JP2023174568A - クレーン伸縮ブーム、並びにクレーン伸縮ブームを駆動するためのシステム及び方法 - Google Patents

Abstract

【課題】ピン止め及びロック動作が自動的に実行され、補正動作が操作者の介在なしで行なわれるようにできるピン止め伸縮ブームを提供すること。【解決手段】ブームアクチュエータシステム５４は、伸縮部材５６及び伸縮部材５６上のロッキングヘッド５８、伸縮セクションと選択的に相互作用する複数のピン止め部材６４，６６を有する。制御システムは、ブームアクチュエータシステム５４に関するパラメータ情報を使用してアクチュエータ動作を実行するように制御する。アクチュエータ動作は、ピン止め部材６４，６６を選択された位置にまで動かすために実行される。制御システムは、パラメータ情報を使用してピン止め部材６４，６６が選択された位置にあるかどうかを判断し、ピン止め部材６４，６６が選択された位置にないと判断した場合に、伸縮部材を調節するためのアクチュエータ動作を実行するように制御する。【選択図】図５

Description

本願は、概して、ピン止めされた伸縮ブームのようなクレーンの伸縮ブーム、並びに伸縮ブームを駆動するためのシステム及び方法に関する。

クレーン伸縮ブームは、隣接するブームセクションに対して伸縮形態で伸長する又は引き込まれるように選択的に移動可能であるブームセクションを含む。そのような動作により、伸縮ブームの長さを選択的に、ブームセクションを伸長することにより増加させたり、ブームセクションを引き込むことにより減少させたりすることが可能となる。

既知のブームにおいては、油圧式ロッド・シリンダ装置は連結ピン及びロックピンを有するピン止めヘッドを備える。連結ピンは、選択されたブームセクションに係合し、また選択されたブームセクションから係合解除するように操作可能であり、それにより、油圧式ロッド・シリンダ装置をブームセクションに対して連結及び連結解除することができる。ロックピンは、ブームセクションを隣接するブームセクションからロック解除し、またブームセクションを隣接するブームセクションにロックして、ブームセクションの各伸縮動作を許容及び制限する。

ブームセクションに係合及びブームセクションから係合解除するための連結ピンの動作、並びにブームセクションを隣接するブームセクションにロック及びブームセクションを隣接するブームセクションからロック解除するためのロックピンの動作は、油圧式ロッド・シリンダ装置に接続されるように配置された油圧式「トロンボーンチューブ（trombonetume）」によって制御される。

しかしながら、油圧式トロンボーンチューブの動作は同伴空気及び低い温度によって変化し、これは連結ピン及び／又はロックピンの対応する動作を予期できないものする可能性がある。また、トロンボーンチューブ内の圧力はロッド・シリンダ装置の動きを生じさせ、これがブームセクションに対する連結ピン及びロックピンの不正確な位置決めを生じさせる可能性がある。その結果、連結ピン及び／又はロックピンの動作が不正確な位置決めにより完了することができず、及び／又は連結ピン及び／又はロックピンの動作が、例えば位置ずれによるブームセクションとの衝突によって、制限され得る。

連結ピン及びロックピンの操作のために、電動アクチュエータが提案されてきた。電動アクチュエータは油圧式トロンボーンチューブに関する幾つかの課題に対応することができるが、伸縮可能に配置された複数のセクションに対するピンの適切な位置決めに関して課題は残されている。その結果、ピンの意図した動作は依然として時々妨げられる。意図する動作に対してピンを自由にする試みは、機械的に複雑な構成をもたらし、操作者の介在や行動を必要とし、またクレーン停止時間をもたらすことになり得る。

ピン止め及びロック動作が自動的に実行され、補正動作が操作者の介在なしで行なわれるようにできるピン止め伸縮ブームを提供することが望ましい。そのような特徴を有する伸縮ブームは、停止時間、システムの損耗（system wear）、及びシステムのメンテナンスを低減することができ、さらに、ブームの伸長及び引込動作を実行するために必要な時間を低減することができる。

一形態によれば、クレーンは、キャリアと、キャリア上に取り付けられ、ベースセクション及び複数の伸縮セクションを有する伸縮ブームを備えた上部構造体とを備える。クレーンはさらに、伸縮部材及び伸縮部材上のロッキングヘッドを有するブームアクチュエータシステムであって、ロッキングヘッドが、伸縮セクションと選択的に相互作用するようにされた複数のピン止め部材を有する、ブームアクチュエータシステムを備える。制御システムが、ブームアクチュエータシステムに関するパラメータ情報を受け取り、そのパラメータ情報を使用してアクチュエータ動作を実行するようにブームアクチュエータシステムを制御して、ピン止め部材を選択された位置にまで動かすようにされている。制御システムは、パラメータ情報を使用してピン止め部材が選択された位置にあるかどうかを判断するようにされている。制御システムは、ピン止め部材が選択された位置にないと判断した場合に、伸縮部材を長さ方向に調節するためのアクチュエータ動作を実行するようにブームアクチュエータシステムを制御するようにされている。

別の形態によれば、ブームアクチュエータシステムは、長さ方向に伸長及び引き込みするための伸縮動作をするようにされた伸縮部材と、伸縮部材上のロッキングヘッドであって、伸縮ブームの伸縮セクションと選択的に相互作用するようにされた複数のピン止め部材を有するロッキングヘッドと、第１の駆動アームを有する第１の電動アクチュエータであって、第１の駆動アームが、アクチュエータ動作を実行するように第１の電動アクチュエータの動作に応じて移動可能とされた、第１の電動アクチュエータと、ロッキングヘッドに対して移動軸線に沿って移動可能とされた操作プレートと、を備える。操作プレートは、移動軸線に沿った操作プレートの移動により複数のピン止め部材の移動が生じるように、複数のピン止め部材と相互作用するようにされている。操作プレートは、第１の駆動アームに動作可能に連結されて第１の駆動アームの移動に応じて移動軸線に沿って移動可能である。制御システムが、第１の電動アクチュエータに関するパラメータ情報を受け取り、アクチュエータ動作を実行して複数のピン止め部材のうちの１つのピン止め部材を選択された位置にまで動かすように第１の電動アクチュエータを制御するようにされている。制御システムは、パラメータ情報を使用してピン止め部材が選択された位置にあるかどうかを判断するようにされ、またピン止め部材が選択された位置にないと判断した場合に、アクチュエータ動作を実行して長さ方向でのロッキングヘッドの位置を調節するように伸縮部材を制御するようにされている。

さらに別の形態によれば、制御システムは、アクチュエータ動作を実行するようにブームアクチュエータシステムを制御するようにされ、ブームアクチュエータシステムは、伸縮部材及び伸縮部材上のロッキングヘッドを備え、ロッキングヘッドは伸縮ブームの伸縮セクションと選択的に相互作用するようにされた複数のピン止め部材を有している。制御システムは、演算処理ユニット、及びプログラム命令を保存するようにされた１つ以上のメモリデバイスを有し、プログラム命令は、演算処理ユニットによって実行されたときに、制御システムに：ブームアクチュエータシステムのパラメータに関するパラメータ情報を受け取ることと、制御信号をブームアクチュエータシステムに提供し、パラメータ情報を使用してアクチュエータ動作を実行して複数のピン止め部材のうちの１つのピン止め部材を選択された位置にまで動かすようにブームアクチュエータシステムを制御することと、パラメータ情報を使用してピン止め部材が選択された位置にあるかどうかを判断することと、ピン止め部材が選択された位置にない場合に、アクチュエータ動作を実行して長さ方向で伸縮部材を調節するようにブームアクチュエータシステムを制御することと、を行うようにさせる。

本発明のこれらの及び他の特徴及び利点は、添付の特許請求の記載と合わせて以下の記載から明らかになるであろう。

一実施形態に係るクレーンの側面図である。

図１のクレーンの上面図である。

図１のクレーンの伸縮ブームの一例を示すである。

図３の伸縮ブームの一部の拡大図である。

明確性のためにブームアクチュエータシステムが除かれた状態での図４Ａの伸縮ブームの一部の拡大図である。

図１のクレーンのブームアクチュエータシステムの一例を示す第１の斜視図である。

図５のブームアクチュエータシステムの操作プレートの一例を示す概略図である。

図６Ａの操作プレートの様々な動作の例を示す概略図である。

図１のクレーンのブームアクチュエータシステムの側面図である。

図５のブームアクチュエータシステムの第２の斜視図である。

図５のブームアクチュエータシステムの第３の斜視図である。

図１のクレーンの制御システムの一例を示す概略的なブロック図である。

図１０の制御システムのメモリの一例を示す概略的なブロック図である。

図１０の制御システムのユーザインターフェースの一例を示す概略的なブロック図である。

様々なクレーン構成要素、パラメータ、センサ、パラメータ情報、及び制御システムの間の関係の例を示す概略的なブロック図である。

図１１のメモリに保存されたパラメータ情報の一例を示す概略的なブロック図である。

制御システム、センサ、及びブームアクチュエータシステムの例を示す概略図である。

制御信号及びアクチュエータ動作の例を示す概略的なブロック図である。

図１０の制御システムの出力装置の例を示す概略図である。

当該装置は様々な形態での実施が可能であるが、本開示は装置の例示であるとみなされ、図示された特定の実施形態に限定されることを意図するものではないことの理解の上で、現時点での好ましい実施形態が図面に示され、また以下に説明される。

図１及び２を参照して、クレーン１０は、概して、キャリア１２及び上部構造体１４を有する。キャリア１２は、シャーシ１６、シャーシ１６に支持されたキャリアデッキ１８、例えばサスペンションシステム（図示しない）によって、シャーシ１６に接続された複数の車輪２０、及び車輪２０に動力を供給するようにされたパワートレイン（図示しない）を有する。

キャリア１２はまた、１つ以上のアウトリガー２８を有し得る。アウトリガー２８は、選択された水平方向距離にまで展開され、吊り上げ動作においてクレーン１０を直接的に又は間接的に支持するために地面に係合するようにできる。アウトリガー２８は、クレーン１０の自走移動のために車輪２０で支持されるように、引き込まれる（すなわち、展開されていない）ようにできる。

キャリア１２はさらに、シャーシ１６の上面に取り付けられた回転ベッド３０（ターンテーブルとも呼ばれる）を含む。回転ベッド３０とシャーシ１６の軸受面との間には、軸受アセンブリ（図示せず）が配置されている。回転ベッド３０は、垂直軸（図示せず）上で回転するように構成されている。

クレーン１２はまた、様々な油圧式クレーン構成要素を操作するように構成された油圧システム（図示せず）を備える。油圧システムは、１以上の油圧ポンプ、油圧ライン、バルブ、油圧モータ、制御装置などの様々な既知の油圧部品を含む。

上部構造体１４は、回転ベッド３０上に配置され、したがって、回転ベッド３０の対応する回転に伴ってキャリア１２に対して第１及び第２の回転方向に回転するように構成されている。上部構造体１４は、例えば、運転台３２、カウンターウェイトアセンブリ３４、伸縮ブーム３６、及びロープ４０を巻き上げたり巻き戻したりするように動作可能な１つ又は複数のホイスト３８を含む。ロープ４０は、概ね伸縮ブーム３６の長さに沿って延び、伸縮ブーム３６の遠位端４２（ブームノーズとも呼ばれる）から吊り下げられている。ロープ４０の吊り下げ部分は、積荷又は荷台に係合するように構成されたフックブロックなどの吊り上げ装置４４に接続することができる。

上部構造体１４はまた、伸縮ブーム３６と回転ベッド３０との間に接続されたデリックシリンダ４６を含む。デリックシリンダ４６は、伸縮ブーム３６をある範囲のリフト角度にわたって昇降させるように操作可能である。

図３及び図４をさらに参照すると、伸縮ブーム３６は、ベースセクション５０と、ベースセクション５０に引き込み可能かつベースセクション５０から伸長可能な複数の伸縮セクション５２とを含む複数のブームセクションを含む。伸縮セクション５２は、連続する各伸縮セクション５２がすぐ外側に隣接するセクションの幅よりも小さい幅を有するように、入れ子状に配置することができる。このようにして、各伸縮セクション５２は、伸縮動作において、すぐ外側に隣接するブームセクションに対して伸縮可能である。図示の例では、伸縮ブーム３６は、５つの伸縮セクションＴ１、Ｔ２、Ｔ３、Ｔ４、Ｔ５を備えており、Ｔ１セクションは最大の幅を有するセクションであり、ベースセクション５０に隣接している。Ｔ５セクションは幅が最も小さいセクションであり、伸縮ブーム３６の断面図において最も内側のセクションである。Ｔ５セクションはブームノーズ４２を有し、したがって伸縮ブーム３６の長さ方向Ｌにおいて最も遠くにまで延びるセクションである。

図３～図５を参照すると、クレーン１０はまた、伸縮セクション５２と選択的に相互作用するように１つ以上のアクチュエータ動作を実行するように構成されたブームアクチュエータシステム５４を含む。一例では、ブームアクチュエータシステム５４は、伸縮ブーム３６の長さを調整するように伸縮セクション５２を長さ方向Ｌに移動させる一連のアクチュエータ動作を行うように構成されている。一例では、ブームアクチュエータシステム５４は、伸縮部材５６と、伸縮部材５６上に配置され、伸縮部材５６とともに移動可能なロッキングヘッド５８とを含む。伸縮部材５６は、ベース部６０と、ベース部６０に対して長さ方向Ｌに伸縮動作可能に構成されたスライド部６２とを含むことができる。

ロッキングヘッド５８はスライド部６２に取り付けられている。ロッキングヘッド５８は、伸縮セクション５２と選択的に相互作用するように構成された１つ以上のピン止め部材を含む。ピン止め部材は、例えば、１つ以上のシリンダピン６４及び／又は１つ以上のセクションロックアーム６６を含むことができる。

