JP2023174367A - カメラの校正確認方法、校正確認プログラムおよび校正確認装置 - Google Patents

Abstract

【課題】カメラの校正確認に際して校正結果の誤認を抑制し得る技術を提供する。【解決手段】車両に搭載されたカメラの校正結果を確認する校正確認方法であって、所定の高さに１以上の目印が付された確認ターゲットが車両の周囲に配置された状態をカメラにより撮影した撮影画像を取得する画像取得ステップＳ１０３と、確認ターゲットの位置情報およびカメラの要求精度に基づいて、目印の高さに対応するカメラの要求精度を表す要求精度範囲の表示位置を計算する重畳位置計算ステップＳ１０５と、要求精度範囲の表示位置を示す重畳画像を作成して、撮影画像に重畳画像を重畳した確認画像を作成し、表示装置に表示させる重畳画像作成ステップＳ１０６～Ｓ１０８と、確認画像において確認ターゲットの目印が要求精度範囲内に表示されている場合に、カメラの校正結果がカメラの要求精度を満たすと判定する確認ステップＳ１１１と、を含む。【選択図】 図７

Description

車両に搭載されたカメラの校正結果を確認する校正確認のための技術に関する。

車両に搭載されたカメラによって撮影された画像に基づいて、車両の周辺監視や運転支援が実行される。周辺監視や運転支援を適切に実行するためには、カメラによる撮影画像の座標系と、画像処理に用いる画像の座標系との相関関係が精度良く整合している必要があり、この精度を確保するために、カメラが校正される。カメラを校正した後に、校正結果を確認することにより、適切なカメラ校正を実現できる。

特許文献１では、市松模様の方形の校正用マーカを車両の左右前方に設置し、車載カメラで撮影して、車載カメラを校正する。校正後のカメラパラメータを用いて理論上の校正用マーカの位置を示すマーカ枠の座標を計算し、ディスプレイ上に表示される校正用マーカの撮影画像に、マーカ枠を重畳表示する。カメラ校正が適切であった場合には、マーカ枠内に校正用マーカが表示される。

特許第４６９０４７６号公報

特許文献１の手法では、校正用マーカの位置がずれていると、カメラ校正が適切であってもマーカ枠内に校正用マーカが表示され、カメラ校正が不適切であってもマーカ枠内に校正用マーカが表示されることがある。この場合、校正作業者は、校正マーカの位置のずれに気付くことなく、校正結果を誤認する場合がある。

上記に鑑み、本発明は、カメラの校正確認に際して校正結果の誤認を抑制し得る技術を提供することを目的とする。

本発明は、車両に搭載されたカメラの校正結果を確認する校正確認方法を提供する。この校正確認方法は、所定の高さに１以上の目印が付された確認ターゲットが前記車両の周囲に配置された状態を前記カメラにより撮影した撮影画像を取得する画像取得ステップと、前記確認ターゲットの位置情報および前記カメラの要求精度に基づいて、前記目印の高さに対応する前記カメラの要求精度を表す要求精度範囲の表示位置を計算する重畳位置計算ステップと、前記要求精度範囲の表示位置を示す重畳画像を作成して、前記撮影画像に前記重畳画像を重畳した確認画像を表示装置に表示させる重畳画像作成ステップと、前記確認画像において前記確認ターゲットの前記目印が前記要求精度範囲内に表示されている場合に、前記カメラの校正結果が前記カメラの要求精度を満たすと判定する確認ステップと、を含む。

上記の校正確認方法によれば、所定の高さに１以上の目印が付された確認ターゲットが車両の周囲に配置された状態をカメラにより撮影し、その撮影画像に、要求精度範囲を重畳した重畳画像を重畳して、確認画像として表示装置に表示することができる。この確認画像によれば、確認ターゲットの目印が要求精度範囲内に表示されている場合に、カメラの校正結果がカメラの要求精度を満たすと判定することができる。このため、作業者は、表示装置に表示された確認画像を目視することにより、校正結果を容易に確認できる。また、要求精度範囲の表示位置は、確認ターゲットの位置情報に基づいて計算され、確認ターゲットの位置のずれによって要求精度範囲の表示位置が不適切な位置となることが抑制されるため、カメラの校正確認に際して校正結果の誤認を抑制することができる。

また、本発明は、車両に搭載されたカメラの校正結果を確認するための画像である確認画像を表示装置に表示させる校正確認プログラムおよび校正確認装置を提供する。

校正確認プログラムは、コンピュータに、所定の高さに１以上の目印が付された確認ターゲットが前記車両の周囲に配置された状態を前記カメラにより撮影した撮影画像を取得する画像取得ステップと、前記確認ターゲットの位置情報および前記カメラの要求精度に基づいて、前記目印の高さに対応する前記カメラの要求精度を表す要求精度範囲の表示位置を計算する重畳位置計算ステップと、前記要求精度範囲の表示位置を示す重畳画像を作成して、前記撮影画像に前記重畳画像を重畳した確認画像を表示装置に表示させる重畳画像作成ステップと、実行させる。

校正確認装置は、所定の高さに１以上の目印が付された確認ターゲットが前記車両の周囲に配置された状態を前記カメラにより撮影した撮影画像を取得する画像取得部と、前記確認ターゲットの位置情報および前記カメラの要求精度に基づいて、前記目印の高さに対応する前記カメラの要求精度を表す要求精度範囲の表示位置を計算する重畳位置計算部と、前記要求精度範囲の表示位置を示す重畳画像を作成して、前記撮影画像に前記重畳画像を重畳した確認画像を表示装置に表示させる重畳画像作成部と、を備える。

上記の校正確認プログラムおよび校正確認装置によって確認画像を表示装置によって表示することにより、作業者は、確認ターゲットの目印が要求精度範囲内に表示されているか否かを容易に判定できるため、カメラの校正結果がカメラの要求精度を満たすか否かを容易に判定することができる。また、要求精度範囲の表示位置は、確認ターゲットの位置情報に基づいて計算されるため、カメラの校正確認に際して校正結果の誤認を抑制することができる。

第１実施形態に係る校正確認装置の構成を示す図。 車両に搭載されたカメラセンサと、車両の周囲に配置される確認ターゲットとを示す図。 要求精度範囲について説明する図。 撮影画像と要求精度範囲とを重畳した重畳画像の作成について説明する図。 第１実施形態に係る確認画像が表示された表示装置を示す図。 第１実施形態に係る確認画像が表示された表示装置を示す図。 第１実施形態に係るカメラセンサの校正確認方法のフローチャート。 第２実施形態に係るカメラセンサの校正確認方法のフローチャート。 第２実施形態に係る確認ターゲットの配置と重畳画像の作成手順を簡易に説明するための図。 第３実施形態に係るカメラの校正確認方法のフローチャート。 第３実施形態に係る確認ターゲットの配置と重畳画像の作成手順を簡易に説明するための図。 第４実施形態に係る校正確認装置の構成を示す図。 第４実施形態に係るカメラセンサの校正確認方法のフローチャート。 第４実施形態に係る確認画像が表示された表示装置を示す図。 第５実施形態に係る確認画像の要求精度範囲を示す図。 第５実施形態に係る確認ターゲットの配置と重畳画像の作成手順を簡易に説明するための図。 第５実施形態に係る確認画像が表示された表示装置を示す図。

（第１実施形態）
図１に、第１実施形態に係る校正確認装置として機能するＥＣＵ２０を備える車両１０を示す。車両１０は、レーダセンサ１２と、カメラセンサ１３と、ＥＣＵ２０と、表示装置１４とを車載システムとして備えている。

