JP2023509703A - 経膣超音波ガイド下子宮鏡下外科手術のための装置、システム、および方法 - Google Patents

Abstract

超音波装置は、フレームと、超音波センサアセンブリと、を含む。フレームは、互いに離間した第１および第２のレールと、長手方向軸を画定する長手方向セクションと、を含む。長手方向セクションは、遠位端部分を有する。超音波センサアセンブリは、視野の超音波画像化を可能にするように構成されており、フレームの長手方向セクションの遠位端部分に取り付けられ、かつ視野が長手方向軸に対して斜角で配設されるように配向されている。超音波装置と、それを通して挿入可能な外科用器具と、を含む、外科用システムも提供される。
【選択図】図９

Description

関連出願の相互参照
この出願は、２０２０年１月７日に出願された米国仮特許出願第６２／９５８，０４５号の利益および優先権を主張し、その全内容は参照により本明細書に組み込まれる。

本開示は、子宮鏡検査、より具体的には、経膣超音波ガイド下子宮鏡外科手術のための装置、システム、および方法に関する。

経膣子宮鏡検査には、子宮内処置、例えば子宮腔内で実行される処置と、壁内処置、例えば子宮壁内で実行される処置の両方が含まれる。子宮内処置は、壁内処置と比較して異なるアプローチおよび／または器具を必要とする場合があり、逆もまた同様である。同じカテゴリー内でも、子宮鏡検査処置は、例えば、実行される処置、患者の解剖学的構造、利用される技術、および／または他の考慮事項に応じて、異なるアプローチおよび／または器具を必要とする場合がある。

本明細書で使用するとき、「遠位」という用語は、ユーザからより遠くにあると説明される部分を指し、一方で、「近位」という用語は、ユーザのより近くにあると説明される部分を指す。さらに、一貫性のある範囲で、本明細書に詳述される態様のいずれかまたはすべては、本明細書に詳述される他の態様のいずれかまたはすべてと併せて使用され得る。

本開示の態様に従って提供されるのは、超音波装置と、子宮鏡と、を含む、子宮鏡システムである。超音波装置は、近位本体と、近位本体から遠位に延在するシャフトと、超音波画像化を可能にするように構成された超音波センサアセンブリと、を含む。超音波センサアセンブリは、シャフトの遠位端部分に配設され、シャフトの遠位端部分の遠位に面する表面に向かって配向されている。子宮鏡は、超音波装置によって画定された内腔を通して、少なくとも部分的に取り外し可能に挿入されるように構成されている。子宮鏡は、子宮鏡の遠位端部分からの視覚化を可能にするように構成された光学系を含む。

本開示の一態様では、システムは、子宮鏡によって画定された作業チャネルを通して、少なくとも部分的に取り外し可能に挿入されるように構成された作業器具をさらに含む。作業器具は、組織切除装置であり得る。

本開示の別の態様では、少なくともシャフトは、シャフトの遠位端部分における内腔の開放遠位端までそれを通って長手方向に延在する内腔を画定する。

本開示のさらに別の態様では、シャフトの遠位端部分は、内腔の開放遠位端を超えて遠位に延在する遠位足を含む。遠位足は、遠位に面する表面を画定する。

本開示のさらに別の態様では、遠位に面する表面は、内腔の開放遠位端を少なくとも部分的に取り囲む。

本開示のなおさらに別の態様では、遠位に面する表面は、凸状、円錐状、または湾曲のうちの少なくとも１つである。

本開示の別の態様では、超音波装置は、シャフトに対して移動可能である、移動可能なシースをさらに含む。そのような態様では、移動可能なシースは、それを通る内腔を画定する。

本開示の別の態様では、移動可能なシースは、シャフトに対する移動可能なシースの旋回およびスライドを可能にするように構成されたピンスロット機構を介してシャフトに結合される。

本開示に従って提供される子宮鏡超音波装置は、近位本体と、近位本体から遠位に延在するシャフトと、超音波センサアセンブリと、を含む。少なくともシャフトは、シャフトの遠位端部分における開放遠位端までそれを通って長手方向に延在する内腔を画定する。超音波センサアセンブリは、シャフトの遠位端部分に配設され、シャフトの遠位端部分の遠位に面する表面に向かって配向されている。超音波センサアセンブリは、超音波画像化を可能にするように構成されている。

本開示の一態様では、シャフトおよび近位本体は、協働して内腔を画定する。

本開示の別の態様では、シャフトの遠位端部分は、内腔の開放遠位端を超えて遠位に延在する遠位足を含む。そのような態様では、遠位足は、遠位に面する表面を画定する。

本開示のさらに別の態様では、遠位に面する表面は、内腔の開放遠位端を少なくとも部分的に取り囲む。

本開示のさらに別の態様では、遠位に面する表面は、凸状、円錐状、または湾曲のうちの少なくとも１つである。

本開示の別の態様では、遠位に面する表面の少なくとも一部分は、内腔を通して画定される長手方向軸に対して角度が付けられている。

本開示のなおさらに別の態様では、シャフトの遠位端部分の遠位面は、非対称である。

本開示に従って提供される別の子宮鏡超音波装置は、近位本体と、近位本体からシャフトの遠位端部分まで遠位に延在するシャフトと、超音波センサアセンブリと、移動可能なシースと、を含む。超音波センサアセンブリは、シャフトの遠位端部分に配設され、シャフトの遠位端部分の遠位に面する表面に向かって配向されている。超音波センサアセンブリは、超音波画像化を可能にするように構成されている。移動可能なシースは、移動可能なシースがシャフトに対して少なくとも旋回可能であるように、シャフトに結合されている。移動可能なシースは、外科用器具を少なくとも部分的に受容するように構成された、それを通る内腔を画定する。シャフトに対する移動可能なシースの角度の付けられた位置では、移動可能なシースの長手方向軸は、シャフトの長手方向軸に対してある角度で配設されている。

本開示の一態様では、移動可能なシースは、シャフトに対して旋回および並進するように構成されている。

本開示の別の態様では、移動可能なシースは、ピンおよびスロット機構を介してシャフトに結合されている。

本開示のさらに別の態様では、移動可能なシースは、インライン位置から移動可能であり、移動可能なシースの長手方向軸は、シャフトの長手方向軸に対して実質的に同軸の配向で、角度を付けられた位置に配設されている。

本開示に従って提供される超音波装置は、フレームと、超音波センサアセンブリと、を含む。フレームは、互いに離間した第１および第２のレールを含み、長手方向軸を画定し、かつ遠位端部分を有する長手方向セクションを画定する。超音波センサアセンブリは、視野の超音波画像化を可能にするように構成されており、フレームの長手方向セクションの遠位端部分に取り付けられ、かつ視野が長手方向軸に対して斜角で配設されるように配向されている。

本開示の一態様では、フレームは、長手方向セクションに対してある角度で配設された直立セクションと、直立セクションと長手方向セクションの近位端部分とを相互接続する屈曲部と、をさらに含む。

本開示の別の態様では、超音波装置は、第１および第２のレールを互いに固定し、かつそれらの間の間隔を維持するように構成された、第１および第２のレールの間に配設された少なくとも１つのスペーサをさらに含む。

本開示のさらに別の態様では、少なくとも１つのスペーサは、超音波センサアセンブリと一体的に形成され、かつフレームの長手方向セクションの遠位端部分に配設された遠位スペーサを含む。

本開示のさらに別の態様では、第１および第２のレールは、実質的に平行なプレートである。

本開示のなおさらに別の態様では、超音波装置は、超音波センサアセンブリおよびフレームの長手方向セクションの少なくとも一部分の周りに配設された滅菌バリアをさらに含む。

本開示の別の態様では、超音波センサアセンブリは、フレームの長手方向セクションの遠位端部分から取り外し可能である。そのような態様では、超音波センサアセンブリの周りに配設可能な滅菌バリアが提供される。滅菌バリアがその周りに配設されている超音波センサアセンブリは、フレームの長手方向セクションの遠位端部分に取り付け可能である。

本開示の別の態様では、超音波装置は、第１および第２のレールの間に配設され、かつ外科用器具、例えば、それを通して第１および第２のレールの間に延在する作業器具を受容するように構成された子宮鏡を、それに対して固定位置および配向において、選択的にロックするように構成されたロック機構をさらに含む。

本開示のなおさらに別の態様では、第１および第２のレールは、フレームの長手方向セクションの長さよりも短いフレームの長手方向セクションの長さの部分に沿ったバックスパンによって、相互接続されている。

本開示に従って提供される外科用システムは、上記または本明細書の他の態様のいずれかによる超音波装置と、外科用器具、例えば、それを通して作業器具を受容するように構成され、フレームの第１および第２レールの間に挿入するように構成された子宮鏡であって、それにより、第１および第２のレールが外科用器具の横方向の動きを拘束する、子宮鏡と、を含む。

本開示の一態様では、外科用器具は、フレームの屈曲部またはフレームの直立セクションにおいて、フレームの長手方向セクションの長手方向軸に対して平行または同軸の配向で、フレームの第１および第２のレールの間に挿入可能である。

本開示の別の態様では、外科用器具が第１および第２のレールの間に挿入されると、第１および第２のレールは、外科用器具の軸方向の並進、軸方向の回転、および垂直方向の傾斜を可能にしながら、外科用器具の横方向の動きを拘束する。

本開示のさらに別の態様では、超音波センサアセンブリおよび超音波装置のフレームの長手方向セクションの少なくとも一部分の周りに滅菌バリアが配設されており、その一方で、外科用器具が第１のレールと第２のレールとの間に挿入されている場合、外科用器具は、滅菌バリアの外側に留まる。

本開示のさらに別の態様では、超音波装置は、第１および第２のレールの間に配設され、かつ第１および第２のレールの間で外科用器具を、それに対して固定位置および配向において、選択的にロックするように構成されたロック機構をさらに含む。

本開示に従って提供される別の外科用システムは、超音波装置と、外科用器具と、を含む。超音波装置は、長手方向軸を画定し、かつそれを通って同軸に延在する内腔を含む本体を有するシャフトと、視野の超音波画像化を可能にするように構成された超音波センサアセンブリと、を含む。超音波センサアセンブリは、シャフトの本体の遠位端部分に配設され、長手方向軸に対してオフセットされ、視野が長手方向軸に対してオフセットされるように配向されている。外科用器具は、シャフトの本体の内腔を通して取り外し可能に挿入されるように、かつシャフトの本体の遠位端部分から遠位に延在するように構成されている。

本開示の一態様では、シャフトは、本体から遠位に延在する足をさらに含む。そのような態様では、超音波センサアセンブリは、足の中に配設することができる。

本開示の別の態様では、シャフトは、本体から遠位に延在する脚と、脚の遠位端に配設された足と、をさらに含む。そのような態様では、超音波センサアセンブリは、足の中に配設することができる。

本開示のさらに別の態様では、外科用器具が内腔を通して挿入され、かつ本体の遠位端部分から遠位に延在するときに、足の最も内側の表面と外科用器具の最も外側の表面との間に環状容積が画定される。そのような態様では、超音波装置は、外科用器具に対する超音波装置の回転の配向に関係なく、環状容積を維持しながら、それを通して挿入された外科用器具の周りで回転可能であり得る。

本開示のさらに別の態様では、視野は、長手方向軸に対して斜角でオフセットされており、他の態様では、長手方向軸に対して鋭角でオフセットされている。

本開示の別の態様では、超音波センサアセンブリは、内腔の開放遠位端を少なくとも部分的に取り囲むシャフトの遠位面に向かって配向されている。

本開示のさらに別の態様では、超音波センサアセンブリは、凸面、円錐形、または湾曲面部分のうちの少なくとも１つを含むシャフトの遠位面に向かって配向されている。

本開示の別の態様では、超音波センサアセンブリは、シャフトの遠位面に向かって配向され、遠位面は、長手方向軸に対して角度が付けられている。

付勢アセンブリは、いくつかの態様で提供され得る。付勢アセンブリは、超音波装置を外科用器具と結合し、超音波装置を外科用器具の周りおよび外科用器具に対して遠位に付勢するように構成されている。

