証的な態様では、レーダプロセッサ８３４は、レーダ情報８１３を任意の他の形態で生成するように、および／または、任意の他の追加的または代替的な情報を含むように構成されてよい。

幾つかの実証的な態様では、レーダプロセッサ８３４は、ＭＩＭＯレーダアンテナ８８１を介して伝達される信号を、複数のＲｘアンテナ８１６および複数のＴｘアンテナ８１４の畳み込みにより形成される仮想ＭＩＭＯアレイの信号として処理するように構成されてよい。

幾つかの実証的な態様では、レーダフロントエンド８０４および／またはレーダプロセッサ８３４は、ＭＩＭＯ技術を利用して、例えば、縮小された物理的アレイ開口、例えば、アレイサイズをサポートするように、および／または、削減された数のアンテナ素子を利用するように構成されてよい。例えば、レーダフロントエンド８０４および／またはレーダプロセッサ８３４は、複数のＮ個の要素、例えば、Ｔｘアンテナ８１４を含むＴｘアレイを介して直交信号を送信し、受信された信号を、複数のＭ個の要素、例えば、Ｒｘアンテナ８１６を含むＲｘアレイを介して処理するように構成されてよい。

幾つかの実証的な態様では、Ｎ個の要素を有するＴｘアレイから直交信号を送信するＭＩＭＯ技術を利用し、且つ、Ｍ個の要素を有するＲｘアレイ内の受信された信号を処理することは、例えば、遠方場近似の下で、１つのアンテナからの送信と、Ｎ＊Ｍ個のアンテナによる受信とを利用するレーダと同等であってよい。例えば、レーダフロントエンド８０４および／またはレーダプロセッサ８３４は、ＭＩＭＯアンテナアレイ８８１を、同等のアレイサイズＮ＊Ｍを有する仮想アレイとして利用するように構成されてよく、これは、仮想要素の位置を、例えば、アンテナ８１４および／または８１６などの物理的要素の位置の畳み込みとして、定義してよい。

幾つかの実証的な態様では、アンテナアレイを効率的および／または正確に較正する技術的解決策を提供する必要性があるかもしれない。例えば、アンテナは、それらの基底状態として幾らかの増強された位相およびゲインで製造されてよく、それに応じて、アンテナアレイは、例えば、アレイのアンテナ素子が較正されない場合に、機能不全になることがある。

幾つかの実証的な態様では、ターゲットを既知の位置に置くことにより、且つ、各アンテナ上の期待されるゲインおよび位相を用いてアンテナアレイを較正すると、１つまたは複数の使用事例および／またはシナリオで、１つまたは複数の技術的な非効率性、欠点、および／または問題が生じることがある。例えば、アンテナパターンが非等方的であるため、単一のターゲットではアンテナを較正するのに十分でないことがある。それに応じて、アンテナアレイ全体を較正するには、様々な位置における複数のアンテナが必要とされることがある。そのような解決策は、時間およびコストの観点から見て高くつくことがある。

幾つかの実証的な態様は、１つまたは複数の定義されたインスタンスなどの複数のインスタンスで、動的方式で、並びに／またはリアルタイムで、例えば、レーダフロントエンド８０４の設置後および／もしくは動作中に、アンテナアレイの較正をサポートする技術的解決策を提供するように構成されてよい。一例では、レーダプロセッサ８３４は、例えば、ＭＩＭＯアンテナアレイ８８１の１つまたは複数のアンテナ素子の設置時または設置後に、並びに／または、１つまたは複数の後の時点に、例えば、アンテナアレイ８８１内の１つまたは複数のアンテナ素子の処置後、および／もしくは、ＭＩＭＯアンテナアレイ８８１の周囲への処置後に、ＭＩＭＯアンテナアレイ８８１の較正をサポートするように構成されてよい。一例では、ＭＩＭＯアンテナアレイ８８１が車のバンパの後ろに置かれている場合は、例えば、車のバンパがＭＩＭＯアンテナアレイ８８１の較正に何らかの不整合をもたらすことがあるため、例えば、事故の後の、設置、処置、および／または車のバンパの変化に基づいて較正が実行されてよい。

幾つかの実証的な態様では、レーダプロセッサ８３４は、例えば、後述するように、不整合較正を実行してＭＩＭＯアンテナアレイ８８１の不整合を較正して、例えば、アンテナアレイ８８１の性能を改善するように構成されてよい。

幾つかの実証的な態様では、レーダプロセッサ８３４は、例えば、後述するように、例えば、コスト関数に基づいて、不整合較正を実行するように構成されてよい。

幾つかの実証的な態様では、コスト関数は、例えば、到来角（ＡｏＡ）画像の鮮明さを、例えば、ＡｏＡ画像のサイドローブのレベルと共に、表すように構成されてよく、当該ＡｏＡ画像のサイドローブのレベルは、例えば、後述するように、間違った角度から到着するエネルギーの量を表してよい。

幾つかの実証的な態様では、コスト関数は、例えば、後述するように、不整合修復をそのドメインとして受け取り、スコア値、例えば、ＡｏＡ画像ごとの単一の実数値のスコアを出力するように構成されてよい。

幾つかの実証的な態様では、コスト関数は、例えば、後述するように、例えば、１つまたは複数の基準に基づいて、最適化されてよい。

幾つかの実証的な態様では、レーダプロセッサ８３４は、不整合較正を実行して、例えば、工場での較正および／または特殊ハードウェアの使用を回避することさえできる技術的解決策を提供するように構成されてよい。

幾つかの実証的な態様では、レーダプロセッサ８３４は、比較的短い期間内に、例えば、数分以内に実行され得る較正技術に従ってＭＩＭＯアンテナアレイ８８１の不整合較正を実行するように構成されてよい。

幾つかの実証的な態様では、レーダプロセッサ８３４は、例えば、後述するように、１つまたは複数の時点にＭＩＭＯアンテナアレイ８８１の不整合較正を実行するように構成されてよい。

幾つかの実証的な態様では、レーダプロセッサ８３４は、例えば、日に一度、週に一度、月に一度、および／または任意の他の時間間隔で、タイミングスキームに従って、ＭＩＭＯアンテナアレイ８８１の不整合較正を自動的および／または自律的に実行するように構成されてよい。

幾つかの実証的な態様では、レーダプロセッサ８３４は、１つまたは複数のイベントおよび／または基準に基づいてＭＩＭＯアンテナアレイ８８１の不整合較正を実行するように構成されてよい。

一例では、レーダプロセッサ８３４は、例えば、例として、車両１００（図１）上への、例えば、アンテナアレイ８８１の設置後の、ＭＩＭＯアンテナアレイ８８１の１つまたは複数の要素の設置および／もしくは処置に基づいて、並びに／または、ＭＩＭＯアンテナアレイ８８１の１つまたは複数の要素の処置、取り替え、および／もしくは調整に基づいて、ＭＩＭＯアンテナアレイ８８１の不整合較正を実行するように構成されてよい。

一例では、レーダプロセッサ８３４は、例えば、１つまたは複数の他の要素の設置および／または処置に基づいて、ＭＩＭＯアンテナアレイ８８１の不整合較正を実行するように構成されてよく、これは、車両１００（図１）への処置、例えば、車両１００（図１）のバンパの交換、および／または、任意の他の処置、メンテナンス、もしくはサービスの後の、アンテナアレイ、例えば、Ｔｘアンテナ８１４およびＲｘアンテナ８１６の新たな較正など、アンテナアレイ８８１への影響を与えることがある。

幾つかの実証的な態様では、レーダプロセッサ８３４を、例えば、本明細書に記載するように、ＭＩＭＯアンテナアレイ８８１の不整合較正を実行するように構成することで、例えば、経年劣化、温度変化、車の事故、レーダの移動および／または設置、並びに同様のものを含む、車両１００（図１）および／またはレーダフロントエンド８０４の１つまたは複数の要素の変化に起因し得るレーダ情報のエラーを軽減、低減、および／または、それどころか回避することができる技術的解決策を提供してよい。

幾つかの実証的な態様では、レーダプロセッサ８３４は、例えば、後述するように、アンテナ不整合較正情報８５１を決定して、例えば、複数のＲｘアンテナ８１６を含むレーダアンテナアレイ８８１のアンテナ不整合を較正するように構成されている不整合較正器８３３を含んでよい。

幾つかの実証的な態様では、プロセッサ８３６は、例えば、レーダＲｘデータ８１１およびアンテナ不整合較正情報８５１に基づいて、レーダ情報８１３を決定するように構成されてよい。例えば、レーダＲｘデータ８１１は、例えば、後述するように、Ｒｘアンテナ８１６で受信されるレーダ信号に基づいていてよい。