レーダセンサ１２は、例えば、ミリ波帯の高周波信号を送信波とする公知のミリ波レーダである。レーダセンサ１２は、車両１０に１つのみ設置されていてもよいし、複数設置されていてもよい。レーダセンサ１２は、例えば、車両１０の前端部や後端部等に設けられ、所定の検出角に入る領域を物体検出可能な検出範囲とし、検出範囲内の物体の位置を検出する。具体的には、所定周期で探査波を送信し、複数のアンテナにより反射波を受信する。この探査波の送信時刻と反射波の受信時刻とにより、物体との距離を計算することができる。また、物体に反射された反射波の、ドップラー効果により変化した周波数により、相対速度を計算する。加えて、複数のアンテナが受信した反射波の位相差により、物体の方位を計算することができる。なお、物体の位置および方位が計算できれば、その物体の、車両１０に対する相対位置を特定することができる。

カメラセンサ１３は、例えばＣＣＤカメラ、ＣＭＯＳイメージセンサ、近赤外線カメラ等の単眼カメラであってもよいし、ステレオカメラであってもよい。カメラセンサ１３は、撮影した画像における、物体の存在を示す特徴点を抽出する。具体的には、撮影した画像の輝度情報に基づきエッジ点を抽出し、抽出したエッジ点に対してハフ変換を行う。ハフ変換では、例えば、エッジ点が複数個連続して並ぶ直線上の点や、直線どうしが直交する点が特徴点として抽出される。カメラセンサ１３は、逐次撮影する撮影画像をセンシング情報として逐次出力する。

カメラセンサ１３は、車両１０に１つのみ設置されていてもよいし、複数設置されていてもよい。カメラセンサ１３は、例えば、車両１０の車幅方向中央の所定高さに取り付けられており、車両前方、後方、または側方へ向けて所定角度範囲で広がる領域を俯瞰視点から撮影する。例えば、図２に示すカメラセンサ１３Ｆ，１３Ｌ，１３Ｒ，１３Ｂのように、車両１０の前方、左方、右方、後方に設置することができる。

カメラセンサ１３を校正した後、校正結果を確認するために、車両１０の周囲に、適宜、確認ターゲット２を配置し、カメラセンサ１３によって確認ターゲット２を撮影する。確認ターゲット２は、カメラセンサ１３を設置する位置や向きに応じて、車両１０の周囲に、適宜、配置する。確認ターゲット２の位置は、カメラセンサ１３の撮影範囲内であればよい。カメラセンサ１３Ｆ，１３Ｌ，１３Ｒ，１３Ｂを校正する際には、例えば確認ターゲット２Ｆ，２Ｌ，２Ｒ，２Ｂのように、車両１０の前方、左方、右方、後方において、カメラセンサ１３の向きに確認ターゲット２を配置することが好ましい。

表示装置１４は、カメラセンサ１３が撮影した画像等を表示可能な表示画面を少なくとも備える表示装置であり、例えば車両１０の車室内に設置されたカーナビゲーションシステムの表示画面（ディスプレイ）等を例示できる。表示装置１４は、さらに、作業者が表示画面を見て操作入力することが可能なインタフェイスを備えるものであってもよい。

ＥＣＵ２０は、図１に示すように、位置情報取得部２１と、要求精度取得部２２と、カメラパラメータ取得部２３と、カメラ画像取得部２４と、重畳位置計算部２５と、重畳画像作成部２６とを備える。ＥＣＵ２０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、入出力インタフェイス等を備えたコンピュータ（より具体的にはマイコン）である。ＣＰＵは、ＲＯＭやＲＡＭに格納されているプログラムを実行することでこれら各機能を実現する。これによって、ＥＣＵ２０は、カメラセンサ１３の校正結果を確認するための画像である確認画像を表示装置１４に表示させる校正確認装置として機能する。

位置情報取得部２１は、確認ターゲット２の位置情報を取得する。確認ターゲット２の位置情報は、所定の測定装置により測定されてもよいし、通信装置を介して受信されてもよいし、作業者に入力されてもよい。図１では、位置情報取得部２１は、車載のレーダセンサ１２や、車両外に設置された計測器１から、確認ターゲット２の位置情報を取得する場合を例示している。レーダセンサ１２は、カメラセンサ１３以外の確認ターゲット２の位置情報を取得可能な車載センサの一例であり、このような車載センサとしては、例えば、ソナーセンサや、ＬＩＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ／Ｌａｓｅｒ Ｉｍａｇｉｎｇ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）等の探査波を送信するセンサを車両１０が備えていてもよい。計測器１は、レーザ測距計等の計測装置や、メジャー、物差し等の計測器である。計測器１によって計測された確認ターゲット２の位置情報は、通信手段によりＥＣＵ２０に入力されてもよいし、作業者を介してＥＣＵ２０に入力されてもよい。位置情報取得部２１が取得した確認ターゲット２の位置情報は、重畳位置計算部２５に出力される。

要求精度取得部２２は、カメラセンサ１３に要求される精度である要求精度を取得する。要求精度は、カメラセンサ１３からの距離に応じて設定される精度であり、例えば、距離に応じて前後左右に許容される誤差範囲として設定される。要求精度は、例えば、カメラセンサ１３からの距離が１００ｍの場合には前後左右に１．３ｍであり、距離が１０ｍである場合には前後左右に１．３ｃｍというように、カメラセンサ１３に近いほど高精度に設定される。要求精度取得部２２が取得した要求精度は、重畳位置計算部２５に出力される。

カメラパラメータ取得部２３は、カメラセンサ１３のカメラパラメータを取得する。カメラパラメータとは、例えば、車両１０に対するカメラセンサ１３の搭載位置、カメラセンサ１３の光軸の方向等である。カメラ校正処理とは、カメラパラメータを適正範囲に調整する処理である。カメラパラメータ取得部２３が取得したカメラセンサ１３のカメラパラメータは、重畳位置計算部２５に出力される。

カメラ画像取得部２４は、確認ターゲット２が車両１０の周囲に配置された状態をカメラセンサ１３により撮影した撮影画像を取得する。カメラ画像取得部２４が取得した撮影画像は、重畳画像作成部２６に出力される。

確認ターゲット２は、カメラセンサ１３の校正結果の確認に用いるターゲットであり、図３、図４（ａ）に示すように、所定の高さに１以上の目印が付されている柱状（より具体的には円柱状）の物体である。確認ターゲット２には、地面３から高さＨ２の位置に目印Ｃ２が付され、地面３から高さＨ３の位置に目印Ｃ３が付されている。目印Ｃ２，Ｃ３は十字状であり、その中央が高さＨ２，Ｈ３に位置するように付されている。図３に示すように、確認ターゲット２の配置されている位置を位置Ｐ１とするとき、目印Ｃ２は、カメラセンサ１３と位置Ｐ２とを結ぶ線分と確認ターゲット２との交点となる高さＨ２に付され、目印Ｃ３は、カメラセンサ１３と位置Ｐ３とを結ぶ線分と確認ターゲット２との交点となる高さＨ３に付される。設定された要求精度に応じて目印Ｃ２，Ｃ３の高さＨ２，Ｈ３を調整してもよいし、設定された要求精度を目印Ｃ２、Ｃ３の高さＨ２，Ｈ３に応じて換算してもよい。

重畳位置計算部２５は、位置情報取得部２１から出力された確認ターゲット２の位置情報と、要求精度取得部２２から出力された要求精度とに基づいて、目印Ｃ１，Ｃ２の高さに対応するカメラセンサ１３の要求精度を表す要求精度範囲Ｒ２，Ｒ３の表示位置を計算する。重畳位置計算部２５は、さらに、確認ターゲット２の最下部（地面３の位置）に対応する要求精度範囲Ｒ１を計算する。重畳位置計算部２５は、図４（ｂ）に示す重畳画像を作成するために、要求精度範囲Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３の位置を計算する。計算された要求精度範囲Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３の位置は、重畳画像作成部２６に出力される。

