JP2023167354A - 情報処理方法、移動体、通信装置及びコンピュータプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】移動体と通信装置との無線通信状態が他の移動体で行われている無線通信の影響で損なわれることを抑制できる移動体の提供。【解決手段】一実施形態に係る移動体であるドローン１０は、移動体側アンテナＡ３５を介して電波を送信及び受信する第１無線通信部３４と、ドローン１０の位置を特定するセンサモジュール３１と、他の移動体から送出される当該他の移動体の存在及び／又は位置を特定するための固有情報を受信する第２無線通信部３６と、ドローン１０と第２無線通信部３６で受信する固有情報とに基づき、ドローン１０と他の移動体との位置関係を特定する位置関係特定部３２Ａと、ドローン１０と他の移動体との位置関係に基づき、移動体側アンテナＡ３５の少なくとも指向性を制御するアンテナ制御部３８と、を備える。【選択図】図２

Description

本開示は、情報処理方法、移動体、通信装置及びコンピュータプログラムに関する。

無線通信により遠隔制御されるドローンなどの移動体は、様々な分野で活用されつつある。ドローンは、例えば空撮、計測、災害救助、輸送物流などの様々な用途で既に用いられている。なお、単にドローンという場合、この用語は、無人飛行体を意味する。

ドローンは、操縦者が操作するコントローラから無線で送信される制御指令により制御され得る。また、ドローンは、コントローラからルータを介して、又は、コントローラからルータ及び基地局を介して無線で送信される制御指令によっても制御され得る。

ドローンとの無線通信で使用される周波数帯域は、例えば２．４ＧＨｚ帯、５ＧＨｚ帯などである。このような周波数帯域は通常、国などから指定を受ける。

今後、ドローンの需要は益々増加すると予想される。そして、多くのドローンが上空で互いに近接して飛行する状況が実現され得る。しかしながら、こうした状況下で複数のドローンが特定の周波数帯域を共有する場合、電波干渉の問題が生じ得る。

すなわち、自機ドローンとコントローラなどとの無線通信状態が、他のドローンが無線通信で使用している電波の影響で損なわれる状況が生じ得る。この場合、例えばドローンの操作に支障が生じたり、ドローンから送られてくる映像が乱れたりする虞がある。

特開２０２２－０４０４６２号公報

本開示は上記事情を考慮してなされたものであり、移動体と通信装置との無線通信状態が他の移動体で行われている無線通信の影響で損なわれることを抑制できる情報処理方法、移動体、通信装置及びコンピュータプログラムを提供する。

本開示の情報処理方法は、移動体の位置及び／又は前記移動体と無線通信する通信装置の位置を特定する位置特定ステップと、他の移動体から送出される当該他の移動体の存在及び／又は位置を特定するための固有情報を受信する他機情報受信ステップと、前記移動体の位置及び／又は前記通信装置の位置と前記固有情報とに基づき、前記移動体と前記他の移動体との位置関係及び／又は前記通信装置と前記他の移動体との位置関係を特定する位置関係特定ステップと、前記移動体と前記他の移動体との位置関係及び／又は前記通信装置と前記他の移動体との位置関係に基づき、前記移動体が備える移動体側アンテナ及び／又は前記通信装置が備える通信装置側アンテナの少なくとも指向性を制御するアンテナ制御ステップと、を備える。

本開示の移動体は、アンテナを介して電波を送信及び受信する無線通信部と、前記移動体と他の移動体との位置関係に基づき、前記アンテナの少なくとも指向性を制御するアンテナ制御部と、を備える。

本開示の通信装置は、移動体と無線通信する通信装置であって、アンテナを介して電波を送信及び受信する無線通信部と、前記移動体の位置及び／又は前記通信装置の位置を特定する位置特定部と、他の移動体から送出される当該他の移動体の存在及び／又は位置を特定するための固有情報を受信する他機情報受信部と、前記移動体の位置及び／又は前記通信装置の位置と前記固有情報とに基づき、前記移動体と前記他の移動体との位置関係及び／又は前記通信装置と前記他の移動体との位置関係を特定する位置関係特定部と、前記移動体と前記他の移動体との位置関係及び／又は前記通信装置と前記他の移動体との位置関係に基づき、前記アンテナの少なくとも指向性を制御するアンテナ制御部と、を備える。

本開示のコンピュータプログラムは、移動体の位置及び／又は前記移動体と無線通信する通信装置の位置を特定する位置特定ステップと、他の移動体から送出される当該他の移動体の存在及び／又は位置を特定するための固有情報を受信する他機情報受信ステップと、前記移動体の位置及び／又は前記通信装置の位置と前記固有情報とに基づき、前記移動体と前記他の移動体との位置関係及び／又は前記通信装置と前記他の移動体との位置関係を特定する位置関係特定ステップと、前記移動体と前記他の移動体との位置関係及び／又は前記通信装置と前記他の移動体との位置関係に基づき、前記移動体が備える移動体側アンテナ及び／又は前記通信装置が備える通信装置側アンテナの少なくとも指向性を制御するアンテナ制御ステップと、をコンピュータに実行させる。

第１の実施形態に係る移動体としてのドローンをコントローラにより飛行させる状況を示す図。 第１の実施形態に係るドローンの構成を示すブロック図。 第１の実施形態に係るコントローラの構成を示すブロック図。 第１の実施形態に係るドローン及びコントローラに設けられるアンテナの構成の一例を示す図。 第１の実施形態に係るドローンで行われる処理の一例を示すフローチャート。 第１の実施形態に係るコントローラで行われる処理の一例を示すフローチャート。 図５及び図６に示す処理によって制御されるドローン及びコントローラの動作の一例を示す図。 第２の実施形態に係るドローン及びコントローラで行われる処理の一例を示すフローチャート。 第３の実施形態に係るドローン及びコントローラで行われる処理の一例を示すフローチャート。 第４の実施形態に係るドローンで行われる処理の一例を示すフローチャート。 各実施形態に係るドローン及びコントローラで採用され得るアンテナの例を示す図。 各実施形態に係るドローン及びコントローラで採用され得るアンテナの例を示す図。 各実施形態に係るドローン及びコントローラで採用され得るアンテナの例を示す図。 実施形態に係るドローン及びコントローラを構成し得る情報処理装置のハードウェア構成の一例を示す図。

