CN114929113A - 用于经阴道超声引导的宫腔镜外科手术的装置、系统和方法 - Google Patents

Abstract

一种超声装置包含框架和超声传感器组合件。所述框架包含相对于彼此间隔开的第一导轨和第二导轨以及限定纵向轴线的纵向段。所述纵向段具有远端部分。所述超声传感器组合件被配置成使得能够对视场进行超声成像并且附接到所述框架的所述纵向段的所述远端部分，并且被定向为使得所述视场被安置成相对于所述纵向轴线成斜角。还提供了一种外科手术系统，其包含所述超声装置和可插入穿过所述超声装置的外科手术仪器。

Description

用于经阴道超声引导的宫腔镜外科手术的装置、系统和方法

相关申请的交叉引用

本申请要求于2020年1月7日提交的美国临时专利申请第62/958,045号的权益和优先权，所述美国临时专利申请的整个内容在此通过引用并入本文。

技术领域

本公开涉及宫腔镜术，并且更具体地，涉及用于经阴道超声引导的宫腔镜外科手术的装置、系统和方法。

背景技术

经阴道宫腔镜术包含子宫内手术(例如，在子宫腔内进行的手术)和壁内手术(例如，在子宫壁内进行的手术)两者。子宫内手术可能需要与壁内手术不同的方法和/或仪器，反之亦然。即使在同一类别中，宫腔镜术手术也可能需要不同的方法和/或仪器，这取决于例如要执行的手术、患者解剖结构、所利用的技术和/或其它考虑因素。

发明内容

如本文所用，术语“远侧”是指被描述为远离使用者的部分，而术语“近侧”是指被描述为更靠近使用者的部分。此外，在一致的程度上，本文详述的方面中的任何或所有方面可以与本文详述的其它方面中的任何或所有方面结合使用。

根据本公开的各方面提供了一种宫腔镜系统，其包含超声装置和宫腔镜。所述超声装置包含：近侧主体；轴，所述轴从所述近侧主体向远侧延伸；以及超声传感器组合件，所述超声传感器组合件被配置成使得能够进行超声成像。所述超声传感器组合件安置在所述轴的远端部分处并且被定向为朝向所述轴的所述远端部分的面向远侧的表面。所述宫腔镜被配置成可移除地插入至少部分地穿过由所述超声装置限定的管腔。所述宫腔镜包含光学器件，所述光学器件被配置成使得能够从所述宫腔镜的远端部分进行可视化。

在本公开的一方面，所述系统进一步包含工作仪器，所述工作仪器被配置成可移除地插入至少部分地穿过被限定为穿过所述宫腔镜的工作通道。所述工作仪器可以是组织切除装置。

在本公开的另一方面，至少所述轴限定所述管腔，所述管腔纵向延伸穿过所述轴到达所述管腔的位于所述轴的所述远端部分处的开放远端。

在本公开的仍另一方面，所述轴的所述远端部分包含远侧足部，所述远侧足部向远侧延伸超出所述管腔的所述开放远端。所述远侧足部限定所述面向远侧的表面。

在本公开的又另一方面，所述面向远侧的表面至少部分地围绕所述管腔的所述开放远端。

在本公开的仍又另一方面，所述面向远侧的表面为凸出、锥形或弯曲中的至少一种。

在本公开的另一方面，所述超声装置进一步包含可移动护套，所述可移动护套可相对于所述轴移动。所述可移动护套在此类方面限定穿过所述可移动护套的所述管腔。

在本公开的另一方面，所述可移动护套通过销-槽机构联接到所述轴，所述销-槽机构被配置成使得所述可移动护套能够相对于所述轴枢转和滑动。

根据本公开提供的宫腔镜超声装置包含：近侧主体；轴，所述轴从所述近侧主体向远侧延伸；以及超声传感器组合件。至少所述轴限定管腔，所述管腔纵向延伸穿过所述轴到达位于所述轴的远端部分处的开放远端。所述超声传感器组合件安置在所述轴的所述远端部分处并且被定向为朝向所述轴的所述远端部分的面向远侧的表面。所述超声传感器组合件被配置成使得能够进行超声成像。

在本公开的一方面，所述轴和所述近侧主体配合以限定所述管腔。

在本公开的另一方面，所述轴的所述远端部分包含远侧足部，所述远侧足部向远侧延伸超出所述管腔的所述开放远端。所述远侧足部在此些方面限定所述面向远侧的表面。

在本公开的又另一方面，所述面向远侧的表面至少部分地围绕所述管腔的所述开放远端。

在本公开的仍另一方面，所述面向远侧的表面为凸出、锥形或弯曲中的至少一种。

在本公开的另一方面，所述面向远侧的表面的至少一部分相对于被限定为穿过所述管腔的纵向轴线成角度。

在本公开的仍又另一方面，所述轴的所述远端部分的远端面是不对称的。

根据本公开提供的另一种宫腔镜超声装置包含：近侧主体；轴，所述轴从所述近侧主体向远侧延伸到所述轴的远端部分；超声传感器组合件；以及可移动护套。所述超声传感器组合件安置在所述轴的所述远端部分处并且被定向为朝向所述轴的所述远端部分的面向远侧的表面。所述超声传感器组合件被配置成使得能够进行超声成像。所述可移动护套联接到所述轴，使得所述可移动护套至少可相对于所述轴枢转。所述可移动护套限定穿过所述可移动护套的管腔，所述管腔被配置成至少部分地收纳外科手术仪器。在所述可移动护套相对于所述轴的成角度定位中，所述可移动护套的纵向轴线被安置成相对于所述轴的纵向轴线成角度。

在本公开的一方面，所述可移动护套被配置成相对于所述轴枢转和平移。

在本公开的另一方面，所述可移动护套通过销和槽机构联接到所述轴。

在本公开的又另一方面，所述可移动护套可从成直线定位移动到所述成角度定位，在所述成直线定位中所述可移动护套的所述纵向轴线被安置成处于相对于所述轴的所述纵向轴线的基本上同轴的定向中。

根据本公开提供的超声装置包含框架和超声传感器组合件。所述框架包含相对于彼此间隔开的第一导轨和第二导轨并且限定纵向截面，所述纵向段限定纵向轴线并且具有远端部分。所述超声传感器组合件被配置成使得能够对视场进行超声成像，附接到所述框架的所述纵向段的所述远端部分，并且被定向为使得所述视场被安置成相对于所述纵向轴线成斜角。

在本公开的一方面，所述框架进一步包含直立段和弯曲部，所述直立段被安置成相对于所述纵向段成角度，所述弯曲部将所述直立段和所述纵向段的近端部分互连。

在本公开的另一方面，所述超声装置进一步包含至少一个间隔件，所述至少一个间隔件安置在所述第一导轨与所述第二导轨之间，被配置成将所述第一导轨和所述第二导轨彼此固定并维持所述第一导轨与所述第二导轨之间的间距。

在本公开的又另一方面，所述至少一个间隔件包含远侧间隔件，所述远侧间隔件与所述超声传感器组合件一体形成并且被安置在所述框架的所述纵向段的所述远端部分处。

在本公开的仍另一方面，所述第一导轨和所述第二导轨是基本上平行的板。

在本公开的仍又另一方面，所述超声装置进一步包含无菌屏障，所述无菌屏障围绕所述超声传感器组合件和所述框架的所述纵向段的至少一部分安置。

在本公开的另一方面，所述超声传感器组合件可与所述框架的所述纵向段的所述远端部分分离。在此类方面，设置了无菌屏障，所述无菌屏障可围绕所述超声传感器组合件安置。周围安置有所述无菌屏障的所述超声传感器组合件可附接到所述框架的所述纵向段的所述远端部分。

在本公开的另一方面，所述超声装置进一步包含锁定机构，所述锁定机构安置在所述第一导轨与所述第二导轨之间并且被配置成将外科手术仪器，例如被配置成将在所述第一导轨与所述第二导轨之间延伸的工作仪器收纳在其中的宫腔镜选择性地锁定在相对于所述锁定机构的固定定位和定向。

在本公开的仍又另一方面，所述第一导轨和所述第二导轨通过沿所述框架的所述纵向段的长度的一部分的后跨(backspan)互连，所述后跨小于所述框架的所述纵向段的所述长度。

根据本公开提供的外科手术系统包含根据以上方面或本文其它方面中的任何方面的超声装置，以及外科手术仪器，例如，被配置成收纳穿过其的工作仪器的宫腔镜，所述外科手术仪器被配置成插入在所述框架的所述第一导轨与所述第二之间，由此所述第一导轨和所述第二导轨约束所述外科手术仪器的横向移动。

在本公开的一方面，所述外科手术仪器可在所述框架的所述弯曲部处或所述框架的所述直立段处以相对于所述框架的所述纵向段的所述纵向轴线平行或同轴的定向插入在所述框架的所述第一导轨与所述第二导轨之间。

在本公开的另一方面，当所述外科手术仪器插入在所述第一导轨与所述第二导轨之间时，所述第一导轨和所述第二导轨约束所述外科手术仪器的横向移动，同时允许所述外科手术仪器的轴向平移、轴向旋转和竖直倾斜。

在本公开的仍另一方面，无菌屏障围绕所述超声传感器组合件和所述超声装置的所述框架的所述纵向段的至少一部分安置，而所述外科手术仪器在插入在所述第一导轨与所述第二导轨之间时保持位于所述无菌屏障外部。

在本公开的又另一方面，所述超声装置进一步包含锁定机构，所述锁定机构安置在所述第一导轨与所述第二导轨之间并且被配置成将位于所述第一导轨与所述第二导轨之间的所述外科手术仪器选择性地锁定在相对于所述锁定机构的固定定位和定向。