要求精度範囲Ｒ１～Ｒ３は、カメラセンサ１３の校正結果が適正であった場合（すなわち、カメラセンサ１３が要求精度を満たすように校正された場合）に確認画像において確認ターゲット２の最下部および目印Ｃ２，Ｃ３が存在し得る範囲である。要求精度範囲Ｒ１は、位置Ｐ１に対応する要求精度に応じて、高さ零である地面３の周囲の所定の範囲に計算される。要求精度範囲Ｒ２は、位置Ｐ２に対応する要求精度に応じて、高さＨ２である目印Ｃ２の周囲の所定の範囲に計算される。要求精度範囲Ｒ３は、位置Ｐ３に対応する要求精度に応じて、高さＨ３である目印Ｃ３の周囲の所定の範囲に計算される。

重畳画像作成部２６は、要求精度範囲Ｒ１～Ｒ３を示す重畳画像を作成し、カメラ画像に重畳する。重畳画像は、要求精度範囲Ｒ１～Ｒ３が目視により確認可能に明示された画像であり、重畳位置計算部２５により計算された要求精度範囲Ｒ１～Ｒ３の表示位置に基づいて作成される。例えば、図４（ｂ）に示すように、要求精度範囲Ｒ１～Ｒ３の表示位置をマーキングすることにより、作業者が目視により確認できるように明示できる。カメラ画像と重畳画像とを重畳する手法としては、αブレンド処理等の画像合成処理法を用いることができる。αブレンド処理は、２つの画像を、係数（α値）を用いて半透明合成することである。図４（ｂ）に示す要求精度範囲Ｒ１～Ｒ３を表示する重畳画像を作成し、図４(ａ)に示すカメラセンサ１３の撮影画像に重畳することにより、図４（ｃ）に示す確認画像を作成することができる。

重畳画像は、表示装置１４に対して重畳画像を出力して、表示装置１４に既に表示されているカメラ画像に重畳画像を重畳して作成されるものであってもよい。例えば、表示装置１４に図４（ａ）に示すようなカメラ画像が既に表示されている状況で図４（ｂ）に示すような重畳画像が表示装置１４に出力された場合に、図４（ｃ）に示すような確認画像が表示装置１４に表示されるように構成されていてもよい。また、ＥＣＵ２０において予めカメラ画像と重畳画像とを重畳した確認画像が作成され、表示装置１４に確認画像が出力されて表示されてもよい。例えば、図４（ｃ）に示すような確認画像がＥＣＵ２０において作成されて表示装置１４に出力され、表示装置１４において確認画像が表示されるように構成されていてもよい。

図５、６は、表示装置１４の表示画面に表示される確認画像を例示するものである。図５に示す表示画面５０は、カメラセンサ１３の位置を表示するフロント表示５１、バック表示５２、ライト表示５３，レフト表示５４と、確認画像を表示する確認画像表示５５とを含む。フロント表示５１は、確認画像表示５５がカメラセンサ１３Ｆに対応する場合に点灯する。バック表示５２は、確認画像表示５５がカメラセンサ１３Ｂに対応する場合に点灯する。ライト表示５３は、確認画像表示５５がカメラセンサ１３Ｒに対応する場合に点灯する。レフト表示５４は、確認画像表示５５がカメラセンサ１３Ｌに対応する場合に点灯する。各表示５１～５４は、単に確認画像表示５５との対応を示すものであってもよいし、タッチパネル機能により確認画像表示５５を切替える入力インタフェイスを兼ね備えるものであってもよい。

図６に示す表示画面６０のように、各表示６１～６４および確認画像表示６５に加えて、確認画像表示６５の確認ターゲット２の周囲を拡大した拡大画像表示６６をさらに備えていてもよい。なお、各表示６１～６４および確認画像表示６５は、図５に示す各表示５１～５４および確認画像表示５５と同様の表示である。

図７に、車両１０に搭載されたカメラセンサ１３の校正および校正確認方法のフローチャートを示す。この校正および校正確認方法は、具体的には、カメラセンサ１３を校正した後、確認画像表示装置によって作成される確認画像を用いて校正結果を確認する方法である。図７に示す破線の左側は車両１０に搭載された車載システム側の工程を示し、右側は作業者の工程を示す。

ステップＳ１０１では、車載システムによって、カメラセンサ１３を校正する処理が実行される。カメラセンサ１３を校正する方法としては特に限定されず、各種の校正方法を用いることができる。また、本フローチャートでは、カメラ校正に係る処理をシステム側の処理としているが、作業者によってカメラ校正に係る処理が実行されてもよい。

ステップＳ１０２～Ｓ１１４は、校正確認方法に係る処理を示す。ステップＳ１０２では、作業者が、確認ターゲット２を配置する。本実施形態では、作業者は、任意の位置に確認ターゲット２を配置する。

ステップＳ１０３～Ｓ１０８に示す各処理は、車載システムによって実行される。ステップＳ１０３では、車載のレーダセンサ１２や、車両外に設置された計測器１から、確認ターゲット２の位置情報を取得する処理が実行される。例えば、車両１０のカメラセンサ１３の位置に対する確認ターゲット２が配置されている位置との相対的な位置関係（例えば、前後方向および左右方向の位置関係）を位置情報として取得する。

ステップＳ１０４では、カメラセンサ１３から、カメラ画像を取得する処理が実行される。例えば、図４（ａ）に示すような確認ターゲット２を含むカメラ画像を取得する。

ステップＳ１０５では、要求精度範囲Ｒ１～Ｒ３の表示位置を計算する。要求精度範囲Ｒ１～Ｒ３の表示位置は、確認ターゲット２の位置と、目印Ｃ２、Ｃ３の高さＨ２，Ｈ３に対応するカメラセンサ１３の要求精度とに基づいて計算される。要求精度範囲Ｒ１～Ｒ３の表示位置は、ステップＳ１０３において取得された確認ターゲット２の位置情報に基づいて計算される。このため、確認ターゲット２の位置のずれによって要求精度範囲Ｒ１～Ｒ３の表示位置が不適切な位置となることを抑制できる。

ステップＳ１０６では、ステップＳ１０５において計算された要求精度範囲Ｒ１～Ｒ３の表示位置をマーキングした重畳画像を作成することにより、例えば、図４（ｂ）に示すような要求精度範囲Ｒ１～Ｒ３を表示する重畳画像を作成する。

ステップＳ１０７では、ステップＳ１０４で取得したカメラ画像に、ステップＳ１０６で作成した重畳画像を重畳する。これによって、続くステップＳ１０８に示すように、確認画像が表示装置１４に表示される。表示装置１４に表示されていたカメラ画像に、ステップＳ１０６において作成された重畳画像が重畳されることにより、例えば、図４（ｃ）に示すような確認画像が表示装置１４に表示される。より具体的には、図５，６における確認画像表示５５，６５や拡大画像表示６６に示すような態様により、確認画像が表示装置１４の表示画面に表示される。その後、ステップＳ１１１に進む。

ステップＳ１１１～Ｓ１１４に示す各処理は、作業者によって実行される。ステップＳ１１１では、作業者が、表示装置１４の表示画面に表示された確認画像を目視することにより、カメラセンサ１３の精度が、要求精度範囲内であるか否かを確認する。具体的には、例えば、図６に示す拡大画像表示６６を作業者が目視して、確認ターゲット２の最下部、目印Ｃ２、目印Ｃ３が、いずれも、対応する要求精度範囲Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３の範囲内に位置している場合には、カメラセンサ１３の精度は要求精度範囲内であると判定し、ステップＳ１１２に進んでカメラセンサ１３の校正を終了する。