以下、図面を参照して本開示の各実施形態について説明する。

＜＜第１の実施形態＞＞
図１は、第１の実施形態に係る移動体としてのドローン１０を通信装置としてのコントローラ２０により飛行させる状況を示す。ドローン１０は、コントローラ２０により遠隔制御されることで飛行している。なお、単にドローンという場合、この用語は、無人飛行体を意味する。

＜ドローン及びコントローラの使用環境及び機能の概略＞
まず、図１を用いて本実施形態に係るドローン１０及びコントローラ２０の使用環境及び機能の概略を説明する。ドローン１０及びコントローラ２０は、双方向に無線通信可能になっている。図１では、操縦者Ｕがコントローラ２０を介してドローン１０を制御するマニュアル操作が行われている。この場合、ドローン１０は、例えばコントローラ２０から送信されるユーザの意思に基づく制御指令を受け、制御指令に基づいて制御される。制御指令は、前進、後退、左旋回、右旋回、上昇、下降などのユーザの意思に基づく制御指令である。制御指令は電波として送信される。制御指令は、操縦者Ｕがコントローラ２０を直接的に操作することで生成される。一方で、ドローン１０は、例えば現在の位置や撮像した画像の情報をコントローラ２０に送信してもよい。この場合、ドローン１０が送信する情報は、電波として送信される。

制御指令には、上述の例示の他に、ドローン１０に対して相対的又は絶対的に定められる目標位置への移動に関する指令が含まれてもよい。また、制御指令には、目標速度、旋回時の目標角速度、目標姿勢などへの状態変更に関する指令などが含まれてもよい。

また、ドローン１０は自律飛行（自律移動）も可能である。詳しくは、ドローン１０は、コントローラ２０から経路を指定された後、指定された経路にしたがって自律的に移動できる。また、ドローン１０は、所定の帰還位置への経路を自ら生成し、生成した経路にしたがって自律的に帰還できる。このような自律的に帰還する処理は、リターントゥホーム（以下、「ＲＴＨ」）と呼ばれる場合がある。

また、ドローン１０は半自律飛行も可能である。ここで言う半自律飛行は、マニュアル操作によるマニュアル飛行中に一時的に自律飛行がなされる動作状態を意味する。例えば、マニュアル飛行中のドローン１０は、コントローラ２０との通信が不能になったり、構造物などの裏に回り込んでユーザの視野内から外れたりする状態になり得る。ドローン１０は、このような場合に例えばＲＴＨに一時的に移行し、半自律飛行を行ってもよい。

上述のようなドローン１０のマニュアル飛行、自律飛行、及び半自律飛行は、操縦者Ｕの視野内で行われてもよいし、視野外で行われてもよい。視野外でマニュアル飛行を行う場合には、ドローン１０の現在の位置を認識可能とする手段が必要となる。このような手段は、例えばコントローラ２０に設けられるドローン１０の現在の位置の表示や、ドローン１０が撮像中の画像の表示などでもよい。

本実施形態におけるコントローラ２０は、操縦者Ｕによって把持され且つ制御指令を送信するアンテナを備える操作専用の装置である。ただし、コントローラ２０は、例えばスマートフォン、タブレット、パーソナルコンピュータなどでもよい。

例えば、コントローラ２０がスマートフォン又はタブレットで構成される場合、コントローラ２０は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）などの通信方式にしたがって直接的に制御指令を送信してもよい。また、ルータ、ルータ及び基地局を介してＷｉｆｉなどの通信方式にしたがって制御指令がドローン１０に送信されてもよい。この場合、ルータ及び基地局は、ドローン１０と無線通信する通信装置に対応するものになる。

図１には、他の移動体としての他機ドローン１０１が示されている。他機ドローン１０１は、他の操縦者によって操作されるか又は自律運転している。

また、図１には、飛行体監視設備１１０が示されている。飛行体監視設備１１０は、無人飛行体を含む飛行中の物体を監視する設備である。飛行体監視設備１１０は、国又は地方公共団体が飛行体の保安のために設置した設備でもよい。飛行体監視設備１１０はアンテナ１１２を備えている。アンテナ１１２は、飛行中の移動体からの情報を受信し、受信した情報は、飛行体の位置の特定に利用される。飛行体監視設備１１０は、図示しないソナーやカメラを更に備え、これらによって飛行体を更に監視してもよい。

図１に示す状況では、本実施形態に係るドローン１０及び他機ドローン１０１がそれぞれ、飛行体監視設備１１０に、図中実線矢印に示すように自身の存在及び／又は位置を飛行体監視設備１１０で特定させるための固有情報ＩＤ０及びＩＤ１を送信している。飛行体監視設備１１０は、固有情報ＩＤ０及びＩＤ１をドローン１０及び他機ドローン１０１それぞれの存在及び／又は位置を検出するために用いる。

本実施形態では、固有情報ＩＤ０及びＩＤ１に、一例として、機体登録番号の情報、機体製造番号の情報、現在の位置情報、及び現在の時刻情報が含まれている。

詳しくは、本実施形態における機体登録番号は、一例として、国又は地方公共団体などの他者より、ドローン１０及び他機ドローン１０１などの無人飛行体に設定される番号である。このような機体登録番号は、無人飛行体を飛行させることを希望する申請又は無人飛行体の所有の申請に応じて、国又は地方公共団体などが発行する番号である。また、機体製造番号は、無人飛行体を製造した製造者が付与する番号でもよい。

