JP2023175547A - 搬送制御システム、搬送システム、及び搬送制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】搬送装置の作業効率を向上すること。【解決手段】第１設定部２４は、所定エリアのマップ上で、複数の搬送装置１の一つである対象装置の状態情報に基づいて、対象装置の占有領域を設定する。第２取得部２３は、所定エリア内で双方向に通行可能な双方向パスの通路幅の情報を取得する。第２設定部２５は、非搬送時は対象装置の種類に基づいて占有領域の幅を設定し、搬送時は対象装置の種類と搬送物の搬送形態とに基づいて占有領域の幅を設定する。複数の搬送装置１は、双方向パスを第１端から第２端へ走行する第２端行き搬送装置と、双方向パスを第２端から第１端へ走行する第１端行き搬送装置を含む。走行制御部２７は、通路幅と、第１端行き搬送装置が使用する占有領域の第１幅と、第２端行き搬送装置が使用する占有領域の第２幅と、に基づいて、双方向パスにおいて第２端行き搬送装置と第１端行き搬送装置とをすれ違い走行させるか否かを判断する。【選択図】図１

Description

本開示は、搬送制御システム、搬送システム、及び搬送制御方法に関する。より詳細には、本開示は、搬送物を搬送する搬送装置を制御する搬送制御システム、搬送システム、及び搬送制御方法に関する。

特許文献１は、搬送装置に搬送物を搬送する搬送作業を行わせる搬送システムを開示する。

特開２０２１－６２９３５号公報

本開示の目的は、搬送装置の作業効率を向上させることができる搬送制御システム、搬送システム、及び搬送制御方法を提供することにある。

本開示の一態様の搬送制御システムは、複数の搬送装置の搬送作業を制御する搬送制御システムである。前記搬送制御システムは、第１取得部と、第１設定部と、第２取得部と、第２設定部と、走行制御部と、を備える。前記第１取得部は、前記複数の搬送装置の一つである対象装置から前記対象装置の状態に関連する状態情報を取得する。前記第１設定部は、所定エリアのマップ上で、前記状態情報に基づいて、前記対象装置の存在位置を含む範囲を前記対象装置が使用する占有領域として設定する。前記第２取得部は、前記所定エリア内で双方向に通行可能な双方向パスの通路幅の情報を取得する。前記第２設定部は、前記通路幅に対して前記占有領域が占める幅を設定する。前記走行制御部は、前記複数の搬送装置の各々の走行を制御する。前記第２設定部は、前記対象装置が搬送物を搬送していない非搬送状態では前記対象装置の種類に基づいて前記占有領域の幅を設定し、前記対象装置が前記搬送物を搬送する搬送状態では前記対象装置の種類と前記搬送物の搬送形態とに基づいて前記占有領域の幅を設定する。前記複数の搬送装置は、前記双方向パスを第１端から第２端へ走行する第２端行き搬送装置と、前記双方向パスを前記第２端から前記第１端へ走行する第１端行き搬送装置を含む。前記走行制御部は、前記通路幅と第１幅と第２幅とに基づいて、前記双方向パスにおいて前記第１端行き搬送装置と前記第２端行き搬送装置とをすれ違い走行させるか否かを判断する。前記第１幅は、前記第１端行き搬送装置が使用する前記占有領域の幅であり、前記第２幅は、前記第２端行き搬送装置が使用する前記占有領域の幅である。

本開示の一態様の搬送システムは、前記搬送制御システムと、前記複数の搬送装置と、を備える。前記搬送制御システムが前記複数の搬送装置の搬送作業を制御する。

本開示の一態様の搬送制御方法は、複数の搬送装置の搬送作業を制御する搬送制御方法である。前記搬送制御方法は、第１取得ステップと、占有領域設定ステップと、第２取得ステップと、走行制御ステップと、を含む。前記第１取得ステップでは、前記複数の搬送装置の一つである対象装置から前記対象装置の状態に関連する状態情報を取得する。前記占有領域設定ステップでは、所定エリアのマップ上で、前記状態情報に基づいて、前記対象装置の存在位置を含む範囲を前記対象装置が使用する占有領域として設定する。前記第２取得ステップでは、前記所定エリア内で双方向に通行可能な双方向パスの通路幅の情報を取得する。前記走行制御ステップでは、前記複数の搬送装置の各々の走行を制御する。前記占有領域設定ステップでは、前記対象装置が搬送物を搬送していない非搬送状態では前記対象装置の種類に基づいて前記占有領域の幅を設定し、前記対象装置が前記搬送物を搬送する搬送状態では前記対象装置の種類と前記搬送物の搬送形態とに基づいて前記占有領域の幅を設定する。前記複数の搬送装置は、前記双方向パスを第１端から第２端へ走行する第２端行き搬送装置と、前記双方向パスを前記第２端から前記第１端へ走行する第１端行き搬送装置を含む。前記走行制御ステップでは、前記通路幅と第１幅と第２幅とに基づいて、前記双方向パスにおいて前記第２端行き搬送装置と前記第１端行き搬送装置とをすれ違い走行させるか否かを判断する。前記第１幅は、前記第１端行き搬送装置が使用する前記占有領域の幅であり、前記第２幅は、前記第２端行き搬送装置が使用する前記占有領域の幅である。

本開示によれば、搬送装置の作業効率が向上するという利点がある。

図１は、本開示の一実施形態の搬送制御システム及び搬送装置を備える搬送システムの概略的なブロック図である。 図２は、２台の搬送装置が双方向パスをすれ違い走行する状態の平面図である。 図３は、同上の第１搬送装置の占有領域を示す平面図である。 図４は、同上の第１搬送装置の搬送中の占有領域を示す平面図である。 図５は、同上の第２搬送装置の占有領域を示す平面図である。 図６は、同上の第２搬送装置の搬送中の占有領域を示す平面図である。 図７は、同上の第２搬送装置の搬送中の占有領域を示す平面図である。 図８は、同上の第３搬送装置の占有領域を示す平面図である。 図９は、同上の第３搬送装置の搬送中の占有領域を示す平面図である。 図１０は、同上のリフト型搬送装置の搬送中の占有領域を示す平面図である。 図１１は、同上の搬送装置が走行する双方向パスの通路幅を説明するための平面図である。 図１２は、同上の搬送制御システムの動作を説明するフローチャートである。 図１３は、２台の搬送装置がすれ違い走行する状態の平面図である。 図１４は、２台の搬送装置がすれ違い走行する状態を前から見た正面図である。 図１５は、２台の搬送装置がすれ違い走行する状態の平面図である。 図１６は、２台の搬送装置がすれ違い走行する状態の平面図である。 図１７は、２台の搬送装置がすれ違い走行する状態の平面図である。 図１８は、２台の搬送装置がすれ違い走行する状態の平面図である。 図１９は、２台の搬送装置がすれ違い走行する状態の平面図である。

（実施形態）
（１）概要
本実施形態に係る搬送制御システム２及び搬送システム１００の概略的なブロック図を図１に示す。

搬送制御システム２は、複数の搬送装置１の搬送作業を制御する。

搬送制御システム２は、第１取得部２２と、第１設定部２４と、第２取得部２３と、第２設定部２５と、走行制御部２７と、を備える。

第１取得部２２は、複数の搬送装置１の一つである対象装置から対象装置の状態に関連する状態情報を取得する。

第１設定部２４は、所定エリアＡＲ１（図２参照）のマップ上で、状態情報に基づいて、対象装置の存在位置を含む範囲を対象装置が使用する占有領域Ｂ１として設定する。

第２取得部２３は、所定エリア内で双方向に通行可能な双方向パスＰＴ１の通路幅ＤＰ１の情報を取得する。

第２設定部２５は、通路幅ＤＰ１に対して占有領域Ｂ１が占める幅を設定する。

走行制御部２７は、複数の搬送装置１の各々の走行を制御する。

第２設定部２５は、対象装置が搬送物Ｃ１を搬送していない非搬送状態では対象装置の種類に基づいて占有領域Ｂ１の幅を設定し、対象装置が搬送物Ｃ１を搬送する搬送状態では対象装置の種類と搬送物Ｃ１の搬送形態とに基づいて占有領域Ｂ１の幅を設定する。

複数の搬送装置１は、双方向パスＰＡ１を第１端Ｇ１から第２端Ｇ２へ走行する第２端行き搬送装置１Ｂと、双方向パスＰＡ１を第２端Ｇ２から第１端Ｇ１へ走行する第１端行き搬送装置１Ａを含む。

走行制御部２７は、通路幅ＤＰ１と、第１幅Ｄ１と、第２幅Ｄ２と、に基づいて、双方向パスＰＡ１において第１端行き搬送装置１Ａと第２端行き搬送装置１Ｂとをすれ違い走行させるか否かを判断する。第１幅Ｄ１は、第１端行き搬送装置１Ａが使用する占有領域Ｂ１１の幅である。第２幅Ｄ２は、第２端行き搬送装置１Ｂが使用する占有領域Ｂ１２の幅である。

ここにおいて、搬送装置１は、例えば物流センター（配送センターを含む）、工場、オフィス、店舗、学校、及び病院等の施設に導入される。所定エリアＡＲ１は、搬送装置１が使用される施設内のエリアである。以下では、物流センターに搬送装置１を導入する場合について説明する。なお、図２以外の図面においては、所定エリアＡＲ１の図示を省略している。

搬送装置１が搬送する搬送物は、搬送装置１が持ち上げた状態で搬送するパレットのような搬送物Ｃ１（図２参照）と、搬送装置１がけん引又は持ち上げて搬送する台車のような搬送物Ｃ２（図４参照）と、を含む。図４に示す搬送物Ｃ２は、例えば、複数の物品を載せて運搬するために用いられる台車である。台車は、例えば、複数の車輪２００が設けられたカゴ付きの台車（いわゆるロールボックスパレット）であり、作業者が台車を押して移動させることが可能である。なお、搬送システム１００が工場内で用いられる場合、搬送装置１が搬送する搬送物は、製造装置に供給する部品又は材料、製造装置によって製造された完成品又は半完成品を含んでもよいし、製造装置に部品を供給する部品供給装置を含んでもよい。

対象装置（搬送装置１）の状態に関連する状態情報とは、対象装置である搬送装置１自体の状況に関連する装置情報と、搬送装置１が行う搬送作業に関連する作業情報を含む。

装置情報は、搬送装置１の大きさ及び形状等に関する情報と、搬送装置１の種類に関する情報と、搬送装置１の現在位置に関連する情報と、を少なくとも含む。装置情報は、搬送装置１の移動速度、移動方向、及び搬送装置１の移動姿勢（向き）に関連する情報を更に含んでもよい。

また、作業情報は、搬送物Ｃ１又はＣ２を搬送する搬送作業を行っているか否かを表す情報を含む。搬送装置１が搬送物Ｃ１又はＣ２を搬送している場合、作業情報は、搬送装置１と搬送中の搬送物Ｃ１又はＣ２とを含めた全体の状態（大きさ及び形状等）に関する情報、及び、搬送装置１が搬送物Ｃ１又はＣ２を搬送する搬送形態に関する情報を更に含んでもよい。

所定エリアＡＲ１内には搬送装置１が通行可能なパスが設定されている。搬送装置１が通行可能なパスは、搬送装置１が一方向に通行可能な片方向パスと、搬送装置１が双方向に通行可能な双方向パスＰＡ１と、がある。双方向パスＰＡ１は、搬送装置１が双方向に通行することを許容したパスである。双方向パスＰ１の通路幅ＤＰ１が、２台の搬送装置１の占有領域Ｂ１の幅を合計した長さよりも広い場合、双方向パスＰ１において２台の搬送装置１はすれ違い走行が可能である。一方、双方向パスＰ１の通路幅ＤＰ１が、２台の搬送装置１の占有領域Ｂ１の幅を合計した長さよりも短い場合、双方向パスＰ１において２台の搬送装置１は１台ずつ交互に通行すればよい。