図４Ｂは、分かりやすくするためにブームアクチュエータシステム５４を取り除いた伸縮ブーム３６の一部を示している。一実施例では、シリンダピン６４は、伸長位置（図５）から引込位置（図８）に、また引込位置から伸長位置に移動可能である。伸長位置では、シリンダピン６４は、伸縮セクション５２をブームアクチュエータシステム５４に連結するように、選択された伸縮セクション５２（例えば、Ｔ５セクション）の対応するピン穴６８（図４Ｂ）に係合するように構成されている。引込位置では、シリンダピン６４はピン穴６８から引き出され、選択された伸縮セクション５２をブームアクチュエータシステム５４から連結解除する。

セクションロックアーム６６は、選択された伸縮セクション５２（例えば、Ｔ５セクション）のセクションロック６７をロック解除するために、ロック位置からロック解除位置に移動可能であり、また選択された伸縮セクション５２（例えば、Ｔ５セクション）のセクションロック６７をロックするためにロック解除位置からロック位置に移動可能である。セクションロック６７がロックされた状態では、隣接する伸縮セクション５２（例えばＴ４セクション）に対する選択された伸縮セクション５２（例えばＴ５セクション）の長さ方向Ｌへの相対的な移動は実質的に阻止又は制限される。セクションロック６７がロック解除された状態では、選択された伸縮セクション５２（例えば、Ｔ５セクション）の隣接する伸縮セクション５２（例えば、Ｔ４セクション）に対する長さ方向Ｌの相対的な移動が許容される。図３、図４Ａ、及び図４Ｂに描かれた図をさらに参照すると、セクションロック６７（図４Ａ及び４Ｂ）は、ロックされると、外側に隣接する伸縮セクション５２（例えば、Ｔ４セクション）の長さに沿って配置された対応するセクションロック穴６９（図３）に係合するように構成されている。セクションロック穴６９は、種々の伸長位置（例えば、０％、２５％、５０％、７５％、１００％）に対応する位置に配置され、移動した伸縮セクション（例えば、Ｔ５セクション）がそこに配置される。逆に、セクションロック６７は、ロック解除されると、セクションロック穴６９から外れる。

したがって、本明細書の実施例において、ブームアクチュエータシステム５４のアクチュエータ動作は、例えば、ピン止め部材６４、６６と伸縮セクション５２との間の相互作用に関する１つ以上のピン止め動作と、伸縮部材５６と伸縮セクション５２との間の相互作用に関する１つ以上の伸縮動作とを含むことができる。例えば、ピン止め動作は、シリンダピン６４を伸長位置から引込位置へ、及び／又は引込位置から伸長位置へ移動させる１つ以上のアクチュエータ動作を含むことができる。ピン止め動作は、セクションロックアーム６６をロック位置からロック解除位置へ、及び／又はロック解除位置からロック位置へ移動させるための１つ又は複数のアクチュエータ動作を含むこともできる。

伸縮動作は、伸縮部材５６を長さ方向Ｌ（すなわち、第１及び／又は第２の方向Ｄ１、Ｄ２）に伸長させるための１つ以上のアクチュエータ動作、及び／又は伸縮部材５６を長さ方向Ｌに引き込むための１つ以上のアクチュエータ動作を含むことができる。様々なピン止め動作及び伸縮動作は、ブームアクチュエータシステム５４が、伸縮セクション５２を伸長させてブーム長さを増加させ、及び／又は伸縮セクション５２を引き込んでブーム長さを減少させるように構成されるように、所定の順序で実行することができる。

図５及び図６Ａ～６Ｄに示すように、ブームアクチュエータシステム５４は、ロッキングヘッド５８に設けられた操作プレート７０も含むことができる。操作プレート７０は、ピン止め部材６４、６６のうちの１つ以上と相互作用して、ピン止め部材６４、６６のうちの１つ以上の移動を生じさせるように、移動軸線Ｍに沿ってロッキングヘッド５８に対して相対的に移動するように構成されている。

操作プレート７０は、１つ以上の対応するピン止め部材リンク機構７４、７６でピン止め部材６４、６６に結合されている。例えば、操作プレート７０は、１つ以上のシリンダピン６４に、１つ以上の対応するピンリンク機構７４で結合されてもよい。さらに、操作プレート７０は、１つ以上のセクションロックアーム６６に、１つ以上の対応するロックリンク機構７６で結合されてもよい。一実施例では、操作プレート７０は、対応するピン止め部材リンク機構７４、７６と相互作用するように構成された１つ以上のリンク機構ガイド７８、８０を含む。リンク機構ガイド７８、８０は、対応するピンリンク機構７４と相互作用するように構成された１つ以上の第１のガイド７８と、対応するロックリンク機構７６と相互作用するように構成された１つ以上の第２のガイド８０とを含むことができる。

操作プレート７０は、移動軸線Ｍに沿って第１の方向Ｄ１と第２の方向Ｄ２とにロッキングヘッド５８に対して交互に移動するように構成されている。一実施例では、操作プレート７０は、第１の長さＬ１にわたる第１の方向Ｄ１への第１の移動と、第１の長さＬ１にわたる第２の方向Ｄ２への第２の移動と、第２の長さＬ２にわたる第２の方向Ｄ２への第３の移動と、第２の長さＬ２にわたる第１の方向Ｄ１への第４の移動とを行なうように構成されている。第１、第２、第３、及び第４の移動の各々は、ピン止め部材６４、６６の移動を生じさせるように構成され得る。例えば、第１の移動は、シリンダピン６４を伸長位置から引込位置に移動させ、第２の移動は、シリンダピン６４を引込位置から伸長位置に移動させることができる。追加的に又は代替的に、第３の移動は、セクションロックアーム６６をロック位置からロック解除位置に移動させ、第４の移動は、セクションロックアーム６６をロック解除位置からロック位置に移動させることができる。

図示された実施例では、第１のガイド７８は、移動軸線Ｍに対して非平行な角度で配置されて操作プレートの第１及び第２の移動中にピンリンク機構７４と相互作用してシリンダピン６４の移動を生じさせるように構成された第１のセグメント７８Ａを有する。第１のガイド７８は、移動軸線Ｍに対して平行に配置されて操作プレートの第３及び第４の移動中にピンリンク機構７４と相互作用してシリンダピン６４を伸長位置に維持するように構成された第２のセグメント７８Ｂを有する。

第２のガイド８０は、移動軸線Ｍに対して平行な角度で配置されて操作プレートの第１及び第２の移動中にロックリンク機構７６と相互作用してセクションロックアーム６６をロック位置に維持するように構成された第１のセグメント８０Ａを有する。第２のガイド８０は、移動軸線Ｍに対して非平行な角度で配置されて操作プレートの第３及び第４の移動中にロックリンク機構７６と相互作用してセクションロックアーム６６の移動を生じさせるように構成された第２のセグメント８０Ｂを有する。

図７をさらに参照すると、ブームアクチュエータシステム５４は、伸縮部材５６に取り付けられた第１の電動アクチュエータ８８をさらに含むことができる。第１の電動アクチュエータ８８は、第１の電動アクチュエータ８８の動作に応じて移動可能な第１の駆動アーム９０を有する。第１の電動アクチュエータ８８は、第１の駆動アーム９０の移動が移動軸線Ｍに沿った操作プレート７０の移動を生じさせるように、操作プレート７０に動作可能に接続されている。例えば、第１の電動アクチュエータ８８は、操作プレート７０の第１、第２、第３、及び第４の移動を生じさせ、ひいてはピン止め部材６４、６６の移動を生じさせるように、第１の駆動アーム９０を動かすように操作され得る。

一実施例では、第１の電動アクチュエータ８８はスライド部６２に取り付けられ、スライド部６２に対して移動しないように保持される。あるいは、第１の電動アクチュエータ８８は、スライド部６２上のトラック９２に取り付けられてもよい。第１の電動アクチュエータ８８は、トラック９２とスライド部６２とに対して移動しないように選択的に保持されようにでき、あるいは、スライド部６２と相対的にトラック９２に沿って移動できるようにしてもよい。

ブームアクチュエータシステム５４は、スライド部６２に取り付けられた第２の電動アクチュエータ９４を任意に含むことができる。第２の電動アクチュエータ９４は、第２の電動アクチュエータ９４の動作に応じて移動するように構成された第２の駆動アーム９６を含む。第２の駆動アーム９６は、第１の電動アクチュエータ８８に接続され、第１の電動アクチュエータ８８をスライド部６２に対して所定の位置に保持することができる。

次に図５、図６、図８、及び図９を参照すると、様々な実施例において、ブームアクチュエータシステム５４は、例えば、ピン止め部材６４、６６と伸縮セクション５２との間の相互作用に関するピン止め動作と、伸縮部材５６と伸縮セクション５２との間の相互作用に関する伸縮動作とのうちの１つ以上を含むアクチュエータ動作を実行するように構成されている。例えば、ピン止め動作は、シリンダピン６４を伸長位置から引込位置へ及び／又は引込位置から伸長位置へ移動させる１つ以上のアクチュエータ動作を含むことができる。伸長位置では、シリンダピン６４は伸縮セクション５２のピン穴６８に受け入れられて、伸縮部材５６を伸縮セクション５２に連結することができる。ピン止め動作は、セクションロックアーム６６をロック位置からロック解除位置へ及び／又はロック解除位置からロック位置へ移動させる１つ以上のアクチュエータ動作をさらに又は代替的に含むこともできる。ロック位置では、伸縮セクション５２（例えば、Ｔ５セクション）は、隣接する伸縮セクション５２（例えば、Ｔ４セクション）にロックされて、隣接するセクション５２に対する伸縮動作に対して保持される。

図示の実施例では、ピン止め動作は、ピン引込動作、ピン伸長動作、セクションアームロック解除動作、及びセクションアームロック動作のうちの１つ以上を含むことができる。ブームアクチュエータシステム５４は、セクションロックアーム６６をロック位置に維持しながらシリンダピン６４を伸長位置から引込位置に移動させるピン引込動作を行うことができる。例えば、第１の電動アクチュエータ８８は、第１の駆動アーム９０を動かして操作プレート７０の第１の移動を生じさせる動作を実行してもよい。

ブームアクチュエータシステム５４は、セクションロックアーム６６をロック位置に維持しながら、シリンダピン６４を引込位置から伸長位置に移動させるピン伸長動作を実行してもよい。例えば、第１の電動アクチュエータ８８は、第１の駆動アーム９０を動かして操作プレート７０の第２の移動を生じさせる動作を実行してもよい。

また、ブームアクチュエータシステム５４は、シリンダピン６４を伸長位置に維持しながら、セクションロックアーム６６をロック位置からロック解除位置に移動させるセクションアームロック解除動作を実行してもよい。例えば、第１の電動アクチュエータ８８は、第１の駆動アーム９０を移動させて操作プレート７０の第３の移動を生じさせる動作を実行してもよい。

また、ブームアクチュエータシステム５４は、シリンダピン６４を伸長位置に維持しながら、セクションロックアーム６６をロック解除位置からロック位置に移動させるセクションアームロック解除動作を実行してもよい。例えば、第１の電動アクチュエータ８８は、第１の駆動アーム９０を移動させて操作プレート７０の第４の移動を生じさせる動作を実行してもよい。

伸縮動作は、伸縮部材５６を長さ方向Ｌに伸長させる１つ以上のアクチュエータ動作、及び／又は伸縮部材５６を長さ方向Ｌに引き込む１つ以上のアクチュエータ動作を含むことができる。図示された実施例では、伸縮動作は、伸縮伸長動作、伸縮引込動作、伸縮再位置決め動作、及び伸縮調節動作のうちの１つ以上を含んでよい。ブームアクチュエータシステム５４は、伸縮部材５６を長さ方向Ｌに伸長させて、シリンダピン６４を介して伸縮部材５６に連結された伸縮セクション５２を伸長させる伸縮伸長動作を行うことができる。ブームアクチュエータシステム５４は、伸縮部材５６を長さ方向Ｌに引き込んで、シリンダピン６４を介して伸縮部材５６に連結された伸縮セクション５２を引き込む伸縮引込動作を行ってもよい。

さらに、ブームアクチュエータシステム５４は、伸縮部材５６を伸長させて又は引き込んで、ロッキングヘッド５８を、伸長される又は引き込まれる伸縮セクション５２のピン穴６８に隣接するように再位置決めする伸縮再位置決め動作を行ってもよい。ブームアクチュエータシステム５４は、伸縮部材５６を所定の調節長さと所定のサイクル数にわたって交互に伸長及び引き込みをする伸縮調節動作を行うことができる。所定の調節長さは、例えば、伸縮セクション５２を種々の伸長位置まで伸長及び引き込む伸縮伸長動作及び伸縮引込動作において伸縮部材５６が移動する長さに比べて短い距離である。すなわち、伸縮調節動作は、特定のシリンダピン穴６８又は特定のセクションロック６７又はセクションロック穴６９における、ピン引込動作、ピン伸長動作、セクションアームロック解除動作、及び／又はセクションアームロック解除動作のようなピン止め動作を容易にするために、比較的短い距離にわたる伸縮部材５６の移動を伴う場合があり、一方で、伸縮伸長動作及び伸縮引込動作は、伸縮部材５６に連結された伸縮セクション５２の伸縮長さ／位置を調節するために、伸縮部材５６の長さ方向Ｌへの動作を伴うことがある。

ブームアクチュエータシステム５４が、伸縮セクション５２を伸長させてブーム長さを増加させ、及び／又は伸縮セクション５２を引き込んでブーム長さを減少させるように、様々なピン止め動作及び伸縮動作を所定の順序で実行することができる。

図１０及び図１１を参照すると、クレーン１０は、ブームアクチュエータシステム５４に動作可能に接続されるか又はブームアクチュエータシステム５４の一部として組み込まれた制御システム１１０を更に含む。制御システム１１０は、ブームアクチュエータシステム５４の１つ以上の動作を制御するように構成されている。例えば、制御システム１１０は、伸縮ブーム３６の長さを伸長させる及び／又は伸縮ブーム３６の長さを引き込むアクチュエータ動作を行うようにブームアクチュエータシステム５４を制御するように構成することができる。