また、上記現在の位置情報は、無人飛行体自体が検出する自機の現在の位置の情報であって、無人飛行体が固有情報を送信する際の無人飛行体の位置の情報である。固有情報の送信が意図される無人飛行体は、通常、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）、ＴＯＦ（Time Of Flight）、気圧センサ、地磁気センサなどを組み合わせることで自機の位置を検出できる。また、上記現在の時刻情報は、無人飛行体が固有情報を送信する際の時刻の情報である。無人飛行体は、通常、時計機能を有する。また、時刻情報は、ＧＮＳＳで受信する衛星からの信号からも抽出され得る。

本実施形態における固有情報ＩＤ０及びＩＤ１は、具体的には、リモートＩＤ制度で無人飛行体を飛行（移動）させる際に無人飛行体からの送出を義務付けられた情報である。リモートＩＤ制度では、機体登録番号、機体製造番号、位置情報、時刻、認証情報を、無人移動体から航空局、警察、重要施設管理者に送出することが列挙されている。

なお、リモートＩＤ制度は、例えば、日本の国土交通省、アメリカ連邦航空局や、欧州連合の欧州航空安全機構が制定している。固有情報は、諸外国におけるリモートＩＤ制度又はこれに準ずる制度で指定する情報でもよい。

そして、以上のような使用環境下で、本実施形態に係るドローン１０は、図１の破線の矢印に示すように、他機ドローン１０１などの他の移動体から送出される固有情報を受信する機能を備える。そして、ドローン１０は、他の移動体の存在及び／又は位置を特定するため情報として固有情報を受信し、受信した固有情報を利用して、ドローン１０が備えるアンテナの指向性などの状態を制御する。また、本実施形態では、コントローラ２０も、図１の破線の矢印に示すように、他の移動体から送出される固有情報を受信する機能を備える。そしてもコントローラ２０も固有情報を利用してコントローラ２０が備えるアンテナの指向性などの状態を制御する。

＜ドローンの構成＞
図２は、ドローン１０の構成を示すブロック図である。以下、ドローン１０の構成及び機能について詳述する。ドローン１０は、センサモジュール３１と、演算部３２と、飛行制御部３３と、第１無線通信部３４と、移動体側アンテナＡ３５と、第２無線通信部３６と、移動体側アンテナＢ３７と、アンテナ制御部３８と、推進装置３９と、記憶部４０と、充電池４１と、を備えている。

センサモジュール３１は、ドローン１０の位置を検出するための及びドローン１０の周囲の障害物を検出するための各種センサを含む。本実施形態では、センサモジュール３１が、各種センサとして、ステレオカメラ、ＩＭＵ（Inertial Measurement Unit）、ＴＯＦセンサ、地磁気センサ、気圧センサ及びＧＮＳＳ受信部を含む。なお、上記障害物は、ドローン１０とは異なる飛行体、建造物、木、人、車両、地表、山肌、水面などのドローン１０の飛行の障害となり得るものを意味する。

ステレオカメラは、ドローン１０の周囲を２つ以上の撮像部で撮像し、互いに異なる２つ以上の画像信号を取得する。２つの以上の画像信号は、ドローン１０から撮像した画像上の物体までの距離の検出に用いられる。すなわち、ステレオカメラは測距センサとして機能する。なお、ステレオカメラに加えて、又は、ステレオカメラの代わりに、レーダなどのミリ波式測距センサ、ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）などの光学式測距センサ、超音波式測距センサなどのいずれか又は２種以上の組合せが測距センサとして用いられてもよい。

ＩＭＵは、例えば３軸のジャイロセンサと３方向の加速度センサを含んで構成され、ドローン１０の角速度及び加速度を計測する。ＩＭＵが計測したドローン１０の角速度及び加速度の情報は、飛行制御部３３に提供される。

ＴＯＦセンサは、光を照射して反射光が帰って来るまでの時間で、ドローン１０の周囲の物体や地表などまでの距離を測定する。ＴＯＦセンサが照射する光は赤外線でもよい。ＴＯＦセンサは、ドローン１０の周囲の物体や地表までの距離の情報を飛行制御部３３に提供する。

地磁気センサは、地磁気の測定によりドローン１０の向きを測定する。地磁気センサは、ドローン１０の向きの情報を飛行制御部３３に提供する。

気圧センサは、気圧を計測する。気圧センサは、気圧の情報を飛行制御部３３に提供する。気圧は、地表からの高さによって変化する。そのため、気圧センサで測定した気圧に基づいてドローン１０の高度を算出できる。

ＧＮＳＳ受信部は、ＧＰＳ衛星や他の衛星（例えば、ＧａｌｉｌｅｏやＱＺＳＳ）からの信号を受信して、受信した信号に基づき、ドローン１０の現在の位置を検出する。また、ＧＮＳＳ受信部は、ＧＰＳ衛星や他の衛星から時刻情報を受信する。ＧＮＳＳ受信部は、ドローン１０の現在の位置の情報及び時刻情報を飛行制御部３３に提供する。後述するが、飛行制御部３３は、センサモジュール３１からの情報に基づき、ドローン１０の飛行状態（駆動）を制御できる。

演算部３２は、主としてドローン１０の内部でのデータ処理及びドローン１０と外部との間のデータ処理を行う。演算部３２は、例えば第１無線通信部３４にコントローラ２０へ情報を送信する旨を指示したり、移動体側アンテナＡ３５で受信した情報を飛行制御部３３に提供する処理を行ったりする。また、演算部３２は、図１に示すドローン１０に設けられた前方カメラ１２も制御する。

また、演算部３２は、移動体側アンテナＢ３７で受信した情報を解析し、解析した情報をアンテナ制御部３８に提供する処理を行う。ドローン１０は、上述したように他機ドローン１０１などから送出される他の移動体の固有情報を受信する機能を備えている。当該機能は、後述するが、第２無線通信部３６によって実現される。固有情報は、移動体側アンテナＢ３７で受信され、第２無線通信部３６を介して演算部３２に送られる。ここで、演算部３２は、固有情報を解析する位置関係特定部３２Ａを含む。位置関係特定部３２Ａは、ドローン１０と他の移動体との位置関係を特定する。