幾つかの実証的な態様では、例えば、レーダ情報８１３は、例えば、後述するように、ＡｏＡ情報を含んでよい。他の態様では、レーダ情報８１３は、任意の他の追加的または代替的な情報を含んでよい。

幾つかの実証的な態様では、不整合較正器８３３および／またはプロセッサ８３６は、レーダプロセッサ８３４の一部として実装されてよい。他の態様では、不整合較正器８３３および／またはプロセッサ８３６は、レーダデバイス１０１（図１）などのレーダデバイスの別個の要素および／または専用の要素、例えば、プロセッサとして実装されてよい。

幾つかの実証的な態様では、不整合較正器８３３は、例えば、後述するように、アンテナ不整合較正情報８５１を決定して、例えば、レーダアンテナアレイ８８１のゲイン不整合および／または位相不整合のうちの少なくとも一方を較正するように構成されてよい。

幾つかの実証的な態様では、不整合較正器８３３は、例えば、複数の複素数のベクトルを含むアンテナ不整合較正情報８５１を決定するように構成されてよく、複数の複素数のうちのある複素数は、例えば、後述するように、Ｒｘアンテナ８１６のうちのあるＲｘアンテナに対応する。

幾つかの実証的な態様では、複数の複素数のうちの当該複素数は、例えば、後述するように、複数のＲｘアンテナのうちの当該Ｒｘアンテナに対応するゲイン不整合および位相不整合を表してよい。

幾つかの実証的な態様では、不整合較正器８３３は、例えば、後述するように、例えば、アンテナ不整合較正情報をリアルタイムで更新することにより、レーダアンテナアレイ８８１のアンテナ不整合を動的に較正するように構成されてよい。

幾つかの実証的な態様では、不整合較正器８３３は、例えば、後述するように、例えば、較正更新基準に基づいて、例えば、アンテナ不整合較正情報８５１を繰り返し決定することにより、レーダアンテナアレイ８８１のアンテナ不整合を動的に較正するように構成されてよい。

幾つかの実証的な態様では、不整合較正器８３３は、例えば、後述するように、例えば、スコア関数に基づいて、アンテナ不整合較正情報８５１を決定するように構成されてよい。

幾つかの実証的な態様では、スコア関数は、例えば、後述するように、仮定的アンテナ不整合に対応するスコア値を、例えば、仮定的アンテナ不整合およびレーダＲｘデータ８１１がもたらす仮定的レーダ情報に基づいて、提供するように構成されてよい。

幾つかの実証的な態様では、不整合較正器８３３は、例えば、後述するように、スコア関数を最小にする識別されたアンテナ不整合を決定し、例えば、識別されたアンテナ不整合に基づいて、アンテナ不整合較正情報８５１を決定するように構成されてよい。

幾つかの実証的な態様では、不整合較正器８３３は、例えば、後述するように、例えば、スコア関数の数値勾配を最小にすることにより、アンテナ不整合較正情報を決定するように構成されてよい。

幾つかの実証的な態様では、不整合較正器８３３は、複数回の算出反復を実行するように構成されてよい。例えば、ある算出反復は、例えば、後述するように、初期の仮定的アンテナ不整合のランダム選択と、例えば、初期の仮定的アンテナ不整合に基づく、スコア関数の数値勾配の最小値の決定と、例えば、スコア関数の数値勾配の最小値に基づく、アンテナ不整合較正情報の更新とを含んでよい。

幾つかの実証的な態様では、不整合較正器８３３は、少なくとも１００回の反復を実行するように構成されてよい。

幾つかの実証的な態様では、不整合較正器８３３は、少なくとも５００回の反復を実行するように構成されてよい。

幾つかの実証的な態様では、不整合較正器８３３は、少なくとも１０００回の反復を実行するように構成されてよい。

他の態様では、任意の他の回数の反復が実行されてよい。

幾つかの実証的な態様では、不整合較正器８３３は、例えば、後述するように、仮定的アンテナ不整合に対応するスコア値を、例えば、仮定的アンテナ不整合およびレーダＲｘデータ８１１がもたらすレーダ情報に対応する仮定的ノイズ値のヒストグラムに基づいて、決定するように構成されてよい。

幾つかの実証的な態様では、スコア関数は、例えば、後述するように、第１の仮定的アンテナ不整合に第１スコア値を、第２の仮定的アンテナ不整合に第２スコア値を提供するように構成されてよい。

幾つかの実証的な態様では、第１の仮定的アンテナ不整合は、例えば、後述するように、仮定的ノイズ値の第１範囲内の最も高いヒストグラム値を含む第１ヒストグラムをもたらし得る。

幾つかの実証的な態様では、第２の仮定的アンテナ不整合は、仮定的ノイズ値の第２範囲内の最も高いヒストグラム値を含む第２ヒストグラムをもたらし得る。

例えば、仮定的ノイズ値の第１範囲は、例えば、後述するように、例えば、第１スコア値が第２スコア値より高い場合に、仮定的ノイズ値の第２範囲より高くてよい。

幾つかの実証的な態様では、不整合較正器８３３は、例えば、後述するように、仮定的アンテナ不整合に対応するスコア値を、例えば、例として、仮定的アンテナ不整合およびレーダＲｘデータ８１１がもたらす、ＡｏＡ画像のヒストグラムに基づいて、決定するように構成されてよい。

幾つかの実証的な態様では、不整合較正器８３３は、例えば、後述するように、例えば、例として、仮定的アンテナ不整合およびレーダＲｘデータ８１１に適用される、離散フーリエ変換（ＤＦＴ）に基づいて、ＡｏＡ画像を決定するように構成されてよい。

幾つかの実証的な態様では、不整合較正器８３３は、例えば、後述するように、スコア関数を利用して、仮定的アンテナ不整合に対応するスコア値を、例えば、ヒストグラムに適用される予め定義された重み関数に基づいて、提供するように構成されてよい。

幾つかの実証的な態様では、重み関数は、例えば、後述するように、仮定的ノイズ値の予め定義された範囲で単調に増加していてよい。

幾つかの実証的な態様では、重み関数は、例えば、後述するように、－７０ｄＢ～－４０ｄＢの仮定的ノイズ値について単調に増加していてよい。

幾つかの実証的な態様では、重み関数は、例えば、後述するように、－２０ｄＢを超える仮定的ノイズ値について一定であってよい。

他の態様では、重み関数は、任意の他の範囲内の仮定的ノイズ値について単調に増加してよく、および／または、重み関数は、任意の他の仮定的ノイズ値について一定であってよい。

他の態様では、任意の他のコスト関数および／または重み関数が、例えば、任意の他のノイズレベル、ノイズレベル範囲、並びに／または、任意の他の重みおよび／もしくはパラメータに基づいて、実装されてよい。

図９を参照すると、この図は、幾つかの実証的な態様に係る、ＡｏＡ画像を示すグラフ９１０と、グラフ９１０のＡｏＡ画像に対応するヒストグラムを示すグラフ９２０とを概略的に示している。

幾つかの実証的な態様では、ＡｏＡ画像９１２が、不整合がないＭＩＭＯアンテナアレイにより受信されるＲｘレーダ信号に基づいていてよい。例えば、ＡｏＡ画像９１２は、例えば、ＭＩＭＯアンテナアレイ８８１（図８）の不整合がないと仮定して、ＤＦＴをレーダＲｘデータ８１１（図８）に適用することにより決定され得る、固定されたレンジビン内のＡｏＡ画像を含んでよい。

幾つかの実証的な態様では、ＡｏＡ画像９１４が、何らかの不整合があるＭＩＭＯアンテナアレイにより受信されるＲｘレーダ信号に基づいていてよい。例えば、ＡｏＡ画像９１４は、例えば、ＤＦＴの前に、例えば、ＭＩＭＯアンテナアレイ８８１（図１）の不整合を仮定して、ＤＦＴをレーダＲｘデータ８１１（図８）に適用することにより決定され得る、固定されたレンジビン内のＡｏＡ画像を含んでよい。例えば、ＡｏＡ画像９１４は、１ｄＢのゲイン不整合および２０度の位相不整合、例えば、均一に分布した±１ｄＢのゲイン不整合、および、±２０度の位相不整合に対応してよい。

幾つかの実証的な態様では、図９に示すように、不整合は、「破損した」ＡｏＡ画像９１４をもたらすことがあり、当該「破損した」ＡｏＡ画像９１４は、例えば、不整合がない「元の」ＡｏＡ画像と比較して、例えば、ノイズレベルの観点から見て、より悪い結果を提供することがある。

