JP2023507520A - ロボット歩行器及びそれに関連する転倒防止方法 - Google Patents

Abstract

本発明は、前部（１０ａ）、後部（１０ｂ）、並びにシャーシ（１０）の後部（１０ｂ）及び前部（１０ａ）を支持するように配置された車輪（１１ａ，１１ｂ，１２）を有するシャーシ（１０）を含むロボット歩行器（１）に関し、車輪（１１ａ，１１ｂ，１２）の１つは、変位モーター（２０）に結合されており、ロボット歩行器（１）は、変位モーター（２０）を制御するように構成された制御モジュール（４０）であって、－１つ又は複数のセンサーによって生成された値に基づいて、転倒につながる可能性のあるロボット歩行器（１）のユーザーの自発的でない動きの指標を決定し、－所与の瞬間に、少なくとも２つの車輪（１１ａ，１１ｂ，１２）の前の位置を識別し、－ロボット歩行器（１）を停止させるコマンドを送信し、－前の位置に戻るように、ロボット歩行器（１）を移動させるコマンドを送信するように構成された制御モジュール（４０）を含む。

Description

本発明は、歩行補助デバイス、より具体的にはロボット歩行器の分野に関する。本発明は、ユーザーの転倒を防止するように配置及び構成されたロボット歩行器、及びそのロボット歩行器を使用してユーザーの転倒を防止する方法に関する。

多くの人間は歩行障害とバランス障害に苦しんでいる。これらの障害には様々な原因があり、すべての年齢の人々に影響を与える可能性があるが、生理学的老化の状況で頻繁に発生する。しかしながら、高齢化世界人口は急速に増加しており、高齢者の割合は２０００年の１０％から２０３０年までに２４％に増加すると予想されている（Shishehgarら、“A systematic review of research into how robotic technology can help older people.”Smart Health. 第７～８巻、２０１８年６月、１～１８ペ－ジ）。従って、特に日本、米国、カナダ、オ－ストラリア等の国々及びヨ－ロッパでは、既に高い水準にも拘わらず、高齢者のケアニーズは増加するであろう。

歩行障害やバランス障害のある人のケアは、リハビリテーション、居住空間の配置、技術的な補助の使用の３つの部分で行われる。技術的な歩行補助には、例えば杖、歩行フレーム及び歩行器等がある。技術的な歩行補助により、歩行及び／又はバランス障害のある人はある程度の自律性を取り戻すことができる。

歩行補助デバイスに対してユーザーの位置が進み過ぎているとき、車輪の動きを受動的にブロックできる歩行器が提案されている（中国特許第１０７６９３３１６号明細書）。特に、操作者が歩行器の一部を支えるとき、彼の体重はばねの力に打ち勝ち、それが次に車輪をブロックするか、又はブレーキ要素が徐々に地面に接触して停止することを可能にする。それにもかかわらず、歩行器の安定性を改善するこれらの試みは効果がないままである。実際、そのような配置は、潜在的に非常に多様な状況に直面するユーザーのニーズを満たさず、その結果、間違った時間にシステムがトリガーされる可能性があり、さらに悪い場合はまったくトリガーされない。さらに、これらの歩行器は、通常、車輪のロックを解除するためにシャーシの一部を持ち上げる必要があるため、使用が難しい場合がある。

また、ロボット歩行器の速度又は加速度を測定し、制限値を超えたときにブレーキをかけ始めることができる電動歩行器も提案されている（国際公開第２００９／０２６１１９号）。同様に、前腕支持に及ぼされた圧力を測定し、圧力値が高すぎる又は低すぎると判断されたときに歩行補助デバイスのブレーキをトリガーできるロボット歩行器が提案されている（中国特許第１０７１０９１８７号明細書）。

これらのデバイスは、様々なセンサーに基づいて転倒のリスクを識別した後、ロボット歩行器をブロックすることにより、幾つかの転倒を防止することを可能にする。それにもかかわらず、歩行器を止めることは、歩行及びバランス障害に苦しむユーザーの状況での転倒を防止するための最適な方法ではない。実際、転倒の差し迫ったリスクを軽減することに加えて、転倒を回避したばかりのユーザーが転倒のリスクを軽減した状態で移動を再開できるように、ユーザーのバランスを取り直し、彼の自律性を強化できるであろうシステムが必要である。

従って、本発明は、先行技術の欠点を克服することを目的としている。特に、本発明はまた、ユーザーが転倒することを防止するように、より一般的には転倒のリスクを低減するように配置されたロボット歩行器を提案することを目的とし、これは、好ましくは、歩行器の変位を直感的に制御するように構成された監視手段をユーザーに提供する。

本発明はさらに、ロボット歩行器からのユーザーの転倒を防止するための方法を提案することを目的としている。

［発明の簡単な説明］
この目的のために、本発明は、前部及び後部を有するシャーシと、シャーシの後部を支持するように配置された一対の車輪と、シャーシの前部を支持するように配置された少なくとも１つの車輪を含むロボット歩行器に関し、
車輪の少なくとも１つは、変位モーターに結合されており、そのロボット歩行器は、変位モーターを制御することができるように構成された制御モジュールを含み、
そのロボット歩行器は、
－所与の瞬間に、好ましくはそのユーザーの転倒につながる可能性のあるロボット歩行器のユーザーの自発的でない動きの指標を決定し、ロボット歩行器のユーザーの自発的でない動きの指標は、電子ハンドルに統合されたセンサー、車輪の変位を測定するように構成されたセンサー、ユーザーとロボット歩行器との間の距離を測定するように構成された距離センサー、又はロボット歩行器のユーザーに配置されたセンサーの中から選択された１つ又は複数のセンサーによって生成された値に基づいて決定され、
－所与の瞬間に、車輪の少なくとも１つの、好ましくは少なくとも２つの車輪の前の位置（previous position）を識別し、
－好ましくは所定の停止期間の間、ロボット歩行器を停止させるコマンドを変位モーターに送信し、
－識別された所与の瞬間に前の位置を見つけるように、ロボット歩行器を移動させるコマンドを変位モーターに送信する、
ように制御モジュールが構成されている。

従って、このようなロボット歩行器は、ユーザーが転倒したりバランスを崩したりする任意のリスクを防止する。特に把持の困難、移動の身体的困難、又はリハビリ中の人又は高齢者のバランスの意向に影響を与える身体的損傷によって現れる場合があるユーザーの自発的でない動きを識別することによって、ロボット歩行器は、有利なことに、そのような身体的困難を有するユーザーを補償し、そして助けることさえ可能にする。

実際、既知の歩行器とは異なり、本発明による歩行器は、一方では、停止コマンドを変位モーターに送信することによって、従って、ロボット歩行器が不適切な方向に移動することなくユーザーがロボット歩行器を使用して転倒を回避することを可能にすることによって、転倒のリスクを低減することを可能にし、他方では、そのロボット歩行器の車輪をそれらの前の位置又は初期位置に（すなわち、自発的でない動きの検出前に）戻すことを可能にすることによって、ユーザーのバランスの喪失を補償することを可能にする。有利なことに、前の位置に戻るという決定は、人間の反射よりも速く、すなわち、好ましくは５０ミリ秒未満で行われる。

従って、本発明によるロボット歩行器は、転倒のリスクを伴う変位を補償するだけでなく、バランスの喪失（すなわち、自発的でない動き）の検出前にユーザーを彼の初期位置に再配置し、これが彼を不安定化することを伴わないように配置及び構成される。

ロボット歩行器の他の選択的な特性によれば、それは、以下の特性の１つ又は複数を単独で又は組み合わせて選択的に含むことができる：

－ロボット歩行器を移動させるコマンドは、車輪の変位速度を制御モジュールが決定することを可能にする、識別された所与の瞬間（すなわち、自発的でない動きの測定の瞬間）での前の位置に戻る所定の期間を含む。これにより、車輪をその位置に戻すために、従ってユーザーのリバランスに、多かれ少なかれ速い速度を適用することを可能にする。ユーザーに応じて、この速度は、すべての人に最大の快適さを提供するように、多かれ少なかれ速くなるように構成され得る。以下で詳述するように、前の位置に戻るこの所定の期間は、教師あり学習又は教師なし学習によって決定され得る。

－ロボット歩行器を停止させるコマンドは、制御モジュールが停止する前に車輪の変位速度を決定することを可能にする、所定の固定化期間（immobilization duration）が含まれている。これにより、車輪のブロックに多かれ少なかれ速い速度を適用することができる。バランスが崩れた状況に応じて、急停止又は段階的な停止を適用することが望ましいであろう。

－所与の瞬間での前の位置は、所与の瞬間の少なくとも１０ミリ秒前の車輪の位置に対応する。これにより、バランスの喪失を検出すると、ロボット歩行器の車輪の位置を歩行器の位置の前の位置に戻すことができ、従って、ユーザーがバランスを取り戻すことを手助けすることができる。

－ロボット歩行器のユーザーの自発的でない動きの指標は、電子ハンドルに統合されたセンサー、車輪の変位を測定するように構成されたセンサー、ユーザーとロボット歩行器との間の距離を測定するように構成された距離センサー、又はロボット歩行器のユーザーに配置されたセンサーの中から選択された１つ又は複数のセンサーによって生成された値に基づいて決定される。１つ又は複数のセンサーを使用することで、ユーザーを保護でき、複数の差し迫った転倒を検出でき、特に、ロボット歩行器が考慮することができる転倒のケースを増やすことができる。

－ロボット歩行器のユーザーの自発的でない動きの指標は、電子ハンドルに統合されたセンサー、及びユーザーとロボット歩行器との間の距離を測定するように構成された距離センサーによって生成された値に基づいて決定される。

－ロボット歩行器のユーザーの自発的でない動きの指標は、所定の時間間隔にわたって決定される。確かに、即座に測定された値に基づいて転倒のリスクを決定することは可能であるが、複数の連続した測定にわたる進化（evolution）の測定により、より大きな感度及び様々なユーザーへのより良い適応性が可能となる。

－ロボット歩行器のユーザーの自発的でない動きの指標は、０．０１ミリ秒から５０ミリ秒の間、好ましくは１ミリ秒から５０ミリ秒の間、より好ましくは５ミリ秒から４０ミリ秒の間、さらにより好ましくは８ミリ秒から２０ミリ秒の間に含まれる時間間隔にわたって決定される。そのような期間は、有利には、差し迫った転倒のリスクを迅速に検出し、ロボット歩行器の軌道を停止及び修正して、ユーザーの転倒を補償及び回避することを可能にする。

－ロボット歩行器のユーザーの自発的でない動きの指標は、少なくとも１つの車輪の速度における変動の計算値と、少なくとも１つの車輪の速度における変動のしきい値との間の比較から決定される。これは、有利には、ユーザーの体調及びニーズに適合した速度変動限界を定義することを可能にし、それを超えると、特に差し迫った転倒に関連するユーザーによるロボット歩行器の制御の喪失が特徴付けられることができる。

－ロボット歩行器は、制御モジュールに動作可能に（operatively）結合されたセンサーを含む少なくとも１つの電子ハンドルを含み、そのセンサーは、ユーザーの手とロボット歩行器との間の相互作用の力を決定するように構成されており、自発的でない動きの指標は、その相互作用の力から決定される。特に、自発的でない動きの指標は、例えばユーザーの手とロボット歩行器との相互作用の力の変動の計算値等の、ユーザーの手とロボット歩行器との間の相互作用の力から計算された値に対応する。これは、有利には、ユーザーがバランスを失う位置にあると見なされる外に加えられる力の間隔を定義することを可能にし、従って、いずれかの電子ハンドルに加えられる力が高すぎると、ユーザーのバランスの喪失が特徴付けられることができる。

－ロボット歩行器は、ユーザーの手とロボット歩行器との間の相互作用の力の値の決定を可能にするように構成された電子ハンドルに統合された少なくとも１つのセンサーを含み、制御モジュールは、相互作用の力の決定された値に基づいて、好ましくは決定された力の値が所定のしきい値よりも大きいとき、そのユーザーの転倒につながる可能性のあるロボット歩行器のユーザーの自発的でない動きの指標を識別するようにさらに構成される。制御モジュールはまた、相互作用の力の決定された値が所定の境界間に含まれないとき、そのユーザーの転倒につながる可能性があるロボット歩行器のユーザーの自発的でない動きの指標を識別するように構成されることができる。相互作用の力の決定された値は、他の測定値又は計算値と組み合わせて有利に使用されることができる。相互作用の力の決定された値を使用することにより、転倒の可能性があるかどうかをより正確に決定することができる。好ましくは、制御モジュールは、相互作用の力の決定された値、及び例えばユーザーとロボット歩行器との間の距離の値等の他の測定値に基づいて、そのユーザーの転倒につながる可能性があるロボット歩行器のユーザーの自発的でない動きの指標を識別するようにさらに構成されることができる。そのような組み合わせは、特に有利であり、例えば車輪の変位を測定するよりも効率的である。

－それは、ユーザーとロボット歩行器との間の距離の値を測定するように構成された少なくとも１つの距離センサーを含み、制御モジュールは、距離の値に基づく、好ましくは測定された距離の値が所定の境界間に含まれないとき、そのユーザーの転倒につながる可能性のあるロボット歩行器のユーザーの自発的でない動きの指標を識別するようにさらに構成されている。これは、有利には、その外でユーザーがバランスを失う位置にあると見なされる距離間隔、距離、又は距離変動を定義することを可能にし、長すぎる距離は、ユーザーがロボット歩行器にすがることができないとともに、前方又は後方への転倒として見なされ得る。

－それは、制御モジュールに結合され、力乗数係数の所定の値及び歩行補助調整係数の所定の値を格納するように構成されたデータメモリと、制御モジュールに動作可能に結合された少なくとも１つのセンサーをそれぞれ含む２つの電子ハンドルであって、そのセンサーは、ユーザーの手とロボット歩行器との間の相互作用の力のデータを生成するように構成されている、２つの電子ハンドルと、歩行補助ロボット歩行器の変位データを測定するように構成された少なくとも１つの変位センサーと、制御モジュールとをさらに含み、制御モジュールは、
〇電子ハンドルのセンサーのそれぞれによって生成されたデータに基づいて、電子ハンドルのそれぞれについて、ユーザーの手とロボット歩行器との間の相互作用の力の値を決定し、
〇測定された変位データに基づいて、ロボット歩行器の変位速度の値を決定し、
〇電動化された車輪のそれぞれについて、
－力乗数係数の所定の値で補正された、ユーザーの手とロボット歩行器との間の相互作用の力の値、及び
－歩行補助調整係数の所定の値で補正された、ロボット歩行器の変位速度の値、
に基づいて増分値を計算する、
ようにさらに構成されている。

電子ハンドルは、それに加えられる力の少なくとも２つの成分の測定を可能にするように配置されており、その電子ハンドルは、
－光ビームを放射することができる第１ダイオードと、その光ビームを受け取るように配置された第１レシーバーとを含み、第１レシーバーによって受け取られた光子の量に比例する電流を生成するように構成された第１光電セルと、
－第１光電セルに対するその位置に応じて、第１レシーバーによって受け取られる光子の量を変更することができる第１閉塞要素と、
－第１光電セル及び第１閉塞要素は、電子ハンドルに加えられる力が、第１レシーバーによって受け取られる光子の量の変更を引き起こすことができるように配置され、その変更は、電子ハンドルに加えられた力の第１成分に比例し、
－光ビームを放射することができる第２ダイオードと、その光ビームを受け取るように配置された第２レシーバーとを含み、第２レシーバーによって受け取られた光子の量に比例する電流を生成するように構成された第２光電セルと、
－第２光電セルに対するその位置に応じて、第２レシーバーによって受け取られる光子の量を変更することができる第２閉塞要素と、
－第２光電セル及び第２閉塞要素は、電子ハンドルに加えられる力が、第２レシーバーによって受け取られる光子の量の変更を引き起こすことができるように配置され、その変更は、電子ハンドルに加えられた力の第２成分に比例し、その電子ハンドルは、２つの計算された力の成分の値に基づいてそのモーターを制御するように構成されている、
を備える。

－電子ハンドルは、中央部分及び外部ケーシングを含み、電子ハンドルは、歩行補助装置のコマンドに適合された電子ハンドルに加えられた力が、中央部分又は外部ケーシングを少なくとも部分的に動かすことができ、好ましくは中央部分を少なくとも部分的に動かすことができるように配置されている。このような配置により、電子ハンドルへの力の印加に容易に追従することが可能になる。

－第１光電セル及び／又は第１閉塞要素並びに第２光電セル及び／又は第２閉塞要素は、中央部分に固定されている。このような配置により、電子ハンドルへの力の印加に容易に追従することが可能になる。

