JP2023505355A - 軌道システム上で動作不良車両を荷役するための方法およびそのような方法を使用する倉庫システム - Google Patents

Abstract

倉庫システム（１）の一部を成す、軌道システム（１０８、３０８）上で動作不良車両（２４０、３４０）を荷役するための方法であって、軌道システム（１０８、３０８）は、隣接セルのグリッドパターンを形成し、倉庫システム（１）は、軌道システム上で側方に移動するように構成される、複数の遠隔動作車両（２３０、３３０、２４０、３４０、２５０、３５０）であって、複数の遠隔動作車両はそれぞれ、駆動車輪を備える、複数の遠隔動作車両（２３０、３３０、２４０、３４０、２５０、３５０）と、複数の遠隔動作車両の移動を無線で監視および制御するための、制御システム（５００）とを備える。

Description

本発明は、保管コンテナの複数のスタックを保管するように構成される倉庫システムの一部を成す、軌道システムで動作不良車両を荷役するための方法、および本方法を行う倉庫システムおよび制御システムに関する。

図１は、骨格構造１００を伴う、典型的な先行技術自動倉庫システム１を開示し、図２および３は、そのようなシステム１上で動作するために好適な２つの異なる先行技術コンテナ荷役車両２５０を開示する。

骨格構造１００は、直立部材１０２と、水平部材１０３と、直立部材１０２と水平部材１０３との間に列に配列される保管カラム１０５を備える、保管容積とを備える。これらの保管カラム１０５では、容器としても公知である、保管コンテナ１０６が、相互の上にスタックされ、スタック１０７を形成する。部材１０２、１０３は、典型的には、金属、例えば、押出アルミニウムプロファイルから成ってもよい。

自動倉庫システム１の骨格構造１００は、骨格構造１００の上部を横断して配列される、輸送レールシステム１０８を備え、その輸送レールシステム１０８上で、複数のコンテナ荷役車両２５０が、保管コンテナ１０６を保管カラム１０５から持上し、保管コンテナ１０６をその中に降下させ、また、保管コンテナ１０６を保管カラム１０５の上方に輸送するように動作される。輸送レールシステム１０８は、フレーム構造物１００の上部を横断した第１の方向Ｘにおけるコンテナ荷役車両２５０の移動を誘導するように配列される、平行レールの第１のセット１１０と、第１の方向Ｘに対して直角である、第２の方向Ｙにおけるコンテナ荷役車両２５０の移動を誘導するための、レールの第１のセット１１０に対して直角に配列される、平行レールの第２のセット１１１とを備える。複数のセル１２２が、レールの第１のセット１１０の一対の近隣レール１１０ａ、１１０ｂおよびレールの第２のセット１１１の一対の近隣レール１１１ａ、１１１ｂによって区切られている、輸送レールシステム１０８内に形成される。

カラム１０５内に保管されるコンテナ１０６が、コンテナ荷役車両によって、輸送レールシステム１０８内のアクセス開口部１１２を通してアクセスされる。コンテナ荷役車両２５０は、保管カラム１０５の上方で側方に、すなわち、水平なＸ－Ｙ平面に対して平行である平面内で移動することができる。

骨格構造１００の直立部材１０２は、カラム１０５から外へのコンテナの持上およびその中へのコンテナの降下の間に、保管コンテナを誘導するために使用されてもよい。コンテナ１０６のスタック１０７は、典型的には、自立型である。

各先行技術コンテナ荷役車両２５０は、車体２５０ａと、それぞれ、Ｘ方向およびＹ方向におけるコンテナ荷役車両２５０の側方移動を可能にする、車輪の第１および第２のセット２５０ｂ、２５０ｃを備える、車輪アセンブリとを備える。図２および３では、各セット内の２つの車輪は、完全に可視である。車輪の第１のセット２５０ｂは、レールの第１のセット１１０の２つの隣接レールと係合するように配列され、車輪の第２のセット２５０ｃは、レールの第２のセット１１１の２つの隣接レールと係合するように配列される。セット車輪２５０ｂ、２５０ｃのうちの少なくとも一方が、車輪の第１のセット２５０ｂおよび／または車輪の第２のセット２５０ｃが、どの時点においても、レールの個別のセット１１０、１１１と係合され得るように上昇され、降下されることができる。

各先行技術コンテナ荷役車両２５０はまた、保管コンテナ１０６の垂直輸送、例えば、保管コンテナ１０６を保管カラム１０５から持上し、保管コンテナ１０６を保管カラム１０５の中に降下させるための、昇降デバイス（図示せず）も備える。昇降デバイスは、車両２５０に対する把持／係合デバイスの位置が、第１の方向Ｘおよび第２の方向Ｙに直交する第３の方向Ｚにおいて調節され得るように、保管コンテナ１０６に係合するように適合され、把持／係合デバイスが車両２５０から降下され得る、１つまたはそれを上回る把持／係合デバイスを備える。コンテナ荷役車両２５０の把持デバイスの一部が、図３に示され、参照番号２５４とともに示される。コンテナ荷役デバイス２５０の把持デバイスが、図２の車体２５０ａ内に位置する。

従来のように、また、本願の目的のために、Ｚ＝１は、保管コンテナの最上層、すなわち、輸送レールシステム１０８の直下にある層を識別し、Ｚ＝２は、輸送レールシステム１０８の下方の第２の層を識別し、Ｚ＝３は、第３の層を識別する等となる。図１に開示される例示的先行技術では、Ｚ＝８は、保管コンテナの最下底部層を識別する。同様に、Ｘ＝１．．．ｎおよびＹ＝１．．．ｎは、水平面における各保管カラム１０５の位置を識別する。その結果、実施例として、かつ図１に示されるデカルト座標系Ｘ、Ｙ、Ｚを使用すると、図１において１０６’として識別される保管コンテナは、保管位置Ｘ＝１０、Ｙ＝２、Ｚ＝３を占有すると言え得る。コンテナ荷役車両２５０は、層Ｚ＝０内を進行すると言え得、各保管カラム１０５は、そのＸおよびＹ座標によって識別されることができる。

骨格構造１００の保管容積は、多くの場合、グリッド１０４と称されており、本グリッド内の可能性として考えられる保管位置は、保管セルと称される。各保管カラムは、ＸおよびＹ方向における位置によって識別され得る一方、各保管セルは、Ｘ、Ｙ、およびＺ方向におけるコンテナ番号によって識別され得る。

各先行技術コンテナ荷役車両２５０は、輸送レールシステム１０８を横断して保管コンテナ１０６を輸送するとき、保管コンテナ１０６を受容および収容するための、保管コンパートメントまたは空間を備える。保管空間は、図２に示されるように、かつ例えば、第ＷＯ２０１５／１９３２７８Ａ１号（その内容は、参照することによって本明細書に組み込まれる）に説明されるように、車体２５０ａ内の中心に配列される、空洞を備えてもよい。

図３は、片持ち梁構造物を伴う、コンテナ荷役車両２５０の代替構成を示す。そのような車両は、例えば、第ＮＯ３１７３６６号（その内容もまた、参照することによって本明細書に組み込まれる）に詳細に説明される。

図２に示される中心空洞コンテナ荷役車両２５０は、例えば、第ＷＯ２０１５／１９３２７８Ａ１号（その内容は、参照することによって本明細書に組み込まれる）に説明されるように、概して、保管カラム１０５の側方範囲に等しい、ＸおよびＹ方向における寸法を伴う面積を被覆する、占有面積を有してもよい。本明細書で使用される用語「側方」は、「水平」を意味し得る。

代替として、中心空洞コンテナ荷役車両１０１は、例えば、第ＷＯ２０１４／０９０６８４Ａ１号に開示されるように、保管カラム１０５によって画定される側方面積より大きい占有面積を有してもよい。

輸送レールシステム１０８は、典型的には、その中に車両の車輪が挿入される溝を伴うレールを備える。代替として、レールは、上向きに突出する要素を備えてもよく、車両の車輪は、脱線を防止するための、フランジを備える。これらの溝および上向きに突出する要素は、集合的に、軌道として公知である。各レールは、１つの軌道を備えてもよい、または各レールは、２つの平行な軌道を備えてもよい。軌道システムが、したがって、輸送レールシステム１０８上に配列される。

第ＷＯ２０１８１４６３０４号（その内容は、参照することによって本明細書に組み込まれる）は、レールと、Ｘ方向およびＹ方向の両方における平行軌道とを備える、輸送レールシステム１０８の典型的構成を例証する。

骨格構造１００では、カラム１０５の大部分は、保管カラム１０５、すなわち、保管コンテナ１０６がスタック１０７で保管される、カラム１０５である。しかしながら、いくつかのカラム１０５は、他の目的を有し得る。図１では、カラム１１９および１２０は、保管コンテナ１０６が、保管コンテナ１０６が骨格構造１００の外側からアクセスされる、または骨格構造１００の外またはその中に移送され得る、アクセスステーション（図示せず）に輸送され得るように、それらを積み降ろす、および／または積み込むためのコンテナ荷役車両２５０によって使用される、そのような特殊目的カラムである。当技術分野内では、そのような場所は、通常、「ポート」と称され、その中にポートが位置する、カラムは、「ポートカラム」１１９、１２０と称され得る。アクセスステーションへの輸送は、水平、斜め、および／または垂直である、任意の方向にあってもよい。例えば、保管コンテナ１０６は、骨格構造１００内のランダムまたは専用カラム１０５内に設置され、次いで、任意のコンテナ荷役車両によって積み込まれ、アクセスステーションへのさらなる輸送のために、ポートカラム１１９、１２０に輸送されてもよい。用語「斜め」が、水平と垂直との間のある場所に一般的な輸送配向を有する、保管コンテナ１０６の輸送を意味することに留意されたい。

図１では、第１のポートカラム１１９は、例えば、コンテナ荷役車両２５０が、アクセスまたは移送ステーションに輸送されるべき保管コンテナ１０６を積み降ろし得る、専用の積降ポートカラムであってもよく、第２のポートカラム１２０は、コンテナ荷役車両２５０が、アクセスステーションまたは移送ステーションから輸送されている保管コンテナ１０６を積み込み得る、専用の積込ポートカラムであってもよい。