根据本公开提供的另一种外科手术系统包含超声装置和外科手术仪器。所述超声装置包含轴和超声传感器组合件，所述轴具有主体，所述主体限定纵向轴线并且包含同轴延伸穿过所述主体的管腔，所述超声传感器组合件被配置成使得能够对视场进行超声成像。所述超声传感器组合件安置在所述轴的所述主体的远端部分处，相对于所述纵向轴线偏移，并且被定向为使得所述视场相对于所述纵向轴线偏移。所述外科手术仪器被配置成可移除地插入穿过所述轴的所述主体的所述管腔并且从所述轴的所述主体的所述远端部分向远侧延伸。

在本公开的一方面，所述轴进一步包含足部，所述足部从所述主体向远侧延伸。在此些方面，所述超声传感器组合件可以安置在所述足部内。

在本公开的另一方面，所述轴进一步包含腿部和足部，所述腿部从所述主体向远侧延伸，所述足部安置在所述腿的远端处。在此些方面，所述超声传感器组合件可以安置在所述足部内。

在本公开的仍另一方面，当所述外科手术仪器插入穿过所述管腔并从所述主体的所述远端部分向远侧延伸时，在所述足部的最内表面与所述外科手术仪器的最外表面之间限定有环形容积。在此些方面，所述超声装置可绕插入穿过所述超声装置的所述外科手术仪器旋转，同时维持所述环形容积，无论所述超声装置相对于所述外科手术仪器的旋转定向如何。

在本公开的又另一方面，所述视场相对于所述纵向轴线以斜角偏移；在其它方面，相对于所述纵向轴线以锐角偏移。

在本公开的另一方面，所述超声传感器组合件被定向为朝向所述轴的至少部分地围绕所述管腔的开放远端的远侧表面。

在本公开的仍另一方面，所述超声传感器组合件被定向为朝向所述轴的包含凸出、锥形或弯曲表面部分中的至少一种的远侧表面。

在本公开的另一方面，所述超声传感器组合件被定向为朝向所述轴的远侧表面，并且所述远侧表面相对于所述纵向轴线成角度。

在各方面可以设置偏置组合件。所述偏置组合件被配置成将所述超声装置与所述外科手术仪器联接并且绕所述外科手术仪器并相对于所述外科手术仪器向远侧偏置所述超声装置。

在各方面，所述偏置组合件可以包含：锁定套环，所述锁定套环被配置成绕所述外科手术仪器固定接合；外套筒，所述外套筒被配置成可伸缩地收纳所述轴；以及偏置构件，所述偏置构件安置在所述锁定套环与所述轴之间以向远侧偏置所述轴。

在一些方面，可以提供可膨胀球囊，所述可膨胀球囊围绕所述轴的所述主体安置。在此些方面，所述超声装置可以进一步包含流体出口开口，所述流体出口开口定位在所述可膨胀球囊远侧。

根据本公开的各方面提供的外科手术的方法包含：经阴道插入超声装置以将所述超声装置的超声传感器组合件定位在子宫的子宫颈外部附近；以及插入外科手术仪器穿过所述超声装置的管腔，穿过子宫颈，并进入所述子宫。

在各方面，将所述超声传感器组合件定位在所述子宫的所述子宫颈外部附近包含将所述超声传感器组合件定位成与阴道穹接触。

在各方面，所述方法进一步包含使用所述超声传感器组合件生成所述子宫的至少一部分的超声图像。

在各方面，所述方法进一步包含将所述外科手术仪器锁定在相对于所述超声装置的固定定位。

在各方面，所述方法进一步包含插入工作仪器穿过所述外科手术仪器并进入所述子宫。

在各方面，所述方法进一步包含使所述超声装置绕所述子宫颈旋转。

附图说明

当结合附图考虑时，鉴于以下详细描述，本公开的以上和其它方面和特征将变得更显而易见，其中相同的附图标记标识相似或相同的元件。

图1是根据本公开的宫腔镜系统的分解透视图；

图2是图1的宫腔镜系统的超声装置的远端部分的透视图；

图3是图1的宫腔镜系统的超声装置的远端部分的另一种构型的透视图；

图4是图1的宫腔镜系统的超声装置的远端部分的仍另一种构型的透视图；

图5是图1的被定位在阴道内以用于在子宫上或内执行手术的宫腔镜系统的侧视图；

图6是被配置成与图1的宫腔镜术系统一起使用的另一种超声装置的侧视图；

图7是图6的被定位在阴道内以用于利用宫腔镜和工作仪器在子宫上或内执行手术的超声装置的侧视图；

图8是被配置成与图1的宫腔镜术系统一起使用的另一种超声装置的侧视图；

图9是另一种超声装置的透视图，所述另一种超声装置包含可操作地收纳在所述超声装置中的宫腔镜；

图10A-10C是展示了图9的被定位在子宫颈附近并且逐渐插入图9的宫腔镜穿过子宫颈并进入子宫的超声装置的透视图；

图11A是图9的超声装置的近端部分的透视图，其包含锁定机构；

图11B是图9的超声装置的近端部分的顶视图，其包含图11A的锁定机构；

图11C和11D为图9的超声装置的近端视图，其包含图11A的锁定机构并且分别包含在解锁状态和锁定状态下可操作地收纳在所述超声装置中的宫腔镜；

图12A是根据本公开的另一种超声装置的分解透视图，其包含安置在其超声传感器组合件上方的无菌屏障；

图12B是图12A的超声装置的适配器组件的分解横向横截面视图；

图13A-13D是渐进地展示了将无菌屏障密封在超声装置上方的方法的顶视图；

图14A是根据本公开的仍另一种超声装置的侧视图，其包含可操作地收纳在所述超声装置中的宫腔镜；

图14B和14C是分别跨14A的截面线“14B-14B”和“14C-14C”截取的横向横截面视图；

图15是图14A的超声装置的远侧部分的侧视图，其包含围绕所述超声装置安置的无菌屏障；

图16是图14A的超声装置的侧视图，其包含绕所述超声装置安置的无菌屏障以及插入并且相对于所述超声装置可操作地定位的宫腔镜；

图17A是另一种超声装置的透视图，其包含宫腔镜和插入在所述超声装置中的工作仪器；

图17B是图17A的超声装置的透视图，所述超声装置定位在子宫颈附近，其中宫腔镜和工作仪器延伸穿过子宫颈并进入子宫；

图18是另一种超声装置的透视图，所述另一种超声装置定位在子宫颈附近，其中宫腔镜和工作仪器延伸穿过子宫颈并进入子宫；

图19是另一种超声装置的透视图，所述另一种超声装置定位在子宫颈附近，其中宫腔镜和工作仪器延伸穿过子宫颈并进入子宫；并且

图20是示例性机器人外科手术系统的示意性图示，所述机器人外科手术系统被配置成与本公开一起使用。

具体实施方式

参考图1，根据本公开提供的宫腔镜系统被示出为总体上由附图标记10表示，其包含工作仪器100，例如组织切除装置、消融装置、活检装置等；宫腔镜200；以及超声装置300。超声装置300被配置成经阴道插入到位于子宫颈附近或与子宫颈抵接的定位中。宫腔镜200被配置成穿过超声装置300和子宫颈插入到子宫中。工作仪器100被配置成穿过宫腔镜200插入到子宫中，以在子宫腔中和/或子宫壁内执行外科手术。

如以上提到的，工作仪器100可以是组织切除装置、消融装置、活检装置、或被配置成在子宫上或内使用的其它合适的工作仪器。例如，关于组织切除装置，工作仪器100包含壳体110、轴120、切割构件130、驱动机构140、流出端口150和电缆160。壳体110在其中容纳驱动机件140并且充当用于使得使用者能够抓握工作仪器100的手柄。驱动机构140包含马达并且可操作地联接到切割构件130以驱动切割构件130相对于轴120旋转和/或平移。驱动机构140适于通过电缆160连接到控制单元(未示出)，以为马达提供动力并控制马达，但是工作仪器100可以可替代地由电池提供动力或手动提供动力。还可以提供并入到控制单元(未示出)或任何其它合适的产生真空的机构中的抽吸源(未示出)以促进通过工作仪器100和流出管150抽出流体、组织和碎屑，如以下详述的。

工作仪器100的轴120从壳体110向远侧延伸，并且在实施例中，相对于壳体110是固定的，但是还设想了其它配置。轴120限定窗口，所述窗口穿过所述轴的侧壁朝向轴的远端，以提供进入切割构件130的途径，所述切割构件可旋转地和/或可平移地安置在轴120内并且，如以上所指出的，可操作地联接到驱动机件140。切割构件130限定提供进入所述切割构件内部的途径的开口，并且可以包含围绕所述开口的锯齿状切割边缘，但是还设想了其它合适的切割边缘构型。可替代地或另外，轴120可以包含被限定为绕所述轴的窗口的切割边缘。

在工作仪器100的使用中，在激活时，组织被抽吸穿过轴120的窗口并进入切割构件130的开口中。在将组织抽吸到切割构件130的开口时，通过切割构件130相对于轴120旋转和/或平移切除了组织，由此使得切除的组织能够连同流体和碎屑一起被向近侧抽吸穿过切割构件130。切除的组织以及流体和碎屑被向近侧抽吸穿过切割构件130穿过流出端口150和流出管(未示出)，并且最终被抽到流体管理系统的一个或多个收集罐(未示出)。

继续参考图1，宫腔镜200包含细长管状构件202和近侧主体240。宫腔镜200的细长管状构件202限定工作通道204，所述工作通道被配置成收纳穿过所述工作通道的工作仪器，例如工作仪器100。工作通道204也可以用作流体流入(或流出)通道。可替代地或另外，可以提供单独的流体流入(或流出)通道。细长管状构件200进一步包含光学器件210，所述光学器件延伸穿过所述细长管状构件，以使得能够在细长管状构件202的远端处进行可视化。