制御システム１１０は、１つ以上のメモリデバイス１１２とメモリデバイス１１２に動作可能に接続された演算処理ユニット１１４とを有するコンピューティングデバイスを含むか、又はコンピューティングデバイスとして実装することができる。１つ以上のメモリデバイス１１２は、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリーメモリ（ＲＯＭ）、ディスクドライブ、ソリッドステートメモリドライブ、光ディスクドライブ等のような任意の適切なデータ記憶機構を含んでもよく、それには、そのようなデータ記憶機構又はシステムの様々な組み合わせも含まれる。１つ以上のメモリデバイス１１２は、例えば、プログラム命令１１６、コード、及び／又は他のデータ等の情報を記憶してそれらへのアクセスを可能にするように構成された非一過性のコンピュータ可読媒体を含むこともできる。メモリデバイス１１２は、演算処理ユニット１１４によって使用され得る（すなわち、読み取り可能及び／又は書き込み可能である）パラメータ情報１１８及び／又は他の情報若しくはデータを記憶することもできる。

パラメータ情報１１８は、例えば、動作パラメータ情報１２０及び／又は目標パラメータ情報１２２を含み得る。パラメータ情報１１８は、クレーンシステム（例えば、ブームアクチュエータシステム５４）及び／又はクレーンコンポーネントに関するパラメータを含む、クレーン１０の１つ以上のパラメータに関する情報を含む。動作パラメータ情報１２０は、クレーンの動作中に変動し得るパラメータに関連し得、例えば、パラメータ値及び／又は定性的状態を示し得る。目標パラメータ情報１２２は、クレーン動作中に変動し得る様々なパラメータに対する、様々な限界値、範囲、選択された値、好ましい又は所望の定性的状態等に関するものとし得る。例えば、動作パラメータ情報は、クレーン動作中に検出されたパラメータ値に関するものであり得、目標パラメータ情報は、検出されたパラメータ値が特定のクレーン動作に対して収まるべき値の範囲に関するものであり得る。

プログラム命令１１６は、演算処理ユニット１１４によって実行されると、演算処理ユニット１１４に１つ又は複数の機能（すなわち、本明細書に記載の方法、プロセス、手順、及び／又は動作）を生じさせ得る。いくつかの例では、メモリデバイス１１２によって保存された情報は、例えば、プログラム命令１１６を実行するときに及び／又はプログラム命令１１６を実行することに応答して、演算処理ユニット１１４によって使用され得る。

演算処理ユニット１１４は、中央処理装置（ＣＰＵ）、マイクロプロセッサ、マイクロコントローラ、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）等のうちの１つ以上として実装されてもよく、それらの様々な組み合わせを含む。１つ以上のプログラム命令を実行し、プログラム命令の実行に応答して、プログラム命令に従って１つ又は複数の機能を実行するように構成された他のタイプの既知の適切な回路も同様に実装され得ることが理解されるであろう。演算処理ユニット１１４は、メモリデバイス１１２からの情報へのアクセス（又は読み出し）及び／又はメモリデバイス１１２への情報の保存（又は書き込み）をすることができるように、メモリデバイス１１２に動作可能に接続されている。

再び図１０を参照すると、制御システム１１０はまた、他の電子デバイスに情報を送信し及び／又は他の電子デバイスから情報を受信するように構成された通信装置１２４を含んでもよい。したがって、通信装置１２４は、情報を送信するためのトランシーバ又はトランシーバのような装置と、情報を受信するためのレシーバ又はレシーバのような装置とのうちの１つ以上を含むことができる。例えば、通信装置１２４は、１つ以上の既知の、適切な、有線又は無線の通信インターフェース、あるいはその両方を含むことができる。有線通信インターフェースは、例えば、同軸ケーブル、光ファイバーケーブル、単一導体ケーブル、ツイストペアケーブル及び／又は公知の適切な有線データケーブル及び／又はデータ・電力ケーブルと共に使用するための他の公知の適切なコネクタなどのような、データケーブル及び／又はデータ・電力ケーブルと結合されるように構成されたコネクタを含み得る。無線通信インターフェースは、例えば、Ｗｉ-Ｆｉ通信、セルラー通信、低電力広域ネットワーク通信、衛星通信、無線センサ通信、近距離無線通信、及び／又は他の適切な無線通信技術又は適切な無線通信の組み合わせを含む無線通信及び／又はマイクロ波通信を容易にするように構成されたインターフェースを含み得る。

図１０及び図１２を参照すると、制御システム１１０はまた、１つ以上のユーザ入力デバイス１２８及び／又は１つ以上のユーザ出力デバイス１３０を含むユーザインターフェース１２６を含み得る。ユーザ入力デバイス１２８は、ユーザからの入力又は命令を受け取り、演算処理ユニット１１４に入力信号を提供するように構成され、これにより、演算処理ユニット１１４に、プログラム命令１１６を実行させて、入力信号に対応する機能を実行させるようにすることができる。ユーザ入力デバイス１２８の例は、タッチスクリーンディスプレイ、押しボタン、スイッチ、ダイヤル、レバー、キーボード、キーパッド、番号パッド、マイクロフォン、１つ以上のセンサ（例えば、モーションセンサ、バイオメトリックセンサ等）、ジョイスティック、ポインティングデバイス（例えば、マウス）、スキャナ（例えば、光学式、バーコード式、ＱＲ式、ＲＦＩＤ式等）、ペダル、及び／又はこれらの様々な組み合わせの１つ以上を含み得、他の既知の適切なユーザ入力デバイスも含まれ得る。ユーザ出力デバイス１３０は、例えば、テキスト、数値又はグラフィック情報、音声情報、視覚情報、及び／又は触覚又は他の感覚情報の形態で、ユーザに情報を提供するように構成される。ユーザ出力デバイス１３０の例は、ディスプレイスクリーン、スピーカ、ライト、振動／触覚モータ、及び／又はこれらの様々な組み合わせのうちの１つ以上を含み得、また他の既知の適切なユーザ出力デバイスも含まれ得る。いくつかの例では、ユーザ入力デバイス１２８とユーザ出力デバイス１３０は、ユーザ入力を受け取り且つユーザに情報を出力するように構成されたタッチスクリーンディスプレイのような単一のデバイスとして統合されてもよい。

制御システム１１０の様々な構成要素は、通信バス１３２上に配置されて、通信バス１３２に沿って互いに接続されてもよい。このようにして、制御システム１１０の構成要素間で情報を伝送することができる。

本実施例において、制御システム１１０は、独立したシステムであってもよいし、クレーン制御システムやブームアクチュエータシステム５４等の他の制御システムのサブシステムであってもよい。さらに、本明細書で説明する制御システム１１０によって実行される機能は、制御システム１１０の１つ以上のサブシステムによって実行されてもよいし、制御システム１１０に接続された他のシステムによって実行されてもよい。更に、制御システム１１０の構成要素は、他の、接続された制御システム及び／又は集中制御システムと共有されてもよい。幾つかの例では、制御システム１１０の構成要素は、オンボード制御システムにユーザ入力を提供するように構成された無線制御デバイスなど、様々な制御デバイスに実装されてもよい。制御システム１１０の個々の制御装置は、他の制御システム装置とは別に、１つ以上のメモリデバイス１１２、演算処理ユニット１１４、及び他の制御システム構成要素（通信装置）、ユーザインターフェース等）を含んでもよい。例えば、制御システム１１０は、各コンピュータ装置が少なくとも１つの演算処理ユニットと少なくとも１つのメモリデバイスを有する、複数のコンピュータ装置を含むことができる。

さらに、制御システム１１０は、オンボードシステム、リモートシステム、又は制御システム１１０の様々な構成要素が、互いに相互作用及び／又は通信するように構成されたオンボード構成要素及びリモート構成要素（クレーン１０に対して）の組合せとして提供され得るハイブリッドシステムとして提供され得る。

図１３及び図１４を参照すると、本実施例では、パラメータ情報１１８は、伸縮部材５６、第１の電動アクチュエータ８８、及び任意の第２の電動アクチュエータ９４などのブームアクチュエータシステム５４のパラメータに関するパラメータ情報を含む。様々なパラメータは、伸縮部材５６の伸縮長さ２１０、第１の電動アクチュエータ８８の第１伸長長さ２１２（例えば、第１の駆動アーム９０の伸長長さ）、任意の第２の電動アクチュエータ９４の第２伸長長さ２１４（例えば、第２の駆動アーム９６の伸長長さ）、第１の電動アクチュエータ８８の第１消費電流２１６、任意の第２の電動アクチュエータ９４の第２伸長長さ２１４（例えば、第２の駆動アーム９６の伸長長さ）、第１の電動アクチュエータ８８の第２消費電流２１８、任意の第２の電動アクチュエータ９４の第２消費電流２１８、第１の電動アクチュエータ８８の第１速度２２０、及び第２の電動アクチュエータ９４の第２速度２２２を含み得る。様々なパラメータの値は、例えば、部分的には、パラメータに関連するセンサ測定値、及び／又はユーザによって入力された情報、及び／又は１つ以上のメモリデバイス１１２に保存された情報に基づいて決定され得る。

したがって、本実施例ではパラメータ情報１１８は、伸縮部材５６の伸縮長さ２１０に関する伸縮長さ情報３１０、第１の電動アクチュエータ８８の第１伸長長さ２１２に関する第１長さ情報３１２、及び任意の第２の電動アクチュエータ９４の第２伸長長さ２１４に関する第２長さ情報３１４のような、動作パラメータ情報１２０を含む。動作パラメータ情報１２０はまた、アクチュエータ動作中の第１の電動アクチュエータ８８の消費電流２１６に関する第１消費電流情報３１６、アクチュエータ動作中の任意の第２の電動アクチュエータ９４の消費電流２１８に関する第２消費電流情報３１８、アクチュエータ動作中の第１の電動アクチュエータ８８の速度２２０に関する第１速度情報３２０、及びアクチュエータ動作中の任意の第２の電動アクチュエータ９４の速度２２２に関する第２速度情報３２２を含み得る。

更に、目標パラメータ情報１２２は、様々なクレーン構成要素のパラメータに関する、予め定められた、基準の、予測された、予想された、選択された、入力された、構成された、及び／又は閾値の、パラメータ情報を含む。例えば、目標パラメータ情報１２２は、種々のアクチュエータ動作に対する伸縮部材５６の１つ以上の既知の伸縮長さ５１０に関する目標伸縮長さ情報４１０を含み得る。例えば、目標伸縮長さ情報４１０は、各伸縮セクション５２の種々の伸長位置（例えば、０％、５０％、１００％）における各伸縮セクションＴ１～Ｔ５のピン穴６８の位置に対応する既知の伸縮長さ５１０を含むことができる。

目標パラメータ情報１２２はまた、種々のアクチュエータ動作に対する第１の電動アクチュエータ８８の既知の第１伸長長さ５１２（すなわち、第１の駆動アーム９０の伸長長さ）に関する目標第１長さ情報４１２も含むことができる。例えば、目標第１長さ情報４１２は、ピン止め部材６４、６６の種々の位置に対応する第１の電動アクチュエータ８８の既知の第１伸長長さ５１２を含み得る。図示の例では、既知の第１伸長長さ５１２は、シリンダピン６４の伸長位置、シリンダピン６４の引込位置、セクションロックアーム６６のロック位置、及び／又はセクションロックアーム６６のロック解除位置に対応する。

目標パラメータ情報１２２はまた、種々のアクチュエータ動作に対する任意の第２の電動アクチュエータ９４の既知の第２伸長長さ５１４（すなわち、第２の駆動アーム９６の伸長長さ）に関する目標第２長さ情報４１４も含むことができる。例えば、目標第２長さ情報４１４は、ピン止め部材６４、６６の種々の位置に対応する既知の第２伸長長さ５１４を含むことができる。

目標パラメータ情報１２２はまた、種々のアクチュエータ動作に対する第１の電動アクチュエータ８８及び任意の第２の電動アクチュエータ９４の第１及び第２消費電流制限値５１６に関連する目標第１消費電流情報４１６及び任意の第２消費電流情報４１８を含むことができる、したがって、消費電流制限値５１６、５１８は、アクチュエータ動作に応じて変化し得る。

また、目標パラメータ情報１２２は、第１の電動アクチュエータ８８のための第１の構成速度５２０及び任意の第２の電動アクチュエータ９４のための第２の構成速度５２２に関する目標第１速さ情報４２０及び任意の目標第２速さ情報４２２を含むことができる。設定速度５２０、５２２は、種々のアクチュエータ動作のためにアクチュエータ８８、９４を動作させる予め定められた速度又は既知の速度であってもよい。設定速度５２０、５２２は、例えば、制限速度、速度範囲、及び／又は所定速度又は設定速度５２０、５２２のうちの１つ以上である。したがって、第１の電動アクチュエータ８８及び任意の第２の電動アクチュエータ９４の設定速度５２０、５２２は、選択されたアクチュエータ動作に応じて変化し得る。

第１の電動アクチュエータ８８の設定速度５２０は、例えば、第１の電動アクチュエータ８８に対する特定の速度値であってもよいし、その最高速度の割合であってもよい。例えば、設定速度５２０は、選択されたアクチュエータ動作に応じて、第１の電動アクチュエータ８８の最高速度の２５％、５０％、７５％、又は１００％とすることができる。上に列挙された速度は、例としてのみ提示されており、本開示は、これらの例に限定されないことが理解されるであろう。同様の設定速度５２２が、第２の電動アクチュエータ９４のために提供されてもよい。

第１消費電流２１６は、第１の電動アクチュエータ８８の第１速度２２０に応じて変化し得る。一般に、第１消費電流２１６は、第１速度２２０とともに増加する。例えば７５％の速度で動作する第１の電動アクチュエータ８８の第１消費電流２１６は、典型的には、５０％の速度で動作させた場合の第１の電動アクチュエータ８８の第１消費電流２１６よりも大きい。