アクセスステーションは、典型的には、製品アイテムが保管コンテナ１０６から除去される、またはその中に位置付けられる、ピッキングステーションまたは備蓄ステーションであってもよい。ピッキングステーションまたは備蓄ステーションでは、保管コンテナ１０６は、通常、自動倉庫システム１から除去されないが、いったんアクセスされると、再度骨格構造１００の中に戻される。保管コンテナを別の保管設備に（例えば、別の骨格構造に、または別の自動倉庫システムに）、輸送車両（例えば、電車または大型トラック）に、または生産設備に移送するために、ポートもまた、使用されることができる。

コンベヤを備える、コンベヤシステムが、通常、ポートカラム１１９、１２０とアクセスステーションとの間で保管コンテナを輸送するために採用される。

ポートカラム１１９、１２０およびアクセスステーションが、異なるレベルに位置する場合、コンベヤシステムは、保管コンテナ１０６をポートカラム１１９、１２０とアクセスステーションとの間で垂直に輸送するための垂直コンポーネントを伴う、昇降デバイスを備えてもよい。

コンベヤシステムは、例えば、第ＷＯ２０１４／０７５９３７Ａ１号（その内容は、参照することによって本明細書に組み込まれる）に説明されるような、異なる骨格構造間で保管コンテナ１０６を移送するように配列されてもよい。

図１に開示されるカラム１０５のうちの１つの中に保管される保管コンテナ１０６が、アクセスされるべきであるとき、コンテナ荷役車両２５０のうちの一方が、標的保管コンテナ１０６をその位置から回収し、それを積降ポートカラム１１９に輸送するように命令される。本動作は、コンテナ荷役車両２５０を、その中に標的保管コンテナ１０６が位置付けられる、保管カラム１０５の上方の場所に移動させ、コンテナ荷役車両２５０の昇降デバイスを使用して、保管コンテナ１０６を保管カラム１０５から回収し、保管コンテナ１０６を積降ポートカラム１１９に輸送することを伴う。標的保管コンテナ１０６が、スタック１０７内の深くに位置する、すなわち、１つまたは複数の他の保管コンテナ１０６が、標的保管コンテナ１０６の上方に位置付けられた状態である場合、動作はまた、標的保管コンテナ１０６を保管カラム１０５から上昇させることに先立って、上方に位置付けられる保管コンテナを一時的に移動させることを伴う。時として、当技術分野内では「掘出」と称される、本ステップは、続いて、標的保管コンテナを積降ポートカラム１１９に輸送するために使用される、同一のコンテナ荷役車両を用いて、または１つまたは複数の他の協働するコンテナ荷役車両を用いて、実施されてもよい。代替として、または加えて、自動倉庫システム１は、保管コンテナを保管カラム１０５から一時的に除去するタスクに特化されたコンテナ荷役車両を有してもよい。いったん標的保管コンテナ１０６が、保管カラム１０５から除去されると、一時的に除去された保管コンテナは、元の保管カラム１０５の中に再度位置付けられることができる。しかしながら、除去された保管コンテナは、代替として、他の保管カラムに再配置されてもよい。

保管コンテナ１０６が、カラム１０５のうちの１つの中に保管されるべきであるとき、コンテナ荷役車両２５０のうちの１つが、保管コンテナ１０６を積込ポートカラム１２０から積み込み、それをそれが保管されるべき保管カラム１０５の上方の場所に輸送するように命令される。保管カラムスタック１０７内の標的位置またはその上方に位置付けられる任意の保管コンテナが、除去された後、コンテナ荷役車両２５０は、保管コンテナ１０６を所望の位置に位置付ける。除去された保管コンテナは、次いで、保管カラム１０５の中に戻るように降下される、または他の保管カラムに再配置されてもよい。

自動倉庫システム１を監視および制御する、例えば、所望の保管コンテナ１０６が、コンテナ荷役車両２５０が相互に衝突することなく、所望の時間に所望の場所に送達され得るように、骨格構造１００内の個別の保管コンテナ１０６の場所、各保管コンテナ１０６の内容物、およびコンテナ荷役車両２５０の移動を監視および制御するために、自動倉庫システム１は、典型的には、コンピュータ化され、典型的には、保管コンテナ１０６を追跡するためのデータベースを備える、制御システム５００を備える。

公知の自動倉庫システム１と関連付けられる問題は、要員にとって、検査を行うため、または動作不良コンテナ荷役車両２５０の保守を行う、またはそれを除去するために輸送レールシステム１０８にアクセスすることが厄介であることである。

動作不良車両２５０の保守または除去の別の重要な問題は、先行技術保管システムでは、要員が、傷害の低いリスクまたはゼロのリスクを伴ってアクセスするために、システム１の完全なシャットダウンが必要とされることである。

特に、大型システム１、例えば、同時に動作中の５００台を超過する車両を伴うシステム１に関して、完全なシャットダウンは、オペレータのための多くのコストに起因して、あまり望ましくない。

したがって、本発明の目的は、そのようなシステム上で動作不良車両を荷役するための方法、およびその上に記憶される、先行技術倉庫システムの使用に関連する、前述の問題のうちの１つまたはそれを上回るものを解決する、または少なくとも軽減させる、そのような方法を実行することが可能であるソフトウェアを有する、制御システム５００を提供することである。

特定の目的は、要員が、完全なシャットダウンを要求することなく軌道システムに進入することを可能にする、方法を提供することである。

本発明は、独立請求項において述べられ、特徴付けられる一方、従属請求項は、本発明の他の特性を説明する。

第１の側面において、本発明は、保管コンテナの複数のスタックを保管するように構成される、自動倉庫システムの一部を成す、軌道システム上で動作不良車両を荷役するための方法に関する。

自動倉庫システムはさらに、軌道システム上で側方に、すなわち、軌道システムによって築かれる水平面内で移動するように構成される、駆動車輪と、複数の遠隔動作車両の移動を無線で監視および制御するための、制御システムとを備える、複数の遠隔動作車両を備える。
本方法は、制御システムとの無線データ通信によって、少なくとも以下、すなわち、
Ａ．支持軌道システム上の車両の動作条件の異常を検出するステップと、
Ｂ．異常動作条件を伴う車両を、動作不良車両として登録するステップと、
Ｃ．軌道システムに対する、動作不良車両の停止位置（Ｘ_Ｓ， Ｙ_Ｓ）を登録するステップと、
Ｄ．軌道システム上に、
－動作不良車両の停止位置を含む、動作不良車両区域と、
－動作不良車両区域の中への進入のための進入区域であって、動作不良車両区域と軌道システムの周辺における場所との間に延在する、進入区域と、
を備える、２次元シャットダウン区域を築くステップと、
Ｅ．シャットダウン区域内の動作中の遠隔動作車両に、シャットダウン区域から外に移動する、停止する、またはそれらの組み合わせのうちのいずれかを行うように指示するステップと
Ｆ．
－周辺におけるゲートウェイをロック解除するステップと、
－人間オペレータが、ゲートウェイを通して進入区域に進入し得るように、周辺に位置する人間オペレータによって登録可能な進入許容信号を生み出すステップと、
のうちの少なくとも一方によって、外部オペレータに関する、進入区域の中への進入の許容を示すステップと、
を実施する。

ステップＥは、言い換えると、少なくとも１つの動作可能な遠隔動作車両が、シャットダウン区域から外に移動される、および／または少なくとも１つの動作可能な遠隔動作車両が停止されるように、シャットダウン区域内の動作中の遠隔動作車両の全てに、シャットダウン区域から外に移動する、シャットダウン区域内で停止する、またはそれらの組み合わせのうちのいずれかを行うように指示するステップを含む。

ステップＦの進入区域の中への進入の許容のインジケーションは、例えば、人間オペレータが、進入区域に進入し得るように、ゲートウェイが（部分的にまたは完全に）自動的に開放されること、またはゲートウェイ上のロックが開放され、人間オペレータがそのゲートウェイを手動で開放することを可能にすることを含み得る。

ゲートウェイは、開放している／ロック解除されているとき、人間オペレータが進入区域に進入することを可能にする、ゲートまたはドアとして理解されるべきである。

進入許容信号は、人間オペレータが安全に進入区域に進入し得ることを示す、可視信号および／またはオーディオ信号であってもよい。可視信号は、特に、光、持上されたフラグ、変化する画面、または、類似物であってもよい一方、オーディオ信号は、１つまたはそれを上回る警報トーンまたは類似物であってもよい。

進入許容信号は、人間オペレータ、好ましくは、ゲートウェイの外側に位置する人間オペレータによって登録可能な任意の信号であってもよい。そのような信号に関する位置の実施例は、ゲートウェイに、および／または遠隔動作車両上に、および／または動作不良車両上にあり得る。

人間オペレータに、進入区域に進入することが安全であることを通知する、進入許容信号の通知／伝送は、制御システムに接続されるコンピュータのグラフィカルユーザインターフェース（ＧＵＩ）上に出現してもよい。また、または代替として、動作不良車両のサービスが完了し、シャットダウン区域が除去され得るようになったときに、人間オペレータが本システムに通知することを可能にする、専用のソフトウェアが、コンピュータ上にアップロードされてもよい。後者のソフトウェアは、例えば、進入許容信号が示される同一のＧＵＩを使用してもよい。

軌道システムは、第１の方向Ｘにおいて延在する、複数の平行軌道と、第１の方向Ｘに対して直交する第２の方向Ｙにおいて延在する、複数の軌道とを備える。軌道システムは、それによって、等しいサイズの隣接グリッドセルのグリッドパターンを形成する。

制御システムが、遠隔動作車両に停止するように指示すると、移動している遠隔動作車両は、それらの制動機を使用し、遠隔動作車両を止め、続いて、例えば、駆動車輪への動力供給源をオフにするように指示されることができる。すでに静止している遠隔動作車両は、動作可能な遠隔動作車両が移動し得なくなるように、駆動車輪への動力供給源をオフにするように指示されてもよい。

制御システムは、それによって、該当する場合、停止される動作可能な遠隔動作車両、および、該当する場合、シャットダウン区域から外に移動される動作可能な遠隔動作車両を制御する。