確認ターゲット２の最下部、目印Ｃ２、目印Ｃ３のうちのいずれか１つでも、対応する要求精度範囲Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３の範囲外に位置している場合には、カメラセンサ１３の精度は要求精度範囲内ではないと判定し、ステップＳ１１３に進む。ステップＳ１１３では、カメラセンサ１３を再校正することを決定し、続くステップＳ１１４では、校正環境を見直して、ステップＳ１０１に戻る。これにより、ステップＳ１１４において見直された校正環境においてステップＳ１０１に示すカメラ校正の処理が実行され、後続の校正確認方法に係る処理が実行される。

上記のとおり、第１実施形態に係る校正確認方法は、所定の高さに１以上の目印Ｃ２，Ｃ３が付された確認ターゲット２が車両１０の周囲に配置された状態をカメラセンサ１３により撮影した撮影画像を取得する画像取得ステップ（ステップＳ１０４）と、確認ターゲット２の位置情報および目印Ｃ２，Ｃ３の高さＨ２，Ｈ３に対応するカメラの要求精度を表す要求精度範囲Ｒ１～Ｒ３の表示位置を計算する重畳位置計算ステップ（ステップＳ１０５）と、撮影画像に要求精度範囲Ｒ１～Ｒ３を重畳した重畳画像を作成し、表示装置１４に表示させる重畳画像作成ステップ（ステップＳ１０６～Ｓ１０８）と、確認ターゲット２の目印Ｃ２，Ｃ３が要求精度範囲内に表示されている場合に、カメラの校正結果がカメラの要求精度を満たすと判定する確認ステップ（ステップＳ１１１）とを含む。ＥＣＵ２０は、画像取得ステップ（ステップＳ１０４）と、重畳位置計算ステップ（ステップＳ１０５）と、重畳画像作成ステップ（ステップＳ１０６～Ｓ１０８）とを含むプログラムを実行することにより、表示装置１４に確認画像を表示させることができる。

第１実施形態に係る校正確認方法によれば、ステップＳ１０２に示すように、作業者は、カメラセンサ１３からの距離に応じて設定された要求精度に対応する高さＨ２，Ｈ３に目印Ｃ２，Ｃ３が付された確認ターゲット２を車両１０の周囲に配置する。これにより、ステップＳ１０４に示すように、確認ターゲット２が配置された状態をカメラセンサ１３により撮影することができる。そして、ステップＳ１０４により得られた撮影画像に、ステップＳ１０６において作成した重畳画像を重畳し、ステップＳ１０８に示すように確認画像として表示装置１４に表示することができる。ステップＳ１０８において表示される確認画像によれば、確認ターゲット２の最下部、目印Ｃ２，目印Ｃ３が、いずれも、対応する要求精度範囲Ｒ１、Ｒ２，Ｒ３内に表示されている場合に、カメラセンサ１３の校正結果がカメラの要求精度を満たすと判定することができる。このため、作業者は、表示装置１４に表示された確認画像を目視することにより、校正結果を容易に確認できる。

また、作業者が任意の位置に確認ターゲット２を配置しても、ステップＳ１０３により、確認ターゲット２を配置した位置をレーダセンサ１２や計測器１により測定して、確認ターゲット２の位置情報として取得できる。確認ターゲット２の位置情報として、測定装置を用いて精度よく測定した確認ターゲット２の測定位置を利用できるため、確認ターゲット２を配置した位置のずれを抑制できる。

その結果、ステップＳ１０５に示す重畳位置計算処理において計算される要求精度範囲Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３の表示位置が不適切な位置となることを抑制でき、カメラセンサ１３の校正を確認するに際して校正結果の誤認を抑制することができる。

（第２実施形態）
図８に、第２実施形態に係るカメラセンサ１３の校正および校正確認方法のフローチャートを示す。図８に示す破線の左側は車両１０に搭載された車載システム側の工程を示し、右側は作業者の工程を示す。第２実施形態においては、要求精度範囲Ｒ１～Ｒ３を描画する描画指定位置を計算して重畳画像を作成した後に、描画指定位置に確認ターゲット２を配置して確認画像が表示されるように構成されている点において、第１実施形態と相違している。

ステップＳ２０１において、ステップＳ１０１と同様に、車載システムによって、カメラセンサ１３を校正する処理が実行された後、ステップＳ２０３に進む。

ステップＳ２０３では、カメラセンサ１３のカメラパラメータに基づいて、要求精度範囲Ｒ１～Ｒ３を描画する描画指定位置を計算する。例えば、車両１０に対するカメラセンサ１３の搭載位置、カメラセンサ１３の光軸の方向等のカメラパラメータから、確認ターゲット２を好適に配置できる位置を描画指定位置として計算できる。

続くステップＳ２０４では、カメラセンサ１３から、カメラ画像を取得する処理が実行される。ここで取得されるカメラ画像には、確認ターゲット２は撮影されていない。

ステップＳ２０５では、要求精度範囲Ｒ１～Ｒ３の表示位置を計算する。要求精度範囲Ｒ１～Ｒ３の表示位置は、ステップＳ１０５と同様に確認ターゲット２の位置と、目印Ｃ２、Ｃ３の高さＨ２，Ｈ３に対応するカメラセンサ１３の要求精度とに基づいて計算されるが、ステップＳ２０３において計算された描画指定位置を確認ターゲット２の位置として用いる点において、ステップＳ１０５と相違している。

ステップＳ２０６では、ステップＳ２０５において計算された要求精度範囲Ｒ１～Ｒ３の表示位置をマーキングした重畳画像を作成する。続くステップＳ２０７では、ステップＳ２０４で取得したカメラ画像に、ステップＳ２０６で作成した重畳画像を重畳する。これによって、続くステップＳ２０８に示すように、指示画像が表示装置１４に表示される。なお、指示画像とは、確認ターゲット２が撮影されていないカメラ画像に重畳画像を重畳した画像を意味する。

例えば、まず、図９（ａ）に示すように、ステップＳ２０３において指定された描画指定位置Ｒ１Ｌ，Ｒ１Ｃ，Ｒ１Ｒが明示された画像を作成できる。なお、図９に示された格子は、カメラ画像における座標を示す。次に、描画指定位置Ｒ１Ｌ、Ｒ１Ｃ，Ｒ１Ｒにおいて、それぞれ、高さ零、Ｈ２，Ｈ３に対応する要求精度範囲Ｒ１～Ｒ３の表示位置を計算する。そして、計算した要求精度範囲Ｒ１～Ｒ３を画像上に明示することにより、図９（ｂ）に示すような指示画像を作成できる。図９（ｂ）に示す破線２Ｌａ，２Ｃａ，２Ｒａは、確認ターゲット２を配置する際の指標である。その後、ステップＳ２０９に進む。

ステップＳ２０９では、作業者は、描画指定位置Ｒ１Ｌ、Ｒ１Ｃ，Ｒ１Ｒに確認ターゲット２を配置する。作業者は、指示画像を目視により確認しながら破線２Ｌａ，２Ｃａ，２Ｒａ内に、それぞれ確認ターゲット２が収まるように配置することにより、描画指定位置Ｒ１Ｌ、Ｒ１Ｃ，Ｒ１Ｒに精度よく確認ターゲット２を配置できる。図９（ｃ）に示す確認ターゲット２Ｌ，２Ｃ，２Ｒは、それぞれ、描画指定位置Ｒ１Ｌ、Ｒ１Ｃ，Ｒ１Ｒに配置された確認ターゲット２を図示している。１つの確認ターゲット２を順次移動させて、３つの描画指定位置Ｒ１Ｌ、Ｒ１Ｃ，Ｒ１Ｒに確認ターゲット２が配置された状態を撮影した撮影画像を個別に得るようにしてもよいし、同じ確認ターゲット２を３つ準備して、３つの描画指定位置Ｒ１Ｌ、Ｒ１Ｃ，Ｒ１Ｒに１つずつ確認ターゲット２が配置された状態を同時に撮影した撮影画像を得るようにしてもよい。

