JP2023171037A - 車載装置、プログラム及び情報処理方法 - Google Patents

Abstract

【課題】駆動装置を効率的に制御することができる車載装置等を提供する。【解決手段】車載装置は、車両に搭載され、第１車載負荷に接続される第１給電スイッチと第２車載負荷に接続される第２給電スイッチとを含む駆動装置と、通信可能に接続される車載装置であって、前記第１給電スイッチと通信可能に接続され、前記第１給電スイッチに対し前記第１車載負荷を駆動するための第１制御信号を出力する第１処理部と、前記第２給電スイッチと通信可能に接続され、前記第２給電スイッチに対し前記第２車載負荷を駆動するための第２制御信号を出力する第２処理部とを備え、前記第１処理部と前記第２処理部は通信可能に接続されており、前記第２処理部は、前記第１処理部が異常となった場合、前記第１処理部と前記第１給電スイッチとを接続する第１信号線を介して、前記第１給電スイッチに対し前記第１車載負荷を駆動するための第３制御信号を出力する。【選択図】図１

Description

本発明は、車載装置、プログラム及び情報処理方法に関する。

車両には、例えば、ワイパー駆動装置、車両の内外の灯火装置、ドアロック装置、パワーウインドウ等のボディ系の装置の制御を統括して行う車載ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）であるボディＥＣＵが搭載されている（例えば特許文献１）。特許文献１のワイパー駆動装置は、車載ＥＣＵ（ボデーＥＣＵ）を含み、車載ＥＣＵに適用されている制御プログラムにより駆動される。

特開２０１７－２２４９２６号公報

しかしながら、特許文献１のワイパー駆動装置においては、制御プログラムを実行してワイパー等のアクチュエータ（車載負荷）の制御を行う制御装置（制御回路）と、アクチュエータ（車載負荷）の駆動を行う駆動装置（駆動回路）とを分離するものなく、更には、当該駆動装置（駆動回路）に対する制御装置（制御回路）を冗長化する点について考慮されていない。

本開示は、駆動装置を効率的に制御することができる車載装置等を提供することを目的とする。

本開示の一態様に係る車載装置は、車両に搭載され、第１車載負荷に接続される第１給電スイッチと第２車載負荷に接続される第２給電スイッチとを含む駆動装置と、通信可能に接続される車載装置であって、前記第１給電スイッチと通信可能に接続され、前記第１給電スイッチに対し前記第１車載負荷を駆動するための第１制御信号を出力する第１処理部と、前記第２給電スイッチと通信可能に接続され、前記第２給電スイッチに対し前記第２車載負荷を駆動するための第２制御信号を出力する第２処理部とを備え、前記第１処理部と前記第２処理部は通信可能に接続されており、前記第２処理部は、前記第１処理部が異常となった場合、前記第１処理部と前記第１給電スイッチとを接続する第１信号線を介して、前記第１給電スイッチに対し前記第１車載負荷を駆動するための第３制御信号を出力する。

本開示の一態様によれば、駆動装置を効率的に制御する車載装置等を、提供することができる。

実施形態１に係る車載システムのシステム構成を例示する模式図である。 車載システムに含まれる車載装置等の内部構成を例示するブロック図である。 車載装置が備える第２処理部による処理を例示するフローチャートである。 実施形態２（別個の車載装置）に係る車載システムのシステム構成を例示する模式図である。 実施形態３（相互に代替）に係る車載システムのシステム構成を例示する模式図である。

［本発明の実施形態の説明］
最初に本開示の実施態様を列挙して説明する。また、以下に記載する実施形態の少なくとも一部を任意に組み合わせてもよい。

（１）本開示の一態様に係る車載装置は、車両に搭載され、第１車載負荷に接続される第１給電スイッチと第２車載負荷に接続される第２給電スイッチとを含む駆動装置と、通信可能に接続される車載装置であって、前記第１給電スイッチと通信可能に接続され、前記第１給電スイッチに対し前記第１車載負荷を駆動するための第１制御信号を出力する第１処理部と、前記第２給電スイッチと通信可能に接続され、前記第２給電スイッチに対し前記第２車載負荷を駆動するための第２制御信号を出力する第２処理部とを備え、前記第１処理部と前記第２処理部は通信可能に接続されており、前記第２処理部は、前記第１処理部が異常となった場合、前記第１処理部と前記第１給電スイッチとを接続する第１信号線を介して、前記第１給電スイッチに対し前記第１車載負荷を駆動するための第３制御信号を出力する。