第１消費電流制限値５１６は、アクチュエータの動作によっても変化し得る。例えば、第１消費電流引き込み制限値５１６は、比較的高い設定速度５２０に対してはより高く、比較的低い設定速度５２０に対してはより低くなり得る。一例では、第１消費電流制限値５１６は、第１設定速度が５０％の場合よりも７５％の場合の方が高くなり得る。任意の第２の電動アクチュエータ９４の消費電流２１８及び消費電流制限値５１８は、第２の電動アクチュエータ９４の第２速度２２２及び第２設定速度５２２に応じて同様に変化する。

様々な実施例によれば、制御システム１１０は、第１の電動アクチュエータ８８の第１消費電流制限値５１６を含む目標第１引き込み情報４１６を保存することができる。制御システム１１０は、選択されたアクチュエータ動作のための第１設定速度５２０に基づいて、選択されたアクチュエータ動作のための第１消費電流制限値５１６を決定してもよい。代替的に又は追加的に、第１消費電流制限値５１６は、種々のアクチュエータ動作に対する所定の消費電流制限値５１６として制御システム１１０に提供されてもよい。

図１３及び図１５を参照すると、制御システム１１０は、任意の適切な方法でパラメータ情報１１８を受け取るように構成されている。例えば、制御システム１１０は、１つ以上のセンサから少なくともいくつかの動作パラメータ情報１２０を受け取ることができる。例えば、伸縮部材長さセンサ１４０は、伸縮部材５６の伸長長さ２１０を検出し、伸長長さ情報３１０を制御システム１１０に送信することができる。クレーン１０はまた、第１の電動アクチュエータの第１伸長長さ２１２を検出し、第１長さ情報３１２を制御システム１１０に送信するように構成された第１のアーム長さセンサ、及び任意の第２の電動アクチュエータ９４の第２伸長長さ２１４を検出し、制御システム１１０に第１長さ情報３１２を送信するように構成された第２のアーム長さセンサ１４４を備えることができる。

いくつかの例では、クレーン１０は、第１の電動アクチュエータ８８の第１消費電流２１６を検出し、第１消費電流情報３１６を制御システム１１０に送信するように構成された第１の電流センサ１４６を含むことができる。クレーン１０はまた、第２の電動アクチュエータ９４の第２消費電流２１８を検出し、第２消費電流情報３１８を制御システム１１０に送信するように構成された第２の電流センサ１４８も含むことができる。

さらに、クレーン１０は、第１の電動アクチュエータ８８の第１速度２２０を検出し、第１速度情報３２０を制御システム１１０に送信するように構成された第１の速度センサ１５０を含み得る。クレーン１０はまた、第２の電動アクチュエータ９６の第２速度２２２を検出し、第２速度情報３２２を制御システム１１０に送信するように構成された第２の速度センサ１５２も含むことができる。

代替的に又は追加的に、制御システム１１０は、他のパラメータ情報を用いて少なくともいくつかのパラメータ情報を導出するように構成され得る。例えば制御システム１１０は、第１長さ情報３１２及び第２長さ情報３１４、並びに第１長さ情報３２０及び／又は第２長さ情報３２２の変化が生じた期間に亘る既知の時間間隔を用いて、第１速度情報３２０及び第２速度情報３２２をそれぞれ求めるように構成されてもよい。

目標パラメータ情報１２２は、制御システム１１０に提供されること及び／又は制御システム１１０によって導出されることによって、制御システム１１０によって保存されてもよい。例えば、目標パラメータ情報１２２は、入力デバイス１２８を介したユーザ入力から、保存された目標パラメータ情報１２２を有するクレーン構成要素から、並びに／又は試験、セットアップ、若しくは較正手順等、及びそれらの組み合わせから得られたパラメータ値を保存することによって、制御システム１１０に提供されてもよい。パラメータ値は、例えば、パラメータ値を測定することによって、又はパラメータ値を検出し、対応するパラメータ情報を制御システム１１０に送信するように構成された１つ以上のセンサから受信した情報を使用することによって、試験、セットアップ、較正、又は同様の手順から得ることができる。代替的に又は追加的に、制御システム１１０は、制御システム１１０で受け取った他のパラメータ情報を使用して、目標パラメータ情報１２２を導出してもよい。このようにして、制御システム１１０は、様々なパラメータについて目標パラメータ情報１２２を決定（計算、予測、及び／又は推定）してもよい。

したがって、様々な実施例において、制御システム１１０は、ピン止め部材６４、６６が伸縮セクション５２の種々の伸長位置での伸縮セクション５２の対応するピン止め部（例えば、ピン穴６８、セクションロック６７）と整列することが予想される位置に対応する既知の伸縮伸長長さ５１０を含む目標伸縮長さ情報４１０を保存することができる。既知の伸縮伸長長さ５１０は、例えば、セットアップ手続においてピン止め部材６４、６６が対応するセクション部分と整列する伸縮伸長長さ２１０を記憶することによって、又は同様なクレーン構成において事前に決められた（すなわち、同様に構成されたクレーンにおいて決められた）既知の伸縮伸長長さ５１０を提供することによって、提供され得る。

制御システム１１０は、ピン止め部材６４、６６の種々の位置に対応する既知の第１及び第２伸長長さ５１２、５１４を含む目標の第１及び第２長さ情報４１２、４１４を記憶することができる。既知の第１及び／又は第２伸長長さ５１２、５１４は、例えば、ピン止め部材６４．６６が、セットアップ手続において既知の位置又は選択された位置にある第１及び第２伸長長さ２１４、２１６を記録することによって、又は類似のクレーン構成において以前に決定された既知の第１及び／又は第２伸長長さ２１４、２１６を提供することによって、提供され得る。

制御システム１１０は、アクチュエータ８８、９４の種々の第１及び／又は第２設定速度５２０、５２２に対応する第１及び第２消費電流制限値５１６、５１８を含む目標第１及び／又は第２消費電流情報４１６、４１８を記憶してもよい。第１及び／又は第２消費電流制限値５１６、５１８は、種々のアクチュエータ速度におけるアクチュエータ８８、９４の既知の第１及び／又は第２消費電流２１６、２１８に基づいて提供され、それには随意的に既知の消費電流に加えられる許容差が含まれる。既知の第１及び／又は第２消費電流２１６、２１８は、アクチュエータ８８、９４の工場設定として提供されてもよく、及び／又は、セットアップ手続において種々の速度で動作する各アクチュエータ８８、９４の消費電流を測定することにより決定されてもよい。代替的に又は追加的に、第１及び／又は第２消費電流制限値５１６、５１８は、類似のクレーン構成において事前に決定された後に、制御システム１１０に提供される。

いくつかの例では、目標パラメータ情報１２２は動的であり、例えば、制御システム１１０で受信されたパラメータ情報１１８に応じて、アクチュエータ動作の実行中に変化し得る。代替的に又は追加的に、種々の目標パラメータ情報１２２は、実行されるアクチュエータ動作に応じて変化してもよい。すなわち、種々の目標情報１２２が、異なるアクチュエータ動作に使用されてもよい。

いくつかの例では、目標パラメータ情報１２２は動的であり、例えば、制御システム１１０で受信されたパラメータ情報１１８に応じて、アクチュエータ動作の実行中に変化し得る。代替的に又は追加的に、種々の目標パラメータ情報１２２は、実行されるアクチュエータ動作に応じて変化してもよい。すなわち、種々の目標情報１２２が、種々のアクチュエータ動作に使用されてもよい。

制御システム１１０は、種々のアクチュエータ動作に対応する１つ以上の制御信号をブームアクチュエータシステム５４に提供するように構成されている。制御信号は、本実施例でさらに説明するように、パラメータ情報１１８を用いて提供することができる。一般に、制御システム１１０は、アクチュエータ動作を行うために、ブームアクチュエータシステム５４に制御信号を送るように構成される。例えば、制御システム１１０は、１つ以上のピン止め動作を実行するために、第１の電動アクチュエータ８８にピン止め動作制御信号を提供してもよい。また、制御システム１１０は、１つ以上の伸縮動作を実行するために、伸縮動作制御信号を伸縮部材５６に送ることもできる。

様々な実施形態において、制御信号は、実行される対応するアクチュエータ動作に関するパラメータ情報１１８を含み得る。例えば、制御信号は、実行されるアクチュエータ動作に対する、伸縮部材５６及び／又は第１の電動アクチュエータ８８のための目標情報１２２を含んでもよい。例えば、制御システム１１０は、伸縮動作のために、目標伸縮部材情報４１０を含む制御信号を伸縮部材５６に供給してもよい。代替的に又は追加的に、制御システム１１０は、ピン止め動作のために、目標第１長さ情報４１２、目標第１消費電流情報４１６、及び／又は目標第１速度情報４２０のうちの１つ以上を含む制御信号を第１の電動アクチュエータ８８に供給してもよい。

ブームアクチュエータシステム５４は、制御信号の受信に応じてアクチュエータ動作を開始するように構成されている。ブームアクチュエータシステム５４、及び／又はブームアクチュエータシステム５４の構成要素（例えば、伸縮部材５６及び第１の電動アクチュエータ８８）は、その後、制御信号の中の受信されたパラメータ情報に従って動作してもよい。例えば、第１の電動アクチュエータ８８は、選択されたアクチュエータ動作のための制御信号において提供される目標第１速度情報４２０における第１設定速度５２０に従って第１速度２２０で動作し、同じく選択されたアクチュエータ動作のための制御信号において提供される目標第１長さ情報４１２における既知の第１伸長長さ５１２に対応する第１伸長長さ２１２への第１の駆動アーム９０の移動を生じさせることができる。第１の電動アクチュエータ８８は、第１速度２２０に基づいて第１消費電流２１６を引き込み、制御システム１１０は、選択されたアクチュエータ動作のための第１設定速度５２０に基づいて目標第１消費電流制限値５１６を記憶する。

ブームアクチュエータシステム５４は、パラメータ条件が満たされるまでアクチュエータ動作を行うように構成されている。様々な実施例において、制御システム１１０は、パラメータ条件が満たされたとき、ブームアクチュエータシステム５４を制御して動作の実行を停止させる（例えば、伸縮部材５６及び／又は第１の電動アクチュエータ８８の動作を停止させる）ことにより、アクチュエータ動作を停止させるように構成されてもよい。代替的に又は追加的に、ブームアクチュエータシステム５４は、パラメータ条件が満たされたことに応じて動作の実行を停止してもよい。様々な例において、ブームアクチュエータシステム５４はアクチュエータ動作が停止されたことを示す情報を制御システム１１０に提供してもよく、及び／又は制御システム１１０はパラメータ情報１１８に基づいてアクチュエータ動作が停止されたことを判断してもよい。

パラメータ条件は、例えば、アクチュエータ動作の所定時間の経過、及び／又は動作パラメータ情報１２０と目標パラメータ情報１２２との間の所定関係を満たすことを含み得る。様々な実施形態において、制御システム１１０及び／又はブームアクチュエータシステム５４は、アクチュエータ動作の実行中及び／又は実行後に、動作パラメータ情報１２０と目標パラメータ情報１２２とを比較して、所定の関係が満たされているか否かを判断するように構成されてもよい。

制御システム１１０は、パラメータ情報１１８を用いて、アクチュエータ動作の実行に応じて伸縮部材５６及び／又はピン止め部材６４、６６がアクチュエータ動作に対応する選択位置にあるかどうかを判断するように構成される。例えば、制御システム１１０は、実行されたアクチュエータ動作に対する第１長さ情報３１２と目標第１長さ情報４１２との間の関係、及び／又はそのアクチュエータ動作に対する第１消費電流情報３１６と目標第１消費電流情報４１６との間の関係に基づいて、ピン止め部材６４、６６がアクチュエータ動作に対応する選択位置にあるかどうかを判断することができる。

図示された実施例によれば、制御システム１１０は、実行されたアクチュエータ動作に対して第１長さ情報３１２が目標第１長さ情報４１２に等しく、且つ第１消費電流情報３１６が目標第１消費電流情報４１６を超えない場合に、ピン止め部材６４、６６がそのアクチュエータ動作のための選択位置にあると判断することができる。第１長さ情報３１２が目標第１長さ情報４１２に等しいということは、第１の駆動アーム９０が意図された動作を完了したこと、及び操作プレート７０がピン止め部材６４、６６を選択された位置に移動させる動作を完了したことを意味する。第１消費電流情報３１６が目標第１消費電流情報４１６を超えていないということは、第１の電動アクチュエータ８８が第１の駆動アーム９０を移動させるために追加の電力を必要としないことを示し、このことはひいては、ピン止め部材６４、６６が動かないことに起因して操作プレート７０が移動に抗して保持されることを示す抵抗を第１の駆動アーム９０が受けなかったことを示す。

様々な実施例において、パラメータ情報１１８は、特定のパラメータに関するパラメータ値及び／又は定性的情報を含み得ることが理解されよう。したがって、上記の例では、第１長さ情報３１２は、第１の電動アクチュエータ８８の伸長長さ値２１２を含んでもよく、目標第１長さ情報４１２は、アクチュエータ動作の目標伸長長さ値５１２を含んでもよく、伸長長さ情報３１２を目標伸長長さ情報４１２と比較して第１長さ値２１２が目標第１長さ値５１２と等しいかどうかを判断してもよい。