宫腔镜200的近侧主体240包含壳体242、灯柱244、阀246和臂248。灯柱244从壳体242延伸并且被配置成连接到光源，例如，以通过联接到灯柱244并延伸穿过细长管状构件202的一根或多根光纤束(未示出)对细长管状构件202的远端照明。阀246被安置成与工作通道204流体连通并且被配置成使得流体能够选择性流入到工作通道204和/或从工作通道流出。在提供了多个流动通道的配置中，同样可以提供多个阀。臂248被配置成连接到成像装置，例如相机，以捕获通过光学器件210接收到的图像，并且由此使得能够显示由光学器件210捕获到的内部外科手术部位的视频图像。

仍参考图1，超声装置300包含近侧主体310、从近侧主体310向远侧延伸的轴320以及安置在轴320的远端部分324处的超声传感器组合件330。超声装置300进一步包含纵向管腔340，所述纵向管腔被限定为穿过近侧主体310和轴320并且包含开放近端342和开放远端344。纵向管腔340可以与被限定为穿过轴320的纵向轴线同轴，或者可以相对于所述纵向轴线偏移和/或成角度。纵向管腔340被配置成允许内窥镜装置的至少一部分，例如，宫腔镜200的细长管状构件202穿过所述纵向管腔，使得细长管状构件202的远侧部分延伸穿过纵向管腔340的开放远端344并从轴320向远侧延伸。纵向管腔340可以另外或可替代地被配置成允许其它仪器，例如，一个或多个工作仪器穿过所述纵向管腔。

超声装置300的近侧主体310可以被配置为包含例如手枪式握把312的手柄，但是还设想了其它手柄构型，为非手柄构型，例如用于将超声装置300安装和/或将超声装置300附接到外科手术机器人臂(参见图20)。电缆350从近侧主体310延伸以将超声装置300的超声传感器组合件330连接到超声控制台(未示出)，例如，通过从超声传感器组合件330延伸穿过轴320、近侧主体310和电缆350的线(未示出)。

超声装置300的轴320被配置成经阴道插入到位于子宫颈附近或与子宫颈抵接的定位中，使得纵向管腔340的远端344被定向为朝向子宫颈管，以使得宫腔镜200(或其它合适的外科手术仪器)能够穿过纵向管腔340，从纵向管腔的远端344离开，穿过子宫颈管并进入子宫中。轴320的主体部分322可以限定圆柱形状的构型和/或轴320的远端部分324可以是锥形的、弯曲的和/或可以以其它方式被无损伤地配置成促进无损伤插入。

超声传感器组合件330包含一个或多个用于使得能够对组织，例如，子宫进行超声成像的超声传感器332，例如超声换能器。每个超声传感器332被配置成发射超声波，例如高频声波，并且被配置成接收通过超声波对遇到的各个组织结构的反射产生的回波。每个超声传感器332接收到的回波被输出到图像处理单元(未示出)，例如通过延伸穿过轴320、近侧主体310和电缆350的线。在实施例中，超声传感器组合件330可以被配置成进行2D超声成像。在其它实施例中，超声传感器组合件330包含多个超声传感器332，所述多个超声传感器形成超声传感器阵列，所述超声传感器阵列限定圆的一部分、多边形的一部分、部分多边形、部分弓形构型或用于使得能够由此对3D超声图像进行重构以进行3D超声成像的其它合适构型。以这种方式，当被激活时，超声传感器组合件330使得能够对组织，例如，子宫颈、子宫和/或周围组织进行超声成像。

转到图2，轴320的远端部分324在纵向管腔340的开放远端344的一侧上限定突出足部360，所述突出足部相较于安置在纵向管腔340的开放远端344的另一侧上的远侧面部分370进一步向远侧突出。突出足部360限定弯曲的面向远侧的表面362，所述弯曲的面向远侧的表面包含一个或多个弯曲段。例如，突出足部360的面向远侧的表面362可以包含从纵向管腔340的远端344向远侧并向外延伸的凹入表面部分，所述凹入表面部分之后是从所述凹入表面部分向远侧并向外延伸的凸出表面部分。然而，还设想了其它合适配置。不管具体配置如何，超声传感器组合件330都被定位在突出足部360内，其中所述超声传感器组合件的传感器332被定向为朝向面向远侧的表面362以从所述传感器发射超声波。突出足部360被配置成定位在子宫颈附近或与子宫颈抵接，如此超声传感器组合件330可以用于对例如，子宫颈、子宫和周围组织进行成像。

参考图3，在其它配置中，轴320的远端部分424限定远侧面部分470，所述远侧面部分围绕纵向管腔340的开放远端344。远侧面部分470弯曲以限定径向对称的凸出的面向远侧的表面472，其中位于纵向管腔340的开放远端344与轴320的远端部分424的外周之间的环形部分相较于表面472的与纵向管腔340的开放远端344相邻的部分和轴320的远端部分424的外周进一步向远侧突出。超声传感器组合件430定位在轴320的远端部分424处并且可以绕远侧面部分470的一部分或整个远侧面部分延伸。超声传感器组合件430的传感器432被定向为朝向表面472以从所述传感器发射超声波，使得超声传感器组合件430可以用于对例如，子宫颈、子宫和周围组织进行成像。

参考图4，在其它配置中，轴320的远端部分524限定围绕纵向管腔340的开放远端344的远侧面部分570，所述远侧面部分在近侧到远侧的方向上径向向内变窄。因此，远侧面部分570限定面向远侧的表面572，其中与纵向管腔340的开放远端344相邻的部分相较于与轴320的远端部分524的外周相邻的部分进一步向远侧突出。超声传感器组合件530定位在轴320的远端部分524处并且可以绕整个轴(如所示出的)或仅轴的一部分环形延伸。超声传感器组合件530的传感器532被定向为朝向表面572以从所述传感器发射超声波，使得可以超声传感器组合件430可以用于对例如，子宫颈、子宫和周围组织进行成像。

转到图5，示出了使用中的宫腔镜系统10，其中超声装置300经阴道插入穿过阴道管“V”，使得所述超声装置的轴320的远端部分324被安置为位于子宫颈“C”附近或与子宫颈抵接。在此定位中，更具体地，包含超声传感器组合件330的突出足部360被定位成位于子宫颈“C”附近或与所述子宫颈抵接，以使得能够对包含子宫“U”和周围组织的视场“F1”进行超声成像。进一步地，在此定位中，利用宫颈管对纵向管腔340的开放远端344定向，并且细长管状构件202从宫颈管延伸，穿过子宫颈“C”并进入子宫“U”。以这种方式，宫腔镜200可以用于在子宫“U”内进行可视化，例如，从而提供视场“F2”连同进行超声成像或单独进行超声成像。宫腔镜200还可用于将流体引入到子宫“U”中和/或从所述子宫中去除流体和/或用于使工作仪器100，例如组织切除装置、消融装置、活检装置等穿过并进入子宫“U”以在其中(例如，在子宫“U”内)或穿过其(例如，在子宫壁内)执行一项或多项宫腔镜任务。使用从子宫腔外部对子宫“U”进行的超声成像和/或从子宫腔内对子宫“U”进行的可视化为执行各种不同的宫腔镜任务提供了增加的可见性，无需更换支持不同成像模态和/或提供不同成像视角的仪器。

图6和7展示了根据本公开提供的另一种超声装置600。超声装置600包含近侧主体610、从近侧主体610向远侧延伸的轴620、安置在轴620的远端部分624处的超声传感器组合件630以及可移动护套660。

超声装置600的近侧主体610可以被配置为包含例如手枪式握把612的手柄，但是还设想了其它手柄构型，为非手柄构型，例如用于将超声装置600安装和/或将超声装置600附接到外科手术机器人臂(参见图20)。电缆650从近侧主体610延伸以将超声装置600的超声传感器组合件630连接到超声控制台(未示出)，例如，通过从超声传感器组合件630延伸穿过轴620、近侧主体610和电缆650的线(未示出)。

超声装置600的轴620被配置成经阴道插入到位于子宫颈附近或与子宫颈抵接的定位，使得超声传感器组合件630被定向为使得能够对例如，子宫颈、子宫和周围组织进行超声成像。更具体地，轴620的远端部分624包含超声传感器组合件630。超声传感器组合件630包含一个或多个超声传感器632，所述一个或多个超声传感器被定向为朝向轴620的远端部分624的远侧表面672，使得超声传感器组合件630可以用于对例如，子宫颈、子宫和周围组织进行成像。超声传感器组合件630可以被配置成用于2D和/或3D成像。远侧表面672可以限定球形构型或用于促进超声成像的任何其它构型，例如，关于以上超声装置详述的那些构型。

超声装置600的轴620进一步限定中空段626，所述中空段由一对间隔开的侧壁627和开放的顶侧和底侧限定。轴620的中空段626被配置成在其中收纳可移动护套660。联接机构680将可移动护套660与轴620联接以使得可移动护套660能够在成直线定位与成角度定位之间移动，在所述成直线定位中，可移动护套660基本上(例如，+/-10％)安置在轴620的中空段626内并且与轴620基本上同轴，在所述成角度定位中，轴620和可移动护套660的纵向轴线被安置成相对于彼此成角度，使得可移动护套660从轴620的中空段626延伸。在成直线定位中，可移动护套660可完全安置在轴620的外部环形尺寸内(例如，在提供了多个尺寸的实施例中为最大、最小或其它外部环形尺寸)，以便不从所述轴突出。可替代地，在成直线定位中，可移动护套660可以从轴620的外部环形尺寸径向向外延伸；在此类实施例中，相较于处于成角度定位的可移动护套660，处于成直线定位的可移动护套660从轴620径向向外突出最小的量。

联接机构680可以包含例如销-孔口连接件，所述销-孔口连接件用于使得可移动护套660能够相对于轴620枢转，同时保持纵向固定。可替代地，如所展示的，联接机构680可以包含销-槽连接件，所述销-槽连接件包含与轴620或可移动护套660中的一个接合的一个或多个销682(例如，一对从可移动护套660沿相反方向径向向外延伸的销682)以及收纳一个或多个销682并且被限定在轴620或可移动护套660中的另一个内的一个或多个槽684(例如，被限定在每个侧壁627内的槽684)。以此方式，可移动护套660可以纵向滑动并且相对于轴620在成直线定位与成角度定位之间枢转。还设想了其它合适的联接机构680。