搬送装置１には、走行方向の違い、搬送装置１が搬送物Ｃ１又はＣ２を把持する把持方法の違いによって複数の種類がある。搬送装置１が搬送物Ｃ１又はＣ２を搬送する基本姿勢において、進行方向の前方を搬送装置１の前部、進行方向の後方を搬送装置１の後部とした場合に、左右方向にも移動可能、つまり前後左右に移動可能な搬送装置１と、左右方向には移動できない、つまり前後に移動可能な搬送装置１とがある。

また、搬送装置１には、把持方法の違いにより、けん引型搬送装置（第１～第３搬送装置１０１～１０３、図４、図６、図７、図９参照）と、リフト型搬送装置１０４（図１０参照）とがある。けん引型搬送装置（第１～第３搬送装置１０１～１０３）は、台車等の搬送物Ｃ２を連結した状態で、搬送物Ｃ２をけん引又は押して搬送する。リフト型搬送装置１０４は、パレット等の搬送物Ｃ１又は台車等の搬送物Ｃ２の少なくとも一部を持ち上げた状態で搬送する。つまり、搬送装置１の種類として、搬送物Ｃ２をけん引、又は、押して搬送するけん引型搬送装置（第１～第３搬送装置１０１～１０３）と、搬送物Ｃ１又はＣ２の少なくとも一部を持ち上げた状態で搬送するリフト型搬送装置１０４と、の少なくとも１つを含む。

また、けん引型搬送装置の場合、搬送物Ｃ２を連結する連結部の位置等によって複数種類の搬送装置１がある。具体的には、搬送装置１の種類として、第１搬送装置１０１と、第２搬送装置１０２と、第３搬送装置１０３、の少なくとも１つを含む。第１搬送装置１０１（図３及び図４参照）は、前後左右に走行可能で、前部及び後部の少なくとも一方に搬送物Ｃ２を連結するための第１連結部１７Ａを有する。第２搬送装置１０２（図５～図７参照）は、前後左右に走行可能で、前部及び後部の少なくとも一方と、左側部及び右側部の少なくとも一方とに、搬送物Ｃ２を連結するための第２連結部１７Ｂをそれぞれ有する。第３搬送装置１０３（図８及び図９参照）は、前後に走行可能で、前部及び後部の少なくとも一方に搬送物Ｃ２を連結するための第３連結部１７Ｃを有する。

占有領域Ｂ１は、搬送装置１が使用する領域である。搬送装置１が使用する領域とは、搬送装置１が存在している領域を含み、搬送装置１の周囲に設定される所定の安全距離の空間を更に含んでもよい。搬送装置１が移動する場合、搬送装置１の移動に伴って、搬送装置１の占有領域Ｂ１も移動する。なお、搬送装置１が搬送物Ｃ１又はＣ２を搬送している場合、占有領域Ｂ１は、搬送装置１と、搬送装置１が搬送している搬送物Ｃ１又はＣ２とが使用する領域を含む。搬送装置１が移動する所定エリアＡＲ１の電子的なマップＭＰ１において、所定エリアＡＲ１での搬送装置１の存在位置を含む範囲が占有領域Ｂ１として設定される。走行制御部２７は、搬送装置１の占有領域Ｂ１が設定されると、占有領域Ｂ１内に障害物が入らないように、障害物を避けて搬送装置１を走行させる。ここでいう「障害物」は、所定エリアＡＲ１内に存在する建物の壁又は棚等の構造物５０、所定エリアＡＲ１内に置かれている搬送物Ｃ１又はＣ２等の静止物体、及び所定エリアＡＲ１内に存在する他の搬送装置１等がある。

本実施形態の搬送制御システム２では、第２設定部２５が、非搬送状態では対象装置の種類に基づいて、搬送状態では搬送物Ｃ１又はＣ２の搬送形態に更に基づいて占有領域Ｂ１の幅を設定している。そして、走行制御部２７が、通路幅ＤＰ１と、第１端行き搬送装置１Ａの占有領域Ｂ１１の第１幅Ｄ１と、第２端行き搬送装置１Ｂの占有領域Ｂ１２の第２幅Ｄ２とに基づいて、第１端行き搬送装置１Ａと第２端行き搬送装置１Ｂとをすれ違い走行させるか否かを判断する。したがって、双方向パスＰＡ１を第１端行き搬送装置１Ａと第２端行き搬送装置１Ｂとがすれ違い走行することができ、第１端行き搬送装置１Ａ及び第２端行き搬送装置１Ｂが双方向パスＰＡ１を交互に走行する場合に比べて搬送装置１の作業効率を向上させることができる。

また、搬送システム１００は、搬送制御システム２と、複数の搬送装置１と、を備える。搬送制御システム２が複数の搬送装置１の搬送作業を制御する。

搬送システム１００は、上記の搬送制御システム２を備えているので、搬送装置１の作業効率を向上させることができる。

（２）詳細
（２．１）全体構成
以下、本実施形態に係る搬送システム１００について図１～図１０を参照して説明する。本実施形態では、搬送システム１００は、複数の搬送装置１と、搬送制御システム２とで構成されており、複数の搬送装置１と搬送制御システム２とは互いに通信可能に構成されている。本開示における「通信可能」とは、有線通信又は無線通信の適宜の通信方式により、直接的、又はネットワークＮＴ１若しくは中継器３等を介して間接的に、情報を授受できることを意味する。本実施形態では、搬送制御システム２と複数台の搬送装置１の各々とは、双方向に通信可能であって、搬送制御システム２から搬送装置１への情報の送信、及び搬送装置１から搬送制御システム２への情報の送信の両方が可能である。

（２．２）搬送装置
本実施形態の搬送装置１の構成について、より詳細に説明する。搬送装置１は、図２～図１０に示すように、搬送物Ｃ１又はＣ２を運搬するための無人搬送車であり、搬送物Ｃ１又はＣ２を把持して目的地まで自律走行する。本実施形態では、搬送制御システム２が、ネットワークＮＴ１及び中継器３を介して搬送装置１と通信し、搬送装置１の移動を間接的に制御する。

搬送装置１は、例えば所定エリアＡＲ１の床面等からなる平坦な移動面５１の上を自律走行する。ここでは一例として、搬送装置１は、蓄電池を備え、蓄電池に蓄積された電気エネルギーを用いて動作することとする。搬送装置１は、例えば、ある場所に置かれている搬送物Ｃ１又はＣ２を把持した状態で別の場所まで搬送する。

図２及び図１０に示す搬送装置１は、例えばパレット等の搬送物Ｃ１の少なくとも一部を持ち上げた状態で搬送するリフト型搬送装置１０４である。なお、リフト型搬送装置１０４は台車等の搬送物Ｃ２も搬送可能である。このリフト型搬送装置１０４は、平面視の形状が長方形状に形成された本体部１０Ｄを有しており、本体部１０Ｄの上に搬送物Ｃ１を載せた状態で搬送物Ｃ１を搬送する。本体部１０Ｄの下部には複数の車輪１６が設けられている。複数の車輪１６は、２つの駆動輪１６Ｄと補助輪（従動輪）を含む。２つの駆動輪１６Ｄは、本体部１０Ａの長手方向の中央に、短手方向に並べて配置されている。リフト型搬送装置１０４は、２つの駆動輪１６Ｄを個別に駆動することによって、移動面５１上で所望の方向に移動することができる。なお、リフト型搬送装置１０４では、２つの駆動輪１６Ｄが並ぶ短手方向と直交する長手方向が前後方向となり、前後方向に移動可能である。移動中のリフト型搬送装置１０４の基本姿勢は、移動方向に対してリフト型搬送装置１０４の前後方向（長手方向）が平行になるような移動姿勢であり、基本姿勢のリフト型搬送装置１０４は前後方向において前進又は後進する。ここにおいて、「平行」とは完全な平行のみならず、ほぼ平行を含む概念である。同様に「直交」とは完全な直交のみならず、ほぼ直交を含む概念でもよい。なお、図２に示すリフト型搬送装置１０４は一例であり、リフト型搬送装置１０４の構成は適宜変更が可能である。

図３～図９に示す搬送装置１は、台車のような搬送物Ｃ２をけん引、又は、押して搬送するけん引型搬送装置である。

図３及び図４に示す搬送装置１は第１搬送装置１０１である。第１搬送装置１０１は、前後左右（図３において矢印ＤＲ１，ＤＲ２で示す方向）に走行可能で、前部及び後部の少なくとも一方に搬送物Ｃ２を連結するための第１連結部１７Ａを有している。図３に示す第１搬送装置１０１は、前部及び後部の一方に第１連結部１７Ａを有しているが、前部及び後部の両方に第１連結部１７Ａを有していてもよい。

第１搬送装置１０１は、平面視の形状が長方形状に形成された本体部１０Ａを有している。本体部１０Ａの下部には複数の車輪１６が設けられている。複数の車輪１６は、２つの駆動輪１６Ａと４つの補助輪（従動輪）を含む。２つの駆動輪１６Ａは本体部１０Ａの長手方向の両側に配置されている。２つの駆動輪１６Ａは、転動方向が可変の車輪である。２つの駆動輪１６Ａの転動方向を変更することによって、第１搬送装置１０１は移動面５１上で任意の方向（前後左右を含み任意の方向）に移動することができる。第１連結部１７Ａは本体部１０Ａの短手方向の一面に設けられている。搬送物Ｃ２を搬送するときの第１搬送装置１０１の基本姿勢は、第１搬送装置１０１が前側、第１連結部１７Ａに連結された搬送物Ｃ２が後側に位置して、搬送物Ｃ２をけん引するような姿勢である。すなわち、第１搬送装置１０１の基本姿勢は、移動方向に対して第１搬送装置１０１の短手方向が平行になるような移動姿勢であり、本体部１０Ａの短手方向を前後方向と言う。第１連結部１７Ａは、例えば搬送物Ｃ２の一部と機械的に連結することよって搬送物Ｃ２と連結するが、電磁力などで搬送物Ｃ２と連結してもよい。なお、図３及び図４に示す第１搬送装置１０１は一例であり、第１搬送装置１０１の構成は適宜変更が可能である。

図５～図７に示す搬送装置１は第２搬送装置１０２である。第２搬送装置１０２は、前後左右（図５において矢印ＤＲ１，ＤＲ２で示す方向）に走行可能で、前部及び後部の少なくとも一方と、左側部及び右側部の少なくとも一方とに搬送物Ｃ１を連結するための第２連結部１７Ｂを有している。なお、本実施形態では、第２搬送装置１０２の前部、後部、左側部、及び右側部のそれぞれに第２連結部１７Ｂが設けられているが、前部及び後部の一方と、左側部及び右側部の一方とに第２連結部１７Ｂが設けられていてもよい。第２搬送装置１０２は、平面視の形状が長方形状に形成された本体部１０Ｂを有している。本体部１０Ｂの下部には複数の車輪１６が設けられている。複数の車輪１６は、２つの駆動輪１６Ｂと４つの補助輪（従動輪）を含む。２つの駆動輪１６Ｂは本体部１０Ｂの長手方向の両側に配置されている。２つの駆動輪１６Ｂは、転動方向が可変の車輪である。２つの駆動輪１６Ｂの転動方向を変更することによって、第２搬送装置１０２は移動面５１上で任意の方向（前後左右を含み任意の方向）に移動することができる。