本態様にあたっては、車載装置は、例えばマイコン等により構成される第１処理部（第１マイコン）及び第２処理部（第２マイコン）から成る複数の処理部（マルチマイコン）を備える装置（ＥＣＵ）である。車載装置と、第１車載負荷及び第２車載負荷と駆動する駆動装置（エクステンダー）とは、別個の装置として構成されており、これら車載装置と駆動装置とは、通信可能に接続されている。車載装置と駆動装置との接続構成において、第１処理部と、駆動装置が含む第１給電スイッチとが、第１信号線を介して接続されている。第２処理部は、第１処理部と通信可能に接続されており、当該第１処理部に対し、例えばポーリング通信等を行うことにより、第１処理部の可動状態を周期的又は定常的に監視している。第２処理部は、第１処理部との周期的な通信が途絶した場合、第１処理部は異常状態（機能失陥）であると判定し、第１信号線を介して、第１給電スイッチに対し第１車載負荷を駆動するための第３制御信号を出力する。この場合、第３制御信号は、第１制御信号の信号形態（仕様）と同じものであってもよい。すなわち、第１制御信号と同様の第３制御信号を出力することにより、第２処理部は、第１制御信号を出力する第１処理部を代替するものであってもよい。又は、第２処理部が出力する第３制御信号は、第１処理部が出力する第１制御信号の信号形態（仕様）とは、異なるものであるが、第１給電スイッチは、第１制御信号及び第３制御信号のいずれの制御信号であっても、同様のオンオフ制御を行うように構成され、これら信号形態（仕様）の差異を吸収するものであってもよい。このように、第１処理部が例えば機能失陥した場合であっても、第２処理部は、当該第１処理部を代替して、第３制御信号を出力することにより、第１車載負荷に対する駆動制御を継続することができ、フェールセーフ環境を構築することができる。第１処理部が機能失陥した際、第２処理部から第１処理部へ出力される第３制御信号は、第１信号線を介して出力される。このように第２処理部が第１処理部を代替する際に用いる第１信号線は、第１処理部が正常動作時に用いる信号線（第１信号線）であるため、車載装置と駆動装置との間に設ける信号線を増加させることなく、フェールセーフ環境を構築することができる。従って、車載装置と駆動装置とが離間して配置される場合において、フェールセーフ環境を構築するにあたり、車載装置と駆動装置との間に設ける信号線の増設を不要とし、部品コスト及び装置重量の低減を図ることができる。

（２）本開示の一態様に係る車載装置は、前記第１信号線と、前記第２処理部とは、連絡線にて接続されており、前記第２処理部は、前記第１処理部が異常となった場合、前記連
絡線及び前記第１信号線を介して前記第３制御信号を出力する。

本態様にあたっては、第２処理部から延設される連絡線は、第１信号線に接続されており、すなわち第１信号線には、連絡線が接続される接続端が形成されている。当該接続端は、第１信号線から連絡線が分岐する分岐部に相当する。第２処理部からの第３制御信号は、連絡線及び第１信号線を介して第１給電スイッチに出力されるため、比較的に簡易な構成にて、第２処理部から第１給電スイッチに対し第３制御信号を出力することができる。

（３）本開示の一態様に係る車載装置は、前記連絡線には、前記第３制御信号を前記第１制御信号に変換する変換部が設けられており、前記第２処理部が前記連絡線を介して出力した前記第３制御信号は、前記変換部により前記第１制御信号に変換され、前記第１信号線を介して、前記変換部により変換された前記第１制御信号が、前記第１給電スイッチに出力される。

本態様にあたっては、連絡線には、第２処理部が出力する第３制御信号を、第１処理部が正常時にて出力する第１制御信号に変換する変換部が設けられている。変換部は、例えば、フィルタ回路、ＰＷＭ波形変換回路、又は出力電圧変換回路等、信号変換を行う回路又はＩＣ（integrated circuit）等により構成されるものであってもよい。又は、変換部は、マイコン等により構成され、ソフトウェア処理にて、第３制御信号を第１制御信号に変換するものであってもよい。このように変換部を用いることにより、第１処理部が機能失陥し、第２処理部が当該第１処理部を代替するにあたり、第２処理部の信号出力仕様と、第１処理部の信号出力仕様との間に差異がある場合であっても、変換部にて第３制御信号を第１制御信号に変換するため、当該信号出力仕様の差異を吸収することができる。

（４）本開示の一態様に係る車載装置は、前記第１処理部及び前記第２処理部には、前記第１車載負荷を操作するための操作スイッチから延設された通信ケーブルが接続されている。

本態様にあたっては、車両には、第１車載負荷を操作するための操作スイッチが設けられており、車両の乗員は、当該操作スイッチを操作することにより、第１車載負荷の駆動を開始又は停止することができる。例えば、第１車載負荷がワイパーである場合、操作スイッチはワイパースイッチに相当する。操作スイッチから延設されたワイヤーハーネス等の通信ケーブルは、２つの分岐等されることにより、それぞれの端部が第１処理部及び第２処理部に接続されている。これにより、操作スイッチが操作された際の操作信号は、第１処理部と第２処理部との双方の処理部に入力されるものとなる。正常動作している場合の第１処理部は、入力された（取得した）操作信号に応じて、第１制御信号を出力することにより、第１給電スイッチのオンオフ制御を行う。第２処理部は、第１処理部が異常状態（機能失陥）であると判定した場合、入力された（取得した）操作信号に応じて、実質的に第１制御信号に相当する第３制御信号を出力することにより、第１給電スイッチのオンオフ制御を行う。このように操作スイッチから車載装置に延設される通信ケーブルを、第１処理部及び第２処理部の双方に接続して二重化することにより、第１処理部に対する第２処理部の代替処理（フェールセーフ）を効率的に行うことができる。

（５）本開示の一態様に係る車載装置は、前記車載装置は、第１車載装置と第２車載装置とにより構成され、前記第１車載装置は、前記第１処理部を含み、前記第２車載装置は、前記第２処理部を含み、前記第２車載装置は、前記第１車載装置が異常となった場合、前記第１車載装置を代替する。

本態様にあたっては、車載装置は、第１処理部を含む第１車載装置と、第２処理部を含
む第２車載装置とを含み、これら第１車載装置及び第２車載装置により分離されて構成される。このように車載装置を２つの装置（第１車載装置及び第２車載装置）に分離することにより、個々の装置サイズを小型化でき、車両における配置自由度を向上させることができる。第１車載装置（第１処理部）と第２車載装置（第２処理部）とは、例えばＣＡＮバス又はイーサネット（登録商標）ケーブル等のネットワークケーブルにより通信可能に接続され、第２車載装置（第２処理部）は、第１車載装置（第１処理部）の動作状態を常時監視している。第２車載装置（第２処理部）は、第１車載装置（第１処理部）が異常となった場合、当該第１車載装置を代替して、第１車載装置に接続される第１給電スイッチをオンオフ制御するため、駆動装置を効率的に制御することができる。