シャットダウン区域から外に移動するように指示された任意の遠隔動作車両はさらに、シャットダウン区域の外側において動作し続けるように指示されてもよい、またはシャットダウン区域の外側における具体的な場所において停止するように指示されてもよい。

制御システムは、ステップＢにおいて、例えば、移動パターン、温度、温度分布、バッテリステータス、安定性等、軌道システム上の遠隔動作車両の１つまたはそれを上回る動作条件の異常を登録し、異常動作条件を伴う遠隔動作車両を動作不良車両として登録してもよい。

遠隔動作車両の動作不良が車輪の移動に影響を及ぼさない、本発明のある実施例では、本方法は、方法ステップＢと方法ステップＣとの間に、動作不良車両にシャットダウンコマンドを伝送し、動作不良車両を停止させるステップを含んでもよい。

遠隔動作車両は、軌道システム上で側方に移動するように構成される。遠隔動作車両はそれぞれ、駆動車輪を備え、保管コンテナを移動させるように構成される。

制御システムは、本システム内の複数の遠隔動作車両の移動を無線で監視し、制御する。

シャットダウン区域のサイズは、動作不良区域のサイズと、進入区域のサイズとを含む。進入区域は、ゲートウェイを有する軌道システムの周辺から、動作不良車両を備える動作不良車両区域まで延在してもよい。動作不良車両区域のサイズは、制御システムによって、保守作業および／または交換作業のために十分な作業空間を確実にするように適合されてもよい。進入区域のサイズは、制御システムによって、随意に、点検車両内に位置する人間オペレータが、軌道システムの周辺から動作不良車両区域まで移動するための十分な空間を確実にするように適合されてもよい。それによって、シャットダウン区域は、人間オペレータがシャットダウン区域に進入する、またはその中で動作するときに、１つまたはそれを上回る動作車両によって衝打されるリスクがないことを提供する。故に、シャットダウン区域は、サイズおよび位置が柔軟である。

ある実施例では、シャットダウン区域は、軌道システム全体のサイズを有してもよく、制御システムは、方法ステップＥにおいて、軌道システム上で動作中の全ての動作可能な遠隔動作車両に、駆動車輪への動力供給源をオフにし、それらを停止させるように指示する。

制御システムによって停止された動作可能な遠隔動作車両は、駆動車輪への動力供給源がオフに切り替えられていることを示し、それによって、動作可能な遠隔動作車両が移動しないであろうことを示す、信号を表示してもよい。信号は、例えば、視覚信号またはオーディオ信号等、人間オペレータによって検出可能な信号であってもよい。

動作不良車両はまた、遠隔動作車両が動作不良であることを示す、および／または駆動車輪への動力供給源がオフに切り替えられていることを示す、そのような信号を表示してもよい。

シャットダウン区域が軌道システム全体のサイズを有する、実施例では、駆動車輪への動力供給源がオフに切り替えられていることを示す信号は、人間オペレータに、軌道システムに進入する、またはその上で動作するとき、人間オペレータが１つまたはそれを上回る遠隔動作車両によって衝打されるリスクがないことを示す。

制御システムは、シャットダウン区域内および／またはシャットダウン区域の境界における停止された動作可能な遠隔動作車両の駆動車輪への動力供給源をオンに戻すための信号の任意の伝送が、人間オペレータまたはロボットオペレータ等の外部オペレータの少なくとも１つの物理的介入によって実行されなければならないように、構成されてもよい。物理的介入は、人間オペレータまたはロボットオペレータによって実施される積極的動作を要求する、機械スイッチ／ボタンをオンにすること、および／または具体的なコードを打ち込むこと、またはある他の同等の動作であってもよい。

さらなる実施例では、本方法はさらに、ステップＤに続いて、シャットダウン区域の中への進入が回避されるように、シャットダウン区域を築くステップの時間の間およびその後に、シャットダウン区域の外側の動作中の任意の遠隔動作車両の移動パターンを更新するステップを伴う。言い換えると、制御システムは、シャットダウン区域の外側における任意の動作可能な遠隔動作車両の動的な再経路指定を確実にし、シャットダウン区域内の移動の間に、直接または間接的に点検車両および／または人間オペレータを介して物理的衝撃を回避してもよい。

別の実施例では、本方法はさらに、点検車両が、ステップＦの後、進入区域を介して停止された動作不良車両まで誘導されることを伴う。点検車両は、制御システムによって、または人間オペレータによって、遠隔で動作されてもよい。

点検車両は、ゲートウェイからシャットダウン区域の中に誘導されてもよい。ある実施形態では、点検車両は、軌道システムの上で点検車両を駆動するように構成される、１つの、好ましくは、２つのキャタピラ軌道を備えてもよい。

別の実施例では、点検車両は、動作不良車両をゲートウェイを通して軌道システムから外に移動させてもよい。動作不良車両の除去の後、制御システムは、動作可能な遠隔動作車両にそれらのタスクを継続するように命令することができる。

シャットダウン区域を築いた後、およびシャットダウン区域内の動作中の遠隔動作車両に、シャットダウン区域から外に移動する、停止する、またはそれらの組み合わせのうちのいずれかを行うように指示する前、本方法はさらに、以下を伴ってもよい。

－支持軌道システム上で動作する遠隔動作車両の複数の第１の動作可能な遠隔動作可能車両を、軌道システムの軌道を横断して延在する、動作不良車両区域の縁に位置する位置まで再経路指定するステップと、

－複数の第１の動作可能な遠隔動作車両に、それらを停止させ、それによって、物理障壁が、少なくとも部分的に、動作不良車両を囲繞するように、第１の遠隔動作車両の物理障壁を作製する、１つまたはそれを上回る信号を伝送するステップ。
さらに、本方法は、以下を伴ってもよい。

－遠隔動作車両の複数の第２の動作可能な遠隔動作車両を、軌道システムの軌道を横断して延在する、進入区域の縁に位置する、位置まで再経路指定するステップと、

－複数の第２の動作可能な遠隔動作車両に、複数の第２の動作可能な遠隔動作車両を停止させる、１つまたはそれを上回る信号を伝送するステップ。

言い換えると、本方法は、複数の動作可能な遠隔動作車両を、軌道システムの軌道を横断して延在するシャットダウン区域の縁に位置する位置まで再経路指定するステップと、１つまたはそれを上回る信号を複数の該動作可能な遠隔動作車両に伝送し、複数の動作可能な遠隔動作車両を停止させ、それによって、物理障壁が、少なくとも部分的にシャットダウン区域を囲繞するように、動作可能な遠隔動作車両の物理障壁を作製するステップとを伴ってもよい。

物理障壁を形成するとき、動作可能な遠隔動作車両は、近接充塞編成において相互に隣接して配列されてもよい、またはそれらは、離間され、それらの間に、車両の幅、好ましくは、車両の最小幅未満の間隔を伴ってもよい。

動作可能な遠隔動作車両は、動作不良車両区域、進入区域、および／またはシャットダウン区域の縁の一部または全てに沿って、１つを上回る列に配列され、物理障壁を形成してもよい。動作可能な遠隔動作車両は、動作不良車両区域、進入区域、および／またはシャットダウン区域の縁の一部または全てに沿って、重複する互い違い構成に配列され、物理障壁を形成してもよい。

動作可能な遠隔動作車両は、機能する遠隔動作車両、したがって、動作不良車両を含まないものとして理解されるべきである。

好ましくは、動作不良車両区域および進入区域の境界に再経路指定されている、第１および第２の動作可能な遠隔動作車両の数は、最小サイズを有する軌道システムの周辺における開口部を除いて、シャットダウン区域全体の周囲に車両の物理障壁を生成し、人間オペレータおよび／または点検車両が軌道システムの周辺と動作不良車両との間を移動することを可能にするために十分である。シャットダウン区域の周囲に物理障壁を生成するために不十分な第１および第２の動作可能な遠隔動作車両が、存在する場合、シャットダウン区域は、動作不良車両がその上に位置する軌道システム全体のサイズを有し得る。

動作不良車両区域、進入区域、またはシャットダウン区域の境界は、１つまたはそれを上回る遠隔動作車両が、制御システムによって設定される関連のある区域の外側に位置し、関連のある区域の位置座標またはそれに近接する位置における水平面内に少なくとも１つの外側末端を伴う、場所として定義され得る。

代替として、遠隔動作車両を画定する１つまたはそれを上回る境界は、制御システムによって設定される、動作不良車両区域、進入区域、またはシャットダウン区域の内側に位置し、関連のある区域の位置座標またはそれに近接する位置における水平面内に少なくとも１つの外側末端を伴い得る。

第２の代替構成では、遠隔動作車両を画定する１つまたはそれを上回る境界は、それらの側方中心位置が関連のある区域の位置座標上にある状態で位置し得る。

動作不良車両区域、進入区域、またはシャットダウン区域の位置座標は、好ましくは、水平面内のグリッドセルの特定の位置に基づく。例えば、位置座標１５，２０は、軌道システムの基準側方角からカウントされる、グリッドセルＸ＝１５およびＹ＝２０の場所を示し得る。動作不良車両区域、進入区域、および／またはシャットダウン区域は、好ましくは、グリッド幾何学形状を維持するように、整数のグリッドセルの観点から定義される。しかしながら、それらはまた、適宜、他の方法においても定義され得る。

いずれの場合も、動作可能な遠隔動作車両は、部分的に動作不良車両の周囲に延在する物理障壁を形成するために採用されることができる。動作不良車両区域、進入区域、および／またはシャットダウン区域の境界の上で、またはそれに隣接して（例えば、すぐ内側またはすぐ外側において）停止された、これらの機能する遠隔動作車両は、本明細書では、「境界画定車両」と称され得る。