移動中の第２搬送装置１０２の基本姿勢は、移動方向に対して第２搬送装置１０２の短手方向が平行になるような移動姿勢であり、本体部１０Ｂの短手方向が前後方向である。この場合、第２搬送装置１０２の前部又は後部に設けられた第２連結部１７Ｂに搬送物Ｃ２が連結された状態（図６参照）で、第２搬送装置１０２は搬送物Ｃ２を搬送する。なお、第２搬送装置１０２が双方向パスＰＡ１を通行する場合、通路幅ＤＰ１に対して占有領域Ｂ１が占める幅が小さくなるような搬送形態で搬送物Ｃ２を搬送するのが好ましい。したがって、第２搬送装置１０２が双方向パスＰＡ１を通行する場合、第２搬送装置１０２の左側部又は右側部に設けられた第２連結部１７Ｂに搬送物Ｃ２が連結された状態（図７参照）で、第２搬送装置１０２は搬送物Ｃ２を搬送する。第２連結部１７Ｂは、例えば搬送物Ｃ２の一部と機械的に連結することよって搬送物Ｃ２と連結するが、電磁力などで搬送物Ｃ２と連結してもよい。なお、図５～図７に示す第２搬送装置１０２は一例であり、第２搬送装置１０２の構成は適宜変更が可能である。

図８及び図９に示す搬送装置１は第３搬送装置１０３である。第３搬送装置１０３は、前後（図８において矢印ＤＲ１で示す方向）に走行可能で、前部及び後部の少なくとも一方に搬送物Ｃ２を連結するための第３連結部１７Ｃを有している。なお、本実施形態では、第３搬送装置１０３の後部に第３連結部１７Ｃが設けられているが、前部及び後部の両方に第３連結部１７Ｃが設けられていてもよい。

第３搬送装置１０３は、平面視の形状が長方形状に形成された本体部１０Ｃを有している。本体部１０Ｃの下部には複数の車輪１６が設けられている。複数の車輪１６は、２つの駆動輪１６Ｃと４つの補助輪（従動輪）を含む。２つの駆動輪１６Ｃは本体部１０Ｃの長手方向の両側に配置されている。２つの駆動輪１６Ｃは、前後方向に転動可能である。２つの駆動輪１６Ｃの回転速度及び回転方向を個別に制御することによって、第３搬送装置１０３は移動面５１上で前後進又はカーブ走行が可能なように構成されている。

移動中の第３搬送装置１０３の基本姿勢は、移動方向に対して第３搬送装置１０３の短手方向が平行になるような移動姿勢であり、本体部１０Ｃの短手方向が前後方向である。本実施形態では、本体部１０Ｃの後部に第３連結部１７Ｃが設けられており、基本姿勢では、第３搬送装置１０３が先頭となり、第３連結部１７Ｃに連結された搬送物Ｃ２をけん引して移動する。なお、第３連結部１７Ｃは、例えば搬送物Ｃ１の一部と機械的に連結することよって搬送物Ｃ１と連結するが、電磁力などで搬送物Ｃ１と連結してもよい。なお、図８及び図９に示す第３搬送装置１０３は一例であり、第３搬送装置１０３の構成は適宜変更が可能である。

このように、本実施形態の搬送装置１は、けん引型搬送装置と、リフト型搬送装置１０４とを含み、けん引型搬送装置は、第１搬送装置１０１と、第２搬送装置１０２と、第３搬送装置１０３とを含んでいる。なお、搬送装置１の種類は、けん引型搬送装置である第１搬送装置１０１、第２搬送装置１０２、及び第３搬送装置１０３と、リフト型搬送装置１０４とに限定されず、他の種類を更に含んでもよい。

搬送装置１は、図１に示すように、制御部１１と、検知部１２と、通信部１３と、記憶部１４と、走行装置１５と、を備えている。

検知部１２は、搬送装置１の挙動、及び搬送装置１の周辺状況等を検知する。本開示でいう「挙動」は、動作及び様子等を意味する。つまり、搬送装置１の挙動は、搬送装置１が搬送物Ｃ１又はＣ２を搬送中か否かを表す動作状態、搬送装置１の速度、搬送装置１に作用する加速度、及び搬送装置１の移動姿勢等を含む。具体的には、検知部１２は、例えば、速度センサ、加速度センサ、ジャイロセンサ等のセンサを含み、これらのセンサにて搬送装置１の挙動を検知する。また、検知部１２は、例えば、ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）１２１を含み、ＬｉＤＡＲ１２１にて搬送装置１の周辺状況を検知する。なお、検知部１２は、周辺状況を検知するために、イメージセンサ（カメラ）、ソナーセンサ、及びレーダ等のセンサを含んでもよい。

また、検知部１２は、搬送装置１の現在位置を特定する位置特定部を有している。位置特定部は、一例として、例えば、ＬｉＤＡＲ１２１による周囲の物体の検出情報と、所定エリアＡＲ１の電子的なマップ情報とに基づいて現在位置を推定する。なお、センサ部は、電波ビーコンを用いたＬＰＳ（Local Positioning System）を利用して、現在位置を推定してもよい。また、位置特定部は、ＧＰＳ（Global Positioning System）等の衛星測位システムを用いて実現されてもよい。

通信部１３は、搬送制御システム２と通信可能に構成されている。本実施形態では、通信部１３は、搬送装置１を運用する所定エリアＲ１に設置された複数の中継器３のいずれかと、電波を媒体とする無線通信によって通信を行う。そのため、通信部１３と搬送制御システム２とは、少なくともネットワークＮＴ１及び中継器３を介して、間接的に通信を行うことになる。

つまり、各中継器３は、通信部１３と搬送制御システム２との間の通信を中継する機器（アクセスポイント）である。中継器３は、ネットワークＮＴ１を介して、搬送制御システム２と通信する。本実施形態では一例として、中継器３と通信部１３との間の通信には、Wi-Fi（登録商標）、Bluetooth（登録商標）、ZigBee（登録商標）又は免許を必要としない小電力無線（特定小電力無線）等の規格に準拠した、無線通信を採用する。また、ネットワークＮＴ１は、インターネットに限らず、例えば、搬送装置１を運用するエリア内又はこのエリアの運営会社内のローカルな通信ネットワークが適用されてもよい。

記憶部１４は、例えば、書換可能な不揮発性の半導体メモリ等の非一時的記録媒体にて実現される。記憶部１４は、揮発性の半導体メモリを含んでもよい。記憶部１４は、例えば、搬送装置１の識別情報、搬送装置１に設定される占有領域Ｂ１についての占有領域情報、及び、搬送装置１が用いられる所定エリアＡＲ１のマップＭＰ１に関するマップ情報、等を記憶する。

走行装置１５は、制御部１１からの制御命令を受けて、本体部１０に備えられた複数の駆動輪（上記の駆動輪１６Ａ～１６Ｄ）を個別に駆動することで、搬送装置１を所望の方向に走行させる。

制御部１１は、１以上のプロセッサ及びメモリを有するコンピュータシステムを主構成とする。そのため、１以上のプロセッサがメモリに記録されているプログラムを実行することにより、制御部１１の機能が実現される。プログラムはメモリに予め記録されていてもよいし、インターネット等の電気通信回線を通して提供されてもよく、メモリカード等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。

制御部１１は、搬送制御システム２から与えられる指令情報と、検知部１２の検知結果とに基づいて、走行装置１５を制御して所定エリアＡＲ１内で搬送装置１を所望の場所に移動させ、搬送物Ｃ１又はＣ２を搬送する搬送作業を行わせることができる。また、制御部１１は、検知部１２の検知結果に基づいて搬送装置１の状態に関連する状態情報を、通信部１３から搬送制御システム２に定期的に送信させる。なお、制御部１１は、搬送制御システム２からの送信要求を受けて、搬送装置１の状態に関連する状態情報を通信部１３から搬送制御システム２へ送信させてもよい。

（２．３）搬送制御システム
搬送制御システム２は、複数台の搬送装置１を統括的に制御するためのシステムであって、例えばサーバ装置で実現されている。搬送制御システム２は、複数台の搬送装置１の各々に対して指令情報を出力することで、複数台の搬送装置１を間接的に制御する。

搬送制御システム２は、処理部２１と、記憶部２８と、通信部２９と、を備える。

通信部２９は、ネットワークＮＴ１及び中継器３を介して、複数の搬送装置１の各々と通信する。通信部２９と中継器３との間の通信方式としては、無線通信又は有線通信の適宜の通信方式が採用される。

記憶部２８は、例えば、書換可能な不揮発性の半導体メモリ等の非一時的記録媒体にて実現される。記憶部２８は揮発性の半導体メモリを更に含んでもよい。記憶部２８は、例えば、定義情報データベース２８１、占有領域情報データベース２８２、マップ情報データベース２８３、及び信号情報データベース２８４等を含む。図１では、定義情報データベースを「定義情報」、占有領域情報データベースを「占有領域情報」、マップ情報データベースを「マップ情報」、信号情報データベースを「信号情報」と省略して記載している。定義情報データベース２８１は、所定エリアＡＲ１内で使用される複数の搬送装置１をそれぞれ定義するための定義情報（例えば搬送装置１に割り当てられた識別情報等）を記憶する。占有領域情報データベース２８２は、複数の搬送装置１の各々が使用する占有領域Ｂ１を表す占有領域情報を記憶する。マップ情報データベース２８３は、所定エリアＡＲ１を表す電子的なマップＭＰ１のマップ情報を記憶する。マップ情報には、複数のノードと、ノード間を接続する複数のパスに関する情報が含まれる。信号情報データベース２８４は、マップＭＰ１上に定義された複数のパスのそれぞれについて通行を許可するか不許可にするかを切り替える信号要素の設置位置等に関する信号情報を記憶する。また、記憶部２８は、搬送装置１によって搬送される搬送物Ｃ１又はＣ２の形状及び大きさに関する情報を更に記憶してもよい。

処理部２１は、例えば、メモリ及びプロセッサを含むコンピュータシステムを主構成とする。すなわち、コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムを、プロセッサが実行することにより、処理部２１の機能が実現される。プログラムはメモリに予め記録されていてもよいし、インターネット等の電気通信回線を通して提供されてもよく、メモリカード等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。

処理部２１は、第１取得部２２、第２取得部２３、第１設定部２４、第２設定部２５、第３設定部２６、及び走行制御部２７等の機能を有する。なお、第１取得部２２、第２取得部２３、第１設定部２４、第２設定部２５、第３設定部２６、及び走行制御部２７は処理部２１によって実現される機能を示し、実体を伴わない。

第１取得部２２は、所定エリアＡＲ１内で使用される複数の搬送装置１の各々から通信部２９を介して状態情報を取得する。

第２取得部２３は、所定エリアＡＲ１内で双方向に通行可能な双方向パスＰＡ１の通路幅の情報を取得する。マップ情報データベース２８３に記憶されたマップ情報には、所定エリアＡＲ１内に設定されたパスの情報が含まれている。また、マップ情報には、パス（双方向パスＰＡ１）の両側にある構造物５０（図１１参照）に関する第１情報と、双方向パスＰＡ１に隣接して設定された進入禁止エリア５５に関する第２情報とが含まれている。第１情報および第２情報は、例えば、マップＭＰ１上に搬送装置１が移動するパス、ノード等の情報をユーザが設定するための設計支援システムを用いて設定される。第２取得部２３は、第１情報と第２情報との少なくとも一方に基づいて、通路幅ＤＰ１の情報を取得する。図１１は所定エリアＡＲ１において双方向パスＰＡ１が存在する一部を示した図である。第２取得部２３は、双方向パスＰＡ１を走行する搬送装置１の進行方向と直交する方向において、双方向パスＰＡ１の両側にある構造物５０又は進入禁止エリア５５の間の寸法を求めることによって、双方向パスＰＡ１の通路幅ＤＰ１を取得する。

第１設定部２４は、第１取得部２２が取得した状態情報に基づいて占有領域情報データベース２８２を参照し、搬送装置１ごとに、マップＭＰ１上で搬送装置１の存在位置を含む範囲を、占有領域Ｂ１として設定する。搬送装置１が搬送物Ｃ１又はＣ２を搬送中の場合、第１設定部２４は、搬送装置１と、この搬送装置１が搬送中の搬送物Ｃ１又はＣ２との存在位置を含む範囲を占有領域Ｂ１として設定する。

