JP2023173647A - 建設作業用ロボット - Google Patents

Abstract

【課題】支持脚の設置と支持脚高さの調整を同時に行う際において、支持脚の基材の共回りを確実に抑えることができる建設作業用ロボットを提供する。【解決手段】母体Ｆ側に配置される基材Ｓ１と、前記基材Ｓ１に取り付いたネジ軸Ｓ２と、前記ネジ軸Ｓ２に螺合して軸方向に移動可能な台座Ｓ３とを有する支持脚Ｓを所定の高さで前記母体Ｆに取付けるために用いられる建設作業用ロボット１０であって、前記台座Ｓ３を前記ネジ軸Ｓ２周りに回転させて軸方向の前記支持脚Ｓの高さを調整する高さ調整手段２８と、前記高さ調整手段２８により前記台座Ｓ３を回転させた際の前記基材Ｓ１の共回りを防止する共回り防止手段２９とを備えるようにする。【選択図】図１

Description

本発明は、建設作業の省力化、省人化を図るための建設作業用ロボットに関するものである。

従来、建物の床内装工事において、床の上に別の床を設けて二重床を形成し、上下の床の間にネットワーク配線、換気等に利用可能な空間を確保するためのＯＡフロア（以下、二重床ということがある。）の支持脚やパネルの施工が行われている（例えば、特許文献１を参照）。こうした施工は、作業員が中腰で手作業により行っており、コンクリート床の不陸に対応するために現場に設置された回転レーザレベルを基準に高さを調節して水平平滑に施工している。一般に、二重床の施工数量は多く、資材の施工場所への運搬と取付けおよび高さ調整作業を多数繰り返す必要がある。

このような問題に対して、本特許出願人は特許文献２に記載の建設作業用ロボットを提案している。特許文献２の建設作業用ロボットは、支持脚を高さ調節しながら床などの母体に接着剤で取付けるためのものであって、マニピュレータと、マニピュレータの先端に設けられたエンドエフェクタと、支持脚と母体の位置を認識する認識手段と、支持脚と母体の位置関係を計測する計測手段とを備える。

支持脚は、母体側に配置されるベースプレートと、このベースプレート上に立設したネジ軸と、ネジ軸に螺合してネジ軸方向に移動可能な台座とを有する。台座の上に床パネルを設置することになる。エンドエフェクタは、支持脚を解放可能に把持する把持手段と、母体に接触した支持脚の台座をネジ軸周りに回転させて支持脚の高さを調整する高さ調整手段とを備える。

高さ調整手段は、把持手段に対して軸方向に摺動可能に設けられる摺動機構と、摺動機構と一体的に移動可能であるとともに支持脚の台座を回転させるための回転機構と、摺動機構と一体的に移動可能であるとともに支持脚の高さを認識する認識機構とを有し、認識機構で認識した高さに基づいて支持脚の台座を回転させて支持脚の高さを調整する。

特開２０１８－１７８４７３号公報 特開２０２１－６２４１３号公報

しかし、上記の従来の特許文献２の建設作業用ロボットでは、支持脚の高さ調整時に台座を回転させると、ネジ軸に取り付いたベースプレート（基材）が共回りして高さ調整が困難になるおそれがあった。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、支持脚の設置と支持脚高さの調整を同時に行う際において、支持脚の基材の共回りを確実に抑えることができる建設作業用ロボットを提供することを目的とする。

上記した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る建設作業用ロボットは、母体側に配置される基材と、前記基材に取り付いたネジ軸と、前記ネジ軸に螺合して軸方向に移動可能な台座とを有する支持脚を所定の高さで前記母体に取付けるために用いられる建設作業用ロボットであって、前記台座を前記ネジ軸周りに回転させて軸方向の前記支持脚の高さを調整する高さ調整手段と、前記高さ調整手段により前記台座を回転させた際の前記基材の共回りを防止する共回り防止手段とを備えることを特徴とする。

また、本発明に係る他の建設作業用ロボットは、上述した発明において、前記共回り防止手段は、前記高さ調整手段に対して軸方向に移動可能に設けられる第一移動機構と、第一移動機構に対して軸方向に直交する方向に移動可能に設けられる第二移動機構と、第二移動機構に設けられ、前記基材に係合して前記基材の回転を防止可能な回転防止部とを有することを特徴とする。