可移动护套660可以通过联接机构680局部地(例如通过操纵可移动护套660本身)或远程地(例如通过操纵例如安置在近侧主体610上的一个或多个远程致动器(未示出)以及相关联的驱动组件(未示出)，例如将远程致动器与联接机构680互连的轴、电缆、连杆等)相对于轴620移动(例如，枢转和/或平移)。进一步地，可移动护套660通过联接机构680相对于轴620移动可以是手动的或，例如，通过安置在近侧主体610内或以其它方式定位的一个或多个马达(未示出)提供动力的。

可移动护套660限定从可移动护套纵向延伸的纵向管腔662，所述纵向管腔足以使得内窥镜装置的至少一部分，例如，宫腔镜200的细长管状构件202穿过所述纵向管腔，使得细长管状构件202的远侧部分延伸穿过纵向管腔662的开放远端664并从可移动护套660向远侧延伸。纵向管腔662可以另外或可替代地被配置成允许其它仪器，例如，一个或多个工作仪器穿过所述纵向管腔。作为限定线性构型的可移动护套660的替代方案，可移动护套660可以在一个或多个方向上弯曲或以其它方式进行配置。

具体参考图7，在使用中，在可移动护套660安置在成直线定位的情况下，超声装置600经阴道插入穿过阴道管“V”，使得所述超声装置的轴620的远端部分624被安置成位于子宫颈“C”附近或抵接所述子宫颈。在此定位中，更具体地，超声传感器组合件630被定位成位于子宫颈“C”附近或与所述子宫颈抵接，以使得能够对子宫“U”和周围组织进行超声成像。在轴620处于此定位的情况下，可移动护套660可以相对于轴620移动，例如，枢转和/或滑动，使得纵向管腔662的开放远端664被定向为朝向子宫颈“C”和/或延伸穿过所述子宫颈。在此定向中，宫腔镜200的细长管状构件202可以插入穿过可移动护套660，穿过子宫颈“C”并进入子宫“U”中，由此宫腔镜200可以用于在子宫“U”内进行可视化连同进行超声成像或单独地进行超声成像。宫腔镜200还可用于将流体引入到子宫“U”中和/或从所述子宫中去除流体和/或用于使工作仪器100，例如组织切除装置、消融装置、活检装置等穿过并进入子宫“U”以在其中(例如，在子宫“U”内)或穿过其(例如，在子宫壁内)执行一项或多项宫腔镜任务。护套660相对于轴620的可移动构型允许将超声传感器组合件630定位在第一定向以促进超声成像，并且允许将护套660(以及由此宫腔镜200、工作仪器100或插入在护套中的其它仪器)定向在第二不同的可选方向以穿过进入子宫“U”以在子宫中执行一项或多项外科手术任务。

转到图8，提供了根据本公开的另一种超声装置800。超声装置800类似于超声装置600(图6和7)，因此，下面仅详细描述其间的区别。超声装置800包含近侧主体810、从近侧主体810向远侧延伸的轴820以及安置在轴820的远端部分824处的超声传感器组合件830。

超声装置800的轴820被配置成经阴道插入到位于子宫颈附近或与子宫颈抵接的定位，使得超声传感器组合件830被定向为使得能够对例如，子宫颈、子宫和周围组织进行超声成像。超声装置800的轴820限定中空段826，所述中空段由一对间隔开的侧壁827和开放的顶侧和底侧限定。轴820的中空段826可以沿轴820的长度的一部分或基本上轴820的整个长度延伸。

中空段826被配置成可移除地收纳一个或多个外科手术仪器860，例如护套、宫腔镜、组织切除装置、消融装置、活检装置或相对于彼此并排或相对于彼此伸缩的其它合适的外科手术仪器。更具体地，安置在中空段826任一侧上的侧壁827类似于与以上关于超声装置600(图6和7)所详述的引导一个或多个外科手术仪器860相对于轴620插入、纵向滑动和/或枢转，同时还允许不同外科手术仪器860可互换使用。也就是说，超声装置800不包含像超声装置600(图6和7)那样的联接机构，因此，外科手术仪器860可移除地收纳在轴820的中空段826内。

参考图9和10A-10C，根据本公开提供的另一种超声装置被示出为总体上由附图标记900标识，包含可操作地插入穿过所述超声装置的宫腔镜200。除了以下明确矛盾的情况外，超声装置900可以包含以上详述的超声装置的任何特征。

超声装置900包含框架902和超声传感器组合件930。框架902由一对间隔开的导轨904形成。导轨904可以被配置为以相对于彼此基本基本上平行的定向或以任何其它合适的方式延伸的板。导轨904在弯曲部906处弯曲以限定被安置成相对于彼此成角度的更近侧的直立部分910和更远侧的纵向部分920。所述角度在配置中可以为约60度到约120度，在其它配置中可以为约75度到约105度，并且在又其它配置中可以为约90度。近侧间隔件912安置在框架902的直立部分910处的导轨904之间，例如，安置直立部分910的近端部分处，并且例如通过销、螺栓、粘合剂、包覆成型或以任何其它方式固定在导轨之间，使得导轨904彼此固定，并且维持导轨之间沿直立部分910的间距。远侧间隔件922安置在框架902的纵向部分920处的导轨904之间，例如，安置在纵向部分920的远端部分处，并且例如通过销、螺栓、粘合剂、包覆成型或以任何其它方式固定在导轨之间，使得导轨904彼此固定，并且维持导轨之间沿纵向部分920的间距。还设想了用于类似目的的额外或替代性间隔件。

框架902的直立部分910的近端部分可以包含安置在所述近端部分上以便于手动操纵超声装置900的手柄(例如，类似于以上配置中的任何配置)和/或可以被配置成安装在支撑装置“SD”的支撑臂“SA”，例如外科手术系统的机器人臂(参见图20)或安装框架的安装臂上，由此消除对外科医生手动操纵超声装置900和/或手动固持超声装置900以保持超声装置的定位的需要。合适的安装硬件“M”可以与直立部分910的近端部分一体提供或可附接到所述近端部分，目的是可释放地接合支撑臂“SA”。

超声传感器组合件930从框架902的纵向部分920的远端向远侧延伸并固定到所述远端。更具体地，超声传感器组合件930可以与远侧间隔件922一起形成、可以附接到所述远侧间隔件或者可以以其它方式相对于远侧间隔件固定，使得远侧间隔件922接合在导轨904之间也将超声传感器组合件930相对于框架902固定，或者可以以任何其它合适的方式直接或间接地相对于框架902固定。超声传感器组合件930包含一个或多个超声传感器332，例如超声换能器，所述一个或多个超声传感器用于使得能够对组织，例如子宫，进行超声成像，并且更具体地，使得能够进行2D和/或3D超声成像。由超声传感器组合件930产生的视场可以为约90度到约180度，在其它配置中为约120度到约150度。超声传感器组合件930可以被定向为使得由框架902的纵向部分920限定的纵向轴线延伸穿过视场、沿视场的边界线延伸或偏离视场。在各方面，超声传感器组合件930被定向为使得从超声传感器组合件930延伸并且二分视场的中心线被安置成相对于由框架902的纵向部分920限定的纵向轴线成斜角(在一些方面，锐角)。其它超声装置可以类似地进行配置，例如，其中超声成像视场被安置成相对于超声装置的框架或轴成斜角(在一些方面，锐角)。

继续参考图9和10A-10C，框架902的弯曲部906使得能够将宫腔镜200的细长管状构件202以相对于由框架902的纵向部分920限定的纵向轴线的基本上同轴或平行的定向插入在导轨904之间。可替代地，宫腔镜200的细长管状构件202可以以相对于纵向轴线的角度插入在导轨904之间。不管插入的角度如何，在宫腔镜200的细长管状构件202在导轨904之间延伸的情况下，导轨904用于基本上抑制细长管状构件202相对于由框架902的纵向部分920限定的纵向轴线的横向移动(滑动或倾斜)，同时允许细长管状构件202相对于由框架902的纵向部分920限定的纵向轴线竖直移动(滑动和倾斜)、轴向旋转和轴向滑动。

参照图10A-10C，并最初参照图10A，在使用中，超声装置900的框架902的纵向部分920可以首先经阴道插入穿过阴道管“V”，使得超声传感器组合件930被定位成位于子宫颈“C”附近或与子宫颈邻接，以使得能够对子宫“U”和周围组织进行超声成像，而直立部分910保持向外安置，例如，用于手动操纵支撑臂“SA”或固定到所述支撑臂(参见图9)。然后可以将宫腔镜200的细长管状构件202以相对于由框架902的纵向部分920限定的纵向轴线的基本上同轴或平行的定向插入在导轨904(图9)之间，但是还设想了其它合适的插入定向。可替代地，细长管状构件902可以在插入之前以相对于由框架902的纵向部分920限定的纵向轴线的同轴或平行的定向定位在导轨904之间并且可以与框架902的纵向部分920结合插入。以这些方式中的任一种插入宫腔镜200的细长管状构件202显着减少了所需的插入力和患者的不适，因为细长管状构件202被安置在框架902内，并且由此在此点处基本上不与组织相互作用。

参考图10B，在如以上详述的插入超声装置900和宫腔镜200的情况下，宫腔镜200可以相对于超声装置900进行操纵以定位细长管状构件202以插入穿过子宫颈“C”并进入子宫“U”。这可以例如通过使细长管状构件202相对于框架902竖直倾斜直到细长管状构件202的远端与子宫颈“C”基本上对准来完成。由超声装置900提供的超声图像可以用于确认细长管状构件202的正确定向。