－中央部分は、埋込端及び自由端を備える少なくとも１つの埋込ビームを備え、その自由端は、加えられた力の第２成分の方向に沿ったその自由端の変位を許可する可動度を有する。このような配置により、電子ハンドルへの力の印加に容易に追従することができる。

本発明はさらに、歩行器の変位を監視するためのシステムに関し、
－本発明によるロボット歩行器であって、歩行器に関連付けられたビーコンをさらに備えるロボット歩行器と、
－信号を反射又は放射するように構成された少なくとも１つの独立したビーコンと、
を備え、
ロボット歩行器は、歩行器に関連付けられたビーコンと独立したビーコンとの間の距離が所定のしきい値未満であるとき、ブレーキを作動させるように構成されている。

そのようなシステムは、歩行器のユーザーがビーコン（すなわち、独立したビーコン）を含む領域に近づくことを防止することを有利に可能にし、従って、この領域へのアクセスを制限することを可能にする。歩行器に関連付けられたビーコンは、例えばビーコン送信機であり得、この場合、独立したビーコンは、歩行器に関連付けられたビーコンによって放射された信号を反射することができるビーコン受信機であり、その逆であってもよい。

本発明はさらに、ロボット歩行器からのユーザーの転倒を防止するための方法に関し、その防止方法は、制御モジュールによって実施されるステップであって、
－所与の瞬間に、そのユーザーの転倒につながる可能性があるロボット歩行器のユーザーの自発的でない動きの指標を決定するステップと、
－所与の瞬間に、車輪の少なくとも１つの、好ましくは少なくとも２つの車輪の、前の位置を識別するステップと、
－好ましくは所定の停止期間の間、ロボット歩行器を動かなくするための命令（instruction to immobilize）を変位モーターに送信するステップと、
－車輪の少なくとも１つの識別された所与の瞬間での前の位置を見つけるように、ロボット歩行器を移動させる命令を変位モーターに送信するステップと、
を含む。

そのようなユーザーの転倒を防止するための方法は、転倒のリスクの識別に基づいて、転倒のリスクの識別時の前の位置を見つけるようにロボット歩行器を再配置することを可能にする。従って、１つの測定及び処理ステップにおいて、この方法は、転倒のリスク及び安全位置を識別し、ユーザーのバランスを取り直すことができる位置に歩行器を戻しながら転倒を防止することができる。

この態様の他の実装は、コンピュータシステム、装置、及び１つ又は複数のコンピュータ格納デバイスに格納された対応するコンピュータプログラムを備え、それぞれが本発明による方法の動作を実行するように構成される。特に、１つ又は複数のコンピュータのシステムは、システムにインストールされたソフトウェア、ファームウェア、ハードウェア、又はソフトウェア、ファームウェア若しくはハードウェアの組み合わせのインストールにより、特定の操作又は動作、特に本発明による方法を実行するように構成することができる。さらに、１つ又は複数のコンピュータプログラムは、データ処理装置によって実行されたときに装置に動作を実行させる命令を通して特定の操作又は動作を実行するように構成され得る。

本発明の他の利点及び特徴は、添付の図を参照して、例示的かつ非限定的な例として与えられた以下の説明を読むと明らかになるであろう。

図１は、本発明の一実施形態によるロボット歩行器の斜視図の例を表す。 図２は、本発明の一実施形態による電子ハンドルの斜視図の例を表しており、ハンドルの内側を視覚化できるように外部ケーシングが透明にされている。 図３は、本発明の一実施形態によるハンドルの軸ｚに沿った長手方向断面の側面図の例を表す。 図４は、本発明の一実施形態によるハンドルの軸ｙに沿った長手方向断面の上面図の例を表す。 図５は、閉塞要素の変位の関数としての、光電セルのレシーバーによって受け取られる光強度の曲線を表している。 図６は、本発明の一実施形態によるハンドルの斜視図の例を表している。外部ケーシングは省略されている。 図７は、本発明の一実施形態によるハンドルの軸ｚに沿った長手方向断面の側面図の例を表す。 図８は、本発明によるハンドルの中央部分の正面図の例を表す。 図９は、本発明の一実施形態によるロボット歩行器のモーター及び制御部材のブロック図を表す。 図１０は、本発明によるロボット歩行器からのユーザーによる転倒を防止するための方法の例示的な図を表す。 図１１は、本発明によるロボット歩行器を制御するための方法のステップの例示的な図を表す。点線で囲まれたステップはオプションである。

本発明の態様は、本発明の実施形態による方法又は装置（システム）のフローチャート及び／又はブロック図を参照して説明される。

図において、フローチャート及びブロック図は、本発明の様々な実施形態によるシステム及び方法の可能な実装のアーキテクチャ、機能、及び操作を示している。この点で、フローチャート又はブロック図の各ブロックは、特定された論理機能を実装するための１つ又は複数の実行可能な命令を備えるシステム、デバイス、モジュール、又はコードを示し得る。

［発明の説明］
説明の残りの部分では、「歩行器（walker）」という用語は、少なくとも３つの車輪、好ましくは４つの車輪を含む歩行補助デバイスに対応する。例えば、歩行器（rollator）という名前を付けることができる。

「前部」及び「後部」という表現は、それぞれ、ロボット歩行器の正面図の長手方向断面のいずれかの側（サイド）に位置するロボット歩行器のすべての要素として定義されることができ、その長手方向断面はそのロボット歩行器の重心を通過する。後部は、ユーザーを収容することが意図された部分である。

説明の残りの部分では、「電子ハンドル」という表現は、例えば、ユーザーの体重を支えることを可能にするデバイスに対応し、そのユーザーの手を乗せるように配置され、力の測定を可能にするように配置された１つ又は複数のセンサーをその中に含む。

本発明の意味における「力」という用語は、表面、特に電子ハンドルに対してユーザーによって及ぼされる機械的作用に対応する。従って、本発明の意味の範囲内での「加えられた力」は、その電子ハンドルの外面に圧力を及ぼすユーザーに対応する。

「力の成分」という表現は、ある方向への力の投影に対応する。従って、「第１成分」は、例えば、上昇する垂直軸によって表され、電子ハンドルの長手方向軸に直交する軸Ｚに沿った力の投影に対応する。従って、「第２成分」は、電子ハンドルの長手方向軸に対応する軸Ｘに沿った力の投影に対応する。

「固定」という用語は、２つの別個のエンティティを相互に固定することに対応する。従って、２つのエンティティは、取り外し可能又は取り外し不可能な固定を有することができる。

「取り外し可能」という用語は、本発明によれば、固定手段がないため、又は固定手段が容易かつ迅速に分解され得るため（例えば、ノッチ、ねじ、タブ、ラグ、クリップ）、固定手段を破壊することなく容易に取り外される、除去される、又は分解される能力に対応する。例えば、取り外し可能とは、溶接によって、又は物体を取り外すことを可能にすることを意図されていない他の手段によって、物体が固定されないことと理解されるべきである。

本発明による「取り外し不可能（non-removable）」又は「取り外し不可能（irremovable）」な固定は、固定手段がないため、又は固定手段が容易かつ迅速に取り外し可能でないために、固定手段を破壊することなく取り外されず、除去されず、又は分解されない能力に対応する。例えば、取り外し不可能とは、溶接によって、又はより一般的には不可逆的な固定手段によって、物体が固定されていることと理解されるべきである。

「管状」という用語は、ダクトを形成する実質的に細長い部材に対応し、そのライトは、そのダクトの壁によって囲まれている。従って、そのようなライトは、ダクトの壁によって囲まれた虚ろな内部空間を示す。

「実質的に」という用語が特定の値に関連付けられているとき、それは、比較される値に対して３０％未満、好ましくは２０％未満、さらにより好ましくは１０％未満だけ変動する値として理解されるべきである。形状を比較するために「実質的に同一」が使用されるとき、ベクトル化された形状は、比較されるベクトル化された形状と比較して３０％未満、好ましくは２０％未満、さらにより好ましくは１０％未満だけ変化する。

「ポリマー」とは、コポリマー又はホモポリマーのいずれかを意味する。「コポリマー」は、幾つかの異なるモノマーユニットを共にグループ化するポリマーであり、「ホモポリマー」は、同一のモノマーユニットを共にグループ化するポリマーである。ポリマーは、例えば、熱可塑性又は熱硬化性ポリマーであり得る。

「熱可塑性ポリマー」又は「熱可塑性」とは、熱の作用下で繰り返し軟化又は溶融されることができ、熱及び圧力を加えることによって新しい形状をとるポリマーを意味する。熱可塑性の例は、例えば高密度ポリエチレン（ＨＤＰＥ）、ポリエチレンテレフタレート（ＰＥＴ）、ポリ塩化ビニル（ＰＶＣ）、ポリスチレン（ＰＳ）、又はアクリロニトリルブタジエンスチレン（ＡＢＳ）である。

「熱硬化性ポリマー」とは、重合によって不溶性のポリマーネットワークに不可逆的に変換されるプラスチック材料を意味する。熱硬化性ポリマーの形状を設定して冷却すると、熱の作用によって変化され得ない。熱硬化性ポリマーは、例えば、不飽和ポリエステル、ポリアミド、ポリウレタン、又はエポキシ系又はフェノール系であり得るビニルエステル等である。

「結合された」とは、本発明の意味の範囲内で、直接又は間接的に、１つ又は複数の中間要素で接続されていることを意味する。２つの要素は、機械的、電気的に結合されてよく、また通信チャネルによってリンクされてよい。

本発明の意味の範囲内で、「学習」という用語は、ラベル付けされたｎ個の（Ｘ１．．．ｎ，Ｙ１．．．ｎ）又はラベル付けされていない（Ｘ１．．．ｎ）の観測のベースから値Ｙを計算できる関数ｆを定義するように設計された方法に対応する。このような関数は、予測モデルに対応できる。学習は、ラベル付きの観測に基づいているときは教師ありと言え、ラベル付けされていない観測に基づいているときは教師なしと言える。本発明のコンテキストにおいて、学習は、歩行器の動作をパーソナライズし、従ってそれを特定のユーザーに適合させるために有利に使用される。好ましくは、学習は、時系列を予測することができるモデルの学習に対応してよい。

「予測モデル」とは、特定の動作に向けた意思決定を方向付けるために、大量のデータを分析し、特定の条件のセットに関連付けられたリスク又は機会の評価を可能にする要因間の関係を確立することができる任意の数学モデルを意味する。

「処理する」、「計算する」、「実行する」、「決定する」、「表示する」、「抽出する」、「比較する」、又はより広義には「実行可能な操作」とは、本発明の意味の範囲内で、コンテキストで別段の指示がない限り、デバイス又はプロセッサによって実行される動作を意味する。この点で、動作は、コンピュータシステム又は他の情報格納、送信又は表示デバイスのメモリ内の物理量（電子量）として表されるデータを操作及び変換する、例えば、コンピュータシステム又は電子コンピューティングデバイス等のデータ処理システムの動作及び／又は処理を指す。これらの操作は、アプリケーション又はソフトウェアに基づくことができる。

「アプリケーション」、「ソフトウェア」、「プログラムコード」、及び「実行可能コード」という用語又は表現は、データ処理に特定の機能を直接的又は間接的に（例えば別のコードへの変換操作の後に）実行させることが意図された命令のセットの任意の表現、コード、又は表記法を意味する。プログラムコードの例は、限定されないが、サブルーチン、関数、実行可能アプリケーション、ソースコード、オブジェクトコード、ライブラリ、及び／又はコンピュータシステム上での実行のために設計された任意の他の一連の命令を含み得る。

本発明の意味の範囲内で、「プロセッサ」という用語は、プログラムコードに含まれる命令を実行するように構成された少なくとも１つのハードウェア回路を指す。ハードウェア電子回路は集積回路であってよい。プロセッサの例は、限定はされないが、中央処理装置（ＣＰＵ）、ネットワークプロセッサ、ベクトルプロセッサ、デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ）、フィールドプログラマブルグリッドアレイ（ＦＰＧＡ）、プログラマブルロジックアセンブリ（ＰＬＡ）、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、プログラマブルロジック回路、及びコントローラーを備える。

「マン・マシン・インターフェース」という表現は、本発明の意味の範囲内で、人間が電子デバイス又はロボット歩行器とコミュニケーションをとり、ユーザーに通知することを可能にする任意の要素に対応する。

「電動」とは、本発明の意味の範囲内で、その手段が関連付けられたデバイスの全部又は一部の変位を生成することを可能にする任意の既知の適切な手段（例えばモーター）を備えた装置又はデバイスを意味する。

「ロボット（robotic）」という用語は、本発明の意味の範囲内で、その手段が関連付けられたデバイスの全部又は一部の変位を生成することを可能にする任意の既知の適切な手段（例えばモーター）を備えた装置又はデバイスを意味し、その変位は、自動制御システムによって制御される。特に、ロボット歩行器は、センサーデータに基づいてモーター操縦が環境に適応する歩行器に対応する。

説明の残りの部分では、同じ参照を使用して同じ要素を指定する。

ロボット歩行器等の歩行補助装置は可動性が低下した人々のために設計されているが、それらの使用は時々ユーザーの転倒を引き起こす場合がある。実際、可動性が低下した人々はバランス障害を有する場合もある。提示されているように、危険な状況が識別されたときにすべての動きを停止するように構成されたロボット歩行器がある。しかしながら、このようなロボット歩行器は使用に不快感を与え、幾つかの転倒を防止することができない場合がある。

発明者は、歩行器を停止することに加えて、転倒につながる可能性のある事象の発生前のユーザーの初期位置でのユーザーのリバランスの存在下で転倒を防止することがより効果的であり、これがユーザーを不安定化することを伴わないことを特定した。

従って、本発明は、転倒防止を可能にするように歩行器の車輪を直接的又は間接的に監視するように構成されるとともに、車輪をブロックして前の位置に戻ることによって転倒を防止するように構成された制御モジュール４０を含むロボット歩行器を提案する。

従って、第１態様によれば、本発明は、ロボット歩行器１に関する。特に、図１に示されるように、そのようなロボット歩行器１は、前部１０ａ及び後部１０ｂを有するシャーシ１０を含む。

シャーシ１０は、金属、金属合金、ポリマー、複合アセンブリ、又はこれらの材料の混合物で作ることができる。好ましくは、シャーシ１０は、ステンレス鋼、アルミニウム又はその両方でできている。さらに、シャーシ１０はシェルで覆うことができる。このようなシェルは、ポリマー、複合材料、又はその他の材料で作ることができる。

本発明によるロボット歩行器１は、シャーシ１０の後部１０ｂを支持するように配置された一対の車輪１１ａ，１１ｂと、シャーシの前部１０ａを支持するように配置された少なくとも１つの車輪１２とを含む。図１に示すように、シャーシは、後部に２つの車輪、前部に２つの車輪を含むことが好ましい。

好ましくは、ロボット歩行器１は、シャーシ１０の後部１０ｂを支持するように配置された電動化された車輪を含むであろう。例えば、電動化された車輪のみが、シャーシ１０の後部１０ｂを支持するものであり得る。

実際、本発明による歩行器１はロボット歩行器である。従って、これらの車輪の少なくとも１つは、図８に示される機能図に関連して説明される変位モーター２０に結合されている。そのような変位モーター２０は、車輪のレベルに配置され、図１において直接的には見えない。変位モーター２０は、１つ又は複数の車輪のレベルに配置されたシェルによって隠されている。従って、幾つかの車輪が変位モーター２０にそれぞれ接続されることができる。例えばサーボモーター、ステッパーモーター及びＤＣモーター、好ましくはブラシレス電子整流式モーターのようなブラシレスモーター等の任意のタイプの電気モーターが使用され得る。モーターに減速機が統合され得る。

さらに、変位モーター２０は、ブレーキとしても機能することができる。すなわち、一実施形態では、変位モーター２０は、後輪１１ａ，１１ｂを駆動するための駆動ユニット、及び後輪１１ａ，１１ｂにブレーキをかけるためのブレーキユニットとして機能し得る。特に、変位モーター２０は、後輪１１ａ，１１ｂにブレーキをかけるために使用され得る。

代替的に、変位モーター２０が後輪１１ａ，１１ｂを駆動するための駆動ユニットとしてのみ機能し、後輪１１ａ，１１ｂにブレーキをかけることが意図されたブレーキユニットが変位モーター２０とは別に提供されることも可能である。これらのブレーキユニットは、例えば電磁ブレーキ又は機械式ブレーキ等であり得る。

有利には、後輪１１ａ，１１ｂのそれぞれは、それに対応する後輪１１ａ，１１ｂのそれぞれの動きを補助するためにそれに結合された変位モーター２０を含む。

一実施形態では、後輪１１ａ，１１ｂに変位モーター２０が取り付けられ得るが、前輪１２のみが変位モーター２０を含むこと、代替的に前輪１２及び後輪１１ａ，１１ｂのすべてが内部に取り付けられた変位モーター２０を含むことも可能である。