また、本発明に係る他の建設作業用ロボットは、上述した発明において、前記支持脚を解放可能に把持する把持手段をさらに備え、前記高さ調整手段は、前記把持手段に対して軸方向に摺動可能に設けられる摺動機構と、前記摺動機構と一体的に移動可能であるとともに前記台座を回転させるための回転機構と、前記摺動機構と一体的に移動可能であるとともに前記支持脚の高さを認識する認識機構とを有し、前記認識機構で認識した高さに基づいて前記台座を回転させて前記支持脚の高さを調整することを特徴とする。

本発明に係る建設作業用ロボットによれば、母体側に配置される基材と、前記基材に取り付いたネジ軸と、前記ネジ軸に螺合して軸方向に移動可能な台座とを有する支持脚を所定の高さで前記母体に取付けるために用いられる建設作業用ロボットであって、前記台座を前記ネジ軸周りに回転させて軸方向の前記支持脚の高さを調整する高さ調整手段と、前記高さ調整手段により前記台座を回転させた際の前記基材の共回りを防止する共回り防止手段とを備えるので、支持脚の設置と支持脚高さの調整を同時に行う際において、支持脚の基材の共回りを確実に抑えることができるという効果を奏する。

また、本発明に係る他の建設作業用ロボットによれば、前記共回り防止手段は、前記高さ調整手段に対して軸方向に移動可能に設けられる第一移動機構と、第一移動機構に対して軸方向に直交する方向に移動可能に設けられる第二移動機構と、第二移動機構に設けられ、前記基材に係合して前記基材の回転を防止可能な回転防止部とを有するので、第一移動機構、第二移動機構、回転防止部を介して、支持脚の基材の共回りを確実に抑えることができるという効果を奏する。

また、本発明に係る他の建設作業用ロボットによれば、前記支持脚を解放可能に把持する把持手段をさらに備え、前記高さ調整手段は、前記把持手段に対して軸方向に摺動可能に設けられる摺動機構と、前記摺動機構と一体的に移動可能であるとともに前記台座を回転させるための回転機構と、前記摺動機構と一体的に移動可能であるとともに前記支持脚の高さを認識する認識機構とを有し、前記認識機構で認識した高さに基づいて前記台座を回転させて前記支持脚の高さを調整するので、支持脚の設置と支持脚高さの調整を効率的に行うことができるという効果を奏する。

図１は、本発明に係る建設作業用ロボットの実施の形態を示す図であり、（１）は正面図、（２）は側面図である。 図２は、本実施の形態による施工手順１、２を示す図であり、（１）は手順１の正面図、（２）は手順１の側面図、（３）は手順２の正面図、（４）は手順２の側面図である。 図３は、本実施の形態による施工手順３、４を示す図であり、（１）は手順３の正面図、（２）は手順３の側面図、（３）は手順４の正面図、（４）は手順４の側面図である。 図４は、本実施の形態による施工手順５、６を示す図であり、（１）は手順５の正面図、（２）は手順５の側面図、（３）は手順６の正面図、（４）は手順６の側面図である。 図５は、本実施の形態による施工手順７、８を示す図であり、（１）は手順７の正面図、（２）は手順７の側面図、（３）は手順８の正面図、（４）は手順８の側面図である。

以下に、本発明に係る建設作業用ロボットの実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施の形態によりこの発明が限定されるものではない。

図１に示すように、本実施の形態に係る建設作業用ロボット１０は、二重床の支持脚Ｓを所定の高さでコンクリート床Ｆ（母体）に取付けるために用いられる。この建設作業用ロボット１０は、マニピュレータ１２と、マニピュレータ１２の先端に設けられた支持脚施工ユニット１４（エンドエフェクタ）と、カメラ１６（認識手段）と、レーザ距離センサ１８（計測手段）とを備える。マニピュレータ１２は、支持脚施工ユニット１４をハンドリングするロボットアームである。

支持脚Ｓは、床Ｆに接地されるベースプレートＳ１（基材）と、ベースプレートＳ１上に立設したネジ軸Ｓ２（高さ調整ネジ）と、ネジ軸Ｓ２の上側に螺合した盤状の台座Ｓ３とを有する。台座Ｓ３をネジ軸Ｓ２周りに回転することで台座Ｓ３をネジ軸Ｓ２方向に移動し、支持脚Ｓの高さＨを調整することができる。