（６）本開示の一態様に係るプログラムは、車両に搭載され、第１車載負荷に接続される第１給電スイッチと第２車載負荷に接続される第２給電スイッチとを含む駆動装置と通信可能に接続され、前記第１給電スイッチと通信可能に接続され、前記第１給電スイッチに対し前記第１車載負荷を駆動するための第１制御信号を出力する第１処理部と、前記第２給電スイッチと通信可能に接続され、前記第２給電スイッチに対し前記第２車載負荷を駆動するための第２制御信号を出力する第２処理部とを備えるコンピュータに処理を実行させるプログラムであって、前記第２処理部に、前記第１処理部が異常であるか否かを判定し、前記第１処理部が異常であると判定された場合、前記第１処理部と前記第１給電スイッチとを接続する第１信号線を介して、前記第１給電スイッチに対し前記第１車載負荷を駆動するための第３制御信号を出力する。

本態様にあたっては、コンピュータを、駆動装置を効率的に制御する車載装置として機能させるプログラムを提供することができる。

（７）本開示の一態様に係る情報処理方法は、車両に搭載され、第１車載負荷に接続される第１給電スイッチと第２車載負荷に接続される第２給電スイッチとを含む駆動装置と通信可能に接続され、前記第１給電スイッチと通信可能に接続され、前記第１給電スイッチに対し前記第１車載負荷を駆動するための第１制御信号を出力する第１処理部と、前記第２給電スイッチと通信可能に接続され、前記第２給電スイッチに対し前記第２車載負荷を駆動するための第２制御信号を出力する第２処理部とを備えるコンピュータに処理を実行させる情報処理方法であって、前記第２処理部に、前記第１処理部が異常であるか否かを判定し、前記第１処理部が異常であると判定された場合、前記第１処理部と前記第１給電スイッチとを接続する第１信号線を介して、前記第１給電スイッチに対し前記第１車載負荷を駆動するための第３制御信号を出力する。

本態様にあたっては、コンピュータを、駆動装置を効率的に制御する車載装置として機能させる情報処理方法を提供することができる。

[本開示の実施形態の詳細]
本開示をその実施の形態を示す図面に基づいて具体的に説明する。本開示の実施形態に係る車載システムＳを、以下に図面を参照しつつ説明する。なお、本開示はこれらの例示に限定されるものではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

（実施形態１）
以下、実施の形態について図面に基づいて説明する。図１は、実施形態１に係る車載システムＳのシステム構成を例示する模式図である。図２は、車載システムＳに含まれる車載装置１等の内部構成を例示するブロック図である。当該ブロック図は、主には、通信系の接続態様に関し図示している。車載システムＳは、車両Ｃに搭載される車載装置１及び駆動装置７を含む。車載装置１は、第１操作スイッチ５１又は第２操作スイッチ５２から
出力された操作信号に応じて、第１制御信号又は第２制御信号を駆動装置７に出力する。

駆動装置７は、第１制御信号を取得した場合、第１給電スイッチ７１をオンオフ制御することにより、当該第１給電スイッチ７１に接続されている第１車載負荷８１の駆動制御を行う。駆動装置７は、第２制御信号を取得した場合、第２給電スイッチ７２をオンオフ制御することにより、当該第２給電スイッチ７２に接続されている第２車載負荷８２の駆動制御を行う。

車載装置１及び駆動装置７へ電力の供給は、車両Ｃに搭載される電源装置６によって行われる。電源装置６と、車載装置１及び駆動装置７とは、電力線６１により接続されている。駆動装置７と第１車載負荷８１は、第１給電スイッチ７１及び電力線６１を介して、接続される。駆動装置７と第２車載負荷８２は、第２給電スイッチ７２及び電力線６１を介して、接続される。

車載装置１と駆動装置７とは、第１信号線１０６及び第２信号線２０６によって通信可能に接続される。第１制御信号は第１信号線１０６を介して、車載装置１から駆動装置７に出力（送信）される。第２制御信号は第２信号線２０６を介して、車載装置１から駆動装置７に出力（送信）される。本実施形態において、第１信号線１０６及び第２信号線２０６の信号線は、単線にて示しているがこれに限定されない。車載装置１と駆動装置７との通信を、例えばＳＰＩ通信を用いて行う場合、当該ＳＰＩ通信にて用いる信号線は、ＣＳ（チップセレクト）用信号線、ＳＣＬＫ（クロック）用信号線、ＭＯＳＩ（マスタ出力／スレーブ入力）用信号線、及びＭＩＳＯ（マスタ入力／スレーブ出力）用信号線を含むＳＰＩ通信回路により構成されるものであってもよい。車載装置１と駆動装置７とは電力線６１により更に接続され、当該電力線６１を介して、車載装置１が備える第１レギュレータ１０５によって降圧された電圧が、駆動装置７に供給（印加）されるものであってもよい。

車載装置１は、第１処理部１００、第２処理部２００、第１レギュレータ１０５、第２レギュレータ２０５、及び変換部３を含む。車載装置１は、マイコン等により構成される第１処理部１００（第１マイコン）及び第２処理部２００（第２マイコン）から成る複数の処理部（マルチマイコン）を備え、例えば、例えばヴィークルコンピュータ等にて構成される統合ＥＣＵであってもよい。又は、車載装置１は、電源装置６から出力された電力を分配及び中継し、自装置（車載装置１）に接続される駆動装置７に供給する電力分配装置としても機能するＰＬＢ（Power Lan Box）であってもよい。