境界画定動作可能遠隔動作車両が、停止されると、付加的な手段が、車輪の全てのセットを降下させることによって下層の軌道システムとの接触を最大限化させること等、物理障壁の安定性を最適化させる（第１のセットの車輪は、第２のセットの車輪に関する任意の傾向を遮断し、車両が、車輪の第１のセットの転動方向に対して直角の方向において転動することを可能にし、逆もまた同様であろう）、および／または保管コンテナが、グリッドセルの開口部内の遮断物として作用するように、保管コンテナをグリッドを通して途中位置まで降下／上昇させるように実施されてもよい。境界画定車両を、少なくともいくつかの場所に、水平面Ｐに沿っていくつかの層に、または互い違いに配列することもまた、可能性として考えられ得る。例えば、境界画定車両の第２の層が、最内層の境界画定車両に部分的に重複し、衝撃の場合に力を分散させてもよい、および／または境界画定車両が、互い違いにされ、衝撃を受ける他の境界画定車両の変位に抵抗してもよい。

自動倉庫システムのある実施形態では、軌道システムは、複数の領域に分割される。例示的実施形態では、軌道システムは、第１の軌道システム領域と、第２の軌道システム領域とを有し、第２の軌道システム領域は、２次元シャットダウン区域を形成する。車両遮断障壁が、第１の軌道システム領域と第２の軌道システム領域との間に配列されてもよい。車両遮断障壁は、水平面において最小横幅を伴う車両通路を備え、複数の動作可能な遠隔動作車両のうちの１つが、車両通路を介して第１の軌道システムと第２の軌道システムとの間を移動することを可能にする。そのような実施形態に関して、本方法はさらに、複数の（動作不良車両ではなく）動作可能な遠隔動作車両のうちの少なくとも１つを車両通路内のある場所に再経路指定するステップと、第２の軌道システム領域／シャットダウン区域の中への進入が回避されるように、少なくとも１つの動作可能な遠隔動作車両を停止させるステップとを伴ってもよい。したがって、動作可能な遠隔動作車両の再経路指定は、車両遮断障壁内の間隙を塞ぐ、すなわち、車両通路を遮断すると理解され得る。

最小横幅は、以降、例えば、上方から見られるときの遠隔動作車両の幅に対応する、遠隔動作車両の方向に対して直角の、開口部の最小の１次元サイズとして定義される。

別の例示的実施形態では、自動倉庫システムは、ステップＥの後、およびステップＦの前、軌道システムに進入し、少なくとも部分的にシャットダウン区域を囲繞するフェンスを建設するように指示され得る、遠隔動作車両を建設する、少なくとも１つのフェンスを備えてもよい。

上記に述べられる軌道システムは、車両が、２つの開示される次元ＸおよびＹにおいて移動することを可能にする、すなわち、遠隔動作車両の車輪が、隣接グリッドセル間で移動するように配列され得る、任意の種類の軌道システムであり得る。

本発明の自動倉庫システムの一例示的実施形態では、軌道システムは、グリッドセルの水平範囲を被覆し、それによって、軌道を分離する、プレートのグリッドセルを備えてもよい。

自動倉庫システムの別の好ましい例示的実施形態では、軌道システムは、レールシステム上に配列されてもよい。レールシステムは、水平面内に配列され、第１の方向Ｘ内において延在する、平行レールの第１のセットと、水平面内に配列され、第１の方向に対して直交する第２の方向Ｙにおいて延在する、平行レールの第２のセットと備えてもよく、レールの第１および第２のセットは、水平面内に、複数の隣接グリッドセルを備える、グリッドパターンを形成する。各グリッドセルは、レールの第１のセットの一対の隣接レールおよびレールの第２のセットの一対の隣接レールによって画定される、グリッド開口部を備える。レールシステムの各レールは、好ましくは、タイプ二重軌道レールであってもよいが、また、タイプ単一軌道レール、または二重軌道レールおよび単一軌道レールの組み合わせであってもよい。

自動倉庫システムのレールシステムは、別の例示的実施形態では、その上で複数の遠隔動作車両が側方に移動するように構成される、背景の節において開示されるような輸送レールシステムであってもよい。輸送レールシステムは、骨格構造の上部を横断して配列され、骨格構造は、直立部材と、水平部材と、直立部材と水平部材との間に列に配列される保管カラムを備える、保管容積とを備える。これらの保管カラムでは、容器としても公知である、保管コンテナが、相互の上にスタックされ、スタックを形成する。直立部材および水平部材は、典型的には、金属、例えば、押出アルミニウムプロファイルから成ってもよい。輸送レールシステム上で動作する複数の遠隔動作車両は、以降、コンテナ荷役車両と称される。コンテナ荷役車両は、保管カラムから保管コンテナを持上し、保管コンテナをその中に降下させ、また、保管コンテナを保管カラムの上方に輸送するように動作される。

レールシステムが輸送レールシステムである、例示的実施形態では、制御システムは、動作可能なコンテナ荷役車両に、少なくとも部分的に、動作不良車両を囲繞する、物理障壁を築くように指示してもよく、物理障壁は、保管コンテナを備える。動作可能なコンテナ荷役車両は、スタックの上の保管コンテナが、シャットダウン区域の縁における輸送レールシステムの水平面の上方にあるように、保管カラムを保管コンテナで完全に充填するように命令されてもよい。本実施形態は、動作可能なコンテナ荷役車両は、背景の節において議論されるような片持ち梁構築物を備える、先行技術コンテナ荷役車両であってもよい。

本発明のさらなる例示的実施形態では、自動倉庫システムは、上記で議論されるような、輸送レールシステム上に配列されている、上側軌道システムと、送達軌道システムである、下側軌道システムとを備えてもよい。

輸送レールシステムは、本実施形態では、複数の遠隔動作コンテナ荷役車両が側方に移動するように構成される、上側高さＨ_Ｔ上に据え付けられ、送達軌道システムは、複数の遠隔動作コンテナ荷役車両が側方に移動するように構成される、上側高さＨ_Ｔより低い、下側高さＨ_Ｄに据え付けられる。送達軌道システム上で移動する遠隔動作車両は、以降、送達車両と称される。遠隔動作コンテナ送達車両はさらに、より高く位置するコンテナ荷役車両から保管コンテナを受容するように構成される。そのような例示的実施形態では、方法ステップＢ－Ｆが、制御システムがコンテナ荷役車両の動作条件の異常を登録した場合の複数のコンテナ荷役車両に関して、および／または制御システムが遠隔動作送達荷役車両の動作条件の異常を登録した場合の複数の遠隔動作コンテナ送達車両に関して実施される。
さらに、複数のコンテナ荷役車両はそれぞれ、
－昇降デバイスを使用して、スタック内にスタックされる保管コンテナをグリッド開口部を通して上昇させ、
－保管コンテナを輸送レールシステム上の他の場所まで移動させる、
ように構成されてもよい。

－また、昇降デバイスを使用して、保管コンテナを送達軌道システムまで下方に降下させるように構成されてもよい。
複数のコンテナ送達車両は、
－コンテナ送達車両を送達軌道システムの軌道に沿って移動させるように構成される、車輪のセットと、
－車輪のセットに回転動力を提供するように構成される、駆動モータと、
を備えてもよい。

－また、上方からコンテナキャリアの上に保管コンテナを受容するように構成される、コンテナキャリアを備えてもよい。

複数のコンテナ送達車両はそれぞれ、送達軌道システムの軌道に沿って、またはその上でコンテナ送達車両を移動させるように構成される、車輪またはベルトのセット等の推進手段と、推進手段に、１つまたはそれを上回る車輪またはベルトへの回転動力等の動力を提供するように構成される、駆動モータと、好ましくは、保管コンテナ内の内容物が、ロボットアームまたは人間オペレータによってアクセス可能であるように、上方から、コンテナキャリアの上に、または、少なくとも部分的にその中に保管コンテナを受容するように構成される、コンテナキャリアとを備えてもよい。

送達軌道システムは、保管グリッドの骨格構造内に位置する、第１の軌道システムと、保管グリッドの骨格構造の外側に位置する、第２の軌道システムとを備えてもよく、第１および第２の軌道システムは、送達車両が該軌道システム間で動作し得るように接続される。

さらに、自動倉庫システムは、その上で複数のコンテナ荷役車両が移動している、複数の側方に離間された輸送レールシステムモジュールを備えてもよく、送達軌道システムは、複数のコンテナ送達車両のうちの１つが、正常動作の間に、複数の側方に離間された輸送レールシステムモジュールのうちの全てまたは１つを上回るものの下方に移動することを可能にされるように構成される。

本方法は、次いで、複数のコンテナ送達車両を、輸送レールシステム上に築かれた任意の２次元シャットダウン区域から送達レールシステムの下方に突出された２次元区域から離れるように再経路指定するステップを含んでもよい。

一例示的実施形態では、送達軌道システムは、グリッドセルの水平範囲を被覆するプレートを備える、グリッドセルを備えてもよく、遠隔動作車両の車輪は、隣接グリッドセル間で移動するように配列されることができる。

送達軌道システムは、好ましい実施形態では、第１の方向Ｘにおいて配列される、平行レールの第１のセットと、第１の方向Ｘに対して直交する第２の方向Ｙにおいて配列される、平行レールの第２のセットとを備える、送達レールシステム上に配列されてもよく、レールの第１および第２のセットは、水平面内に、複数の隣接グリッドセルを備える、グリッドパターンを形成する。各グリッドセルは、レールの第１のセットの一対の隣接レールおよびレールの第２のセットの一対の隣接レールによって画定される、グリッド開口部を備える。輸送レールシステムに関して、送達レールシステムのレールは、好ましくは、タイプ二重軌道レールである。但し、それらはまた、タイプ単一軌道レールまたは二重軌道レールおよび単一軌道レールの組み合わせであってもよい。

本発明の第２の側面は、上記に述べられる特徴のうちのいずれかに従った方法によって動作不良車両を荷役するように動作する、自動倉庫システムに関する。自動倉庫システムは、保管コンテナの複数のスタックを保管するように構成され、軌道システム上で側方に、すなわち、軌道システムによって築かれた水平面内で移動するように構成される駆動車輪を備える、複数の遠隔動作車両を備える。さらに、自動倉庫システムは、複数の遠隔動作車両の移動を無線で監視し、制御するための、制御システムを備える。自動倉庫システムはさらに、上記に述べられる倉庫システムのうちのいずれかによるものであってもよい。