第１設定部２４は、搬送装置１が搬送物Ｃ１又はＣ２を搬送していない場合、搬送装置１の存在位置を含む、平面視の形状が長方形状の領域を占有領域Ｂ１として設定する（図３、図５、図８参照）。図３等では、占有領域Ｂ１を、長方形の４つの角を丸くしたような領域として図示しているが、占有領域Ｂ１の形状は適宜変更が可能である。第１設定部２４は、長方形状の領域の外縁から搬送装置１までの距離が、所定の安全距離ＤＭ１以上となるような領域を、占有領域Ｂ１として設定する。ここで、占有領域Ｂ１は、前後方向と平行な２辺と、左右方向と平行な２辺とで構成される長方形状の領域であり、占有領域Ｂ１の左右方向の寸法をＸ１、前後方向の寸法をＹ１とする。

第１設定部２４は、搬送状態では、搬送装置１（対象装置）、及び、搬送装置１（対象装置）が搬送している搬送物Ｃ１又はＣ２が使用する領域を占有領域Ｂ１として設定する。具体的には、第１設定部２４は、搬送装置１（対象装置）の存在位置と、搬送物Ｃ１又はＣ２の存在位置とを含む、平面視の形状が長方形状の領域を占有領域Ｂ１として設定する（図４、図６、図７、及び図９参照）。

なお、第１設定部２４は、占有領域Ｂ１の外縁から搬送装置１又は搬送物Ｃ１，Ｃ２までの距離が、所定の安全距離ＤＭ１以上となるように、占有領域Ｂ１を設定する。つまり、非搬送状態では、占有領域Ｂ１の外縁と搬送装置１（対象装置）との間に所定の安全距離の空間が確保され、搬送状態では、占有領域Ｂ１の外縁と搬送装置１（対象装置）及び搬送物Ｃ１，Ｃ２との間に所定の安全距離の空間が確保される。これにより、搬送装置１が、すれ違う相手、又は、双方向パスＰＡ１の両側にある構造物５０等に接触する可能性を低減できる。

第１設定部２４は、占有領域Ｂ１を設定した搬送装置１の定義情報（識別情報）と、この搬送装置１に設定した占有領域Ｂ１に関する占有領域情報と、を対応付けて記憶部２８に記憶させる。また、第１設定部２４は、通信部２９から設定対象の搬送装置１（対象装置）へ、設定した占有領域Ｂ１を表す占有領域情報を送信させる。設定対象の搬送装置１（対象装置）では、搬送制御システム２から送信された占有領域情報を通信部１３が受信すると、制御部１１がこの占有領域情報に基づいて当該搬送装置１の占有領域Ｂ１を設定する。

第２設定部２５は、双方向パスＰＡ１を走行中、又はこれから走行する搬送装置１について、双方向パスＰＡ１の通路幅ＤＰ１に対して占有領域Ｂ１が占める幅を設定する。第２設定部２５は、搬送装置１が非搬送中であれば、搬送装置１の種類に基づいて占有領域Ｂ１の幅を設定する。第２設定部２５は、搬送装置１が搬送中であれば、搬送装置１の種類と搬送物Ｃ１又はＣ２の搬送形態とに基づいて占有領域Ｂ１の幅を設定する。

具体的には、第２設定部２５は、搬送装置１が前後左右に移動可能な第１搬送装置１０１である場合、第１搬送装置１０１の占有領域Ｂ１（搬送中であれば搬送物Ｃ２を含む）の左右方向の寸法Ｘ１及び前後方向の寸法Ｙ１のうちの短い方を、占有領域Ｂ１の幅として設定する。言い換えると、搬送装置１が第１搬送装置１０１である場合、第２設定部２５は、第１搬送装置１０１を平面視したときに、第１搬送装置１０１が使用する占有領域Ｂ１の短辺の長さを占有領域Ｂ１の幅とする。

第２設定部２５は、搬送装置１が前後左右に移動可能な第２搬送装置１０２であり、第２搬送装置１０２が非搬送中の場合、第２搬送装置１０２の占有領域Ｂ１の左右方向の寸法Ｘ１及び前後方向の寸法Ｙ１のうちの短い方を、占有領域Ｂ１の幅として設定する。また、搬送装置１が第２搬送装置１０２であり、第２搬送装置１０２が搬送物Ｃ２を搬送中である場合、第２設定部２５は、非搬送中の第２搬送装置１０２を平面視したときの第２搬送装置１０２の占有領域Ｂ１の短辺の長さ、及び、第２搬送装置１０２が搬送する搬送物Ｃ２の短辺の長さ、のうち長い方の長さを第２搬送装置１０２が使用する占有領域Ｂ１の幅とする。第２搬送装置１０２が搬送物Ｃ２を把持した状態で双方向パスＰＡ１を走行する場合、占有領域Ｂ１の幅がより小さくなるように、第２搬送装置１０２は、短辺に設けられた第２連結部１７Ｂで搬送物Ｃ２の短辺部分を連結した状態で搬送物Ｃ２を搬送する。したがって、第２搬送装置１０２のみの占有領域Ｂ１の短辺の長さと、搬送物Ｃ２の短辺の長さのうち長い方の長さを第２搬送装置１０２が使用する占有領域Ｂ１の幅とすればよい。なお、双方向パスＰＡ１に入るまで、第２搬送装置１０２の長辺に設けられた第２連結部１７Ｂにて搬送物Ｃ２を連結している場合、第２搬送装置１０２は、第２搬送装置１０２の短辺に設けられた第２連結部１７Ｂにて搬送物Ｃ２を連結するように、搬送物Ｃ２を連結し直した後に双方向パスＰＡ１に進入すればよい。

第２設定部２５は、搬送装置１が前後に移動可能な第３搬送装置１０３又はリフト型搬送装置１０４である場合、第３搬送装置１０３又はリフト型搬送装置１０４の占有領域Ｂ１（搬送中であれば搬送物Ｃ１又はＣ２を含む）の左右方向の寸法Ｘ１を、占有領域Ｂ１の幅として設定する。言い換えると、搬送装置１が第３搬送装置１０３である場合、第２設定部２５は、第３搬送装置１０３を平面視したときに、第３搬送装置１０３が使用する占有領域Ｂ１の左右方向での長さを占有領域Ｂ１の幅とする。同様に、搬送装置１がリフト型搬送装置１０４である場合、第２設定部２５は、リフト型搬送装置１０４を平面視したときに、リフト型搬送装置１０４が使用する占有領域Ｂ１の左右方向での長さを占有領域Ｂ１の幅とする。

第３設定部２６は、双方向パスＰＡ１に対してすれ違い走行を禁止するか否かを設定する。第３設定部２６は、例えば、ユーザが設計支援システムを用いて入力した設定情報に基づいて、双方向パスＰＡ１のすれ違い走行を禁止するか否かを設定する。ユーザが何らかの事情で双方向パスＰＡ１のすれ違い走行を禁止したい場合、設定支援システムを用いて双方向パスＰＡ１のすれ違い走行を禁止する設定情報を入力すると、第３設定部２６は設定対象の双方向パスＰＡ１に対してすれ違い走行の禁止フラグを設定する。

走行制御部２７は、制御対象の搬送装置１に通信部２９を介して指令情報を与えることで、制御対象の搬送装置１の走行を制御する。

（２．４）動作
以下、本実施形態の搬送制御システム２が、２台の搬送装置１に双方向パスＰＡ１をすれ違い走行させるか否かを判断する動作について、図１２のフローチャート等に基づいて説明する。なお、図１２に示すフローチャートは、搬送制御システム２が実行する搬送制御方法の一例に過ぎず、処理の順序が適宜変更されてもよいし、処理が適宜追加又は省略されてもよい。

ここでは、図２に示すように、双方向パスＰＡ１を第１端行き搬送装置１Ａが第２端Ｇ２から第１端Ｇ１へ走行している状態で、搬送制御システム２が、第１端Ｇ１の手前にいる第２端行き搬送装置１Ｂにすれ違い走行を許可するか否かを判断する場合を例に説明する。

なお、搬送制御システム２の第１取得部２２が第１端行き搬送装置１Ａ及び第２端行き搬送装置１Ｂから状態情報を取得し、第１設定部２４が、第１端行き搬送装置１Ａ及び第２端行き搬送装置１Ｂがそれぞれ使用する占有領域Ｂ１１，Ｂ１２を設定しているものとする。また、第２設定部２５が、第１端行き搬送装置１Ａ及び第２端行き搬送装置１Ｂがそれぞれ使用する占有領域Ｂ１１，Ｂ１２の幅を設定しているものとする。

第１端行き搬送装置１Ａが双方向パスＰＡ１を走行している状態で、第２端行き搬送装置１Ｂを双方向パスＰＡ１に進入させる場合、まず、搬送制御システム２の第２取得部２３が、双方向パスＰＡ１の通路幅ＤＰ１の情報を取得する（ステップＳＴ１）。

次に、搬送制御システム２の走行制御部２７は、マップＭＰ１上で双方向パスＰＡ１の位置に設定される信号要素を確認することによって、双方向パスＰＡ１が通行可能であるか否かを判断する（ステップＳＴ２）。双方向パスＰＡ１を搬送装置１が走行していない場合、走行制御部２７は、マップＭＰ１上で双方向パスＰＡ１の位置に設定される信号要素を通行許可に設定する。また、双方向パスＰＡ１を搬送装置１が走行している場合、走行制御部２７は、マップＭＰ１上で双方向パスＰＡ１の位置に設定される信号要素を通行不許可に設定する。

仮に双方向パスＰＡ１を搬送装置１が走行していない場合、マップＭＰ１上で双方向パスＰＡ１の位置に設定される信号要素は通行許可に設定されているので（ステップＳＴ２：Ｙｅｓ）、走行制御部２７は、第２端行き搬送装置１Ｂを第１端Ｇ１から双方向パスＰＡ１に進行させ、第１端Ｇ１から第２端Ｇ２へ走行させる（ステップＳＴ３）。

図２の例では双方向パスＰＡ１を第１端行き搬送装置１Ａが走行しているので、マップＭＰ１上で双方向パスＰＡ１の位置に設定される信号要素は通行不許可に設定されている（ステップＳＴ２：Ｎｏ）。この場合、走行制御部２７は、第２端行き搬送装置１Ｂにすれ違い走行を行わせるか否かを判断するために以下の処理を行う。

まず、走行制御部２７は、第２端行き搬送装置１Ｂがこれから進入する双方向パスＰＡ１に対して、第３設定部２６によってすれ違い走行の禁止フラグが設定されているか否かを判断する（ステップＳＴ４）。

双方向パスＰＡ１に対してすれ違い走行の禁止フラグが設定されている場合（ステップＳＴ４：Ｎｏ）、走行制御部２７は、すれ違い走行を不可と判断して、第２端行き搬送装置１Ｂを双方向パスＰＡ１の外で待機（通過待ち）させる（ステップＳＴ８）。つまり、第３設定部２６が、双方向パスＰＡ１に対してすれ違い走行の禁止を設定している場合、走行制御部２７は、第１端行き搬送装置１Ａと第２端行き搬送装置１Ｂとに双方向パスＰＡ１のすれ違い走行を許可しない。これにより、例えばユーザに設定によって、双方向パスＰＡ１のすれ違い走行を行わないように設定することができる。

双方向パスＰＡ１に対してすれ違い走行の禁止フラグが設定されていない場合（ステップＳＴ４：Ｙｅｓ）、走行制御部２７は、双方向パスＰＡ１の通路幅ＤＰ１が、第１端行き搬送装置１Ａの占有領域Ｂ１１の第１幅Ｄ１と第２端行き搬送装置１Ｂの占有領域Ｂ１２の第２幅Ｄ２との合計よりも広いか否かを判断する（ステップＳＴ５）。