转到图10C，在如上详述的对细长管状构件202定向的情况下，细长管状构件202可相对于框架902向远侧滑动(维持其定向)，使得细长管状构件202的远端在由超声装置900提供的对超声成像的引导下延伸穿过子宫颈“C”并进入子宫“U”。然后可以通过宫腔镜200或插入在子宫中的工作仪器100(图1)在子宫“U”内执行一项或多项外科手术任务，例如，可视化、组织切除、消融、活检等，所有这些都在由超声装置900提供的对超声成像的引导下进行。

参考图11A-11D，结合图9，如以上详述的，在宫腔镜200的细长管状构件202在超声装置900的导轨904之间延伸的情况下，导轨904用于基本上抑制细长管状构件202相对于由框架902的纵向部分920限定的纵向轴线的横向移动，同时允许细长管状构件202相对于由框架902的纵向部分920限定的纵向轴线竖直移动和轴向移动(滑动和旋转)。因此，宫腔镜200相对于超声装置900具有多个自由度。然而，在一些情况下，可能期望，例如，在达到了期望的定位和定向时相对于超声装置900选择性地锁定宫腔镜200。更具体地，可以设置锁定机构1100，以将宫腔镜200选择性地锁定在相对于超声装置900的任何合适的定位和定向。

锁定机构1100安置在超声装置900的框架902的纵向部分920的导轨904之间并且包含一对夹具托架1110、在夹具托架1110的下端1112a之间延伸的弹性吊索1120、从每个夹具托架1110向外延伸的接合销1130以及包含螺杆1142和凸轮锁定杆1144的凸轮螺杆组合件1140。弹性吊索1120由弹性材料形成，所述弹性材料被配置成弹性地抵抗吊索1120从吊索的一端或两端1122拉伸。

每个夹具托架1110邻近导轨904之一安置在导轨的面向内的表面上，朝向框架902的纵向部分920的近端，但是还设想了其它定位和/或配置。如上所提到的，弹性吊索1120在夹具托架1110的下端1112a之间朝弹性吊索的远端延伸。支撑杆1114从每个夹具托架1110向近侧延伸。一个或两个支撑杆1114在其自由近端部分限定螺纹连接器1116。在其它配置中，支撑杆1114被省略并且螺纹连接器1116被限定或安置在任一或两个夹具托架1110上。螺纹连接器1116可以是支撑杆1114的螺纹部分、支撑杆1114本身、附接到支撑杆1114的公螺纹组件或母螺纹组件或任何其它合适的螺纹组件。在仅提供一个螺纹连接器1116的配置中，另一个支撑杆1114可以包含非螺纹连接器，例如可旋转连接器。

接合销1130从夹具托架1110向外延伸到限定在导轨904的内表面内的孔1132中。可替代地，接合销1130可以从夹具托架1110向外延伸到限定在框架902的纵向部分920的内表面内并沿所述内表面纵向延伸的细长通道中，使得在解锁状态下，锁定机构1100可以沿框架902的纵向部分920纵向平移。

继续参考图11A-11D，结合图9，凸轮螺杆组合件1140如以上所提到的包含螺杆1142和凸轮锁定杆1144。螺杆1142可以安置在框架902的纵向部分920的一个或两个导轨904顶部，或者可以延伸穿过限定在框架902的纵向部分920的一个或两个导轨904内的孔口或纵向槽。在任一配置中，螺杆1142相对于导轨904横向延伸并且与支撑杆1114的螺纹连接器1116以螺纹方式接合。在两个支撑杆1114都包含螺纹连接器1116的配置中，螺杆1142以相对的方式与每个螺纹连接器1116中的每个螺纹连接器以螺纹方式接合，例如，一个通过右旋螺纹接合而另一个通过左旋螺纹接合。在仅一个支撑杆1114包含螺纹连接器1116的配置中，另一个支撑杆1114的非螺纹连接器可以可旋转地和/或可滑动地收纳螺杆1142。

端部止动垫圈1146被安置成朝向螺杆1142的相对端，使得螺纹连接器1116(和非螺纹连接器，如果提供的话)被安置在端部止动垫圈1146之间。端部止动垫圈1146轴向固定在螺杆1142上并且可相对于螺杆1142旋转或者可以相对于所述螺杆可旋转地固定。在螺杆1142延伸穿过限定在框架902的纵向部分920的导轨904中的一个或两个导轨内的孔口或槽的配置中，端部止动垫圈1146中的一个或两个端部止动垫圈可以被安置在相邻导轨904外侧。

凸轮锁定杆1144通过枢轴1148可枢转地联接到螺杆1142的端部部分，向外邻近端部止动垫圈1146之一。凸轮锁定杆1144定位在框架902的纵向部分920的导轨904的外侧，以使得能够由用户对凸轮锁定杆进行手动操纵。凸轮锁定杆1144限定凸轮表面1145，所述凸轮表面绕枢轴1148偏心延伸，使得在凸轮锁定杆1144的解锁定位中，凸轮表面1145从相邻端部止动垫圈1146移位，这与其中螺杆1142可旋转的(参见图11C)凸轮锁定机构1140的解锁状态相对应，并且使得在凸轮锁定杆1144的锁定定位中，第二凸轮表面1145被推动到与相邻端部止动垫圈1146接触以向相邻端部止动垫圈施加力，这与其中抑制螺杆1142旋转的凸轮锁定机构1140的锁定状态(参见图11D)相对应。凸轮锁定杆1144可绕枢轴1148在其解锁定位与锁定定位之间枢转。

参考图11C和11D，在使用中，在超声装置900的框架902的纵向部分920插入到如以上详述的定位(参见图10A)中的情况下，宫腔镜200的细长管状构件202然后可以插入在框架902的导轨904之间，并且更具体地，横向插入在锁定机构1100的夹具托架1110之间并且竖直插入在锁定机构1100的螺杆1142与吊索1120之间。如图11C所示，此时，锁定机构1100被安置成处于解锁状态，从而允许插入细长管状构件202穿过所述锁定机构并且在所述锁定机构中操纵细长管状构件202以实现期望的定向和定位。可替代地，细长管状构件902可以在插入之前被定位在导轨904之间并且定位在锁定机构1100内，并且可以与框架902的纵向部分920结合插入。在任一配置中，在根据需要将超声装置900定位时，细长管状构件202可以进行操纵，例如，相对于超声装置900向远侧推进、旋转和或竖直倾斜，例如，以使得细长管状构件202的远端能够被插入穿过子宫颈“C”并进入子宫“U”到达子宫中的望定位和定向(参见图10B和10C)。处于解锁状态的锁定机构1100允许细长管状构件202的这种推进、旋转和/或倾斜。

一旦实现了细长管状构件202的期望定向和定位，锁定机构1100就可以转变到锁定状态，以由此将细长管状构件202锁定在相对于超声装置900的期望定向和定位。为了将锁定机构1100转变到锁定状态，使螺杆1142绕螺杆的轴线旋转以使支撑杆1114中的一个或两个支撑杆(这取决于支撑杆1114中的一个或两个支撑杆是否包含螺纹连接器1116)朝向另一个支撑杆1114移动，由此将夹具托架1110中的一个或两个夹具托架的上端1112b朝向彼此拉动以从相对的侧夹持成绕细长管状构件202接合，由此将细长管状构件202相对于锁定机构1100固定。随着夹具托架1110中的一个或两个夹具托架上端1112b朝向彼此移动，一个或两个夹具托架1110的下端1112a移动彼此分开，抵抗吊索1120的偏置从吊索的相对端弹性拉伸吊索1120。以此方式，螺杆1142的旋转连同吊索1120的构型使夹具托架1110从相对于框架902的导轨904并且彼此大致平行的定向倾斜到相对于框架902的导轨904并且彼此成角度的定向，在所述成角度的定向中夹具托架1110的上端1112b相对更接近，而下端1112a相对更远。夹具托架1110相对于框架902的导轨904的这种倾斜使接合销1130在孔1132内并相对于孔成角度，使得接合销1130卡在孔1132内，由此固定接合销1130、夹具托架1110并因此相对于框架902的导轨904固定细长管状构件202。

在实现了细长管状构件202、锁定机构1100和超声装置900相对于彼此的以上详述的固定之后，凸轮锁定杆1144可以从解锁定位枢转到锁定定位以对相邻端部止动垫圈1146施加力并由此将锁定机构1100固定在锁定状态，在所述锁定状态中细长管状构件202维持处于相对于超声装置900的期望定向和定位。因此，消除了对将细长管状构件202手动维持(或利用夹具或其它工具来维持)在相对于超声装置900的固定定向和定位的需要。另外参考图1和10C，在这种锁定状态下，工作仪器100可以通过宫腔镜200插入(如果尚未通过宫腔镜插入的话)到子宫“U”中并在子宫进行操纵以执行一项或多项外科手术任务，所有这些任务都在由超声装置900提供的对超声成像的引导下进行。

继续参考图11C和11D，为了解锁锁定机构，例如，以使得能够移除宫腔镜200，使凸轮锁定杆1144从锁定定位枢转回到解锁定位，并且之后，使螺杆1142沿相反方向旋转以将接合销1130从在孔1132内的卡住接合中移开，使得吊索1120能够弹性返回到其静止定位并且将夹具托架1110从绕细长管状构件202的接合中释放，由此再次允许细长管状构件202相对于锁定机构1100和超声装置900相对移动，例如向近侧或向远侧滑动、轴向旋转和/或竖直倾斜。

转向图12A和12B，根据本公开提供的另一种超声装置被示出为总体上由附图标记1200标识。除了下文明确矛盾的情况外，超声装置1200类似于并且可以包含以上详述的超声装置900(图9)的特征中的任何特征。因此，以下仅详细描述超声装置1200与超声装置900(图9)之间的差异，而对相似性概括地进行描述或完全省略。