本発明の第３の側面は、上記に述べられる自動倉庫システムのうちのいずれかの制御システムに関する。制御システムは、複数の遠隔動作車両の移動を無線で監視および制御するように構成される。さらに、制御システムは、制御システムのプロセッサ上で実行されると、上記に述べられる特徴のいずれかに従った方法を実施するように構成される、コンピュータプログラムを備える。制御システムは、上記に述べられる制御システムのうちのいずれかによるものであってもよい。

以下の説明では、多数の具体的詳細が、導入され、本方法の実施形態およびその関連する自動倉庫システムの徹底的な理解を提供する。しかしながら、当業者は、これらの実施形態が、具体的詳細のうちの１つまたはそれを上回るものを伴うことなく、または他の構成要素、システム等を用いて実践され得ることを認識するであろう。他の事例では、周知の構造または動作が、開示される実施形態の側面を不明瞭にすることを回避するために、詳細には示されていないか、または説明されていない。

以下の図面は、本発明の理解を促進するために添付される。図面は、ここでは実施例のみとして説明されるであろう、本発明の実施形態を示す。
図１は、先行技術自動倉庫システムの骨格構造の斜視図である。

図２は、保管コンテナをその中に運ぶための中心に配列された空洞を有する、先行技術コンテナ荷役車両の斜視図である。

図３は、保管コンテナを真下に運ぶための片持ち梁を有する、先行技術コンテナ荷役車両の斜視図である。

図４Ａおよび４Ｂは、本発明による、例示的自動倉庫システムの斜視図であり、図４Ａは、コンテナ荷役車両のレールシステムの下方で動作するコンテナ送達車両を伴う送達レールシステムを有する、本システムの一部を示し、図４Ｂは、その中に保管される保管コンテナを有する、コンテナ送達車両のある実施例を示す。

図５は、本発明の第１の実施形態による、自動倉庫システムの概略上面図であり、その中で動作不良コンテナ荷役車両が止まっている、シャットダウン区域が、制御システムによって生成されている。

図６は、図５による、自動倉庫システムの概略上面図であり、点検車両がシャットダウン区域に向かって移動している一方、動作可能な遠隔動作車両が、シャットダウン区域境界において物理障壁を生成するように命令されている、本発明の第２の実施形態を示す。

図７は、自動倉庫システムの概略上面図であり、点検車両がシャットダウン区域に向かって移動している一方、動作可能な遠隔動作車両が、シャットダウン区域境界において物理障壁を生成するように命令されているが、シャットダウン区域が異なる構成を有する、図６に示されるような、本発明の類似の実施形態を示す。

図８は、レールシステムが、部分的に車両遮断障壁によって分離されている、３つの送達システムに分割される、本発明の第４の実施形態による、自動倉庫システムの概略上面図である。

図９は、本システムがコンテナ荷役車両を伴う複数の輸送レールシステムと、全ての輸送レールシステムの下方に延在する、１つの送達レールシステムとを備える、本発明の第３の実施形態による、自動倉庫システムの概略上面図である。

図１０Ａおよび１０Ｂは、自動倉庫システムのレールシステム上で動作するために好適な点検車両の斜視図であり、図１０Ａは、Ｘ方向およびＹ方向においてレールを辿るように構成される、車輪の２つのセットを有する、点検車両を示し、図１０Ｂは、レールシステムの上で駆動するように構成されるキャタピラ軌道を有する、点検車両を示す。 図１１は、本発明による、方法のステップのある実施例を説明する、フローチャートである。

本発明の詳細な説明
以下において、本発明の実施形態が、添付の図面を参照して、より詳細に議論されるであろう。しかしながら、図面が、本発明を図面に描写される主題に限定することを意図していないことを理解されたい。

下記の例示的実施形態では、軌道システムが、レールシステム上に配列される。

自動倉庫システム１の骨格構造１００は、図１に関連して上記に説明される先行技術骨格構造１００、すなわち、いくつかの直立部材１０２、および、直立部材１０２によって支持される、いくつかの水平部材１０３に従って構築されることができ、さらに、その骨格構造１００は、Ｘ方向およびＹ方向における、第１の上側レールシステム１０８を備える。

骨格構造１００はさらに、部材１０２と１０３との間に提供される、保管カラム１０５の形態にある、保管コンパートメントを備え、保管コンテナ１０６は、保管カラム１０５内のスタック１０７内にスタック可能である。

骨格構造１００は、任意のサイズであることができる。特に、骨格構造が、図１に開示されるものより大幅に広い、および／または長い、および／または深くあり得ることを理解されたい。例えば、骨格構造１００は、７００×７００を超えるカラムの水平範囲と、１２を超えるコンテナの保管深度とを有してもよい。

遠隔動作車両の実施例が、図２、３、および８Ｂに示される。図２および３は、遠隔動作コンテナ荷役車両２３０、２４０、２５０を示す一方、図４Ｂは、遠隔動作送達車両３３０、３４０、３５０を示す。

遠隔動作車両２３０、２４０、２５０、３３０、３４０、３５０は全て、遠隔制御システム５００によって制御されてもよい。

コンテナ荷役車両２３０、２４０、２５０は、当技術分野において公知である任意のタイプ、例えば、第ＷＯ２０１４／０９０６８４ Ａ１号、第ＮＯ３１７３６６号、または第ＷＯ２０１５／１９３２７８Ａ１号に開示される、自動化されたコンテナ荷役車両のうちのいずれか１つであってもよい。

異なる自動倉庫システム１が、図４Ａに部分的に示される。直立部材１０２は、その上で複数のコンテナ荷役車両２５０を伴う輸送レールシステム１０８が動作している、骨格構造１００の一部を成す。

床面レベルに近接する、本輸送レールシステム１０８の下方において、部分的に骨格構造１００の保管カラム１０５のうちのいくつかの下方に延在する、別の骨格構造、いわゆる、送達骨格構造３００が、示される。他の骨格構造１００に関して、タイプコンテナ送達車両３３０、３４０、３５０の複数の遠隔動作車両が、送達レールシステム３０８であるレールシステム上で動作してもよい。送達レールシステムは、第１の方向Ｘにおいて指向される、平行レールの第１のセット３１０と、第１の方向Ｘに対して直角の第２の方向Ｙにおいて指向される、平行レールの第２のセット３１１とを備え、それによって、水平面Ｐ１内に、複数の長方形と、均一なグリッド場所またはセル３２２とを備える、グリッドパターンを形成する。本下側レールシステム３０８の各セルは、レールの第１のセット３１０の近隣レール３１０ａ、３１０ｂの対およびレールの第２のセット３１１の近隣レール３１１ａ、３１１ｂの対によって区切られている、グリッド開口部３１５を備える。

保管カラム１０５の下方に延在する送達レールシステム３０８の一部が、そのセル３２２が、水平面Ｐ内の上側レールシステム１０８のセル１２２と一致する水平面Ｐ１内にあるように整合される。

故に、２つのレールシステム１０８、３０８の本特定の整合を用いると、コンテナ荷役車両２５０によって保管カラム１０５の中に下方に降下されている保管コンテナ１０６が、レールシステム３０８上で走行し、保管カラム１０５から下方に保管コンテナ１０６を受容するように構成される、コンテナ送達車両３５０によって受容されることができる。

図４Ｂは、先行技術コンテナ荷役車両２５０に関して説明される車輪アセンブリ２５０ｂ、ｃに類似する車輪アセンブリ３５１と、上記のコンテナ荷役車両２５０によって送達される保管コンテナ１０６を受容および支持するための保管コンテナ支持部３５２とを備える、そのようなコンテナ送達車両３５０のある実施例を示す。

保管コンテナ１０６を受容した後、コンテナ送達車両３５０は、さらなる荷役および発送のための保管コンテナ１０６の送達のために、レールシステム３０８（図示せず）に隣接するアクセスステーションまで駆動してもよい。

以降、上側レールシステムおよび下側レールシステム１０８、３０８は、輸送レールシステム１０８および送達レールシステム３０８と呼ばれる。同様に、図４Ｂに示される車両は、コンテナ送達車両３５０と呼ばれる。

図５、６、および７は、図１に示されるような、水平面Ｐにおける輸送レールシステム１０８、または図４Ａに示される、水平面Ｐ１における送達レールシステム３０８であり得る、レールシステム１０８、３０８の例示的実施形態を示す。

レールシステム１０８、３０８は、動作不良車両区域２２５ａと、進入区域２２５ｂとを有する、シャットダウン区域２２５を備える。動作不良車両区域２２５ａは、動作不良車両２４０、３４０を備える。進入区域２２５ｂは、人間オペレータまたは点検車両が、レールシステム１０８、３０８の周辺１０９、３０９に配列されるゲートウェイ１６０、３６０を通して進入区域に進入することを可能にする。レールシステム１０８、３０８の周辺から延在する進入区域２２５ｂは、動作不良車両２４０、３４０を備える動作不良車両区域２２５ａへのゲートウェイ１６０、３６０を有する。
図５は、制御システム５００が、
－動作不良車両２４０、３４０を検出し、
－動作不良車両２４０、３４０を位置（Ｘ_Ｓ， Ｙ_Ｓ）において停止させている、
状況を示す。

また、
－その中に停止された動作不良車両２４０が位置する、動作不良車両区域２２５ａと、動作不良車両区域２２５ａの中への人または点検車両２０の進入のための、進入区域２２５ｂとを有する、シャットダウン区域２２５を発生させ、
－シャットダウン区域２２５内の動作可能な遠隔動作車両２３０’’、３３０’’に停止するように命令し、
－シャットダウン区域２２５の外側において動作する、動作可能な遠隔動作車両２５０、３５０を再経路指定し、それらがシャットダウン区域２２５に進入することを防止している、
状況も示す。

また、
－人間オペレータ２０’に、シャットダウン区域２２５の内側においてゲートウェイ１６０、３６０から動作不良車両２４０、３４０まで歩いて行くように命令している、
状況も示す。