位置関係特定部３２Ａは、受信した固有情報が他の移動体から送出されたものか否か及び他の移動体の位置情報を特定する。当該特定は、固有情報の復調により、他の移動体の機体登録番号の情報、機体製造番号の情報、現在の位置情報、及び現在の時刻情報を検出し、適宜、自機であるドローン１０の情報と対比することにより行われる。固有情報が他の移動体から送出されたものか否かは、例えばドローン１０に保持される自機の機体製造番号又は機体登録番号との対比で行われる。

そして、位置関係特定部３２Ａはさらに、センサモジュール３１の検出情報から特定されるドローン１０の位置及び固有情報、詳しくは固有情報から特定される他の移動体の位置に基づき、ドローン１０と他機ドローン１０１などの他の移動体との位置関係を特定する。位置関係は、ドローン１０の位置を原点とする他の移動体の相対的な位置座標（例えば、Ｘ，Ｙ，Ｚ）、ドローン１０に対する他の移動体の向き（例えば、北北西）、ドローン１０に対する他の無人移動体の向き及び距離（例えば、北北西３００ｍ）などである。

上述のようにして位置関係特定部３２Ａが特定する「位置関係」は、アンテナ制御部３８に送られる。詳細は後述するが、アンテナ制御部３８は、提供された位置関係に基づき、ドローン１０が備えるアンテナの指向性などの状態を制御する。

飛行制御部３３は、ドローン１０の駆動を制御するものである。飛行制御部３３は、例えばコントローラ２０から送信される制御指令を受け、制御指令に基づいてドローン１０の駆動を制御する。詳しくは、飛行制御部３３は、制御指令に基づいて推進装置３９の駆動を制御し、ドローン１０を所望の状態で動作させる。

飛行制御部３３は、コントローラ２０から経路を指定された場合、経路に沿ってドローン１０が自律飛行するようにドローン１０の駆動を制御する。また、飛行制御部３３は、例えばＲＴＨで自律飛行する場合には、自ら経路を生成する。そして、飛行制御部３３は、生成した経路に沿ってドローン１０が飛行するようにドローン１０の駆動を制御する。飛行制御部３３は、経路に沿って自律移動を行う場合、センサモジュール３１からの情報に基づいて現在の位置や周辺の障害物を検出し、指定された経路及び当初生成した経路を適宜変更できる。

また、本実施形態に係る飛行制御部３３は、センサモジュール３１からの情報に基づいて、例えば危険回避のためにドローン１０の駆動を制御できる。具体的には、飛行制御部３３は、例えばセンサモジュール３１におけるＴＯＦセンサでドローン１０に近接する物体が検出された場合に、ドローン１０を当該物体から遠ざけるようにドローン１０の駆動を制御できる。また、飛行制御部３３は、例えばステレオカメラからの画像信号に基づいてドローン１０に近接する物体が検出された場合に、ドローン１０を当該物体から遠ざけるようにドローン１０の駆動を制御できる。

また、飛行制御部３３はドローン１０の位置情報を記憶部４０に記録するようになっている。ドローン１０の位置情報の記録は、周期的に行われてもよい。また、飛行制御部３３は、他機ドローン１０１などから受信する固有情報を記憶部４０に記録するようになっている。固有情報の記録は、固有情報を受信する度に行われてもよい。

第１無線通信部３４は、移動体側アンテナＡ３５を介してドローン１０を遠隔制御するコントローラ２０と通信する。詳しくは、第１無線通信部３４は、ドローン１０を駆動させるための情報を受信する。ドローン１０の駆動を制御するための情報は、例えばコントローラ２０からドローン１０に送信される制御指令である。また、第１無線通信部３４は、ドローン１０の位置情報などをコントローラ２０に送信する。

移動体側アンテナＡ３５は電波を送信及び受信するものであり、本実施形態において送信アンテナとして機能するとともに、受信アンテナとして機能する。ただし、移動体側アンテナＡ３５は、互いに分離した送信アンテナと受信アンテナとで構成されもよい。なお、第１無線通信部３４は移動体側の無線通信部に対応する要素である。

第１無線通信部３４には、変調回路、復調回路などが含まれる。例えばコントローラ２０にドローン１０の位置情報や、ドローン１０で撮像した画像を送信する場合、第１無線通信部３４は、ドローン１０の位置情報を変調した後、電波として移動体側アンテナＡ３５から送信する。また、第１無線通信部３４は、コントローラ２０から例えば制御指令を受信し、復調し、演算部３２を介して飛行制御部３３に提供する。

第２無線通信部３６は、移動体側アンテナＢ３７を介して、本実施形態では自機の固有情報の送信と、他機ドローン１０１などの他の移動体からの固有情報の受信とを行う。

第２無線通信部３６には、変調回路、復調回路などが含まれる。例えば自機の固有情報を送信する場合、第２無線通信部３６は、固有情報を変調した後、電波として移動体側アンテナＢ３７から送信する。固有情報のうちの機体登録番号の情報及び機体製造番号の情報は、例えば第２無線通信部３６に記録されていてもよい。そして、機体登録番号の情報及び機体製造番号の情報は、送信時に読み出された後、変調されてもよい。固有情報のうちの現在の位置情報及び現在の時刻情報は、センサモジュール３１が検出する情報から特定された後、変調される。また、第２無線通信部３６は、他の移動体からの固有情報を復調し、演算部３２（位置関係特定部３２Ａ）に提供する。

移動体側アンテナＢ３７は、本実施形態において送信アンテナとして機能するとともに、受信アンテナとして機能する。ただし、移動体側アンテナＢ３７は、互いに分離した送信アンテナと受信アンテナとで構成されもよい。第２無線通信部３６は、移動体側の他機情報受信部に対応する要素である。なお、本実施形態では、第２無線通信部３６が移動体側アンテナＢ３７を介して他の移動体から当該他の移動体の固有情報を取得する。これに代えて、第２無線通信部３６は、例えばコントローラ２０から又はインターネット等のネットワーク経由でドローン１０の周辺に位置する他の移動体の固有情報を受信してもよい。