第１処理部１００は、例えばマイコン等により構成され、第１制御部１０１、第１記憶部１０２、第１通信部１０３、及び第１入出力Ｉ／Ｆ１０４を含む。第１制御部１０１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）又はＭＰＵ（Micro Processing Unit）等により構成してあり、第１記憶部１０２に予め記憶されたプログラムＰ（プログラム製品）及びデータを読み出して実行することにより、種々の制御処理及び演算処理等を行うようにしてある。第１制御部１０１は、ＣＰＵ等のソフトウェア処理を行うソフトウェア処理部のみに限定されず、ＦＰＧＡ、ＡＳＩＣ又はＳＯＣ等のハードウェア処理にて種々の制御処理及び演算処理等を行うハードウェア処理部を含むものであってもよい。

第１記憶部１０２は、ＲＡＭ（Random Access Memory）等の揮発性のメモリ素子又は、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable ROM）若しくはフラッシュメモリ等の不揮発性のメモリ素子により構成してあり、プログラムＰ（プログラム製品）及び処理時に参照するデータが予め記憶してある。第１記憶部１０２に記憶されたプログラムＰ（プログラム製品）は、車載装置１が読み取り可能な記録媒体Ｍから読み出されたプログラムＰ（プログラム製品）を記憶したものであってもよい。
また、図示しない通信網に接続されている図示しない外部コンピュータからプログラムＰ（プログラム製品）をダウンロードし、第１記憶部１０２に記憶させたものであってもよい。

第１通信部１０３は、例えばＣＡＮ（Control Area Network）又はイーサネット（Ethernet／登録商標）の通信プロトコルを用いた通信インターフェイスであり、第１制御部１０１は、第１通信部１０３を介して車載ネットワークに接続されている各種ＥＣＵ等と相互に通信する。第１制御部１０１は、第１通信部１０３及び車載ネットワークを介して、第２処理部２００の第２制御部２０１と相互に通信するものであってもよい。

第１入出力Ｉ／Ｆ１０４は、例えば、複数のコネクタ又は端子にて構成され、例えば、ＳＰＩ通信等を行うための通信インターフェイスである。第１入出力Ｉ／Ｆ１０４には、例えば、第１操作スイッチ５１、第１給電スイッチ７１、及び第２入出力Ｉ／Ｆ２０４が接続される。第１入出力Ｉ／Ｆ１０４と第１操作スイッチ５１とは、通信ケーブル５００を介して接続される。第１入出力Ｉ／Ｆ１０４と第１給電スイッチ７１とは、第１信号線１０６を介して接続される。第１入出力Ｉ／Ｆ１０４と第２入出力Ｉ／Ｆ２０４とは、マイコン間通信線４を介して接続される。当該マイコン間通信線４は、例えば、内部バスにより構成されるものであってもよい。

第２処理部２００は、例えばマイコン等により構成され、第２制御部２０１、第２記憶部２０２、第２通信部２０３、及び第２入出力Ｉ／Ｆ２０４を含む。第２処理部２００の第２制御部２０１、第２記憶部２０２、第２通信部２０３、及び第２入出力Ｉ／Ｆ２０４は、第１処理部１００の第１制御部１０１、第１記憶部１０２、第１通信部１０３、及び第１入出力Ｉ／Ｆ１０４と同様の構成又は仕様によるものであってもよい。

第２入出力Ｉ／Ｆ２０４は、例えば、複数のコネクタ又は端子にて構成され、例えば、ＳＰＩ通信等を行うための通信インターフェイスである。第２入出力Ｉ／Ｆ２０４には、例えば、第２操作スイッチ５２、第２給電スイッチ７２、及び第１入出力Ｉ／Ｆ１０４が接続される。上述のとおり、第２処理部２００の第２入出力Ｉ／Ｆ２０４と、第１処理部１００の第１入出力Ｉ／Ｆ１０４とは、マイコン間通信線４にて接続されることにより、第２処理部２００の第２制御部２０１は、第１処理部１００が正常に動作しているか否かを監視することができる。

第２入出力Ｉ／Ｆ２０４には、更に連絡線３１が接続され、当該連絡線３１は、第１処理部１００と第１操作スイッチ５１とを接続する第１信号線１０６に接続されている。連絡線３１には、変換部３が設けられている。詳細は後述するが、第２処理部２００（第２マイコン）の第２制御部２０１は、第１処理部１００が動作不良（機能失陥）となった場合、当該連絡線３１を介して、第１処理部１００を代替するための第３制御信号を出力する。

変換部３は、例えば、フィルタ回路、ＰＷＭ波形変換回路、又は出力電圧変換回路等、信号変換を行う回路又はＩＣ（integrated circuit）等により構成される。詳細は後述するが、変換部３は、第２処理部２００（第２マイコン）から出力された第３制御信号を、第１処理部１００（第１マイコン）が正常状態時において出力する第１制御信号に変換する。

第１レギュレータ１０５は、電源装置６に接続され、電源装置６から印加された電圧を降圧し、降圧した電圧を第１処理部１００（第１マイコン）及び駆動装置７に印加する、スイッチングレギュレータ又はリニアレギュレータ等である。第１レギュレータ１０５と駆動装置７とは、電力線６１により接続され、駆動装置７に対し、第１レギュレータ１０
５による降圧された電圧による電力が供給される。

第２レギュレータ２０５は、第１レギュレータ１０５と同様にスイッチングレギュレータ等により構成される。第２レギュレータ２０５にて降圧された電圧は、第２処理部２００（第２マイコン）に印加され、第２処理部２００の動作電圧をして用いられる。