カメラ１６およびレーザ距離センサ１８は、支持脚施工ユニット１４の基部２０から側方に張り出したセンサベース２２に取付けられ、カメラ軸およびセンサ軸はそれぞれ支持脚施工ユニット１４の軸方向Ｃの先端側に向けられている。カメラ１６は、所定の時間間隔で画像を取得する。取得した画像を図示しない制御部で解析処理することにより、支持脚Ｓと床Ｆの基準墨（位置）を認識することができる。レーザ距離センサ１８は、レーザ光を利用して支持脚高さＨや床レベルを計測するものである。このレーザ距離センサ１８により、支持脚Ｓと床Ｆの位置関係を把握することができる。

支持脚施工ユニット１４は、支持脚把持シリンダ２４と、支持脚把持部２６と、支持脚把持部延長シリンダ２７と、支持脚高さ調整部２８と、支持脚ベース回転防止部２９とを有する。

支持脚把持シリンダ２４は、基部２０の先端フランジ３０の下方に間隔をあけてこれと平行に配置された支持脚高さ調整部２８の矩形のプレート３１の下方に配置され、軸方向Ｃに直交する向きに伸縮可能なシリンダからなる。支持脚把持シリンダ２４の伸縮動作は、図示しない制御部によって制御される。支持脚把持シリンダ２４の両端は、プレート３１の両端中央部に固定された支持脚把持部延長シリンダ２７に固定部材３３を介して取り付けられており、支持脚把持部延長シリンダ２７の動作によって軸方向Ｃに移動可能である。

支持脚把持部２６は、支持脚Ｓの台座Ｓ３を解放可能に把持する把持手段であり、支持脚把持シリンダ２４の両端から軸方向Ｃの先端側に延びて内側に屈曲した正面視で略Ｌ字状の部材で構成される。支持脚把持シリンダ２４を収縮すると、支持脚把持部２６の内側に屈曲した凹状の爪部が互いに接近する向きに動いて台座Ｓ３の両縁を上下から挟み込む。これにより、支持脚Ｓを掴むことができる。一方、支持脚把持シリンダ２４を伸張すると、爪部が互いに離れる向きに動いて台座Ｓ３の両縁から離れる。これにより、支持脚Ｓを解放することができる。

支持脚把持部延長シリンダ２７は、軸方向Ｃに伸縮可能なシリンダからなり、プレート３１の両端中央部に固定される。支持脚把持部延長シリンダ２７は、固定部材３３を介して支持脚把持シリンダ２４の両端を支持している。支持脚把持部延長シリンダ２７を収縮すると、支持脚把持シリンダ２４がプレート３１の下面に接近する向きに動く。一方、支持脚把持部延長シリンダ２７を伸張すると、支持脚把持シリンダ２４がプレート３１の下面から離れる向きに動く。支持脚把持シリンダ２４が軸方向Ｃに移動することで、支持脚把持部２６をプレート３１に対して軸方向Ｃに移動させることができる。支持脚把持部延長シリンダ２７の伸縮動作は、図示しない制御部によって制御される。

支持脚高さ調整部２８は、床Ｆに接触した支持脚Ｓを床Ｆに近づける方向もしくは床Ｆから遠ざける方向に移動させて支持脚Ｓの高さＨを調節するための高さ調整手段であり、摺動機構３２と、支持脚回転機構３４と、回転レーザレベル受光器３６とを備える。

摺動機構３２は、基部２０の先端フランジ３０における基部２０の周囲の４箇所に設けられる。この摺動機構３２は、先端フランジ３０に対して軸方向Ｃに摺動可能に貫通配置された摺動ポール３８と、基部２０側において各摺動ポール３８に巻き付けられたコイルばね４０とを有する。コイルばね４０は、摺動ポール３８の基部２０側の一端と先端フランジ３０との間に配置され、摺動ポール３８の一端と先端フランジ３０とを引き離す方向に付勢可能に設けられる。摺動ポール３８の他端には、プレート３１が固定している。支持脚高さ調整部２８は、摺動ポール３８を介して基部２０側と接続されるため、軸方向Ｃにのみ１次元的にフリー動作し、その自重で摺動することで高さＨの変化する支持脚Ｓの動きに追従する。なお、本実施の形態では、摺動機構３２の構成要素として摺動ポールを使用する場合を例にとり説明するが、本発明は摺動ポールに限るものではない。例えば、リニアガイド等のスライダなどを使用しても同様のことが可能である。