幾つかの実証的な態様では、図９に示すように、ＡｏＡ画像９１２に基づいてヒストグラム９２２が生成されてよく、ＡｏＡ画像９１４に基づいてヒストグラム９２４が生成されてよい。

幾つかの実証的な態様では、グラフ９１０および９２０に示すように、「元の」ＡｏＡ画像９１２は、例えば、「破損した」ＡｏＡ画像９１４のより高いサイドローブおよびより高いノイズレベルと比較して、より低いサイドローブおよび低いノイズレベルで特徴付けられてよい。

例えば、グラフ９１０および９２０に示すように、アンテナ不整合の影響を受けることがある「破損した」ＡｏＡ画像９１４は、主に約－４０ｄＢのノイズレベルを有してよく、一方、アンテナ不整合の影響を受けない「元の」ＡｏＡ画像９１２は、主に－６０ｄＢ未満のノイズレベルを有してよい。

図８を再び参照すると、幾つかの実証的な態様では、不整合較正器８３３は、例えば、ｆで示されるスコア関数に基づいて、アンテナ不整合較正情報８５１を決定するように構成されてよく、当該ｆは、例えば、以下のように、定義されてよい。

ここで、ｍは、例えば、ＭＩＭＯアンテナアレイ８８１がもたらす、仮想アレイ内のアンテナの数を示す。

幾つかの実証的な態様では、スコア関数ｆは、例えば、後述するように、仮定的アンテナ不整合に対応するスコア値を、例えば、仮定的アンテナ不整合およびレーダＲｘデータ８１１がもたらす仮定的レーダ情報に基づいて、提供するように構成されてよい。

幾つかの実証的な態様では、スコア関数ｆは、例えば、後述するように、仮定的アンテナ不整合に対応するスコア値を、例えば、仮定的アンテナ不整合およびレーダＲｘデータ８１１がもたらすレーダ情報に対応する仮定的ノイズ値の、例えば、図９のヒストグラムと同様の、ヒストグラムに基づいて、提供するように構成されてよい。

幾つかの実証的な態様では、スコア関数ｆは、第１の仮定的アンテナ不整合に第１スコア値を提供するように構成されてよく、当該第１の仮定的アンテナ不整合は、仮定的ノイズ値の第１範囲内の最も高いヒストグラム値を含む第１ヒストグラムをもたらし得る。

幾つかの実証的な態様では、スコア関数ｆは、第２の仮定的アンテナ不整合に、例えば、第１スコア値より低い、第２スコア値を提供するように構成されてよく、当該第２の仮定的アンテナ不整合は、仮定的ノイズ値の第２範囲内の最も高いヒストグラム値を含む第２ヒストグラムをもたらし得る。例えば、仮定的ノイズ値の第２範囲は、例えば、後述するように、仮定的ノイズ値の第１範囲より低くてよい。

幾つかの実証的な態様では、スコア関数ｆは、ノイズ値のより高い範囲内のノイズ値を含むヒストグラム、例えば、ヒストグラム９２４（図９）に、より高いスコア値を提供するように構成されてよい。

幾つかの実証的な態様では、スコア関数ｆは、ノイズ値のより低い範囲内のノイズ値を含むヒストグラム、例えば、ヒストグラム９２２（図９）に、より低いスコア値を提供するように構成されてよい。

幾つかの実証的な態様では、スコア関数ｆは、より高いスコア値をより「正しい（ｒｉｇｈｔｙ）」ヒストグラムに与えるように構成されてよく、当該より「正しい」ヒストグラムは、主により高いノイズレベルを含む。

幾つかの実証的な態様では、スコア関数ｆは、重み関数により実装されてよい。例えば、重み関数は、例えば、後述するように、例えば、重み関数をヒストグラムに適用することにより、仮定的アンテナ不整合に対応するスコア値を提供するように構成されてよい。

幾つかの実証的な態様では、重み関数は、例えば、後述するように、例えば、スコア値を取得するために、ヒストグラムの結果で乗算されてよい。

幾つかの実証的な態様では、重み関数は、例えば、後述するように、ヒストグラムに重みを適用するように構成されてよく、当該重みは、例えば、１つまたは複数の範囲で、単調に増加していてよく、および／または、当該重みは、例えば、０ｄｂビンおよび－２０ｄＢビンに同様または同一の重みを提供することにより、非常に高いノイズレベルに均等に高い重みを提供してよい。

幾つかの実証的な態様では、重み関数は、例えば、後述するように、仮定的ノイズ値の予め定義された範囲で単調に増加していてよい。

幾つかの実証的な態様では、重み関数は、－７０ｄＢ～－４０ｄＢの仮定的ノイズ値について単調に増加していてよい。

他の態様では、重み関数は、仮定的ノイズ値の任意の他の範囲について単調に増加していてよい。

幾つかの実証的な態様では、重み関数は、例えば、後述するように、－２０ｄＢを超える仮定的ノイズ値について一定であってよい。

他の態様では、重み関数は、任意の他の仮定的ノイズ値について一定であってよい。

幾つかの実証的な態様では、重み関数は、例えば、後述するように、シミュレーションおよび／またはテスト結果に基づいて決定および／または調整されてよい。

図１０を参照すると、この図は、幾つかの実証的な態様に係る、重み関数を示すグラフ１０００を概略的に示している。例えば、不整合較正器８３３（図８）は、図１０の重み関数または任意の他の重み関数を実装して、不整合較正情報８５１（図８）を決定するように構成されてよい。

幾つかの実証的な態様では、図１０に示すように、グラフ１０００は、例えば、－７０ｄＢ～－４０ｄＢの仮定的ノイズ値について、仮定的ノイズ値の予め定義された範囲で単調に増加していてよい。他の態様では、重み関数は、値の任意の他の範囲について単調に増加しているように定義されてよい。

幾つかの実証的な態様では、図１０に示すように、重み関数のグラフ１０００は、例えば、－２０ｄＢを超える、仮定的ノイズ値について一定であってよい。

図８を再び参照すると、幾つかの実証的な態様では、不整合較正器８３３は、例えば、以下の擬似コードアルゴリズムに基づいて、仮定的アンテナ不整合に対応するスコア関数を決定するように構成されてよい。
［アルゴリズム１：スコア関数］

他の態様では、スコア値は、任意の他の演算、アルゴリズム、および／または算出に従って実装されてよい。

幾つかの実証的な態様では、スコア関数は、１つまたは複数の潜在的な非効率性および／または算出の難しさに対処し得るやり方で実装されてよい。

一例では、場合によっては、例えば、ヒストグラムが分析手順ではないため、ヒストグラムを使用してスコア関数の分析的最小値を見つけるのは不可能であるかもしれず、それに応じて、スコア関数に対する分析導関数はないかもしれない。

別の例では、スコア関数は、非凸であるかもしれず、それに応じて、大域的最適条件を探すのが必ずしも容易であるとは限らないかもしれない。

幾つかの実証的な態様では、例えば、後述するように、例えば、効率的および／または正確な方式でアンテナ不整合較正情報８５１を決定するために、数値勾配手法がスコア関数に適用されてよい。

幾つかの実証的な態様では、不整合較正器８３３は、例えば、後述するように、例えば、スコア関数の数値勾配を最小にすることにより、アンテナ不整合較正情報８５１を決定するように構成されてよい。

幾つかの実証的な態様では、不整合較正器８３３は、例えば、後述するように、複数回の算出反復を実行してアンテナ不整合較正情報８５１を決定するように構成されてよい。

幾つかの実証的な態様では、複数回の算出反復のうちのある算出反復は、例えば、後述するように、例えば、初期の仮定的アンテナ不整合のランダム選択と、初期の仮定的アンテナ不整合に基づく、スコア関数の数値勾配の最小値の決定と、例えば、スコア関数の数値勾配の最小値に基づく、アンテナ不整合較正情報８５１の更新とを含んでよい。

他の態様では、算出反復は、任意の他の追加的または代替的な演算を含んでよい。

幾つかの実証的な態様では、較正器８３３は、少なくとも１００回の反復を含む複数回の算出反復を実行するように構成されてよい。

幾つかの実証的な態様では、較正器８３３は、少なくとも５００回の反復を含む複数回の算出反復を実行するように構成されてよい。

幾つかの実証的な態様では、較正器８３３は、少なくとも１０００回の反復を含む複数回の算出反復を実行するように構成されてよい。

他の態様では、較正器８３３は、任意の他の回数の反復を含む複数回の算出反復を実行するように構成されてよい。

幾つかの実証的な態様では、例えば、単一のターゲットからのレーダＲｘ信号８１１に基づいてＡｏＡを見つけるために、ＤＦＴ行列が、例えば、以下のように、実装されてよい。
ＡｏＡ＝ＤＦＴ（Ｓ） （２）
ここで、Ｓは、単一のターゲットから来る複素数値の信号のベクトルを示す。