第１無線通信部３４及び第２無線通信部３６の無線通信の方式は任意でよい。一例として、ＩＥＥＥ８０２．１１規格、ＩＥＥＥ８０２．１５．１規格（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標））、ＯＦＤＭ変調方式、その他の規格によるものでもよい。無線通信に使用する周波数帯域は、例えば２．４ＧＨｚ帯、５ＧＨｚ帯、又はその他の周波数帯域である。また、第１無線通信部３４及び第２無線通信部３６は、複数の無線通信の規格で情報の送信及び／又は受信が可能でもよい。

ただし、第２無線通信部３６の無線通信の方式は、自機の固有情報を飛行体監視設備１１０又は他機が受信できる方式、及び、他機の固有情報を自機で受信できる方式にする必要がある。本実施形態では、ドローン１０がリモートＩＤ制度で指定される情報を送受信する。リモートＩＤ制度は、例えばＩＥＥＥ８０２．１１規格又はＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）で情報を送出することを指定している。本実施形態では、具体的には、リモートＩＤ制度で指定される情報が、固有情報としてＩＥＥＥ８０２．１１規格又はＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）で他の移動体から送出される。そこで、本実施形態では、第２無線通信部３６が、ＩＥＥＥ８０２．１１規格又はＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）にて、リモートＩＤで指定される情報を固有情報として送信するようになっている。また、第２無線通信部３６は、ＩＥＥＥ８０２．１１規格及びＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）の両方で、リモートＩＤで指定される情報を固有情報として受信するようになっている。第２無線通信部３６が、２つ以上の無線通信の方式（規格）で固有情報を受信可能で且つ復調可能である場合、他の移動体から送出される固有情報を漏れなく受信できる。

アンテナ制御部３８は、上述したように演算部３２における位置関係特定部３２Ａが特定するドローン１０と他機ドローン１０１などの他の移動体との位置関係を提供される。そして、アンテナ制御部３８は、提供された位置関係に基づき、ドローン１０が備えるアンテナの指向性などの状態を制御する。

アンテナ制御部３８は、詳しくは、ドローン１０と他の移動体との位置関係に基づき、コントローラ２０との通信に用いられる移動体側アンテナＡ３５の少なくとも指向性を制御する。指向性は、受信指向性又は送信指向性を意味する。ただし、アンテナ制御部３８は、ドローン１０と他の移動体との位置関係に基づき、移動体側アンテナＡ３５の指向性に加えて、送信電力及び使用周波数のうちのいずれか又は両方を変更してもよい。送信電力は、電波を送信する際にアンテナに供給される電力であり、空中線電力とも呼ばれる。送信電力が大きい程、電波のエネルギーが増加し、遠方まで電波を届けることができる。使用周波数は、例えば２．４ＧＨｚ帯における特定の周波数帯（チャンネル）を意味する。

図１では、ドローン１０と他機ドローン１０１とが近接している。このような状況では、例えば他機ドローン１０１が使用している電波ＲＷにより、ドローン１０とコントローラ２０との無線通信において電波干渉が生じ得る。そして、図１では、ドローン１０の右斜め上方に他機ドローン１０１が位置する。このような状況で、本実施形態におけるアンテナ制御部３８は、例えば斜め上方側からの電波の受信信号レベルが下がるように移動体側アンテナＡ３５の受信指向性を変更する。これにより、他の移動体の無線通信の影響で生じ得る電波干渉が回避又は緩和され得る。アンテナ制御部３８は、複数のアンテナ素子で受信する電波を制御する又は受信する電波に対応する信号を制御することで受信指向性を変更してもよい。また、アンテナ制御部３８は、例えば右斜め上方側からの電波の受信信号レベルが下がるように、そして他機ドローン１０１から遠ざかるように、移動体側アンテナＡ３５の位置及び／向きを変更することにより、受信指向性を変更してもよい。

また、例えばドローン１０の使用周波数と他機ドローン１０１の使用周波数とが同じ又は近いと推定される場合、アンテナ制御部３８は、移動体側アンテナＡ３５から送信される電波の使用周波数（チャンネル）を変更してもよい。また、アンテナ制御部３８は、移動体側アンテナ３５Ａの送信電力を増減させてもよい。これらの場合でも、ドローン１０とコントローラ２０との間の無線通信状態が良好に調整され得る場合がある。なお、使用周波数又は送信電力の変更は、指向性の変更を行った後に実施されることが好ましい。ただし、指向性の変更を行わずに，使用周波数又は送信電力の変更が行われてもよい。また、アンテナ制御部３８は、例えば右斜め上方側へ向かう電波が少なくなる又は送信強度が小さくなるように移動体側アンテナＡ３５の送信指向性を変更してもよい。この場合には、他機の運転の安定性を高めることができる。

推進装置３９は、図１に示す複数のモータ１３と、各モータ１３によって回転される複数のプロペラ１４とを含む。図示しないが、推進装置３９は、モータ１３への電力供給を制御するドライバ（ＥＳＣ（Electric Speed Controller））も含む。飛行制御部３３は、推進装置３９におけるドライバでモータ１３を制御することで各プロペラ１４の回転数を制御する。これにより、飛行制御部３３はドローン１０を所望の状態で動作させる。ドローン１０は、複数のプロペラ１４を均一に回転させることで真上に上昇でき、複数のプロペラ１４間で回転差を生じさせることで、前進、後退、左旋回、右旋回などの傾きをもった移動を実施できる。図１に示すように、モータ１３及びプロペラ１４は、機体１１に支持されている。

記憶部４０は、例えば、ハードディスク、光ディスク、フラッシュメモリ、及び磁気テープであるが、これに限られない。充電池４１は、ドローン１０の各部に供給する電力を充電している。