ステップＳ２０８において作業者が確認ターゲット２を配置したことにより、ステップＳ２１０に示すように、確認ターゲット２が撮影されたカメラ画像に重畳画像が重畳された画像が表示装置１４に表示される。すなわち、確認画像が表示装置１４に表示された状態となる。

その後、ステップＳ２１１では、作業者が、表示装置１４に表示された確認画像を目視することにより、カメラセンサ１３の精度が、要求精度範囲内であるか否かを確認する。ステップＳ２１１～Ｓ２１４に示す処理は、図７に示すステップＳ１１１～Ｓ１１４に示す処理と同様であるため、説明を省略する。

第２実施形態に係る校正確認方法によれば、ステップＳ２０３に示すように、カメラセンサ１３のカメラパラメータに基づいて要求精度範囲Ｒ１～Ｒ３を描画する描画指定位置を計算する描画指定位置計算ステップを実行する。ステップＳ２０５に示す重畳位置計算ステップでは、ステップＳ２０３で計算された描画指定位置Ｒ１Ｌ、Ｒ１Ｃ，Ｒ１Ｒを確認ターゲット２の位置情報として用いて要求精度範囲Ｒ１～Ｒ３の表示位置を計算する。重畳画像作成ステップのうち、ステップＳ２０６～Ｓ２０８に示すステップでは、確認ターゲット２が撮影されていない撮影画像に重畳画像が重畳され、表示装置１４に指示画像が表示される。その後、ステップＳ２０９において、作業者が、表示装置１４に表示された指示画像を目視しながら、描画指定位置Ｒ１Ｌ、Ｒ１Ｃ，Ｒ１Ｒに確認ターゲット２を配置することにより、ステップＳ２１０に示すように、第１実施形態と同様の確認画像を表示装置１４に表示させることができる。このため、第１実施形態と同様に、作業者は、表示装置１４に表示された確認画像を目視することにより、校正結果を容易に確認できる。また、作業者は、指示画像を目視により確認しながら、確認ターゲット２を配置する際の指標である破線２Ｌａ，２Ｃａ，２Ｒａ内に確認ターゲット２が収まるように配置するため、確認ターゲット２を配置した位置のずれを抑制できる。その結果、要求精度範囲Ｒ１～Ｒ３の表示位置が不適切な位置となることを抑制でき、カメラセンサ１３の校正を確認するに際して校正結果の誤認を抑制することができる。

（第３実施形態）
図１０に、第３実施形態に係るカメラセンサ１３の校正および校正確認方法のフローチャートを示す。図１０に示す破線の左側は車両１０に搭載された車載システム側の工程を示し、右側は作業者の工程を示す。第３実施形態では、カメラセンサ１３の測定データから確認ターゲット２の位置である測定位置を計算し、この計算した測定位置を位置情報取得部２１が確認ターゲット２の位置情報として取得する点において、第１実施形態と相違している。

ステップＳ３０１において、ステップＳ１０１と同様に、車載システムによって、カメラセンサ１３を校正する処理が実行された後、ステップＳ３０２に進む。ステップＳ３０２では、作業者が、確認ターゲット２を配置する。本実施形態では、作業者は、任意の位置に確認ターゲット２を配置する。

ステップＳ３０３では、ステップＳ１０４と同様に、カメラセンサ１３から、カメラ画像を取得する処理が実行される。これにより、図１１（ａ）に示すように、任意の位置に配置された確認ターゲット２が撮影された撮影画像を取得できる。その後、ステップＳ３０４に進む。ステップＳ３０４では、カメラセンサ１３から取得される画像情報に基づいて、カメラセンサ１３により測定された確認ターゲット２の位置である測定位置を計算し、この測定位置を確認ターゲットの位置情報として取得する。その後、ステップＳ３０５に進む。

ステップＳ３０５では、要求精度範囲Ｒ１～Ｒ３の表示位置を計算する。要求精度範囲Ｒ１～Ｒ３の表示位置は、ステップＳ１０５と同様に確認ターゲット２の位置と、目印Ｃ２、Ｃ３の高さに対応するカメラセンサ１３の要求精度とに基づいて計算されるが、ステップＳ３０４において計算された撮影画像に基づいて計算された確認ターゲット２の位置情報を用いる点において、ステップＳ１０５と相違している。

ステップＳ３０６では、ステップＳ３０５において計算された要求精度範囲Ｒ１～Ｒ３の表示位置をマーキングした重畳画像を作成する。ステップＳ３０６の後、ステップＳ３０７に進む。ステップＳ３０７～Ｓ３１４に示す処理は、図７に示すステップＳ１０７～Ｓ１１４に示す処理と同様であるため、説明を省略する。

第３実施形態に係る校正確認方法によれば、ステップＳ３０３，Ｓ３０４に示すように、カメラセンサ１３により測定された確認ターゲット２の測定位置を位置情報として取得する。ステップＳ３０５に示す重畳位置計算ステップでは、ステップＳ３０４で入力された測定位置情報を確認ターゲット２の位置情報として用いて要求精度範囲の表示位置を計算する。その後、ステップＳ３０６～Ｓ３０８に示す重畳画像作成ステップにより、第１実施形態と同様の確認画像を表示装置１４に表示させることができる。このため、第１実施形態と同様に、作業者は、表示装置に表示された確認画像を目視することにより、校正結果を容易に確認できる。

また、作業者が任意の位置に確認ターゲット２を配置しても、ステップＳ３０４により、確認ターゲット２を配置した位置をカメラセンサ１３により測定して、確認ターゲット２の位置情報として取得できる。確認ターゲット２の位置情報として、カメラセンサ１３を用いて精度よく測定した測定位置を利用できるため、確認ターゲット２を配置した位置のずれを抑制できる。その結果、要求精度範囲Ｒ１～Ｒ３の表示位置が不適切な位置となることを抑制でき、カメラセンサ１３の校正を確認するに際して校正結果の誤認を抑制することができる。

なお、カメラセンサ１３により確認ターゲット２の位置情報を取得できるため、車両１０は、カメラセンサ１３以外の確認ターゲット２の位置情報を取得可能な車載センサ（レーダセンサ１２等）を備えない構成とすることもできる。一方で、レーダセンサ１２とカメラセンサ１３との双方を用いて確認ターゲット２の位置情報を取得するように構成されていてもよい。複数の測定装置を用いて確認ターゲット２の位置情報を取得することにより、位置情報の精度を向上させることができる。

（第４実施形態）
図１２に、第４実施形態に係る校正確認装置として機能するＥＣＵ４０を備える車両３０を示す。車両３０は、カメラセンサ３３と、ＥＣＵ４０と、表示装置３４とを備えている。ＥＣＵ４０は、位置情報取得部４１と、要求精度取得部４２と、カメラパラメータ取得部４３と、カメラ画像取得部４４と、重畳位置計算部４５と、重畳画像作成部４６とを備える。カメラ画像取得部４４がカメラセンサ３３から取得した撮影画像は、重畳画像作成部４６および表示装置３４に出力される。表示装置３４は、作業者が操作入力することが可能なインタフェイスを備えている。作業者は、表示装置３４に確認ターゲット２の位置情報を入力することができ、入力された確認ターゲット２の位置情報は、表示装置３４から重畳位置計算部４５に出力される。重畳位置計算部４５は、表示装置３４から出力された確認ターゲット２の位置情報と、要求精度取得部２２から出力された要求精度とに基づいて、目印の高さに対応するカメラの要求精度を表す要求精度範囲の表示位置を計算できるように構成されている。上記に説明した事項を除けば図１２に示す各構成は図１に示す各構成と同様であるため、図１の参照番号の１０番台、２０番台を、それぞれ、図１２の参照番号の３０番台、４０番台に置き換えることにより、説明を省略する。

図１３に、第４実施形態に係るカメラセンサ１３の校正および校正確認方法のフローチャートを示す。図１３に示す破線の左側は車両１０に搭載された車載システム側の工程を示し、右側は作業者の工程を示す。