超声装置1200包含可移除组合件1250和适配器1270，所述可移除组合件包含超声传感器组合件1230、远侧间隔件1222、无菌屏障1260。可移除组合件1250进一步包含容纳一根或多根电线的连接电缆1280，使得能够将超声传感器组合件1230连接到超声控制台(未示出)。超声传感器组合件1230和远侧间隔件1222可以一体形成为一个单元，或者远侧间隔件1222可以与超声传感器组合件1230可释放地接合。在任一配置中，远侧间隔件1222在其外表面上限定接合特征1223，例如从远侧间隔件向外突出的翅片的布置，但还设想了替代性或额外特征，例如槽。在远侧间隔件1222可与超声传感器组合件1230可释放地接合的配置中，可以提供各种不同的超声传感器组合件1230和与各种不同的超声传感器组合件相对应的远侧间隔件1222，从而使得能够定制，例如用于提供2D超声、3D超声的超声装置1200、不同的传感器布置等。

无菌屏障1260被配置成围绕超声传感器组合件1230和远侧间隔件1222。无菌屏障1260在其整个使用中将超声传感器组合件1230维持在无菌状态，不包括超声传感器组合件1230的功能。

适配器1270限定内部收纳区域1272，所述内部收纳区域包含对远侧间隔件1222的接合特征1223来说互补的接合特征1274，例如槽的互补布置，以促进在适配器之间的接合。更具体地，适配器1270的内部收纳区域1272被配置成将远侧间隔件1222收纳并接合在其中，其中在适配器与远侧间隔件之间具有无菌屏障1260，以由此密封无菌屏障1260的内部，由此维持超声传感器组合件1230的无菌性。在一些配置中，可以提供定位螺杆或其它合适的额外接合特征以促进远侧间隔件1222与适配器1270接合以及将无菌屏障1260密封在远侧间隔件与适配器之间。

适配器1270可接合在框架1202的纵向部分1220的导轨1204之间，例如，通过其任一侧上的一对销钉1276(仅展示了一组销钉)或其它合适的可释放接合机构，以由此使得能够将超声传感器组合件1230可释放地固定到框架1202上，其中无菌屏障1260绕超声传感器组合件1230密封。

参照图13A-13D，根据本公开提供了一种绕超声装置1300的超声传感器组合件1330形成无菌外壳的方法。超声装置1300类似于并且可以包含以上详述的超声装置900(图9)的特征中的任何特征。因此，以下仅详细描述超声装置1200与超声装置900(图9)之间的差异，而对相似性概括地进行描述或完全省略。

最初，如图13A和13B所示，具有开放端1362和较近端1364的无菌屏障1360在其开口端1362的引领下在超声装置1300的超声传感器组合件1330和超声装置1300的框架1302的至少一部分之上向近侧滑动。无菌屏障1360可以围绕并包围整个超声装置1300或超声装置的足够远侧的部分，以便维持超声装置1300在使用期间的无菌性。更具体地，在一些配置中，无菌屏障1360围绕并包围框架1302的纵向部分1320的至少大部分；在其它配置中，无菌屏障1360围绕并包围纵向部分1320以及直立部分(未示出)的至少一部分；在仍其它配置中，无菌屏障1360围绕并包围纵向部分1320以及直立部分的至少大部分；并且在又其它配置中，无菌屏障1360围绕并包围整个框架1302。

参考图13C，在无菌屏障1360如上所述定位后，沿密封线“SL”密封，例如，通过热密封、超声波密封或以任何其它合适的方式密封无菌屏障1360的跨框架1302的间隔开的导轨1304，例如，跨框架1302的纵向部分1320的顶部和底部横向延伸的部分。参考图13D，在密封形成后，或时间关系与密封同时或重叠时，沿密封线“SL”切割无菌屏障1360，由此限定使框架1302的纵向部分1320的间隔开的导轨1304之间的内部体暴露的间隙体“GV”，同时将无菌屏障1360维持在绕超声传感器组合件1330和导轨1304中的每个导轨密封安置。因此，形成了密封的屏障1360以在超声装置1300的整个使用中将超声传感器组合件1330和间隔开的导轨1304的至少部分维持在无菌状态下，这不会损害将宫腔镜200(图9)插入在间隔开的导轨1304之间并相对于所述导轨进行操纵的能力。

转向图14A-16，根据本公开提供并且被配置成使得能够对所述超声装置的超声传感器组合件进行无菌密封以维持在使用期间的无菌性的仍另一种超声装置被示出为总体上由附图标记1400标识。超声装置1400类似于并且可以包含以上详述的超声装置900(图9)的特征中的任何特征。因此，以下仅详细描述超声装置1400与超声装置900(图9)之间的差异，而对相似性概括地进行描述或完全省略。

参考图14A-14C，超声装置1400包含由一对间隔开的导轨1404形成的框架1402，以及安置在框架1402的远端部分处的超声传感器组合件1430。导轨1404在弯曲部1406处弯曲以限定更近侧的直立部分1410和更远侧的纵向部分1420。纵向部分1420限定近侧段1424、远侧段1426以及安置在分别地近侧段1424与远侧段1426之间的连接器段1428。导轨1404通过跨导轨的上端沿纵向部分1420的近侧段1424延伸的第一后跨1407互连，使得纵向部分1420的近侧段1424限定上下颠倒的U形构型(参见图14B)，并且通过跨导轨的下段沿纵向部分1420的远侧段1426延伸的第二后跨1408互连，使得纵向部分1420的远侧段1426限定U形构型(参见图14C)。此外，导轨1404之一是间断的，因为其沿连接器段1428限定间隙“G”，并因此不沿连接器段1428延伸；相反，仅导轨1404中的一个导轨沿连接器段1428延伸(还参见图15)。

另外参考图15和16，超声装置1400被配置成收纳无菌屏障1460，所述无菌屏障围绕并包围整个超声装置1400或其足够远侧的部分，以便维持超声装置1400在使用期间的无菌性。更具体地，无菌屏障1460被配置成绕超声传感器组合件1430、绕框架1402的纵向部分1420的远侧段1426、框架1402的纵向部分1420的连接器段1428和框架1402的纵向部分1420的近侧段1424的至少一部分从无菌屏障的封闭远端1464向近侧延伸。

尽管无菌屏障1460围绕并封闭超声传感器组合件1430和框架1402的纵向部分1420的至少一部分，但宫腔镜200仍可以在不破坏无菌屏障1460的无菌性、不损害超声装置1400的功能并且不损害宫腔镜200相对于超声装置1400的功能或可操控性的情况下与超声装置1400可操作地联接。更具体地，参考图16，为了将宫腔镜200与框架1402的纵向部分1420可操作地联接，首先将宫腔镜200的细长管状构件202定向在相对于框架1402的纵向部分1420基本上垂直的定向上，并且然后在导轨104之间横向移动穿过间隙“G”进入框架1402的纵向部分1240的连接器段1428。无菌屏障1460向内挠曲以允许将细长管状构件202插入到框架1402中。

在将宫腔镜200的细长管状构件202安置在框架1402的纵向部分1240的连接器段1428内后，可以使细长管状构件202，例如，沿从图16所展示的定向的顺时针方向竖直倾斜到使用定位，在所述使用定位中细长管状构件202被安置成相对于框架1402的纵向轴线成斜角。从所述定位，细长管状构件可以分别向近侧推进和向远侧抽回；绕细长管状构件的轴线旋转；和/或进一步竖直平铺以方便其使用。在细长管状构件202竖直倾斜并且进一步竖直倾斜时，细长管状构件202的更近侧部分从纵向部分的开放下侧(参见图14B)进入纵向部分1420的近侧段1424，而细长管状构件202的更远侧部分从纵向部分的开放上侧(参见图14C)进入纵向部分1420的远侧段1426。无菌屏障1460向上和向下挠曲以允许细长管状构件202的更近侧部分和更远侧部分分别这样倾斜并插入到框架1402中。细长管状构件202可以在不损害无菌屏障1460的情况下倾斜到相对于由框架1402的纵向部分1420限定的纵向轴线基本上同轴的定向，但由于分别存在第一后跨1407和第二后跨1408而被抑制基本上超出所述后跨倾斜。

参考图17A和17B，根据本公开提供的仍又另一种超声装置被示出为总体上由附图标记1700标识。超声装置1700类似于并且可以包含以上详述的超声装置300(图1和2)的特征中的任何特征。因此，以下仅详细描述超声装置1400与超声装置300(图1和2)之间的差异，而对相似性概括地进行描述或完全省略。

超声装置1700包含近侧主体(未示出)、从近侧主体向远侧延伸的轴1720以及安置在轴1720的远端部分处的超声传感器组合件1730。在一些配置中，省略了近侧主体。超声装置1700进一步包含被限定为穿过轴1720的纵向管腔1740，所述纵向管腔被配置成允许内窥镜装置的至少一部分，例如，宫腔镜200的细长管状构件202穿过。例如消融探针1780等工作仪器可以穿过宫腔镜200的细长管状构件202。

轴1720的主体部分1722限定围绕管腔1740的大致圆柱形构型同轴安置。轴1720进一步包含从其远端部分向远侧延伸的远侧腿部1725。远侧腿部1725在其自由端部部分处限定足部1760。超声传感器组合件1730安置在足部1760内，并且在各方面，可以成角度，使得由超声传感器组合件1730产生的视场在距的轴1720的远端沿所述轴的纵向轴线的预定纵向距离处居中，例如，使得在子宫“U”和/或周围组织内进行操纵期间将细长管状构件202的远端和/或消融探针1780的远端维持在视场内。远侧腿部1725和足部1760在相对于由轴1720的主体部分1722限定的纵向轴线径向偏移的定位处从轴1720的主体1722的远端向远侧充分突出，使得限定位于细长管状构件202(当从远侧延伸穿过管腔1740)与足部1760之间的环形容积，无论超声装置1700相对于细长管状构件202的定向如何。远侧腿部1725和足部1760被配置成使得环形容积限定沿从轴1720的主体部分1722的远端到足部1760的远端的纵向距离的至少一部分基本上(例如，在10％内)恒定的宽度尺寸。更具体地，环形容积可以限定沿纵向距离的至少50％、纵向距离的至少70％或纵向距离的至少90％基本上(例如，在10％内)恒定的宽度。