逆に、制御システム１１０は、第１長さ情報３１２が、実行されたアクチュエータ動作のための目標第１長さ情報４１２に等しくない場合、又は第１消費電流情報３１６が、そのアクチュエータ動作のための目標第１消費電流情報４１６を超える場合に、ピン止め部材６４、６６がその実行されたアクチュエータ動作のための選択された位置にないと判断することができる。この実施例において、第１長さ情報３１２が目標第１長さ情報４１２に等しくないということは、第１の駆動アーム９０がそのアクチュエータ動作のための目標（既知）第１伸長長さ５１２に到達していないこと、またさらに、操作プレート７０がピン止め部材６４、６６を選択位置にまで移動させるための動作を完了しなかったことを意味する。第１消費電流情報３１６が目標第１消費電流情報４１６を超えるということは、第１の電動アクチュエータ８８が第１の駆動アーム９０を動かすために追加の電力を必要とするということを意味し、これは、操作プレート７０の動作が、ピン止め部材６４、６６が動かないか、さもなければ伸縮セクション５２に対するピン止め部材６４、６６の位置により動作に抗して保持されたことにより、阻害された場合に起こり得る。

制御システム１１０は、ピン止め部材６４、６６が、実行された対応するアクチュエータ動作に対して選択された位置にないと判断した場合に、伸縮セクション５２に対するピン止め部材６４、６６の位置を調整するアクチュエータ動作をブームアクチュエータシステム５４に生じさせる制御信号をブームアクチュエータシステム５４に供給するように構成されている。ブームアクチュエータシステム５４は、選択位置への移動に対してピン止め部材６４、６６を自由にするために、長さ方向Ｌへのピン止め部材６４、６６の移動を生じさせるように伸縮部材５６を一連の比較的短い前後（伸縮）移動を行うように動作させることにより、ピン止め部材６４，６６の位置を調節するように構成されている。

以上のようにして、制御システム１１０は、パラメータ情報１１８を用いて、ブームアクチュエータシステム５４のアクチュエータ動作を制御することができる。制御システム１１０がブームアクチュエータシステム５４を制御して伸縮セクションＴ１～Ｔ５を伸長させて及び引き込んでブーム３６の長さを調節する例をさらに説明するために、種々のアクチュエータ動作の例を以下に説明する。以下の例は説明のために提供されるものであり、本開示の範囲を限定するものではないことが理解されよう。むしろ、実施例は、伸縮ブームセクションを伸長させる及び引き込むために上記の様々な実施例が実施され得る一態様を例示するものである。本明細書の実施例によれば、伸縮セクションＴ１～Ｔ５は、工程の開始後、操作者の入力又は介入なしに、自動的に伸長及び引き込みを行ない得ることがさらに理解されよう。特に、例えば、引っかかったり、衝突したり、位置がずれたり等することによる、ピン止め部材６４、６６の誤った又は選択されていない位置決めは、選択された位置への動作のためにピン止め部材６４、６６を自由にするために、オペレータの入力又は介入なしに自動的に修正されてもよい。さらに、制御システム１１０は、このような状態（すなわち、ピン止め部材が移動していない／選択されたように移動できない状態）を判断し、アクチュエータ動作の実行を停止して、ピン止め部材６４、６６の伸縮部材５２に対する相対位置を調整して、ピン止め部材６４、６６を選択された態様で移動できるようにしてもよい。

様々な実施形態によれば、制御システム１１０は、パラメータ情報１１８を用いて、伸縮ブーム３６を伸長又は引き込みさせる一連のアクチュエータ動作を実行するようにブームアクチュエータシステム５４を制御するための１つ以上の制御信号を提供するように構成され得る。以下に説明する様々な実施例において、制御信号は、第１の電動アクチュエータ８８を動作させるための目標パラメータ情報１２２を含む様々なパラメータ情報１１８を含むことができる。例えば、種々のアクチュエータ動作のための制御信号は、選択されたアクチュエータ動作のためにピン止め部材６４、６６が選択された位置にあるときの第１の電動アクチュエータ８８の伸長長さ２１２に対応する第１の電動アクチュエータ８８の既知又は目標第１伸長長さ５１２を含む目標第１長さ情報４１２を含むことができる。制御信号はまた、選択されたアクチュエータ動作のために第１の電動アクチュエータ８８が動作する速度に対応する第１の電動アクチュエータ８８の目標設定速度５２０を含む目標第１速度情報４２０を含んでもよい。さらに、制御信号は、選択されたアクチュエータ動作に対する第１の電動アクチュエータ８８の第１消費電流制限値５１６を含む目標第１消費電流情報４１６を任意に含み得る。

様々な例示的動作によれば、制御システム１１０は、ピン止め部材６４、６６の選択された位置がシリンダピン６４の引込位置であるピン引込動作６６０を実行するために、ピン引込制御信号１６０をブームアクチュエータシステム５４に供給してもよい。ピン引込制御信号１６０は、シリンダピン６４が引込位置にあるときの第１の電動アクチュエータ８８の既知の第１伸長長さ５１２を含む目標第１長さ情報４１２を含むことができる。ピン引込制御信号１６０はまた、ピン引込動作６６０を行うために第１の電動アクチュエータ８８が動作させられるときの第１設定速度５２０を含む目標第１速度情報４２０を含むことができる。

ピン引込制御信号１６０の受信に応じて、第１の電動アクチュエータ８８は、ピン引込動作６６０のために第１設定速度５２０で動作し、第１設定速度５２０で動作するための第１消費電流２１６を引き込むように構成される。第１の電動アクチュエータ８８はまた、ピン引込動作６６０のための目標第１長さ情報４１２に従って、第１の駆動アーム９０を既知の第１伸長長さ５１２に移動させるように構成される。ピン引込動作６６０のための既知の第１伸長長さ５１２への第１の駆動アーム９０の移動により、操作プレート７０の第１の移動が生じ、ひいてはシリンダピン６４の引込位置への移動が生じる。

制御システム１１０は、パラメータ情報１１８を用いて、ピン止め部材６４、６６がそのアクチュエータ動作のための選択された位置にあるかどうかを判断するように構成されている。したがって、ピン引込動作６６０に対して、制御システム１１０は、パラメータ情報１１８を用いて、シリンダピン６４が引込位置にあるかどうかを判断するように構成されている。一例では、制御システム１１０は、ピン引込動作６６０に対して、第１長さ情報３１２が目標第１長さ情報４１２に等しく、且つ第１消費電流情報３１６が目標第１消費電流情報４１６より小さい場合に、シリンダピン６４が引込位置にあると判断するようにできる。シリンダピン６４が選択された位置にあると制御システム１１０が判断した場合には、制御システム１１０は、ブームアクチュエータシステム５４が伸縮再位置決め動作６７０を実行するための制御信号１７０を提供するようにできる。

シリンダピン６４が選択された位置、すなわち引込位置にないと制御システム１１０が判断した場合、制御システム１１０は、伸縮調節動作６７２を実行するために、ブームアクチュエータシステム５４に伸縮調節制御信号１７２を供給することができる。伸縮調節制御信号１７２の受信に応じて、伸縮部材５６は、ピン止め部材６４、６６の伸縮セクション５２に対する相対位置を調整するために、長さ方向Ｌに沿って１つ以上の比較的短い伸長動作及び／又は引込動作、すなわち調整長さ増分を行うように動作させられる。第１の電動アクチュエータ８８は、第１の駆動アーム９０を目標（既知）第１伸長長さ５１２にまで移動させる更なる試みをして、シリンダピン６４が選択された位置にあるかどうかを判断するようにできる。いくつかの例では、制御システム１１０が、シリンダピン６４が引込位置にあると判断するまで、又は伸縮調節動作６７２が所定回数若しくは所定時間行われるまで、伸縮調節動作６７２がピン引込動作６６０と交互に行われてもよい。シリンダピン６４が引込位置にあると判断された場合に、制御システム１１０が伸縮引込制御信号１７０をブームアクチュエータシステム５４に供給するようにしてもよい。

制御システム１１０は、伸縮再位置決め動作６７０を実行するために、ブームアクチュエータシステム５４に伸縮再位置決め制御信号１７０を供給してもよい。伸縮再位置決め動作６７０において、伸縮部材５６は、移動（すなわち、伸長又は引き込み）される伸縮セクション５２のピン穴６８の位置に対応する選択された位置にロッキングヘッド５８を移動させるように操作される。伸縮再位置決め制御信号１７０は、シリンダピン６４が移動される伸縮セクション５２のピン穴６８に位置合わせされることが意図される既知の伸縮長さ５１０を含む目標伸縮長さ情報４１０などの様々なパラメータ情報１１８を含むことができる。

伸縮再決め制御信号１７０の受信に応答して、伸縮部材５６は、ロッキングヘッド５８及びシリンダピン６４の選択位置に対する既知の伸縮長さ５１０に対応する伸縮部材５６の伸長長さ２１０を提供するように、スライド部６２をベース部６０に対して相対的に移動させる（即ち、伸長又は引き込む）ように構成される。このように、制御システム１１０は、伸縮再位置決め動作６７０のために、伸縮長さ情報３１０や目標伸縮長さ情報４１０などのパラメータ情報１１８を使用するように構成されている。一実施例では、制御システム１１０が、伸縮長さ情報３１０が目標伸縮長さ情報４１０と等しいと判断した場合、制御システム１１０は、伸縮部材５６の動作を停止させる及び／又はピン伸長動作６６２を実行するための制御信号をブームアクチュエータシステム５４に供給してもよい。

制御システム１１０は、ピン止め部材６４、６６の選択された位置がシリンダピン６４の伸長位置であるピン伸長動作６６２を実行するために、ピン止め制御信号１６２をブームアクチュエータシステム５４に提供してもよい。ピン伸長制御信号１６２は、シリンダピン６４が伸長位置にあるときの第１の電動アクチュエータ８８の既知の第１伸長長さ５１２を含む目標第１長さ情報４１２を含むことができる。ピン伸長制御信号１６２はまた、ピン伸長動作６６２を行うように第１の電動アクチュエータ８８が操作されるときの第１設定速度５２０を含む目標第１速度情報４２０を含むことができる。

ピン伸長制御信号１６２の受信に応じて、第１の電動アクチュエータ８８は、ピン伸長動作６６２のために第１設定速度５２０で動作し、第１設定速度５２０で動作するために第１消費電流２１６を引き込むように構成されている。第１の電動アクチュエータ８８はまた、ピン伸長動作６６２のための目標第１長さ情報４１２に従って、第１の駆動アーム９０を既知の第１伸長長さ５１２に移動させるように構成されている。ピン伸長動作６６２のための既知の第１伸長長さ５１２への第１の駆動アーム９０の移動により、操作プレート７０の第２の移動が生じ、ひいてはシリンダピン６４の伸長位置への移動が生じる。

制御システム１１０は、パラメータ情報１１８を用いて、シリンダピン６４が伸長位置にあるかどうかを判断するように構成されている。一例では、制御システム１１０は、第１長さ情報３１２が目標第１長さ情報４１２に等しく、且つ第１消費電流情報３１６がピン伸長動作６６２の目標第１消費電流情報４１６より小さい場合、シリンダピン６４が伸長位置にあると判断するようにできる。シリンダピン６４が選択された位置にあると制御システム１１０が判断した場合、制御システム１１０は、ブームアクチュエータシステム５４にセクションアームロック解除動作６６４を実行させるための制御信号１６４を送るようにしてもよい。

シリンダピン６４が選択された位置、すなわち伸長位置にないと制御システム１１０が判断した場合、制御システム１１０は、伸縮調節動作６７２を実行するために、ブームアクチュエータシステム５４に伸縮調節制御信号１７２を送ることができる。いくつかの例では、シリンダピン６４が伸長位置にあると制御システム１１０が判断するまで、又は伸縮調節動作６７２が所定回数又は所定時間行われるまで、伸縮調節動作６７２がピン伸長動作６６２と交互に行われるようにしてもよい。制御システム１１０は、シリンダピン６４が伸長位置にあると判断された場合、セクションアームロック解除制御信号１６４をブームアクチュエータシステム５４に送ってもよい。

制御システム１１０は、ピン止め部材６４、６６の選択された位置がセクションロックアーム６６のロック解除位置であるセクションアームロック解除動作６６４を実行するために、セクションアームロック解除制御信号１６４をブームアクチュエータシステム５４に送ってもよい。セクションアームロック解除制御信号１６４は、セクションロックアーム６６がロック解除位置にあるときの第１の電動アクチュエータ８８の既知の第１伸長長さ５１２を含む目標第１長さ情報４１２を含むことができる。セクションアームロック解除制御信号１６４はまた、セクションアームロック解除動作６６４を行うために第１の電動アクチュエータ８８が操作されるときの第１設定速度５２０を含む目標第１速度情報４２０を含むことができる。

セクションアームロック解除制御信号１６４を受信することに応じて、第１の電動アクチュエータ８８は、セクションアームロック解除動作６６４のために第１設定速度５２０で動作し、第１設定速度５２０で動作するために第１電流２１６を引き込むように構成されている。第１の電動アクチュエータ８８はまた、セクションアームロック解除動作６６４のための目標第１長さ情報４１２に従って、第１の駆動アーム９０を既知の第１伸長長さ５１２に移動させるように構成されている。セクションアームロック解除動作６６４のための既知の第１伸長長さ５１２への第１の駆動アーム９０の移動により、操作プレート７０の第３の移動が生じ、ひいてはセクションロックアーム６６のロック解除位置への移動が生じる。

制御システム１１０は、パラメータ情報１１８を用いて、セクションロックアーム６６がロック解除位置にあるか否かを判断するように構成されている。一例では、制御システム１１０は、セクションアームロック解除動作６６４に対して、第１長さ情報３１２が目標第１長さ情報４１２に等しく、且つ第１消費電流情報３１６が目標第１消費電流情報４１６より小さい場合、セクションロックアーム６６がロック解除位置にあると判断することができる。制御システム１１０が、セクションロックアーム６６が選択位置にあると判断した場合、制御システム１１０は、ブームアクチュエータシステム５４に伸縮伸長動作６７４又は伸縮引込動作６７６を実行するための制御信号１７４、１７６を送ることができる。