ステップＳ４０１において、ステップＳ１０１と同様に、車載システムによって、カメラセンサ１３を校正する処理が実行された後、ステップＳ４０２に進む。ステップＳ４０２では、作業者が、確認ターゲット２を配置する。本実施形態では、作業者は、任意の位置に確認ターゲット２を配置する。

ステップＳ４０３では、ステップＳ１０４と同様に、カメラセンサ１３から、カメラ画像を取得する処理が実行される。これにより、任意の位置に配置された確認ターゲット２が撮影された撮影画像を取得できる。その後、ステップＳ４０４に進む。

ステップＳ４０４では、作業者が、表示装置３４に確認ターゲット２の位置情報を入力する。表示装置３４は、例えば図１４に示すように、表示画面７０の下部にタッチパネル式で作業者が入力できる入力部７７を備えている。入力部７７は、確認ターゲット２の位置情報（より具体的には確認ターゲット２の前後および左右の位置）や、確認ターゲット２の目印の高さを入力できるように構成されている。なお、各表示７１～７６は、図６に示す各表示６１～６６と同様の表示である。その後、ステップＳ４０５に進む。

ステップＳ４０５では、要求精度範囲Ｒ１～Ｒ３の表示位置を計算する。要求精度範囲Ｒ１～Ｒ３の表示位置は、ステップＳ１０５と同様に確認ターゲット２の位置と、目印Ｃ２、Ｃ３の高さに対応するカメラセンサ１３の要求精度とに基づいて計算されるが、ステップＳ４０４において作業者が表示装置３４から入力した確認ターゲット２の位置情報を用いる点において、ステップＳ１０５と相違している。

ステップＳ４０６では、ステップＳ４０５において計算された要求精度範囲Ｒ１～Ｒ３の表示位置をマーキングした重畳画像を作成する。ステップＳ４０６の後、ステップＳ４０７に進む。ステップＳ４０７～Ｓ４１４に示す処理は、図７に示すステップＳ１０７～Ｓ１１４に示す処理と同様であるため、説明を省略する。

第４実施形態に係る校正確認方法によれば、ステップＳ４０４に示すように、作業者が表示装置３４から確認ターゲット２の位置情報を入力する。ステップＳ４０５に示す重畳位置計算ステップでは、ステップＳ４０４で入力された確認ターゲット２の位置情報を用いて要求精度範囲の表示位置を計算する。その後、ステップＳ４０６～Ｓ４０８に示す重畳画像作成ステップにより、第１実施形態と同様の確認画像を表示装置１４に表示させることができる。このため、第１実施形態と同様に、作業者は、表示装置１４に表示された確認画像を目視することにより、校正結果を容易に確認できる。

なお、第４実施形態に係る校正確認方法によれば、作業者の入力により確認ターゲット２の位置情報を取得できるため、車両１０が確認ターゲット２の位置情報を取得可能な車載センサ（レーダセンサ１２等）を備えない場合であっても適用できる。

（第５実施形態）
第５実施形態においては、図１５に示すように、確認ターゲット２の位置や目印の位置を、車両１０を俯瞰したときにカメラセンサ１３を中心として同心円状に連続する連続位置表示Ｗにより表示装置１４に表示する点において、第１実施形態と相違している。

具体的には、図１６（ａ）に示すように、表示装置１４の表示画面に、確認ターゲット２の位置を示す連続位置表示Ｗ１、確認ターゲット２の目印Ｃ２の位置を示す連続位置表示Ｗ２、確認ターゲット２の目印Ｃ３の位置を示す連続位置表示Ｗ３を表示する。連続位置表示Ｗ１～Ｗ３は、図１５に示す連続位置表示Ｗと同様の同心円状である。図１６（ｂ）に示す確認ターゲット位置２ｂのように、作業者は、表示装置１４の表示画面を目視しながら、連続位置表示Ｗ１～Ｗ３に沿う任意の位置に確認ターゲット２を配置することができる。図１６（ｃ）に示すように、確認ターゲット２の位置を確認ターゲット位置２ｂから確認ターゲット２ｃ，２ｄの位置に順次移動させて、確認ターゲット２ｂ、２ｃ、２ｄの位置のそれぞれにおいて確認ターゲット２が配置された状態を撮影した撮影画像を個別に得るようにしてもよいし、同じ確認ターゲット２を３つ準備して確認ターゲット２ｂ、２ｃ、２ｄの位置に１つずつ確認ターゲット２が配置された状態を同時に撮影した撮影画像を得るようにしてもよい。

図１７に、連続位置表示Ｗ１～Ｗ３が表示された表示装置１４の表示画面８０を示す。確認画像表示８５および拡大画像表示８６は、連続位置表示Ｗ１～Ｗ３が表示される点において、図６に示す確認画像表示６５および拡大画像表示６６と相違している。確認画像表示８５および拡大画像表示８６に表示される確認画像には、確認ターゲット２の位置を示す連続位置表示Ｗ１～Ｗ３カメラセンサ１３を中心として略円状に描画されている。なお、各表示８１～８４は、図６に示す各表示６１～６４と同様の表示である。

なお、上記の各実施形態では、作業者が確認画像を目視して校正結果を確認する場合を例示して説明したが、ＥＣＵ２０，４０が、確認ターゲット２の最下部、目印Ｃ２，目印Ｃ３が、いずれも、対応する要求精度範囲Ｒ１、Ｒ２，Ｒ３内に表示されているか否かを判定して、カメラセンサ１３の校正結果がカメラの要求精度を満たすか否かを判定できるように構成されていてもよい。ＥＣＵ２０，４０が実行する校正確認プログラムに確認ターゲット２の目印Ｃ２，Ｃ３が要求精度範囲Ｒ１～Ｒ３内に表示されている場合に、カメラセンサ１３の校正結果がカメラの要求精度を満たすと判定する確認ステップが含まれていてもよく、ＥＣＵ２０，４０が、カメラセンサ１３の校正結果がカメラの要求精度を満たすと判定する確認部を備えていてもよい。また、上記の各実施形態では、作業者が確認ターゲット２を配置する場合を例示して説明したが、ＥＣＵ２０，４０が、確認ターゲット２を移動させる装置等に指示することにより配置されてもよい。

上記の各実施形態によれば、下記の効果を得ることができる。

車両１０に搭載されたカメラセンサ１３の校正結果を確認する校正確認方法は、画像取得ステップ（Ｓ１０３、Ｓ２０４，Ｓ３０３、Ｓ４０３）と、重畳位置計算ステップ（Ｓ１０５、Ｓ２０５、Ｓ３０５、Ｓ４０５）と、重畳画像作成ステップ（Ｓ１０６～Ｓ１０８、Ｓ２０６～Ｓ２０８，Ｓ２１０、Ｓ３０６～Ｓ３０８、Ｓ４０６～Ｓ４０８）と、確認ステップ（Ｓ１１１、Ｓ２１１、Ｓ３１１、Ｓ４１１）とを含む。

画像取得ステップは、所定の高さに１以上の目印Ｃ２，Ｃ３が付された確認ターゲット２が車両１０の周囲に配置された状態をカメラセンサ１３により撮影した撮影画像を取得する。重畳位置計算ステップは、確認ターゲット２の位置情報およびカメラセンサ１３の要求精度に基づいて、目印Ｃ２，Ｃ３の高さＨ２，Ｈ３に対応するカメラセンサ１３の要求精度を表す要求精度範囲Ｒ１～Ｒ３の表示位置を計算する。重畳画像作成ステップは、要求精度範囲Ｒ１～Ｒ３の表示位置を示す重畳画像を作成して、撮影画像に重畳画像を重畳した確認画像を表示装置１４、３４に表示させる。確認ステップは、確認画像において確認ターゲット２の目印Ｃ２，Ｃ３が要求精度範囲Ｒ１～Ｒ３内に表示されている場合に、カメラセンサ１３の校正結果がカメラの要求精度を満たすと判定する。