電源装置６は、鉛バッテリ、オルタネータ、又は、リチウム電池等の二次バッテリ等にて構成され、例えば、１２Ｖの電圧を出力（印加）する。電源装置６は、電源線にて、車載装置１及び駆動装置７に接続されている。電源装置６と、第１車載負荷８１及び第２車載負荷８２とは、駆動装置７を介して接続されている。

駆動装置７は、第１給電スイッチ７１、及び第２給電スイッチ７２を含み、自装置に接続されるアクチュエータ等の車載負荷（第１車載負荷８１、第２車載負荷８２）を駆動するための駆動回路を備えるエクステンダーとして機能するものであってもよい。駆動装置７には、第１レギュレータ１０５にて降圧された電圧が印加される。駆動装置７は、当該降圧された電圧を、ＩＰＤ（Intelligent Power Device）等により構成される第１給電スイッチ７１及び第２給電スイッチ７２の動作電圧として用いる。

第１給電スイッチ７１及び第２給電スイッチ７２は、例えば、ＦＥＴ（Field Effect Transistor）又はＩＧＢＴ（Insulated Gate Bipolar Transistor）等のスイッチング素子を含むＩＰＤ（Intelligent Power Device）にて構成される。第１給電スイッチ７１には、第１信号線１０６が接続される。第１給電スイッチ７１は、第１信号線１０６を介して、例えばＰＷＭ信号等の第１制御信号が入力されることにより、オンオフ制御を行う。第１給電スイッチ７１に含まれるスイッチング素子には、第１車載負荷８１が電源線にて接続されており、第１給電スイッチ７１がオンとなることにより、第１車載負荷８１に対し、電源装置６からの電力が供給される。第２給電スイッチ７２には、第２信号線２０６が接続される。第２給電スイッチ７２は、第２信号線２０６を介して、例えばＰＷＭ信号等の第２制御信号が入力されることにより、オンオフ制御を行う。第２給電スイッチ７２に含まれるスイッチング素子には、第２車載負荷８２が電源線にて接続されており、第２給電スイッチ７２がオンとなることにより、第２車載負荷８２に対し、電源装置６からの電力が供給される。

第１操作スイッチ５１は、第１車載負荷８１を操作するための操作スイッチであり、例えば、車両Ｃの乗員等により操作される。例えば、第１車載負荷８１がワイパーである場合、第１操作スイッチ５１はワイパースイッチに相当する。第１操作スイッチ５１は、通信ケーブル５００を介して、第１処理部１００の端子（第１入出力Ｉ／Ｆ１０４）及び第２処理部２００の端子（第２入出力Ｉ／Ｆ２０４）に接続されている。

第２操作スイッチ５２は、第２車載負荷８２を操作するための操作スイッチであり、例えば、車両Ｃの乗員等により操作される。例えば、第２車載負荷８２がドアミラーである場合、第２操作スイッチ５２はドアミラースイッチに相当する第２操作スイッチ５２は、通信ケーブル５００を介して、第２処理部２００の端子（第２入出力Ｉ／Ｆ２０４）に接続されている。

第１車載負荷８１は、例えば、ワイパー等のアクチュエータであり、電源線を介して、駆動装置７の第１給電スイッチ７１に接続されている。第１給電スイッチ７１がオンとなることにより、当該第１給電スイッチ７１を介して、電源装置６から出力される電力が、第１車載負荷８１に対し供給される。

第２車載負荷８２は、例えば、ドアミラー等のアクチュエータであり、電源線を介して
、駆動装置７の第２給電スイッチ７２に接続されている。第２給電スイッチ７２がオンとなることにより、当該第２給電スイッチ７２を介して、電源装置６から出力される電力が、第２車載負荷８２に対し供給される。

図３は、車載装置１が備える第２処理部２００による処理を例示するフローチャートである。車載装置１の第１処理部１００（第１マイコン）、及び第２処理部２００（第２マイコン）は、それぞれに接続される操作スイッチ（第１操作スイッチ５１、第２操作スイッチ５２）からの操作信号に応じて、駆動装置７に対し制御信号（第１制御信号、第２制御信号）を出力するように構成されている。このように第１処理部１００及び第２処理部２００は、異なる操作系統（駆動系統）に対する制御処理を実行している。その上で、第２処理部２００（第２マイコン）は、例えば車両Ｃが起動状態（ＩＧスイッチがオン）又は停止状態（ＩＧスイッチがオフ）において、定常的に以下の処理を行う。

第２処理部２００の第２制御部２０１は、第１処理部１００が正常に動作しているか否かを判定する（Ｓ１０１）。第２処理部２００の第２制御部２０１は、例えば、内部バス等にて構成されるマイコン間通信線４を介して、第１処理部１００に対し、周期的又は定期的なポーリング通信等を行うことにより、第１処理部１００の可動状態を周期的又は定常的に監視している。又は、第１処理部１００の第１制御部１０１は、マイコン間通信線４を介して、例えば、第２処理部２００に対し周期的又は定期的にハートビート信号を出力（送信）するように構成され、第２処理部２００の第２制御部２０１は、当該ハートビート信号を受信したか否かに基づき、第１処理部１００が正常に動作しているか否かを判定するものであってもよい。

第１処理部１００が正常に動作していると判定した場合（Ｓ１０１：ＹＥＳ）、第２処理部２００の第２制御部２０１は、再度Ｓ１０１の処理を実行すべくループ処理を行う。第２処理部２００の第２制御部２０１は、このようにループ処理を行うことにより、第１処理部１００に対する動作監視を継続するものとなる。このように、第１処理部１００が正常に動作しているか否か監視する第２処理部２００は、当該第１処理部１００に対するウォッチドッグタイマ（ＷＤＴ）として機能するものであってもよい。