付勢アセンブリは、態様では、外科用器具の周りに固定係合するように構成されたロックカラーと、シャフトを伸縮自在に受容するように構成された外側スリーブと、シャフトを遠位に付勢するためにロックカラーとシャフトとの間に配設された付勢部材と、を含み得る。

態様では、シャフトの本体の周りに配設された膨張可能なバルーンを提供することができる。そのような態様では、超音波装置は、膨張可能なバルーンの遠位に位置付けられた流体出口開口部をさらに含み得る。

本開示の態様に従って提供される手術方法は、超音波装置を経膣によって挿入して、超音波装置の超音波センサアセンブリを子宮の頸部の外側に隣接して位置付けることと、超音波装置の内腔を通り、子宮頸部を通って、外科用器具を子宮内に挿入することと、を含む。

一態様では、超音波センサアセンブリを子宮の頸部の外側に隣接して位置付けることは、超音波センサアセンブリを膣円蓋と接触して位置付けることを含む。

一態様では、本方法は、超音波センサアセンブリを使用して、子宮の少なくとも一部分の超音波画像を生成することをさらに含む。

一態様では、本方法は、超音波装置に対して固定位置に外科用器具をロックすることをさらに含む。

一態様では、本方法は、外科用器具を通して子宮内に作業器具を挿入することをさらに含む。

一態様では、本方法は、子宮頸部の周りで超音波装置を回転させることをさらに含む。

本開示の上記および他の態様および特徴は、同様の参照番号が類似または同一の要素を識別する添付図面と併せて考慮したときに、以下の詳細な説明に照らしてより明らかになるであろう。

本開示による子宮鏡システムの分解斜視図である。 図１の子宮鏡システムの超音波装置の遠位端部分の斜視図である。 図１の子宮鏡システムの超音波装置の遠位端部分の別の構成の斜視図である。 図１の子宮鏡システムの超音波装置の遠位端部分のさらに別の構成の斜視図である。 子宮上または子宮内で処置を実行するために膣内に位置付けられた、図１の子宮鏡システムの側面図である。 図１の子宮鏡検査システムで使用するように構成された別の超音波装置の側面図である。 子宮鏡および作業器具を利用して子宮上または子宮内で処置を実行するために膣内に位置付けられた、図６の超音波装置の側面図である。 図１の子宮鏡検査システムで使用するように構成された別の超音波装置の側面図である。 動作可能に受容された子宮鏡を含む別の超音波装置の斜視図である。 子宮頸部に隣接して位置付けられた図９の超音波装置と、子宮頸部を通って子宮内への図９の子宮鏡の漸進的な挿入とを示す斜視図である。 子宮頸部に隣接して位置付けられた図９の超音波装置と、子宮頸部を通って子宮内への図９の子宮鏡の漸進的な挿入とを示す斜視図である。 子宮頸部に隣接して位置付けられた図９の超音波装置と、子宮頸部を通って子宮内への図９の子宮鏡の漸進的な挿入とを示す斜視図である。 ロック機構を含む、図９の超音波装置の近位端部分の斜視図である。 図１１Ａのロック機構を含む、図９の超音波装置の近位部分の上面図である。 図１１Ａのロック機構を含み、かつそれぞれロック解除およびロック状態で動作可能にその中に受容された子宮鏡を含む、図９の超音波装置の近位端面図である。 図１１Ａのロック機構を含み、かつそれぞれロック解除およびロック状態で動作可能にその中に受容された子宮鏡を含む、図９の超音波装置の近位端面図である。 超音波センサアセンブリ上に配設された滅菌バリアを含む、本開示による別の超音波装置の分解された斜視図である。 図１２Ａの超音波装置のアダプタ構成要素の横方向の分解断面図である。 超音波装置上で滅菌バリアを封止する方法を漸進的に示す上面図である。 超音波装置上で滅菌バリアを封止する方法を漸進的に示す上面図である。 超音波装置上で滅菌バリアを封止する方法を漸進的に示す上面図である。 超音波装置上で滅菌バリアを封止する方法を漸進的に示す上面図である。 動作可能に受容された子宮鏡を含む、本開示によるさらに別の超音波装置の側面図である。 図１４Ａの、それぞれ断面線「１４Ｂ－１４Ｂ」および「１４Ｃ－１４Ｃ」に沿った横断面図である。 図１４Ａの、それぞれ断面線「１４Ｂ－１４Ｂ」および「１４Ｃ－１４Ｃ」に沿った横断面図である。 図１４Ａの超音波装置の遠位部分の側面図であり、その周りに配設された滅菌バリアを含む。 図１４Ａの超音波装置の側面図であり、その周りに配設された滅菌バリアと、それに対して挿入され、かつ動作可能に位置付けられた子宮鏡を含む。 別の超音波装置の斜視図であり、子宮鏡と、それに対して挿入された作業器具と、を含む。 図１７Ａの超音波装置の斜視図であり、子宮頸部を通って子宮内に延在する子宮鏡および作業器具を伴って、子宮頸部に隣接して位置付けられている。 別の超音波装置の斜視図であり、子宮頸部を通って子宮内に延在する子宮鏡および作業器具を伴って、子宮頸部に隣接して位置付けられている。 別の超音波装置の斜視図であり、子宮頸部を通って子宮内に延在する子宮鏡および作業器具を伴って、子宮頸部に隣接して位置付けられている。 本開示で使用するために構成された例示的なロボット外科用システムの概略図である。

図１を参照すると、本開示に従って提供される子宮鏡検査システムは、一般に、作業器具１００、例えば、組織切除装置、アブレーション装置、生検装置と、子宮鏡２００と、超音波装置３００と、を含む、参照番号１０によって識別されるように示されている。超音波装置３００は、子宮頸部に隣接する位置または子宮頸部に当接する位置への経膣挿入のために構成されている。子宮鏡２００は、超音波装置３００および子宮頸部を通して子宮に挿入されるように構成されている。作業器具１００は、子宮鏡２００を通して子宮内に挿入されて、子宮腔内および／または子宮壁内で外科手術を実行するように構成されている。

作業器具１００は、上述のように、組織切除装置、アブレーション装置、生検装置、または子宮上もしくは子宮内で使用するように構成された他の好適な作業器具であり得る。組織切除装置に関して、例えば、作業器具１００は、ハウジング１１０と、シャフト１２０と、切断部材１３０と、駆動機構１４０と、流出ポート１５０と、ケーブル１６０と、を含む。ハウジング１１０は、その中に駆動機構１４０を収容し、ユーザが作業器具１００を把持することを可能にするためのハンドルとして機能する。駆動機構１４０は、モータを含み、かつ切断部材１３０に動作可能に結合されて、シャフト１２０に対する切断部材１３０の回転および／または並進を駆動する。駆動機構１４０は、モータに動力を供給および制御するためにケーブル１６０を介して制御ユニット（図示せず）に接続するように適合されているが、作業器具１００は、代替的に、電池または手動で動力を供給され得る。制御ユニット（図示せず）に組み込まれた吸引源（図示せず）、または任意の他の好適な真空生成機構もまた、以下で詳細を記載するように、作業器具１００および流出管１５０を通して、流体、組織、および破片の抜き取りを容易にするために提供され得る。

作業器具１００のシャフト１２０は、ハウジング１１０から遠位に延在し、実施形態では、ハウジング１１０に対して定置されているが、他の構成も企図される。シャフト１２０は、その側壁を通る窓をその遠位端に向けて画定して、シャフト１２０内に回転可能および／または並進可能に配設され、かつ上述のように駆動機構１４０に動作可能に結合された切断部材１３０へのアクセスを提供する。切断部材１３０は、その内部へのアクセスを提供する開口部を画定し、開口部を取り囲む鋸歯状の切断エッジを含み得るが、他の好適な切断エッジ構成も企図される。代替的または追加的に、シャフト１２０は、その窓の周りに画定された切断エッジを含み得る。

作業器具１００の使用において、組織は、活性化されると、シャフト１２０の窓を通って切断部材１３０の開口部に引き込まれる。組織が切断部材１３０の開口部に引き込まれる際、組織は、シャフト１２０に対する切断部材１３０の回転および／または並進を介して切除され、よって、切除された組織は、流体および破片とともに、切断部材１３０を通して近位に引き込まれ得る。切除された組織および流体および破片は、切断部材１３０を通り、流出ポート１５０および流出チューブ（図示せず）を通って近位に引き込まれ、最終的に、流体管理システム（図示せず）の１つ以上の収集キャニスタに引き込まれる。

図１を参照して続けると、子宮鏡２００は、細長い管状部材２０２と、近位本体２４０と、を含む。子宮鏡２００の細長い管状部材２０２は、それを通して、作業器具、例えば、作業器具１００を受容するように構成された作業チャネル２０４を画定する。作業チャネル２０４は、流体流入（または流出）チャネルとしても機能し得る。代替的または追加的に、別個の流体流入（または流出）チャネルが提供され得る。細長い管状部材２００は、それを通って延在する光学系２１０をさらに含み、細長い管状部材２０２の遠位端での視覚化を可能にする。

子宮鏡２００の近位本体２４０は、ハウジング２４２と、ライトポスト２４４と、バルブ２４６と、アーム２４８と、を含む。ライトポスト２４４は、ハウジング２４２から延在し、かつ光源に接続するように構成されており、例えば、ライトポスト２４４に結合され、かつ細長い管状部材２０２を通って延在する１つ以上の光ファイバストランド（図示せず）を介して、細長い管状部材２０２の遠位端を照らすように構成されている。バルブ２４６は、作業チャネル２０４と流体連通して配設され、かつ作業チャネル２０４への／からの流体の選択的な流入および／または流出を可能にするように構成されている。複数の流体チャネルが提供されている構成では、複数のバルブが同様に提供され得る。アーム２４８は、画像化装置、例えば、カメラに接続して、光学系２１０を介して受信された画像を撮像し、それよって、光学系２１０により撮像された内部手術部位の映像の表示を可能にするように構成されている。

さらに図１を参照すると、超音波装置３００は、近位本体３１０と、近位本体３１０から遠位に延在するシャフト３２０と、シャフト３２０の遠位端部分３２４に配設された超音波センサアセンブリ３３０と、を含む。超音波装置３００は、近位本体３１０およびシャフト３２０を通って画定され、かつ開放近位端３４２と、開放遠位端３４４と、を含む長手方向内腔３４０をさらに含む。長手方向内腔３４０は、シャフト３２０を通って画定された長手方向軸と同軸であり得るか、またはそれに対してオフセットおよび／もしくは角度が付けられ得る。長手方向内腔３４０は、内視鏡装置の少なくとも一部分、例えば、子宮鏡２００の細長い管状部材２０２の通過を可能にするように構成されており、それにより、細長い管状部材２０２の遠位部分は、長手方向内腔３４０の開放遠位端３４４を通って、シャフト３２０から遠位に延在する。長手方向内腔３４０は、追加的または代替的に、他の器具、例えば、１つ以上の作業器具がそれを通過できるように構成することができる。

超音波装置３００の近位本体３１０は、例えば、ピストルスタイルのグリップ３１２を含むハンドルとして構成することができるが、他のハンドル構成もまた、例えば、超音波装置３００の装着および／または超音波装置３００を外科用ロボットアーム（図２０を参照）に取り付けるための非ハンドル構成として企図される。ケーブル３５０は、近位本体３１０から延在して、超音波装置３００の超音波センサアセンブリ３３０を、超音波コンソール（図示せず）に、例えば、超音波センサアセンブリ３３０からシャフト３２０、近位本体３１０、およびケーブル３５０を通って延在するワイヤ（図示せず）を介して、接続する。