セクションロックアーム６６が選択された位置、すなわち伸縮位置にないと制御システム１１０が判断した場合、制御システム１１０は、伸縮調節動作６７２を実行するように、伸縮調節制御信号１７２をブームアクチュエータシステム５４に送るようにできる。いくつかの例では、伸縮調節動作６７２は、セクションロックアーム６６が伸縮解除位置にあると制御システム１１０が判断するまで、又は伸縮調節動作６７２が所定回数若しくは所定時間実行されるまで、セクションアームロック解除動作１６４と交互に実行されてもよい。制御システム１１０は、セクションロックアーム６６がロック解除位置にあると判断した場合、伸縮伸長動作６７４又は伸縮引込動作６７６を実行するように、制御信号１７４、１７６をブームアクチュエータシステム５４に送るようにできる。

制御システム１１０は、伸縮伸長動作６７４を実行するために、アクチュエータシステム５４に伸縮伸長制御信号１７４を送るようにできる。伸縮伸長動作において、伸縮部材５６は、スライド部６２をベース部６０に対して相対的に移動させて、伸縮セクション５２の選択された位置に対応する伸縮部材５６の伸長長さ２１０をもたらすことによって、伸縮セクション５２を選択された位置、すなわち伸長位置まで伸長させるように操作される。伸縮伸長制御信号１７４は、伸縮セクション５２の様々な伸長位置に対応する既知の伸縮長さ５１０を含む目標伸縮長さ情報４１０などの様々なパラメータ情報１１８を含むことができる。

したがって、ピン伸長制御信号１７４を受信することに応じて、伸縮部材５６は、スライド部６２をベース部６０に対して伸長させ、ひいては、ピン穴６８に係合されたシリンダピン６４を介して伸縮部材５６に連結された伸縮セクション５２を、伸縮部材５６に連結された伸縮セクション５２の選択された伸長位置に対する既知の伸縮長さ５１０に対応する伸縮長さ２１０にまで伸長させるように操作される。

一例では、制御システム１１０が、伸縮長さ情報３１０が伸縮伸長動作６６６の目標伸縮長さ情報４１０と等しいと判断した場合、制御システム１１０は、ブームアクチュエータシステム５４に、伸縮部材５６の動作を停止させる及び／又はセクションアームロック動作６６６を実行させるための制御信号１６６を送るようにできる。

制御システム１１０は、伸縮引込動作６７６を実行するために、アクチュエータシステム５４に伸縮引込制御信号１７６を送るようにできる。伸縮引込動作６７６において、伸縮部材５６は、スライド部６２をベース部６０に対して相対的に移動させて、伸縮セクション５２の選択された位置に対応する伸縮部材５６の伸長長さ２１０をもたらすことによって、伸縮セクション５２を選択された位置、すなわち伸長位置まで引き込むように操作される。伸縮引込制御信号１７６は、伸縮セクション５２の様々な伸縮位置に対応する既知の伸縮長さ５１０を含む目標伸縮長さ情報４１０などの様々なパラメータ情報を含むことができる。

したがって、伸縮引込制御信号１７６を受信することに応じて、伸縮部材５６は、スライド部６２をベース部６０に対して相対的に引き込むように動作し、ひいては、ピン穴６８に係合されたシリンダピン６４を介して伸縮部材５６に連結された伸縮セクション５２を、伸縮部材５６に連結された伸縮セクション５２の選択された伸長位置に対する既知の伸縮長さ５１０に対応する伸縮長さ２１０まで引き込む。

一例では、制御システム１１０が、伸縮長さ情報３１０が目標伸縮長さ情報４１０と等しいと判断した場合、制御システム１１０は、ブームアクチュエータシステム５４に、伸縮部材５６の動作を停止させる及び／又はセクションアームロック動作６６６を実行させるための制御信号１６６を送るようにできる。

制御システム１１０は、ピン止め部材６４、６６の選択された位置がセクションロックアーム６６のロック位置であるセクションアームロック動作６６６を実行するために、セクションアームロック制御信号１６６をブームアクチュエータシステム５４に送るようにできる。セクションアームロック制御信号１６６は、セクションロックアーム６６がロック位置にあるときの第１の電動アクチュエータ８８の既知の第１伸長長さ５１２を含む目標第１長さ情報４１２を含むことができる。また、セクションアームロック制御信号１６６は、セクションアームロック動作６６を行うために第１の電動アクチュエータ８８を動作させるときの第１設定速度５２０を含む目標第１速度情報４２０を含むことができる。

セクションアームロック制御信号１６６を受信することに応じて、第１の電動アクチュエータ８８は、セクションアームロック動作６６６のために第１設定速度５２０で動作し、第１設定速度５２０で動作するための第１消費電流２１６を引き込むように構成されている。第１の電動アクチュエータ８８はまた、セクションアームロック動作６６６のための目標第１長さ情報４１２に従って、第１の駆動アーム９０を既知の第１伸長長さ５１２に移動させるように構成されている。セクションアームロック動作６６６のための既知の第１伸長長さ５１２への第１の駆動アーム９０の移動により、操作プレート７０の第４の移動が生じ、ひいてはセクションロックアーム６６のロック位置への移動が生じる。

制御システム１１０は、パラメータ情報１１８を用いてセクションロックアーム６６がロック位置にあるか否かを判断するように構成されている。一例では、制御システム１１０は、第１長さ情報３１２が目標第１長さ情報４１２に等しく、且つ第１消費電流情報３１６がセクションアームロック動作６６６の目標第１消費電流情報４１６より小さい場合、セクションロックアーム６６がロック位置にあると判断するようにできる。制御システム１１０が、セクションロックアーム６６が選択位置にあると判断した場合、制御システム１１０は、伸縮ブームセクション５２の伸長に関する動作を終了させるか、又は伸縮セクション５２の引き続く伸長／引き込みを実行するように、ブームアクチュエータシステム５４に制御信号を送るようにすることができる。

セクションロックアーム６６が選択された位置、すなわちロック位置にないと制御システム１１０が判断した場合、制御システム１１０は、伸縮調節動作６７２を実行するために、伸縮調節制御信号１７２をブームアクチュエータシステム５４に送るようにできる。いくつかの例では、セクションロックアーム６６がロック位置にあると制御システム１１０が判断するまで、又は伸縮調節動作６７２が所定回数若しくは所定時間実行されるまで、伸縮調節動作６７２がセクションアームロック動作６６６と交互に実行されてもよい。制御システム１１０は、伸縮ブームセクション５２の伸縮に関する動作を終了させるか、又は伸縮セクション５２の引き続く伸長／引き込みを実行するための制御信号をブームアクチュエータシステム５４に送るようにできる。

本明細書の様々な例において、パラメータ、パラメータ値、パラメータ情報等の間の関係が、等しい、より大きい、より小さい、範囲内、範囲外、及び／又は他の類似の表現であるとして言及されることがある。パラメータ、パラメータ値、及び／又はパラメータ情報等は、単一の特定の値に限定されず、むしろ値の範囲として提供されてもよく、また１つのパラメータ、パラメータ値、パラメータ情報等が、そのようなパラメータ、パラメータ値、パラメータ情報等のある範囲内にある場合、そのパラメータ、パラメータ値、パラメータ情報等の間の関係は、等しいと見なされうることが理解されよう。一般的な例として、目標パラメータ情報１２２は、選択されたアクチュエータ動作に対する目標パラメータの値のある範囲を含み得る。動作パラメータ情報１２０は、アクチュエータ動作中にセンサによって検出された最新のパラメータ値を含むことができる。制御システム１１０は、動作パラメータ情報１２０が目標パラメータ情報１２２内の目標パラメータの値のある範囲内にある場合、動作パラメータ情報１２０を目標パラメータ情報１２２と等しいと判断することができる。逆に、制御システム１１０は、検出された動作パラメータ値が目標パラメータの値の範囲内に入らない場合、動作パラメータ情報１２０が目標パラメータ情報１２２と等しくないと判断することができる。

例示的な例として、伸縮部材５６の伸長長さ２１０に関連する目標パラメータ情報１２２は、様々な伸長位置（例えば、０％、２５％、５０％、７５％及び１００％の伸長位置）における伸縮セクション５２についての伸縮部材５６の既知の伸縮長さ５１０を含む目標伸縮長さ情報４１０として提供されてもよい。既知の伸縮伸長長さ５１０は、所与の伸長位置においてピン止め部材６４、６６が伸縮セクション５２の対応するピン止め部材６８、６７と整列すると予想される伸縮部材５６の伸長長さの範囲を示すために、伸縮セクション５２の各伸長位置に対する伸長長さの範囲（すなわち、伸長長さ範囲）として記憶されてもよい。したがって、制御システム１１０は、伸縮長さ２１０及び／又は伸縮長さ情報３１０が、既知の伸縮長さ５１０及び／又は目標伸縮長さ情報４１０に従った伸縮部材５６の伸長長さの範囲内にある場合、伸縮長さ２１０及び／又は伸縮長さ情報３１０が伸縮セクション５２の伸長位置の既知の伸縮長さ５１０及び／又は目標伸縮長さ情報４１０に等しいと判断することができる。

使用中、伸縮部材長さセンサ１４０は、伸縮部材５６の直近に検出された伸縮長さ２１０に関する伸縮長さ２１０を含む伸縮長さ情報３１０を提供することができる。制御システム１１０は、例えば、検出された伸縮長さ２１０を伸縮セクション５２の伸長位置についての既知の伸縮長さ範囲５１０と比較することによって、伸縮長さ情報３１０を目標伸縮長さ情報４１０と比較するように構成されている。伸縮部材５６の伸長又は引き込みは、制御システム１１０が、選択されたアクチュエータ動作（例えば、７５％伸長位置でピン止め部材６４、６６をＴ５セクションの対応するピン止め部材６８、６７と位置合わせして引き込むための伸縮再位置決め動作６７０）に対して、伸縮長さ情報３１０が目標伸縮長さ情報４１０と等しい、すなわち目標伸縮長さ情報４１０の範囲内に入ったと判断するまで継続するようにできる。

次いで、制御システム１１０は、ピン止め部材６４、６６が伸縮セクション５２の対応するピン止め部材６８、６７と整列することが期待されるように、伸縮部材５６の動作を停止させる制御信号を提供してもよい。Ｔ５セクションが７５％伸長位置にある上記の例をさらに参照して、制御システム１１０は、伸縮部材５６の伸長長さ２１０が、シリンダピン６４が７５％伸長位置でのＴ５セクションのピン穴６８と整列すると予想される伸長長さ範囲５１０内にあることを伸縮長さ情報３１０が示すときに、伸縮再位置決め動作６７０を停止するようにできる。

続いて、制御システム１１０は、例えば、ピン伸長動作６６２を実行するために、ピン伸長制御信号１６２を第１の電動アクチュエータ８８に送るようにできる。しかしながら、伸縮長さ情報３１０が目標伸縮長さ情報４１０と等しい、すなわち、その範囲内であるにもかかわらず、シリンダピン６４が伸縮セクション５２のピン穴６８と位置ずれしている場合、シリンダピン６４の選択された（伸長された）位置への伸縮動作が阻害又は阻止される可能性がある。従って、制御システム１１０は、シリンダピン６４が伸長位置にないと判断した後、伸縮部材５６の伸縮長さ２１０を、調節長さ増分とも呼ばれる比較的小さな長さ増分で調節するために、伸縮部材５６に伸縮調節制御信号１７２を送るようにできる。

本実施例をさらに参照して、伸縮伸長長さ２１０を調節するための伸縮部材５６による１つ以上の調節長さ増分の後、第１の電動アクチュエータ８８は、伸縮部材５６が新たに調節された伸縮伸長長さ２１０にある状態で、シリンダピン６４をＴ５セクションのピン穴６８内の伸長位置に移動させるために、ピン伸長動作６６２を実行するように操作されてもよい。伸縮調節動作６７２及びピン伸長動作６６２は、シリンダピン６４が伸長位置にあると制御システム１１０が判断するまで、並びに／又はシリンダピン６４が伸長位置にあると制御システム１１０が判断することなくこのような動作６７２、６６２が所定回数、所定時間、及び／若しくは所定伸長長さ範囲にわたって実行されるまで、交互に実行されてもよい。

伸縮長さ２１０の比較的小さな各調整長さ増分は、例えば、シリンダピン６４の幅又は直径とピン穴６８の幅又は直径との間の許容差（即ち、シリンダピン６４とピン穴６８との幅又は直径の差）に等しいか又はそれ以下の距離の、いずれかの方向での調整長さである。代替的に又は追加的に、伸縮部材５６による伸縮伸長長さ２１０の調節長さの増分は、セクションロック穴６９において隣接するブームセクション５２内に延びるセクションロック６７の幅とセクションロック穴６９の幅との間の差と等しいか又はそれ以下であってもよい。

いくつかの例では、伸縮調節動作６７２は、ピン止め部材６４、６６が選択されたアクチュエータ動作に対して伸縮セクション５２の対応するピン止め部材６８、６９と整列すると予想される伸長長さ範囲に対応する伸長長さにわたって、伸縮部材５６に調節長さ増分を行わせることができる。例えば、制御システム１１０は、ピン止め部材６４、６６が伸縮セクション５２の対応するピン止め部材６８、６９と整列すると予想される伸長長さ範囲にわたって伸縮部材５６が移動するまで伸縮部材５６が一連の調整長さ増分で伸長するように、伸縮部材５６を制御することができる。非限定的な例では、制御システム１１０が、ピン止め部材６４、６６が選択された位置に移動したと判断しない限り、伸縮部材５６が選択されたアクチュエータ動作のための伸縮長さ範囲５１０のある限界に対応する伸縮長さ２１０に達するまで、伸縮部材５６は伸長方向と引き込み方向の一方に調整長さ増分の動作を実行し続けることができる。続いて、制御システム１１０が、ピン止め部材６４、６６が選択された位置に移動されたと判断しない限り、選択されたアクチュエータ動作の伸長長さ範囲５１０の別の限界に対応する伸長長さに伸縮部材５６が達するまで、伸縮部材５６は伸長方向と引込方向の他方に調整長さ増分での動作を実行するように操作され得る。