＜コントローラの構成＞
図３は、コントローラ２０の構成を示すブロック図である。以下、コントローラ２０の構成及び機能について詳述する。コントローラ２０は、操作部５０と、コントローラ位置特定部５１と、演算部５２と、第１無線通信部５４と、コントローラ側アンテナＡ５５と、第２無線通信部５６と、コントローラ側アンテナＢ５７と、アンテナ制御部５８と、外部装置通信部５９と、記憶部６０と、充電池６１と、を備えている。

操作部５０は、ドローン１０の操縦者Ｕが、指示又はデータなどの入力を行うためのインタフェースである。一例として、操作部５０は、スティック、キー及びボタンのうちの少なくともいずれかを含む。操作部５０は、機械的な部品でもよいし、タッチパネルに設けられたソフトウェア部品（例えばタッチパネルの一部の領域にキー及びボタンの少なくとも一方が表示される）でもよい。操作部５０が操縦者Ｕによって操作された場合、操作に対応した操作信号が演算部５２に入力される。

コントローラ位置特定部５１は、コントローラ２０の現在の位置を特定するものである。コントローラ位置特定部５１は、例えば衛生からの信号に基づき、コントローラ２０の現在の位置を特定するものでもよい。詳しくは、コントローラ位置特定部５１は、ドローン１０の場合と同様に、ＧＮＳＳ受信部で構成されてもよいし、ＧＰＳ衛生からの信号のみを受信するＧＰＳ受信部で構成されてもよい。コントローラ位置特定部５１が特定するコントローラ２０の現在の位置の情報は、演算部５２に提供される。なお、コントローラ位置特定部５１は、通信装置の位置を特定する通信装置側の位置特定部に対応する要素である。

演算部５２は、主としてコントローラ２０の内部でのデータ処理及びコントローラ２０と外部との間のデータ処理を行う。演算部５２は、例えば上述のように操作部５０から操作信号を入力された場合に、操作信号に対応する制御指令を生成する。そして、演算部５２は、例えば第１無線通信部５４にドローン１０へ制御指令を送信する旨を指示する。また、演算部５２は、ドローン１０からコントローラ側アンテナＡ５５で受信したドローン１０の現在の位置の情報を取得して特定したり、ドローン１０が前方カメラ１２で撮像した画像情報を取得して表示したりする。

また、演算部５２はコントローラ側アンテナＢ５７で受信した情報を解析し、解析した情報をアンテナ制御部５８に提供する処理を行う。本実施形態では、コントローラ２０が、上述したように他機ドローン１０１などから送出される固有情報を受信する機能を備えている。当該機能は、後述するが、第２無線通信部５６によって実現される。固有情報は、コントローラ側アンテナＢ５７で受信され、第２無線通信部５６を介して演算部５２に送られる。ここで、演算部５２は、固有情報を解析する位置関係特定部５２Ａを含む。位置関係特定部５２Ａは、ドローン１０と他の移動体との位置関係を特定する。また、位置関係特定部５２Ａは、コントローラ２０と他の移動体との位置関係を特定する。

位置関係特定部５２Ａは、受信した固有情報が他の移動体（つまり、操作対象のドローン１０とは異なる移動体）から送出されたものか否か及び他の移動体の位置情報を特定する。当該特定は、固有情報の復調により、他の移動体の機体登録番号の情報、機体製造番号の情報、現在の位置情報、及び現在の時刻情報を検出し、適宜、通信中のドローン１０の情報と対比することにより行われる。固有情報が他の移動体から送出されたものか否かは、例えばコントローラ２０に保持されているドローン１０の機体登録番号又は機体製造番号との対比で行われる。

本実施形態における位置関係特定部５２Ａは、ドローン１０から受信したドローン１０の位置、コントローラ位置特定部５１で特定されるコントローラ２０の位置及び受信した固有情報に基づき、（i）ドローン１０と他機ドローン１０１などの他の移動体との位置関係と、（ii）コントローラ２０と他機ドローン１０１などの他の移動体との位置関係とを特定する。位置関係は、ドローン１０又はコントローラ２０の位置を原点とする他の移動体の相対的な位置座標（例えば、Ｘ，Ｙ，Ｚ）、ドローン１０又はコントローラ２０に対する他の移動体の向き（例えば、北北西）、ドローン１０又はコントローラ２０に対する他の移動体の向き及び距離（例えば、北北西３００ｍ）などである。

上述のようにして位置関係特定部５２Ａが特定する「位置関係（i）及び（ii）」は、アンテナ制御部５８に送られる。詳細は後述するが、アンテナ制御部５８は、提供された位置関係に基づき、コントローラ２０が備えるアンテナの指向性などの状態を制御する。なお、位置関係特定部５２Ａは、（i）ドローン１０と他の移動体との位置関係、及び（ii）コントローラ２０と他の移動体との位置関係のうちの一方のみを特定するものでもよい。

第１無線通信部５４は、コントローラ側アンテナＡ５５を介してドローン１０と通信する。詳しくは、第１無線通信部５４は、ドローン１０を駆動させるための情報を送信する。ドローン１０の駆動を制御するための情報は、演算部５２で生成される制御指令などである。また、第１無線通信部５４は、ドローン１０の位置情報や、ドローン１０が前方カメラ１２で撮像した画像情報などをドローン１０から受信する。

コントローラ側アンテナＡ５５は電波を送信及び受信するものであり、本実施形態では送信アンテナとして機能するとともに、受信アンテナとして機能する。ただし、コントローラ側アンテナＡ５５は、互いに分離した送信アンテナと受信アンテナとで構成されもよい。なお、第１無線通信部５４は通信装置側の無線通信部に対応する要素である。

第１無線通信部５４には、変調回路、復調回路などが含まれる。例えばドローン１０に制御指令を送信する場合、第１無線通信部５４は、制御指令を変調した後、電波としてコントローラ側アンテナＡ５５から送信する。また、第１無線通信部５４は、ドローン１０の位置情報をドローン１０から受信し、復調し、演算部５２に提供する。