支持脚回転機構３４は、摺動機構３２と一体的に移動可能であるとともに支持脚Ｓの台座Ｓ３を回転させるための回転機構である。この支持脚回転機構３４は、高さ調整プレート４２に設けられ、支持脚回転用サーボモータ４４、ベルト４６、プーリ４８、５０、回転子５２を有する。高さ調整プレート４２は、プレート３１の下方に間隔をあけてこれと平行に配置され、プレート３１の各辺の中央部から軸方向Ｃに延びる固定部材４３を介してプレート３１に固定される。支持脚回転用サーボモータ４４は、高さ調整プレート４２の上面に固定され、その出力軸は高さ調整プレート４２の下に延びてプーリ４８に連結している。ベルト４６はプーリ４８、５０間に巻き掛けられている。プーリ５０は回転子５２に連結している。回転子５２は、基部２０の軸線（軸方向Ｃ）と同軸に設けられており、支持脚Ｓの台座Ｓ３の端部に係合可能である。図示しない制御部で支持脚回転用サーボモータ４４を駆動し、ベルト４６、プーリ４８、５０、回転子５２を介して支持脚Ｓの台座Ｓ３をネジ軸Ｓ２周りに回転させることで支持脚高さＨを調整することができる。また、それによる支持脚高さＨの変化にも支持脚高さ調整部２８は追従可能である。

回転レーザレベル受光器３６は、摺動機構３２と一体的に移動可能であるとともに支持脚高さＨを認識する認識機構を構成する。この回転レーザレベル受光器３６は、高さ調整プレート４２に設けられる。この回転レーザレベル受光器３６は、施工場所に設置された図示しない回転レーザレベルからのレーザ光を受光し、これを基準にして支持脚高さＨをリアルタイムに検出する。支持脚回転用サーボモータ４４の動作は、回転レーザレベル受光器３６が検出した高さＨに基づいて、図示しない制御部を介して制御される。この制御部は、回転レーザレベル受光器３６が検出した高さＨに基づいて、支持脚回転用サーボモータ４４を駆動して支持脚Ｓの台座Ｓ３を回転させ、あらかじめ設定された支持脚施工高さになるように、支持脚高さＨを調整する。

支持脚ベース回転防止部２９は、支持脚高さＨを調整する際に、支持脚回転機構３４が台座Ｓ３を回転させたときのベースプレートＳ１の共回りを防止するための共回り防止手段である。この支持脚ベース回転防止部２９は、支持脚高さ調整部２８の高さ調整プレート４２の縁側の下面に設けられた垂直シリンダ５４（第一移動機構）と、水平シリンダ５６（第二移動機構）と、回転防止部５８を有する。垂直シリンダ５４は、高さ調整プレート４２から軸方向Ｃに沿って下向きに伸縮可能なシリンダであり、例えば、エアシリンダで構成することができる。水平シリンダ５６は、垂直シリンダ５４の下端に設けられ、軸方向Ｃに直交する側方向に伸縮可能なシリンダである。水平シリンダ５６の伸縮方向は、回転子５２の回転軸に向いている。垂直シリンダ５４および水平シリンダ５６の伸縮動作は、図示しない制御部によって制御される。

回転防止部５８は、水平シリンダ５６の下面に沿って移動可能に設けられたスライダ６０と、スライダ６０の下面に設けられ、回転子５２の回転軸に向けて張り出した平面視で略Ｕ字状の凹部を有する張出プレート６２と、張出プレート６２の内端側の下面に設けられた接触部材６４とを有する。接触部材６４は、例えば、ゴムなどの材料で構成することができる。スライダ６０は、水平シリンダ５６の伸縮方向に移動可能である。この回転防止部５８は、垂直シリンダ５４および水平シリンダ５６の動作によって移動する。Ｕ字状の張出プレート６２の凹部が間隔をあけて支持脚Ｓのネジ軸Ｓ２を挟み込むように配置するとともに、接触部材６４が支持脚ＳのベースプレートＳ１の上面に当接（係合）するように配置した後、垂直シリンダ５４が下方向に伸張して接触部材６４をベースプレートＳ１に押し当てることで、ベースプレートＳ１の回転を防止する。

次に、上記のように構成した建設作業用ロボット１０を用いた支持脚の施工手順について説明する。

まず、図１に示すように、マニピュレータ１２で支持脚施工ユニット１４を例えば資材置き場の支持脚把持位置近傍まで移動させ、カメラ１６とレーザ距離センサ１８を使用し、支持脚把持位置を検出する。

次に、支持脚把持部２６を開き、マニピュレータ１２で支持脚施工ユニット１４を支持脚Ｓ直上からアプローチして支持脚把持位置に移動させ、支持脚Ｓと回転子５２が接触し摺動ポール３８が一定量摺動した後、支持脚把持部２６を閉じることで支持脚Ｓを把持する。