通路幅ＤＰ１が第１幅Ｄ１と第２幅Ｄ２との合計と同じか又は狭い場合（ステップＳＴ５：Ｎｏ）、走行制御部２７は、すれ違い走行を不可と判断して、第２端行き搬送装置１Ｂを双方向パスＰＡ１の外で待機（通過待ち）させる（ステップＳＴ８）。

通路幅ＤＰ１が第１幅Ｄ１と第２幅Ｄ２との合計よりも広い場合（ステップＳＴ５：Ｙｅｓ）、走行制御部２７は、第１端行き搬送装置１Ａと第２端行き搬送装置１Ｂとが所定距離以上離れているか否かを更に判断する（ステップＳＴ６）。この所定距離は、第１端行き搬送装置１Ａと第２端行き搬送装置１Ｂとがすれ違うために、第１端行き搬送装置１Ａと第２端行き搬送装置１Ｂとが走行位置を変更するのに必要な距離である。走行位置は、双方向パスＰＡ１の幅方向において、第１端行き搬送装置１Ａ及び第２端行き搬送装置１Ｂがそれぞれ走行する位置である。図１８に示すように、すれ違い走行を行っていない場合、第１端行き搬送装置１Ａ及び第２端行き搬送装置１Ｂは双方向パスＰＡ１の幅方向においてほぼ中央を走行する。双方向パスＰＡ１において第１端行き搬送装置１Ａと第２端行き搬送装置１Ｂとがすれ違う場合、第１端行き搬送装置１Ａと第２端行き搬送装置１Ｂとは、互いにぶつからないように、双方向パスＰＡ１の幅方向において位置をずらして走行する。図１８において、矢印ＲＴ１は第１端行き搬送装置１Ａの走行軌跡、矢印ＲＴ２は第２端行き搬送装置１Ｂの走行軌跡を示しており、第１端行き搬送装置１Ａと第２端行き搬送装置１Ｂとは、互いにぶつからないように、双方向パスＰＡ１の幅方向において位置をずらして走行するのである。したがって、すれ違い走行を行うためには、第１端行き搬送装置１Ａと第２端行き搬送装置１Ｂとの間が、第１端行き搬送装置１Ａと第２端行き搬送装置１Ｂとが走行位置を変更するのに必要な所定距離以上離れていることが必要である。

ここで、第１端行き搬送装置１Ａと第２端行き搬送装置１Ｂとの間の距離が所定距離未満である場合（ステップＳＴ６：Ｎｏ）、走行制御部２７は、すれ違い走行を不可と判断して、第２端行き搬送装置１Ｂを双方向パスＰＡ１の外で待機（通過待ち）させる（ステップＳＴ８）。

一方、第１端行き搬送装置１Ａと第２端行き搬送装置１Ｂとが所定距離以上離れている場合（ステップＳＴ６：Ｙｅｓ）、走行制御部２７はすれ違い走行を許可する。走行制御部２７は、第２端行き搬送装置１Ｂを第１端Ｇ１から双方向パスＰＡ１内に進入させ、第１端Ｇ１から第２端Ｇ２へ走行させる（ステップＳＴ７）。これにより、双方向パスＰＡ１において、第１端行き搬送装置１Ａと第２端行き搬送装置１Ｂとがすれ違い走行を行うことになり、第２端行き搬送装置１Ｂが第１端Ｇ１の外側で第１端行き搬送装置１Ａの通過待ちを行う場合に比べて作業効率を向上させることができる。

なお、第１端行き搬送装置１Ａ及び第２端行き搬送装置１Ｂがすれ違う場合、第１端行き搬送装置１Ａ及び第２端行き搬送装置１Ｂが前後左右に移動可能な第１搬送装置１０１又は第２搬送装置１０２であれば、図１９に示すように、双方向パスＰＡ１の幅方向に沿って移動することで、双方向パスＰＡ１の幅方向において互いにぶつからない位置に移動してもよい。図１９において、矢印ＲＴ３は第１端行き搬送装置１Ａの走行軌跡、矢印ＲＴ４は第２端行き搬送装置１Ｂの走行軌跡を示している。第１端行き搬送装置１Ａ及び第２端行き搬送装置１Ｂは、すれ違う位置の手前で、進行方向に対して直交する方向に移動することで、互いにぶつからない位置に移動する。そして、第１端行き搬送装置１Ａ及び第２端行き搬送装置１Ｂは、すれ違った後に、進行方向に対して直交する方向に移動することで、元の走行経路に戻っている。このように、第１端行き搬送装置１Ａ及び第２端行き搬送装置１Ｂが、互いにぶつからないように、進行方向に対して直交する方向に移動すすれば、進行方向に対して斜めに移動する場合に比べて、第１端行き搬送装置１Ａと第２端行き搬送装置１Ｂとが走行位置を変更するのに必要な上記の所定距離を短くできる。

なお、第１端行き搬送装置１Ａ及び第２端行き搬送装置１Ｂは、第１幅Ｄ１及び第２幅Ｄ２の向きがそれぞれ双方向パスＰＡ１の通路幅ＤＰ１の向きに沿うような姿勢で、双方向パスＰＡ１を走行する。これにより、第１端行き搬送装置１Ａ及び第２端行き搬送装置１Ｂが、互いに接触したり、双方向パスＰＡ１の両側にある構造物５０等に接触したりすることなく、双方向パスＰＡ１を通行することができる。また、第１端行き搬送装置１Ａ又は第２端行き搬送装置１Ｂが第２搬送装置１０２である場合、第２搬送装置１０２は、第２搬送装置１０２が使用する占有領域Ｂ１の短辺の方向が、双方向パスＰＡ１の通路幅ＤＰ１の方向と沿うような姿勢で、双方向パスＰＡ１を走行する。第２搬送装置１０２は前後左右に移動可能であるので、第２搬送装置１０２が使用する占有領域Ｂ１の短辺の方向が、通路幅ＤＰ１の方向と沿うような姿勢で、双方向パスＰＡ１を走行することによって、すれ違う相手、又は、双方向パスＰＡ１の両側にある構造物５０と接触する可能性を低減できる。

第２端行き搬送装置１Ｂが双方向パスＰＡ１の外側のパスで待機している状態で（ステップＳＴ８）、第１端行き搬送装置１Ａが双方向パスＰＡ１の外に出ると、走行制御部２７は、第２端行き搬送装置１Ｂを第１端Ｇ１から双方向パスＰＡ１に進入させ、第２端Ｇ２へ移動させる。

このように、本実施形態では、走行制御部２７は、第１端行き搬送装置１Ａが双方向パスＰＡ１を走行中でも、通路幅ＤＰ１が、第１幅Ｄ１と第２幅Ｄ２との合計よりも広い場合は、第２端行き搬送装置１Ｂを第１端Ｇ１から双方向パスＰＡ１に進入させる。言い換えると、走行制御部２７は、第１幅Ｄ１と第２幅Ｄ２との合計よりも通路幅ＤＰ１が広い場合、双方向パスＰＡ１においてすれ違い走行するように第１端行き搬送装置１Ａ及び第２端行き搬送装置１Ｂを制御する。第１端行き搬送装置１Ａと第２端行き搬送装置１Ｂとが双方向パスＰＡ１ですれ違い走行するので、交互通行する場合に比べて通過待ちを行う時間を削減でき、搬送装置１の作業効率が向上する。

また、走行制御部２７は、第１端行き搬送装置１Ａが双方向パスＰＡ１を走行中に、第１端行き搬送装置１Ａと第２端行き搬送装置１Ｂとの間の距離が所定距離未満である場合、第１端行き搬送装置１Ａと第２端行き搬送装置１Ｂとのすれ違い走行を許可しない。所定距離は、第１端行き搬送装置１Ａと第２端行き搬送装置１Ｂとがすれ違うために走行位置を変更するのに必要な距離である。このように、第１端行き搬送装置１Ａと第２端行き搬送装置１Ｂとの間の距離が所定距離未満であれば、すれ違い走行は行われないので、双方向パスＰＡ１において第１端行き搬送装置１Ａと第２端行き搬送装置１Ｂとを安全に走行させることができる。

ところで、図１３及び図１４を参照して、走行制御部２７がすれ違い走行の可否を判定する動作の一例を説明する。図１３及び図１４に示す例では、第１端行き搬送装置１Ａ及び第２端行き搬送装置１Ｂがリフト型搬送装置１０４である。第１端行き搬送装置１Ａが搬送物Ｃ１を搬送中、第２端行き搬送装置１Ｂが非搬送中である。ここで、第１端行き搬送装置１Ａが搬送している搬送物Ｃ１は下面に車輪などの突起物が無いパレットであるので、高さ方向において、第１端行き搬送装置１Ａが搬送中の搬送物Ｃ１が第２端行き搬送装置１Ｂと干渉することはない。

この場合、第１端行き搬送装置１Ａと第２端行き搬送装置１Ｂとがすれ違う際には、第１端行き搬送装置１Ａが搬送している搬送物Ｃ１は、第２端行き搬送装置１Ｂの上方を通過する。したがって、第１端行き搬送装置１Ａと第２端行き搬送装置１Ｂとの間には安全確保に必要な安全距離ＤＭ１の空間が確保されていればよい。したがって、第２設定部２５は、第１端行き搬送装置１Ａの占有領域Ｂ１１の第１幅Ｄ１を、搬送物Ｃ１を含めた第１端行き搬送装置１Ａの占有領域の幅Ｄ１０４Ａの半分（Ｄ１０４Ａ／２）に、第１端行き搬送装置１Ａのみの占有領域の幅Ｄ１０４の半分（Ｄ１０４／２）を加えた値とする。また、第２設定部２５は、第２端行き搬送装置１Ｂの占有領域Ｂ１２の第２幅Ｄ２を、第２端行き搬送装置１Ｂのみの占有領域の幅とする。なお、占有領域Ｂ１１，Ｂ１２には、安全確保に必要な安全距離ＤＭ１の空間が含まれているものとする。

このようにして、第２設定部２５が、第１端行き搬送装置１Ａの占有領域Ｂ１１の第１幅Ｄ１及び第２端行き搬送装置１Ｂの占有領域Ｂ１２の第２幅Ｄ２を設定すると、走行制御部２７は、通路幅ＤＰ１が、第１幅Ｄ１及び第２幅Ｄ２の合計よりも広いか否かを判定する。そして、通路幅ＤＰ１が、第１幅Ｄ１及び第２幅Ｄ２の合計よりも広い場合、走行制御部２７は、第１端行き搬送装置１Ａと第２端行き搬送装置１Ｂとのすれ違い走行を許可するのである。このように、高さ方向において、第１端行き搬送装置１Ａが搬送中の搬送物Ｃ１が第２端行き搬送装置１Ｂと干渉しない場合は、搬送物Ｃ１の下側を第２端行き搬送装置１Ｂの一部が通過することを許容するので、双方向パスＰＡ１においてすれ違い走行を許可する可能性が高くなる。よって、搬送装置１の搬送作業の作業効率が向上するという利点がある。なお、搬送制御システム２は、第１端行き搬送装置１Ａが非搬送中、第２端行き搬送装置１Ｂが搬送物Ｃ１を搬送中の場合も、上述と同様の判断手法で、すれ違い走行の可否を判断すればよい。

また、本実施形態の搬送装置１は、例えばＬｉＤＡＲ１２１のような障害物センサを備えているのであるが、走行制御部２７は、第１端行き搬送装置１Ａ及び第２端行き搬送装置１Ｂがすれ違い走行を行う際に障害物センサ（ＬｉＤＡＲ１２１）の検知範囲を制限することが好ましい。