本発明によるロボット歩行器１は、制御モジュール４０をさらに含む。特に、制御モジュール４０は、１つ又は複数のプロセッサ４１を含むことができる。制御モジュール４０は、変位モーター２０を含むロボット歩行器１の全体を制御することができる。

制御モジュール４０は、センサーと協調し、それらのセンサーによって測定されたデータを収集し、それらの測定データから１つ又は複数の値を計算するように有利に構成され得る。このような協調は、特に内部通信バスの形をとることができる。

制御モジュール４０は、バッテリー２１に隣接して設けられ得る。制御モジュール４０によるコマンドについては、後述する。

さらに、制御モジュール４０は、データメモリ４２を含むか、又はデータメモリ４２に結合され得る。データメモリ４２は、書き込み又は消去アクセスが禁止されるように単に配置されるか又は物理的に分離された、消去不可能なセクションを有利に含むことができる。データメモリはさらに、ロボット歩行器上及び／又はロボット歩行器のユーザー上に存在するセンサーによって測定されたデータを記録するように配置され得る。データメモリ４２は、１つ又は複数のプログラム、又はより一般的には１つ又は複数のプログラム命令のセットをさらに備えることができ、前述のプログラム命令はプロセッサ４１によって理解可能である。前述のプロセッサによる前述の命令の実行又は解釈は、本発明によるロボット歩行器１からのユーザーの転倒を防止するための方法の実装を引き起こす。

データメモリ４２は、プロセッサ４１による、又はより一般的には制御モジュール４０によるロボット歩行器１の監視中に使用され得るしきい値を格納するように有利に構成される。

例えば、後で詳述するように、データメモリ４２は、時間の関数として、所定の停止期間及び少なくとも１つの車輪の位置を格納するように構成される。格納された値は、例えば工場で又は歩行器の最初の構成中に事前に決定された値に対応することができる。有利なことに、これらの値は、ユーザーが学習を通じて歩行器を使用するときの修正から導き出される。さらに、他の値が最初の使用時に設定された後、例えばハンドル上の手の力の検出、直線歩行への抵抗、ターン歩行への抵抗、並進において速度が一定に保たれる力、最小前進力、最小前進力、ユーザーと歩行器との間の最小距離、又はユーザーと歩行器との間の最大距離等の学習によりそれらを自動修正することも可能である。本発明のコンテキストにおいて、ユーザーと歩行器との間の距離は、ハンドル上で測定された力の値と組み合わされて使用され、ユーザーと歩行器との間の最小距離又はユーザーと歩行器との間の最大距離のしきい値は学習から来る。

特に、制御モジュール４０は、そのユーザーの転倒につながる可能性があるロボット歩行器１のユーザーの自発的でない動きの指標を決定するように構成されている。

特に、ロボット歩行器１のユーザーの自発的でない動きの指標の決定は、歩行器のユーザーのバランスの喪失又は好ましくはバランスの喪失の始まりの識別に対応する。

この決定は、例えば、１つ又は複数のセンサーによって生成された値の監視に基づいている。このモニタリングは、好ましくは連続的に実施される。連続的な監視は、例えば、８０ミリ秒未満、好ましくは５０ミリ秒以下、より好ましくは３０ミリ秒以下、例えば１０ミリ秒以下の周波数で実行される測定に対応する。

この監視は、好ましくは、１つ又は複数のセンサーによって生成された値からリアルタイムで実行される。特に、センサーの値の測定から始めて、本発明による方法は、好ましくは、該当する場合、８０ミリ秒未満の期間内、好ましくは５０ミリ秒以下、より好ましくは２０ミリ秒以下、さらにより好ましくは１０ミリ秒以下の期間内の自発的でない動きの指標を識別するように構成される。従って、本発明による方法は、転倒のリスクを、その発生前に、かつトリガー要素の発生に可能な限り近い時点で予測するように構成される。有利には、ユーザーの自然な反応の前に発生する動作もある。

従って、制御モジュール４０は、転倒につながる可能性のある自発的でない動きを識別するために、センサーの値の連続的かつリアルタイムの分析を実行するように構成される。

好ましくは、ロボット歩行器１のユーザーの自発的でない動きの指標は、所与の瞬間に決定される。

特に、歩行器のユーザーの自発的でない動きの指標は、以下の中から選択された１つ又は複数のセンサーによって生成された値から決定される：
－少なくとも１つの車輪１１ａ，１１ｂ，１２、好ましくは少なくとも２つの車輪の変位を測定するように構成されたセンサー、
－ロボット歩行器の変位を測定するように構成されたセンサー、
－電子ハンドル２００に統合されたセンサー、ロボット歩行器に対するユーザーの瞬間的な位置を分析するように構成されたセンサー（カメラ）、
－距離センサー、及び／又は
－ロボット歩行器のユーザーに配置されたセンサー。

従って、制御モジュール４０と、本発明によるロボット歩行器１又はユーザーを装備するセンサーとの間の結合は、制御モジュール４０によって、センサーによって行われた測定の同期アクセス及びリアルタイム分析を可能にする。従って、本発明によるロボット歩行器１は、センサーによって行われた測定の連続的かつ自動化された分析を可能にし、ユーザーによるその使用中の転倒の任意のリスクを防止することを可能にする。

今説明したように、ユーザーの自発的でない動きの指標は、多数のセンサーから決定され得る。さらに、この指標は、これらのセンサーから来るデータの幾つかの変換から識別できる。実際、所定のしきい値と測定された絶対値との比較、又は所定の時間間隔にわたって計算された変動と所定のしきい変動値との比較に基づいて、ユーザーの自発的でない動きの指標の決定を行うことが可能である。

好ましくは、歩行器のユーザーの自発的でない動きの指標は、所定の時間間隔にわたって決定される。例えば、歩行器のユーザーの自発的でない動きの指標は、０．０１ミリ秒から８０ミリ秒の間に含まれる、好ましくは１ミリ秒から７０ミリ秒の間に含まれる、より好ましくは５ミリ秒から４０ミリ秒の間に含まれる時間間隔にわたって決定され得る。

さらに、自発的でない動きの指標は、幾つかの連続した測定にわたる進化の計算に基づいて決定され得る。

しきい値との比較では、現在測定されている値とバランス喪失を反映しているセンサーの値とを最適に区別できない場合がある。これは、本発明によるロボット歩行器のユーザーの疾患の強い異質性を考慮すると、なおさらである。従って、本発明者は、例えば、正常値（normal values）を検出することを可能にする学習の使用を提案する。

好ましくは、自発的でない動きの決定は、次に、例えば学習モデルに基づいて、ユーザーに従って適合され得る。従って、制御モジュールは、学習モデルを実装するように構成され得る。これにより、より大きな感度、及び様々なユーザーへのより良い適応が可能となる。特に、本発明によるロボット歩行器は、センサーデータの分析のための学習モデルを訓練することを目的とした学習ステップを実行するように構成された制御モジュールを含むことができる。好ましくは、学習は、ユーザーの現在のプロファイルに対応するセンサーデータと、異常な状況（この場合は自発的でない動きの発生）に対応し得るセンサーデータとの間を区別するために、センサーデータに基づいて行われるであろう。学習は、教師あり又は教師なしであり得る。

本発明によれば、制御モジュールは、学習モデルから自発的でない動きの指標を決定するステップを実行するように有利に構成されるであろう。このステップは、バイナリ結果、自発的でない動きの指標の確率パーセンテージ、又は１つ又は複数の自発的でない動きの指標を識別することを可能にする任意の他の値を生成することを可能にする数学的方法の実装を含むことができる。

学習モデルから自発的でない動きの指標を決定するステップは、好ましくは、例えば現在測定された値又は異常値等のセンサーデータの値を独立して分類することができるであろう教師なし学習モデルの事前の構築に基づく。より好ましくは、制御モジュールは、ニューラルネットワーク、ｋ－ｍｅａｎｓ分割又は階層的クラスタリングに基づく学習モデルを実行するように構成されるであろう。

車輪１１ａ，１１ｂ，１２、好ましくは少なくとも２つの車輪の変位を測定するように構成されたセンサー。
ロボット歩行器の変位は、転倒が発生しようとしていることの良い指標である。

従って、本発明によるロボット歩行器１は、少なくとも１つの車輪の変位（少なくとも１つの車輪の回転数、加速度又は速度）を検出し、その回転数、加速度又は速度を表す信号を制御モジュール４０に送信するように構成された角度センサー又は速度センサーを含むことができる。速度センサーは、制御モジュール４０に隣接して配置され得る。ロボット歩行器１の一対の後輪１１ａ，１１ｂのレベルに速度センサーが取り付けられることも可能である。

代替的に、速度センサーが前輪１２のみに設けられることも可能である。

少なくとも１つの車輪の変位を検出するように構成された速度センサー又は角度位置センサーは、インクリメンタルセンサー、光学センサー、磁気位置センサー、例えばギアタイプの機械的センサー、又はポテンショメータの中から選択され得る。

変位モーター２０がブラシレスモーターである場合、速度センサーは、変位モーター２０に含まれるホール効果センサーを使用して、車輪の回転数若しくは速度又はロボット歩行器１の速度を計算することができる。

速度は、実装されているテクノロジーに応じて、逆起電力値、角速度値、又は加速度成分値等の複数の値から検出され得る。

従って、歩行器のユーザーの自発的でない動きの指標は、少なくとも１つの車輪の変位の計算値と少なくとも１つの車輪の変位の所定のしきい値との間の比較から決定され得る。

さらに、前述のように、本発明の枠組み内で、絶対値及び／又は値の変動に基づくことが可能である。

従って、歩行器のユーザーの自発的でない動きの指標は、少なくとも１つの車輪の速度の計算された絶対値と、少なくとも１つの車輪の速度の所定のしきい絶対値との間の比較から決定されることができ、次に、指標は、所定のしきい速度よりも大きい計算された速度であることが好ましい。例えば、車輪速度の所定の絶対しきい値は２ｍ．ｓ^-1（メートル／秒）に等しい場合がある。

しかしながら、絶対値は、ユーザーと歩行器との相互作用を十分に表していない場合があり、転倒の発生リスクに十分に敏感でない場合がある。従って、好ましくは、歩行器のユーザーの自発的でない動きの指標は、少なくとも１つの車輪の速度における変動の計算された値と、少なくとも１つの車輪の速度における変動のしきい値との間の比較から決定される。例えば、少なくとも１つの車輪の速度における変動のしきい値は５ｍ．ｓ^-2に等しい場合がある。

特に、少なくとも１つの車輪の速度における変動の計算値は、１ミリ秒から８０ミリ秒の間に含まれる期間、好ましくは５ミリ秒から７０ミリ秒の間に含まれる期間、より好ましくは１０ミリ秒から６０ミリ秒の間に含まれる期間の車輪の速度の標準の変動の絶対値に対応することができる。

ロボット歩行器の変位を測定するように構成されたセンサー、
少なくとも１つの車輪の変位に基づいて歩行器の変位を測定することが上で提案された。それにもかかわらず、歩行器の変位はまた、物理的測定システム、ビデオ手段（二次元「２Ｄ」又は三次元「３Ｄ」カメラ）、超音波システム、慣性ユニット、レーザー距離計、ジオロケーション（全地球的航法衛星システム）又はソフトウェア測定システム（ルーエンバーガー観測器又はカルマンフィルター）に基づいて決定され得る。

従って、本発明によるロボット歩行器１は、従って、ロボット歩行器１の変位を検出するように構成された２Ｄ又は３Ｄビデオ手段又は慣性ユニットを含むことができる。

次に、歩行器のユーザーの自発的でない動きの指標は、歩行器の変位の計算値と歩行器の変位の所定のしきい値との間の比較から決定され得る。

前述のように、歩行器のユーザーの自発的でない動きの指標は、速度の計算された絶対値と歩行器の速度の所定のしきい絶対値との間の比較から決定されることができ、好ましくは、指標は、所定のしきい速度よりも大きな計算された速度である。

電子ハンドル２００と統合されたセンサー、
歩行器を停止するためにそのユーザーによる歩行器の把持の存在又は不存在を追跡することがすでに文献で提案されている。実際、ユーザーが歩行器を保持しているか否かを決定することができる電子ハンドル２００の使用は、転倒を識別する良い方法となり得る。

従って、本発明によるロボット歩行器１は、制御モジュール４０に動作可能に結合されたセンサーを含む少なくとも１つの電子ハンドル２００を含むことができる。

電子ハンドル２００に統合されたセンサーは、例えば、力センサー、圧力センサー、バリア光電セル、変位センサー及び電極の中から選択される。

本発明のコンテキストにおいて、ロボット歩行器のハンドル上の手の存在を検出することを超えることが提案される。

従って、電子ハンドル２００に統合されたセンサーは、有利には、ユーザーの手とロボット歩行器との間の相互作用の力の決定を可能にするように構成される。従って、歩行器のユーザーの自発的でない動きの指標は、ユーザーの手とロボット歩行器１との間の相互作用の力の計算値に対応することができる。

好ましくは、歩行器のユーザーの自発的でない動きの指標は、ユーザーの手とロボット歩行器１との間の相互作用の力の変動の計算値に対応することができる。ユーザーの手とロボット歩行器１との間の相互作用の力の変動の値は、好ましくは０．１ミリ秒から８０ミリ秒の間、より好ましくは１ミリ秒から５０ミリ秒の間、さらにより好ましくは５ミリ秒から４０ミリ秒の間、例えば５ミリ秒から２０ミリ秒の間に含まれる時間間隔にわたって計算される。

例えば、少なくとも１０ミリ秒の間のユーザーの手とロボット歩行器１との間の相互作用の力の基準の変動の絶対値に対応することができるだろう歩行器のユーザーの自発的でない動きの指標は、少なくとも１，０００ｍ．ｓ^-3に等しい。しかしながら、すでに論じたように、変動は、好ましくは、８０ミリ秒未満の期間にわたって測定されるであろう。

代替的に、歩行器のユーザーの自発的でない動きの指標は、電子ハンドル２００に加えられる力の値に対応することができるであろう。

例えば、歩行器のユーザーの自発的でない動きの指標は、ユーザーの手とロボット歩行器１との間の相互作用の力の測定された絶対値による、相互作用の力の所定のしきい絶対値（例えば１００Ｎに等しい）のオーバーランに対応するであろう。従って、少なくとも１つのハンド－歩行器の相互作用の力の絶対値が１００Ｎより大きい場合、自発的でない動きの指標の識別がある。

従って、制御モジュール４０は、好ましくは、時間間隔にわたって電子ハンドル２００に加えられる力の変動の値をさらに計算し、加えられる力の変動の計算値が力の変動の所定のしきい値より大きいとき、自発的でない動きの指標を決定するように構成される。

実際、バランスが失われている間、ユーザーは電子ハンドル２００を保持する傾向にあるだろう。従って、手－ハンドルの相互作用の力は、バランスが失われる方向に急速に増加するであろう。

従って、しきい値が事前に決定され、ロボット歩行器１のデータメモリ４２に格納されているとき、制御モジュール４０は、特にブレーキとして機能する１つ又は複数の変位モーター２０、又はそのロボット歩行器１のブレーキ又はブレーキの解放を実行するように構成された１つ又は複数のブレーキユニットによる、ブレーキを作動させるように構成され得る。

有利なことに、以下のときにブレーキが作動され得る：
－少なくとも所定の期間にわたる、ユーザーの手とロボット歩行器１との間の相互作用の力の変動の絶対値が、相互作用の力の所定のしきい絶対値に少なくとも等しいとき、及び／又は
－少なくとも１つの手－ハンドルの相互作用の力の絶対値が、相互作用の力の所定のしきい絶対値に少なくとも等しいとき、及び／又は
－少なくとも所定の期間（例えば０．５秒）の間、ユーザーとロボット歩行器１との間の測定された距離の変動の絶対値が、しきい距離の変動の絶対値（例えば７００ｍｍ／ｓ）に少なくとも等しいとき。

有利には、ブレーキは、ユーザーのバランスの喪失を目立たせることを回避し、またユーザーにバランス位置を見つけさせるために、幾つかのステップを含むことができる：
－ブレーキは、所定の期間、車輪の固定化を誘発でき、
－車輪は、それらの前の位置に、すなわち、ユーザーの体幹とロボット歩行器１との間の不適切な距離（所定の境界の外側）が検出される前に戻る。

距離センサー
本発明によるロボット歩行器１は、距離センサーを含むことができる。

距離センサーは、例えばレーザーセンサー（飛行時間（time-of-flight）型レーザー等）、又は超音波センサー又はカメラ（好ましくは３Ｄカメラ）の中から選択することができる。