第１処理部１００が正常に動作していないと判定した場合（Ｓ１０１：ＮＯ）、第２処理部２００の第２制御部２０１は、第１操作スイッチ５１からの操作信号を取得したか否かを判定する（Ｓ１０２）。第１操作スイッチ５１から延設される通信ケーブル５００は、２つに分岐され、第１処理部１００及び第２処理部２００の双方に接続されている。第２処理部２００の第２制御部２０１は、このように分岐された通信ケーブル５００を介して、第１操作スイッチ５１からの操作信号を取得（受信）したか否かを判定する。

第１操作スイッチ５１からの操作信号を取得していないと判定した場合（Ｓ１０２：ＮＯ）、再度Ｓ１０２の処理を実行すべくループ処理を行う。第２処理部２００の第２制御部２０１は、このようにループ処理を行うことにより、第１操作スイッチ５１からの操作信号を待受ける処理を継続するものとなる。

第１操作スイッチ５１からの操作信号を取得したと判定した場合（Ｓ１０２：ＹＥＳ）、第２処理部２００の第２制御部２０１は、第３制御信号を出力する（Ｓ１０３）。第２処理部２００の第２制御部２０１は、連絡線３１が接続されている端子（第２入出力Ｉ／Ｆ２０４）を介して、第３制御信号を出力する。連絡線３１を介して出力された第３制御信号は、当該連絡線３１に設けられている変換部３によって、第１処理部１００（第１マイコン）が正常状態時において出力する第１制御信号に変換される。変換部３によって変換された第１制御信号は、連絡線３１及び、当該連絡線３１が接続される第１信号線１０６を伝搬し、当該第１信号線１０６を介して、第１給電スイッチ７１に対し出力される。
第１給電スイッチ７１は、入力された第１制御信号に応じて、オンオフ制御を行うことにより、当該第１給電スイッチ７１に接続される第１車載負荷８１への駆動制御が行われる。これにより、第１処理部１００が例えば機能失陥した場合であっても、第２処理部２００は、当該第１処理部１００を代替して、第３制御信号を出力することにより、第１車載負荷８１に対する駆動制御を継続（フェールセーフ）することができ、車載装置１の信頼性を向上させることができる。

本実施形態において、第２処理部２００（第２マイコン）からの第３制御信号は、変換部３により第１信号線１０６に変換され、変換された第１信号線１０６が、第１信号線１０６を介して第１給電スイッチ７１に対し出力されるとしたが、これに限定されない。第２処理部２００（第２マイコン）からの第３制御信号は、第１処理部１００（第１マイコン）が正常状態時において出力する第１制御信号と、同じ信号形態（仕様）であり、第３制御信号が、連絡線３１及び第１信号線１０６を介して第１給電スイッチ７１に対し出力されるものであってもよい。この場合、変換部３を不要とすることができる。

本実施形態において、第２処理部２００（第２マイコン）は、第１操作スイッチ５１から出力された操作信号に応じて、第３制御信号の出力等、第１処理部１００（第１マイコン）を代替するとしたが、これに限定されない。第２処理部２００（第２マイコン）は、第２通信部２０３を介して取得したＣＡＮメッセージ等の通信データに応じて、第３制御信号の出力等、第１処理部１００（第１マイコン）を代替するものであってもよい。すなわち、第２処理部２００（第２マイコン）は、例えば、第２通信部２０３を介して取得したＣＡＮメッセージが、第１車載負荷８１を駆動するためのメッセージＩＤ（ＣＡＮ－ＩＤ）である場合、当該取得したＣＡＮメッセージに応じて、第３制御信号の出力等、第１処理部１００（第１マイコン）を代替するものであってもよい。

（実施形態２）
図４は、実施形態２（別個の車載装置１）に係る車載システムＳのシステム構成を例示する模式図である。実施形態２の車載システムＳは、第１処理部１００（第１マイコン）を含む第１車載装置１１と、第２処理部２００（第２マイコン）を含む第２車載装置１２とから成る別個の車載装置１により構成される。すなわち、実施形態１にて説明した第１処理部１００（第１マイコン）及び第２処理部２００（第２マイコン）を含むマルチマイコン態様の車載装置１は、実施形態２においては、第１処理部１００（第１マイコン）を含む第１車載装置１１と、第２処理部２００（第２マイコン）を含む第２車載装置１２との組み合わせによる装置構成に相当する。

本実施形態においては、車載システムＳは、第１車載装置１１及び第２車載装置１２から成る別個の車載装置１を含むものであるが、第１処理部１００（第１マイコン）と第２処理部２００（第２マイコン）との接続態様、は、実施形態１の接続態様それぞれと同様である。すなわち、第１車載装置１１と第２車載装置１２とは、実施形態１における第１処理部１００（第１マイコン）と第２処理部２００（第２マイコン）と同様に、マイコン間通信線４により通信可能に接続されている。第１車載装置１１と第２車載装置１２とは、第１通信部１０３、第２通信部２０３及び、ＣＡＮバス又はイーサネットケーブルを介して、通信可能に接続されるものであってもよい。

第１処理部１００（第１マイコン）と第１給電スイッチ７１との接続態様、及び第２処理部２００（第２マイコン）と第２給電スイッチ７２との接続態様は、実施形態１の接続態様それぞれと同様である。すなわち、第１車載装置１１は、第１信号線１０６を介して、駆動装置７の第１給電スイッチ７１に接続され、第２車載装置１２は、第２信号線２０６を介して、駆動装置７の第２給電スイッチ７２に接続される。

