JP2023508778A - シーン認識対話を行うためのシステム - Google Patents
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Abstract
Description
マルチモーダル注目方法
例示的なマルチモーダル融合モデル
シーン認識対話ナビゲーションシステムの文生成の例示的な説明
文生成モデルを訓練するための構成
Claims (17)
- 車両の運転に関連するシーン内の物体のリアルタイム記述に基づいて、前記車両の運転者に運転指示を提供するように構成されたナビゲーションシステムであって、
前記車両を運転するための経路と、現在の時点において前記経路上の前記車両の状態と、前記現在の時点において前記車両の前記経路に関連する一組の顕著物体の動的マップとを受け入れるように構成された入力インターフェイスを含み、少なくとも1つの顕著物体は、前記現在の時点における現在位置と将来の時点における将来位置との間の前記経路上に移動している前記車両の測定システムによって検知された物体であり、前記一組の顕著物体は、1つ以上の静的物体と、1つ以上の動的物体とを含み、
前記ナビゲーションシステムは、
前記車両の前記状態によって特定された運転者視点から得られた前記動的マップ内の顕著物体の記述に基づいて、運転指示を生成するように構成されたプロセッサと、
前記運転指示を前記車両の前記運転者に出力するように構成された出力インターフェイスとを含む、ナビゲーションシステム。 - 前記プロセッサは、前記車両の前記状態および前記動的マップを、前記運転指示を生成するように構成されたパラメトリック関数に提出するように構成される、請求項1に記載のナビゲーションシステム。
- 前記パラメトリック関数は、車両状態、動的マップ、および前記運転者視点に関連する運転指示の組み合わせを含む訓練データを用いて訓練される、請求項2に記載のナビゲーションシステム。
- 前記動的マップは、前記顕著物体の属性の値および前記顕著物体の間の空間関係を示す特徴を含み、
前記プロセッサは、前記顕著物体の属性および前記顕著物体の間の空間関係を決定し、前記属性および前記空間関係を更新し、更新された前記属性および前記空間関係を前記パラメトリック関数に提出することによって、前記運転指示を生成する、請求項2に記載のナビゲーションシステム。 - 前記顕著物体の前記属性は、前記顕著物体の種類、前記顕著物体の動的状態、前記顕著物体の形状、前記顕著物体のサイズ、前記顕著物体の可視部分のサイズ、前記顕著物体の位置、および前記顕著物体の色の1つまたは組み合わせを含み、
前記空間関係は、相対位置、標高、距離、角度、および閉鎖の1つまたは組み合わせを含み、
前記プロセッサは、前記車両の状態に基づいて、前記属性および前記空間関係を更新する、請求項4に記載のナビゲーションシステム。 - 前記測定システムから、前記現在の時点における前記シーンの測定値を受信するように構成された通信インターフェイスをさらに含み、
前記測定値は、カメラ、深度センサ、マイクロフォン、前記車両のGPS、近隣車両のGPS、距離センサ、および路側機(RSU)のセンサの1つまたは組み合わせを含む少なくとも1つのセンサから受信される、請求項1に記載のナビゲーションシステム。 - 前記プロセッサは、前記測定値から特徴を抽出することによって、前記車両の前記状態および前記動的マップを決定するように訓練された第1のパラメトリック関数を実行する、請求項6に記載のナビゲーションシステム。
- 前記プロセッサは、前記第1のパラメトリック関数によって抽出された前記特徴から前記運転指示を生成するように訓練された第2のパラメトリック関数を実行し、
前記第1のパラメトリック関数と前記第2のパラメトリック関数とは、共同で訓練される、請求項7に記載のナビゲーションシステム。 - 前記プロセッサは、前記測定値から前記運転指示を生成するように訓練されたパラメトリック関数を実行する、請求項6に記載のナビゲーションシステム。
- 前記運転指示は、一組の所定の運転指令から選択された運転指令を含み、
前記所定の運転指令の各々は、1つ以上の顕著物体に基づいて修正され、前記修正後運転指令が前記運転者に対する清澄度を示すスコアに関連付けられ、
前記パラメトリック関数は、より高いスコアを有する前記修正後運転指令を含む前記運転指示を生成するように訓練される、請求項4に記載のナビゲーションシステム。 - 前記一組の所定の運転指令は、追従運転指令、後曲がり運転指令、および前曲がり運転指令を含む、請求項10に記載のナビゲーションシステム。
- 前記プロセッサは、
前記測定値から特徴を抽出することによって、前記車両の前記状態および前記動的マップを決定するように訓練された第1のパラメトリック関数を実行し、
前記車両の前記状態に基づいて前記動的マップを変換することによって、前記運転者視点から前記顕著物体の前記属性および前記空間関係を特定するための変換後動的マップを生成するように訓練された第2のパラメトリック関数を実行し、
前記変換後動的マップ内の前記顕著物体の前記属性および前記空間関係に基づいて、前記一組の顕著物体から1つ以上の顕著物体を選択するように訓練された第3のパラメトリック関数を実行し、
選択された前記顕著物体の前記属性および前記空間関係に基づいて、前記運転指示を生成するように訓練された第4のパラメトリック関数を実行するように構成される、請求項6に記載のナビゲーションシステム。 - 前記運転指示は、言語規則に従った言語文の形で生成され、
前記出力インターフェイスは、前記言語文を放送するように構成されたスピーカに接続される、請求項1に記載のナビゲーションシステム。 - 前記運転者からの音声要求を受け入れ、前記運転者に音声応答を出力するように構成された音声対話システムをさらに含み、
前記プロセッサは、前記音声対話システムの動作履歴を用いて、前記言語文を生成する、請求項13に記載のナビゲーションシステム。 - 前記プロセッサは、
前記運転者視点から検知された前記顕著物体の属性を比較することによって、前記生成された運転指示に含まれる前記顕著物体の関連性を示す各顕著物体の関連性スコアを推定し、
前記関連性スコアに基づいて、前記一組の顕著物体から、前記生成された運転指示に含まれる顕著物体を選択するように構成される、請求項1に記載のナビゲーションシステム。 - 各顕著物体の前記関連性スコアの前記推定は、前記顕著物体から前記車両までの距離の関数、前記顕著物体から前記経路上の次の曲がる地点までの距離の関数、および前記車両から前記経路上の前記次の曲がる地点までの距離の関数の1つまたは組み合わせに基づいて行われる、請求項15に記載のナビゲーションシステム。
- 前記顕著物体の前記記述は、運転指令と、前記顕著物体の属性の値と、前記顕著物体の種類のラベルとを含む、請求項1に記載のナビゲーションシステム。
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