距離センサーは、歩行器のユーザーの体幹と歩行器のシャーシとの間の距離の値を測定するように有利に構成される。

距離センサーは、一般に、シャーシ１０又はシャーシの要素に固定されており、これにより、ロボット歩行器１のユーザーの身体の一部（好ましくは体幹）とシャーシ１０との間の距離の値を測定することができる。これにより、歩行器に対するユーザーの相対位置を検出できる。

従って、代替的に又は追加的に、制御モジュール４０は、測定された距離値が所定の境界の間に含まれないとき、そのユーザーの転倒につながる可能性があるロボット歩行器１のユーザーの自発的でない動きの指標を決定するようにさらに構成され得る。

所定の境界は、例えば、制御モジュール４０のデータメモリ４２に格納されることができる。それらは、例えば、２５０ｍｍから８５０ｍｍの間に含まれる距離に対応することができる。有利なことに、これらの境界は、ロボット歩行器のユーザーの身長に基づいて決定される。さらに、好ましくは、それらは、学習メカニズムにより歩行器の使用にわたって変更され得る。

カメラを使用するとき、距離に加えて、センサーは、ロボット歩行器に対するユーザーの瞬間的な位置を分析するように構成され得る。

さらに、境界が事前に決定され、ロボット歩行器１のデータメモリ４２に格納されているとき、制御モジュール４０は、特にブレーキとして機能する１つ又は複数の変位モーター２０又はそのロボット歩行器１のブレーキ又はブレーキの解放を達成するように構成された１つ又は複数のブレーキユニットによる、ブレーキを作動させるように構成され得る。

有利には、ブレーキは、ユーザーの体幹とロボット歩行器１との間の距離が、所定の境界の最小値（例えば２５０ｍｍ）よりも小さい、所定の境界の最大値（例えば８５０ｍｍ）よりも大きいとき、作動され得る。

有利には、ブレーキは、ユーザーのバランスの喪失を目立たせることを回避し、またユーザーをバランス位置に戻すために、幾つかのステップを有利に含むことができる：
－ブレーキは、所定の期間、車輪の固定化を誘発でき、
－車輪は、それらの前の位置に、すなわち、ユーザーの体幹とロボット歩行器１との間の不適切な距離（所定の境界の外側）が検出される前に戻る。

最後に、ユーザーがロボット歩行器１に座るか又はすがることを望むとき、彼は必然的に少なくとも１つの電子ハンドル２００を解放するであろう。ユーザーが一方又は両方の電子ハンドル２００を解放した瞬間から、対応する電子ハンドルに統合されたセンサーは、ユーザーの手と電子ハンドル２００との間の相互作用の力が検出されないことを示すことができる。これは、車輪の固定化を誘発でき、特に車輪が所定の位置で監視されることができ、すなわち、それらは、少なくとも１つの電子ハンドル２００が解放されたときに測定された位置と同じ位置を維持する。

さらに、ユーザーとロボット歩行器１との間の距離の測定値が所定の値（例えば２５０ｍｍ）以下であるとき、車輪は静止したままである。その次に、ユーザーとロボット歩行器１との間の距離が再び所定の値（例えば２５０ｍｍ）よりも大きく、ユーザーの両手と対応する電子ハンドル２００との間の相互作用の力が検出されたとき、車輪の固定化が終了する。

ロボット歩行器１のユーザーに配置されたセンサー。
本発明によるロボット歩行器１は、ロボット歩行器１のユーザー上に配置された遠隔センサーに結合されることができる。

本発明の意味の範囲内の遠隔センサーは、例えば、慣性ユニットを含む電子デバイス、心拍数測定デバイス、又は圧力センサーを含むデバイスに対応することができる。

そのような慣性ユニットは、有利には、ユーザーの歩行を確実に追跡することを可能にする。実際、例えばユーザーによって運ばれる物体に統合された慣性ユニットの存在は、ロボット歩行器の使用とは独立して、ユーザーの歩行を追跡する可能性を与える。慣性ユニットは、少なくとも３次元で、ユーザーの歩行を分析するであろう。慣性ユニットのデータに基づいて、処理モジュールは、特にユーザーの歩行に現れる時々の異常に基づいて、自発的でない動きの指標を決定することができるであろう。

歩行器のユーザーに配置された遠隔センサーは、ユーザーのソールに配置された１つ又は複数の圧力センサーに対応することもできる。そのような圧力センサーは、有利には、ユーザーの歩行を確実に追跡することを可能にする。実際、ソールにおける圧力センサーの存在は、ロボット歩行器の使用とは独立して、ユーザーの支持力、より一般的には彼の歩行を追跡できる可能性を与える。圧力センサーは、ユーザーの歩行をリアルタイムで連続的に分析するように構成され得る。圧力センサーのデータに基づいて、処理モジュールは、特にユーザーの足によって加えられる力の分布に現れる時々の異常に基づいて、自発的でない動きの指標を決定できるであろう。

従って、遠隔センサーは、制御モジュール４０と通信し、それに測定値を送信するように有利に構成される。

従って、代替的に又は追加的に、制御モジュール４０は、遠隔センサーによって測定された値に基づいて、そのユーザーの転倒につながる可能性があるロボット歩行器１のユーザーの自発的でない動きの指標を決定するようにさらに構成され得る。

傾斜センサー
本発明によるロボット歩行器１はまた、例えばフレーム上又は制御モジュール４０内に配置された、傾斜センサーを含むことができる。この傾斜センサーは、自発的でない動きの指標の識別中に制御モジュールによって考慮される値を生成することができる。実際、環境は、ユーザーの振る舞い及び彼のロボット歩行器１との相互作用に影響を与える可能性がある。例えば、平面上の自発的でない動きは、斜面に入るときの自発的な運動である可能性がある。

従って、制御モジュール４０は、好ましくは、ユーザーの自発的でない動きを決定するとき、傾斜センサーによって生成された値を考慮に入れるように構成される。

傾斜センサーは、２つ以上の軸を有する加速度センサー、ジャイロスコープセンサー、又は傾斜値を直接的又は間接的に測定できるその他のセンサーで構成できる。

従って、そのロボット歩行器１の垂直軸に対するロボット歩行器１の角度位置の測定、又は禁止領域を示すビーコンまでの距離の測定に加えて、制御モジュール４０は、角度位置又はビーコンまでの距離が所定のしきい値を超えたとき、ブレーキを作動させるように構成され得る。このブレーキは、例えば、ブレーキとして機能する１つ又は複数の変位モーター２０、又は前述のように段階的にそのロボット歩行器１のブレーキ若しくはブレーキの解除を実行するように構成された１つ又は複数のブレーキユニット、を介して制御され得る。

有利には、ユーザーの安全性をさらに改善するために、ロボット歩行器１は、ビーコン送信機及び／又は受信機を含んでいてよい。このようなビーコンは、特に、波の飛行時間を計算することによって距離を測定できるセンサーとして作成され得る。ビーコン受信機は、ユーザーが移動する環境に配置されたビーコン送信機によって反射又は放射された信号を検出するように構成され得る。実際、そのようなビーコンは、ユーザーの居住空間の様々な場所に配置することができ、ビーコン受信機と通信するように構成されている。従って、ビーコン受信機は、ビーコン送信機によって放射された信号を検出するように構成されることができ、その次に、制御モジュール４０は、歩行器のブレーキを作動させるように有利に構成される。このブレーキは、ロボット歩行器１がビーコン送信機からのしきい値よりも小さい距離にあるときに特に発生する可能性がある。非限定的な例として、ロボット歩行器１のビーコン送信機及び／又は受信機は、任意の外受容性センサーに、特に、ブルートゥース（登録商標）規格、ＮＦＣタイプ（近距離無線通信）又は無線識別タイプに従う通信を可能にするように適合されたハードウェア及びソフトウェアコンポーネントを含むセンサーに対応することができる。

好ましくは、ビーコン送信機及び／又は受信機は、ＲＦＩＤリーダー（無線周波数識別）に対応する。

ビーコン受信機と同様に、ビーコン送信機は、信号を反射又は放射できる任意のビーコンに対応でき、ブルートゥース（登録商標）規格、ＮＦＣタイプ（近距離無線通信）又は無線識別タイプに従う通信に適したハードウェア及びソフトウェアコンポーネントで構成される。

好ましい実施形態では、ビーコン送信機は、デジタルデータを符号化し、アンテナ及びチップを備える受動無線タグに対応する。ＲＦＩＤリーダーは、受動無線タグの近くを通過するとき、メモリに格納されているデータを取得するために受動無線タグに要求を送信する。受動無線タグは、ＲＦＩＤリーダーからの信号によって遠隔で電力を供給され、最初に、ロボット歩行器１が位置されている（又はより一般的には向かっている）領域を識別することを可能にするコードを生成する。このコードを受け取ると、制御モジュール４０は、受信したコードをデータメモリ４２に格納された対応データベースと比較することによって、そのコードが禁止領域に対応するか否かを決定することができる。これが実際に当てはまる場合、制御モジュール４０は、ロボット歩行器１のブレーキを制御するように構成され得る。従って、ユーザーが移動する環境は複数のビーコンを含むことができ、従って、これにより、ロボット歩行器１のユーザーは、例えば階段を含む領域又は道路の近くの領域等の危険と考えられる領域に行き着くことを回避することができる。特に神経変性疾患に苦しむロボット歩行器１のユーザーが道に迷ったり、住居を離れたりすることを防止するために、住居の外部又は内部領域をロックダウンすることも可能である。従って、好ましくは、ビーコン送信機及び／又は受信機は、複数の無線タグを検出及び識別するように構成される。

議論したように、自発的でない動きの指標は多くの情報源から決定され得る。好ましくは、それは、少なくとも２つのセンサーから、好ましくは少なくとも３つのセンサーから決定される。実際、自発的でない動きの指標は、電子ハンドルセンサー（sensors）及び少なくとも１つの変位センサー等の少なくとも３つのセンサーから決定されたとき、より信頼性が高くなるであろう。

さらに、そこから自発的でない動きの指標が決定されるであろうデータは、処理操作を必要とするかもしれない。従って、制御モジュール４０は、自発的でない動きの指標の決定に使用される計算値を生成するように測定値を処理するように構成され得る。処理は、関係するセンサーに応じて変わってよく、例えば、周波数フィルタリング、標準化、さらにはリサンプリング操作を含んでいてよい。

さらに、前述のように、自発的でない動きの指標は、計算値又は測定値と所定のしきい値との間の比較から決定され得る。

歩行器のもう１つの問題は、様々な変化するニーズに対応できないことであり得る。

しかしながら、歩行器のユーザーのニーズは、彼らの状態が改善又は悪化するにつれて変化する可能性がある。その結果、最初に或る人にフィットする歩行器は、時間の経過とともに徐々に使用できなくなる可能性がある。

本発明によるロボット歩行器１によって実装される所定の値は、マン・マシン・インターフェース（ＭＭＩ）を介して入力及び更新され得る。そのようなＭＭＩは、ロボット歩行器１の不可欠な部分を形成し、それに固定されることができる。それにもかかわらず、好ましくは、ＭＭＩは、有線又は無線の方法で、ロボット歩行器１に時々結合される。

さらに、本発明によるロボット歩行器１によって実装される所定の値は、例えばＭＭＩを介して入力されたユーザー及びユーザーの形態に関連するデータに基づいて自動的に計算され得る。従って、これらのしきい値は、提供されるユーザー情報に応じて変化してよい。

有利には、本発明によるロボット歩行器１によって実装される所定の値は、制御モジュール４０によって実施される学習に基づいて経時的に変更され得る。実際、歩行器に結合された制御モジュール又は任意のコンピューティングユニットは、歩行器に結合されたセンサーから生成された値に基づく教師あり及び／又は教師なし学習ステップを含むパーソナライズ手順を有利に実施することができる。従って、しきい値は、本発明による歩行器を使用する人に特に適合され得る。

特に、処理ユニットは、正常の個人プロファイルを決定することができる。この「正常」プロファイルは、例えば、通常の値（力、力の変動、速度、速度の変動、距離又は距離の変動の通常の値等）を決定することを可能にする歩行器の使用特性のモデルに対応することができる。従って、「正常」プロファイルを使用することにより、しきい値の設定及び／又は異常の検出が可能になり、異常は、特に「正常」プロファイルとは特性が大幅に異なり、転倒につながる可能性のある観測値である。

特に、処理ユニットは、教師あり又は教師なし学習方法を実装することによって、基準値又は所定のしきい値を決定することができる。教師あり学習方法の中で、ニューラルネットワーク、分類ツリー、最近傍探索又は回帰ツリーは、本発明による方法のコンテキストにおいて最もロバストで効果的な自動学習技術の中にあり得る。

さらに、本発明によるロボット歩行器１のユーザーの歩行プロファイルは、例えば、ロボット歩行器１のセンサーによって測定された較正データに基づいて自動的に決定され得る。このような較正データは、例えば、ロボット歩行器１を較正するステップ中に測定される。従って、較正ステップは、ユーザーによる使用中のロボット歩行器１のすべてのセンサーによる複数の測定からなり得る。歩行器又は本発明による方法によって使用されるしきい値は、取得された特定のユーザー情報に基づいて変化してよい。

有利なことに、較正データは、ラベル付けされ、基準値として機能することができ、データ又は測定値は、例えば、基準歩行、すなわち、ユーザーの自発的な動きに関連付けられる。実際、歩行器に結合された制御モジュール又は任意の計算ユニットは、歩行器に結合されたセンサーから生成された値に基づく教師あり及び／又は教師なし学習ステップを含むパーソナライズされた較正手順を有利に実施することができる。

特に、処理ユニットは、較正されたプロファイルを決定することができる。この「較正された」プロファイルは、例えば、歩行器の使用の特性から訓練された予測モデルに対応することができる。この予測モデルは、変位の通常の値（力、力の変動、速度、速度の変動、距離又は距離の変動の通常の値等）からトレーニングされていてよい。「較正された」プロファイルを使用することにより、ユーザーの自発的でない動きをより高感度かつ具体的に検出することが可能になる。例えば、予測モデルが時系列を予測できるモデルに対応する場合、予測値から大幅に逸脱した測定値は、自発的でない動きの指標と見なされてよい。

さらに、制御モジュール４０は、所与の瞬間に、車輪１１ａ，１１ｂ，１２のうちの少なくとも１つの、従ってより一般的には歩行器の、前の位置を識別するように構成される。

特に、それは、所与の瞬間の前に、変位モーター２０に結合された車輪の、好ましくは少なくとも２つの車輪１１ａ，１１ｂ，１２の、前の位置を識別するように構成される。

好ましくは、所与の瞬間での前の位置は、所与の瞬間の少なくとも１０ミリ秒前、より好ましくは所与の瞬間の少なくとも５０ミリ秒前、さらにより好ましくは所与の瞬間の少なくとも１００ミリ秒前の、車輪１１ａ，１１ｂ，１２の位置に対応する。例えば、所与の瞬間での前の位置は、所与の瞬間から所定の期間を引いたものに対応する時間における車輪１１ａ，１１ｂ，１２の位置に対応してよい。

従って、ロボット歩行器１、例えばデータメモリ４２は、車輪１１ａ，１１ｂ，１２の位置（好ましくは変位モーター２０に結合されている車輪１１ａ，１１ｂ，１２の位置）を時間の関数として格納するように構成される。さらに、それは、車輪１１ａ，１１ｂ，１２の前の位置を決定するために所与の瞬間に差し引かれるであろう所定の期間を格納することができる。

さらに、制御モジュール４０は、車輪１１ａ，１１ｂ，１２のうちの少なくとも１つ、好ましくは少なくとも２つの車輪に、ロボット歩行器１を停止させるコマンドを送信するように構成される。

前述のように、歩行器は、ブレーキとして機能する１つ又は複数の変位モーター２０、又はロボット歩行器１のブレーキをかける又は解放すること達成するように構成された１つ又は複数のブレーキユニットを含む。

様々なタイプのブレーキユニットがある。例えば、ブレーキユニットは、摩擦性であることができ、歩行器の車輪の回転を機械的に妨げるように、又は好ましくはブレーキとして機能する１つ又は複数の変位モーター２０によって確保されるモーターブレーキによって、動かされるパッド、シュー又はブロック構造を有することができる。

停止コマンドは時間的に定義されることができ、従って、所定の停止期間に関連付けることができる。例えば、所定の停止時間は、１ミリ秒から１秒の間に含まれる。停止は、好ましくは即時であり、その後、前の位置を見つけるために変位が続く。それにもかかわらず、ユーザーへの起こり得るショックを回避するために、停止は、段階的であり、停止及び前の位置の回復の前に歩行器の減速を含む。