第２無線通信部５６は、コントローラ側アンテナＢ５７を介して、他機ドローン１０１などの他の移動体からの固有情報の受信を行う。第２無線通信部５６は、ドローン１０が送出するドローン１０の固有情報も受信できる。

第２無線通信部５６には、復調回路などが含まれる。第２無線通信部５６は、他の移動体からの固有情報を復調し、演算部５２（位置関係特定部５２Ａ）に提供する。なお、第２無線通信部５６は、通信装置側の他機情報受信部に対応する要素である。本実施形態では、第２無線通信部５６が直接的に他機ドローン１０１などの他の移動体からの固有情報の受信を行う。これ代えて、第２無線通信部５６は、ドローン１０が受信した他の移動体からの固有情報をドローン１０から受信してもよい。

第１無線通信部５４及び第２無線通信部５６の無線通信の方式は任意でよい。一例として、ＩＥＥＥ８０２．１１規格、ＩＥＥＥ８０２．１５．１規格（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標））、ＯＦＤＭ変調方式、その他の規格によるものでもよい。無線通信に使用する周波数帯域は、例えば２．４ＧＨｚ帯、５ＧＨｚ帯、又はその他の周波数帯域である。また、第１無線通信部５４及び第２無線通信部５６は、複数の無線通信の規格で情報の送信及び／又は受信が可能でもよい。

ただし、第１無線通信部５４は、ドローン１０側の第１無線通信部５４と通信方式を対応させる。また、第２無線通信部５６の無線通信の方式は、他機の固有情報を受信できる方式にする必要がある。本実施形態では、コントローラ２０がリモートＩＤ制度で指定される情報を送受信する。本実施形態では、具体的には、リモートＩＤ制度で指定される情報が、固有情報としてＩＥＥＥ８０２．１１規格又はＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）で他の移動体から送出される。そこで、本実施形態では、第２無線通信部５６が、ＩＥＥＥ８０２．１１規格及びＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）の両方で、リモートＩＤで指定される情報を固有情報として受信するようになっている。

アンテナ制御部５８は、上述したように演算部５２における位置関係特定部５２Ａが特定する（i）ドローン１０と他の移動体との位置関係と、（ii）コントローラ２０と他の移動体との位置関係とを提供される。そして、アンテナ制御部５８は、提供された位置関係に基づき、コントローラ２０が備えるアンテナの指向性などの状態を制御する。

アンテナ制御部５８は、詳しくは、コントローラ２０と他の移動体との位置関係に基づき、ドローン１０との通信に用いられるコントローラ側アンテナＡ５５の少なくとも指向性を制御する。ただし、アンテナ制御部５８は、コントローラ２０と他の移動体との位置関係に基づき、コントローラ側アンテナＡ５５の指向性に加えて、送信電力及び使用周波数のうちのいずれか又は両方を変更してもよい。

図１では、他機ドローン１０１が使用している電波ＲＷにより、ドローン１０とコントローラ２０との無線通信において電波干渉が生じ得る。そして、図１では、コントローラ２０の右斜め上方に他機ドローン１０１が位置する。このような状況で、本実施形態におけるアンテナ制御部５８は、例えば右斜め上方側からの電波の受信信号レベルが下がるようにコントローラ側アンテナＡ５５の受信指向性を変更する。これにより、他の移動体の無線通信の影響で生じ得る電波干渉が回避又は緩和され得る。アンテナ制御部５８は、複数のアンテナ素子で受信する電波を制御する又は受信電波に対応する信号を制御することで受信指向性を変更してもよい。また、アンテナ制御部５８は、例えば右斜め上方側からの電波の受信信号レベルが下がるように、そして他機ドローン１０１から遠ざかるように、コントローラ側アンテナＡ５５の位置及び／向きを変更することにより、受信指向性を変更してもよい。

また、例えばコントローラ２０の使用周波数と他機ドローン１０１で使用されている使用周波数とが同じ又は近いと推定される場合、アンテナ制御部５８は、コントローラ側アンテナ５６Ａから送信される電波の使用周波数を変更してもよい。また、アンテナ制御部５８は、コントローラ側アンテナ５６Ａの送信電力を増減させてもよい。これらの場合でも、ドローン１０とコントローラ２０との間の無線通信状態が良好に調整され得る場合がある。また、アンテナ制御部５８は、例えば右斜め上方側へ向かう電波が少なくなる又は送信強度が小さくなるようにコントローラ側アンテナＡ５５の送信指向性を変更してもよい。この場合には、他機の運転の安定性を高めることができる。

外部装置通信部５９はインターネット等のネットワークと接続し、情報の送信及び受信を行う。なお、本実施形態では、第２無線通信部５６がコントローラ側アンテナＢ５７を介して他の移動体から当該他の移動体の固有情報を取得する。これに代えて、外部装置通信部５９が、インターネット等のネットワーク経由でドローン１０の周辺に位置する他の移動体の固有情報を受信してもよい。また、記憶部６０は、例えば、ハードディスク、光ディスク、フラッシュメモリ、及び磁気テープであるが、これに限られない。充電池６１は、コントローラ２０の各部に供給する電力を充電している。

＜アンテナの構成の例＞
図４は、ドローン１０及びコントローラ２０に設けられるアンテナの構成の一例を示す。図４は、アレイアンテナの構成が概略的に示されている。第１の実施形態に係るドローン１０における移動体側アンテナＡ３５及びコントローラ２０におけるコントローラ側アンテナＡ５５は、一例として図４に示すアレイアンテナで構成されている。

図４に示すアレイアンテナは、複数のアンテナ素子３０１と、各アンテナ素子３０１に接続された位相調節器３０２及び振幅調節器３０３とを含む。アレイアンテナは、各アンテナ素子３０１から電波を送信し、各アンテナ素子３０１から送信する電波の位相及び／又は振幅を調節することで、又は送信する電波に対応する信号の位相及び／又は振幅を調節することで、所望の送信指向性を形成できる。アンテナ素子３０１は、電波に対応する電気信号を入力され、この電気信号を電波に変換して送信する。また、アレイアンテナは、各アンテナ素子３０１で受信する電波の位相及び／又は振幅を調節することで、又は受信する電波に対応する信号の位相及び／又は振幅を調節することで、所望の受信指向性を形成できる。