超音波装置３００のシャフト３２０は、子宮頸管に隣接する位置または子宮頸部に当接する位置への経膣挿入のために構成されており、長手方向内腔３４０の遠位端３４４は、子宮頸管に向かって配向されて、子宮鏡２００（または他の好適な外科用器具）の、長手方向内腔３４０を通る、その遠位端３４４を出る、子宮頸管を通る、および子宮の中への通過を可能にする。シャフト３２０の本体部分３２２は、円筒形の構成を画定し得、かつ／またはシャフト３２０の遠位端部分３２４は、非外傷性挿入を容易にするために、先細、湾曲、および／もしくは別様に非外傷的に構成され得る。

超音波センサアセンブリ３３０は、組織、例えば、子宮の超音波画像化を可能にするために、１つ以上の超音波センサ３３２、例えば、超音波トランスデューサを含む。各超音波センサ３３２は、超音波、例えば高周波音波を放出し、かつ遭遇した様々な組織構造に対する超音波の反射によって生成されたエコー波を受信するように構成されている。各超音波センサ３３２によって受信されたエコー波は、例えば、シャフト３２０、近位本体３１０、およびケーブル３５０を通って延在するワイヤを介して、画像処理ユニット（図示せず）に出力される。実施形態では、超音波センサアセンブリ３３０は、２Ｄ超音波画像化のために構成することができる。他の実施形態では、超音波センサアセンブリ３３０は、超音波センサアレイを形成する複数の超音波センサ３３２を含み、超音波センサアレイは、円の一部分、多角形の一部分、部分的な多角形、部分的な弧状の構成、または３Ｄ超音波画像化のための３Ｄ超音波画像の再構成を可能にする他の好適な構成を画定する。このように、超音波センサアセンブリ３３０は、作動すると、組織、例えば、子宮頸部、子宮、および／または周囲の組織の超音波画像化を可能にする。

図２に目を向けると、シャフト３２０の遠位端部分３２４は、長手方向内腔３４０の開放遠位端３４４の片側に突出足３６０を画定し、突出足３６０は、長手方向内腔３４０の遠位端３４４の反対側に配設された遠位面部分３７０と比較して、さらに遠位に突出している。突出足３６０は、１つ以上の湾曲したセクションを含む、湾曲した遠位向き表面３６２を画定する。例えば、突出足３６０の遠位向き表面３６２は、長手方向内腔３４０の遠位端３４４から遠位および外向きに延在する凹面部分と、それに続く、凹面部分から遠位および外向きに延在する凸面部分と、を含み得る。他の好適な構成も企図される。特定の構成に関係なく、超音波センサアセンブリ３３０は、突出足３６０内に位置付けられ、そのセンサ３３２は、遠位向き表面３６２に向かって配向されて、そこから超音波を放出する。突出足３６０は、子宮頸部に隣接してまたは当接して位置付けられるように構成されており、そのような超音波センサアセンブリ３３０は、例えば、子宮頸部、子宮、および周囲の組織を画像化するために利用することができる。

図３を参照すると、他の構成では、シャフト３２０の遠位端部分４２４は、長手方向内腔３４０の開放遠位端３４４を取り囲む遠位面部分４７０を画定する。遠位面部分４７０は、半径方向対称の凸状遠位向き表面４７２を画定するように湾曲しており、長手方向内腔３４０の開放遠位端３４４とシャフト３２０の遠位端部分４２４の外周との間の環状部分は、長手方向内腔３４０の開放遠位端３４４に隣接する表面４７２の部分、およびシャフト３２０の遠位端部分４２４の外周に比べて、さらに遠位に突出している。超音波センサアセンブリ４３０は、シャフト３２０の遠位端部分４２４に位置付けられ、遠位面部分４７０の一部分または全体の周りに延在し得る。超音波センサアセンブリ４３０のセンサ４３２は、表面４７２に向かって配向されて、そこから超音波を放出し、その結果、超音波センサアセンブリ４３０は、例えば、子宮頸部、子宮、および周囲の組織を画像化するために利用することができる。

図４を参照すると、他の構成では、シャフト３２０の遠位端部分５２４は、近位から遠位方向に半径方向内向きに先細になる長手方向内腔３４０の開放遠位端３４４を取り囲む遠位面部分５７０を画定する。よって、遠位面部分５７０は、遠位向き表面５７２を画定し、長手方向内腔３４０の開放遠位端３４４に隣接する部分は、シャフト３２０の遠位端部分５２４の外周に隣接する部分と比較して、さらに遠位に突出する。超音波センサアセンブリ５３０は、シャフト３２０の遠位端部分５２４に位置付けられ、（図示されているように）その全体またはその一部分のみの周りに環状に延在し得る。超音波センサアセンブリ５３０のセンサ５３２は、表面５７２に向かって配向されて、そこから超音波を放出し、その結果、超音波センサアセンブリ４３０は、例えば、子宮頸部、子宮、および周囲の組織を画像化するために利用することができる。

図５に目を向けると、使用中の子宮鏡システム１０が示されており、超音波装置３００は、膣管「Ｖ」を通して経膣的に挿入されて、その結果、そのシャフト３２０の遠位端部分３２４が、子宮頸部「Ｃ」に隣接してまたは当接して配設されている。この位置では、より具体的には、超音波センサアセンブリ３３０を含む突出足３６０が、子宮頸部「Ｃ」に隣接してまたは当接して位置付けられ、子宮「Ｕ」および周囲組織を含む視野「Ｆ１」の超音波画像化を可能にする。さらに、この位置では、長手方向内腔３４０の開放遠位端３４４は、子宮頸管と配向されており、細長い管状部材２０２は、そこから子宮頸部「Ｃ」を通って子宮「Ｕ」に延在する。このようにして、子宮鏡２００は、子宮「Ｕ」内の視覚化のために、例えば、超音波画像化とともにまたは別個に、視野「Ｆ２」を提供するために利用することができる。子宮鏡２００はまた、子宮「Ｕ」への流体の導入および／もしくは子宮「Ｕ」からの流体の除去、ならびに／または作業器具１００、例えば、組織切除装置、アブレーション装置、生検装置などの子宮「Ｕ」の通過のために使用することができ、１つ以上の子宮鏡検査作業を、その中で（例えば、子宮「Ｕ」内で）またはそれを通して（例えば、子宮壁内で）実行する。その外部からの子宮「Ｕ」の超音波画像化および／または子宮腔内からの子宮「Ｕ」の視覚化の使用は、異なる画像化モダリティをサポートするおよび／または異なる画像化の視点を提供する器具を交換する必要なしに、様々な異なる子宮鏡検査作業を実行するための可視性を高める。

図６および７は、本開示に従って提供される別の超音波装置６００を示している。超音波装置６００は、近位本体６１０と、近位本体６１０から遠位に延在するシャフト６２０と、シャフト６２０の遠位端部分６２４に配設された超音波センサアセンブリ６３０と、移動可能なシース６６０と、を含む。

超音波装置６００の近位本体６１０は、例えば、ピストルスタイルのグリップ６１２を含むハンドルとして構成することができるが、他のハンドル構成もまた、例えば、超音波装置６００の装着および／または超音波装置６００を外科用ロボットアーム（図２０を参照）に取り付けるための非ハンドル構成として企図される。ケーブル６５０は、近位本体６１０から延在して、超音波装置６００の超音波センサアセンブリ６３０を、超音波コンソール（図示せず）に、例えば、超音波センサアセンブリ６３０からシャフト６２０、近位本体６１０、およびケーブル６５０を通って延在するワイヤ（図示せず）を介して、接続する。

超音波装置６００のシャフト６２０は、子宮頸部に隣接するまたは子宮頸部に当接する位置に経膣挿入するように構成されており、それによって、超音波センサアセンブリ６３０は、例えば、子宮頸部、子宮、および周囲組織の超音波画像化を可能にするように配向される。より具体的には、シャフト６２０の遠位端部分６２４は、超音波センサアセンブリ６３０を含む。超音波センサアセンブリ６３０は、シャフト６２０の遠位端部分６２４の遠位面６７２に向かって配向された１つ以上の超音波センサ６３２を含み、それによって、超音波センサアセンブリ６３０を、例えば、子宮頸部、子宮、および周囲の組織を画像化するために利用することができる。超音波センサアセンブリ６３０は、２Ｄおよび／または３Ｄ画像化のために構成することができる。遠位面６７２は、超音波画像化を容易にするために、球根状構成または任意の他の構成、例えば、上記の超音波装置に関して詳述されたものなどを画定することができる。

超音波装置６００のシャフト６２０は、一対の離間した側壁６２７ならびに開放上面および下面によって画定される中空セクション６２６をさらに画定する。シャフト６２０の中空セクション６２６は、その中に移動可能なシース６６０を受容するように構成されている。結合機構６８０は、移動可能なシース６６０をシャフト６２０と結合して、移動可能なシース６６０がインライン位置間を移動できるようにし、移動可能なシース６６０は、シャフト６２０の中空セクション６２６内に実質的に（例えば、＋／－１０％）配設され、かつシャフト６２０と実質的に同軸であり、角度を付けた位置にあり、シャフト６２０および移動可能なシース６６０の長手方向軸は、移動可能なシース６６０がシャフト６２０の中空セクション６２６から延在するように、互いに角度を付けて配設されている。インライン位置では、移動可能なシース６６０は、シャフト６２０の外側環状寸法（例えば、複数の寸法が提供される実施形態における最大、最小、または他の外側環状寸法）内に完全に配設されて、そこから突出しないようにすることができる。代替的に、移動可能なシース６６０は、インライン位置で、シャフト６２０の外側環状寸法から半径方向外向きに延在し得る。そのような実施形態では、インライン位置にある移動可能なシース６６０は、角度を付けた位置にある移動可能なシース６６０と比較して、シャフト６２０から半径方向外向きに最小量突出している。

結合機構６８０は、例えば、長手方向に固定されたままで、シャフト６２０に対して移動可能なシース６６０の旋回を可能にするためのピン開口接続を含み得る。代替的に、図示のように、結合機構６８０は、シャフト６２０または移動可能なシース６６０のうちの一方と係合する１つ以上のピン６８２（例えば、移動可能なシース６６０から反対方向に半径方向外向きに延在する一対のピン６８２）を含むピンスロット接続と、１つ以上のピン６８２を受容し、かつシャフト６２０または移動可能なシース６６０のうちの他方の内部に画定された１つ以上のスロット６８４（例えば、各側壁６２７内に画定されたスロット６８４）と、を含み得る。このようにして、移動可能なシース６６０は、長手方向にスライドし、シャフト６２０に対してインライン位置と角度付き位置との間で旋回することができる。他の好適な結合機構６８０もまた企図される。

移動可能なシース６６０は、例えば、結合機構６８０を介して局所的に、例えば、移動可能なシース６６０自体の操作を介して、または遠隔的に、例えば、近位本体６１０上に配設された１つ以上の遠隔アクチュエータ（図示せず）および関連する駆動構成要素（図示せず）、例えば、遠隔アクチュエータを結合機構６８０と相互接続するシャフト、ケーブル、リンケージなどの操作を介して、シャフト６２０に対して、移動、例えば、旋回および／または並進させることができる。さらに、結合機構６８０を介したシャフト６２０に対する移動可能なシース６６０の移動は、手動であるか、または、例えば、近位本体６１０内に配設された、または別様に位置付けられた１つ以上のモータ（図示せず）を介して動力を供給され得る。

移動可能なシース６６０は、内視鏡装置、例えば、子宮鏡２００の細長い管状部材２０２の少なくとも一部分の通過を可能にするのに十分であるように長手方向に延在する長手方向内腔６６２を画定し、その結果、細長い管状部材２０２の遠位部分が長手方向内腔６６２の開放遠位端６６４を通って、移動可能なシース６６０から遠位に延在する。長手方向内腔６６２は、追加的または代替的に、他の器具、例えば、１つ以上の作業器具がそれを通過できるように構成することができる。線形構成を画定する移動可能なシース６６０の代替として、移動可能なシース６６０は、１つ以上の方向に湾曲するか、または別様に構成することができる。