さらに、停止コマンドは、車輪が停止する前に車輪の変位速度を設定することを可能にする固定化の所定の期間を含むことができる。従って、転倒の危険性が検出された場合、歩行器の停止は、突然ではなく、１０ミリ秒から１秒の間に含まれる所定の停止期間を定義することによって和らげられることができる。これにより、ロボット歩行器１のユーザーの不快感をさらに低減することができる。固定化の所定の期間は、例えば、１００ミリ秒から１秒の間に含まれ得る。

さらに、制御モジュール４０は、車輪１１ａ，１１ｂ，１２の少なくとも１つに、好ましくは少なくとも２つの車輪に、ロボット歩行器１を移動させるコマンドを送信するように構成される。これにより、ロボット歩行器１は、識別された所与の瞬間に持っていた位置よりも前の位置を見つけることができる。

従って、例えばロボット歩行器１があまりにも速く前進する場合、ロボット歩行器１は、例えば所定の期間の間停止され、その後、転倒のリスクの検出時の前の位置に戻るように後ろに移動するであろう。

立っている人のバランスは、中枢神経系が重心の投影を支持ベースに維持することによって達成され、これは静的バランスを定義する。人が歩くときのように動くとき、人は倒れないが、この人のバランスは動的であると言われている。重心の投影がもはや支持ベースになくなるが（これは転倒につながるはずであった）、次のステップで重心が体の後ろから支持ベース（地面上の足のソール）に戻り、新しいステップまでそれを再び通過させるので、実際には回復可能なバランスの状態である。同様に、予測できない出来事によってバランスが乱されたとき、人間はバランスを回復するために反応するであろう。これは、腕を動かして体幹を静的バランスに戻したり、一歩前に出て動的バランスをとったりする等、反応的なバランスのプロセスである。本発明は、ロボット歩行器がユーザーを回復可能な状態に置いた後に静的バランスに置く、反応的なバランス補助を可能にする。

従って、歩行器のユーザーは、転倒のリスクの原因とならない位置に自分自身を見出すことができる。

好ましくは、ロボット歩行器１を移動させるための命令は、制御モジュール４０が車輪の変位速度を決定することを可能にする前の位置に戻る所定の期間を含む。さらに、この期間は、移動される距離の関数であり得る。好ましくは、歩行器は、この前の位置への戻りが「遅い」速度で行われるように、好ましくはユーザーの自発的でない動きの指標を決定する際の歩行器の変位速度よりも遅い速度で行われるように、構成されるであろう。

さらに、ロボット歩行器１は、前の位置における所定の維持期間を格納するように構成され得る。この期間は、ロボット歩行器１が前の位置に留まっている期間に対応する。好ましくは、この期間は１秒未満である。

前述のように、本発明による歩行器は、少なくとも１つの電子ハンドル２００、好ましくは２つの電子ハンドル２００を含むことができる。

前述のように、電子ハンドル２００は、ユーザーによってそれらに加えられた力を測定できるように配置されている。

それらに加えられる力を測定するように構成された電子ハンドル２００には、力センサー、トルクセンサー、圧力センサー、歪ゲージ、圧電タイプのテクノロジー、又は単純なボタンセンサーが装備され得る。

有利には、本発明のコンテキストで使用される電子ハンドル２００は、光電セルと閉塞要素との間の結合を含む。光電セルは、赤外線エミッターと反対側に配置されたレシーバーとで構成されるセンサーに特に対応できる。従って、放射領域は赤外光の線である。フラッグ等の閉塞要素がエミッターとレシーバーとの間に入ると、レシーバーが受け取る光の量は徐々に弱くなる。センサーの出力での電流の測定値は、測定された光の量に比例し、従ってフラグの進入距離に比例する。従って、この距離は、ハンドルに加えられて変位を引き起こした力に戻すことができる。

従って、そのような電子ハンドルは、ユーザーがセンサーを携帯したりボタン（又は他の任意のインターフェース）を作動させたりする必要なしに、ロボット歩行器１の制御を許可する。このような配置により、ハンドルに加えられた２キログラム以上の力を検出できるが、それよりはるかに小さい力も検出することができる。さらに、そのような配置は、加えられた力の値を決定することを可能にし、しきい値の超過を検出することに満足していない。従って、電子ハンドルに加えられた力のレベルに応じて、異なる方法で情報をプロセッサが処理することが可能である可能性がある。

有利には、本発明による電子ハンドル２００は、それに加えられる力の少なくとも１つの成分の測定を可能にするように配置されている。

図２、図３及び図４に示されているように、本発明による電子ハンドル２００は、中央部分２１０及び外部ケーシング２２０を含む。

本発明による電子ハンドル２００の中央部分２１０は、実質的に円筒形を有し得る。それにもかかわらず、図２の例に見られるように、中央部分２１０は、好ましくは、隆起を含むセクションを有する少なくとも１つの部分を含む。例えば、それは多角形の断面を有している。

中央部分２１０は、好ましくは少なくとも１７５ＧＰａ（ギガパスカル）に等しい、好ましくは２００ＧＰａを超えるヤング率を有する材料でできている。これにより、本発明による電子ハンドルでの使用に適した剛性を中央部分２１０に与えることができる。中央部分２１０は、金属、金属合金、ポリマー又は複合アセンブリで作ることができる。好ましくは、中央部分２１０はステンレス鋼でできている。

中央部分２１０は、最小長さ３００ｍｍ（ミリメートル当たり）及び最大長さ５００ｍｍを有していることが好ましい。

本発明による電子ハンドル２００の外部ケーシング２２０は、実質的に、好ましくは管状の形状を有することができる。それは、隆起を含むセクションを有する少なくとも１つの部分を含むことができる。しかしながら、好ましくは、それは楕円形であり、より好ましくは円形の断面を有する。

外部ケーシング２２０は、好ましくは２００ＧＰａ未満、より好ましくは１５０ＧＰａ未満、さらにより好ましくは１００ＧＰａ未満のヤング率を有する材料でできている。そのような構成及び外部ケーシング２２０のレベルでの弾性の存在は、本発明による電子ハンドルの性能を改善することを可能にする。

外部ケーシング２２０は、金属、金属合金、ポリマー、又は複合アセンブリで作ることができる。好ましくは、外部ケーシング２２０はアルミニウムでできている。

外部ケーシング２２０は、最小長さ３００ｍｍ及び最大長さ５００ｍｍを有していることが好ましい。さらに、外部ケーシング２２０は、２０ｍｍから４０ｍｍの間に含まれる外径、及び１ｍｍから３ｍｍの間に含まれる壁厚を有することができる。

有利には、外部ケーシング２２０は、垂直成分を含む力の影響下で、中央部分２１０の長手方向軸に直交する軸に対して、少なくとも１０分の１ミリメートル、好ましくは１０００分の１ミリメートル並進移動することができるように配置される。力成分値は、１０分の１ミリメートル、好ましくは１０００分の１ミリメートルの変位から数量化され得る。

少なくとも１０分の１ミリメートル、好ましくは１０００分の１ミリメートルの変位は、好ましくは、少なくとも０．００１ミリメートルから１ミリメートルの変位に対応することができる。

さらに、外部ケーシング２２０は、水平成分を含む力の影響下で、中央部分２１０の長手方向軸に対して、少なくとも１０分の１ミリメートル、好ましくは少なくとも１０００分の１ミリメートル並進移動できるように配置されることができる。力成分値は、１０分の１ミリメートル、好ましくは１０００分の１ミリメートルの変位から数量化され得る。

これは、特に外部ケーシングと中央部分との間に直接的な固定がない場合に可能である。さらに、弾性変形が可能なシールの存在や中央部分の配置によっても、そのような並進が可能となる。

本発明による電子ハンドル２００は、第１光電セル２３０を含む。

光電セルは、一般に近赤外線（例えば８５０～９５０ｎｍ）の光パルスを放射することができる発光ダイオードを一般に含む電子デバイスである。この光は、光パルスの経路上のオブジェクトの有無に応じて、フォトダイオード又はフォトトランジスタによって受け取られるか又は受け取らない。生成された光電流は増幅されて、その次に分析されることができる。

本発明のコンテキストにおいて、光電セルは、バリアタイプ、反射タイプ、近接タイプの光電セルの中から選択されることができる。さらに、本発明のコンテキストにおいて、光電セルの配置を変更するために光ファイバを使用することが可能である。

本発明のコンテキストにおいて、光電セルは、好ましくは、バリアが第１閉塞要素２４０からなるバリア型光電セルである。

このような光電セルは、一般的に使用されているセンサーと比較して、一般的に安価であるが頑丈である可能性がある。

第１光電セル２３０は、光ビームを放射することができる第１ダイオード２３１を含む。本発明による光電セルのダイオードは、赤外線ダイオードに対応することができる。

さらに、第１光電セル２３０は、第１ダイオードによって放射された光ビームを受け取るように構成された第１レシーバー２３２を含む。好ましくは、図２に示されているように、第１ダイオードによって放射された光ビームは、第１レシーバー２３２に直接向けられる。

第１光電セル２３０は、第１レシーバー２３２によって受け取られた光子の量に比例する強度の電流を生成するように構成される。特に、光トランスデューサーとして、その表面への入射光ビームに応じた電気信号の変更を生成するのは、第１レシーバー２３２である。第１レシーバー２３２は、例えば、光伝導体、フォトダイオード、又は光トランジスタであり得る。

好ましくは、本発明による光電セルは、その強度がレシーバーによって受け取られる光子の量に比例する電流を生成するように構成される。

さらに、電子ハンドル１は、第１レシーバー２３２によって受け取られる光子の量を変更させることができるか又は変更させるように配置された第１閉塞要素２４０を含む。特に、受け取られる光子の量のこの変更は、第１光電セル２３０に対する第１閉塞要素２４０の位置の関数である。

本発明の意味の範囲内で、閉塞要素は、金属、金属合金、ポリマー、又は複合アセンブリからなり得る。好ましくは、閉塞要素は、ポリマー、より好ましくは熱可塑性ポリマーでできている。

第１閉塞要素２４０は、光電セル２３０のダイオード２３１とレシーバー２３２との間に位置されるように配置された突起２４１を含んでいてよい。突起２４１は、第１閉塞要素２４０に取り外し可能に又は取り外し不可能に固定され得る。さらに、突起２４１が無い場合、ダイオード２３１とレシーバー２３２との間に収容されるのは閉塞要素である。

第１光電セル２３０及び第１閉塞要素２４０が、少なくとも部分的に互いに対して移動可能であり得ることが重要である。実際、本発明による電子ハンドル２００に加えられた力の成分の測定を可能にするのは、特に、一方が他方に対して移動すること、好ましくは一方の少なくとも一部が他方に対して移動することである。代替的に、第１閉塞要素２４０及び第１光電セル２３０は、中央部分の部分に直接的又は間接的に固定され、これらの部分は、互いに対して移動可能であり得る。

従って、図４又は５に示される一実施形態によれば、第１光電セル２３０及び第１閉塞要素２４０のうち、一方は外部ケーシング２２０に固定され、他方は中央部分２１０に固定される。特に、一方が外部ケーシングに固定されている場合、それは中央部分には固定されておらず、その逆も同様である。図３は、例えば、第１閉塞要素２４０を外部ケーシング２２０に固定するための手段２４２を示している。その固定は、好ましくは、取り外し可能な固定である。

特に、第１光電セル２３０及び第１閉塞要素２４０の位置決め、又は閉塞要素２４０の外部ケーシング２２０への固定は、電子ハンドル２００に加えられた力Ｆ１が、外部ケーシング２２０を少なくとも部分的に動かすことに十分である場合に、それが、それにより、第１レシーバー２３２によって受け取られる光子の量の変更を引き起こすように行われるであろう。さらに、第１閉塞要素２４０の位置によって、第１レシーバー２３２によって受け取られる光子の量に影響を与えることができるので、従って第１レシーバー２３２によって受け取られる光子の量の変更は、電子ハンドル２００に加えられた力の第１成分に相関（好ましくは比例）するであろう。

図４に示されるように、固定は、電子ハンドル２００に加えられた力Ｆ２が、外部ケーシング２２０を少なくとも部分的に動かすのに十分である場合に、第１レシーバー２３２によって受け取られる光子の量の変更につながるように行われるであろう。さらに、第１閉塞要素２４０の位置は、第１レシーバー２３２によって受け取られる光子の量に影響を与えることを可能にし、従って第１レシーバー２３２によって受け取られる光子の量の変更は、電子ハンドル２００に加えられた力の第２成分に相関（好ましくは比例）するであろう。図示のように、ハンドルは、中央部分２１０に対する外部ケーシング２２０の並進を可能にするために、例えばポリマーで作られた、弾性変形可能な要素２７０を含むことができる。

従って、本発明による電子ハンドルは、中央部分２１０に対する外部ケーシングの変位の測定を通過するか否かの、垂直又は水平の力の成分のセンサーを含むことができ、垂直成分及び／又は水平成分を含む力によって変位が引き起こされる。従って、変位は外部ケーシングの一部にのみ関係する可能性があり、外部ケーシングの変形として理解することができる。

１つの特定の実施形態では、電子ハンドル２００は、歩行補助装置（例えば歩行器）に連結されることができ、基準として機能する、例えば鋼製等の固定水平軸を含む。それは、力の水平成分の影響下で、中心軸に対して並進で１０分の１ミリメートルだけ移動でき、力の垂直成分の影響下で、埋込ビームのように矢状面で変形する、外管の形態をとることができる外部ケーシング２２０も含む。この力は、例えば電子ハンドル２００又は歩行補助装置に配置された、プロセッサによって測定され得る。

図５に示されるように、本発明のコンテキストで使用される光電セルは、好ましくは、強度が閉塞要素の位置に相関（好ましくは比例）する電気信号を生成できるように構成される。従って、レシーバーによって受け取られる光子の量の変更は、電子ハンドル２００に加えられた力の成分に比例するであろう。

図５に示すように、距離と強度との関係は、少なくとも１ｍｍにわたって線形であることが好ましい。

図６に示されるように、本発明による電子ハンドル２００は、少なくとも１つの第２光電セル２５０も含んでいてよい。

この第２光電セル２５０は、第１光電セル２３０と同じ特性、特にその好ましい又は有利な特性を共有することができる。

第１光電セルと同様に、第２光電セル２５０は、光ビームを放射することができる第２ダイオード２５１を含む。それは、その光ビームを受け取るように配置された第２レシーバー２５２も含む。

さらに、第２光電セル２５０は、電子ハンドル２００に加えられた力が、第２レシーバー２５２によって受け取られる光子の量の変更を引き起こすことができるように、配置される。一般に、電子ハンドル２００に加えられた力は、外部ケーシング２２０を少なくとも部分的に動かすことができる場合に、第２レシーバー２５０によって受け取られる光子の量の変更を引き起こすことができるであろう。

電子ハンドル２００は、その電子ハンドル２００に加えられた力Ｆ１の影響下で中央部分２１０の一部が移動し、第１レシーバー２３２によって受け取られる光子の量の変更につながるとともに、電子ハンドル２００に加えられた力Ｆ２の作用下で中央部分２１０の一部が移動し、その結果、第２レシーバー２５２によって受け取られる光子の量が変更されるように配置された中央部分２１０も含んでいてよい。

有利には、受け取られる光子の量の変更は、電子ハンドル２００に加えられた力の第２成分に比例する。

従って、第２光電セル２５０の存在は、電子ハンドル２００に加えられる力をより良く特徴付けすることを可能にする。

第２力成分を測定する機能を超えて、これは、ハンドル及びその電子機器に手動で介入することなく、電子ハンドルの較正を可能にする。実際、「ゼロ」は、システムに力が加えられていないときに得られ、測定された力は、例えば最大変位に対する、閉塞要素の変位のパーセンテージに対応することができる。

光電セル２３０，２５０は、中央部分２１０に直接的に固定されることができる。

図６に示すように、光電セル２３０，２５０は、中央部分２１０に間接的に固定されることができる。特に、中間要素２１１が使用され得る。中間要素２１１が中央部分２１０に固定される一方で、光電セル２３０，２５０が中間要素２１１に固定される。これにより、本発明によるハンドルをより迅速に製造することができ、その任意のメンテナンスを容易にできることが可能となる。

さらに、本発明による電子ハンドル２００は、電子カード２８０も含むことができる。そのような電子カード２８０は、光電セルの出力電圧を測定し、それをデジタルデータに変換するように構成されてよい。

有利なことに、電子カード２８０は、電流測定値を１０ビットにわたってサンプリングするように構成され、これは１０２４個の値に対応する。このようなサンプリングにより、１０００分の１ミリメートルのオーダーの測定の分解能が可能になる。