幾つかの実証的な態様では、Ｒｘアンテナ８１６のうちのあるアンテナ、例えば、Ｒｘアンテナ８１６の各アンテナ上で受信されるレーダ信号が、例えば、以下のように、ノイズおよび不整合による破損を受けることがある。

ここで、Ｔは、ターゲットから到着する真の信号を示し、ＭＭは、アンテナの複素数値の不整合を示し、Ｎは、加法性ノイズを示す。

幾つかの実証的な態様では、数式３は、例えば、以下のように、時間的に転換されてよい。

幾つかの実証的な態様では、加法性ノイズＮは絶対値が小さく、且つ、アンテナ不整合ＭＭが時間的に一定である、と仮定されてよい。

幾つかの実証的な態様では、スコア値は、例えば、上述のアルゴリズム１に従って、アンテナ不整合ベクトルＭＭについて決定されてよい。

幾つかの実証的な態様では、不整合較正器８３３は、例えば、後述するように、例えば、例として、スコア関数ｆに係るスコア値に基づいて、アンテナ不整合較正を検索するために、検索アルゴリズムを実装するように構成されてよい。

幾つかの実証的な態様では、スコア関数ｆの数値勾配が、以下のように定義されてよい。

ここで、△ｘは、ステップサイズを示し、

は、スコア関数ｆの座標の各々について単位ベクトルを示す。

幾つかの実証的な態様では、不整合較正器８３３は、何らかの任意の初期点ＭＭ_０から開始し、例えば、何らかの所定のステップサイズ△ｘについて、数値勾配▽ｆ（ＭＭ_０）を算出してよい。

幾つかの実証的な態様では、数値勾配▽ｆ（ＭＭ_０）の最小エントリが、検討されたオプションからの最小スコア不整合ＭＭを表してよい。

幾つかの実証的な態様では、不整合較正器８３３は、例えば、後述するように、例えば、数値勾配▽ｆ（ＭＭ_０）の最小エントリが負であると仮定して、ＭＭ_１で示される不整合を、最も低いコストをもたらす不整合として決定してよい。

幾つかの実証的な態様では、不整合較正器８３３は、複数回の反復を実行して、例えば、

である不整合ＭＭを反復的に収束させてよい。これは、現在の不整合ＭＭが、検討された全てのうちの最良のものであることを示唆してよく、ステップサイズが更新されてよい。

幾つかの実証的な態様では、不整合較正器８３３は、ステップサイズ、例えば、△ｘ＝：△ｘ／２または任意の他のステップサイズ更新を更新してよく、数値勾配

の算出が再び実行されてよい。

幾つかの実証的な態様では、不整合較正器８３３は、ステップサイズを更新し、数値勾配の算出を繰り返す手順を、例えば、ステップサイズ△ｘが何らかの限界に達するまで、繰り返してよい。

幾つかの実証的な態様では、不整合較正器８３３は、例えば、コスト関数ｆが非凸であるかもしれないため、例えば、ＭＭ_０の異なる初期値を使用しながら、上記の手順を複数回にわたって繰り返してよい。

幾つかの実証的な態様では、例えば、ＭＭ_０の値は、例えば、ランダム性を用いて、および／または、任意の他の設定もしくは基準に基づいて、複数回初期化されてよく、全ての収束点は、それらのコスト、例えば、各ＭＭ_０に関する見つかったＭＭから検討されてよい。全ての収束されたコストのうちの最小のものがＭＭを決定してよい。

幾つかの実証的な態様では、不整合較正器８３３は、アンテナ不整合ＭＭを検索して不整合較正情報８５１を決定して、例えば、以下の勾配降下アルゴリズムに従って、コスト関数ｆの最小スコア値を提供するように構成されてよい。
［アルゴリズム２：勾配降下］

幾つかの実証的な態様では、不整合較正器８３３は、アルゴリズム２の演算のうちの幾つかもしくは全て、および／または、１つまたは複数の追加的または代替的な演算を実行するように構成されてよい。

図１１を参照すると、この図は、幾つかの実証的な態様に係る、３つのシミュレートされたＡｏＡ画像の比較を示すグラフ１１００を示している。

幾つかの実証的な態様では、図１１のＡｏＡ画像は、２００メートルの範囲における３つのターゲットについてシミュレートされてよい。

図１１に示すように、ＡｏＡ画像１１０２が、不整合がないＭＩＭＯアンテナアレイにより受信されるレーダＲｘ信号に基づいていてよく、ＡｏＡ画像１１０６が、不整合で破損したＭＩＭＯアンテナアレイにより受信されるレーダＲｘ信号に基づいていてよく、ＡｏＡ画像１１０４が、不整合で破損したＭＩＭＯアンテナアレイにより受信されるレーダＲｘ信号に基づいていてよく、当該不整合は、例えば、上述したように、例えば、コスト関数ｆに従って、不整合較正を適用することにより軽減されてよい。

幾つかの実証的な態様では、コスト関数ｆの１つまたは複数の重みが、例えば、後述するように、例えば、１つまたは複数のシナリオおよび／または使用事例について、例えば、不整合較正を改善および／または最適化するために、決定および／または定義されてよい。

幾つかの実証的な態様では、コスト関数ｆは、例えば、後述するように、例えば、重みが単調に増加する性質のものになるように、定義されてよい。

幾つかの実証的な態様では、コスト関数ｆは、例えば、後述するように、例えば、高いレベルのエネルギーおよび／または任意の他のレベルのエネルギーについて、例えば、重みが増加しないように、定義されてよい。

幾つかの実証的な態様では、コスト関数ｆの重みは、例えば、後述するように、例えば、コスト関数ｆの単調に増加する部分の曲率を表す、ａで示される第１重みパラメータに従って定義されてよい。

幾つかの実証的な態様では、コスト関数ｆの重みは、例えば、後述するように、例えば、コスト関数ｆのカットオフビン、例えば、コスト関数ｆがそこから一定に保たれることになるビンを表す、ｂで示される第２重みパラメータに従って定義されてよい。

他の態様では、コスト関数ｆは、任意の他の追加的または代替的なパラメータおよび／または重みを使用して定義されてよい。

幾つかの実証的な態様では、重み関数１０００（図１０）の曲率、例えば、右曲率を表す重みパラメータａ、および／または、重み関数１０００（図１０）のカットオフ部分を表す重みパラメータａは、例えば、後述するように、実験的に識別されてよい。

幾つかの実証的な態様では、重み関数の曲率は、例えば、以下のように、定義されてよい。

幾つかの実証的な態様では、重み関数のカットオフｂは、例えば、以下のように、定義されてよい。
ｂ∈１...１０１の場合、重み［ｂ：エンド］＝重み［ｂ］ （７）

幾つかの実証的な態様では、重みは、例えば、以下のように、正規化されてよい。

図１２を参照すると、この図は、幾つかの実証的な態様に係る、重み関数パラメータがもたらすシミュレートされたサイドローブレベルを示すマップ１２００を概略的に示している。

幾つかの実証的な態様では、図１２に示すように、グラフ１２００は、様々な範囲およびターゲット数について、重みパラメータａ（曲率）と重みパラメータｂ（カットオフビン）との異なる組み合わせに関する４つの最大サイドローブレベルマップを示す。

例えば、グラフ１２１０は、３００ｍの範囲内の１つのターゲットに関する最大サイドローブレベルマップを示し、グラフ１２２０は、８０ｍの範囲内の３つのターゲットに関する最大サイドローブレベルマップを示し、グラフ１２３０は、４０ｍの範囲内の１０個のターゲットに関する最大サイドローブレベルマップを示し、グラフ１２４０は、３００ｍの範囲内の１０個のターゲットに関する最大サイドローブレベルマップを示す。

幾つかの実証的な態様では、図１２に示すように、マップ１２１０、１２２０、１２３０、および１２４０の最小値は、同じ領域に含まれる。

例えば、図１２に示すように、例えば、例として、約７～約１２の範囲内に、曲率パラメータを設定するとき、および／または、例として、約５０～約６５の範囲内に、カットオフビンを設定するときに、例えば、図１２の全てのシナリオについて、サイドローブの最小レベルが維持されてよい。

図１３を参照すると、この図は、幾つかの実証的な態様に係る、重み関数パラメータがもたらすシミュレートされたサイドローブレベルのシミュレートされたヒートマップ１３００を概略的に示している。例えば、シミュレートされたヒートマップ１３００は、図１２のグラフの結果の組み合わせに基づき得る、異なる範囲およびターゲット数における最大サイドローブレベルを含んでよい。