シャットダウン区域２２５の外側において動作する動作可能な遠隔動作車両２５０、３５０を再経路指定するための代替策として、動作可能な遠隔動作車両２５０、３５０は全て、人間オペレータ２０’が、人間オペレータ２０’の安全性を向上させるためにシャットダウン区域の内側にいる間に停止するように命令されてもよい。
図６は、制御システム５００が、以下を実施している、後の状況を示す。

－複数の第１の動作可能な遠隔動作車両２３０’、３３０’に、発生されたシャットダウン区域２２５の境界まで移動し、進入区域２２５ｂと、動作不良車両区域２２５ａとを備える、シャットダウン区域を部分的に囲繞する、物理障壁を生成するように命令し、
－他の動作可能な遠隔動作車両２５０、３５０の全てを再経路指定し、人間オペレータ２０’がゲートウェイ１６０、３６０と動作不良車両２４０、３４０との間のシャットダウン区域２２５の内側に進行しているとき、動作可能な遠隔動作車両２５０、３５０と人間オペレータ２０’との間の衝突を防止する（または少なくとも、そのリスクを有意に低減させる）。

図７は、主に、図６の人間オペレータ２０’が、図７において点検車両２０に差し替えられている点で、図６と異なる。さらに、シャットダウン区域２２５のサイズが、シャットダウン区域２２５の内側における点検車両２０の安全な移動を可能にするために拡大している。

オペレータは、点検車両２０上にいる間、点検車両のコックピット面積の周囲に嵌合された安全障壁によって保護され、比較的に安全であり得る。いったん点検車両２０がシャットダウン区域２２５に進入すると、オペレータは、点検車両２０から降り、動作不良車両２４０を点検することを所望し得る。したがって、本時点において、以前に点検車両２０上にいた任意のオペレータが、本後者の段階において、点検車両２０の保護から外れながら、動作不良車両２４０上で作業を実施し得る。作業は、点検車両２０上での車両２４０の任意の現場保守作業および／または他の場所、例えば、レールシステム１０８、３０８の外側における作業場への輸送を伴い得る。

示されるように、動作不良車両区域２２５ａの中心点は、動作不良車両２４０に対してオフセットされてもよい。これは、シャットダウン区域２２５内に点検車両２０および／またはオペレータを受容するための面積を生成しながら、物理障壁を形成するために要求される他の遠隔動作車両２３０’の数を最小限化する。

一般に、シャットダウン区域２２５および対応する境界を画定する、駐車された動作可能な遠隔動作車両２３０’、３３０’は、上方から視認されたとき、任意の形状、例えば、円形、楕円形、三角形、六角形、八角形またはそれよりも不規則な形状、例えば、有機形状等であってもよい。

動作不良車両２４０、３４０が、屋根柱等の障害物の近傍で停止された場合、８角形を半分にした形状または長方形を半分にした形状等の部分的に三角形の形態が、障壁として有利であり得る。

さらに、境界を設定する動作可能な遠隔動作車両２３０’、３３０’は、シャットダウン区域２２５の境界に対して異なる位置上に設置されてもよい。動作可能な遠隔動作車両２３０’、３３０’は、その壁のうちの１つ（動作不良車両２４０、３４０から最も外側の車両壁）が境界の対応する位置に等しい水平／側方位置にある状態で、境界の外側において設置されてもよい。しかしながら、動作可能な遠隔動作車両２３０’、３３０’のうちのそれぞれまたはいくつかが、１つの外壁が境界の対応する位置に等しい水平／側方位置にある状態で、少なくとも部分的に境界上に、または完全にシャットダウン区域２２５内に設置されるような、代替位置が、想起され得る。

外側からの衝突により良好に耐え得る障壁を提供するために、動作可能な遠隔動作車両２３０’、３３０’の障壁はまた、１台分の車両幅を上回り得る。そのような遠隔動作車両２３０’、３３０’は、互い違いにされてもよい。ある場合には、遠隔動作車両２３０’、３３０’のうちのいくつかを、隣接する遠隔動作車両からであるが、遠隔動作車両２３０’、３３０’の幅未満である量のみ離間させることが、望ましくあり得る。

図８は、本発明のある実施形態による、自動倉庫システム１の上面図を示す。システム１は、３つのレールシステム領域１０８’、１０８’’、１０８’’’、３０８’、３０８’’、３０８’’’に分割される、レールシステムを備える。ある実施例では、レールシステム領域１０８’、１０８’’、１０８’’’はそれぞれ、保管コンテナのスタックを伴う、保管グリッドを有してもよく、レールシステム領域１０８’、１０８’’、１０８’’’は、保管グリッドの上に配列される。別の実施例では、レールシステム領域３０８’、３０８’’、３０８’’’はそれぞれ、図８Ａに示されるような、送達レールシステムである。

３つのレールシステム１０８’、１０８’’、１０８’’’、３０８’、３０８’’、３０８’’’はそれぞれ、ゲートウェイ１６０ａ－ｃ、３６０ａ－ｃを備える。レールシステム領域１０８’、１０８’’、１０８’’’、３０８’、３０８’’、３０８’’’は、２つの車両遮断障壁１２５、３２５、例えば、レールシステム領域１０８’、１０８’’、１０８’’’、３０８’、３０８’’、３０８’’’間に配列される、壁によって分離される。障壁１２５、３２５はそれぞれ、動作可能な遠隔動作車両２３０、２４０、２５０、３３０、３４０、３５０が正常運転の間、それを通して駆動し得る、１つまたはそれを上回る通路１３０ａ、１３０ｂ、３８０ａ、３８０ｂを含む。

図８では、遠隔動作車両２４０、３４０が、動作不良と標識され、中央のレールシステム１０８’’、３０８’’上の場所において停止されている、特定の状況が、描写されている。動作不良車両２４０、３４０の存在に対する応答として、動作可能な遠隔動作車両２３０’、３３０’のうちのいくつかが、制御システム５００によって、障壁１２５、３２５の両方の通路１３０ａ、１３０ｂ、３８０ａ、３８０ｂの中に移動し、レールシステム領域１０８’、１０８’’、１０８’’’、３０８’、３０８’’、３０８’’’の全長に沿って、２つの（例えば、少なくとも、遠隔動作車両がそれを通して通過し得る間隙を有していない）連続的物理障壁を生成し、それによって、左レールシステム領域および右レールシステム領域１０８’、３０８’、１０８’’、３０８’’上に位置する動作可能な遠隔動作車両２５０、３５０が中央のレールシステム領域１０８’’に進入することを防止するように命令される。依然として、中央のレールシステム領域１０８’’、３０８’’内で動作中である、任意の残りの動作可能な遠隔動作車両２３０’’、３３０’’が、停止される。その結果、中央／第２のレールシステム領域１０８’’、３０８’’内で動作する、いかなる遠隔動作車両２５０、３５０も、存在しなくなるであろう。そのような領域は、シャットダウン区域２２５とも呼ばれる。シャットダウン区域２２５は、動作不良車両区域２２５ａと、進入区域２２５ｂとを備える。動作不良車両区域２２５ａは、動作不良車両２４０、３４０を含み、進入区域２２５ｂは、動作不良区域２２５の中に進入するためのものである。進入区域２２５ｂは、動作不良車両区域２２５ａとゲートウェイ１６０ｂ、３６０ｂを含む、中央のレールシステム領域１０８’’、３０８’の周辺との間に延在している。図８に示されるように、点検車両２０は、ゲートウェイ１６０ｂ、３６０ｂを通して、シャットダウン区域２２５の進入区域２２５ｂの中に進入している。

上記に述べられるステップの全てが、遠隔制御システム５００によって制御され、監視される。

シャットダウン区域２２５内に動作可能コンテナ荷役車両２５０、３５０がない状態で、オペレータは、中央ゲートウェイ１６０ｂ、３６０ｂを介して中央のレールシステム領域１０８’’、３０８’’に進入し得る。オペレータは、歩く、例えば、徒歩で動作不良車両２４０、３４０まで行くことを選定し得る。

しかしながら、本方法の好ましい実施例では、点検車両２０は、中央ゲートウェイ１６０ｂ、３６０ｂを介して中央のレールシステム領域１０８’’、３０８’’に進入し、中央のレールシステム領域１０８’’、３０８’’を横断して、例えば、動作不良コンテナ荷役車両２４０、３４０まで、好ましくは、車内オペレータを伴って駆動する。

傷害または事故のリスクを最小限化するために、点検車両２０を用いて、ゲートウェイ１６０ａ－ｃ、３６０ａ－ｃを通してレールシステム１０８、３０８に進入する、上記のステップが、好ましくは、シャットダウン区域２２５を生成する、上記に説明されるプロセスの後に実施される。しかしながら、ステップはまた、そのプロセスの間に実施または開始されてもよい、または進入区域および動作不良車両区域は、動的な方法において生成され得、例えば、そのようなステップが、傷害または事故のリスクに関して十分に安全であると見なされる限り、進入区域が第１に、次いで、動作不良車両区域が第２に、オペレータが進入区域を横断して進むにつれて、生成され得る。

ゲートウェイ１６０ａ－ｃ、３６０ａ－ｃは、点検車両２０が非アクティブである間、これを支持するために、レールシステム１０８、３０８の周辺の外側における、中二階構造に隣接してもよい。

図８では、ゲートウェイ１６０ａ－ｃ、３６０ａ－ｃおよび点検車両２０が、レールシステム領域１０８’、１０８’’、１０８’’’、３０８’、３０８’’、３０８’’’毎に描写される。したがって、動作不良車両２４０、３４０が左／第１のレールシステム領域１０８’、３０８’において停止された場合、左／第１のレールシステムが、シャットダウン区域になるであろう。

ある実施例では、レールシステムは、輸送レールシステム領域１０８’、１０８’’、１０８’’’を備える、輸送レールシステムである。輸送レールシステムは、保管コンテナのスタックを伴う保管グリッドを有してもよく、レールシステム領域１０８’、１０８’’、１０８’’’は、保管グリッドの上に配列される。別の実施例では、レールシステム領域３０８’、３０８’’、３０８’’’はそれぞれ、図４Ａに示されるような送達レールシステムである。