特に、電子カード２８０は、出力電圧又は電流を測定し、それを少なくとも４ビット、好ましくは少なくとも１０ビットにわたってサンプリングするように構成される。

一方で、出力電圧又は強度と、中央部分２１０又は光電セルに対する閉塞要素又は外部ケーシング２２０のミリメートル単位の変位との間の相関を考慮し、他方で、中央部分２１０に対する外部ケーシング２２０のミリメートル単位の変位と、加えられた力との間の相関を考慮すると、電子カード２８０、又はハンドルの外側に配置された電子カードは、光電セルによって生成された情報を、電子ハンドルに加えられた力の強度に関する情報に変換するように構成されることができる。

図６及び図７に関連して示されるように、本発明による電子ハンドル２００は、第２閉塞要素２６０も含むことができる。

従って、水平変位の測定値と垂直変位の測定値とを切り離すことができる。第１センサーは垂直成分Ｆ１による電子ハンドル２００の変形を測定するために使用され、第２センサーは水平成分Ｆ２によるハンドルの水平変位を測定するために使用される。さらに、２つのセンサーの存在により、自動較正が可能になる（つまりセンサーの操作を伴わない）。

この第２閉塞要素２６０は、第１閉塞要素２４０と同じ特性、特にその好ましい又は有利な特性を共有することができる。例えば、第２閉塞要素２６０は、第２ダイオード２５１によって生成された光ビームと交差するように配置された突起２６１を含むことができる。

従って、第２閉塞要素２６０は、第２レシーバー２５２（図７には表されていない）によって受け取られる光子の量を変更することができる。この変更は、特に、第２光電セル２５０に対するその位置の関数である。

さらに、第２閉鎖要素２６０は、膜２６２を含むことができ、その膜２６２は、例えば水平力成分を受けた外部ケーシング２２０の変位を突起２６１に伝達するように配置される。特に、外部ケーシング２２０との接続は、ユーザーによって水平方向に及ぼされた力に応じて変形するスラットであり得る。このスラットには、測定に使用されるフラッグ等の突起がしっかりと固定されている。変形部分がその弾性領域に残っており、変形が力に比例する。代替的に、第２閉塞要素２６０及び第２光電セル２５０は、中央部分の部分に直接又は間接的に固定され、これらの部分は、他の部分に対して移動可能であり得る。好ましくは、中央部分は、第２閉塞要素２６０及び第２光電セル２５０が、独立して移動できる中央部分の部分、及び第１閉塞要素２４０及び第２光電セル２５０が直接的又は間接的に固定された部分に、直接的又は間接的に固定される、ように配置されている。

有利には、力の第２成分は、力の第１成分に垂直になる。

従って、電子ハンドル２００は、水平成分による、外部ケーシング２２０の、より広くは電子ハンドル２００の変形のためのセンサーを含むことができる。

その目的のために、第２光電セル２５０は、好ましくは第１光電セル２３０に実質的に垂直に、好ましくは第１光電セル２３０に垂直に配置される。より具体的には、第１光電セル２３０によって形成される光ビームの軸は、第２光電セル２５０によって形成される光軸に垂直である。

一実施形態では、電子ハンドル２００が第２光電セル２５０及び第２閉塞要素２６０を含むとき、一方は外部ケーシング２２０に固定され、他方は外部ケーシング２２０に固定されずに中央部分２１０に固定される。

それにもかかわらず、電子ハンドル２００が第２光電セル２５０及び第２閉塞要素２６０を含むとき、有利には、一方は中央部分２１０に固定され、他方は中央部分２１０に固定されずに電子ハンドルに結合された部分に固定される。この部分は、例えば、電子ハンドルとロボット歩行器１のシャーシ要素との間の接合要素に対応することができる。

代替的に、前述のように、また後で詳述するように、閉塞要素及び光電セルはすべて中央部分に固定されることができる。この固定は、直接的又は間接的であり得る。

一般に、少なくとも１つの閉塞要素２４０，２６０は、直接的又は間接的に外部ケーシング２２０に固定される。この固定は、取り外し可能又は取り外し不可能な固定であり得る。さらに、一実施形態では、閉塞要素が外部ケーシング２２０に固定されている場合、閉塞要素は中央部分２１０に固定されないであろう。

同様に、少なくとも１つの光電セル２３０，２５０は、直接又は間接的に外部ケーシング２２０に固定される。この固定は、取り外し可能又は取り外し不可能な固定であり得る。さらに、光電セルが外部ケーシングに固定されている場合、光電セルは中央部分２１０に固定されないであろう。

有利には、光電セル２３０，２５０は、外部ケーシング２２０の端部に固定されている。好ましくは、それらは、外部ケーシング２２０の両端に固定されている。特に、図７に示されるように、垂直力成分Ｆ１の測定のために配置された光電セル２３０（図７に示されていない）は、好ましくは電子ハンドル２００の近位四分位Ｐに配置され、その一方で、水平力成分Ｆ２の測定のために配置された光電セル２５０は、好ましくは電子ハンドル２００の遠位四分位Ｄに配置される。これにより、測定精度及び感度を改善させることができる。

有利なことに、外部ケーシングの水平方向の変位を容易にするために、リニアボールベアリングが使用され、リニアボールガイドタイプの部品が中心軸と外管との間の接続を行うことを可能にする。

外部ケーシングは、電子ハンドル２００の把持を容易にするために人間工学的形状２２１でさらに覆われ得る。人間工学的形状２２１は、ポリマー又は他の任意の材料で作ることができる。

従って、ハンドルに手で加えられる力は、矢状面において、ユーザーの歩行方向において、垂直成分Ｆ１及び水平成分Ｆ２を有する力によってモデル化され得る。このような電子ハンドルは、ハンドルを使用して所与の方向に関連付けられた力を含むアクションに焦点を合わせるときに、ユーザーによって実行される圧縮を無視することを可能にする。

前述のように、本発明によるロボット歩行器１は、ユーザーによって直観的に監視され得るように構成されている。特に、本発明によるロボット歩行器１は、少なくとも１つの変位モーター２０が、電子ハンドルの操作からユーザーによって監視され得るように構成されている。

図８に関連して提示されるように、本発明による電子ハンドル２００は、それに加えられる力の少なくとも２つの成分の測定を可能にするように配置することもできる。

その目的のために、電子ハンドル２００のそれぞれは、第１光電セル２３０、第１閉塞要素２４０、第２光電セル２５０、及び第２閉塞要素２６０を備える中央部分２１０を有利に含むことができる。

図１から図７に関連して既に部分的に詳述されているように、閉塞要素２４０，２６０は、それぞれの光電セル２３０，２５０に対するそれらの位置に応じて、レシーバー２３２，２５２によって受け取られる光子の量を変更できるように配置されている。

この実施形態では、第１光電セル２３０及び第１閉塞要素２４０は、中央部分２１０を少なくとも部分的に移動させることができるか、又は第１レシーバーによって受け取られる光子の量の変更を引き起こすことができる第１成分を含む電子ハンドル２００に加えられた力、のように配置されており、その変更は、電子ハンドル２００に加えられた力の第１成分に比例する。

さらに、第２光電セル２５０は、光ビームを放射することができる第２ダイオード２５１と、その光ビームを受け取るように配置された第２レシーバー２５２とを含む。第２光電セル２５０は、第２レシーバー２５２によって受け取られた光子の量に比例する強度の電流を生成するように構成されている。

第２閉塞要素２６０は、第２光電セル２５０に対するその位置に応じて、第２レシーバー２５２によって受け取られる光子の量を変更することができる。

さらに、第２光電セル２５０及び第２閉塞要素２６０は、中央部分２１０を少なくとも部分的に移動させることができ、すなわち第２レシーバー２５２によって受け取られる光子の量の変更を引き起こすことができる第２成分を含む電子ハンドル２００に加えられた力、のように配置されており、その変更は、電子ハンドル２００に加えられた力の第２成分に比例する。

従って、２つのハンドルのそれぞれに加えられるとともに、中央部分２１０の変位（少なくとも部分的な変形）を直接的に引き起こす力の少なくとも２つの成分を決定することが可能である。従って、２つの電子ハンドル２００は、計算された２つの力の成分の値に基づいて、ロボット歩行器１を装備するモーターの少なくとも一部を制御するように構成され得る。

非限定的な例として、モーターのコマンドは、ロボット歩行器１等の電動デバイスの変位を生成することができる。そのようなコマンドは、加えられた力の２つの成分の値の決定の対象となり、２つのハンドルに関してそれぞれ計算される。

電子ハンドル２００のそれぞれに加えられた（例えば水平の）力Ｆ２の２つの成分間の測定の独立を可能にするために、これら（特に光電セル及び閉塞要素の位置）は、電子ハンドル２００に加えられた力Ｆ２の第１成分が、第２光電セル２５０のレベルで受け取られる光子の量の変更を引き起こすことができないが、第１光電セル２３０のレベルでのみ引き起こすことができるように配置され得る。

同様に、電子ハンドル２００のそれぞれは、第１成分に直交する第２成分を含む電子ハンドル２００に加えられた力が、第１光電セル２３０のレベルで受け取られる光子の量の変更を引き起こすことができないが、第２光電セル２５０のレベルでのみ引き起こすことができるように構成されることもできる。

また、中央部分２１０は、本発明によるロボット歩行器１等の電動デバイスへの取り付けのための領域２１０－１と、支持領域２１０－２とを含むことができる。

取付領域２１０－１は、支持領域２１０－２の長手方向の延長部からなってよく、電子ハンドル２００をロボット歩行器１に接続することを可能にする固定要素（非限定的な例として複数のスクリュー等）を受け入れるように適合された、例えば複数のねじ山等の複数のハウジングを含んでいてよい。

支持領域２１０－２は、ユーザーがロボット歩行器１と相互作用するときに、ユーザーがその上にすがることを可能にするように適合されている。従って、この実施形態では、ユーザーによって及ぼされる力の印加中に変形を直接受けるのは中央部分２１０である。

少なくとも２次元で独立した測定を提供するために、すなわち、電子ハンドル２００に加えられた力の少なくとも２つの成分を独立した方法で測定するために、中央部分２１０の支持領域２１０－２は、有利には、少なくとも１つの埋込ビーム及び１つの変形ブリッジを備える。

埋込ビームは、有利には、埋込端２１１－１，２１１－３と自由端２１１－２，２１１－４とを含む。埋込端２１１－１，２１１－３は中央部分に接続され、その一方で自由端２１１－２，２１１－４は、電子ハンドル２００への力の印加中にその自由端の変位を許可する中央部分２１０の長手方向軸に沿って移動可能であるように配置されている。有利には、埋込ビームは、自由端２１１－２，２１１－４が、第１成分に従う力の印加中に移動できるが、第１成分に直交する第２成分に従う力の印加中に移動できないように配置されている。

説明に役立つ例として、自由端２１１－２，２１１－４は、加えられた力の成分の１つの軸等の特定の軸に沿って（ビームの変形の影響下で）移動できる。従って、これにより、加えられた力が所与の非ゼロ成分を有する場合にのみ、自由端２１１－２，２１１－４の変位を生成することが可能になる。例えば、自由端２１１－２，２１１－４は、加えられた力の第２成分の軸に沿ったその自由端の変位を許可する自由度を有していてよく、その加えられた力の第２成分は、水平成分Ｆ２に対応するかもしれない。

さらに、中央部分２１０の変形ブリッジ２１２は、窪み２１３に開口する貫通開口部２１２－１を備えることができる。貫通開口部２１２－１は、電子ハンドル２００への力の印加中に弾性変形を受けることができるように配置されている。より具体的には、貫通開口部２１２－１の容積は、電子ハンドル２００への力の印加に応じて増加又は減少することができる。

例示的な例として、貫通開口部２１２－１は、その容積が特定の成分を含む力の印加時にのみ変化するように配置されることができる。これにより、加えられた力が非ゼロのデータ成分（例えば垂直成分）を有する場合にのみ、中央部分２１０の変位、より具体的には支持領域２１０－２の変位によって、貫通開口部２１２－１の容積の増加又は減少を生成することが可能になる。

従って、貫通開口部２１２－１の容積の増加又は減少は、加えられた力の成分のうちの１つの軸等の、加えられた力の特定の軸に沿って生成されることができる。例えば、貫通開口部２１２－１は、支持領域２１０－２の変位を、従って、加えられた力の第１成分の軸に沿う貫通開口部２１２－１の容積の増加又は減少を許可するように配置されることができ、その加えられた力の第１成分は垂直成分Ｆ１に対応するかもしれない。

有利には、第２光電セル２５０は、適切な空洞内で、中央部分２１０に固定されることができる。この場合、第２閉塞要素２６０は、埋込ビームの自由端２１１－２，２１１－４に直接的に固定されるであろう。実際、支持領域２１０－２への力の印加は、それが十分である場合、中央部分２１０の弾性変形を誘発するであろう。そのような変形は、加えられた力の第２成分が非ゼロである場合に測定されることができ、結果として第２レシーバー２５２によって受け取られる光子の量が変更される。実際、弾性変形は、自由端２１１－２に固定された第２閉塞要素２６０の、加えられた力の第２成分の軸に沿う変位を引き起こし、その次にダイオード２５１によって生成されレシーバー２５２によって受け取られる光ビームの全部又は一部を遮断するであろう。

支持領域２１０－２に加えられた力の第１成分を測定するために、第１光電セル２３０及び第１閉塞要素２４０は、変形ブリッジ２１２の貫通開口部２１２－１のいずれかの側（サイド）にそれぞれ配置されることができる。実際、支持領域２１０－２への力の印加は、それが十分である場合、中央部分２１０の弾性変形を誘発するであろう。そのような変形は、加えられた力の第１成分が非ゼロである場合に測定されることができ、第１レシーバー２３２によって受け取られる光子の量の変更につながる。実際、弾性変形は、中央部分２１０に固定された（より具体的には適切なハウジング２１４内の）第１閉塞要素２４０の、加えられた力の第１成分の軸に沿った変位につながり、その次にダイオード２３１によって生成されレシーバー２３２によって受け取られる光ビームの全部又は一部を遮断するであろう。

中央部分２１０の重量を低減するために、中央部分２１０は、少なくとも２つの中央開口部２１６－１，２１６－２を含むことができ、それを通して中央部分の部分２１５が通過し、それは、ユーザーによるその操作中の大きな変形又は中央部分２１０の破裂を回避するために十分な剛性を確保することを可能にし、その中央開口部は、中央部分の中央、より具体的には中央部分２１０の端部の間に配置されている。

さらに、電源ケーブルの通過を容易にするために、中央部分２１０は、中央部分２１０を長手方向に突き通る窪み（図には示されていない）を有利に含むことができる。このような窪みは、特に歩行器から電子ハンドル２００までの電源ケーブルの通過を可能にし、より具体的には、その窪みは、光電セル２３０，２５０を接続して、それらに電力を供給することができるようにする。

前述のように、電子ハンドル２００のそれぞれは、外部ケーシング２２０を備えることができ、その外部ケーシング２２０は、中央部分２１０に結合及び／又は固定されている。好ましくは、外部ケーシング２２０は、中央部分２１０に固定されていないが、例えば１つ又は複数の力伝達要素によってのみ結合される。

その目的のために、外部ケーシング２０の１つ又は複数の力伝達要素は、埋込ビームの自由端２１１－２，２１１－４に形成されたハウジングを通過するように配置されている。力伝達要素は、例えば、外部ケーシング２２０の２つの部分を連結し、埋込ビームの自由端２１１－２，２１１－４に形成された第１ハウジングにおいて及び／又は中央部分２１０に形成された第２ハウジングにおいて中央部分２１０を通過するピンのような、スクリュー、管、円筒に対応することができる。

好ましくは、力伝達要素は、電子ハンドルに力が加えられていない場合、中央部分２１０と直接的又は間接的に接触していない。好ましくは、埋込ビームの自由端２１１－２，２１１－４に形成された第１ハウジング、及び中央部分２１０に形成された第２ハウジングは、隙間嵌め（クリアランスフィット）を有する例えばピン等の力伝達要素を含む。外部ケーシング２２０は、好ましくは、その第２ハウジングで中央部分を通過するピンによって、及び自由端２１１－２，２１１－４に形成された第１ハウジングで中央部分を通過するピンによって、中央部分２１０に外力を伝達する。

特に、ピンは、自由端２１１－２，２１１－４に提供される第１ハウジングのレベルで、及び外部ケーシング２２０内に収容される中央部分２１０に提供される第２ハウジングのレベルで、中央部分２１０を通過する金属シリンダーに対応することができる。これらのピンは、有利には、自由に回転するように隙間を有するように取り付けられており、従って、それらは外部から中央部分２１０に力を伝達するだけである。