由于以上详述的其中远侧腿部1725和足部1760在径向偏移的定位处从轴1720的主体1722的远端向远侧突出的配置，当超声装置1700绕细长管状构件202旋转时，足部1760绕细长管状构件202环形绕行，从而维持其之间的环形容积。在使用中，如图17B所示，超声装置1700可以与轴1720的主体部分1722的远端一起定位成抵接子宫颈“C”(以使得能够插入细长管状构件202和消融探针1780穿过子宫颈“C”并进入子宫“U”)，同时足部1760(容纳超声传感器组合件1730)维持与阴道穹“VF”接触。更具体地，限定在细长管状构件202与腿部1725和足部1760之间的环形容积收纳子宫颈“C”的突出到阴道管“V”中的部分，由此使得足部1760能够延伸到与阴道穹“VF”接触。维持组织接触确保了超声传感器组合件1730与组织之间的适当传输接触，由此促进超声成像。关于超声装置1700或本文详述的任何其它超声装置，可以利用超声凝胶以促进维持适当传输接触。

继续参考图17B，超声装置1700可以绕细长管状构件202旋转以将足部1760定位成与不同的阴道穹“VF”接触。超声装置1700的各种不同定位提供了用于促进超声成像，例如，用于使用消融探针1780来鉴定待消融的目标组织或用于执行任何其它外科手术任务的各种不同视场和/或观看视角。例如，超声装置1700可以旋转以实现期望场或视图和/或观看视角，并且在执行消融或其它外科手术任务时其维持处于适当定位。可替代地，超声装置1700可以旋转到各个不同旋转定位，以使得超声控制台(未示出)能够生成和显示患者的解剖结构的3D图像。这可以在机器人实施方案(参见图20)中实现，由此可以容易地控制超声装置1700的旋转，但是还设想了手动实施方案。3D图像可以生成以供之后使用或者可以在手术期间持续更新。

参考图18，根据本公开的另一种超声装置1800包含轴1820、超声传感器组合件1830和偏置组合件1870。轴1820和超声传感器组合件1830可以类似于并且包含超声装置1700(图17A和17B)的轴1720和超声传感器组合件1730的特征、本文详述的其它配置中的任何配置或任何其它合适的配置的特征中的任何特征。因此，以下未详细描述轴1820和超声传感器组合件1830。

偏置组合件1870包含：外套筒1872，所述外套筒被配置成可伸缩地收纳轴1820的主体1822的近端部分；锁定套环1874，所述锁定套环安置在外套筒1872的近端处；定位螺杆1876(或其它合适的锁定元件)，所述定位螺杆与锁定套环1874可操作地接合；以及偏置构件1878(例如，螺旋弹簧)，所述偏置构件安置在外套筒1872内并在锁定套环1874与轴1820的主体1822的近端面之间相对于锁定套环1874延伸到轴1820的偏置主体1822。轴1820的主体1822和/或外套筒1872可以包含止动特征(未明确示出)，所述致动特征被配置成抑制将轴1820的主体1822从外套筒1872完全移除并解开联接。进一步地，外套筒1872、主体1822的近端面和/或锁定套环1874可以包含用于固定偏置构件1878的端部或以其它方式相对于外套筒1872、主体1822的近端面和/或锁定套环1874保持偏置构件1878的保持特征(未明确示出)。

超声装置1800的轴1820限定穿过轴的纵向管腔1840，所述纵向管腔被配置成可滑动地收纳内窥镜装置的至少一部分，例如，宫腔镜200的细长管状构件202。偏置组合件1870同样限定内部过道，所述内部过道与管腔1840对准，以收纳穿过管腔的细长管状构件202。在通过偏置组合件1870收纳细长管状构件202的情况下，定位螺杆1876可以被收紧穿过锁定套环1874并抵靠细长管状构件202以绕细长管状构件202固定锁定套环1874。轴1820和偏置组合件1870可以被配置成使得锁定套环1874保持处于患者体外，而轴1820经阴道延伸到子宫颈“C”附近的定位，由此使得能够在使用期间用细长管状构件202选择性地锁定和解锁偏置组合件1870。

在使用中，将超声装置1800利用轴1820的主体部分1822的远端定位成抵接子宫颈“C”并且利用细长管状构件202(和细长管状构件中的消融探针1780)定位成延伸穿过子宫颈“C”并进入子宫“U”。在插入之后或之前，可以收紧定位螺杆1876穿过锁定套环1874并抵靠细长管状构件202以绕细长管状构件202固定锁定套环1874。在锁定套环1874的这种锁定状态下，超声装置1800与宫腔镜200的细长管状构件202可操作地联接，使得超声装置1800和细长管状构件202可以作为一个单元进行操纵，例如，通过用户的单个手(例如，操纵宫腔镜200的手柄)。进一步地，在此锁定状态下，偏置构件1878将轴1820的主体1822相对于细长管状构件202向远侧偏置，使得轴1820的足部1860向远侧偏置到与阴道穹“VF”接触，从而确保超声传感器组合件1830与组织之间适当传输接触。更具体地，允许在不由于偏置构件1878(针对其偏置)的压缩而对子宫颈“C”或阴道穹“VF”施加过多力的情况下将细长管状构件202进一步向远侧推进到子宫“U”中，例如，以便于在子宫中执行外科手术任务，所述压缩允许外套筒1872绕轴1820的主体1822向远侧滑动，由此使得细长管状构件202能够相对于轴1820向远侧移动。另外，维持超声传感器组合件1830与组织之间的适当传输接触，即使从子宫“U”向近侧抽回细长管状构件202也是如此。也就是说，当向近侧抽回细长管状构件202时，偏置构件1878弹性地伸长(在其偏置下)，使得即使细长管状构件202相对于轴1820相对向近侧平移，轴1820也仍维持处于与组织接触的定位。外套筒1872的长度和偏置构件1878的长度(在静止、完全压缩和/或完全伸长的定位)决定了允许的向远侧推进和向近侧抽回的量，并且可以被选择为使得能够根据需要充分向远侧推进和向近侧抽回以在使用期间利用子宫“U”来操纵细长管状构件202。

参考图19，根据本公开的又另一种超声装置1900包含轴1920、超声传感器组合件1930、闭塞组合件1970和流体供应组合件1990。超声装置1900可以类似于并且包含超声装置1700(图17A和17B)的特征、本文详述的其它超声装置中的任何超声装置或任何其它合适配置的特征中的任何特征。因此，以下仅详细描述超声装置1900的额外特征。

超声装置1900的闭塞组合件1970包含：可膨胀球囊1972，所述可膨胀球囊围绕轴1920的主体1922安置；以及膨胀流体管线1974，所述膨胀流体管线流体联接到可膨胀球囊1972并且通过(或沿)轴1920向近侧延伸以连接到膨胀流体源，例如，连接到膨胀流体储器(未示出)以使得可膨胀球囊1972能够选择性膨胀和收缩的膨胀流体泵。可膨胀球囊1972限定甜甜圈形状的构型，使得在超声装置1900定位在阴道管“V”内的情况下，可膨胀球囊1972可以膨胀，例如通过泵送膨胀流体穿过流体管线1974进入可膨胀球囊1972，以由此使可膨胀球囊1972扩张以密封地接合阴道管“V”的内壁并闭塞阴道管“V”。

流体供应组合件1990包含输注流体导管1992，所述输注流体导管通过(或沿)轴1920延伸到定位在可膨胀球囊1972远侧的一个或多个远侧开口1994。输注流体导管1992被配置成向近侧延伸以连接到输注流体源，例如连接到输注流体储器(未示出)的输注流体泵，以使得能够通过输注流体导管1992的远侧开口1994选择性地将输注流体输注到阴道管“V”的闭塞部分或从所述闭塞部分抽出输注流体。作为并入到超声装置1900中的流体供应组合件1990的替代方案，单独的流体供应组合件可以利用，例如可以插入穿过超声装置1900的轴1920的管腔1940或穿过宫腔镜200的细长管状构件202。将输注流体，例如，盐水或其它合适流体泵送到阴道管“V”的闭塞部分中提供了用于在无需超声传感器组合件1930与组织之间的直接接触的情况下将超声从超声传感器组合件1930传递到组织，由此增加超声装置1900的可定位性以使得能够对例如子宫“U”进行超声可视化的传输介质。这种方式的流体输注可以另外或可替代地用于其它目的或者可以省略，由此可膨胀球囊1972用于提供稳定并维持超声装置1900在患者体内的定位。

转到图20，示出了被配置成用于根据本公开使用的机器人外科手术系统1000。省略了与本公开的理解无密切关系的机器人外科手术系统1000的方面和特征，以免在不必要的细节上混淆本公开的方面和特征。

机器人外科手术系统1000总体上包含：多个机器人臂1002、1003；控制装置1004；以及与控制装置1004联接的操作控制台1005。操作控制台1005可以包含：显示装置1006，所述显示装置可以具体设置为显示三维图像；以及手动输入装置1007、1008，人，例如，外科医生能够通过所述手动输入装置在第一操作模式下远程操纵机械人臂1002、1003。机器人外科手术系统1000可以被配置成以微创方式用于躺在患者台1012上的待治疗的患者1013。机器人外科手术系统1000可以进一步包含具体联接到控制装置1004的数据库1014，例如来自患者1013和/或解剖图谱的术前数据存储在所述数据库中。

机器人臂1002和1003中的每个机器人臂都包含多个构件和安装装置，所述多个构件通过接头连接，所述安装装置可以是例如外科手术工具“ST”。外科手术工具“ST”可以包含例如本公开的超声装置、宫腔镜(或内窥镜)、工作仪器等中的任何装置，由此对机器人外科手术系统1000上提供以上详述的功能中的任何功能。