さらに、いくつかの実施例では、調整長さの増分は、実行されるアクチュエータ動作に応じて異なる場合がある。例えば、調整長さ増分は、ピン引込動作又はピン伸長動作６６０、６６２のための第１調整長さ増分であってもよく、セクションアームロック解除動作又はセクションアームロック動作６６４、６６６のための第２調整長さであってもよい。

上述の実施例から類推される原理、ステップ、比較等は、他のアクチュエータ動作においても同様に適用できることが理解されるであろう。従って、制御システム１１０は、選択されたアクチュエータ動作のためのピン止め部材６４、６６が対応する選択された位置にないと制御システム１１０が判断したことに応じて、伸縮部材５６を、伸長方向と引込方向の一方又は両方に調整長さ増分で移動するように、即ち、伸縮調節動作６７２を実行するように制御し得る。

ブームアクチュエータ５４が第２の電動アクチュエータ９４を含む上記の例では、制御システム１１０は、上記の例における第１の電動アクチュエータ８８の制御と同様の方法で、１つ以上のアクチュエータ動作を実行するように第２の電動アクチュエータ９４を制御してもよい。例えば、制御システム１１０は、第２の電動アクチュエータ９４を制御して対応するアクチュエータ動作６６０、６６２、６６４、６６６を実行するように、制御信号１６０、１６２、１６４、１６６を第２の電動アクチュエータ９４に送るようにできる。しかしながら、第２の電動アクチュエータ９４を制御するために使用されるパラメータ情報１１８は、第２長さ情報３１４、第２消費電流情報３１８、第２速度情報３２２、目標第２長さ情報４１４、目標第２引き速度情報４１８、及び目標第２引き速度情報４２２のうちの１つ以上を含み得ることが理解されよう。従って、制御システム１１０は、第２の電動アクチュエータ９４を制御して、１つ以上のピン止め部材６４、６６を、実行されたアクチュエータ動作に対応する選択された位置に移動させることができる。伸縮動作（例えば、６７０、６７２、６７４、６７６）は、上述したのと同様の方法で実行することができる。

図１７を参照すると、いくつかの例では、制御システム１１０は、ユーザインターフェース１２６を介して、例えば、ディスプレイスクリーンなどの１つ以上のユーザ出力デバイス１３０に、パラメータ情報１１８を出力するように構成されてもよい。このようにして、様々な性能及び／又は状態の監視動作が、制御システム１１０によって実行され又は促進され得る。図１７に示すように、本明細書の様々な実施例によれば、消費電流２１６、２１８は力に比例し得る。操作プレート７０の性能は、機械的位置ずれや潤滑不良などの問題によって悪影響を受ける可能性がある。診断スクリーン１３０は、操作プレート７０及びロッキングヘッド５８の性能を判断し、停止時間を防止することを可能にするはずである。グラフは、消費電流２１６、２１８が上昇している可能性があることを示すだけでなく、移動中の機械的抵抗の位置が判断されるように操作プレート７０の位置を示すこともできる。

一例では、ブームアクチュエータシステム５４からの情報、例えばアクチュエータ８８、９４の伸長長さ２１２、２１４、デューティサイクル、速度、電流消費情報などを操作者に表示することができる。インターフェース１２６はまた、例えば、消費電流２１６、２１８が消費電流制限値５１６、５１８を超えたなどの特定の条件が判断された後に、アクチュエータ８８、９４をリセットするために、アクチュエータ８８、９４にオペレータコマンドを送信する手段を提供するようにしてもよい。インターフェース１２６はまた、アクチュエータ８８、９４をテストするためのオペレータコマンドを可能にすることができる。

図１７をさらに参照すると、ユーザインターフェース１２６は、アクチュエータ８８、９４が動いているときに消費電流２１６、２１８を表示することもでき、これにより、消費電流制限値５１６、５１８に関して消費電流２１６、２１８の操作者による監視を容易にすることができる。さらに、パラメータ情報１１８の様々なグラフ表示が提供され得る。例えば、消費電流２１６、２１８の時間又はアクチュエータ伸長長さ２１２、２１４に対するグラフは、ピン止め機構（すなわち、ロッキングヘッド５８、操作プレート７０、ピン止め部材６４、６６、及び関連部品）の摩擦／アライメント状態を判断することを可能にし得る。例えば、不十分な潤滑状態は、アクチュエータ８８、９４によって実行された種々のアクチュエータ動作、及び／又はアクチュエータ８８、９４の種々の動き若しくは位置に関連した消費電流２１６、２１８のレベルの上昇によって、そのような表現上の操作者によって識別され得る。幾つかの実施例では、パラメータ情報１１８及び様々な状態又は性能監視動作が、現場外で、及び／又は、運転台３２及び／又はクレーン１０から遠隔に位置する技術者又は他の人員によって実施されるように、パラメータ情報１１８は、例えば、通信装置１２４を介して、遠隔のサーバ、コンピューティング装置、データベース等、及び／又はそれらの様々な組み合わせに送信されてもよい。

本明細書の実施例において、制御システム１１０は、ブームアクチュエータシステム５４の様々な状況を監視するように構成されてもよい。例えば、制御システム１１０は、ピン止め動作の回数又はアクチュエータの動作時間に関する情報を監視して記憶することができる。幾つかの例では、パラメータ情報１１８は、ブームアクチュエータシステム５４の１つ又は複数の構成要素が稼動している時間に関する稼動時間情報、ブームアクチュエータシステム５４の１つ又は複数の構成要素によって実行されたサイクル数又はアクチュエータ動作に関するサイクル情報、及びブームアクチュエータシステム５４の１つ又は複数の構成要素によってアクチュエータ動作を実行した時間の長さに関するサイクル時間情報、のうちの１つ又は複数を含み得る。

幾つかの例では、制御システム１１０は、パラメータ情報１１８に基づいて、アクチュエータ動作の実行を第１の電動アクチュエータ８８から第２の電動アクチュエータ９４に及び／又はその逆に切り替えるための１つ以上の制御信号をブームアクチュエータシステム５４に送るように構成される。例えば、制御システム１１０は、第１の電動アクチュエータ８８の稼動時間情報、サイクル情報、及び／又はサイクル時間情報のうちの１つ以上に基づいて、アクチュエータ動作を実行するための１つ以上の制御信号を第２の電動アクチュエータ９４に送ることができる。この態様において、第１の電動アクチュエータ８８が所定時間運転されたか又は所定時間稼動中であること、所定回数のサイクル（ピン止め動作）を行ったこと、及び／又は所定サイクル時間範囲外のサイクル時間でアクチュエータ動作を行ったことを制御システム１１０が判断した場合に、アクチュエータ動作が第１の電動アクチュエータ８８に代わって第２の電動アクチュエータ９４によって行われてもよい。制御システム１１０は、同様の方法で、第２の電動アクチュエータ９４に関連するパラメータ情報１１８に基づいて、アクチュエータ動作の実行を第２の電動アクチュエータ９４から第１の電動アクチュエータ８８に戻すように、１つ以上の制御信号をブームアクチュエータシステム５４に送るようにできる。しかしながら、第２の電動アクチュエータ９４から第１の電動アクチュエータ８８にいつ切り替えるかを判断するために制御システム１１０によって使用される様々なパラメータ閾値又はベンチマーク（例えば、所定のサービス時間の長さ、実行される所定のサイクル数、所定のサイクル性能時間等）は、実行されるアクチュエータ動作及び／又は動作を実行する電動アクチュエータ８８、９４に応じて変わり得ることが理解されよう。

制御システム１１０はまた、ブームアクチュエータシステム５４及び／又はブームアクチュエータシステム５４の構成要素の動作を監視し、パラメータ情報１１８に基づいてブームアクチュエータシステム５４及び／又はブームアクチュエータシステムの１つ以上の構成要素の状態を判断するように構成されてもよい。制御システム１１０によって判断される様々な状態状態の例は、摩耗状態、潤滑供給、及び伸縮セクション５２に対するピン止め部材６４、６６のアライメント状態のうちの１つ以上を含み得るが、これらに限定されない。制御システム１１０は、判断した状態に基づいて１つ以上の通知を提供するようにさらに構成されてもよい。このような通知は、判断された状態、状態が判断されたブームアクチュエータシステムの構成要素、メンテナンスの期限が到来していること及び／又はメンテナンスの期限が到来する時期の予測を示すメンテナンス表示、メンテナンス表示が提供されたブームアクチュエータシステム構成要素、操作者がブームアクチュエータシステム５４の動作を無効化（ｏｖｅｒｒｉｄｅ）すべきことを示す無効化表示、及び／又はパラメータ情報に基づいて制御システム１１０によって判断され得る様々な状態に関する他の同様の通知、のうちの１つ以上を含み得る。

一例では、特定のピン止め動作（すなわち、アクチュエータ動作）に対する消費電流が、摩耗、潤滑不足、又は伸縮セクション５２に対するピン止め部材６４、６６の位置ずれを予測するために使用され得る。アクチュエータ位置（これは、ピン止め機構、すなわち、操作プレート７０及び／又はピン止め部材６４、６６を動かす力に比例するであろう）に対する予想消費電流のベンチマーク情報もまた、制御システム１１０によって記憶され得る。消費電流が、内部に記憶された許容差分だけベンチマーク情報を超えたと判断されたときに、制御システム１１０が、さらにメンテナンスが必要であることを示すようにできる。

前述のように、ユーザ出力デバイス１３０は、いくつかの例では、ディスプレイスクリーンとして提供されてもよい。制御システム１１０は、ユーザに通知を提供するようにユーザ出力デバイスを制御するように構成される。いくつかの例において、通知は、パラメータ情報１１８に基づいて、視覚的表現として提供されてもよい。一例では、視覚的表現は、ブームアクチュエータシステム５４の構成要素のコンポーネントモデルを含み、コンポーネントモデルは、パラメータ情報１１８によって提供される少なくとも１つのパラメータを示す。図１７を参照すると、コンポーネントモデルは、第１の電動アクチュエータ８８のモデルであって第１伸長長さ２１２を示すものであり、及び／又は第２の電動アクチュエータ９４のモデルであって第２伸長長さ２１４を示すものであってもよい。

別の例では、視覚的表現は、パラメータ情報によって提供される少なくとも１つのパラメータの値を示す数値を含む。非限定的な図示例では、数値は、第１消費電流２１６及び／又は第２消費電流２１８の値を示し得る。

さらに別の例では、視覚的表現は、パラメータ情報１１８によって提供された少なくとも２つのパラメータ間の関係を示すグラフ表示を含む。例えば、図１７に示すように、グラフ表示は、時間の長さにわたる、第１消費電流２１６と第１伸長長さ２１２との関係を示すことができる。

本明細書で説明した統合制御システム１１０の情報及び動作に加えて、制御システム１１０は、様々な他の動作又は機能を促進又は実行するように更に構成されてもよい。例えば、制御システム１１０は、データ・ネットワークがオフラインになった場合やケーブル・リールが損傷した場合に、伸縮ブーム３６の後部からアクチュエータ８８、９４に直接電力を送るために手動オーバーライド配線を使用することができるように、手動オーバーライド配線を含むか、又は手動オーバーライド配線に動作可能に接続することができる。さらに、アクチュエータ８８、９４の電源にスイッチを設けてもよい。このようにして、アクチュエータ８８、９４をメンテナンス動作のために無効にすることができる。さらに、制御システム１１０は、メンテナンス制御インターフェースを提供することができる。例えば、メンテナンス動作及び構成部品が故障した場合の伸縮ブーム３６及び／又はブームアクチュエータシステム５４の動作のために、このようなインターフェースが、例えばユーザインターフェース１２６に、いくつかの例ではディスプレイスクリーンを含む出力デバイス１３０に提供されてもよい。

本実施例では、制御システム１１０とブームアクチュエータシステム５４、及びそれらの構成要素は、コントローラエリアネットワーク（ＣＡＮ）バスで接続されていてもよい。さらなる実施例では、伸縮ブーム３６は、第１の電動アクチュエータ８８及び／又は第２の電動アクチュエータ９４へのバイパス配線又は補助配線を容易にするための１つ以上のアクセスポイントを含むことができる。従って、第１及び／又は第２の電動アクチュエータ８８，９４の制御がＣＡＮバス上で中断された場合、バイパス又は補助配線を介して第１及び／又は第２の電動アクチュエータ８８，９４を制御することができる。このようにしても、ブームアクチュエータシステム５４は、例えば伸縮ブーム３６を所定の位置に移動させるように動作させることができる。アクセスポイントは、伸縮ブーム３６の前部（ブームノーズ４２）、後部（ベースセクション５０の近位端又は固定端）、あるいはその両方に設けることができる。

上記のいずれの実施形態からの様々な特徴も、本明細書に記載される他の実施形態と共に使用可能であることが理解される。

本明細書で言及されるすべての特許は、本開示の本文中で特にそうされているか否かにかかわらず、参照により本明細書に組み込まれる。

本開示において、用語は、単数及び複数の両方を含むものとする。逆に、複数の項目への言及は、適切な場合、単数を含むものとする。加えて、「上方」又は「下方」のような様々な構成要素の向きに言及する用語は、例示のみを目的として使用され、本開示の主題を特定の向きに限定するものではないことが理解される。

以上から、本開示の新規な概念の真の精神及び範囲から逸脱することなく、多数の修正及び変形を実施できることが理解されるであろう。図示された具体的な実施形態に関する限定は意図されておらず、また推測されるべきではないことを理解されたい。本開示は、特許請求の範囲に含まれるような全ての変更をカバーすることを意図している。

Claims (20)