上記の校正確認方法によれば、所定の高さに１以上の目印Ｃ２，Ｃ３が付された確認ターゲット２が車両１０の周囲に配置された状態をカメラセンサ１３により撮影し、その撮影画像に、要求精度範囲Ｒ１～Ｒ３を重畳した重畳画像を重畳して、確認画像として表示装置１４，３４に表示することができる。この確認画像によれば、確認ターゲット２の目印Ｃ２，Ｃ３が要求精度範囲Ｒ１～Ｒ３内に表示されている場合に、カメラセンサ１３の校正結果がカメラセンサ１３の要求精度を満たすと判定することができる。このため、作業者は、表示装置１４，３４に表示された確認画像を目視することにより、校正結果を容易に確認できる。また、要求精度範囲Ｒ１～Ｒ３の表示位置は、確認ターゲット２の位置情報に基づいて計算され、確認ターゲット２の位置のずれによって要求精度範囲の表示位置が不適切な位置となることが抑制されるため、カメラセンサ１３の校正確認するに際して校正結果の誤認を抑制することができる。

上記の校正確認方法は、確認ターゲット２の位置情報を取得する位置情報取得ステップ（Ｓ１０３，Ｓ３０４，Ｓ４０４）をさらに含んでいてもよい。この場合、重畳位置計算ステップは、位置情報取得ステップで取得した確認ターゲット２の位置情報に基づいて要求精度範囲Ｒ１～Ｒ３の表示位置を計算できるように構成することができる。

位置情報取得ステップは、所定の測定装置（例えば、計測器１，レーダセンサ１２，カメラセンサ１３）により測定された確認ターゲット２の位置情報を取得するように構成されていてもよい。確認ターゲット２の位置情報として、測定装置を用いて精度よく測定した確認ターゲット２の測定位置を利用できるため、確認ターゲット２を配置した位置のずれを抑制できる。測定装置として車両１０に搭載されたカメラセンサ１３を利用する場合には、カメラセンサ１３以外の確認ターゲット２の位置情報を取得可能な車載センサ（レーダセンサ１２等）を備えない車両であっても校正確認方法として適用できる。

位置情報取得ステップは、表示装置３４を介して入力された確認ターゲット２を配置する位置を確認ターゲットの位置情報として取得するように構成されていてもよい。作業者の入力により確認ターゲット２の位置情報を取得できるため、車両１０が確認ターゲット２の位置情報を取得可能な車載センサ（レーダセンサ１２等）を備えない場合であっても適用できる。

上記の校正確認方法は、カメラセンサ１３のカメラパラメータに基づいて要求精度範囲Ｒ１～Ｒ３を描画する描画指定位置を計算する描画指定位置計算ステップ（Ｓ２０３）をさらに含んでいてもよい。この場合、重畳位置計算ステップは、描画指定位置計算ステップで計算された描画指定位置を確認ターゲット２の位置情報として用いて要求精度範囲Ｒ１～Ｒ３の表示位置を計算するように構成することができる。

上記の校正確認方法では、確認画像には、確認ターゲット２の位置がカメラセンサ１３を中心として略円状に描画されていてもよい。作業者は、表示装置１４の表示画面を目視しながら、連続位置表示Ｗ１～Ｗ３に沿う任意の位置に確認ターゲット２を配置することができる。作業者は、カメラ画像に重畳画像が重畳された画像を目視して確認ターゲット２を適切な位置に配置できるため、確認ターゲット２を配置した位置のずれを抑制できる。

上記の校正確認方法は、ＥＣＵ２０，４０に、下記の校正確認プログラムを実行させることにより実現できる。校正確認プログラムは、画像取得ステップと、重畳位置計算ステップと、重畳画像作成ステップと、を含み、位置情報取得ステップや描画指定位置計算ステップをさらに含んでいてもよい。

上記の校正確認方法は、校正確認装置として機能するＥＣＵ２０，４０により実現できる。ＥＣＵ２０，４０は、カメラ画像取得部２４、４４と、重畳位置計算部２５，４５と、重畳画像作成部２６，４６とを備え、位置情報取得部２１，４１、要求精度取得部２２，４２、カメラパラメータ取得部２３，４３をさらに備えていてもよい。

カメラ画像取得部２４、４４は、所定の高さに１以上の目印Ｃ２，Ｃ３が付された確認ターゲット２が車両１０の周囲に配置された状態をカメラセンサ１３，３３により撮影した撮影画像を取得する。重畳位置計算部２５，４５は、確認ターゲット２の位置情報およびカメラセンサ１３，３３の要求精度に基づいて、目印Ｃ２，Ｃ３の高さＨ２，Ｈ３に対応するカメラセンサ１３，３３の要求精度を表す要求精度範囲Ｒ１～Ｒ３の表示位置を計算する。重畳画像作成部２６，４６は、要求精度範囲Ｒ１～Ｒ３の表示位置を示す重畳画像を作成して、撮影画像に重畳画像を重畳した確認画像を表示装置１４，３４に表示させる。

本開示に記載の制御部及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の制御部及びその手法は、一つ以上の専用ハードウエア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の制御部及びその手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリと一つ以上のハードウエア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。