第２処理部２００を含む第２車載装置１２は、実施形態１と同様に、第１処理部１００を含む第１車載装置１１が正常に動作しているかを判定するための監視処理を、周期的又は定常的に行っている。第２車載装置１２の第２処理部２００は、第１車載装置１１の第１処理部１００が異常状態（機能失陥）であると判定した場合、連絡線３１を介して、第３制御信号を出力する。

第２車載装置１２は、実施形態１と同様に変換部３を備えている。連絡線３１を介して出力された第３制御信号は、当該変換部３により第１制御信号に変換される。変換部３により変換された第１制御信号は、第１車載装置１１と第１給電スイッチ７１とを接続する第１信号線１０６を介して、第１給電スイッチ７１に入力される。

第１車載装置１１及び第２車載装置１２それぞれが、単一のマイコン等により構成されるシングルマイコン態様の車載装置１である場合であっても、第２車載装置１２（第２処理部２００）は、第１車載装置１１（第１処理部１００）が異常となった場合、当該第１車載装置１１を代替して、第１車載装置１１に接続される第１給電スイッチ７１をオンオフ制御する。これにより、第１車載負荷８１に対するフェールセーフ環境を構築することができる。

（実施形態３）
図５は、実施形態３（相互に代替）に係る車載システムＳのシステム構成を例示する模式図である。実施形態３の車載装置１は、実施形態１の車載装置１と同様に第１処理部１００、第２処理部２００、第１レギュレータ１０５、第２レギュレータ２０５、及び変換部３を含む。これら第１処理部１００、第２処理部２００、第１レギュレータ１０５、第２レギュレータ２０５、及び変換部３それぞれの構成は、実施形態１と同様である。

実施形態３の車載装置１においては、第１操作スイッチ５１のみならず、第２操作スイッチ５２から延設される通信ケーブル５００についても分岐され、分岐された通信ケーブル５００のそれぞれの端部（分岐端）は、第１処理部１００（第１マイコン）、及び第２処理部２００（第２マイコン）のそれぞれに接続される。第１操作スイッチ５１から延設される通信ケーブル５００と同様に、第２操作スイッチ５２から延設される通信ケーブル５００は分岐され、分岐された通信ケーブル５００は、第１処理部１００の端子（第１入出力Ｉ／Ｆ１０４）と、第２処理部２００の端子（第２入出力Ｉ／Ｆ２０４）とに接続される。これにより、第２操作スイッチ５２からの操作信号は、第１処理部１００（第１マイコン）及び第２処理部２００（第２マイコン）の双方に入力される。第１操作スイッチ５１からの操作信号は、実施形態１と同様に、第１処理部１００（第１マイコン）及び第２処理部２００（第２マイコン）の双方に入力される。

第１処理部１００（第１マイコン）の第１入出力Ｉ／Ｆ１０４には、実施形態１の連絡線３１と同様の連絡線３１が接続されており、当該連絡線３１は第２処理部２００の第２入出力Ｉ／Ｆ２０４と、第２給電スイッチ７２とを接続する第２信号線２０６に接続される。第１処理部１００の第１入出力Ｉ／Ｆ１０４と、第２信号線２０６とを接続する連絡線３１には、実施形態１と同様に変換部３が設けられている。従って、変換部３は、第１処理部１００の第１入出力Ｉ／Ｆ１０４と第２信号線２０６とを接続する連絡線３１と、第２処理部２００の第２入出力Ｉ／Ｆ２０４と第１信号線１０６とを接続する連絡線３１とから成る、２つの連絡線３１を跨ぐように配置されている。

第１処理部１００（第１マイコン）の第１制御部１０１は、第２処理部２００（第２マイコン）が正常に動作しているかを判定するための監視処理を周期的又は定常的に行っている。当該監視処理は、実施形態１の第２処理部２００（第２マイコン）の第２制御部２０１が、第１処理部１００（第１マイコン）に対する監視処理と同様に、マイコン間通信
線４を介してポーリング通信又はハートビート信号を用いるものであってもよい。第１処理部１００（第１マイコン）の第１制御部１０１は、第２処理部２００（第２マイコン）が異常状態（機能失陥）であると判定した場合、連絡線３１を介して、第４制御信号を出力する。

変換部３は、第１処理部１００（第１マイコン）から出力された第４制御信号を、第２処理部２００（第２マイコン）が正常状態時において出力する第２制御信号に変換する。変換部３によって変換された第２制御信号は、連絡線３１及び、当該連絡線３１が接続される第２信号線２０６を伝搬し、当該第２信号線２０６を介して、第２給電スイッチ７２に対し出力される。

第２給電スイッチ７２は、入力された第２制御信号に応じて、オンオフ制御を行うことにより、当該第２給電スイッチ７２に接続される第２車載負荷８２への駆動制御が行われる。これにより、第２処理部２００が例えば機能失陥した場合であっても、第１処理部１００は、当該第２処理部２００を代替して、第４制御信号を出力することにより、第２車載負荷８２に対する駆動制御を継続（フェールセーフ）することができる。車載装置１が含む第１処理部１００（第１マイコン）及び第２処理部２００（第２マイコン）は、他方の処理部を監視し、異常状態（機能失陥）となった場合は、代替する処理を相互に実施し合うため、第１車載負荷８１及び第２車載負荷８２に対する駆動制御を継続でき、車載装置１の信頼性を向上させることができる。

第１処理部１００（第１マイコン）及び第２処理部２００（第２マイコン）が相互に代替する処理を実施するにあたり、駆動装置７に出力される制御信号（変換部３により変換された第１制御信号、第２制御信号）は、第１信号線１０６又は第２信号線２０６を介して出力される。従って、第１車載負荷８１及び第２車載負荷８２に対するフェールセーフ環境を構築するにあたり、信号線を増設することを不要とし、製品コスト及び装置重量の低減を図ることができる。