第１端行き搬送装置１Ａ及び第２端行き搬送装置１Ｂは、進行方向の前方にある障害物を検知するための障害物センサ（例えばＬｉＤＡＲ１２１）をそれぞれ有している。障害物センサは、所定エリアＡＲ１に存在する障害物をより広い範囲で検出することが好ましいが、第１端行き搬送装置１Ａ及び第２端行き搬送装置１Ｂがすれ違い走行を行う場合、すれ違う搬送装置１を誤検知しないようにすることが好ましい。したがって、走行制御部２７は、双方向パスＰＡ１において第１端行き搬送装置１Ａ及び第２端行き搬送装置１Ｂがすれ違う場合、第１端行き搬送装置１Ａ及び第２端行き搬送装置１Ｂがそれぞれ有する障害物センサの検知範囲Ｆ１，Ｆ２を占有領域の幅（第１幅Ｄ１、第２幅Ｄ２）に制限している（図１５及び図１６参照）。

また、リフト型搬送装置１０４である第１端行き搬送装置１Ａ及び第２端行き搬送装置１Ｂがすれ違う場合（図１６参照）、第１端行き搬送装置１Ａが搬送中の搬送物Ｃ１の下方を第２端行き搬送装置１Ｂが通過するので（図１３及び図１４参照）、搬送制御システム２は、第１端行き搬送装置１Ａの占有領域Ｂ１１の第１幅Ｄ１を、第２端行き搬送装置１Ｂとすれ違う前に比べて狭くしている。したがって、走行制御部２７は、第１端行き搬送装置１Ａの占有領域Ｂ１１の第１幅Ｄ１に合わせて、第１端行き搬送装置１Ａが有する障害物センサの検知範囲の幅を狭めている。つまり、第１端行き搬送装置１Ａが有する障害物センサは、第２端行き搬送装置１Ｂとすれ違う前の検知範囲Ｆ１に比べて、第２端行き搬送装置１Ｂとすれ違うときの検知範囲Ｆ１Ａが狭くなっている。これにより、図１６に示すように、第１端行き搬送装置１Ａ及び第２端行き搬送装置１Ｂがすれ違う際に、第１端行き搬送装置１Ａ及び第２端行き搬送装置１Ｂがそれぞれ有する障害物センサが、すれ違う相手を誤検知する可能性を低減でき、確実にすれ違い走行させることができる。

この場合、第１端行き搬送装置１Ａが有する障害物センサでは、検知範囲Ｆ１と検知範囲Ｆ１Ａとの差分の領域に存在する障害物５２を検知できない可能性がある。ここで、第１端行き搬送装置１Ａとすれ違う第２端行き搬送装置１Ｂの障害物センサが障害物５２を検知すると、第２端行き搬送装置１Ｂは障害物５２の検知情報を搬送制御システム２に送信する。搬送制御システム２は、第２端行き搬送装置１Ｂから送信された障害物５２の検知情報に基づいて、第１端行き搬送装置１Ａ及び第２端行き搬送装置１Ｂに停止指令を出力して停止させるので、第１端行き搬送装置１Ａ及び第２端行き搬送装置１Ｂが障害物５２と接触する可能性を低減することができる。

（３）変形例
上記実施形態は、本開示の様々な実施形態の一つに過ぎない。上記実施形態は、本開示の目的を達成できれば、設計等に応じて種々の変更が可能である。また、搬送制御システム２と同様の機能は、搬送制御方法、コンピュータプログラム、又はプログラムを記録した非一時的な記録媒体等で具現化されてもよい。一態様に係る搬送制御方法は、複数の搬送装置１の搬送作業を制御する搬送制御方法である。搬送制御方法は、第１取得ステップと、占有領域設定ステップと、第２取得ステップと、走行制御ステップと、を含む。第１取得ステップでは、複数の搬送装置１の一つである対象装置から対象装置の状態に関連する状態情報を取得する。占有領域設定ステップでは、所定エリアＡＲ１のマップ上で、状態情報に基づいて、対象装置の存在位置を含む範囲を対象装置が使用する占有領域Ｂ１として設定する。第２取得ステップでは、所定エリアＡＲ１内で双方向に通行可能な双方向パスＰＡ１の通路幅ＤＰ１の情報を取得する。走行制御ステップでは、複数の搬送装置１の各々の走行を制御する。占有領域設定ステップでは、対象装置が搬送物Ｃ１又はＣ２を搬送していない場合は対象装置の種類に基づいて占有領域Ｂ１の幅を設定し、対象装置が搬送物Ｃ１又はＣ２を搬送している場合は対象装置の種類と搬送物Ｃ１又はＣ２の搬送形態とに基づいて占有領域Ｂ１の幅を設定する。複数の搬送装置１は、双方向パスＰＡ１を第１端Ｇ１から第２端Ｇ２へ走行する第２端行き搬送装置１Ｂと、双方向パスＰＡ１を第２端Ｇ２から第１端Ｇ１へ走行する第１端行き搬送装置１Ａを含む。走行制御ステップでは、通路幅ＤＰ１と第１幅Ｄ１と第２幅Ｄ２とに基づいて、双方向パスＰＡ１において第１端行き搬送装置１Ａと第２端行き搬送装置１Ｂとをすれ違い走行させるか否かを判断する。第１幅Ｄ１は、第１端行き搬送装置１Ａが使用する占有領域Ｂ１１の幅であり、第２幅Ｄ２は、第２端行き搬送装置１Ｂが使用する占有領域Ｂ１２の幅である。一態様に係る（コンピュータ）プログラムは、コンピュータシステムに、上記の搬送制御方法を実行させるためのプログラムである。

以下、上記の実施形態の変形例を列挙する。以下に説明する変形例は、適宜組み合わせて適用可能である。

本開示における搬送制御システム２又は搬送制御方法の実行主体は、コンピュータシステムを含んでいる。コンピュータシステムは、ハードウェアとしてのプロセッサ及びメモリを主構成とする。コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムをプロセッサが実行することによって、本開示における搬送制御システム２又は搬送制御方法の実行主体としての機能が実現される。プログラムは、コンピュータシステムのメモリに予め記録されてもよく、電気通信回線を通じて提供されてもよく、コンピュータシステムで読み取り可能なメモリカード、光学ディスク、ハードディスクドライブ等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。コンピュータシステムのプロセッサは、半導体集積回路（ＩＣ）又は大規模集積回路（ＬＳＩ）を含む１又は複数の電子回路で構成される。ここでいうＩＣ又はＬＳＩ等の集積回路は、集積の度合いによって呼び方が異なっており、システムＬＳＩ、ＶＬＳＩ（Very Large Scale Integration）、又はＵＬＳＩ（Ultra Large Scale Integration）と呼ばれる集積回路を含む。さらに、ＬＳＩの製造後にプログラムされる、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、又はＬＳＩ内部の接合関係の再構成若しくはＬＳＩ内部の回路区画の再構成が可能な論理デバイスについても、プロセッサとして採用することができる。複数の電子回路は、１つのチップに集約されていてもよいし、複数のチップに分散して設けられていてもよい。複数のチップは、１つの装置に集約されていてもよいし、複数の装置に分散して設けられていてもよい。ここでいうコンピュータシステムは、１以上のプロセッサ及び１以上のメモリを有するマイクロコントローラを含む。したがって、マイクロコントローラについても、半導体集積回路又は大規模集積回路を含む１又は複数の電子回路で構成される。

また、搬送制御システム２における複数の機能が、１つの筐体内に集約されていることは搬送制御システム２に必須の構成ではなく、搬送制御システム２の構成要素は、複数の筐体に分散して設けられていてもよい。さらに、搬送制御システム２の一部の機能がクラウド（クラウドコンピューティング）等によって実現されてもよい。

上記の実施形態では、図２～図１０等に示すように、搬送装置１を平面視した場合（搬送装置１を上から見た場合）に占有領域Ｂ１の形状が、矩形状の領域に設定されているが、占有領域Ｂ１の形状は矩形状に限定されない。搬送装置１を平面視した場合に、搬送装置１の外形形状、又は、搬送装置１と搬送装置１に連結されている搬送物Ｃ１又はＣ２との外形形状が矩形以外の形状であれば、その外形形状に沿った形状に占有領域Ｂ１の形状が設定されていてもよい。

上記の実施形態において、搬送装置１が複数の形態に変形可能なように構成されている場合、第１設定部２４は、搬送装置１の形態に応じて占有領域Ｂ１を設定してもよい。例えば、搬送装置１が搬送物Ｃ１又はＣ２を搬送する場合に、本体部１０Ａ～１０Ｄの一部が変形（例えば伸縮）することによって搬送物Ｃ１又はＣ２と連結する場合、第１設定部２４は、搬送装置１の形態を含む搬送装置１の状態に基づいて占有領域Ｂ１を設定すればよい。つまり、第１設定部２４は、搬送装置１の現在の形態に基づき、搬送装置１が少なくとも入る範囲を占有領域Ｂ１として設定すればよい。

また、上記の実施形態では、占有領域Ｂ１が二次元の領域であったが、占有領域Ｂ１は三次元の領域として設定されてもよい。搬送制御システム２及び搬送装置１に三次元の所定エリアＡＲ１に対応するマップＭＰ１のマップ情報が記憶されている場合、第１設定部２４は、マップＭＰ１上に設定される三次元の領域を占有領域Ｂ１として設定してもよい。占有領域Ｂ１を三次元の領域とすることで、搬送装置１及び搬送装置１によって搬送される搬送物Ｃ１又はＣ２の高さを考慮して占有領域Ｂ１を設定することができ、搬送装置１と搬送物Ｃ１又はＣ２とが上方にある障害物と接触する可能性を低減できる。

上述の実施形態において、第１～第３連結部１７Ａ～１７Ｃは、搬送物Ｃ２の一部を引っ掛けるフック等の態様に限らず、電磁石により搬送物Ｃ２を吸引する態様であってもよい。

上記の実施形態において、測定データなどの２値の比較において、「より広い」としているところは「以上」であってもよい。つまり、２値の比較において、２値が等しい場合を含むか否かは、基準値等の設定次第で任意に変更できるので、「より広い」か「以上」かに技術上の差異はない。同様に、「同じか又は狭い」としているところは「未満」でもよい。また、「以上」としているところは「より大きい」でもよく、「未満」としているところは「以下」でもよい。

（まとめ）
以上説明したように、第１の態様の搬送制御システム（２）は、複数の搬送装置（１）の搬送作業を制御する。搬送制御システム（２）は、第１取得部（２２）と、第１設定部（２４）と、第２取得部（２３）と、第２設定部（２５）と、走行制御部（２７）と、を備える。第１取得部（２２）は、複数の搬送装置（１）の一つである対象装置から対象装置の状態に関連する状態情報を取得する。第１設定部（２４）は、所定エリア（ＡＲ１）のマップ上で、状態情報に基づいて、対象装置の存在位置を含む範囲を対象装置が使用する占有領域（Ｂ１）として設定する。第２取得部（２３）は、所定エリア（ＡＲ１）内で双方向に通行可能な双方向パス（ＰＡ１）の通路幅（ＤＰ１）の情報を取得する。第２設定部（２５）は、通路幅（ＤＰ１）に対して占有領域（Ｂ１）が占める幅を設定する。走行制御部（２７）は、複数の搬送装置（１）の各々の走行を制御する。第２設定部（２５）は、対象装置が搬送物（Ｃ１，Ｃ２）を搬送していない非搬送状態では対象装置の種類に基づいて占有領域（Ｂ１）の幅を設定し、対象装置が搬送物（Ｃ１，Ｃ２）を搬送する搬送状態では対象装置の種類と搬送物（Ｃ１，Ｃ２）の搬送形態とに基づいて占有領域（Ｂ１）の幅を設定する。複数の搬送装置（１）は、双方向パス（ＰＡ１）を第１端（Ｇ１）から第２端（Ｇ２）へ走行する第２端行き搬送装置（１Ｂ）と、双方向パス（ＰＡ１）を第２端（Ｇ２）から第１端（Ｇ１）へ走行する第１端行き搬送装置（１Ａ）を含む。走行制御部（２７）は、通路幅（ＤＰ１）と第１幅（Ｄ１）と第２幅（Ｄ２）とに基づいて、双方向パス（ＰＡ１）において第１端行き搬送装置（１Ａ）と第２端行き搬送装置（１Ｂ）とをすれ違い走行させるか否かを判断する。第１幅（Ｄ１）は、第１端行き搬送装置（１Ａ）が使用する占有領域（Ｂ１１）の幅であり、第２幅（Ｄ２）は、第２端行き搬送装置（１Ｂ）が使用する占有領域（Ｂ１２）の幅である。