例示的な例として、埋込ビームの自由端２１１－２，２１１－４に形成された第１ハウジングを通過する力伝達要素によって、電子ハンドル２００への力の印加中に、水平変位の伝達を可能にするために、力伝達要素を収容するように第１ハウジングが配置されることが期待される。有利にはピンの形をとる力伝達要素は、中央部分２１０を電子ハンドル２００の外部ケーシング２２０に接続することを可能にする。

さらに、中央部分２１０の第２ハウジングを通過する力伝達要素によって、電子ハンドル２００への力の印加中に、垂直変位の伝達を可能にするために、中央部分２１０に設けられた第２ハウジングが、長方形の穴の形態を取り、その力伝達要素を囲むように適合されたボールベアリングを収容するように配置されることが期待される。従って、中央部分２１０の第２ハウジングを通過する力伝達要素は、有利にはピンの形をとっており、電子ハンドル２００の中央部分２１０に対する並進及び回転の自由度を有する。

そのような力伝達要素は、ユーザーによる力の印加中に測定に干渉する可能性があるねじり力を回避することを可能にする。従って、そのような配置は、測定の精度、特にその直線性を改善することを可能にする。

電子ハンドル２００は、中央開口部２１６－１，２１６－２の中央部分２１０及び／又は第２光電セル２５０を備える空洞内を通過するスクリュー等の固定要素も含むことができる。

実際、外部ケーシング２２０は、中央部分２１０を収容するように配置された２つのハーフシェルの形をとることができると期待される。その目的のために、固定要素は、外部ケーシング２２０を形成する２つのハーフシェルの間の可逆的な機械的接続を確立するように配置されている。

そのような固定要素は、固定要素が中央部分２１０と接触していないので、ユーザーが力を加えているときに測定に干渉する可能性があるねじり力を回避することを可能にする。

従って、電子ハンドル２００の少なくとも１つは、制御モジュール４０に結合された、好ましくは動作可能に結合された、センサーを含み、制御モジュール４０は、変位モーター２０を制御できるように構成されている。特に、図９に示されるように、制御モジュール４０は、電子ハンドル２００のセンサーによって送信された値に基づいて変位モーター２０を制御することができる。さらに、電子ハンドル２００は、制御モジュール４０に結合された、好ましくは動作可能に結合された幾つかのセンサーを含むことができる。

結合により、センサーがデータを制御モジュールに送信できる。電子ハンドル２００の１つの１つ又は複数のセンサーの制御モジュールとの動作可能な結合は、直接的又は間接的のいずれかでの、センサーから制御モジュールへの例えば電流値（強度又は電圧）等の情報の送信に対応することができる。さらに、この動作可能な結合は、複数のセンサーからの情報の融合を含むことができ、その結果、制御モジュールは、複数のセンサーからの値に基づいて１つ又は複数のモーターに命令を与えることができる。そのようなセンサー融合は、例えば、歩行器の動きを人間の動きと同期させるために、立ち上がろうとするユーザーの意図を検出することを可能にする。

電子ハンドル２００がセンサー及び電子機器を備えているので、シャーシ上の電子機器の位置からケーブルを持ってくる必要がある。ケーブルは、例えば、シャーシに直接的に統合されるか、又はシャーシに固定される。

好ましくは、電子ハンドル２００のセンサーは、電子ハンドル２００に加えられる力の少なくとも１つの成分を測定することができるように配置されている。

電子ハンドル２００のセンサーは、力又はエフォートの値を測定するように配置及び構成された任意のデバイスであり得る。例えば、電子ハンドル２００のセンサーは、力センサー、圧力センサー、バリア光電セル、変位センサーの中から選択され得る。特に、電子ハンドル２００のセンサーは、歪ゲージ、抵抗力センサー又は光電セルを含むことができる。好ましくは、本発明による電子ハンドル２００は、少なくとも１つの光電セル２３０を含む。

さらに、制御モジュール４０は、特に適切な有線又は無線通信バスに従って、制御モジュール４０の様々な構成要素間の通信を確保する通信モジュール４３を含んでいてよい。

好ましくは、通信モジュール４３は、本発明によるロボット歩行器１のセンサーによって測定されたデータの、そのようなデータを記録するように構成されたデータメモリへの、通信を確保にするように構成されている。さらに、通信モジュールは、プロセッサとデータメモリとの間の通信を可能にし、特に、格納されたデータに基づいて値を計算することも可能にし、その値は、データメモリの適切なフィールドに直接記録されることができる。最後に、通信モジュールは、プロセッサがロボット歩行器１の変位モーターを制御することも可能にし、特に、モーターのコマンドは、センサーによって測定されたデータに基づく計算値に関連付けられることができる。

さらに、制御モジュール４０は、マン・マシン・インターフェース（ＭＭＩ）４４を含むことができる。

後者は、プロセッサと協力するように有利に配置されることができ、マン・マシン・インターフェースは、１つ又は複数のＬＥＤ、指標ライト、音声信号、触覚信号（振動）、スクリーン、プリンタ、コンピューティングデバイスに結合された通信ポート、又は人間の感覚の１つを介して知覚的に人間と若しくは通信リンクを通してコンピューティングクライアントとコミュニケーションをとるための任意の他のインターフェースに対応することができる。

このようなＭＭＩは、制御モジュールを構成するためにも使用され得る。特に、制御モジュールは、パラメータ化データを収集するために、ＭＭＩを介して他の電子デバイス又は接続されたオブジェクト５と対話できる。そのようなパラメータ化データは、例えば、所定のしきい値又は所定の期間に対応することができる。

さらに、本発明によるロボット歩行器１は、そのロボット歩行器１の様々な要素が動作することを可能にする適切な電源（図には示されていない）を備えている。そのような電源は、一般に、変位モーターの動作を可能にするか、又は制御モジュールの様々な構成要素の動作を確実にするために十分な電気エネルギーを供給するように配置された電池又は複数の電池からなる。

本発明によるロボット歩行器１は、単一の制御モジュール４０に限定されることはできず、１つの特定の実施形態では、ロボット歩行器１が各ハンドル専用の制御モジュールを備えることが提供される。従って、制御モジュールのそれぞれは、それが関連付けられているハンドルの内側又は外側に配置され得る。さらに、歩行器は、モーターごとにエレクトロニックパワーカードを含むことができ、これにより、そのモーターに送られるエネルギーを監視することが可能となる。

１つの特定の実施形態では、ロボット歩行器１は、前部１０ａ及び後部１０ｂを有するシャーシ１０、シャーシ１０の後部１０ｂを支持するように配置された一対の車輪１１ａ，１１ｂ、及びシャーシの前部１０ａを支持するように配置された車輪１２又一対の車輪を含み、一対の車輪の２つの車輪１１ａ，１１ｂ，１２は、電動化されており、すなわち、変位モーター２０にそれぞれ結合されており、そのロボット歩行器１は、
－変位モーター２０を制御するように構成された制御モジュール４０と、
－制御モジュール４０に結合され、力乗数係数の所定の値及び歩行補助調整係数の所定の値を格納するように構成されたデータメモリ４２と、
－制御モジュール４０に動作可能に結合された少なくとも１つのセンサーをそれぞれ含む２つの電子ハンドル２００であって、そのセンサーは、そのユーザーの手とロボット歩行器１との間の相互作用の力のデータを生成するように構成されている、２つの電子ハンドル２００と、
－歩行補助ロボット歩行器１の変位データを測定するように構成された少なくとも１つの変位センサーと
をさらに含み、
前記制御モジュール４０は、
〇電子ハンドル２００のセンサーのそれぞれによって生成されたデータに基づいて、電子ハンドル２００のそれぞれについて、ユーザーの手とロボット歩行器１との間の相互作用の力の値を決定し、
〇測定された変位データに基づいて、ロボット歩行器１の変位速度の値を決定し、
〇電動化された車輪のそれぞれについて、
－力乗数係数の所定の値で補正された、ユーザーの手とロボット歩行器１との間の相互作用の力の値、及び
－歩行補助調整係数の所定の値で補正された、ロボット歩行器１の変位速度の値、
に基づく増分値を計算する、
ように構成されている。

この歩行補助は、本発明による歩行器の転倒防止能力を補完して、本発明による歩行器のユーザーの転倒のリスクを低減する。

ロボット歩行器の他の選択的な特性に応じて、それは、以下の特性の１つ又は複数を単独で又は組み合わせて選択的に含むことができる：
－力乗数係数の所定の値は、学習モデルによって生成される。
－歩行補助調整係数の所定の値は、学習モデルによって生成される。
－調整係数は、対応する電子ハンドルのそれぞれについて右手の検出力Ｆ_mD及び／又は左手の検出力Ｆ_mG、対応する各電子ハンドルのそれぞれにおける右手の支持力Ｆ_aD及び／又は右手の支持力Ｆ_aG、直線における歩行抵抗ｋ（仮想重量）、ターンにおける歩行抵抗ｋ’（仮想重量）、並進において速度が一定に保たれる力Ｆ_nom、変位モーターを作動させるための最小力Ｆ_min、回転において速度が一定に保たれる力ΔＦ_nom、回転における最小力ΔＦ_min、ハンドルの分解能、ユーザーとロボット歩行器の間の最小距離Ｄ_min、ユーザーとロボット歩行器との間の最大距離Ｄ_max等の複数の較正パラメータを考慮に入れることができる。

別の態様によれば、本発明は、ロボット歩行器１の、好ましくは本発明によるロボット歩行器１のユーザーの転倒を防止する方法１００に関する。

その制御モジュールのデータメモリ４２に事前に記録されたプログラム命令を含む制御モジュール４０によって実施される、本発明の一実施形態による防止方法１００が、図１０に示されている。

図示のように、ロボット歩行器１のユーザーの転倒を防止する方法１００は、所与の瞬間に、ロボット歩行器１のユーザーの自発的でない動きの指標を決定するステップ１１０と、所与の瞬間に、車輪１１ａ，１１ｂ，１２の少なくとも１つの前の位置を識別するステップ１２０と、所定の停止期間の間、ロボット歩行器１の変位モーター２０に固定化命令を送信するステップ１３０と、ロボット歩行器１の変位モーター２０に変位命令を送信し、識別された所与の瞬間での前の位置にそれが戻るようにするステップ１４０と、を含む。

従って、図９に示されるように、ロボット歩行器１のユーザーの転倒を防止するための方法１００は、所与の瞬間に、そのユーザーの転倒につながる可能性があるロボット歩行器１のユーザーの自発的でない動きの指標を決定するステップ１１０を含む。上で特定したように、ユーザーの自発的でない動きの指標は、ロボット歩行器１のシャーシ１０、電子ハンドル２００、又はそのロボット歩行器１のユーザーに直接的に配置された、多数のセンサーから決定され得る。この識別するステップ１１０は、センサーの１つによって測定された値と所定のしきい値との比較、又は所定の時間間隔にわたって計算された変動と所定のしきい変動値との比較に対応することができる。このような変動の性質は、所与の間隔にわたって、センサーのタイプに応じて異なる場合がある。それは、特に、ロボット歩行器１の、シャーシ１０とユーザーの体幹との間の、圧力センサーの変動力、又は距離センサーの距離変動、又はロボット歩行器１の車輪の変位を測定するように構成されたセンサーの、速度変動であり得る。

ロボット歩行器１のユーザーの転倒を防止する方法１００は、車輪１１ａ，１１ｂ，１２の少なくとも１つの、好ましくは少なくとも２つの車輪の、所与の瞬間での前の位置を識別するステップ１２０をさらに含む。

所与の瞬間間隔で実行される自発的でない動きの指標の識別１１０に続いて、ロボット歩行器１の前の位置が何であったか、すなわち、そのユーザーの自発的でない動きが行われる前、を決定できることが有利である。その目的のために、識別するステップ１２０は、有利には、車輪１１ａ，１１ｂ，１２の少なくとも１つによって、好ましくは少なくとも２つの車輪によって、取られる角度変化及び方向を決定することを可能にすることができる。実際、その車輪の少なくとも１つの位置は、制御モジュール４０のデータメモリ４２に時間の関数として格納され、これにより、自発的でない動きの識別の前に、車輪の少なくとも１つの、好ましくは少なくとも２つの車輪の、位置を容易に識別することができる。

ロボット歩行器１のユーザーの転倒を防止する方法１００は、例えば、制御モジュール４０のデータメモリ４２に事前に記録された所定の停止期間の間、ロボット歩行器１を動かなくするための命令を変位モーター２０に送信するステップ１３０をさらに含む。これにより、ユーザーの転倒を防止するために、ロボット歩行器１を完全に動かなくすることが可能となる。

ロボット歩行器１のユーザーの転倒を防止する方法１００は、車輪１１ａ，１１ｂ，１２のうちの少なくとも１つの、好ましくは少なくとも２つの車輪の、識別された所与の瞬間での前の位置に戻るように、ロボット歩行器１を移動させる命令を変位モーター２０に送信するステップ１４０をさらに含む。そのようなステップは、有利には、ロボット歩行器１のユーザーがそのロボット歩行器１に対する彼の位置を回復することを助ける。実際、上記のように、ロボット歩行器１は、様々なセンサーを備えることができ、自発的でない動きは、同様に、例えば、電子ハンドル２００に顕著な力を印加すること、又はロボット歩行器１のシャーシ１０に対してユーザーのバストから離れるか若しくは近づく動き、又はロボット歩行器１の変位を引き起こすか引き起こさない場合がある、ロボット歩行器１の車輪のうちの１つの回転速度の急激な加速、を伴うバランスの喪失に関連付けられる。従って、前記ロボット歩行器１のユーザーの転倒を回避するために、送信するステップ１４０は、ユーザーのバランスの回復を容易にするために特に適切である。

別の態様によれば、本発明は、ロボット歩行器１、好ましくは本発明によるロボット歩行器１を制御するための方法３００に関する。

本発明の一実施形態による制御方法３００が図１１に示されている。図示されているように、ロボット歩行器１を制御する方法３００は、電子ハンドル２００に加えられた力の少なくとも１つの値を測定するステップ３２０と、加えられた力の少なくとも１つの値を所定のしきい力値と比較するステップ３３０と、ロボット歩行器１の変位モーター２０の少なくとも１つへの制御命令を生成するステップ３６０と、を含む。

さらに、ロボット歩行器１を制御する方法３００は、ロボット歩行器１をパーソナライズするステップ３１０と、電子ハンドル２００に加えられた力の経時的な変動の値を計算するステップ３４０と、加えられた力の経時的な変動の値を所定のしきい値と比較するステップ３５０と、を含むことができる。

従って、図１０に示されているように、ロボット歩行器１を制御するための方法３００は、ロボット歩行器１をパーソナライズするステップ３１０を含むことができる。実際、制御方法は、ロボット歩行器１のユーザーに有利に適合される。例えば、最初の使用中に、ロボット歩行器１を較正し、その動作を所与のユーザーの形態及び生理機能に適合させることが有利だろう。特に、パーソナライズするステップ３１０は、例えばデータメモリ４２上に、以下のストレージを含んでいてよい：
－加えられた力の所定のしきい値、
－加えられた力の変動の所定のしきい値、
－車輪１１ａ，１１ｂ，１２のうちの少なくとも１つの、好ましくは少なくとも２つの車輪の、速度の所定のしきい値、
－距離変動の所定のしきい値、及び／又は
－所定の距離しきい値。

代替的に、これらのしきい値は、ロボット歩行器１の設計中にデータメモリ４２に事前に記録されていてよい。

そのようなデータのストレージは、一方で、その動作において歩行器を所与のユーザーの形態に適合させることを可能にする。実際、ユーザーの自律性のレベル又はバランスを喪失する彼の傾向に応じて、及びそのロボット歩行器１に配置されたセンサーに応じて、転倒のリスクを防止するために様々なしきい値を適合させることが有利である場合がある。説明の残りの部分では、制御方法３００のステップは、電子ハンドル２００に適用される力センサーに関連して説明される。しかしながら、本発明は、この実施形態に限定されることはできず、そのような電子ハンドルに適用される力センサーと組み合わせて又はその代わりに、距離センサー、又はロボット歩行器１の車輪の速度の変動を測定するように構成されたセンサーを含むことができる。

ロボット歩行器１を制御する方法３００は、電子ハンドル２００に加えられた力の少なくとも１つの値を測定するステップ３２０を含む。この測定するステップ３２０は、ユーザーによって電子ハンドル２００に加えられた力の成分の値の生成に対応することができる。好ましくは、その値が測定される加えられた力は、加えられた力の垂直成分に対応する。従って、そのハンドル上のユーザーの支持の検出は、少なくとも部分的に、電子ハンドル２００上の支持の垂直力を測定することによって行われる。