特に図７を参照すると、使用中、移動可能なシース６６０がインライン位置に配設された超音波装置６００は、膣管「Ｖ」を通って経膣的に挿入され、その結果、そのシャフト６２０の遠位端部分６２４が、子宮頸部「Ｃ」に隣接して、または当接して配設される。この位置では、より具体的には、超音波センサアセンブリ６３０は、子宮頸部「Ｃ」に隣接してまたは当接して位置付けられ、子宮「Ｕ」および周囲組織の超音波画像化を可能にする。シャフト６２０がこの位置にある状態で、移動可能なシース６６０は、シャフト６２０に対して、移動、例えば、旋回および／またはスライドさせることができ、その結果、長手方向内腔６６２の開放遠位端６６４が、子宮頸部「Ｃ」に向かって配向され、かつ／または子宮頸部「Ｃ」を通って延在する。この配向では、子宮鏡２００の細長い管状部材２０２は、移動可能なシース６６０を通り、子宮頸部「Ｃ」を通って、子宮「Ｕ」に挿入することができ、それにより、子宮鏡２００は、超音波画像化とともにまたは超音波画像化とは別に、子宮「Ｕ」内の視覚化に利用することができる。子宮鏡２００はまた、子宮「Ｕ」への流体の導入および／もしくは子宮「Ｕ」からの流体の除去、ならびに／または作業器具１００、例えば、組織切除装置、アブレーション装置、生検装置などの子宮「Ｕ」の通過のために使用することができ、１つ以上の子宮鏡検査作業を、その中で（例えば、子宮「Ｕ」内で）またはそれを通して（例えば、子宮壁内で）実行する。シャフト６２０に対するシース６６０の移動可能な構成は、超音波センサアセンブリ６３０を第１の配向に位置付けて、超音波画像化を容易にし、かつシース６６０（ひいては、子宮鏡２００、作業器具１００、またはそれを通して挿入される他の器具）が、第２の異なる選択可能な方向に配向され、子宮「Ｕ」内へ通過して、子宮内で１つ以上の外科的作業を実行することを可能にする。

図８に目を向けると、本開示に従って、別の超音波装置８００が提供される。超音波装置８００は、超音波装置６００（図６および７）に類似しており、よって、それらの違いのみを以下に詳細に説明する。超音波装置８００は、近位本体８１０と、近位本体８１０から遠位に延在するシャフト８２０と、シャフト８２０の遠位端部分８２４に配設された超音波センサアセンブリ８３０と、を含む。

超音波装置８００のシャフト８２０は、子宮頸部に隣接するまたは子宮頸部に当接する位置に経膣挿入するように構成されており、それによって、超音波センサアセンブリ８３０は、例えば、子宮頸部、子宮、および周囲組織の超音波画像化を可能にするように配向される。超音波装置８００のシャフト８２０は、一対の離間した側壁８２７ならびに開放上面および下面によって画定される中空セクション８２６を画定する。シャフト８２０の中空セクション８２６は、シャフト８２０の長さの一部分に沿って、またはシャフト８２０の実質的に全長に沿って延在し得る。

中空セクション８２６は、１つ以上の外科用器具８６０、例えば、シース、子宮鏡、組織切除装置、アブレーション装置、生検装置、または他の好適な外科用器具を、互いに並んで、または互いに伸縮自在に、取り外し可能に受容するように構成されている。より具体的には、中空セクション８２６のいずれかの側に配設された側壁８２７は、超音波装置６００に関して上記で詳述したのと同様に、シャフト６２０に対して１つ以上の外科用器具８６０の挿入、長手方向のスライド、および／または旋回をガイドする（図６および７）一方で、異なる外科用器具８６０の交換可能な使用も可能にする。すなわち、超音波装置８００は、超音波装置６００（図６および７）のような結合機構を含まず、よって、外科用器具８６０は、シャフト８２０の中空セクション８２６内で取り外し可能に受容可能である。

図９および１０Ａ～１０Ｃを参照すると、本開示に従って提供される別の超音波装置は、それを通して動作可能に挿入された子宮鏡２００を含む、概して参照番号９００によって識別されるように示されている。以下で明示的に矛盾する場合を除いて、超音波装置９００は、上で詳述された超音波装置の特徴のいずれかを含み得る。

超音波装置９００は、フレーム９０２と、超音波センサアセンブリ９３０と、を含む。フレーム９０２は、離間して配設された一対のレール９０４から形成されている。レール９０４は、互いに対して実質的に平行な配向で、または他の任意の好適な様式で延在するプレートとして構成され得る。レール９０４は、屈曲部９０６で曲げられて、互いにある角度で配設された、より近位の直立部分９１０およびより遠位の長手方向部分９２０を画定する。角度は、構成では、約６０度～約１２０度、他の構成では、約７５度～約１０５度、さらに他の構成では、約９０度であり得る。近位スペーサ９１２は、フレーム９０２の直立部分９１０で、例えば、直立部分９１０の近位端部分で、レール９０４の間に配設され、例えば、ピン、ボルト、接着剤、オーバーモールドを介して、または任意の他の好適な様式でそれらの間に固定され、その結果、レール９０４が互いに固定され、直立部分９１０に沿ったそれらの間の間隔が維持される。遠位スペーサ９２２は、フレーム９０２の長手方向部分９２０で、例えば、長手方向部分９２０の遠位端部分で、レール９０４の間に配設され、例えば、ピン、ボルト、接着剤、オーバーモールドを介して、または任意の他の好適な様式でそれらの間に固定され、その結果、レール９０４が互いに固定され、長手方向部分９２０に沿ったそれらの間の間隔が維持される。同様の目的のための追加または代替のスペーサも企図される。

フレーム９０２の直立部分９１０の近位端部分は、超音波装置９００の手動操作を容易にするために、その上に配設されたハンドル（例えば、上記の構成のいずれかと同様）を含み得、かつ／または支持装置「ＳＤ」の支持アーム「ＳＡ」、例えば、外科用システムのロボットアーム（図２０を参照）もしくは装着フレームの装着アーム上に装着されるように構成することができ、よって、外科医が手動で超音波装置９００を操作および／または超音波装置９００を手動で保持して、その位置を維持する必要がない。好適な装着ハードウェア「Ｍ」は、支持アーム「ＳＡ」と解放可能に係合する目的で、直立部分９１０の近位端部分と一体的に提供されるか、またはそれに取り付け可能であり得る。

超音波センサアセンブリ９３０は、フレーム９０２の長手方向部分９２０の遠位端から遠位に延在し、それに固定されている。より具体的には、超音波センサアセンブリ９３０は、レール９０４間の遠位スペーサ９２２の係合が、フレーム９０２に対して超音波センサアセンブリ９３０も固定するように、遠位スペーサ９２２とともに形成、それに取り付け、もしくは別様に固定され得るか、または直接的もしくは間接的に、もしくは任意の他の好適な様式で、フレーム９０２に固定され得る。超音波センサアセンブリ９３０は、１つ以上の超音波センサ３３２、例えば、超音波トランスデューサを含み、組織、例えば、子宮の超音波画像化を可能にし、より具体的には、２Ｄおよび／または３Ｄ超音波画像化を可能にする。超音波センサアセンブリ９３０によってもたらされる視野は、約９０度～約１８０度であり得、他の構成では、約１２０度～約１５０度であり得る。超音波センサアセンブリ９３０は、フレーム９０２の長手方向部分９２０によって画定される長手方向軸が視野を通って延在するか、視野の境界線に沿って延在するか、または視野からオフセットされるように配向することができる。態様では、超音波センサアセンブリ９３０は、超音波センサアセンブリ９３０から延在し、かつ視野を二等分する中心線が、フレーム９０２の長手方向部分９２０によって画定される長手方向軸に対して斜角（いくつかの態様では、鋭角）で配設されるように配向されている。他の超音波装置も同様に構成することができ、例えば、超音波画像化の視野が、超音波装置のフレームまたはシャフトに対して斜角（いくつかの態様では、鋭角）で配設されている。

図９および１０Ａ～１０Ｃを続けて参照すると、フレーム９０２の屈曲部９０６は、フレーム９０２の長手方向部分９２０によって画定される長手方向軸に対して実質的に同軸または平行な配向で、レール９０４の間に子宮鏡２００の細長い管状部材２０２の挿入を可能にする。代替的に、子宮鏡２００の細長い管状部材２０２は、長手方向軸に対してある角度でレール９０４の間に挿入することができる。挿入角度に関係なく、子宮鏡２００の細長い管状部材２０２がレール９０４の間に延在している状態では、レール９０４は、フレーム９０２の長手方向部分９２０によって画定される長手方向軸に対する細長い管状部材２０２の横方向の動き（スライドまたは傾斜）を実質的に抑制するように働き、その一方で、フレーム９０２の長手方向部分９２０によって画定される長手方向軸に対する細長い管状部材２０２の垂直方向の移動（スライドおよび傾斜）、軸方向の回転、および軸方向のスライドを可能にする。

図１０Ａ～１０Ｃを参照して、最初に図１０Ａを参照すると、使用中、超音波装置９００のフレーム９０２の長手方向部分９２０は、まず膣管「Ｖ」を通して経膣で挿入することができ、それによって、超音波センサアセンブリ９３０が子宮頸部「Ｃ」に隣接または当接して位置付けられ、子宮「Ｕ」および周囲組織の超音波画像化を可能にする一方で、直立部分９１０は、例えば、手動操作または支持アーム「ＳＡ」への固定のために、外部に配設されたままである（図９を参照）。次いで、子宮鏡２００の細長い管状部材２０２は、フレーム９０２の長手方向部分９２０によって画定される長手方向軸に対して実質的に同軸または平行な配向でレール９０４（図９）の間に挿入することができるが、他の好適な挿入配向も企図される。代替的に、細長い管状部材９０２は、挿入前にフレーム９０２の長手方向部分９２０によって画定される長手方向軸に対して実質的に同軸または平行な配向でレール９０４の間に位置付けることができ、かつフレーム９０２の長手方向部分９２０と併せて挿入することができる。これらの方法のいずれかで子宮鏡２００の細長い管状部材２０２を挿入することは、細長い管状部材２０２がフレーム９０２内に配設され、よってこの時点で組織と実質的に相互作用しないので、患者に対する必要な挿入力および患者の不快感を実質的に低減する。

図１０Ｂを参照すると、超音波装置９００および子宮鏡２００が上記のように挿入された状態で、子宮鏡２００を、超音波装置９００に対して操作して、子宮頸部「Ｃ」を通って子宮「Ｕ」に挿入されるように、細長い管状部材２０２を位置付けることができる。これは、例えば、細長い管状部材２０２の遠位端が子宮頸部「Ｃ」と実質的に位置合わせされるまで、フレーム９０２に対して垂直に傾斜する細長い管状部材２０２を介して達成することができる。超音波装置９００によって提供される超音波画像は、細長い管状部材２０２の適切な配向を確認するために利用することができる。

図１０Ｃに目を向けると、細長い管状部材２０２が上記のように配向された状態で、細長い管状部材２０２は、フレーム９０２に対して遠位に（その配向を維持して）スライドすることができ、その結果、超音波装置９００によって提供される超音波画像化のガイダンスの下で、細長い管状部材２０２の遠位端が、子宮頸部「Ｃ」を通って子宮「Ｕ」内に延在する。次いで、視覚化、組織切除、アブレーション、生検などの１つ以上の外科的作業を、超音波装置９００によって提供される超音波画像化のすべてのガイダンスの下で、子宮鏡２００またはそれに挿入された作業器具１００（図１）を介して、子宮「Ｕ」内で実行することができる。