この態様によれば、搬送装置（１）の作業効率が向上するという利点がある。

第２の態様の搬送制御システム（２）では、第１の態様において、第１設定部（２４）は、搬送状態では、対象装置、及び、対象装置が搬送している搬送物（Ｃ１，Ｃ２）が使用する領域を占有領域（Ｂ１）として設定する。

この態様によれば、搬送物（Ｃ１，Ｃ２）の形状及び大きさ等も考慮して、双方向パス（ＰＡ１）において第１端行き搬送装置（１Ａ）と第２端行き搬送装置（１Ｂ）とをすれ違い走行させるか否かを判断することができる。

第３の態様の搬送制御システム（２）では、第１又は第２の態様において、第２取得部（２３）は、第１情報と第２情報との少なくとも一方に基づいて、通路幅（ＤＰ１）の情報を取得する。第１情報は、双方向パス（ＰＡ１）の両側にある構造物（５０）に関する情報であり、第２情報は、双方向パス（ＰＡ１）に隣接して設定された進入禁止エリア（５３）に関する情報である。

この態様によれば、構造物（５０）及び進入禁止エリア（５３）の少なくとも一方に関する情報に基づいて、双方向パス（ＰＡ１）の通路幅（ＤＰ１）の情報を取得することができる。

第４の態様の搬送制御システム（２）では、第１～第３のいずれかの態様において、走行制御部（２７）は、第１幅（Ｄ１）と第２幅（Ｄ２）との合計よりも通路幅（ＤＰ１）が広い場合、双方向パス（ＰＡ１）においてすれ違い走行するように第１端行き搬送装置（１Ａ）及び第２端行き搬送装置（１Ｂ）を制御する。

この態様によれば、第１端行き搬送装置（１Ａ）及び第２端行き搬送装置（１Ｂ）がすれ違う相手と接触する可能性がある場合にはすれ違い走行を行わないように判断することができる。

第５の態様の搬送制御システム（２）では、第１～第３のいずれかの態様において、非搬送状態では、占有領域（Ｂ１）の外縁と、対象装置との間に所定の安全距離（ＤＭ１）が確保される。搬送状態では、占有領域（Ｂ１）の外縁と、対象装置及び搬送物（Ｃ１，Ｃ２）との間に安全距離（ＤＭ１）が確保されている。

この態様によれば、搬送装置（１）が、すれ違う相手、又は、双方向パス（ＰＡ１）の両側にある構造物等に接触する可能性を低減できる。

第６の態様の搬送制御システム（２）では、第１～第５のいずれかの態様において、第１端行き搬送装置（１Ａ）及び第２端行き搬送装置（１Ｂ）は、第１幅（Ｄ１）及び第２幅（Ｄ２）の向きがそれぞれ双方向パス（ＰＡ１）の通路幅（ＤＰ１）の向きに沿うような姿勢で、双方向パス（ＰＡ１）を走行する。

この態様によれば、第１端行き搬送装置（１Ａ）及び第２端行き搬送装置（１Ｂ）がすれ違い走行を行う際に、すれ違う相手と接触する可能性を低減できる。

第７の態様の搬送制御システム（２）は、第１～第６のいずれかの態様において、双方向パス（ＰＡ１）に対してすれ違い走行を禁止するか否かを設定する第３設定部（２６）を更に備える。第３設定部（２６）が、双方向パス（ＰＡ１）に対してすれ違い走行の禁止を設定している場合、走行制御部（２７）は、第１端行き搬送装置（１Ａ）と第２端行き搬送装置（１Ｂ）とに双方向パス（ＰＡ１）のすれ違い走行を許可しない。

この態様によれば、すれ違い走行が禁止されている双方向パス（ＰＡ１）でのすれ違い走行を行わないようにすることができる。

第８の態様の搬送制御システム（２）では、第１～第７のいずれかの態様において、走行制御部（２７）は、第１端行き搬送装置（１Ａ）が双方向パス（ＰＡ１）を走行中でも、通路幅（ＤＰ１）が、第１幅（Ｄ１）と第２幅（Ｄ２）との合計よりも広い場合は、第２端行き搬送装置（１Ｂ）を第１端（Ｇ１）から双方向パス（ＰＡ１）に進入させる。

この態様によれば、搬送装置（１）の作業効率が向上するという利点がある。

第９の態様の搬送制御システム（２）では、第１～第７のいずれかの態様において、走行制御部（２７）は、第１端行き搬送装置（１Ａ）が双方向パス（ＰＡ１）を走行中に、第１端行き搬送装置（１Ａ）と第２端行き搬送装置（１Ｂ）との間の距離が所定距離未満である場合、第１端行き搬送装置（１Ａ）と第２端行き搬送装置（１Ｂ）とのすれ違い走行を許可しない。所定距離は、第１端行き搬送装置（１Ａ）と第２端行き搬送装置（１Ｂ）とがすれ違うための走行位置の変更に必要な距離である。

この態様によれば、第１端行き搬送装置（１Ａ）及び第２端行き搬送装置（１Ｂ）がすれ違う相手と接触する可能性がある場合にはすれ違い走行を行わないように判断することができる。

第１０の態様の搬送制御システム（２）では、第１～第９のいずれかの態様において、第１端行き搬送装置（１Ａ）及び第２端行き搬送装置（１Ｂ）は、進行方向の前方にある障害物を検知するための障害物センサ（１２１）をそれぞれ有している。走行制御部（２７）は、双方向パス（ＰＡ１）において第１端行き搬送装置（１Ａ）及び第２端行き搬送装置（１Ｂ）にすれ違い走行させる場合、第１端行き搬送装置（１Ａ）及び第２端行き搬送装置（１Ｂ）がそれぞれ有する障害物センサ（１２１）の検知範囲を占有領域（Ｂ１）の幅に制限する。

この態様によれば、第１端行き搬送装置（１Ａ）及び第２端行き搬送装置（１Ｂ）がすれ違い走行する際に、障害物センサ（１２１）がすれ違う相手を誤検知する可能性を低減できる。

第１１の態様の搬送制御システム（２）では、第１～第１０のいずれかの態様において、搬送装置（１）の種類として、第１搬送装置（１０１）と、第２搬送装置（１０２）と、第３搬送装置（１０３）と、の少なくとも１つを含む。第１搬送装置（１０１）は、前後左右に走行可能で、前部及び後部の少なくとも一方に搬送物（Ｃ２）を連結するための第１連結部（１７Ａ）を有する。第２搬送装置（１０２）は、前後左右に走行可能で、前部及び後部の少なくとも一方と、左側部及び右側部の少なくとも一方とに、搬送物（Ｃ２）を連結するための第２連結部（１７Ｂ）をそれぞれ有する。第３搬送装置（１０３）は、前後に走行可能で、前部及び後部の少なくとも一方に搬送物（Ｃ２）を連結するための第３連結部（１７Ｃ）を有する。

この態様によれば、多種の搬送装置（１）に対応できる。

第１２の態様の搬送制御システム（２）では、第１１の態様において、搬送装置（１）が第１搬送装置（１０１）である場合、第２設定部（２５）は、第１搬送装置（１０１）を平面視したときに、第１搬送装置（１０１）が使用する占有領域（Ｂ１）の短辺の長さを占有領域（Ｂ１）の幅とする。搬送装置（１）が第２搬送装置（１０２）であり、第２搬送装置（１０２）が搬送物（Ｃ２）を搬送中である場合、第２設定部（２５）は、非搬送中の第２搬送装置（１０２）を平面視したときの第２搬送装置（１０２）の占有領域（Ｂ１）の短辺の長さ、及び、第２搬送装置（１０２）が搬送する搬送物（Ｃ２）の短辺の長さ、のうち長い方の長さを第２搬送装置（１０２）が使用する占有領域（Ｂ１）の幅とする。搬送装置（１）が第３搬送装置（１０３）である場合、第２設定部（２５）は、第３搬送装置（１０３）を平面視したときに、第３搬送装置（１０３）が使用する占有領域（Ｂ１）の左右方向での長さを占有領域（Ｂ１）の幅とする。

この態様によれば、搬送装置（１）の種類ごとに占有領域（Ｂ１）の幅を最適な値に設定できる。

第１３の態様の搬送制御システム（２）では、第１２の態様において、第２搬送装置（１０２）は、第２搬送装置（１０２）が使用する占有領域（Ｂ１）の短辺の方向が、双方向パス（ＰＡ１）の通路幅（ＤＰ１）の方向と沿うような姿勢で、双方向パス（ＰＡ１）を走行する。

この態様によれば、第２搬送装置（１０２）が、すれ違う相手と接触する可能性を低減できる。

第１４の態様の搬送制御システム（２）では、第１～第１０のいずれかの態様において、搬送装置（１）の種類として、けん引型搬送装置（１０１～１０３）と、リフト型搬送装置（１０４）と、の少なくとも１つを含む。けん引型搬送装置（１０１～１０３）は、搬送物（Ｃ２）をけん引、又は、押して搬送する。リフト型搬送装置（１０４）は、搬送物（Ｃ１，Ｃ２）の少なくとも一部を持ち上げた状態で搬送する。

この態様によれば、多種の搬送装置（１）に対応できる。

第１５の態様の搬送制御システム（２）では、第１４の態様において、第１端行き搬送装置（１Ａ）及び第２端行き搬送装置（１Ｂ）がリフト型搬送装置（１０４）である。第１端行き搬送装置（１Ａ）が搬送物（Ｃ１）を搬送中、第２端行き搬送装置（１Ｂ）が非搬送中であり、高さ方向において、第１端行き搬送装置（１Ａ）が搬送中の搬送物（Ｃ１）が、第２端行き搬送装置（１Ｂ）と干渉しない場合、第２設定部（２５）は、第１端行き搬送装置（１Ａ）の占有領域（Ｂ１１）の第１幅（Ｄ１）を、搬送物（Ｃ１）を含めた第１端行き搬送装置（１Ａ）の占有領域（Ｂ１１）の幅の半分に、第１端行き搬送装置（１Ａ）のみの占有領域（Ｂ１１）の幅の半分を加えた値とする。

この態様によれば、第１端行き搬送装置（１Ａ）及び第２端行き搬送装置（１Ｂ）が互いに接触する可能性を低減しつつ、すれ違い走行可能と判断される可能性を高めることができる。

第１６の態様の搬送システム（１００）は、第１～第１０のいずれかの態様の搬送制御システム（２）と、複数の搬送装置（１）と、を備える。搬送制御システム（２）が複数の搬送装置（１）の搬送作業を制御する。