有利には、このステップは、電子ハンドル２００に加えられた力の少なくとも２つの成分の測定３２０を含むことができる。さらに、この測定３２０は、好ましくは、２つの電子ハンドル２００に関して実行され得る。

このステップは、電子ハンドル２００の１つ又は複数のセンサーによって実行され得る。

ロボット歩行器１を制御する方法３００は、加えられた力の少なくとも１つの値を、加えられた力の所定のしきい値及び／又はユーザーとロボット歩行器１との間の距離の測定値の所定のしきい値と比較するステップ３３０を含む。このような比較により、ユーザー姿勢指標を生成することができる。例えば、比較するステップは、バイナリ値（ｙｅｓ／ｎｏ等）が生成することにつながることができる。

実際、本発明による方法は、加えられた力の測定値がしきい値を超えたことを検出することにより、ユーザーの姿勢、特にロボット歩行器１を動かすことの彼の能力又は必要性を有利に検出することができる。

この比較ステップには、アルファベット及び数字を組み合わせた値又は数値の形式での姿勢指標の生成することも含むことができる。数値は、例えば、測定値と所定のしきい値との間の差に対応することができる。姿勢指示値は、制御命令の生成するときに他の値と組み合わせて有利に使用されることができる。

このステップは、制御モジュール４０によって、特にそのような比較を実行し、ユーザーの姿勢指標を生成するように構成されたプロセッサ４１によって実行されることができる。

図１０に示されるように、ロボット歩行器１を制御するための方法３００は、電子ハンドル２００に加えられた力の経時的な変動の値を計算するステップ３４０を有利に含むことができる。

このステップは、ロボット歩行器１を制御するための方法４０によって、より具体的には、その制御モジュール４０のプロセッサ４１によって実行されることができる。

特に、そのような経時的な変動値は、所定の時間間隔中に加えられる力の変動に対応することができる。時間間隔は、好ましくは１秒未満、より好ましくは０．５秒未満、さらにより好ましくは０．２秒未満である。

従って、本発明による方法は、ユーザーの意図を決定するために、ユーザーとロボット歩行器１との相互作用をリアルタイムで追跡することを可能にする。この値は、電子ハンドル２００について、好ましくは２つの電子ハンドル２００について、計算されることができる。有利には、時間変動が計算される加えられた力は、加えられた力の垂直成分及び水平成分に対応する。

この計算された値は、加えられた力の時間変動の値を、加えられた力の変動の所定のしきい値と比較するステップ３５０で使用され得る。

このような比較により、ユーザーの意図の指標を生成できる。例えば、比較ステップは、バイナリ値（ｙｅｓ／ｎｏ等）を生成することにつながることができる。

そのような意図指標は、ロボット歩行器１の、従ってユーザーの変位の意図の指標に特に対応することができる。

この比較するステップは、アルファベット及び数字を組み合わせた値又は数値の形式での意図指標の生成も含むことができる。デジタル値は、例えば、計算された値と所定のしきい値との間の差に対応することができる。意図指標値は、制御命令の生成中に他の値と組み合わせて有利に使用され得る。

従って、本発明による方法は、有利には、移動するユーザーの意図をより良く特徴付けることができる。加えられた力の値、好ましくは垂直及び水平の成分値に基づく検出しきい値を、加えられた力の変動の値に基づく検出しきい値と組み合わせて使用することにより、より良い監視結果とロボット歩行器１の変位の監視の特異性を高めることが可能になることが特に示された。

さらに、ロボット歩行器１を制御する方法３００は、ロボット歩行器１のユーザーの体幹と距離センサーとの間の距離の値を決定するステップも含むことができる。

例えば、距離センサーは、ユーザーとその距離センサーとの間の距離を決定することができる。このユーザーからの距離の値、又はそのような距離値から生じる彼の位置の指標は、制御命令の生成中に他の値と組み合わせて有利に使用され得る。

このステップは、制御モジュール４０、より具体的には、その距離センサーによって提供されるデータに基づいて、ロボット歩行器１上に配置された距離センサーからユーザーを隔てる距離を決定するように構成されたプロセッサ４１によって実行され得る。

さらに、ロボット歩行器１を制御する方法３００は、変位モーター２０の少なくとも１つに対して制御命令を生成するステップ３６０も含むことができる。前述のように、この制御命令を生成するステップは、電子ハンドルに加えられた力の測定値又は姿勢指標値に基づいて実行され得る。特に、制御命令は、少なくとも１つの加えられた力の値と、加えられた力の所定のしきい値との比較の関数であり得る。

有利なことに、制御命令の生成３６０は、他のパラメータを考慮に入れることもできる。好ましくは、それは、意図指標値、又は電子ハンドルに加えられた力の時間変動値と組み合わせた姿勢指標値、又は電子ハンドル２００に加えられた力の測定値を考慮に入れる。

さらに、制御命令の生成３６０は、位置の指標の値又は距離センサーに対するユーザーの距離の測定値も考慮に入れることができる。

このステップは、ロボット歩行器１を制御するためのモジュール４０によって、より具体的には、その制御モジュールのプロセッサ４１によって実行され得る。

Claims (18)

1. 前部（１０ａ）及び後部（１０ｂ）を有するシャーシ（１０）と、前記シャーシ（１０）の前記後部（１０ｂ）を支持するように配置された一対の車輪（１１ａ，１１ｂ）と、前記シャーシの前記前部（１０ａ）を支持するように配置された少なくとも１つの車輪（１２）とを含むロボット歩行器（１）であって、
   前記車輪（１１ａ，１１ｂ，１２）の少なくとも１つは、変位モーター（２０）に結合されており、前記ロボット歩行器（１）は、前記変位モーター（２０）を制御できるように構成された制御モジュール（４０）を含み、
   前記ロボット歩行器（１）は、
   －所与の瞬間に、前記ユーザーの転倒につながる可能性のある前記ロボット歩行器（１）のユーザーの自発的でない動きの指標を決定し、前記ロボット歩行器（１）のユーザーの自発的でない動きの指標は、電子ハンドル（２００）に統合されたセンサー、車輪（１１ａ，１１ｂ，１２）の変位を測定するように構成されたセンサー、前記ユーザーと前記ロボット歩行器との間の距離を測定するように構成された距離センサー、又は前記ロボット歩行器の前記ユーザーに配置されたセンサーの中から選択された１つ又は複数のセンサーによって生成された値に基づいて決定され、
   －前記所与の瞬間に、前記車輪（１１ａ，１１ｂ，１２）の少なくとも１つの、好ましくは少なくとも２つの車輪の、前の位置を識別し、
   －前記ロボット歩行器（１）を停止させるコマンドを前記変位モーター（２０）に送信し、
   －識別された前記所与の瞬間での前記前の位置を見つけるように、前記ロボット歩行器（１）を移動させるコマンドを前記変位モーター（２０）に送信する、
   ように前記制御モジュール（４０）が構成されている、ロボット歩行器（１）。
2. 前記ロボット歩行器（１）を移動させる前記コマンドは、前記車輪の変位の速度を前記制御モジュール（４０）が決定することを可能にする、識別された前記所与の瞬間での前記前の位置に戻る所定の期間を含む、
   請求項１に記載のロボット歩行器（１）。
3. 前記ロボット歩行器（１）を停止させるコマンドは、前記車輪が停止する前に前記車輪の変位速度を前記制御モジュール（４０）が決定することを可能にする、所定の固定化期間を含む、
   請求項１又は２に記載のロボット歩行器（１）。
4. 前記所与の瞬間での前記前の位置は、前記所与の瞬間の少なくとも１０ミリ秒前の前記車輪（１１ａ，１１ｂ，１２）の位置に対応する、
   請求項１から３までのいずれか１項に記載のロボット歩行器（１）。
5. 前記ロボット歩行器（１）のユーザーの自発的でない動きの前記指標は、前記電子ハンドル（２００）に統合されたセンサー、及び前記ユーザーと前記ロボット歩行器との間の距離を測定するように構成された距離センサーによって生成された値に基づいて決定される、
   請求項１から４までのいずれか１項に記載のロボット歩行器（１）。
6. 前記ロボット歩行器（１）のユーザーの自発的でない動きの前記指標は、所定の時間間隔にわたって決定される、
   請求項１から５までのいずれか１項に記載のロボット歩行器（１）。
7. 前記ロボット歩行器（１）のユーザーの自発的でない動きの前記指標は、０．０１ミリ秒から５０ミリ秒の間に含まれる時間間隔にわたって決定される、
   請求項６に記載のロボット歩行器（１）。
8. 前記ロボット歩行器（１）のユーザーの自発的でない動きの前記指標は、少なくとも１つの車輪（１１ａ，１１ｂ，１２）の前記速度における変動の計算値と、少なくとも１つの車輪（１１ａ，１１ｂ，１２）の前記速度における変動のしきい値との比較から決定される、
   請求項１から７までのいずれか１項に記載のロボット歩行器（１）。
9. 前記ロボット歩行器（１）は、制御モジュール（４０）に動作可能に結合されたセンサーを含む少なくとも１つの電子ハンドル（２００）を含み、前記センサーは、前記ユーザーの手と前記ロボット歩行器（１）との間の相互作用の力を決定するように構成されており、自発的でない動きの前記指標は、前記相互作用の力から決定される、
   請求項１から８までのいずれか１項に記載のロボット歩行器（１）。
10. 前記ロボット歩行器（１）は、前記ユーザーと前記ロボット歩行器との間の距離の値を測定するように構成された少なくとも１つの距離センサーを含み、前記制御モジュールは、前記距離の値に基づいて、好ましくは前記測定された距離の値が所定の境界間に含まれないとき、前記ユーザーの転倒につながる可能性がある前記ロボット歩行器（１）のユーザーの自発的でない動きの前記指標を識別するようにさらに構成されている、
    請求項１から９までのいずれか１項に記載のロボット歩行器（１）。
11. 前記ロボット歩行器（１）は、前記ユーザーの手と前記ロボット歩行器（１）との間の相互作用の力の値の決定を可能にするように構成された電子ハンドル（２００）に統合された少なくとも１つのセンサーを含み、前記制御モジュールは、前記相互作用の力の前記決定された値に基づいて、好ましくは前記決定された力の値が所定のしきい値よりも大きいとき、前記ユーザーの転倒につながる可能性がある前記ロボット歩行器（１）のユーザーの自発的でない動きの前記指標を識別するようにさらに構成されている、
    請求項１から１０までのいずれか１項に記載のロボット歩行器（１）。
12. 前記ロボット歩行器（１）は、
    －前記制御モジュール（４０）に結合され、力乗数係数の所定の値及び歩行補助調整係数の所定の値を格納するように構成されたデータメモリ（４２）と、
    －前記制御モジュール（４０）に動作可能に結合された少なくとも１つのセンサーをそれぞれ含む２つの電子ハンドル（２００）であって、前記センサーは、前記ユーザーの手と前記ロボット歩行器（１）との間の相互作用の力のデータを生成するように構成されている、２つの電子ハンドル（２００）と、
    －前記歩行補助ロボット歩行器（１）の変位データを測定するように構成された少なくとも１つの変位センサーと、
    －前記制御モジュール（４０）と
    をさらに含み、
    前記制御モジュール（４０）は、
    〇前記電子ハンドル（２００）の前記センサーのそれぞれによって生成された前記データに基づいて、前記電子ハンドル（２００）のそれぞれについて、前記ユーザーの手と前記ロボット歩行器（１）との間の前記相互作用の力の値を決定し、
    〇測定された変位データに基づいて、前記ロボット歩行器（１）の変位速度の値を決定し、
    〇前記電動化された車輪のそれぞれについて、
    －前記力乗数係数の前記所定の値で補正された、前記ユーザーの手と前記ロボット歩行器（１）との間の前記相互作用の力の値、及び
    －前記歩行補助調整係数の所定の値で補正された、前記ロボット歩行器（１）の前記変位速度の前記値、
    に基づく増分値を計算する、
    ようにさらに構成されている、
    請求項１から１１までのいずれか１項に記載のロボット歩行器（１）。
13. 前記電子ハンドル（２００）は、それに加えられる力の少なくとも２つの成分の測定を可能にするように配置されており、前記電子ハンドル（２００）は、
    －光ビームを放射することができる第１ダイオード（２３１）と、前記光ビームを受け取るように配置された第１レシーバー（２３２）とを含み、前記第１レシーバー（２３２）によって受け取られた光子の量に比例する電流を生成するように構成された第１光電セル（２３０）と、
    －前記第１光電セル（２３０）に対するその位置に応じて、前記第１レシーバー（２３２）によって受け取られる光子の量を変更することができる第１閉塞要素（２４０）と、
    －前記第１光電セル（２３０）及び前記第１閉塞要素（２４０）は、前記電子ハンドル（２００）に加えられる前記力が、前記第１レシーバー（２３２）によって受け取られる前記光子の量の変更を引き起こすことができるように配置され、前記変更は、前記電子ハンドル（２００）に加えられた前記力の第１成分（Ｆ１）に比例し、
    －光ビームを放射することができる第２ダイオード（２５１）と、前記光ビームを受け取るように配置された第２レシーバー（２５２）とを含み、前記第２レシーバー（２５２）によって受け取られた光子の量に比例する電流を生成するように構成された第２光電セル（２５０）と、
    －前記第２光電セル（２５０）に対するその位置に応じて、前記第２レシーバー（２５２）によって受け取られる光子の量を変更することができる第２閉塞要素（２６０）と、
    －前記第２光電セル（２５０）及び前記第２閉塞要素（２６０）は、前記電子ハンドル（２００）に加えられる力が、前記第２レシーバー（２５２）によって受け取られる光子の量の変更を引き起こすことができるように配置され、前記変更は、前記電子ハンドル（２００）に加えられた前記力の第２成分（Ｆ２）に比例し、前記電子ハンドル（２００）は、前記２つの計算された力の成分の前記値に基づいて前記モーターを制御するように構成されている、
    を備える、
    請求項１から１２までのいずれか１項に記載のロボット歩行器（１）。
14. 前記電子ハンドル（２００）は、中央部分（２１０）及び外部ケーシング（２２０）を含み、前記電子ハンドル（２００）は、前記歩行補助装置の前記コマンドに適合された前記電子ハンドル（２００）に加えられた力が、前記中央部分（２１０）又は前記外部ケーシング（２２０）を少なくとも部分的に動かすことができ、好ましくは前記中央部分（２１０）を少なくとも部分的に動かすことができるように、配置されている、
    請求項１３に記載のロボット歩行器（１）。
15. 前記第１光電セル（２３０）及び／又は前記第１閉塞要素（２４０）並びに前記第２光電セル（２５０）及び／又は前記第２閉塞要素（２６０）は、前記中央部分（２１０）に固定されている、
    請求項１４に記載のロボット歩行器（１）。
16. 前記中央部分（２１０）は、埋込端（２１１－１，２１１－３）及び自由端（２１１－２，２１１－４）を備える少なくとも１つの埋込ビームを備え、前記自由端（２１１－２，２１１－４）は、前記加えられた力の前記第２成分（Ｆ２）の方向に沿った前記自由端の変位を許可する可動度を有する、
    請求項１４又は１５に記載のロボット歩行器（１）。
17. 歩行器の変位を監視するためのシステムであって、
    －請求項１から１６までのいずれか１項に記載のロボット歩行器（１）であって、前記歩行器に関連付けられたビーコンをさらに備えるロボット歩行器（１）と、
    －信号を反射又は放射するように構成された少なくとも１つの独立したビーコンと、
    を備え、
    前記ロボット歩行器（１）は、前記歩行器に関連付けられた前記ビーコンと前記独立したビーコンとの間の距離が所定のしきい値未満であるとき、ブレーキを作動させるように構成されている、
    システム。
18. ロボット歩行器（１）からのユーザーの転倒を防止するための方法（３００）であって、制御モジュール（４０）によって実施されるステップであって、
    －所与の瞬間に、前記ユーザーの転倒につながる可能性がある前記ロボット歩行器（１）のユーザーの自発的でない動きの指標を決定するステップ（１１０）と、
    －前記所与の瞬間に、車輪（１１ａ，１１ｂ，１２）の少なくとも１つの、好ましくは少なくとも２つの車輪の、前の位置を識別するステップ（１２０）と、
    －前記ロボット歩行器（１）を動かなくするための命令を変位モーター（２０）に送信するステップ（１３０）と、
    －前記車輪（１１ａ，１１ｂ，１２）の前記少なくとも１つの識別された前記所与の瞬間での前記前の位置を見つけるように、前記ロボット歩行器（１）を移動させる命令を前記変位モーター（２０）に送信するステップ（１４０）と、
    を含む、方法。

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