図９と併せて図１１Ａ～１１Ｄを参照すると、上記で詳述したように、超音波装置９００のレール９０４の間に子宮鏡２００の細長い管状部材２０２が延在している状態では、レール９０４は、フレーム９０２の長手方向部分９２０によって画定される長手方向軸に対する細長い管状部材２０２の横方向の動きを実質的に抑制するように働き、その一方で、フレーム９０２の長手方向部分９２０によって画定される長手方向軸に対する細長い管状部材２０２の垂直方向の移動および軸方向の移動（スライドおよび回転）を可能にする。よって、子宮鏡２００は、超音波装置９００に対して複数の自由度を有する。しかしながら、いくつかの状況では、例えば、所望の位置および配向が達成された後、超音波装置９００に対して子宮鏡２００を選択的にロックすることが望ましい場合がある。より具体的には、任意の好適な位置および配向で超音波装置９００に対して子宮鏡２００を選択的にロックするために、ロック機構１１００を提供することができる。

ロック機構１１００は、超音波装置９００のフレーム９０２の長手方向部分９２０のレール９０４の間に配設され、かつ一対のクランプブラケット１１１０と、クランプブラケット１１１０の下端１１１２ａの間に延在する弾性スリング１１２０と、各クランプブラケット１１１０から外向きに延在する係合ピン１１３０と、ねじ１１４２およびカムロックレバー１１４４を含むカムねじアセンブリ１１４０と、を含む。弾性スリング１１２０は、スリング１１２０の一方または両方の端部１１２２からのスリング１１２０の伸長に弾性的に抵抗するように構成された弾性材料から形成されている。

各クランプブラケット１１１０は、レール９０４の内向きの表面上で、フレーム９０２の長手方向部分９２０の近位端に向かって、レール９０４の１つに隣接して配設されているが、他の位置および／または構成も企図される。上記のように、弾性スリング１１２０は、クランプブラケット１１１０の下端１１１２ａの間で、その遠位端に向かって延在する。支持バー１１１４は、各クランプブラケット１１１０から近位に延在する。一方または両方の支持バー１１１４は、その自由近位端部分にねじ山付きコネクタ１１１６を画定する。他の構成では、支持バー１１１４は省略され、ねじ山付きコネクタ１１１６は、クランプブラケット１１１０の一方または両方に画定または配設されている。ねじ山付きコネクタ１１１６は、支持バー１１１４のねじ山部分、支持バー１１１４自体、支持バー１１１４に取り付けられた雄もしくは雌のねじ山構成要素、または任意の他の好適なねじ山構成要素であり得る。１つのねじ山付きコネクタ１１１６のみが提供される構成では、他の支持バー１１１４は、ねじ山なしのコネクタ、例えば、回転可能なコネクタを含み得る。

係合ピン１１３０は、クランプブラケット１１１０から、レール９０４の内面内に画定されるウェル１１３２内に外向きに延在する。代替的に、係合ピン１１３０は、クランプブラケット１１１０から、フレーム９０２の長手方向部分９２０の内面内に画定され、かつそれに沿って長手方向に延在する細長いチャネル内に外向きに延在し得、その結果、ロック解除状態で、ロック機構１１００は、フレーム９０２の長手方向部分９２０に沿って長手方向に並進させることができる。

図１１Ａ～１１Ｄを続けて参照すると、図９に関連して、カムねじアセンブリ１１４０は、上記のように、ねじ１１４２とカムロックレバー１１４４と、を含む。ねじ１１４２は、フレーム９０２の長手方向部分９２０の一方もしくは両方のレール９０４の上に配設され得るか、またはフレーム９０２の長手方向部分９２０の一方もしくは両方のレール９０４内に画定される開口もしくは長手方向スロットを通って延在し得る。いずれの構成においても、ねじ１１４２は、レール９０４に対して横方向に延在し、支持バー１１１４のねじ山付きコネクタ１１１６とねじ式に係合されている。両方の支持バー１１１４がねじ山付きコネクタ１１１６を含む構成では、ねじ１１４２は、ねじ山付きコネクタ１１１６の各々と、逆の様式で、例えば、一方が右ねじの係合を介して、他方が左ねじの係合を介して、ねじ式に係合されている。１つの支持バー１１１４のみがねじ山付きコネクタ１１１６を含む構成では、他方の支持バー１１１４のねじ山なしコネクタは、回転可能および／またはスライド可能にねじ１１４２を受容することができる。

エンドストップワッシャ１１４６は、ねじ山付きコネクタ１１１６（および提供される場合は、ねじ山なしコネクタ）がエンドストップワッシャ１１４６の間に配設されるように、ねじ１１４２の対向する端部に向かって配設されている。エンドストップワッシャ１１４６は、ねじ１１４２に軸方向に固定することができ、かつねじ１１４２に対して回転可能であり得るか、または回転可能に固定することができる。ねじ１１４２が、フレーム９０２の長手方向部分９２０のレール９０４の一方または両方内に画定された開口またはスロットを通って延在する構成では、エンドストップワッシャ１１４６の一方または両方は、隣接するレール９０４の外側に配設することができる。

カムロックレバー１１４４は、ピボット１１４８を介して、エンドストップワッシャ１１４６の１つに外向きに隣接して、ねじ１１４２の端部に旋回可能に結合されている。カムロックレバー１１４４は、フレーム９０２の長手方向部分９２０のレール９０４の外側に位置付けられ、ユーザによるその手動操作を可能にする。カムロックレバー１１４４は、カムロックレバー１１４４のロック解除位置において、カムロック機構１１４０のロック解除状態に対応して、カム表面１１４５が隣接するエンドストップワッシャ１１４６から変位するように、ピボット１１４８の周りに偏心して延在するカム表面１１４５を画定し、ねじ１１４２は回転可能であり（図１１Ｃを参照）、その結果、カムロックレバー１１４４のロック位置で、第２のカム表面１１４５が、隣接するエンドストップワッシャ１１４６と接触するように仕向けられ、カムロック機構１１４０のロック状態に対応する力を印加し、ねじ１１４２の回転が抑制される（図１１Ｄを参照）。カムロックレバー１１４４は、そのロック解除位置とロック位置との間でピボット１１４８を中心に旋回可能である。

図１１Ｃおよび１１Ｄを参照すると、使用中、超音波装置９００のフレーム９０２の長手方向部分９２０が上記のように所定の位置に挿入されて（図１０Ａを参照）、子宮鏡２００の細長い管状部材２０２は、次いで、フレーム９０２のレール９０４の間に、より具体的には、ロック機構１１００のクランプブラケット１１１０間に横方向に、およびロック機構１１００のねじ１１４２とスリング１１２０との間に垂直方向に挿入することができる。図１１Ｃに示されるように、この時点で、ロック機構１１００は、ロック解除状態で配設され、それを通した細長い管状部材２０２の挿入およびその内部における細長い管状部材２０２の操作を可能にして、所望の配向および位置を達成する。代替的に、細長い管状部材９０２は、挿入前にレール９０４の間およびロック機構１１００内に位置付けられ得、フレーム９０２の長手方向部分９２０と併せて挿入することができる。いずれの構成においても、超音波装置９００が所望のように位置付けられると、細長い管状部材２０２は、例えば、細長い管状部材２０２の遠位端が子宮頸部「Ｃ」を通って子宮「Ｕ」内に挿入され、その中の所望の位置および配向に達することを可能にするために、超音波装置９００に対して、例えば、遠位に進められ、回転され、かつ／または垂直に傾けられて操作され得る（図１０Ｂおよび１０Ｃを参照）。ロック解除状態にあるロック機構１１００は、細長い管状部材２０２のそのような前進、回転、および／または傾斜を可能にする。

細長い管状部材２０２の所望の配向および位置が達成されると、ロック機構１１００をロック状態に移行させて、それにより、細長い管状部材２０２を超音波装置９００に対して所望の配向および位置にロックすることができる。ロック機構１１００をロック状態に移行させるために、ねじ１１４２を、その軸を中心に回転させて、支持バー１１１４の一方または両方（支持バー１１１４の一方または両方がねじ山付きコネクタ１１１６を含むかどうかに応じて）を他方の支持バー１１１４に向かって移動させることにより、クランプブラケット１１１０の一方または両方の上端１１１２ｂを互いに向かって引っ張り、細長い管状部材２０２の反対側から細長い管状部材２０２の周りに係合してクランプし、よって、細長い管状部材２０２をロック機構１１００に対して固定する。クランプブラケット１１１０の一方または両方の上端１１１２ｂが互いに向かって移動すると、一方または両方のクランプブラケット１１１０の下端１１１２ａが互いに離れて移動し、スリング１１２０の付勢に抗して、スリング１１２０をその対向する端から弾性的に伸ばす。このようにして、ねじ１１４２の回転は、スリング１１２０の構成とともに、クランプブラケット１１１０を、フレーム９０２および互いのレール９０４に対してほぼ平行な配向から、フレーム９０２のレール９０４および互いに対して角度のある配向に傾け、ここで、クランプブラケット１１１０の上端１１１２ｂ同士は、比較的接近しており、下端同士１１１２ａは、比較的離れている。フレーム９０２のレール９０４に対するクランプブラケット１１１０のこの傾斜によって、係合ピン１１３０は、ウェル１１３２内およびウェル１１３２に対して角度を付けられ、その結果、係合ピン１１３０がウェル１１３２内で詰まり、それにより、係合ピン１１３０、クランプブラケット１１１０、ひいては、細長い管状部材２０２が、フレーム９０２のレール９０４に対して固定される。

細長い管状部材２０２、ロック機構１１００、および超音波装置９００の互いに対する上記で詳述した固定が達成されると、カムロックレバー１１４４をロック解除位置からロック位置に旋回させて、隣接するエンドストップワッシャ１１４６に力を加えることができ、それにより、ロック機構１１００がロック状態で固定され、細長い管状部材２０２が超音波装置９００に対して所望の配向および位置に維持される。よって、細長い管状部材２０２を超音波装置９００に対して固定された配向および位置に手動で維持する（または維持するために固定具または他のツールを利用する）必要がなくなる。さらに図１および１０Ｃを参照すると、このロックされた状態で、作業器具１００は、子宮鏡２００を通して（まだ挿入されていない場合）、子宮「Ｕ」に挿入され、その中で操作されて、超音波装置９００によって提供される超音波画像化のすべてのガイダンスの下で、１つ以上の外科的作業を実行することができる。

図１１Ｃおよび１１Ｄを続けて参照すると、例えば、子宮鏡２００の取り外しを可能にするために、ロック機構のロックを解除するためには、カムロックレバー１１４４をロック位置からロック解除位置に旋回させて戻し、その後、ねじ１１４２を反対方向に回転させて、係合ピン１１３０をウェル１１３２内の詰まった係合から取り外し、スリング１１２０をその静止位置に弾力的に戻すことを可能にし、クランプブラケット１１１０を細長い管状部材２０２の周りの係合から解放し、それによって、再び細長い管状部材２０２のロック機構１１００および超音波装置９００に対する相対運動、例えば、近位もしくは遠位のスライド、軸方向の回転、および／または垂直方向の傾斜を可能にする。

図１２Ａおよび１２Ｂに目を向けると、本開示に従って提供される別の超音波装置は、概して参照番号１２００によって識別されるように示されている。以下で明示的に矛盾する場合を除いて、超音波装置１２００は、上で詳述した超音波装置９００（図９）の特徴のいずれかと類似しており、かつそれらを含み得る。よって、超音波装置１２００と超音波装置９００（図９）との相違点のみを以下に詳細に説明し、類似点は要約して説明するか、または完全に省略する。

超音波装置１２００は、超音波センサアセンブリ１２３０と、遠位スペーサ１２２２と、滅菌バリア１２６０と、アダプタ１２７０と、を含む取り外し可能なアセンブリ１２５０を含む。取り外し可能なアセンブリ１２５０は、１つ以上の電線を収容する接続ケーブル１２８０をさらに含み、超音波センサアセンブリ１２３０を超音波コンソール（図示せず）に接続することを可能にする。超音波センサアセンブリ１２３０および遠位スペーサ１２２２は、ユニットとして一体的に形成され得、または遠位スペーサ１２２２は、超音波センサアセンブリ１２３０と解放可能に係合され得る。いずれの構成においても、遠位スペーサ１２２２は、その外面上に、例えば、そこから外向きに突出するフィンの配置などの係合特徴１２２３を画定するが、代替または追加の特徴、例えば、スロットも企図される。遠位スペーサ１２２２が超音波センサアセンブリ１２３０と解放可能に係合可能である構成において、様々な異なる超音波センサアセンブリ１２３０およびそれに対応する遠位スペーサ１２２２が提供され得、例えば、２Ｄ超音波、３Ｄ超音波、異なるセンサ配置などを提供するために、超音波装置１２００のカスタマイズを可能にする。