幾つかの実証的な態様では、図１３に示すように、ヒートマップ１３００の最適点が、ａ＝９程度、且つ、ｂ＝６０で見つかってよい。

図１４を参照すると、この図は、幾つかの実証的な態様に係る、シミュレートされたＭＩＭＯレーダ性能結果を概略的に示している。

幾つかの実証的な態様では、図１４に示すように、グラフ１４１０は、不整合較正がない単一のレンジビンにおける性能結果を示す。

幾つかの実証的な態様では、図１４に示すように、グラフ１４２０は、例えば、上述したように、例えば、コスト関数ｆに従って、不整合較正がある性能結果を示す。

幾つかの実証的な態様では、図１４に示すように、不整合較正を実装することで、サイドローブを削減してよく、例えば、全ての範囲においてさえ、ターゲットの改善された解像度を提供してよい。

図１５を参照すると、この図は、幾つかの実証的な態様に係る、シミュレートされたＡｏＡ画像を複数の範囲／ターゲットシナリオについて示すグラフ１５００を概略的に示している。

図１５に示すように、例えば、上述したように、例えば、コスト関数ｆに従って、不整合較正を実装することで、ＡｏＡ画像を、不整合がない場合の「真の」ＡｏＡ画像１５０４に匹敵するレベル１５０２まで改善してよい。この改善された画像１５０２は、例えば、不整合較正が適用されない場合の、「破損した」画像１５０６よりも大幅に良好であってよい。

図１６を参照すると、この図は、幾つかの実証的な態様に係る、シミュレートされた性能グレードを示すグラフを概略的に示している。

幾つかの実証的な態様では、図１６に示すように、グラフ１６１０は、異なるレンジおよびターゲット数について、例えば、上述したように、例えば、コスト関数ｆに従って、不整合較正を実装して、例えば、不整合がない、真のＡｏＡ画像と、較正されたＡｏＡ画像との平均差を示す。

幾つかの実証的な態様では、図１６に示すように、グラフ１６２０は、異なるレンジおよびターゲット数について、例えば、上述したように、例えば、コスト関数ｆに従って、不整合較正を実装して、例えば、不整合がない、真のＡｏＡ画像と、較正されたＡｏＡ画像との二乗平均平方根（ＲＭＳ）を示す。

幾つかの実証的な態様では、図１６に示すように、グラフ１６３０は、異なるレンジおよびターゲット数について、例えば、上述したように、例えば、コスト関数ｆに従って、不整合較正を実装することにより実現可能な最大サイドローブレベルを示す。

図１７を参照すると、この図は、幾つかの実証的な態様に係るレーダアンテナ較正の方法を概略的に示している。例えば、図１７の方法の動作のうちの１つまたは複数が、システムの１つまたは複数の要素、例えば、車両１００（図１）などの１つまたは複数の車両、レーダデバイス１０１（図１）などのレーダデバイス、不整合較正器８３３（図８）などの不整合較正器、レーダプロセッサ８３６（図８）および／またはレーダプロセッサ８３４（図８）などのレーダプロセッサにより実行されてよい。

ブロック１７０２に示すように、方法は、アンテナ不整合較正情報を決定して、複数のＲｘアンテナを含むレーダアンテナアレイのアンテナ不整合を較正する段階を含んでよい。例えば、不整合較正器８３３（図８）は、例えば、上述したように、アンテナ不整合較正情報８５１（図８）を決定して、Ｒｘアンテナ８１６（図８）を含むレーダアンテナアレイ８８１（図８）のアンテナ不整合を較正してよい。

ブロック１７０４に示すように、方法は、レーダＲｘデータおよびアンテナ不整合較正情報に基づいてレーダ情報を決定する段階であって、レーダＲｘデータは、複数のＲｘアンテナで受信されるレーダ信号に基づいている、決定する段階を含んでよい。例えば、プロセッサ８３６（図８）は、例えば、上述したように、レーダＲｘデータ８１１（図８）およびアンテナ不整合較正情報８５１（図８）に基づいてレーダ情報８１３（図８）を決定してよい。

図１８を参照すると、この図は、幾つかの実証的な態様に係る製品１８００を概略的に示している。製品１８００は、１つまたは複数の有形コンピュータ可読（「機械可読」）非一時的記憶媒体１８０２を含んでよく、当該非一時的記憶媒体１８０２は、例えば、ロジック１８０４により実装される、コンピュータで実行可能な命令を含んでよく、当該コンピュータで実行可能な命令は、少なくとも１つのコンピュータプロセッサにより実行されると、少なくとも１つのコンピュータプロセッサが、車両１００（図１）などの車両、レーダデバイス１０１（図１）などのレーダデバイス、不整合較正器８３３（図８）などの不整合較正器、レーダプロセッサ８３６（図８）および／またはレーダプロセッサ８３４（図８）などのレーダプロセッサで１つまたは複数の動作を実装すること、車両１００（図１）などの車両、レーダデバイス１０１（図１）などのレーダデバイス、不整合較正器８３３（図８）などの不整合較正器、レーダプロセッサ８３６（図８）および／またはレーダプロセッサ８３４（図８）などのレーダプロセッサに、１つまたは複数の動作および／または機能を実行、トリガ、および／もしくは実装させること、並びに／または、図１から図１７を参照して説明した１つまたは複数の動作および／もしくは機能、並びに／または、本明細書に記載する１つまたは複数の動作を実行、トリガ、および／または実装することを可能にするように動作可能である。「非一時的機械可読媒体」および「コンピュータ可読非一時的記憶媒体」という語句は、唯一の例外を一時的な伝搬信号として、全ての機械可読媒体および／またはコンピュータ可読媒体を含むように方向付けられてよい。

幾つかの実証的な態様では、製品１８００および／または記憶媒体１８０２は、揮発性メモリ、不揮発性メモリ、取り外し可能または取り外し不可能なメモリ、消去可能または消去不可能なメモリ、書き込み可能または書き換え可能なメモリ、および同様のものを含む、データを記憶することができる１つまたは複数のタイプのコンピュータ可読記憶媒体を含んでよい。例えば、記憶媒体１８０２は、ＲＡＭ、ＤＲＡＭ、ダブルデータレートＤＲＡＭ（ＤＤＲ－ＤＲＡＭ）、ＳＤＲＡＭ、スタティックＲＡＭ（ＳＲＡＭ）、ＲＯＭ、プログラマブルＲＯＭ（ＰＲＯＭ）、消去可能プログラマブルＲＯＭ（ＥＰＲＯＭ）、電気的消去可能プログラマブルＲＯＭ（ＥＥＰＲＯＭ）、コンパクトディスクＲＯＭ（ＣＤ－ＲＯＭ）、コンパクトディスクリコーダブル（ＣＤ－Ｒ）、コンパクトディスクリライタブル（ＣＤ－ＲＷ）、フラッシュメモリ（例えば、ＮＯＲまたはＮＡＮＤフラッシュメモリ）、連想メモリ（ＣＡＭ）、ポリマメモリ、相変化メモリ、強誘電体メモリ、シリコン酸化膜窒化膜酸化膜シリコン（ＳＯＮＯＳ）メモリ、ディスク、フロッピーディスク、ハードドライブ、光ディスク、磁気ディスク、カード、磁気カード、光カード、テープ、カセット、および同様のものを含んでよい。コンピュータ可読記憶媒体は、通信リンク、例えば、モデム、無線、またはネットワーク接続を介して、リモートコンピュータから要求側コンピュータに、搬送波もしくは他の伝搬媒体で具現化される複数のデータ信号によって搬送されるコンピュータプログラムをダウンロードまたは転送することに関与する任意の適切な媒体を含んでよい。

幾つかの実証的な態様では、ロジック１８０４は、命令、データ、および／またはコードを含んでよく、これらは、機械により実行されると、機械に、本明細書に記載するような方法、プロセス、および／または動作を実行させてよい。機械は、例えば、任意の適切な処理プラットフォーム、コンピューティングプラットフォーム、コンピューティングデバイス、処理デバイス、コンピューティングシステム、処理システム、コンピュータ、プロセッサ、または同様のものを含んでよく、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、および同様のものの任意の適切な組み合わせを使用して実装されてよい。