今回開示された実施形態はすべての点で例示であって、制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した意味ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

特許請求の範囲に記載されている複数の請求項に関して、引用形式に関わらず、相互に組み合わせることが可能である。特許請求の範囲では、複数の請求項に従属する多項従属請求項を記載してもよい。多項従属請求項に従属する多項従属請求項を記載してもよい。多項従属請求項に従属する多項従属請求項が記載されていない場合であっても、これは、多項従属請求項に従属する多項従属請求項の記載を制限するものではない。

Ｃ 車両
Ｓ 車載システム
１ 車載装置
１１ 第１車載装置
１２ 第２車載装置
１００ 第１処理部（第１マイコン）
１０１ 第１制御部
１０２ 第１記憶部
１０３ 第１通信部
１０４ 第１入出力Ｉ／Ｆ
１０５ 第１レギュレータ
１０６ 第１信号線
２００ 第２処理部（第２マイコン）
２０１ 第２制御部
２０２ 第２記憶部
２０３ 第２通信部
２０４ 第２入出力Ｉ／Ｆ
２０５ 第２レギュレータ
２０６ 第２信号線
Ｐ プログラム（プログラム製品）
Ｍ 記録媒体
３ 変換部
３１ 連絡線
４ マイコン間通信線
５１ 第１操作スイッチ
５２ 第２操作スイッチ
５００ 通信ケーブル
６ 電源装置
６１ 電力線
７ 駆動装置
７１ 第１給電スイッチ
７２ 第２給電スイッチ
８１ 第１車載負荷
８２ 第２車載負荷

Claims (7)

1. 車両に搭載され、第１車載負荷に接続される第１給電スイッチと第２車載負荷に接続される第２給電スイッチとを含む駆動装置と、通信可能に接続される車載装置であって、
   前記第１給電スイッチと通信可能に接続され、前記第１給電スイッチに対し前記第１車載負荷を駆動するための第１制御信号を出力する第１処理部と、
   前記第２給電スイッチと通信可能に接続され、前記第２給電スイッチに対し前記第２車載負荷を駆動するための第２制御信号を出力する第２処理部とを備え、
   前記第１処理部と前記第２処理部は通信可能に接続されており、
   前記第２処理部は、前記第１処理部が異常となった場合、前記第１処理部と前記第１給電スイッチとを接続する第１信号線を介して、前記第１給電スイッチに対し前記第１車載負荷を駆動するための第３制御信号を出力する
   車載装置。
2. 前記第１信号線と、前記第２処理部とは、連絡線にて接続されており、
   前記第２処理部は、前記第１処理部が異常となった場合、前記連絡線及び前記第１信号線を介して前記第３制御信号を出力する
   請求項１に記載の車載装置。
3. 前記連絡線には、前記第３制御信号を前記第１制御信号に変換する変換部が設けられており、
   前記第２処理部が前記連絡線を介して出力した前記第３制御信号は、前記変換部により前記第１制御信号に変換され、
   前記第１信号線を介して、前記変換部により変換された前記第１制御信号が、前記第１給電スイッチに出力される
   請求項２に記載の車載装置。
4. 前記第１処理部及び前記第２処理部には、前記第１車載負荷を操作するための操作スイッチから延設された通信ケーブルが接続されている
   請求項１に記載の車載装置。
5. 前記車載装置は、第１車載装置と第２車載装置とにより構成され、
   前記第１車載装置は、前記第１処理部を含み、
   前記第２車載装置は、前記第２処理部を含み、
   前記第２車載装置は、前記第１車載装置が異常となった場合、前記第１車載装置を代替する
   請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の車載装置。
6. 車両に搭載され、第１車載負荷に接続される第１給電スイッチと第２車載負荷に接続される第２給電スイッチとを含む駆動装置と通信可能に接続され、
   前記第１給電スイッチと通信可能に接続され、前記第１給電スイッチに対し前記第１車載負荷を駆動するための第１制御信号を出力する第１処理部と、
   前記第２給電スイッチと通信可能に接続され、前記第２給電スイッチに対し前記第２車載負荷を駆動するための第２制御信号を出力する第２処理部と
   を備えるコンピュータに処理を実行させるプログラムであって、
   前記第２処理部に、
   前記第１処理部が異常であるか否かを判定し、
   前記第１処理部が異常であると判定した場合、前記第１処理部と前記第１給電スイッチとを接続する第１信号線を介して、前記第１給電スイッチに対し前記第１車載負荷を駆動するための第３制御信号を出力する
   処理を実行させるプログラム。
7. 車両に搭載され、第１車載負荷に接続される第１給電スイッチと第２車載負荷に接続される第２給電スイッチとを含む駆動装置と通信可能に接続され、
   前記第１給電スイッチと通信可能に接続され、前記第１給電スイッチに対し前記第１車載負荷を駆動するための第１制御信号を出力する第１処理部と、
   前記第２給電スイッチと通信可能に接続され、前記第２給電スイッチに対し前記第２車載負荷を駆動するための第２制御信号を出力する第２処理部と
   を備えるコンピュータに処理を実行させる情報処理方法であって、
   前記第２処理部に、
   前記第１処理部が異常であるか否かを判定し、
   前記第１処理部が異常であると判定した場合、前記第１処理部と前記第１給電スイッチとを接続する第１信号線を介して、前記第１給電スイッチに対し前記第１車載負荷を駆動するための第３制御信号を出力する
   処理を実行させる情報処理方法。

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