図９は、自動倉庫システム１のさらに別の実施形態を示す。システム１は、それぞれが動作可能コンテナ荷役車両２５０を伴う、上側高さＨ_Ｔにおける、４つの離間された輸送レールシステム１０８ａ－ｄと、輸送レールシステム１０８ａ－ｄの４つの全ての下方に閉ループ状に延在する、４つのセル分の幅の経路として設計される、下側高さＨ_Ｄにおける、送達レールシステム３０８とを含む。結果として、任意の動作可能コンテナ送達車両３５０が、輸送レールシステム１０８ａ－ｄのうちのいずれかに属する保管カラム１０５からの保管コンテナ１０６を受容し得る。

送達レールシステム３０８の外周において、いくつかの送達ポート３７０が、コンテナ送達車両３５０への保管コンテナ１０６を受容する（可能性として、また、送達する）ように配列する。

送達レールシステム３０８の外周はまた、水平面Ｐ１内に分散される、いくつかのゲートウェイ３６０を含有し、各ゲートウェイ３６０は、送達レールシステム３０８の中への点検車両２０の進入を可能にするように構成される。
図９は、制御システム５００が、
－動作不良コンテナ送達車両３４０を検出し、
－動作不良車両３４０に停止するように命令し、
－動作不良車両３４０の周囲にシャットダウン区域２２５を発生させ、シャットダウン区域は、動作不良車両３４０の停止位置を含む、動作不良車両区域２２５ａと、ゲートウェイ３６０’のうちの１つを含む、動作不良車両区域の中への進入のための進入区域とを備え、
－動作可能コンテナ送達車両３５０の動作可能なコンテナ送達車両３３０’のうちの８つに、シャットダウン区域２２５の境界において停止し、シャットダウン区域２２５の外側に位置する全ての動作可能コンテナ送達車両３５０のための物理障壁を生成するように命令している、
シナリオを示す。

また、
－シャットダウン区域２２５内に位置する他のコンテナ送達車両３３０’’の全てに、停止するように命令している、
シナリオも示す。

図９に描写されるシナリオを用いると、点検車両２０は、依然として送達レールシステム３０８上で動作する、他のコンテナ送達車両３５０との衝突のリスクが殆どまたは全くない状態で、ゲートウェイ３６０’に進入し、動作不良コンテナ送達車両３４０まで駆動し得る。

送達レールシステム上で動作する点検車両以外の１つまたはそれを上回る点検車両の動作の間は、対応するゲートウェイ１６０の使用による、輸送レールシステム１０８上での動作であり得る。

上記に説明される動作のために好適な点検車両２０の２つの可能性として考えられる構成が、図１０Ａおよび図１０Ｂに示される。

点検車両２０の両方の実施例は、オペレータのための座部２５と、動作不良車両２４０、３４０の支持のための支持基部２２と、点検車両２０の移動を可能にするための、駆動手段２３とを備える。点検車両２０は、当然ながら、他の構成も備え得、本発明は、これらの２つの実施例に限定されるものではない。

図１０Ａでは、駆動手段２３は、４つの車輪の２つのセットを備え、セットのうちの少なくとも一方が、持上され、降下され得る。故に、駆動手段は、上記に説明されるコンテナ荷役車両２５０およびコンテナ送達車両３５０の駆動手段に類似する。車輪は、輸送レールシステムおよび／または送達レールシステム１０８、３０８のレール１１０、１１１、３１０、３１１を辿る。

図１０Ｂでは、点検車両２０の駆動手段２３は、レール１１０、３１０、１１１、３１１の上で駆動し、それによって、輸送レールシステム１０８または送達レールシステム３０８のうちのいずれかの水平面Ｐ、Ｐ１内での任意の方向における移動を可能にするように構成される、キャタピラ軌道を備える。

図１０Ｂの点検車両は、図１０Ａの点検車両２０に対する代替物として、またはそれと併せて使用されてもよい。
本発明の方法の一実施例を説明するフローチャート４００が、以下の方法ステップが制御システム５００によって実行／制御される、図１１に示される。

４０１．輸送レールシステム１０８または送達レールシステム３０８のうちのいずれかの上で動作することが意図される、遠隔動作車両２５０、２６０の１つまたはそれを上回る動作条件の異常が、登録／検出される。動作条件の実施例は、位置正確度、加速パターン、減速パターン、動作の間の速度、昇降フレームの持上／降下、温度、バッテリの充電効率、および下層のレールシステムとの接触である。

４０２．異常を有する車両が、動作不良車両２４０、３４０として標識される。

４０３．動作不良車両２４０、３４０は、即座に、またはレールシステム１０８、３０８上の具体的場所においてのいずれかで停止するように命令される。

４０４．動作不良車両２４０、３４０の停止位置が、制御システム５００内で登録される。

４０５．その中で動作不良車両２４０、３４０が停止されている、シャットダウン区域２２５が、レールシステム１０８、３０８上に生成／設定される。
４０６．シャットダウン区域２２５内に、任意の動作可能車両２５０、３５０が存在しているか？
４０７．「はい」である場合、シャットダウン区域２２５が、いかなる任意の動作可能車両２５０、３５０もない状態になり得るように、
ａ．シャットダウン区域内に動作車両のうちの１つまたはそれを上回るものを駐車する、または
ｂ．動作車両のうちの１つまたはそれを上回るものをシャットダウン区域から外に、代替として、シャットダウン区域２２５の境界に誘導する（ステップ４０８参照）、または
ｃ．それらの組み合わせ、
のうちのいずれかを実施する。

４０８．ゲートウェイ１６０、３６０を介した、レールシステム上のシャットダウン区域２２５の進入区域２２５ｂ上への、人間オペレータに関する、進入の許容を示す。

４０９．ステップ４０７ｂにおいてまだ完了していない場合、動作車両２３０’、３３０’のうちの１つまたはそれを上回るものが、少なくとも部分的に、他の動作車両２５０、３５０が進入することを防止する、物理障壁を生成するために、シャットダウン区域２２５上の位置またはその側方境界において停止される。

４１０．点検車両２０が、動作不良車両区域２２５ａが、動作不良車両の停止位置を含み、したがって、動作不良車両２４０、３４０の荷役および／または保守を可能にする、シャットダウン区域２２５の動作不良車両区域２２５ａの中への進入のための進入区域２２５ｂの中に誘導される。

４１１．シャットダウン区域の外側における動作車両２５０、３５０は、点検車両２０の動作の間のシャットダウン区域２２５の中への進入を回避するために、再経路指定される。

本方法は、オペレータが、動作不良車両２４０、３４０まで徒歩で歩いて行く、すなわち、点検車両２０を使用すること回避しようとすることを安全にするであろう。

複数の遠隔動作車両２５０、３５０は、ゲートウェイ１６０、３６０を含まず、延在するシャットダウン区域２２５の境界において停止された車両２３０’、３３０’の２つのラインを生成するように配列され得る。車両２３０’、３３０’の２つのライン間の距離は、少なくともセル１２２、３２２の１つ分の幅、例えば、セル１２２、３２２の３つ分の幅であるべきである。

前述の説明では、本発明による方法およびその関連するシステムの種々の側面が、例証的実施形態を参照して説明されている。解説の目的のために、具体的な数値、システム、および構成が、本システムおよびその作用の徹底的な理解を提供するために記載された。しかしながら、本説明は、限定的意味で解釈されることを意図していない。開示される主題が関連する当業者に明白である、本方法および本システムの例証的実施形態および他の実施形態の種々の修正および変形例が、本発明の範囲内に存在すると見なされる。

参照番号／文字の一覧：

Claims (18)