幾つかの実証的な態様では、ロジック１８０４は、ソフトウェア、ソフトウェアモジュール、アプリケーション、プログラム、サブルーチン、命令、命令セット、コンピューティングコード、単語、値、記号、および同様のものを含んでもよいし、それらとして実装されてもよい。命令は、ソースコード、コンパイルコード、解釈コード、実行可能なコード、静的コード、動的コード、および同様のもののような任意の適切なタイプのコードを含んでよい。命令は、プロセッサに特定の機能を実行するように命令するために、予め定義されたコンピュータ用言語、方式、または構文に従って実装されてよい。命令は、任意の適切な高レベルの、低レベルの、オブジェクト指向の、視覚的な、コンパイルされた、および／または解釈されたプログラミング言語、例えば、Ｃ、Ｃ＋＋、Ｊａｖａ（登録商標）、ＢＡＳＩＣ、Ｍａｔｌａｂ（登録商標）、Ｐａｓｃａｌ、Ｖｉｓｕａｌ Ｂａｓｉｃ（登録商標）、アセンブリ言語、機械コード、および同様のものを使用して実装されてよい。

［例］
以下の例は更なる態様に関する。

例１は、装置であって、アンテナ不整合較正情報を決定して、複数の受信（Ｒｘ）アンテナを含むレーダアンテナアレイのアンテナ不整合を較正するように構成されている不整合較正器と、レーダＲｘデータを処理し、前記レーダＲｘデータおよび前記アンテナ不整合較正情報に基づいてレーダ情報を生成するレーダプロセッサであって、前記レーダＲｘデータは、前記複数のＲｘアンテナで受信されるＲｘレーダ信号に基づいている、レーダプロセッサとを備える装置を含む。

例２は、例１の主題を含み、オプションとして、前記不整合較正器は、スコア関数に基づいて前記アンテナ不整合較正情報を決定するように構成されており、前記スコア関数は、仮定的アンテナ不整合に対応するスコア値を、前記仮定的アンテナ不整合および前記レーダＲｘデータがもたらす仮定的レーダ情報に基づいて提供するように構成されている。

例３は、例２の主題を含み、オプションとして、前記不整合較正器は、前記スコア関数を最小にする識別されたアンテナ不整合を決定し、前記識別されたアンテナ不整合に基づいて前記アンテナ不整合較正情報を決定するように構成されている。

例４は、例２または３の主題を含み、オプションとして、前記不整合較正器は、前記スコア関数の数値勾配を最小にすることにより前記アンテナ不整合較正情報を決定するように構成されている。

例５は、例４の主題を含み、オプションとして、前記不整合較正器は、複数回の算出反復を実行するように構成されており、ある算出反復は、初期の仮定的アンテナ不整合のランダム選択と、前記初期の仮定的アンテナ不整合に基づく前記スコア関数の数値勾配の最小値の決定と、前記スコア関数の前記数値勾配の前記最小値に基づく前記アンテナ不整合較正情報の更新とを含む。

例６は、例５の主題を含み、オプションとして、前記複数回の算出反復は、少なくとも１００回の反復を含む。

例７は、例５の主題を含み、オプションとして、前記複数回の算出反復は、少なくとも５００回の反復を含む。

例８は、例５の主題を含み、オプションとして、前記複数回の算出反復は、少なくとも１０００回の反復を含む。

例９は、例２から８のいずれか１つの主題を含み、オプションとして、前記不整合較正器は、前記仮定的アンテナ不整合および前記レーダＲｘデータがもたらす前記仮定的レーダ情報に対応する仮定的ノイズ値のヒストグラムに基づいて、前記仮定的アンテナ不整合に対応する前記スコア値を決定するように構成されている。

例１０は、例９の主題を含み、オプションとして、前記スコア関数は、第１の仮定的アンテナ不整合に第１スコア値を、第２の仮定的アンテナ不整合に第２スコア値を提供するように構成されており、前記第１の仮定的アンテナ不整合は、仮定的ノイズ値の第１範囲内の最も高いヒストグラム値を含む第１ヒストグラムをもたらし、前記第２の仮定的アンテナ不整合は、仮定的ノイズ値の第２範囲内の最も高いヒストグラム値を含む第２ヒストグラムをもたらし、前記仮定的ノイズ値の第１範囲は、前記仮定的ノイズ値の第２範囲より高く、前記第１スコア値は、前記第２スコア値より高い。

例１１は、例２から１０のいずれか１つの主題を含み、オプションとして、前記不整合較正器は、前記仮定的アンテナ不整合および前記レーダＲｘデータがもたらす到来角（ＡｏＡ）画像における仮定的ノイズ値のヒストグラムに基づいて、前記仮定的アンテナ不整合に対応する前記スコア値を決定するように構成されている。

例１２は、例１１の主題を含み、オプションとして、前記不整合較正器は、前記仮定的アンテナ不整合および前記レーダＲｘデータに適用される離散フーリエ変換（ＤＦＴ）に基づいて前記ＡｏＡ画像を決定するように構成されている。

例１３は、例９から１２のいずれか１つの主題を含み、オプションとして、前記不整合較正器は、前記ヒストグラムに適用される予め定義された重み関数に基づいて、前記仮定的アンテナ不整合に対応する前記スコア値を決定するように構成されている。

例１４は、例１３の主題を含み、オプションとして、前記重み関数は、仮定的ノイズ値の予め定義された範囲で単調に増加している。

例１５は、例１３または１４の主題を含み、オプションとして、前記重み関数は、－７０ｄＢ～－４０ｄＢの仮定的ノイズ値について単調に増加している。

例１６は、例１３から１５のいずれか１つの主題を含み、オプションとして、前記重み関数は、－２０ｄＢを超える仮定的ノイズ値について一定である。

例１７は、例１から１６のいずれか１つの主題を含み、オプションとして、前記不整合較正器は、前記アンテナ不整合較正情報を決定して、前記レーダアンテナアレイのゲイン不整合または位相不整合のうちの少なくとも一方を較正するように構成されている。

例１８は、例１から１７のいずれか１つの主題を含み、オプションとして、前記不整合較正器は、複数の複素数のベクトルを含む前記アンテナ不整合較正情報を決定するように構成されており、前記複数の複素数のうちのある複素数は、前記複数のＲｘアンテナのうちのあるＲｘアンテナに対応するゲイン不整合および位相不整合を表す。

例１９は、例１から１８のいずれか１つの主題を含み、オプションとして、前記不整合較正器は、前記アンテナ不整合較正情報をリアルタイムで更新することにより前記レーダアンテナアレイの前記アンテナ不整合を動的に較正するように構成されている。

例２０は、例１から１９のいずれか１つの主題を含み、オプションとして、前記不整合較正器は、較正更新基準に基づいて前記アンテナ不整合較正情報を繰り返し決定することにより前記レーダアンテナアレイの前記アンテナ不整合を動的に較正するように構成されている。

例２１は、例１から２０のいずれか１つの主題を含み、オプションとして、前記レーダ情報は、到来角（ＡｏＡ）情報を含む。

例２２は、例１から２１のいずれか１つの主題を含み、オプションとして、前記レーダアンテナアレイは、Ｔｘレーダ信号を送信する複数の送信（Ｔｘ）アンテナを含むマルチ入力マルチ出力（ＭＩＭＯ）レーダアンテナアレイを含み、前記Ｒｘレーダ信号は、前記レーダＴｘ信号に基づいている。

例２３は、例１から２２のいずれか１つの主題を含み、オプションとして、前記レーダアンテナアレイを含む車両を含む。

例２４は、例１から２３の記載されている動作のいずれかを実行するための手段を含む装置を含む。

例２５は、例１から２３の記載されている動作のいずれかを実行するためにプロセッサにより実行される命令を記憶する機械可読媒体を含む。

例２６は、メモリを含む装置と、例１から２３の記載されている動作のいずれかを実行するように構成されている処理回路とを含む。

例２７は、例１から２３の記載されている動作のいずれかを含む方法を含む。

１つまたは複数の態様を参照して本明細書に記載する機能、動作、コンポーネント、および／または特徴は、１つまたは複数の他の態様を参照して本明細書に記載する１つまたは複数の他の機能、動作、コンポーネント、および／または特徴と組み合わされてもよいし、それらと組み合わせて利用されてもよく、または、その逆も同様である。