滅菌バリア１２６０は、超音波センサアセンブリ１２３０および遠位スペーサ１２２２を取り囲むように構成されている。滅菌バリア１２６０は、超音波センサアセンブリ１２３０の機能を備えることなく、その使用を通して、超音波センサアセンブリ１２３０を滅菌状態に維持する。

アダプタ１２７０は、遠位スペーサ１２２２の係合特徴１２２３に対して、相補的な係合特徴１２７４、例えば、スロットの相補的な配置を含む内部受容領域１２７２を画定し、それらの間の係合を容易にする。アダプタ１２７０の内部受容領域１２７２は、より具体的には、遠位スペーサ１２２２を受容し、かつそれらの間の滅菌バリア１２６０を介して遠位スペーサ１２２２と係合して、それにより、滅菌バリア１２６０の内部を封止し、よって超音波センサアセンブリ１２３０の無菌性を維持するように構成されている。いくつかの構成では、遠位スペーサ１２２２のアダプタ１２７０との係合およびそれらの間の滅菌バリア１２６０の封止を容易にするために、固定ねじまたは他の好適な追加の係合機能が提供され得る。

アダプタ１２７０は、例えば、そのいずれかの側にある一対のピン１２７６（ピンの１つのセットのみが図示されている）または他の好適な解放可能係合機構を介して、フレーム１２０２の長手方向部分１２２０のレール１２０４間で係合可能であり、それにより、超音波センサアセンブリ１２３０の周りに封止された滅菌バリア１２６０を伴うフレーム１２０２への超音波センサアセンブリ１２３０の解放可能な固定を可能にする。

図１３Ａ～１３Ｄを参照すると、本開示に従って、超音波装置１３００の超音波センサアセンブリ１３３０の周りに滅菌筐体を形成する方法が提供される。超音波装置１３００は、上記で詳述した超音波装置９００（図９）の特徴のいずれかと類似しており、かつそれらを含み得る。よって、超音波装置１２００と超音波装置９００（図９）との相違点のみを以下に詳細に説明し、類似点は要約して説明するか、または完全に省略する。

最初に、図１３Ａおよび１３Ｂに示されるように、開放端１３６２と、より近い端１３６４と、を有する、滅菌バリア１３６０は、超音波装置１３００の超音波センサアセンブリ１３３０および超音波装置１３００のフレーム１３０２の少なくとも一部分の上で、その開放端１３６２によって導かれて、近位にスライドする。滅菌バリア１３６０は、使用中に超音波装置１３００の滅菌を維持するように、超音波装置１３００の全体またはその十分な遠位部分を取り囲み、かつ内包することができる。より具体的には、いくつかの構成では、滅菌バリア１３６０は、フレーム１３０２の長手方向部分１３２０の少なくとも大部分を取り囲み、かつ内包し、他の構成では、滅菌バリア１３６０は、長手方向部分１３２０および直立部分の少なくとも一部分（図示せず）を取り囲み、かつ内包し、さらに他の構成では、滅菌バリア１３６０は、長手方向部分１３２０および直立部分の少なくとも大部分を取り囲み、かつ内包し、さらに他の構成では、滅菌バリア１３６０は、フレーム１３０２全体を取り囲み、かつ内包する。

図１３Ｃを参照すると、滅菌バリア１３６０が上記のように位置付けられると、フレーム１３０２の離間したレール１３０４にわたって横方向に、例えば、フレーム１３０２の長手方向部分１３２０の上部および下部にわたって延在する滅菌バリア１３６０の部分は、シールライン「ＳＬ」に沿って、例えば、ヒートシール、超音波シール、または任意の他の好適な方法で封止される。図１３Ｄを参照すると、シールが形成されると、またはそれと同時もしくは重複する時間的関係で、滅菌バリア１３６０がシールライン「ＳＬ」に沿って切断され、それによって、フレーム１３０２の長手方向部分１３２０の離間したレール１３０４間の内部容積を露出するギャップ容積「ＧＶ」を画定し、その一方で、滅菌バリア１３６０を、超音波センサアセンブリ１３３０およびレール１３０４の各々の周りで封止された配設で維持する。よって、封止されたバリア１３６０は、超音波装置１３００の使用を通して、離間したレール１３０４の間に挿入され、かつそれに関連して操作される子宮鏡２００（図９）の能力を損なうことなく、超音波センサアセンブリ１３３０および離間したレール１３０４の少なくとも一部分を、無菌状態に維持するように形成されている。

図１４Ａ～１６に目を向けると、本開示に従って提供され、かつ超音波センサアセンブリの滅菌封止を可能にして、使用中の無菌性を維持するように構成された、さらに別の超音波装置が、概して参照番号１４００によって識別されるように示されている。超音波装置１４００は、上記で詳述した超音波装置９００（図９）の特徴のいずれかと類似しており、かつそれらを含み得る。よって、超音波装置１４００と超音波装置９００（図９）との相違点のみを以下に詳細に説明し、類似点は要約して説明するか、または完全に省略する。

図１４Ａ～１４Ｃを参照すると、超音波装置１４００は、一対の離間したレール１４０４から形成されたフレーム１４０２と、フレーム１４０２の遠位端部分に配設された超音波センサアセンブリ１４３０と、を含む。レール１４０４は、屈曲部１４０６で曲げられて、より近位の直立部分１４１０およびより遠位の長手方向部分１４２０を画定する。長手方向部分１４２０は、近位セクション１４２４、遠位セクション１４２６、および近位セクション１４２４と遠位セクション１４２６との間にそれぞれ配設されたコネクタセクション１４２８を画定する。レール１４０４は、長手方向部分１４２０の近位セクション１４２４が、逆Ｕ字形の構成を画定するように（図１４Ｂを参照）、長手方向部分１４２０の近位セクション１４２４に沿って、その上端にわたって延在する第１のバックスパン１４０７を介して相互接続されており、かつ、長手方向部分１４２０の遠位セクション１４２６が、Ｕ字形の構成を画定するように（図１４Ｃを参照）、長手方向部分１４２０の遠位セクション１４２６に沿って、その下端にわたって延在する第２のバックスパン１４０８を介して相互接続されている。さらに、レール１４０４のうちの１つは、コネクタセクション１４２８に沿ってギャップ「Ｇ」を画定し、よって、コネクタセクション１４２８に沿って延在しないという点で不連続であり、むしろ、レール１４０４のうちの１つのみが、コネクタセクション１４２８に沿って延在する（図１５も参照）。

図１５および１６をさらに参照すると、超音波装置１４００は、使用中に超音波装置１４００の無菌性を維持するように、超音波装置１４００の全体またはその十分な遠位部分を取り囲み、かつ内包する滅菌バリア１４６０を受容するように構成されている。より具体的には、滅菌バリア１４６０は、超音波センサアセンブリ１４３０の周りで、フレーム１４０２の長手方向部分１４２０の遠位セクション１４２６、フレーム１４０２の長手方向部分１４２０のコネクタセクション１４２８、フレーム１４０２の長手方向部分１４２０の近位セクション１４２４の少なくとも一部分の周りで、その閉塞遠位端１４６４から近位に延在するように構成されている。

滅菌バリア１４６０が超音波センサアセンブリ１４３０およびフレーム１４０２の長手方向部分１４２０の少なくとも一部分を取り囲み、かつ内包するにもかかわらず、子宮鏡２００は、滅菌バリア１４６０の無菌性を損なうことなく、超音波装置１４００の機能性を損なうことなく、および超音波装置１４００に対する子宮鏡２００の機能性または操作性を損なうことなく、依然として超音波装置１４００と動作可能に結合することができる。より具体的には、図１６を参照すると、子宮鏡２００をフレーム１４０２の長手方向部分１４２０と動作可能に結合するために、子宮鏡２００の細長い管状部材２０２は、最初に、フレーム１４０２の長手方向部分１４２０に対して実質的に垂直な配向に配向され、次いで、フレーム１４０２のレール１０４の間で、ギャップ「Ｇ」を通って、長手方向部分１２４０のコネクタセクション１４２８内に横方向に移動する。滅菌バリア１４６０は、フレーム１４０２への細長い管状部材２０２のこの挿入を可能にするために内側に曲げられる。

子宮鏡２００の細長い管状部材２０２がフレーム１４０２の長手方向部分１２４０のコネクタセクション１４２８内に配設されると、細長い管状部材２０２は、例えば、図１６に示される配向から時計回り方向に、使用位置まで垂直に傾けられ得、細長い管状部材２０２は、フレーム１４０２の長手方向軸に対して斜角で配設されている。そこから、細長い管状部材をそれぞれ近位および遠位に前進および後退させ、その軸を中心に回転させ、かつ／またはその使用を容易にするためにさらに垂直に並べることができる。細長い管状部材２０２の垂直傾斜およびさらなる垂直傾斜の際に、細長い管状部材２０２のより近位の部分は、その開いた下側から長手方向部分１４２０の近位セクション１４２４に進入し（図１４Ｂを参照）、一方、細長い管状部材２０２のより遠位の部分は、その開いた上側から長手方向部分１４２０の遠位セクション１４２６に進入する（図１４Ｃを参照）。滅菌バリア１４６０は、上向きおよび下向きに曲げられて、細長い管状部材２０２のより近位の部分およびより遠位の部分のそれぞれのこの傾斜およびフレーム１４０２への挿入を可能にする。細長い管状部材２０２は、滅菌バリア１４６０を損なうことなく、フレーム１４０２の長手方向部分１４２０によって画定される長手方向軸に対して実質的に同軸の配向に傾斜し得るが、それぞれ第１および第２のバックスパン１４０７、１４０８の存在により、実質的にそれを越えて傾斜することは抑制される。

図１７Ａおよび１７Ｂを参照すると、本開示に従って提供されるさらに別の超音波装置は、概して参照番号１７００によって識別されるように示されている。超音波装置１７００は、上記で詳述した超音波装置３００（図１および２）の特徴のいずれかと類似しており、かつそれらを含み得る。よって、超音波装置１４００と超音波装置３００（図１および２）との相違点のみを以下に詳細に説明し、類似点は要約して説明するか、または完全に省略する。

超音波装置１７００は、近位本体（図示せず）と、近位本体から遠位に延在するシャフト１７２０と、シャフト１７２０の遠位端部分に配設された超音波センサアセンブリ１７３０と、を含む。いくつかの構成では、近位本体が省略されている。超音波装置１７００は、内視鏡装置、例えば、子宮鏡２００の細長い管状部材２０２の少なくとも一部分の通過を可能にするように構成された、シャフト１７２０を通して画定された長手方向内腔１７４０をさらに含む。例えば、アブレーションプローブ１７８０などの作業器具は、子宮鏡２００の細長い管状部材２０２を通過させることができる。