以下、上述した各実施形態から抽出される特徴的な構成を記載する。
［構成１］
車両（１０，３０）に搭載されたカメラ（１３，３３）の校正結果を確認する校正確認方法であって、
所定の高さに１以上の目印が付された確認ターゲット（２）が前記車両の周囲に配置された状態を前記カメラ（１３，３３）により撮影した撮影画像を取得する画像取得ステップ（Ｓ１０３，Ｓ２０４，Ｓ３０３，Ｓ４０３）と、
前記確認ターゲットの位置情報および前記カメラの要求精度に基づいて、前記目印の高さに対応する前記カメラの要求精度を表す要求精度範囲の表示位置を計算する重畳位置計算ステップ（Ｓ１０５，Ｓ２０５，Ｓ３０５，Ｓ４０５）と、
前記要求精度範囲の表示位置を示す重畳画像を作成して、前記撮影画像に前記重畳画像を重畳した確認画像を表示装置（１４，３４）に表示させる重畳画像作成ステップ（Ｓ１０６～Ｓ１０８，Ｓ２０６～Ｓ２０８，Ｓ２１０，Ｓ３０６～Ｓ３０８，Ｓ４０６～Ｓ４０８）と、
前記確認画像において前記確認ターゲットの前記目印が前記要求精度範囲内に表示されている場合に、前記カメラの校正結果が前記カメラの要求精度を満たすと判定する確認ステップ（Ｓ１１１，Ｓ２１１，Ｓ３１１，Ｓ４１１）とを含む校正確認方法。
［構成２］
前記確認ターゲットの位置情報を取得する位置情報取得ステップ（Ｓ１０３，Ｓ３０４，Ｓ４０４）をさらに含み、
前記重畳位置計算ステップは、前記位置情報取得ステップで取得した前記確認ターゲットの位置情報に基づいて前記要求精度範囲の表示位置を計算する構成１に記載の校正確認方法。
［構成３］
前記位置情報取得ステップは、所定の測定装置（１，１２，１３）により測定された前記確認ターゲットの位置情報を取得する構成２に記載の校正確認方法。
［構成４］
前記測定装置は、前記車両に搭載されたカメラ（１３）である構成３に記載の校正確認方法。
［構成５］
前記位置情報取得ステップは、前記表示装置を介して入力された前記確認ターゲットを配置する位置を前記確認ターゲットの位置情報として取得する構成２に記載の校正確認方法。
［構成６］
前記カメラのカメラパラメータに基づいて前記要求精度範囲を描画する描画指定位置を計算する描画指定位置計算ステップ（Ｓ２０３）をさらに含み、
前記重畳位置計算ステップは、前記描画指定位置計算ステップで計算された前記描画指定位置を前記確認ターゲットの位置情報として用いて前記要求精度範囲の表示位置を計算する構成１～５のいずれかに記載の校正確認方法。
［構成７］
前記確認画像には、前記確認ターゲットの位置が前記カメラを中心として略円状に描画されている構成１～６のいずれかに記載の校正確認方法。
［構成８］
車両（１０，３０）に搭載されたカメラ（１３，３３）の校正結果を確認するための画像である確認画像を表示装置（１４）に表示させる校正確認プログラムであって、コンピュータに、
所定の高さに１以上の目印が付された確認ターゲット（２）が前記車両の周囲に配置された状態を前記カメラ（１３，３３）により撮影した撮影画像を取得する画像取得ステップ（Ｓ１０３，Ｓ２０４，Ｓ３０３，Ｓ４０３）と、
前記確認ターゲットの位置情報および前記カメラの要求精度に基づいて、前記目印の高さに対応する前記カメラの要求精度を表す要求精度範囲の表示位置を計算する重畳位置計算ステップ（Ｓ１０５，Ｓ２０５，Ｓ３０５，Ｓ４０５）と、
前記要求精度範囲の表示位置を示す重畳画像を作成して、前記撮影画像に前記重畳画像を重畳した確認画像を表示装置（１４，３４）に表示させる重畳画像作成ステップ（Ｓ１０６～Ｓ１０８，Ｓ２０６～Ｓ２０８，Ｓ２１０，Ｓ３０６～Ｓ３０８，Ｓ４０６～Ｓ４０８）と、を実行させる校正確認プログラム。
［構成９］
車両（１０，３０）に搭載されたカメラ（１３，３３）の校正結果を確認するための画像である確認画像を表示装置（１４，３４）に表示させる校正確認装置（２０，４０）であって、
所定の高さに１以上の目印が付された確認ターゲット（２）が前記車両の周囲に配置された状態を前記カメラにより撮影した撮影画像を取得する画像取得部（２４，４４）と、
前記確認ターゲットの位置情報および前記カメラの要求精度に基づいて、前記目印の高さに対応する前記カメラの要求精度を表す要求精度範囲の表示位置を計算する重畳位置計算部（２５，４５）と、
前記要求精度範囲の表示位置を示す重畳画像を作成して、前記撮影画像に前記重畳画像を重畳した確認画像を表示装置に表示させる重畳画像作成部（２６，４６）と、を備える校正確認装置。

２…確認ターゲット、１３，３３…カメラセンサ、１４，３４…表示装置、２０，４０…ＥＣＵ、２４，４４…カメラ画像取得部、２５，４５…重畳位置計算部、２６，４６…重畳画像作成部

Claims (9)

1. 車両（１０，３０）に搭載されたカメラ（１３，３３）の校正結果を確認する校正確認方法であって、
   所定の高さに１以上の目印が付された確認ターゲット（２）が前記車両の周囲に配置された状態を前記カメラ（１３，３３）により撮影した撮影画像を取得する画像取得ステップ（Ｓ１０３，Ｓ２０４，Ｓ３０３，Ｓ４０３）と、
   前記確認ターゲットの位置情報および前記カメラの要求精度に基づいて、前記目印の高さに対応する前記カメラの要求精度を表す要求精度範囲の表示位置を計算する重畳位置計算ステップ（Ｓ１０５，Ｓ２０５，Ｓ３０５，Ｓ４０５）と、
   前記要求精度範囲の表示位置を示す重畳画像を作成して、前記撮影画像に前記重畳画像を重畳した確認画像を表示装置（１４，３４）に表示させる重畳画像作成ステップ（Ｓ１０６～Ｓ１０８，Ｓ２０６～Ｓ２０８，Ｓ２１０，Ｓ３０６～Ｓ３０８，Ｓ４０６～Ｓ４０８）と、
   前記確認画像において前記確認ターゲットの前記目印が前記要求精度範囲内に表示されている場合に、前記カメラの校正結果が前記カメラの要求精度を満たすと判定する確認ステップ（Ｓ１１１，Ｓ２１１，Ｓ３１１，Ｓ４１１）とを含む校正確認方法。
2. 前記確認ターゲットの位置情報を取得する位置情報取得ステップ（Ｓ１０３，Ｓ３０４，Ｓ４０４）をさらに含み、
   前記重畳位置計算ステップは、前記位置情報取得ステップで取得した前記確認ターゲットの位置情報に基づいて前記要求精度範囲の表示位置を計算する請求項１に記載の校正確認方法。
3. 前記位置情報取得ステップは、所定の測定装置（１，１２，１３）により測定された前記確認ターゲットの位置情報を取得する請求項２に記載の校正確認方法。
4. 前記測定装置は、前記車両に搭載されたカメラ（１３）である請求項３に記載の校正確認方法。
5. 前記位置情報取得ステップは、前記表示装置を介して入力された前記確認ターゲットを配置する位置を前記確認ターゲットの位置情報として取得する請求項２に記載の校正確認方法。
6. 前記カメラのカメラパラメータに基づいて前記要求精度範囲を描画する描画指定位置を計算する描画指定位置計算ステップ（Ｓ２０３）をさらに含み、
   前記重畳位置計算ステップは、前記描画指定位置計算ステップで計算された前記描画指定位置を前記確認ターゲットの位置情報として用いて前記要求精度範囲の表示位置を計算する請求項１に記載の校正確認方法。
7. 前記確認画像には、前記確認ターゲットの位置が前記カメラを中心として略円状に描画されている請求項１～６のいずれかに記載の校正確認方法。
8. 車両（１０，３０）に搭載されたカメラ（１３，３３）の校正結果を確認するための画像である確認画像を表示装置（１４）に表示させる校正確認プログラムであって、コンピュータに、
   所定の高さに１以上の目印が付された確認ターゲット（２）が前記車両の周囲に配置された状態を前記カメラ（１３，３３）により撮影した撮影画像を取得する画像取得ステップ（Ｓ１０３，Ｓ２０４，Ｓ３０３，Ｓ４０３）と、
   前記確認ターゲットの位置情報および前記カメラの要求精度に基づいて、前記目印の高さに対応する前記カメラの要求精度を表す要求精度範囲の表示位置を計算する重畳位置計算ステップ（Ｓ１０５，Ｓ２０５，Ｓ３０５，Ｓ４０５）と、
   前記要求精度範囲の表示位置を示す重畳画像を作成して、前記撮影画像に前記重畳画像を重畳した確認画像を表示装置（１４，３４）に表示させる重畳画像作成ステップ（Ｓ１０６～Ｓ１０８，Ｓ２０６～Ｓ２０８，Ｓ２１０，Ｓ３０６～Ｓ３０８，Ｓ４０６～Ｓ４０８）と、を実行させる校正確認プログラム。
9. 車両（１０，３０）に搭載されたカメラ（１３，３３）の校正結果を確認するための画像である確認画像を表示装置（１４，３４）に表示させる校正確認装置（２０，４０）であって、
   所定の高さに１以上の目印が付された確認ターゲット（２）が前記車両の周囲に配置された状態を前記カメラにより撮影した撮影画像を取得する画像取得部（２４，４４）と、
   前記確認ターゲットの位置情報および前記カメラの要求精度に基づいて、前記目印の高さに対応する前記カメラの要求精度を表す要求精度範囲の表示位置を計算する重畳位置計算部（２５，４５）と、
   前記要求精度範囲の表示位置を示す重畳画像を作成して、前記撮影画像に前記重畳画像を重畳した確認画像を表示装置に表示させる重畳画像作成部（２６，４６）と、を備える校正確認装置。

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