1. 保管コンテナ（１０６）の複数のスタック（１０７）を保管するように構成される倉庫システム（１）の一部を成す軌道システム（１０８、３０８）上で動作不良車両（２４０、３４０）を荷役するための方法であって、前記軌道システム（１０８、３０８）は、隣接セルのグリッドパターンを形成し、
   前記倉庫システム（１）は、
   前記軌道システム（１０８、３０８）上で側方に移動するように構成される複数の遠隔動作車両（２３０、３３０、２４０、３４０、２５０、３５０）であって、前記複数の遠隔動作車両（２３０、３３０、２４０、３４０、２５０、３５０）はそれぞれ、駆動車輪（２５０ｂ、２５０ｃ、３５１）を備える、複数の遠隔動作車両（２３０、３３０、２４０、３４０、２５０、３５０）と、
   前記複数の遠隔動作車両（２３０、３３０、２４０、３４０、２５０、３５０）の移動を無線で監視および制御するための制御システム（５００）と
   を備え、
   前記制御システム（５００）が、無線データ通信によって、少なくとも以下のステップ、すなわち、
   Ａ．前記軌道システム（１０８、３０８）上の車両（２４０、３４０）の動作条件の異常を検出するステップ（４０１）と、
   Ｂ．異常動作条件を伴う前記車両を、動作不良車両（２４０、３４０）として登録するステップ（４０２）と、
   Ｃ．支持軌道システム（１０８、３０８）に対する前記動作不良車両（２４０、３４０）の停止位置（Ｘ_Ｓ，Ｙ_Ｓ）を登録するステップ（４０４）と、
   Ｄ．前記軌道システム（１０８、３０８）上に、
   前記動作不良車両（２４０、３４０）の停止位置を含む動作不良車両区域（２２５ａ）と、
   前記動作不良車両区域（２２５ａ）の中への進入のための進入区域（２２５ｂ）であって、前記進入区域（２２５ｂ）は、前記動作不良車両区域（２２５ａ）と前記軌道システム（１０８、３０８）の周辺（１０９、３０９）における場所との間に延在する、進入区域（２２５ｂ）と
   を備える２次元シャットダウン区域（２２５）を築くステップ（４０５）と、
   Ｅ．前記シャットダウン区域（２２５）内の動作中の前記遠隔動作車両（２３０、３３０、２５０、３５０）に、前記シャットダウン区域（２２５）から外に移動する、停止する、またはそれらの組み合わせのうちのいずれかを行うように指示するステップ（４０６、４０７）と、
   Ｆ．
   前記周辺（１０９、３０９）におけるゲートウェイ（１６０、３６０）をロック解除するステップと、
   人間オペレータが、前記ゲートウェイ（１６０、３６０）を通して前記進入区域（２２５ｂ）に進入し得るように、前記周辺（１０９、３０９）に位置する人間オペレータによって登録可能な進入許容信号を生み出すステップと、
   のうちの少なくとも一方によって、外部オペレータに関する前記進入区域（２２５ｂ）の中への進入の許容を示すステップと
   を実施することを特徴とする、方法。
2. 前記制御システム（５００）は、前記シャットダウン区域（２２５）内の停止された遠隔動作車両（２３０、３３０、２５０、３５０）の前記駆動車輪（２５０ｂ、２５０ｃ、３５１）への動力供給源をオンに戻すための信号の任意の伝送が、外部オペレータの少なくとも１つの物理的介入を伴って実行されなければならないように構成される、請求項１に記載の方法。
3. 前記方法はさらに、ステップＥの後に実施される以下のステップ、すなわち、
   前記シャットダウン区域（２２５）の中への進入が回避されるように、前記シャットダウン区域を築くステップの時間の間およびその後に、前記シャットダウン区域（２２５）の外側における動作中の任意の遠隔動作車両（２３０、３３０、２５０、３５０）の移動パターンを更新するステップ
   を含む、請求項１または２に記載の方法。
4. 点検車両（２０）が、ステップＦの後、前記進入区域（２２５ｂ）を介して前記停止された動作不良車両（２４０、３４０）まで誘導される、前記請求項のいずれか１項に記載の方法。
5. 前記点検車両（２０）は、前記ゲートウェイ（１６０、３６０）から誘導される、請求項４に記載の方法。
6. 前記点検車両（２０）は、前記軌道システム（１０８、３０８）の上で駆動するように構成されるキャタピラ軌道（２３）を備える、請求項４または５に記載の方法。
7. 前記方法はさらに、前記シャットダウン区域（２２５）を築くステップ（４０５）の後、および前記シャットダウン区域（２２５）内の動作中の前記遠隔動作車両（２３０、３３０、２５０、３５０）に、前記シャットダウン区域（２２５）から外に移動する、停止する、またはそれらの組み合わせのうちのいずれかを行うように指示するステップ（４０６、４０７）の前に、
   前記支持軌道システム（１０８、３０８）上で動作する前記遠隔動作車両（２３０、３３０、２５０、３５０）の複数の第１の動作可能な遠隔動作可能車両（２３０’、３３０’）を、前記軌道システム（１０８、３０８）の軌道を横断して延在する前記動作不良車両区域（２２５ａ、３３５ａ）の縁に位置する位置まで再経路指定するステップと、
   前記複数の第１の動作可能な遠隔動作車両（２３０’、３３０’）に、前記複数の第１の動作可能な遠隔動作車両（２３０’、３３０’）を停止させ、それによって、第１の動作可能な遠隔動作車両（２３０’、３３０’）の物理障壁を作製させる１つまたはそれを上回る信号を伝送するステップと
   を含む、前記請求項のいずれか１項に記載の方法。
8. 前記方法はさらに、
   前記遠隔動作車両（２３０、３３０、２５０、３５０）の複数の第２の動作可能な遠隔動作車両（２３０’、３３０’）を、前記軌道システム（１０８、３０８）の軌道を横断して延在する前記進入区域（２２５ｂ、３３５ｂ）の縁に位置する位置まで再経路指定するステップと、
   前記複数の第２の動作可能な遠隔動作車両（２３０’、３３０’）に、前記複数の第２の動作可能な遠隔動作車両（２３０’、３３０’）を停止させる１つまたはそれを上回る信号を伝送するステップと
   を含む、請求項７に記載の方法。
9. 前記軌道システム（１０８、３０８）は、
   第１の軌道システム領域（１０８’、３０８’）と、
   前記２次元シャットダウン区域（２２５）を形成する第２の軌道システム領域（１０８’’、３０８’’）と、
   前記第１の軌道システム領域（１０８ａ、３０８ａ）と前記第２の軌道システム領域（１０８ｂ、３０８ｂ）との間に配列される車両遮断障壁（１２５、３２５）であって、前記車両遮断障壁（１２５、３２５）は、複数の車両（２３０、３３０、２５０、３５０）のうちの１つが前記車両通路（１３０ａ、１３０ｂ、３８０ａ、３８０ｂ）を介して前記第１の軌道システム（１０８ａ、３０８ａ）と前記第２の軌道システム（１０８ｂ、３０８ｂ）との間で移動することを可能にする前記水平面（Ｐ、Ｐ１）の最小横幅を有する車両通路（１３０ａ、１３０ｂ、３８０ａ、３８０ｂ）を備える、車両遮断障壁（１２５、３２５）と
   を備える、請求項１－８のいずれか１項に記載の方法。
10. 前記方法はさらに、
    前記動作不良車両（２４０、３４０）以外の複数の動作可能な遠隔動作車両（２３０、３３０、２５０、３５０）のうちの少なくとも１つを、前記車両通路（１３０ａ、１３０ｂ、３８０ａ、３８０ｂ）内の位置まで再経路指定するステップと、
    少なくとも１つの動作可能な遠隔動作車両（２３０’、３３０’）を、前記第２の軌道システム領域（１０８’’、３０８’’）の中への進入が回避されるように、停止させるステップと
    を含む、請求項９に記載の方法。
11. 前記軌道システムは、前記レールシステム（１０８、３０８）上に配列され、前記レールシステム（１０８、３０８）は、水平面内に配列され、第１の方向（Ｘ）において延在する平行レールの第１のセット（１１０、３１０）と、前記水平面（Ｐ、Ｐ１）内に配列され、前記第１の方向（Ｘ）に対して直交する第２の方向（Ｙ）において延在する平行レールの第２のセット（１１１、３１１）とを備え、前記水平面（Ｐ、Ｐ１）内のグリッドパターンを形成する前記レールの第１および第２のセット（１１０、１１１、３１０、３１１）は、それぞれが前記レールの第１のセット（１１０、３１０）の一対の隣接レールおよび前記レールの第２のセット（１１１、３１１）の一対の隣接レールによって画定されるグリッド開口部を備える複数の隣接セル（１２２、３２２）を備え、前記複数の遠隔動作車両（２３０、３３０、２４０、３４０、２５０、３５０）は、前記レールシステム（１０８、３０８）上で側方に移動するように配列される、前記請求項のいずれかに記載の方法。
12. 前記倉庫システム（１）は、
    上側軌道システム（１０８）であって、前記上側軌道システム（１０８）は、複数の遠隔動作コンテナ荷役車両（２３０、２４０、２５０）が側方に移動するように構成される上側高さ（Ｈ_Ｔ）における輸送レールシステム（１０８）上に配列される、上側軌道システム（１０８）と、
    下側軌道システム（３０８）であって、前記下側軌道システム（３０８）は、複数の遠隔動作コンテナ送達車両（３３０、３４０、３５０）が側方に移動し、前記より高く位置するコンテナ荷役車両（２３０、２４０、２５０）から保管コンテナ（１０６）を受容するように構成される前記上側高さ（Ｈ_Ｔ）未満である下側高さ（Ｈ_Ｄ）における送達軌道システム（３０８）である、下側軌道システム（３０８）と
    を備え、方法ステップＢ－Ｆは、
    前記制御システム（５００）が、コンテナ荷役車両（２４０）の動作条件の異常を登録した場合、前記複数のコンテナ荷役車両（２３０、２４０、２５０）のために、および／または
    前記制御システム（５００）が、送達荷役車両（３４０）の動作条件の異常を登録した場合、前記複数のコンテナ送達車両（３３０、３４０、３５０）のために
    実施される、前記請求項のいずれか１項に記載の方法。
13. 前記複数のコンテナ荷役車両（２３０、２４０、２５０）はそれぞれ、
    昇降デバイスを使用して、スタック（１０７）内にスタックされる前記保管コンテナ（１０６）をグリッド開口部を通して上昇させ、
    前記保管コンテナ（１０６）を前記輸送レールシステム（１０８）上の他の場所に移動させ、
    前記昇降デバイスを使用して、前記保管コンテナ（１０６）を前記送達軌道システム（３０８）まで下方に降下させる
    ように構成される、請求項１２に記載の方法。
14. 前記複数のコンテナ送達車両（３３０、３４０、３５０）はそれぞれ、
    前記送達軌道システム（３０８）の軌道に沿って前記コンテナ送達車両（３０）を移動させるように構成される車輪のセット（３５１）と、
    前記車輪のセット（３５１）に回転動力を提供するように構成される駆動モータと、
    上方から前記コンテナキャリア（３５２）の上に前記保管コンテナ（１０６）を受容するように構成されるコンテナキャリア（３５２）と
    を備える、請求項１２または１３に記載の方法。
15. 前記倉庫システム（１）は、前記複数のコンテナ荷役車両（２３０、２４０、２５０）が移動される複数の側方に離間された輸送レールシステムモジュール（１０８ａ－ｄ）を備え、
    前記送達軌道システム（３０８）は、前記複数のコンテナ送達車両（３３０、３４０、３５０）のうちの１つが、正常動作の間に、前記複数の側方に離間された輸送レールシステムモジュール（１０８ａ－ｄ）のうちの全てまたは１つを上回るものの下方に移動することを可能にされるように構成される、
    請求項１２－１４のいずれか１項に記載の方法。
16. 前記方法はさらに、
    前記複数のコンテナ送達車両（３３０、３４０、３５０）を、前記輸送レールシステム（１０８）上に築かれた任意の２次元シャットダウン区域（２２５）から前記送達レールシステム（３０８）まで下方に突出された２次元区域から離れるように再経路指定するステップ
    を含む、請求項１２－１５のいずれか１項に記載の方法。
17. 自動倉庫システム（１）であって、前記自動倉庫システム（１）は、請求項１－１６のいずれかに記載の方法によって動作不良車両を荷役するように動作する、自動倉庫システム（１）。
18. 制御システム（５００）であって、前記制御システム（５００）は、コンピュータプログラムを備え、前記コンピュータプログラムは、前記制御システム（５００）のプロセッサ上で実行されると、請求項１－１６のうちの１項に記載のステップに従って前記方法を実施するように構成される、制御システム（５００）。

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