シャフト１７２０の本体部分１７２２は、内腔１７４０の周りに同軸に配設された、概して円筒形の構成を画定する。シャフト１７２０は、その遠位端部分から遠位に延在する遠位脚１７２５をさらに含む。遠位脚１７２５は、その自由端部分に足１７６０を画定する。超音波センサアセンブリ１７３０は、足１７６０内に配設され、態様では、超音波センサアセンブリ１７３０によって生成される視野が、シャフト１７２０の遠位端からその長手方向軸に沿って所定の長手方向距離で中心に置かれるように、例えば、細長い管状部材２０２の遠位端および／またはアブレーションプローブ１７８０の遠位端が、子宮「Ｕ」および／または周囲組織内での操作中に視野内に維持されるように、角度を付けることができる。遠位脚１７２５および足１７６０は、シャフト１７２０の本体部分１７２２によって十分に画定される長手方向軸に対して半径方向にオフセットされた位置で、シャフト１７２０の本体１７２２の遠位端から遠位に突出し、その結果、細長い管状部材２０２に対する超音波装置１７００の配向に関係なく、細長い管状部材２０２（内腔１７４０を通して遠位に延在する場合）と足１７６０との間に、環状容積が画定される。遠位脚１７２５および足１７６０は、環状容積が、シャフト１７２０の本体部分１７２２の遠位端から足１７６０の遠位端までの長手方向距離の少なくとも一部分に沿って、実質的に（例えば、１０％以内で）一定の幅寸法を画定するように構成されている。より具体的には、環状容積は、長手方向距離の少なくとも５０％、長手方向距離の少なくとも７０％、または長手方向距離の少なくとも９０％に沿って、実質的に（例えば、１０％以内に）一定の幅を画定し得る。

遠位脚１７２５および足１７６０が、半径方向にオフセットされた位置でシャフト１７２０の本体１７２２の遠位端からに遠位に突出する上記で詳述した構成の結果として、超音波装置１７００が細長い管状部材２０２の周りを回転するにつれて、足１７６０が細長い管状部材２０２の周りで環状に周回し、それらの間の環状容積を維持する。使用中、図１７Ｂに示されるように、超音波装置１７００は、シャフト１７２０の本体部分１７２２の遠位端が子宮頸部「Ｃ」に当接する状態で位置付けることができ（細長い管状部材２０２およびアブレーションプローブ１７８０の子宮頸部「Ｃ」を通した子宮「Ｕ」への挿入を可能にする）、一方で、足１７６０（超音波センサアセンブリ１７３０を含む）は、膣円蓋「ＶＦ」と接触した状態に維持されている。より具体的には、細長い管状部材２０２と脚１７２５と足１７６０との間に画定される環状容積は、膣管「Ｖ」内に突出する子宮頸部「Ｃ」の部分を受容し、よって、足１７６０が膣円蓋「ＶＦ」と接触するように延在することを可能にする。組織の接触を維持することにより、超音波センサアセンブリ１７３０と組織との適切な透過接触が確実なものとなり、よって超音波画像化が容易になる。超音波装置１７００または本明細書に詳述される任意の他の超音波装置に関して、超音波ゲルを利用して、適切な伝達接触の維持を容易にすることができる。

図１７Ｂを続けて参照すると、超音波装置１７００は、細長い管状部材２０２の周りを回転して、足１７６０を異なる膣円蓋「ＶＦ」と接触するように位置付けることができる。超音波装置１７００の様々な異なる位置は、超音波画像化を容易にするための、例えば、アブレーションプローブ１７８０を使用してアブレーションされる標的組織を識別するための、または他の任意の外科的作業を実行するための様々な異なる視野および／または観察視点を提供する。例えば、超音波装置１７００は、所望の視野または視点および／または視点を達成するために回転して、アブレーションまたは他の外科的作業を実行している間、それらを定位置に維持することができる。代替的に、超音波装置１７００を様々な異なる回転位置に回転させて、超音波コンソール（図示せず）が患者の解剖学的構造の３Ｄ画像を生成および表示できるようにすることができる。これは、ロボットによる実装（図２０を参照）で達成することができ、それにより、超音波装置１７００の回転を容易に制御することができるが、手動の実装も企図されている。３Ｄ画像は、後で使用するために生成され得るか、または処置中に継続的に更新され得る。

図１８を参照すると、本開示による別の超音波装置１８００は、シャフト１８２０と、超音波センサアセンブリ１８３０と、付勢アセンブリ１８７０と、を含む。シャフト１８２０および超音波センサアセンブリ１８３０は、超音波装置１７００のシャフト１７２０および超音波センサアセンブリ１７３０（図１７Ａおよび１７Ｂ）のいずれかの特徴、本明細書に詳述される他の構成のいずれかの特徴、または他の好適な構成と類似し得、かつそれらを含み得る。よって、シャフト１８２０および超音波センサアセンブリ１８３０は、以下では詳細に説明されない。

付勢アセンブリ１８７０は、外側スリーブ１８７２を含み、外側スリーブ１８７２は、シャフト１８２０の本体１８２２の近位端部分と、外側スリーブ１８７２の近位端に配設されたロックカラー１８７４と、ロックカラー１８７４と動作可能に係合された固定ねじ１８７６（または他の好適なロック要素）と、外側スリーブ１８７２内に配設され、ロックカラー１８７４とシャフト１８２０の本体１８２２の近位端面との間に延在して、シャフト１８２０の本体１８２２を、ロックカラー１８７４に対して遠位に付勢する付勢部材１８７８（例えば、コイルスプリング）と、を伸縮的に受容するように構成されている。シャフト１８２０および／または外側スリーブ１８７２の本体１８２２は、シャフト１８２０の本体１８２２の外側スリーブ１８７２からの完全な取り外しおよび結合解除を阻止するように構成された停止機能（明示的には図示せず）を含み得る。さらに、外側スリーブ１８７２、本体１８２２の近位端面、および／またはロックカラー１８７４は、外側スリーブ１８７２、本体１８２２の近位端面、および／またはロックカラー１８７４に対して、付勢部材１８７８の端部を固定するか、または別様に付勢部材１８７８を保持するための保持機能（明示的には図示せず）を含み得る。

超音波装置１８００のシャフト１８２０は、それを通して、内視鏡装置の少なくとも一部分、例えば、子宮鏡２００の細長い管状部材２０２をスライド可能に受容するように構成された、長手方向内腔１８４０を画定する。付勢アセンブリ１８７０は、同様に、内腔１８４０と整列した内部通路を画定して、それを通る細長い管状部材２０２を受容する。付勢アセンブリ１８７０を通して受容された細長い管状部材２０２を用いて、固定ねじ１８７６を、ロックカラー１８７４を通して、細長い管状部材２０２に対して締めて、細長い管状部材２０２の周りにロックカラー１８７４を固定することができる。シャフト１８２０および付勢アセンブリ１８７０は、使用中、ロックカラー１８７４が患者の外部に留まり、その一方でシャフト１８２０が子宮頸部「Ｃ」に隣接する位置に経膣的に延在するように構成することができ、よって、細長い管状部材２０２を伴う付勢アセンブリ１８７０の選択的なロックおよびロック解除を可能にする。

使用中、超音波装置１８００は、シャフト１８２０の本体部分１８２２の遠位端が子宮頸部「Ｃ」に当接し、かつ細長い管状部材２０２（およびその中のアブレーションプローブ１７８０）が子宮頸部「Ｃ」を通って子宮「Ｕ」内に延在する状態で位置付けられている。挿入後、またはその前に、固定ねじ１８７６を、ロックカラー１８７４を通して、かつ細長い管状部材２０２に対して締めて、ロックカラー１８７４を細長い管状部材２０２の周りに固定することができる。ロックカラー１８７４のこのロックされた状態では、超音波装置１８００は、子宮鏡２００の細長い管状部材２０２と動作可能に結合され、その結果、超音波装置１８００および細長い管状部材２０２は、例えば、ユーザの片手を介して（例えば、子宮鏡２００のハンドルを操作する）、１つのユニットとして操作することができる。さらに、このロックされた状態では、付勢部材１８７８は、シャフト１８２０の本体１８２２を細長い管状部材２０２に対して遠位に付勢し、その結果、シャフト１８２０の足１８６０が遠位に付勢されて膣円蓋「ＶＦ」と接触し、超音波センサアセンブリ１８３０と組織との適切な伝達接触を確実にする。より具体的には、例えば、付勢部材１８７８が（その付勢に抗して）圧縮することで、子宮頸部「Ｃ」または膣円蓋「ＶＦ」に過剰な力を印加することなく、子宮内での外科的作業の実行を容易にするために、細長い管状部材２０２をさらに子宮「Ｕ」内に遠位に前進させることが可能となり、シャフト１８２０の本体１８２２の周りで外側スリーブ１８７２を遠位方向へスライドすることができるようになり、よって、シャフト１８２０に対する細長い管状部材２０２の遠位方向への移動が可能となる。加えて、超音波センサアセンブリ１８３０と組織との間の適切な伝達接触は、細長い管状部材２０２の子宮「Ｕ」からの近位の収縮にもかかわらず維持される。すなわち、細長い管状部材２０２が近位に後退すると、付勢部材１８７８は、（その付勢の下で）弾性的に伸長され、その結果、シャフト１８２０に対する細長い管状部材２０２の相対的な近位方向の並進にもかかわらず、シャフト１８２０が組織と接触する位置に維持される。外側スリーブ１８７２の長さおよび付勢部材１８７８の長さ（静止時の位置、完全に圧縮された位置、および／または完全に伸長された位置）は、許容される遠位前進および近位後退の量を確定するものであり、使用中に細長い管状部材２０２を子宮「Ｕ」に対して操作するために、必要に応じて、十分な遠位前進および近位後退を可能にするように選択することができる。

図１９を参照すると、本開示によるさらに別の超音波装置１９００は、シャフト１９２０と、超音波センサアセンブリ１９３０と、閉塞アセンブリ１９７０と、流体供給アセンブリ１９９０と、を含む。超音波装置１９００は、超音波装置１７００の特徴のいずれか（図１７Ａおよび１７Ｂ）、本明細書に詳述される他の超音波装置のいずれかの特徴、または他の任意の好適な構成に類似し得、かつそれらを含み得る。よって、超音波装置１９００の追加の特徴のみが、以下に詳細に説明される。

超音波装置１９００の閉塞アセンブリ１９７０は、シャフト１９２０の本体１９２２の周りに配設された可膨張性バルーン１９７２と、可膨張性流体ライン１９７４であって、可膨張性バルーン１９７２に流体結合され、かつシャフト１９２０を通って（またはそれに沿って）近位に延在して、膨張流体源、例えば、膨張流体リザーバ（図示せず）に接続された膨張流体ポンプに接続して、可膨張性バルーン１９７２の選択的膨張および収縮を可能にする可膨張性流体ライン１９７４と、を含む。可膨張性バルーン１９７２は、膣管「Ｖ」内に位置付けられた超音波装置１９００を用いて、例えば、流体ライン１９７４を通して可膨張性バルーン１９７２に膨張流体をポンプ輸送することによって、可膨張性バルーン１９７２を膨張させることができるようにドーナツ型構成を画定しており、それにより、可膨張性バルーン１９７２を拡張させて、膣管「Ｖ」の内壁に封止式に係合させ、膣管「Ｖ」を閉塞させる。

流体供給アセンブリ１９９０は、シャフト１９２０を通って（またはそれに沿って）膨張可能なバルーン１９７２の遠位に位置付けられた１つ以上の遠位開口部１９９４まで延在する注入流体導管１９９２を含む。注入流体導管１９９２は、近位に延在して、注入流体源、例えば、注入流体リザーバ（図示せず）に接続された注入流体ポンプに接続するように構成され、注入流体導管１９９２の遠位開口部１９９４を介した、膣管「Ｖ」の閉塞部分への／またはそれからの注入流体の選択的な注入または引抜きを可能にする。超音波装置１９００に組み込まれた流体供給アセンブリ１９９０の代替として、別個の流体供給アセンブリが、例えば、超音波装置１９００のシャフト１９２０の内腔１９４０を通して、または子宮鏡２００の細長い管状部材２０２を通して挿入されて利用され得る。膣管「Ｖ」の閉塞部分への注入流体、例えば、生理食塩水または他の好適な流体のポンプ輸送は、超音波センサアセンブリ１９３０と組織との直接接触を必要とせずに、超音波センサアセンブリ１９３０から組織への超音波の通過のための伝達媒体を提供し、よって、超音波装置１９００の位置決め可能性を高め、例えば、子宮「Ｕ」の超音波視覚化を可能にする。このような流体注入は、追加的または代替的に、他の目的に利用され得るか、または省略され得、それによって、可膨張性バルーン１９７２は、患者内の超音波装置１９００の位置の安定化および維持のために使用される。