机器人臂1002、1003可以由连接到控制装置1004的电动驱动器，例如马达驱动。马达可以是例如被配置成提供旋转输入以完成一个或多个期望任务的旋转驱动马达。控制装置1004，例如计算机，可以被配置成具体通过计算机程序以使机器人臂1002、1003以及由此机器人臂的所安装的外科手术工具“ST”分别根据来自手动输入装置1007、1008的对应输入来执行期望移动和/或功能的方式来激活马达。控制装置1004还可以以使得其调节机器人臂1002、1003和/或马达的移动的方式进行配置。

更具体地，控制装置1004可以基于旋转，例如，使用与马达相关联的旋转定位编码器(或霍尔效应传感器或其它合适的旋转定位检测器)对旋转定位的控制，来控制马达中的一个或多个马达以确定来自马达的旋转度输出以及由此提供的旋转度输入。可替代地或另外，控制装置1004可以基于扭矩、电流或以任何其它合适的方式来控制马达中的一个或多个马达。

虽然已在附图中示出本公开的多个方面，但不希望将本公开限于这些方面，因为希望本公开与本领域所允许的范围一样宽广且应以同样的方式解读本说明书。因此，以上描述不应被解释为限制性的，而仅仅是特定方面的例证。所属领域的技术人员将设想在本文所附权利要求书的范围和精神内的其它修改。

Claims (34)

1.一种超声装置，其包括：

框架，所述框架包含相对于彼此间隔开的第一导轨和第二导轨，所述框架限定纵向段，所述纵向段限定纵向轴线，所述纵向段具有远端部分；以及

超声传感器组合件，所述超声传感器组合件被配置成使得能够对视场进行超声成像，所述超声传感器组合件附接到所述框架的所述纵向段的所述远端部分，并且被定向为使得所述视场被安置成相对于所述纵向轴线成斜角。

2.根据权利要求1所述的超声装置，其中所述框架进一步包含直立段，所述直立段被安置成相对于所述纵向段成角度，其中所述框架限定弯曲部，所述弯曲部将所述直立段与所述纵向段的近端部分互连。

3.根据权利要求1所述的超声装置，其进一步包括至少一个间隔件，所述至少一个间隔件安置在所述第一导轨与所述第二导轨之间，所述至少一个间隔件将所述第一导轨和所述第二导轨彼此固定并维持所述第一导轨与所述第二导轨之间的间距。

4.根据权利要求1所述的超声装置，其中所述至少一个间隔件包含远侧间隔件，所述远侧间隔件与所述超声传感器组合件一体形成并且被安置在所述框架的所述纵向段的所述远端部分处。

5.根据权利要求1所述的超声装置，其中所述第一导轨和所述第二导轨是基本上平行的板。

6.根据权利要求1所述的超声装置，其进一步包括无菌屏障，所述无菌屏障围绕所述超声传感器组合件和所述框架的所述纵向段的至少一部分安置。

7.根据权利要求1所述的超声装置，其中所述超声传感器组合件能与所述框架的所述纵向段的所述远端部分分离。

8.根据权利要求7所述的超声装置，其进一步包括无菌屏障，所述无菌屏障能围绕所述超声传感器组合件安置，其中周围安置有所述无菌屏障的所述超声传感器组合件能附接到所述框架的所述纵向段的所述远端部分。

9.根据权利要求1所述的超声装置，其进一步包括锁定机构，所述锁定机构安置在所述第一导轨与所述第二导轨之间，所述锁定机构被配置成将在所述第一导轨与所述第二导轨之间延伸的外科手术仪器选择性地锁定在相对于所述锁定机构的固定定位和定向。

10.根据权利要求1所述的超声装置，其中所述第一导轨和所述第二导轨通过沿所述框架的所述纵向段的长度的一部分的后跨互连，所述后跨小于所述框架的所述纵向段的所述长度。

11.一种外科手术系统，其包括：

超声装置，所述超声装置包含：

框架，所述框架包含相对于彼此间隔开的第一导轨和第二导轨，所述框架限定纵向段，所述纵向段限定纵向轴线，所述纵向段具有远端部分；以及

超声传感器组合件，所述超声传感器组合件被配置成使得能够对视场进行超声成像，所述超声传感器组合件附接到所述框架的所述纵向段的所述远端部分，并且被定向为使得所述视场被安置成相对于所述纵向轴线成斜角；以及

外科手术仪器，所述外科手术仪器被配置成插入在所述框架的所述第一导轨与所述第二导轨之间，由此所述第一导轨和所述第二导轨约束所述外科手术仪器的横向移动。

12.根据权利要求11所述的外科手术系统，其中所述超声装置的所述框架进一步包含直立段和弯曲部，所述直立段被安置成相对于所述纵向段成角度，所述弯曲部将所述直立段和所述纵向段的近端部分互连。

13.根据权利要求12所述的外科手术系统，其中所述外科手术仪器能在所述框架的所述弯曲部处或所述框架的所述直立段处以相对于所述框架的所述纵向段的所述纵向轴线平行或同轴的定向插入在所述框架的所述第一导轨与所述第二导轨之间。

14.根据权利要求11所述的外科手术系统，其中当所述外科手术仪器插入在第一导轨与第二导轨之间时，所述第一导轨和所述第二导轨约束所述外科手术仪器的横向移动，同时允许所述外科手术仪器的轴向平移、轴向旋转和竖直倾斜。

15.根据权利要求11所述的外科手术系统，其中所述超声装置进一步包含至少一个间隔件，所述至少一个间隔件安置在所述第一导轨与所述第二导轨之间，所述至少一个间隔件将所述第一导轨和所述第二导轨彼此固定并维持所述第一导轨与所述第二导轨之间的间距。

16.根据权利要求11所述的外科手术系统，其中所述超声装置的所述框架的所述第一导轨和所述第二导轨是基本上平行的板。

17.根据权利要求11所述的外科手术系统，其进一步包括无菌屏障，所述无菌屏障围绕所述超声传感器组合件和所述框架的所述纵向段的至少一部分安置。

18.根据权利要求17所述的外科手术系统，其中所述外科手术仪器在插入在所述第一导轨与所述第二导轨之间时保持处于所述无菌屏障外部。

19.根据权利要求11所述的外科手术系统，其中所述超声装置进一步包含锁定机构，所述锁定机构安置在所述第一导轨与所述第二导轨之间，所述锁定机构被配置成将位于所述第一导轨与所述第二导轨之间的所述外科手术仪器选择性地锁定在相对于所述锁定机构的固定定位和定向。

20.根据权利要求11所述的外科手术系统，其中所述外科手术装置是宫腔镜，所述宫腔镜被配置成收纳穿过所述宫腔镜的工作仪器。

21.一种外科手术系统，其包括：

超声装置，所述超声装置包含：

轴，所述轴具有主体，所述主体限定纵向轴线并且包含同轴延伸穿过所述主体的管腔；以及

超声传感器组合件，所述超声传感器组合件被配置成使得能够对视场进行超声成像，所述超声传感器组合件安置在所述轴的所述主体的远端部分处，相对于所述纵向轴线偏移并且被定向为使得所述视场相对于所述纵向轴线偏移；以及

外科手术仪器，所述外科手术仪器被配置成可移除地插入穿过所述轴的所述主体的所述管腔并且从所述轴的所述主体的所述远端部分向远侧延伸。

22.根据权利要求21所述的外科手术系统，其中所述轴进一步包含足部，所述足部从所述主体向远侧延伸，所述超声传感器组合件安置在所述足部内。

23.根据权利要求21所述的外科手术系统，其中所述轴进一步包含腿部和足部，所述腿部从所述主体向远侧延伸，所述足部安置在所述腿部的远端处，所述超声传感器组合件安置在所述足部内。

24.根据权利要求23所述的外科手术系统，其中当所述外科手术仪器插入穿过所述管腔并从所述主体的所述远端部分向远侧延伸时，在所述足部的最内表面与所述外科手术仪器的最外表面之间限定有环形容积。

25.根据权利要求24所述的外科手术系统，其中所述超声装置能绕插入穿过所述超声装置的所述外科手术仪器旋转，并且其中维持所述环形容积，无论所述超声装置相对于所述外科手术仪器的旋转定向如何。

26.根据权利要求21所述的外科手术系统，其中所述视场相对于所述纵向轴线以斜角偏移。

27.根据权利要求21所述的外科手术系统，其中所述视场相对于所述纵向轴线以锐角偏移。

28.根据权利要求21所述的外科手术系统，其中所述超声传感器组合件被定向为朝向所述轴的远侧表面，所述远侧表面至少部分地围绕所述管腔的开放远端。

29.根据权利要求21所述的外科手术系统，其中所述超声传感器组合件被定向为朝向所述轴的远侧表面，所述远侧表面包含为凸出、锥形或弯曲中的至少一种的部分。

30.根据权利要求21所述的外科手术系统，其中所述超声传感器组合件被定向为朝向所述轴的远侧表面，所述远侧表面相对于所述纵向轴线成角度。

31.根据权利要求21所述的外科手术系统，其进一步包括偏置组合件，所述偏置组合件被配置成将所述超声装置与所述外科手术仪器联接并且围绕所述外科手术仪器并相对于所述外科手术仪器向远侧偏置所述超声装置。

32.根据权利要求31所述的外科手术系统，其中所述偏置组合件包含：锁定套环，所述锁定套环被配置成绕所述外科手术仪器固定接合；外套筒，所述外套筒被配置成可伸缩地收纳所述轴；以及偏置构件，所述偏置构件安置在所述锁定套环与所述轴之间以向远侧偏置所述轴。

33.根据权利要求21所述的外科手术系统，所述超声装置进一步包含可膨胀球囊，所述可膨胀球囊围绕所述轴的所述主体安置。

34.根据权利要求33所述的外科手术仪器，其中所述超声装置进一步包含流体出口开口，所述流体出口开口定位在所述可膨胀球囊远侧。

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