次に、図２（１）、（２）に示すように、マニピュレータ１２で支持脚Ｓを接着剤塗布部に移動させ、レーザ距離センサ１８で接着剤液面の高さ位置を認識した後、支持脚把持部延長シリンダ２７によって支持脚把持部２６を延長する。図２（３）、（４）に示すように、計測した接着剤位置に支持脚Ｓを移動させることで支持脚ＳのベースプレートＳ１下面に接着剤を塗布する。その後、支持脚把持部延長シリンダ２７によって支持脚把持部２６を短縮する。支持脚把持部延長シリンダ２７を用いることで、支持脚施工ユニット１４に接着剤が付着しにくくなる。

次に、図３（１）、（２）に示すように、マニピュレータ１２で支持脚Ｓを支持脚施工位置近傍に移動させ、床Ｆに事前施工された支持脚設置位置基準墨をカメラ１６で認識する。なお、支持脚把持部２６が支持脚高さ調整部２８に具備されているので、支持脚Ｓを床Ｆに設置する際に、レーザ距離センサ１８で床レベルを正確に認識する必要はない。カメラ１６で認識された位置に支持脚Ｓを移動するだけでよいことから、作業のサイクルタイムが短縮される。

次に、マニピュレータ１２で支持脚Ｓを認識済の支持脚設置位置の上部に移動させる。続いて、図３（３）、（４）に示すように、マニピュレータ１２で支持脚ＳのベースプレートＳ１を床Ｆに接地させた後、摺動ポール３８が縮んで支持脚高さ調整部２８が先端フランジ３０側に近付いたところで停止し、図４（１）、（２）に示すように、支持脚把持部２６を開く。こうすることで、支持脚Ｓを床Ｆに設置することができる。

次に、図４（３）、（４）に示すように、支持脚ベース回転防止部２９の水平シリンダ５６を動作し、回転防止部５８のスライダ６０を介して張出プレート６２を回転子５２の回転軸に接近させて、張出プレート６２の凹部がネジ軸Ｓ２を挟み込むように配置する。その後、図５（１）、（２）に示すように、垂直シリンダ５４を伸長して、張出プレート６２を下に移動させ、張出プレート６２の下面の接触部材６４をベースプレートＳ１の上面に押し当てて、一定の押圧力を付与する。

そして最後に、図５（３）、（４）に示すように、施工場所に設置された図示しない回転レーザレベルからのレーザ光を回転レーザレベル受光器３６で検出して、これを基準に支持脚高さＨを認識する。続いて、あらかじめ設定された支持脚施工高さになるように、支持脚回転用サーボモータ４４を駆動し、回転子５２によって支持脚Ｓの台座Ｓ３をネジ軸Ｓ２周りに回転させることで支持脚高さＨを調整する。なお図５の例では、支持脚高さＨを低くする場合を示している。高くする場合はこれとは逆方向に回転させればよい。

垂直シリンダ５４は、エアシリンダで構成することが好ましい。支持脚高さＨの変化に追従して垂直シリンダ５４が伸縮することで、ベースプレートＳ１への押圧力を一定に維持することができる。これにより、台座Ｓ３を回転操作した際にベースプレートＳ１が共回りすることをより確実に防止することができる。

以上の手順により、床Ｆに対する支持脚Ｓの設置と支持脚高さＨの調整を同時に行うことができる。設置終了後は、上記の手順とは逆の手順で、事前に設定したホームポジションに戻り、次の作業に進む。

本実施の形態によれば、床Ｆに対する支持脚Ｓの設置と支持脚高さＨの調整を同時に行う際において、支持脚ベース回転防止部２９の作用により、支持脚ＳのベースプレートＳ１の共回りを確実に抑えることができる。これにより、効率的で信頼性の高い施工作業が可能になる。

なお、上記の実施の形態においては、ＯＡフロアのような二重床の支持脚の施工に用いる場合を例にとり説明したが、本発明の建設作業用ロボットはこのような用途に限るものではなく、高さを変更可能な支持脚を所定の高さで母体に取付ける施工作業であれば、いかなる作業にも適用可能である。