1. キャリアと、
   前記キャリア上に取り付けられ、ベースセクション及び複数の伸縮セクションを有する伸縮ブームを備えた上部構造体と、
   伸縮部材及び前記伸縮部材上のロッキングヘッドを有するブームアクチュエータシステムであって、前記ロッキングヘッドが、前記伸縮セクションと選択的に相互作用するようにされた複数のピン止め部材を有する、ブームアクチュエータシステムと、
   前記ブームアクチュエータシステムに関するパラメータ情報を受け取り、且つ前記パラメータ情報を使用してアクチュエータ動作を実行するように前記ブームアクチュエータシステムを制御するようにされた制御システムと、
   を備え、
   前記アクチュエータ動作は、前記複数のピン止め部材のうちの１つのピン止め部材を選択された位置にまで動かす動作であり、
   前記制御システムは、前記パラメータ情報を使用して前記ピン止め部材が前記選択された位置にあるかどうかを判断するようにされ、
   前記制御システムは、前記ピン止め部材が前記選択された位置にないと判断した場合に、前記伸縮部材をその長さ方向に調節するためのアクチュエータ動作を実行するように前記ブームアクチュエータシステムを制御するようにされた、クレーン。
2. 前記ブームアクチュエータシステムがさらに、
   第１の駆動アームを有する第１の電動アクチュエータであって、前記第１の駆動アームが前記第１の電動アクチュエータの動作に応じて移動可能とされた、第１の電動アクチュエータと、
   前記ロッキングヘッドに対して移動軸線に沿って移動可能とされた操作プレートであって、前記移動軸線に沿った前記操作プレートの移動により前記ピン止め部材の移動が生じるように、前記ピン止め部材と相互作用するようにされた操作プレートと、
   を備え、
   前記第１の駆動アームが、前記第１の駆動アームの移動により前記移動軸線に沿った前記操作プレートの移動が生じるように、前記操作プレートに動作可能に接続されている、請求項１に記載のクレーン。
3. 前記パラメータ情報が、
   前記第１の駆動アームの第１伸長長さに関する第１長さ情報と、
   前記ピン止め部材の前記選択された位置に対応する前記第１の駆動アームの既知の第１伸長長さに関する目標第１長さ情報と、
   前記第１の電動アクチュエータの第１速度に関する第１速度情報と、
   前記第１の電動アクチュエータの第１設定速度に関する目標第１速度情報と、
   前記第１の電動アクチュエータの第１消費電流に関する第１消費電流情報と、
   前記ピン止め部材を動かすための前記アクチュエータ動作中の前記第１の電動アクチュエータの第１消費電流制限値に関する、目標第１消費電流情報と、
   を有する、請求項２に記載のクレーン。
4. 前記制御システムは、前記第１長さ情報が前記アクチュエータ動作のための前記目標第１長さ情報に等しくないか、又は前記第１消費電流情報が前記アクチュエータ動作のための前記目標第１消費電流情報よりも大きい場合に、前記ピン止め部材が前記選択された位置にないと判断し、
   前記制御システムは、前記第１長さ情報が前記アクチュエータ動作のための前記目標第１長さ情報に等しく、且つ前記第１消費電流情報が前記アクチュエータ動作のための前記目標第１消費電流情報よりも小さい場合に、前記ピン止め部材が前記選択された位置にあると判断する、請求項３に記載のクレーン。
5. 前記複数のピン止め部材が、伸長位置と引込位置との間で移動可能とされた１つ以上のシリンダピンと、ロック位置とロック解除位置との間で移動するようにされた１つ以上のセクションロックアームとを含む、請求項４に記載のクレーン。
6. 前記ピン止め部材が前記１つ以上のシリンダピンであり、前記選択された位置が前記伸長位置と前記引込位置とのうちの一方である、請求項５に記載のクレーン。
7. 前記ピン止め部材が前記１つ以上のセクションロックアームであり、前記選択された位置が前記ロック位置と前記ロック解除位置とのうちの一方である、請求項５に記載のクレーン。
8. 前記第１の電動アクチュエータに接続された第２の駆動アームを有する第２の電動アクチュエータをさらに備える、請求項３に記載のクレーン。
9. 前記パラメータ情報がさらに、
   前記第２の駆動アームの第２伸長長さに関する第２伸長情報と、
   前記ピン止め部材の前記選択された位置に対応する前記第２の駆動アームの既知の第２伸長長さに関する目標第２長さ情報と、
   を有する、請求項８に記載のクレーン。
10. 前記パラメータ情報がさらに、
    前記ブームアクチュエータシステムの１つ以上の構成要素が稼動していた時間の長さに関する稼動時間情報と、
    前記ブームアクチュエータシステムの１つ以上の構成要素によって実行されたサイクル数に関するサイクル情報と、
    前記ブームアクチュエータシステムの１つ以上の構成要素によってアクチュエータ動作を実行するための時間の長さに関するサイクル時間情報と、
    のうちの１つ以上を有し、
    前記制御システムは、前記ブームアクチュエータシステムの１つ以上の構成要素の状態を、前記稼動時間情報、前記サイクル情報、及び前記サイクル時間情報のうちの１つ以上に基づいて判断するようにされ、
    前記状態は、予測摩耗、潤滑レベル、メンテナンス期限、及び残りの稼動寿命のうちの１つ以上を含む、請求項３に記載のクレーン。
11. 前記パラメータ情報がさらに、
    前記ブームアクチュエータシステムの構成要素が稼動していた時間の長さに関する稼動時間情報と、
    前記ブームアクチュエータシステムの１つ以上の構成要素によって実行されたサイクル数に関するサイクル情報と、
    前記ブームアクチュエータシステムの構成要素がアクチュエータ動作を実行するために使用する時間の長さに関するサイクル時間情報と、
    のうちの１つ以上を有する、請求項８に記載のクレーン。
12. 前記制御システムが、前記稼動時間情報、サイクル情報、及びサイクル時間情報のうちの１つ以上に基づいてアクチュエータ動作を実行するように前記第２の電動アクチュエータを制御するようにされた、請求項１１に記載のクレーン。
13. 長さ方向に伸長及び引き込みするための伸縮動作をするようにされた伸縮部材と、
    前記伸縮部材上のロッキングヘッドであって、伸縮ブームの伸縮セクションと選択的に相互作用するようにされた複数のピン止め部材を有するロッキングヘッドと、
    第１の駆動アームを有する第１の電動アクチュエータであって、前記第１の駆動アームが、アクチュエータ動作を実行するように前記第１の電動アクチュエータの動作に応じて移動可能とされた、第１の電動アクチュエータと、
    前記ロッキングヘッドに対して移動軸線に沿って移動可能とされた操作プレートであって、前記移動軸線に沿った前記操作プレートの移動により前記複数のピン止め部材の移動が生じるように、前記複数のピン止め部材と相互作用するようにされ、第１の駆動アームに動作可能に連結されて前記第１の駆動アームの移動に応じて前記移動軸線に沿って移動可能である、操作プレートと、
    第１の電動アクチュエータに関するパラメータ情報を受け取り、前記アクチュエータ動作を実行して前記複数のピン止め部材のうちの１つのピン止め部材を選択された位置にまで動かすように前記第１の電動アクチュエータを制御するようにされた制御システムと、
    を備え、
    前記制御システムは、前記パラメータ情報を使用して前記ピン止め部材が前記選択された位置にあるかどうかを判断するようにされ、
    前記制御システムは、前記ピン止め部材が前記選択された位置にないと判断した場合に、アクチュエータ動作を実行して前記長さ方向での前記ロッキングヘッドの位置を調節するように前記伸縮部材を制御するようにされた、ブームアクチュエータシステム。
14. 前記パラメータ情報が、前記第１の駆動アームの伸長長さに関する第１長さ情報、前記アクチュエータ動作のための前記ピン止め部材の前記選択された位置に対応する前記第１の駆動アームの既知の伸長長さに関する目標第１長さ情報、前記第１の電動アクチュエータの消費電流に関する第１消費電流情報、及び前記アクチュエータ動作のための前記第１の電動アクチュエータの消費電流制限値に関する目標第１消費電流情報を含む、請求項１３に記載のブームアクチュエータシステム。
15. 前記制御システムが、前記第１長さ情報が前記アクチュエータ動作のための前記目標第１長さ情報と等しくないか、又は前記第１消費電流情報が前記アクチュエータ動作のための前記目標第１消費電流情報よりも大きい場合に、前記ピン止め部材が前記選択された位置にあると判断し、
    前記制御システムが、前記第１長さ情報が前記アクチュエータ動作のための前記目標第１長さ情報に等しく、且つ前記第１消費電流情報が前記アクチュエータ動作のための前記目標第１消費電流情報よりも小さい場合に、前記ピン止め部材が選択された位置にあると判断する、請求項１４に記載のブームアクチュエータシステム。
16. アクチュエータ動作を実行するようにブームアクチュエータシステムを制御するための制御システムであって、前記ブームアクチュエータシステムは、伸縮部材及び前記伸縮部材上のロッキングヘッドを備え、前記ロッキングヘッドは伸縮ブームの伸縮セクションと選択的に相互作用するようにされた複数のピン止め部材を有しており、
    当該制御システムは、演算処理ユニット、及びプログラム命令を保存するようにされた１つ以上のメモリデバイスを有し、前記プログラム命令は、前記演算処理ユニットによって実行されたときに、前記制御システムに、
    前記ブームアクチュエータシステムのパラメータに関するパラメータ情報を受け取ることと、
    制御信号を前記ブームアクチュエータシステムに送り、前記パラメータ情報を使用してアクチュエータ動作を実行して前記複数のピン止め部材のうちの１つのピン止め部材を選択された位置にまで動かすように前記ブームアクチュエータシステムを制御することと、
    前記パラメータ情報を使用して前記ピン止め部材が前記選択された位置にあるかどうかを判断することと、
    前記ピン止め部材が前記選択された位置にない場合に、アクチュエータ動作を実行して前記伸縮部材を長さ方向で調節するように前記ブームアクチュエータシステムを制御することと、
    を行うようにさせる、制御システム。
17. 前記ブームアクチュエータシステムがさらに、
    第１の駆動アームを有する第１の電動アクチュエータであって、前記第１の駆動アームが前記第１の電動アクチュエータの動作に応じて移動可能とされた、第１の電動アクチュエータと、
    前記ロッキングヘッドに対して移動軸線に沿って移動可能とされた前記第１の駆動アームに動作可能に連結された操作プレートであって、前記移動軸線に沿った前記操作プレートの移動により前記ピン止め部材の移動が生じるように前記ピン止め部材と相互作用するようにされた操作プレートと、
    を備え、
    前記制御信号が、前記操作プレートの移動が生じるように前記第１の駆動アームを動かすことによって前記アクチュエータ動作を実行するように、前記第１の電動アクチュエータを制御する、請求項１６に記載の制御システム。
18. 前記複数のピン止め部材が、１つ以上の伸長位置と引込位置との間で移動可能とされたシリンダピンと、ロック位置とロック解除位置との間で移動可能とされた１つ以上のセクションロックアームと、を有し、
    前記制御信号が、
    アクチュエータ動作を実行するように前記第１の電動アクチュエータを制御するためのピン引き込み制御信号であって、前記アクチュエータ動作において、前記ピン止め部材は前記シリンダピンであり、前記選択された位置は前記引込位置である、ピン引き込み制御信号と、
    アクチュエータ動作を実行するように前記第１の電動アクチュエータを制御するためのピン伸長制御信号であって、前記アクチュエータ動作において、前記ピン止め部材は前記シリンダピンであり、前記選択された位置は前記伸長位置である、ピン伸長制御信号と、
    アクチュエータ動作を実行するように前記第１の電動アクチュエータを制御するためのセクションアームロック解除制御信号であって、前記アクチュエータ動作において、前記ピン止め部材は前記セクションロックアームであり、前記選択された位置は前記ロック解除位置である、セクションアームロック解除制御信号と、
    アクチュエータ動作を実行するように前記第１の電動アクチュエータを制御するためのセクションアームロック制御信号であって、前記ピン止め部材は前記セクションロックアームであり、前記選択された位置は前記ロック位置である、セクションアームロック制御信号と、
    のうちの１つ以上のである、請求項１７に記載の制御システム。
19. 前記制御信号がさらに、
    前記伸縮部材を制御してアクチュエータ動作を実行するための伸縮伸長制御信号であって、前記アクチュエータ動作において、前記伸縮部材のスライド部が前記伸縮部材のベース部に対して伸長されて、伸縮セクションを選択された伸長位置にまで伸長させる、伸縮伸長制御信号と、
    前記伸縮部材を制御してアクチュエータ動作を実行するための伸縮引込制御信号であって、前記アクチュエータ動作において、前記スライド部が前記ベース部に対して引き込まれて、伸縮セクションを選択された伸長位置にまで引き込む、伸縮引込制御信号と、
    前記伸縮部材を制御してアクチュエータ動作を実行するための伸縮再位置決め制御信号であって、前記アクチュエータ動作において、前記スライド部が前記ベース部に対して動かされて、動かされることになる伸縮セクションのピン穴に隣接する前記ロッキングヘッドを再位置決めする、伸縮再位置決め制御信号と、
    前記伸縮部材を制御してアクチュエータ動作を実行するための伸縮調節制御信号であって、前記アクチュエータ動作において、前記スライド部が一連の伸長及び引込動作で動かされて、伸縮セクションに対する前記ピン止め部材の位置を調節する、伸縮調節制御信号と、
    のうちの１つ以上を含む、請求項１８に記載の制御システム。
20. 前記パラメータ情報が、前記第１の駆動アームの伸長長さに関する第１長さ情報、前記ピン止め部材の前記選択された位置に対応する前記第１の駆動アームの既知の伸長長さに関する目標第１長さ情報、前記第１の電動アクチュエータの消費電流に関する第１消費電流情報、前記アクチュエータ動作中の前記第１の電動アクチュエータの消費電流制限値に関する目標第１消費電流情報、前記第１の駆動アームの速度に関する速度情報、及び前記アクチュエータ動作中の前記第１の駆動アームの制限速度に関する目標第１速度情報を含む、請求項１７に記載の制御システム。
    

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