複数の特定の特徴が本明細書において図示および説明されたが、多くの修正、置換、変更、および均等物が、当業者によって行われ得る。従って、添付された特許請求の範囲は、このような修正および変化の全てを、本開示の真の主旨に属するものとして包含することを意図することを理解されたい。
［他の考えられる項目］
（項目１）
装置であって、
アンテナ不整合較正情報を決定して、複数の受信（Ｒｘ）アンテナを含むレーダアンテナアレイのアンテナ不整合を較正するように構成されている不整合較正器と、
レーダＲｘデータを処理し、前記レーダＲｘデータおよび前記アンテナ不整合較正情報に基づいてレーダ情報を生成するプロセッサであって、前記レーダＲｘデータは、前記複数のＲｘアンテナで受信されるＲｘレーダ信号に基づいている、プロセッサと
を備える装置。
（項目２）
前記不整合較正器は、スコア関数に基づいて前記アンテナ不整合較正情報を決定するように構成されており、前記スコア関数は、仮定的アンテナ不整合に対応するスコア値を、前記仮定的アンテナ不整合および前記レーダＲｘデータがもたらす仮定的レーダ情報に基づいて提供するように構成されている、項目１に記載の装置。
（項目３）
前記不整合較正器は、前記スコア関数を最小にする識別されたアンテナ不整合を決定し、前記識別されたアンテナ不整合に基づいて前記アンテナ不整合較正情報を決定するように構成されている、項目２に記載の装置。
（項目４）
前記不整合較正器は、前記スコア関数の数値勾配を最小にすることにより前記アンテナ不整合較正情報を決定するように構成されている、項目２に記載の装置。
（項目５）
前記不整合較正器は、複数回の算出反復を実行するように構成されており、前記複数回の算出反復のうちのある算出反復は、初期の仮定的アンテナ不整合のランダム選択と、前記初期の仮定的アンテナ不整合に基づく前記スコア関数の数値勾配の最小値の決定と、前記スコア関数の前記数値勾配の前記最小値に基づく前記アンテナ不整合較正情報の更新とを含む、項目４に記載の装置。
（項目６）
前記複数回の算出反復は、少なくとも１００回の反復を含む、項目５に記載の装置。
（項目７）
前記複数回の算出反復は、少なくとも５００回の反復を含む、項目５に記載の装置。
（項目８）
前記不整合較正器は、前記仮定的アンテナ不整合および前記レーダＲｘデータがもたらす前記仮定的レーダ情報に対応する仮定的ノイズ値のヒストグラムに基づいて、前記仮定的アンテナ不整合に対応する前記スコア値を決定するように構成されている、項目２に記載の装置。
（項目９）
前記スコア関数は、第１の仮定的アンテナ不整合に第１スコア値を、第２の仮定的アンテナ不整合に第２スコア値を提供するように構成されており、前記第１の仮定的アンテナ不整合は、仮定的ノイズ値の第１範囲内の最も高いヒストグラム値を含む第１ヒストグラムをもたらし、前記第２の仮定的アンテナ不整合は、仮定的ノイズ値の第２範囲内の最も高いヒストグラム値を含む第２ヒストグラムをもたらし、前記仮定的ノイズ値の第１範囲は、前記仮定的ノイズ値の第２範囲より高く、前記第１スコア値は、前記第２スコア値より高い、項目８に記載の装置。
（項目１０）
前記不整合較正器は、前記仮定的アンテナ不整合および前記レーダＲｘデータがもたらす到来角（ＡｏＡ）画像における仮定的ノイズ値のヒストグラムに基づいて、前記仮定的アンテナ不整合に対応する前記スコア値を決定するように構成されている、項目２に記載の装置。
（項目１１）
前記不整合較正器は、前記仮定的アンテナ不整合および前記レーダＲｘデータに適用される離散フーリエ変換（ＤＦＴ）に基づいて前記ＡｏＡ画像を決定するように構成されている、項目１０に記載の装置。
（項目１２）
前記不整合較正器は、前記ヒストグラムに適用される予め定義された重み関数に基づいて、前記仮定的アンテナ不整合に対応する前記スコア値を決定するように構成されている、項目１０に記載の装置。
（項目１３）
前記重み関数は、仮定的ノイズ値の予め定義された範囲で単調に増加している、項目１２に記載の装置。
（項目１４）
前記重み関数は、－７０ｄＢ～－４０ｄＢの仮定的ノイズ値について単調に増加している、項目１２に記載の装置。
（項目１５）
前記重み関数は、－２０ｄＢを超える仮定的ノイズ値について一定である、項目１２に記載の装置。
（項目１６）
前記不整合較正器は、前記アンテナ不整合較正情報を決定して、前記レーダアンテナアレイのゲイン不整合または位相不整合のうちの少なくとも一方を較正するように構成されている、項目１から１５のいずれか一項に記載の装置。
（項目１７）
前記不整合較正器は、複数の複素数のベクトルを含む前記アンテナ不整合較正情報を決定するように構成されており、前記複数の複素数のうちのある複素数は、前記複数のＲｘアンテナのうちのあるＲｘアンテナに対応するゲイン不整合および位相不整合を表す、項目１から１５のいずれか一項に記載の装置。
（項目１８）
前記不整合較正器は、前記アンテナ不整合較正情報をリアルタイムで更新することにより前記レーダアンテナアレイの前記アンテナ不整合を動的に較正するように構成されている、項目１から１５のいずれか一項に記載の装置。
（項目１９）
コンピュータで実行可能な命令を有する１つまたは複数の有形コンピュータ可読非一時的記憶媒体を備える製品であって、前記コンピュータで実行可能な命令は、少なくとも１つのプロセッサにより実行されると、前記少なくとも１つのプロセッサが、レーダデバイスに、
アンテナ不整合較正情報を決定して、複数の受信（Ｒｘ）アンテナを含むレーダアンテナアレイのアンテナ不整合を較正することと、
レーダＲｘデータを処理して、前記レーダＲｘデータおよび前記アンテナ不整合較正情報に基づいてレーダ情報を生成することであって、前記レーダＲｘデータは、前記複数のＲｘアンテナで受信されるＲｘレーダ信号に基づいている、生成することと
を実行させることを可能にするように動作可能である、製品。
（項目２０）
前記命令は、実行されると、前記レーダデバイスに、スコア関数に基づいて前記アンテナ不整合較正情報を決定させ、前記スコア関数は、仮定的アンテナ不整合に対応するスコア値を、前記仮定的アンテナ不整合および前記レーダＲｘデータがもたらす仮定的レーダ情報に基づいて提供するように構成されている、項目１９に記載の製品。
（項目２１）
前記命令は、実行されると、前記レーダデバイスに、前記スコア関数を最小にする識別されたアンテナ不整合を決定させ、前記識別されたアンテナ不整合に基づいて前記アンテナ不整合較正情報を決定させる、項目２０に記載の製品。
（項目２２）
前記命令は、実行されると、前記レーダデバイスに、前記仮定的アンテナ不整合および前記レーダＲｘデータがもたらす前記仮定的レーダ情報に対応する仮定的ノイズ値のヒストグラムに基づいて、前記仮定的アンテナ不整合に対応する前記スコア値を決定させる、項目２０に記載の製品。
（項目２３）
車両であって、前記車両は、
レーダ情報に基づいて前記車両の１つまたは複数の車両システムを制御するように構成されているシステムコントローラと、
前記システムコントローラに前記レーダ情報を提供するように構成されているレーダデバイスと
を備え、前記レーダデバイスは、
Ｔｘレーダ信号を送信する複数の送信（Ｔｘ）アンテナと、前記Ｔｘレーダ信号に基づいてＲｘレーダ信号を受信する複数の受信（Ｒｘ）アンテナとを含むレーダアンテナアレイと、
アンテナ不整合較正情報を決定して、前記レーダアンテナアレイのアンテナ不整合を較正するように構成されている不整合較正器と、
レーダＲｘデータを処理し、前記レーダＲｘデータおよび前記アンテナ不整合較正情報に基づいて前記レーダ情報を生成するプロセッサであって、前記レーダＲｘデータは、前記複数のＲｘアンテナで受信される前記Ｒｘレーダ信号に基づいている、プロセッサと
を有する、
車両。
（項目２４）
前記不整合較正器は、スコア関数に基づいて前記アンテナ不整合較正情報を決定するように構成されており、前記スコア関数は、仮定的アンテナ不整合に対応するスコア値を、前記仮定的アンテナ不整合および前記レーダＲｘデータがもたらす仮定的レーダ情報に基づいて提供するように構成されている、項目２３に記載の車両。
（項目２５）
前記不整合較正器は、前記仮定的アンテナ不整合および前記レーダＲｘデータがもたらす到来角（ＡｏＡ）画像における仮定的ノイズ値のヒストグラムに基づいて、前記仮定的アンテナ不整合に対応する前記スコア値を決定するように構成されている、項目２４に記載の車両。

Claims (25)