以上説明したように、本発明に係る建設作業用ロボットによれば、母体側に配置される基材と、前記基材に取り付いたネジ軸と、前記ネジ軸に螺合して軸方向に移動可能な台座とを有する支持脚を所定の高さで前記母体に取付けるために用いられる建設作業用ロボットであって、前記台座を前記ネジ軸周りに回転させて軸方向の前記支持脚の高さを調整する高さ調整手段と、前記高さ調整手段により前記台座を回転させた際の前記基材の共回りを防止する共回り防止手段とを備えるので、支持脚の設置と支持脚高さの調整を同時に行う際において、支持脚の基材の共回りを確実に抑えることができる。

また、本発明に係る他の建設作業用ロボットによれば、前記共回り防止手段は、前記高さ調整手段に対して軸方向に移動可能に設けられる第一移動機構と、第一移動機構に対して軸方向に直交する方向に移動可能に設けられる第二移動機構と、第二移動機構に設けられ、前記基材に係合して前記基材の回転を防止可能な回転防止部とを有するので、第一移動機構、第二移動機構、回転防止部を介して、支持脚の基材の共回りを確実に抑えることができる。

また、本発明に係る他の建設作業用ロボットによれば、前記支持脚を解放可能に把持する把持手段をさらに備え、前記高さ調整手段は、前記把持手段に対して軸方向に摺動可能に設けられる摺動機構と、前記摺動機構と一体的に移動可能であるとともに前記台座を回転させるための回転機構と、前記摺動機構と一体的に移動可能であるとともに前記支持脚の高さを認識する認識機構とを有し、前記認識機構で認識した高さに基づいて前記台座を回転させて前記支持脚の高さを調整するので、支持脚の設置と支持脚高さの調整を効率的に行うことができる。

以上のように、本発明に係る建設作業用ロボットは、建設作業の省力化、省人化を図るための建設作業用ロボットに有用であり、特に、二重床施工における支持脚を効率的に施工するのに適している。

１０ 建設作業用ロボット
１２ マニピュレータ
１４ 支持脚施工ユニット（エンドエフェクタ）
１６ カメラ（認識手段）
１８ レーザ距離センサ（計測手段）
２０ 基部
２２ センサベース
２４ 支持脚把持シリンダ
２６ 支持脚把持部（把持手段）
２７ 支持脚把持部延長シリンダ
２８ 支持脚高さ調整部（高さ調整手段）
２９ 支持脚ベース回転防止部（共回り防止手段）
３０ 先端フランジ
３１ プレート
３２ 摺動機構
３３，４３ 固定部材
３４ 支持脚回転機構
３６ 回転レーザレベル受光器
３８ 摺動ポール
４０ コイルばね
４２ 高さ調整プレート
４４ 支持脚回転用サーボモータ
４６ ベルト
４８，５０ プーリ
５２ 回転子
５４ 垂直シリンダ（第一移動機構）
５６ 水平シリンダ（第二移動機構）
５８ 回転防止部
６０ スライダ
６２ 張出プレート
６４ 接触部材
Ｃ 軸方向
Ｆ 床（母体）
Ｈ 支持脚高さ
Ｓ 支持脚
Ｓ１ ベースプレート（基材）
Ｓ２ ネジ軸
Ｓ３ 台座

Claims (3)

1. 母体側に配置される基材と、前記基材に取り付いたネジ軸と、前記ネジ軸に螺合して軸方向に移動可能な台座とを有する支持脚を所定の高さで前記母体に取付けるために用いられる建設作業用ロボットであって、
   前記台座を前記ネジ軸周りに回転させて軸方向の前記支持脚の高さを調整する高さ調整手段と、
   前記高さ調整手段により前記台座を回転させた際の前記基材の共回りを防止する共回り防止手段とを備えることを特徴とする建設作業用ロボット。
2. 前記共回り防止手段は、前記高さ調整手段に対して軸方向に移動可能に設けられる第一移動機構と、第一移動機構に対して軸方向に直交する方向に移動可能に設けられる第二移動機構と、第二移動機構に設けられ、前記基材に係合して前記基材の回転を防止可能な回転防止部とを有することを特徴とする請求項１に記載の建設作業用ロボット。
3. 前記支持脚を解放可能に把持する把持手段をさらに備え、前記高さ調整手段は、前記把持手段に対して軸方向に摺動可能に設けられる摺動機構と、前記摺動機構と一体的に移動可能であるとともに前記台座を回転させるための回転機構と、前記摺動機構と一体的に移動可能であるとともに前記支持脚の高さを認識する認識機構とを有し、前記認識機構で認識した高さに基づいて前記台座を回転させて前記支持脚の高さを調整することを特徴とする請求項１または２に記載の建設作業用ロボット。

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