図２０に目を向けると、本開示に従って使用するように構成されたロボット外科用システム１０００が示されている。本開示の理解に関係のないロボット外科用システム１０００の態様および特徴は、不必要な詳細で本開示の態様および特徴を不明瞭にすることを避けるために省略されている。

ロボット外科用システム１０００は、一般に、複数のロボットアーム１００２、１００３と、制御装置１００４と、制御装置１００４に結合された操作コンソール１００５と、を含む。操作コンソール１００５は、特に３次元画像を表示するようにセットアップされ得るディスプレイ装置１００６と、人、例えば外科医がそれによって第１の操作モードでロボットアーム１００２、１００３を遠隔操作し得る手動入力装置１００７、１００８と、を含み得る。ロボット外科用システム１０００は、低侵襲的な方法で治療されるべく患者台１０１２に横たわっている患者１０１３に使用するように構成することができる。ロボット外科用システム１０００は、特に制御装置１００４に結合されたデータベース１０１４をさらに含むことができ、そこには、例えば、患者１０１３由来の術前データおよび／または解剖図が記憶される。

ロボットアーム１００２、１００３の各々は、関節を通して接続された複数の部材と、例えば、外科用ツール「ＳＴ」であり得る、装着された装置と、を含み得る。外科用ツール「ＳＴ」は、例えば、本開示の超音波装置のいずれか、子宮鏡（または内視鏡）、作業器具などを含み得、よって、ロボット外科用システム１０００に上記に詳述した機能のいずれかを提供する。

ロボットアーム１００２、１００３は、制御装置１００４に接続された電動装置、例えばモータにより駆動され得る。モータは、例えば、所望の作業または複数の作業を達成するための回転入力を提供するように構成された回転駆動モータであり得る。制御装置１００４、例えばコンピュータは、特にコンピュータプログラムによって、ロボットアーム１００２、１００３、したがってそれらの搭載手術ツール「ＳＴ」が手動入力装置１００７、１００８各々からの対応する入力部に応じた所望の動きおよび／または機能を実行するように、モータを作動させるように構成することができる。制御装置１００４は、ロボットアーム１００２、１００３および／またはモータの動きを調節するように構成することもできる。

制御装置１００４は、より具体的には、回転に基づいてモータの１つ以上を制御することができ、例えば、モータに関連付けられた回転位置エンコーダ（またはホール効果センサまたは他の好適な回転位置検出器）を使用して、回転位置に制御して、モータからの回転出力の程度、ひいては、提供される回転入力の程度を決定することができる。代替的または追加的に、制御装置１００４は、トルク、電流に基づいて、または任意の他の好適な様式で、モータの１つ以上を制御することができる。

本開示のいくつかの態様が図面に示されているが、本開示は当該技術分野が許容する広い範囲として捉えられるべきであり、本明細書も同様に読み取られるべきであると考えられるので、本開示はこれらの実施形態に限定されるものではないことが意図される。したがって、上記の説明は、限定的であるとして解釈されるべきではなく、単に特定の態様の例示として解釈されるべきである。当業者は本明細書に添付されている特許請求の範囲の範囲および主旨内での他の修正を想定するであろう。

Claims (34)

1. 超音波装置であって、
   互いに離間した第１および第２のレールを含むフレームであって、長手方向軸を画定する長手方向セクションを画定し、前記長手方向セクションが、遠位端部分を有する、フレームと、
   視野の超音波画像化を可能にするように構成された超音波センサアセンブリであって、前記フレームの前記長手方向セクションの前記遠位端部分に取り付けられ、かつ前記視野が前記長手方向軸に対して斜角で配設されるように配向されている、超音波センサアセンブリと、を備える、超音波装置。
2. 前記フレームが、前記長手方向セクションに対してある角度で配設された直立セクションをさらに含み、前記フレームが、前記直立セクションと前記長手方向セクションの近位端部分とを相互接続する屈曲部を画定する、請求項１に記載の超音波装置。
3. 前記第１および第２のレールの間に配設された少なくとも１つのスペーサをさらに備え、前記少なくとも１つのスペーサが、前記第１および第２のレールを互いに固定し、かつそれらの間の間隔を維持する、請求項１に記載の超音波装置。
4. 前記少なくとも１つのスペーサが、前記超音波センサアセンブリと一体的に形成され、かつ前記フレームの前記長手方向セクションの前記遠位端部分に配設された遠位スペーサを含む、請求項１に記載の超音波装置。
5. 前記第１および第２のレールが、実質的に平行なプレートである、請求項１に記載の超音波装置。
6. 前記超音波センサアセンブリの周りに配設された滅菌バリアと、前記フレームの前記長手方向セクションの少なくとも一部分と、をさらに備える、請求項１に記載の超音波装置。
7. 前記超音波センサアセンブリが、前記フレームの前記長手方向セクションの前記遠位端部分から取り外し可能である、請求項１に記載の超音波装置。
8. 前記超音波センサアセンブリの周りに配設可能な滅菌バリアをさらに備え、前記滅菌バリアがその周りに配設されている前記超音波センサアセンブリが、前記フレームの前記長手方向セクションの前記遠位端部分に取り付け可能である、請求項７に記載の超音波装置。
9. 前記第１および第２のレールの間に配設されたロック機構をさらに備え、前記ロック機構が、前記第１および第２のレールの間に延在する外科用器具を、それに対して固定位置および配向において、選択的にロックするように構成されている、請求項１に記載の超音波装置。
10. 前記第１および第２のレールが、前記フレームの前記長手方向セクションの長さよりも短い前記フレームの前記長手方向セクションの長さの部分に沿ったバックスパンによって、相互接続されている、請求項１に記載の超音波装置。
11. 外科用システムであって、
    超音波装置であって、
    互いに離間した第１および第２のレールを含むフレームであって、長手方向軸を画定する長手方向セクションを画定し、前記長手方向セクションが、遠位端部分を有する、フレームと、
    視野の超音波画像化を可能にするように構成された超音波センサアセンブリであって、前記フレームの前記長手方向セクションの前記遠位端部分に取り付けられ、かつ前記視野が前記長手方向軸に対して斜角で配設されるように配向されている、超音波センサアセンブリと、
    外科用器具であって、前記フレームの前記第１および第２レールの間に挿入され、それにより、前記第１および第２のレールが、前記外科用器具の横方向の動きを拘束する、外科用器具と、を含む、超音波装置を備える、外科用システム。
12. 前記超音波装置の前記フレームが、前記長手方向セクションに対してある角度で配設された直立セクションと、前記直立セクションと前記長手方向セクションの近位端部分とを相互接続する屈曲部と、をさらに含む、請求項１１に記載の外科用システム。
13. 前記外科用器具が、前記フレームの前記屈曲部または前記フレームの前記直立セクションにおいて、前記フレームの前記長手方向セクションの前記長手方向軸に対して平行または同軸の配向で、前記フレームの前記第１および第２のレールの間に挿入可能である、請求項１２に記載の外科用システム。
14. 前記外科用器具が前記第１および第２のレールの間に挿入されると、前記第１および第２のレールが、前記外科用器具の軸方向の並進、軸方向の回転、および垂直方向の傾斜を可能にしながら、前記外科用器具の横方向の動きを拘束する、請求項１１に記載の外科用システム。
15. 前記第１および第２のレールの間に配設された少なくとも１つのスペーサをさらに含み、前記少なくとも１つのスペーサが、前記第１および第２のレールを互いに固定し、かつそれらの間の間隔を維持する、請求項１１に記載の外科用システム。
16. 前記超音波装置の前記フレームの前記第１および第２のレールが、実質的に平行なプレートである、請求項１１に記載の外科用システム。
17. 前記超音波センサアセンブリの周りに配設された滅菌バリアと、前記フレームの前記長手方向セクションの少なくとも一部分と、をさらに備える、請求項１１に記載の外科用システム。
18. 前記外科用器具が、前記第１および第２のレールの間に挿入されたとき、前記滅菌バリアの外側に留まる、請求項１７に記載の外科用システム。
19. 前記第１および第２のレールの間に配設されたロック機構をさらに含み、前記ロック機構が、前記第１および第２のレールの間で、前記外科用器具を、それに対して固定位置および配向において、選択的にロックするように構成されている、請求項１１に記載の外科用システム。
20. 前記外科用装置が、それを通して作業器具を受容するように構成された子宮鏡である、請求項１１に記載の外科用システム。
21. 外科用システムであって、
    超音波装置であって、
    長手方向軸を画定し、かつそれを通って同軸に延在する内腔を含む本体を有するシャフトと、
    視野の超音波画像化を可能にするように構成された超音波センサアセンブリであって、前記シャフトの前記本体の遠位端部分に配設され、前記長手方向軸に対してオフセットされ、前記視野が前記長手方向軸に対してオフセットされるように配向されている、超音波センサアセンブリと、
    外科用器具であって、前記シャフトの前記本体の前記内腔を通して取り外し可能に挿入されるように、かつ前記シャフトの前記本体の前記遠位端部分から遠位に延在するように構成されている外科用器具と、を含む、超音波装置を備える、外科用システム。
22. 前記シャフトが、前記本体から遠位に延在する足をさらに含み、前記超音波センサアセンブリが、前記足の中に配設されている、請求項２１に記載の外科用システム。
23. 前記シャフトが、前記本体から遠位に延在する脚と、前記脚の遠位端に配設された足と、をさらに含み、前記超音波センサアセンブリが、前記足の中に配設されている、請求項２１に記載の外科用システム。
24. 前記外科用器具が前記内腔を通して挿入され、かつ前記本体の前記遠位端部分から遠位に延在するときに、前記足の最も内側の表面と前記外科用器具の最も外側の表面との間に環状容積が画定される、請求項２３に記載の外科用システム。
25. 前記超音波装置が、それを通して挿入された前記外科用器具の周りで回転可能であり、前記環状容積が、前記外科用器具に対する前記超音波装置の回転の配向にに関係なく維持されている、請求項２４に記載の外科用システム。
26. 前記視野が、前記長手方向軸に対して斜角でオフセットされている、請求項２１に記載の外科用システム。
27. 前記視野が、前記長手方向軸に対して鋭角でオフセットされている、請求項２１に記載の外科用システム。
28. 前記超音波センサアセンブリが、前記シャフトの遠位面に向かって配向されており、前記遠位面が、前記内腔の開放遠位端を少なくとも部分的に取り囲む、請求項２１に記載の外科用システム。
29. 前記超音波センサアセンブリが、前記シャフトの遠位面に向かって配向されており、前記遠位面が、凸状、円錐状、または湾曲のうちの少なくとも１つである部分を含む、請求項２１に記載の外科用システム。
30. 前記超音波センサアセンブリが、前記シャフトの遠位面に向かって配向されており、前記遠位面が、前記長手方向軸に対して角度を付けられている、請求項２１に記載の外科用システム。
31. 前記超音波装置を前記外科用器具と結合し、前記超音波装置を前記外科用器具の周りおよび前記外科用器具に対して遠位に付勢するように構成されている付勢アセンブリをさらに備える、請求項２１に記載の外科用システム。
32. 前記付勢アセンブリが、前記外科用器具の周りに固定係合するように構成されたロックカラーと、前記シャフトを伸縮自在に受容するように構成された外側スリーブと、前記シャフトを遠位に付勢するために前記ロックカラーと前記シャフトとの間に配設された付勢部材と、を含む、請求項３１に記載の外科用システム。
33. 前記超音波装置が、前記シャフトの前記本体の周りに配設された膨張可能なバルーンをさらに含む、請求項２１に記載の外科用システム。
34. 前記超音波装置が、前記膨張可能なバルーンの遠位に位置付けられた流体出口開口部をさらに含む、請求項３３に記載の外科用器具。

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