この態様によれば、搬送装置（１）の作業効率が向上するという利点がある。

第１７の態様の搬送制御方法は、複数の搬送装置（１）の搬送作業を制御する搬送制御方法である。搬送制御方法は、第１取得ステップと、占有領域設定ステップと、第２取得ステップと、走行制御ステップと、を含む。第１取得ステップでは、複数の搬送装置（１）の一つである対象装置から対象装置の状態に関連する状態情報を取得する。占有領域設定ステップでは、所定エリア（ＡＲ１）のマップ上で、状態情報に基づいて、対象装置の存在位置を含む範囲を対象装置が使用する占有領域（Ｂ１）として設定する。第２取得ステップでは、所定エリア（ＡＲ１）内で双方向に通行可能な双方向パス（ＰＡ１）の通路幅（ＤＰ１）の情報を取得する。走行制御ステップでは、複数の搬送装置（１）の各々の走行を制御する。占有領域設定ステップでは、対象装置が搬送物（Ｃ１，Ｃ２）を搬送していない場合は対象装置の種類に基づいて占有領域（Ｂ１）の幅を設定し、対象装置が搬送物（Ｃ１，Ｃ２）を搬送している場合は対象装置の種類と搬送物（Ｃ１，Ｃ２）の搬送形態とに基づいて占有領域（Ｂ１）の幅を設定する。複数の搬送装置（１）は、双方向パス（ＰＡ１）を第１端（Ｇ１）から第２端（Ｇ２）へ走行する第２端行き搬送装置（１Ｂ）と、双方向パス（ＰＡ１）を第２端（Ｇ２）から第１端（Ｇ１）へ走行する第１端行き搬送装置（１Ａ）を含む。走行制御ステップでは、通路幅（ＤＰ１）と第１幅（Ｄ１）と第２幅（Ｄ２）とに基づいて、双方向パス（ＰＡ１）において第２端行き搬送装置（１Ｂ）と第１端行き搬送装置（１Ａ）とをすれ違い走行させるか否かを判断する。第１幅（Ｄ１）は、第１端行き搬送装置（１Ａ）が使用する占有領域（Ｂ１）の幅であり、第２幅（Ｄ２）は、第２端行き搬送装置（１Ｂ）が使用する占有領域（Ｂ１）の幅である。

この態様によれば、搬送装置（１）の作業効率が向上するという利点がある。

上記態様に限らず、上記実施形態に係る搬送制御システム（２）の種々の構成（変形例を含む）は、搬送制御方法、（コンピュータ）プログラム、又はプログラムを記録した非一時的記録媒体等で具現化可能である。

第２～第１５の態様に係る構成については、搬送制御システム（２）に必須の構成ではなく、適宜省略可能である。

１ 搬送装置
１Ａ 第１端行き搬送装置
１Ｂ 第２端行き搬送装置
２ 搬送制御システム
１７Ａ 第１連結部
１７Ｂ 第２連結部
１７Ｃ 第３連結部
２２ 第１取得部
２３ 第２取得部
２４ 第１設定部
２５ 第２設定部
２６ 第３設定部
２７ 走行制御部
５０ 構造物
５５ 進入禁止エリア
１００ 搬送システム
１０１ 第１搬送装置（けん引型搬送装置）
１０２ 第２搬送装置（けん引型搬送装置）
１０３ 第３搬送装置（けん引型搬送装置）
１０４ リフト型搬送装置
１２１ ＬｉＤＡＲ（障害物センサ）
ＡＲ１ 所定エリア
Ｂ１，Ｂ１１，Ｂ１２ 占有領域
Ｃ１，Ｃ２ 搬送物
Ｄ１ 第１幅
Ｄ２ 第２幅
ＤＭ１ 安全距離
ＤＰ１ 通路幅
Ｇ１ 第１端
Ｇ２ 第２端
ＰＡ１ 双方向パス

Claims (17)

1. 複数の搬送装置の搬送作業を制御する搬送制御システムであって、
   前記搬送制御システムは、
   前記複数の搬送装置の一つである対象装置から前記対象装置の状態に関連する状態情報を取得する第１取得部と、
   所定エリアのマップ上で、前記状態情報に基づいて、前記対象装置の存在位置を含む範囲を前記対象装置が使用する占有領域として設定する第１設定部と、
   前記所定エリア内で双方向に通行可能な双方向パスの通路幅の情報を取得する第２取得部と、
   前記通路幅に対して前記占有領域が占める幅を設定する第２設定部と、
   前記複数の搬送装置の各々の走行を制御する走行制御部と、を備え、
   前記第２設定部は、前記対象装置が搬送物を搬送していない非搬送状態では前記対象装置の種類に基づいて前記占有領域の幅を設定し、前記対象装置が前記搬送物を搬送する搬送状態では前記対象装置の種類と前記搬送物の搬送形態とに基づいて前記占有領域の幅を設定し、
   前記複数の搬送装置は、前記双方向パスを第１端から第２端へ走行する第２端行き搬送装置と、前記双方向パスを前記第２端から前記第１端へ走行する第１端行き搬送装置を含み、
   前記走行制御部は、前記通路幅と、前記第１端行き搬送装置が使用する前記占有領域の第１幅と、前記第２端行き搬送装置が使用する前記占有領域の第２幅と、に基づいて、前記双方向パスにおいて前記第１端行き搬送装置と前記第２端行き搬送装置とをすれ違い走行させるか否かを判断する、
   搬送制御システム。
2. 前記第１設定部は、前記搬送状態では、前記対象装置、及び、前記対象装置が搬送している前記搬送物が使用する領域を前記占有領域として設定する、
   請求項１に記載の搬送制御システム。
3. 前記第２取得部は、前記双方向パスの両側にある構造物に関する第１情報と、前記双方向パスに隣接して設定された進入禁止エリアに関する第２情報との少なくとも一方に基づいて、前記通路幅の情報を取得する、
   請求項１に記載の搬送制御システム。
4. 前記走行制御部は、前記第１幅と前記第２幅との合計よりも前記通路幅が広い場合、前記双方向パスにおいてすれ違い走行するように前記第１端行き搬送装置及び前記第２端行き搬送装置を制御する、
   請求項１に記載の搬送制御システム。
5. 前記非搬送状態では、前記占有領域の外縁と、前記対象装置との間に所定の安全距離が確保され、
   前記搬送状態では、前記占有領域の外縁と、前記対象装置及び前記搬送物との間に前記安全距離が確保されている、
   請求項１に記載の搬送制御システム。
6. 前記第１端行き搬送装置及び前記第２端行き搬送装置は、前記第１幅及び前記第２幅の向きがそれぞれ前記双方向パスの前記通路幅の向きに沿うような姿勢で、前記双方向パスを走行する、
   請求項１に記載の搬送制御システム。
7. 前記双方向パスに対してすれ違い走行を禁止するか否かを設定する第３設定部を更に備え、
   前記第３設定部が、前記双方向パスに対してすれ違い走行の禁止を設定している場合、前記走行制御部は、前記第１端行き搬送装置と前記第２端行き搬送装置とに前記双方向パスのすれ違い走行を許可しない、
   請求項１に記載の搬送制御システム。
8. 前記走行制御部は、前記第１端行き搬送装置が前記双方向パスを走行中でも、前記通路幅が、前記第１幅と前記第２幅との合計よりも広い場合は、前記第２端行き搬送装置を前記第１端から前記双方向パスに進入させる、
   請求項１に記載の搬送制御システム。
9. 前記走行制御部は、前記第１端行き搬送装置が前記双方向パスを走行中に、前記第１端行き搬送装置と前記第２端行き搬送装置との間の距離が、前記第１端行き搬送装置と前記第２端行き搬送装置とがすれ違うために走行位置を変更するのに必要な所定距離未満である場合、前記第１端行き搬送装置と前記第２端行き搬送装置とのすれ違い走行を許可しない、
   請求項１に記載の搬送制御システム。
10. 前記第１端行き搬送装置及び前記第２端行き搬送装置は、進行方向の前方にある障害物を検知するための障害物センサをそれぞれ有しており、
    前記走行制御部は、前記双方向パスにおいて前記第１端行き搬送装置及び前記第２端行き搬送装置にすれ違い走行させる場合、前記第１端行き搬送装置及び前記第２端行き搬送装置がそれぞれ有する前記障害物センサの検知範囲を前記占有領域の幅に制限する、
    請求項１に記載の搬送制御システム。
11. 前記搬送装置の種類として、
    前後左右に走行可能で、前部及び後部の少なくとも一方に前記搬送物を連結するための第１連結部を有する第１搬送装置と、
    前後左右に走行可能で、前部及び後部の少なくとも一方と、左側部及び右側部の少なくとも一方とに、前記搬送物を連結するための第２連結部をそれぞれ有する第２搬送装置と、
    前後に走行可能で、前部及び後部の少なくとも一方に前記搬送物を連結するための第３連結部を有する第３搬送装置と、の少なくとも１つを含む、
    請求項１～１０のいずれか１項に記載の搬送制御システム。
12. 前記搬送装置が前記第１搬送装置である場合、前記第２設定部は、前記第１搬送装置を平面視したときに、前記第１搬送装置が使用する前記占有領域の短辺の長さを前記占有領域の幅とし、
    前記搬送装置が前記第２搬送装置であり、前記第２搬送装置が前記搬送物を搬送中である場合、前記第２設定部は、非搬送中の前記第２搬送装置を平面視したときの前記第２搬送装置の前記占有領域の短辺の長さ、及び、前記第２搬送装置が搬送する前記搬送物の短辺の長さ、のうち長い方の長さを前記第２搬送装置が使用する前記占有領域の幅とし、
    前記搬送装置が前記第３搬送装置である場合、前記第２設定部は、前記第３搬送装置を平面視したときに、前記第３搬送装置が使用する前記占有領域の左右方向での長さを前記占有領域の幅とする、
    請求項１１に記載の搬送制御システム。
13. 前記第２搬送装置は、前記第２搬送装置が使用する前記占有領域の短辺の方向が、前記双方向パスの前記通路幅の方向と沿うような姿勢で、前記双方向パスを走行する、
    請求項１２に記載の搬送制御システム。
14. 前記搬送装置の種類として、
    前記搬送物をけん引、又は、押して搬送するけん引型搬送装置と、
    前記搬送物の少なくとも一部を持ち上げた状態で搬送するリフト型搬送装置と、の少なくとも１つを含む、
    請求項１～１０のいずれか１項に記載の搬送制御システム。
15. 前記第１端行き搬送装置及び前記第２端行き搬送装置が前記リフト型搬送装置であり、
    前記第１端行き搬送装置が前記搬送物を搬送中、前記第２端行き搬送装置が非搬送中であり、高さ方向において、前記第１端行き搬送装置が搬送中の前記搬送物が、前記第２端行き搬送装置と干渉しない場合、前記第２設定部は、前記第１端行き搬送装置の前記占有領域の前記第１幅を、前記搬送物を含めた前記第１端行き搬送装置の前記占有領域の幅の半分に、前記第１端行き搬送装置のみの前記占有領域の幅の半分を加えた値とする、
    請求項１４に記載の搬送制御システム。
16. 請求項１～１０のいずれか１項に記載の搬送制御システムと、
    前記複数の搬送装置と、を備え、
    前記搬送制御システムが前記複数の搬送装置の搬送作業を制御する、
    搬送システム。
17. 複数の搬送装置の搬送作業を制御する搬送制御方法であって、
    前記複数の搬送装置の一つである対象装置から前記対象装置の状態に関連する状態情報を取得する第１取得ステップと、
    所定エリアのマップ上で、前記状態情報に基づいて、前記対象装置の存在位置を含む範囲を前記対象装置が使用する占有領域として設定する占有領域設定ステップと、
    前記所定エリア内で双方向に通行可能な双方向パスの通路幅の情報を取得する第２取得ステップと、
    前記複数の搬送装置の各々の走行を制御する走行制御ステップと、を含み、
    前記占有領域設定ステップでは、前記対象装置が搬送物を搬送していない非搬送状態では前記対象装置の種類に基づいて前記占有領域の幅を設定し、前記対象装置が前記搬送物を搬送する搬送状態では前記対象装置の種類と前記搬送物の搬送形態とに基づいて前記占有領域の幅を設定し、
    前記複数の搬送装置は、前記双方向パスを第１端から第２端へ走行する第２端行き搬送装置と、前記双方向パスを前記第２端から前記第１端へ走行する第１端行き搬送装置を含み、
    前記走行制御ステップでは、前記通路幅と、前記第１端行き搬送装置が使用する前記占有領域の第１幅と、前記第２端行き搬送装置が使用する前記占有領域の第２幅と、に基づいて、前記双方向パスにおいて前記第２端行き搬送装置と前記第１端行き搬送装置とをすれ違い走行させるか否かを判断する、
    搬送制御方法。

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