1. レーダデバイスの装置であって、
   アンテナ不整合較正情報を決定して、複数の受信（Ｒｘ）アンテナを含むレーダアンテナアレイのアンテナ不整合を較正するように構成されている不整合較正器と、
   レーダＲｘデータを処理し、前記レーダＲｘデータおよび前記アンテナ不整合較正情報に基づいてレーダ情報を生成するプロセッサであって、前記レーダＲｘデータは、前記複数のＲｘアンテナで受信されるＲｘレーダ信号に基づいている、プロセッサと
   を備える装置。
2. 前記不整合較正器は、スコア関数に基づいて前記アンテナ不整合較正情報を決定するように構成されており、前記スコア関数は、仮定的アンテナ不整合に対応するスコア値を、前記仮定的アンテナ不整合および前記レーダＲｘデータがもたらす仮定的レーダ情報に基づいて提供するように構成されている、請求項１に記載の装置。
3. 前記不整合較正器は、前記スコア関数を最小にする識別されたアンテナ不整合を決定し、前記識別されたアンテナ不整合に基づいて前記アンテナ不整合較正情報を決定するように構成されている、請求項２に記載の装置。
4. 前記不整合較正器は、前記スコア関数の数値勾配を最小にすることにより前記アンテナ不整合較正情報を決定するように構成されている、請求項２または３に記載の装置。
5. 前記不整合較正器は、複数回の算出反復を実行するように構成されており、前記複数回の算出反復のうちのある算出反復は、初期の仮定的アンテナ不整合のランダム選択と、前記初期の仮定的アンテナ不整合に基づく前記スコア関数の数値勾配の最小値の決定と、前記スコア関数の前記数値勾配の前記最小値に基づく前記アンテナ不整合較正情報の更新とを含む、請求項４に記載の装置。
6. 前記複数回の算出反復は、少なくとも１００回の反復を含む、請求項５に記載の装置。
7. 前記不整合較正器は、前記仮定的アンテナ不整合および前記レーダＲｘデータがもたらす前記仮定的レーダ情報に対応する仮定的ノイズ値のヒストグラムに基づいて、前記仮定的アンテナ不整合に対応する前記スコア値を決定するように構成されている、請求項２から６のいずれか一項に記載の装置。
8. 前記スコア関数は、第１の仮定的アンテナ不整合に第１スコア値を、第２の仮定的アンテナ不整合に第２スコア値を提供するように構成されており、前記第１の仮定的アンテナ不整合は、仮定的ノイズ値の第１範囲内の最も高いヒストグラム値を含む第１ヒストグラムをもたらし、前記第２の仮定的アンテナ不整合は、仮定的ノイズ値の第２範囲内の最も高いヒストグラム値を含む第２ヒストグラムをもたらし、前記仮定的ノイズ値の第１範囲は、前記仮定的ノイズ値の第２範囲より高く、前記第１スコア値は、前記第２スコア値より高い、請求項７に記載の装置。
9. 前記不整合較正器は、前記仮定的アンテナ不整合および前記レーダＲｘデータがもたらす到来角（ＡｏＡ）画像における仮定的ノイズ値のヒストグラムに基づいて、前記仮定的アンテナ不整合に対応する前記スコア値を決定するように構成されている、請求項２から８のいずれか一項に記載の装置。
10. 前記不整合較正器は、前記仮定的アンテナ不整合および前記レーダＲｘデータに適用される離散フーリエ変換（ＤＦＴ）に基づいて前記ＡｏＡ画像を決定するように構成されている、請求項９に記載の装置。
11. 前記不整合較正器は、前記ヒストグラムに適用される予め定義された重み関数に基づいて、前記仮定的アンテナ不整合に対応する前記スコア値を決定するように構成されており、
    前記重み関数は、仮定的ノイズ値の予め定義された範囲で単調に増加しており、
    前記重み関数は、－７０ｄＢ～－４０ｄＢの仮定的ノイズ値について単調に増加しており、および／または、
    前記重み関数は、－２０ｄＢを超える仮定的ノイズ値について一定である、
    請求項９または１０に記載の装置。
12. 前記不整合較正器は、前記アンテナ不整合較正情報を決定して、前記レーダアンテナアレイのゲイン不整合または位相不整合のうちの少なくとも一方を較正するように構成されている、請求項１から１１のいずれか一項に記載の装置。
13. 前記不整合較正器は、複数の複素数のベクトルを含む前記アンテナ不整合較正情報を決定するように構成されており、前記複数の複素数のうちのある複素数は、前記複数のＲｘアンテナのうちのあるＲｘアンテナに対応するゲイン不整合および位相不整合を表す、請求項１から１２のいずれか一項に記載の装置。
14. 前記不整合較正器は、前記アンテナ不整合較正情報をリアルタイムで更新することにより前記レーダアンテナアレイの前記アンテナ不整合を動的に較正するように構成されている、請求項１から１３のいずれか一項に記載の装置。
15. レーダデバイスで実行される方法であって、
    アンテナ不整合較正情報を決定して、複数の受信（Ｒｘ）アンテナを含むレーダアンテナアレイのアンテナ不整合を較正する段階と、
    レーダＲｘデータを処理して、前記レーダＲｘデータおよび前記アンテナ不整合較正情報に基づいてレーダ情報を生成する段階であって、前記レーダＲｘデータは、前記複数のＲｘアンテナで受信されるＲｘレーダ信号に基づいている、生成する段階と
    を備える方法。
16. スコア関数に基づいて前記アンテナ不整合較正情報を決定する段階であって、前記スコア関数は、仮定的アンテナ不整合に対応するスコア値を、前記仮定的アンテナ不整合および前記レーダＲｘデータがもたらす仮定的レーダ情報に基づいて提供するように構成されている、決定する段階を備える、請求項１５に記載の方法。
17. 前記スコア関数を最小にする識別されたアンテナ不整合を決定し、前記識別されたアンテナ不整合に基づいて前記アンテナ不整合較正情報を決定する段階を備える、請求項１６に記載の方法。
18. 前記仮定的アンテナ不整合および前記レーダＲｘデータがもたらす前記仮定的レーダ情報に対応する仮定的ノイズ値のヒストグラムに基づいて、前記仮定的アンテナ不整合に対応する前記スコア値を決定する段階を備える、請求項１６または１７に記載の方法。
19. 前記仮定的アンテナ不整合および前記レーダＲｘデータがもたらす到来角（ＡｏＡ）画像における仮定的ノイズ値のヒストグラムに基づいて、前記仮定的アンテナ不整合に対応する前記スコア値を決定する段階を備える、請求項１６から１８のいずれか一項に記載の方法。
20. 前記ヒストグラムに適用される予め定義された重み関数に基づいて、前記仮定的アンテナ不整合に対応する前記スコア値を決定する段階であって、
    前記重み関数は、仮定的ノイズ値の予め定義された範囲で単調に増加しており、
    前記重み関数は、－７０ｄＢ～－４０ｄＢの仮定的ノイズ値について単調に増加しており、および／または、
    前記重み関数は、－２０ｄＢを超える仮定的ノイズ値について一定である、
    決定する段階を備える、請求項１９に記載の方法。
21. プロセッサに、請求項１５から２０のいずれか一項に記載の方法を実行させるコンピュータプログラム。
22. レーダデバイスの装置であって、請求項１５から２０のいずれか一項に記載の方法を実行するための処理手段を備える装置。
23. 車両であって、前記車両は、
    レーダ情報に基づいて前記車両の１つまたは複数の車両システムを制御するように構成されているシステムコントローラと、
    前記システムコントローラに前記レーダ情報を提供するように構成されているレーダデバイスと
    を備え、前記レーダデバイスは、
    Ｔｘレーダ信号を送信する複数の送信（Ｔｘ）アンテナと、前記Ｔｘレーダ信号に基づいてＲｘレーダ信号を受信する複数の受信（Ｒｘ）アンテナとを含むレーダアンテナアレイと、
    アンテナ不整合較正情報を決定して、前記レーダアンテナアレイのアンテナ不整合を較正するように構成されている不整合較正器と、
    レーダＲｘデータを処理し、前記レーダＲｘデータおよび前記アンテナ不整合較正情報に基づいて前記レーダ情報を生成するプロセッサであって、前記レーダＲｘデータは、前記複数のＲｘアンテナで受信される前記Ｒｘレーダ信号に基づいている、プロセッサと
    を有する、
    車両。
24. 前記不整合較正器は、スコア関数に基づいて前記アンテナ不整合較正情報を決定するように構成されており、前記スコア関数は、仮定的アンテナ不整合に対応するスコア値を、前記仮定的アンテナ不整合および前記レーダＲｘデータがもたらす仮定的レーダ情報に基づいて提供するように構成されている、請求項２３に記載の車両。
25. 前記不整合較正器は、前記仮定的アンテナ不整合および前記レーダＲｘデータがもたらす到来角（ＡｏＡ）画像における仮定的ノイズ値のヒストグラムに基づいて、前記仮定的アンテナ不整合に対応する前記スコア値を決定するように構成されている、請求項２４に記載の車両。

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