移動体側アンテナＡ３５及びコントローラ側アンテナＡ５５がアレイアンテナで構成される場合、ドローン１０におけるアンテナ制御部３８は、例えばドローン１０と他の移動体との位置関係に基づいて、複数のアンテナ素子３０１が送信する電波の位相及び／又は振幅を調節することで、又は送信する電波に対応する信号の位相及び／又は振幅を制御する。これにより、指向性としての送信指向性を変更できる。また、アンテナ制御部３８は、例えばドローン１０と他の移動体との位置関係に基づいて、複数のアンテナ素子３０１が電波の位相及び／又は振幅を調節することで、又は受信する電波に対応する信号の位相及び／又は振幅のうちの少なくともいずれかを制御する。これにより、指向性としての受信指向性を変更できる。コントローラ２０におけるアンテナ制御部５８も同様に指向性を制御し得る。

＜ドローン（移動体）及びコントローラ（通信装置）の制御＞
次に、第１の実施形態に係るドローン１０及びコントローラ２０で行われる処理の一例を図５及び図６に示すフローチャートを参照しつつ説明する。図５はドローン１０での処理を示し、図６はコントローラ２０での処理を示す。

図５に示すドローン１０での処理は、ドローン１０への電源投入に応じて開始する。処理開始後、まず、ドローン１０は、他機ドローン１０１などの他の移動体からの固有情報（機体登録番号、他の移動体の位置の情報など）を受信したか否かを確認する（ステップＳ５１）。

ステップＳ５１で他の移動体からの固有情報の受信があった場合（ＹＥＳ）、ドローン１０は、他の移動体の固有情報に基づき、他の移動体の位置（他機位置）を特定する（ステップＳ５２）。他の移動体の位置情報の特定は、位置関係特定部３２Ａによって行われる。

次いで、ドローン１０は、ドローン１０の位置を特定する。ドローン１０の位置の特定は、センサモジュール３１から検出する情報に基づいて特定される（ステップＳ５３）。

次いで、ドローン１０は、ドローン１０の位置及びステップＳ５２で受信した固有情報、詳しくは当該固有情報から特定される他の移動体の位置に基づき、ドローン１０と他機ドローン１０１などの他の移動体との位置関係を特定する（ステップＳ５４）。位置関係の特定は、位置関係特定部３２Ａによって行われる。

そして、ドローン１０は、位置関係特定部３２Ａが特定するドローン１０と他機ドローン１０１などの他の移動体との位置関係に基づき、ドローン１０が備える移動体側アンテナＡ３５の少なくとも指向性を制御する（ステップＳ５５）。

次いで、ドローン１０は、自身の飛行が継続されているか否かを判定する（ステップＳ５６）。なお、ステップＳ５１で他の移動体からの固有情報の受信が確認されない場合は（ＮＯ）、ステップＳ５１からステップＳ５６に処理が移る。そして、ステップＳ５６でドローン１０の飛行が継続されていることが判定された場合（ＹＥＳ）、処理はステップＳ５１に戻る。一方で、ステップＳ５６でドローン１０の飛行が継続されていることが判定されない場合（ＮＯ）、処理が終了する。

図６に示すコントローラ２０での処理は、コントローラ２０への電源投入に応じて開始する。処理開始後、まず、コントローラ２０は、操作対象ではない他機ドローン１０１などの他の移動体からの固有情報（機体登録番号、他の移動体の位置の情報など）を受信したか否かを確認する（ステップＳ６１）。

ステップＳ６１で他の移動体からの固有情報の受信があった場合（ＹＥＳ）、コントローラ２０は、他の移動体の固有情報に基づき、他の移動体の位置（他機位置）を特定する（ステップＳ６２）。他の移動体の位置情報の特定は、演算部５２によって行われる。

次いで、コントローラ２０は、コントローラ２０の位置を特定する。コントローラ２０の位置の特定は、コントローラ位置特定部５１で検出される情報に基づいて特定される（ステップＳ６３）。また、本実施形態ではステップＳ６３で操作対象であるドローン１０の位置も特定される。

次いで、コントローラ２０は、ドローン１０から受信したドローン１０の位置、コントローラ位置特定部５１で特定されたコントローラ２０の位置、及び受信した他の移動体の固有情報（詳しくは、固有情報から特定した他の移動体の位置）に基づき、（i）ドローン１０と他の移動体との位置関係と、（ii）コントローラ２０と他の移動体との位置関係とを特定する（ステップＳ６４）。位置関係の特定は、位置関係特定部５２Ａによって行われる。

そして、コントローラ２０は、位置関係特定部５２Ａが特定するドローン１０と他機ドローン１０１などの他の移動体との位置関係に基づき、コントローラ２０が備えるコントローラ側アンテナＡ５５の少なくとも指向性を制御する（ステップＳ６５）。

次いで、コントローラ２０は、ドローン１０の飛行が継続されているか否かを判定する（ステップＳ６６）。なお、ステップＳ６１で他の移動体からの固有情報の受信が確認されない場合は（ＮＯ）、ステップＳ６１からステップＳ６６に処理が移る。そして、ステップＳ６６でドローン１０の飛行が継続されていることが判定された場合（ＹＥＳ）、処理はステップＳ６１に戻る。一方で、ステップＳ６６でドローン１０の飛行が継続されていることが判定されない場合（ＮＯ）、処理が終了する。

図７は、図５及び図６に示す処理によって制御されるドローン１０及びコントローラ２０の動作の例を示す図である。図７では、他機ドローン１０１が使用している電波ＲＷにより、ドローン１０とコントローラ２０との無線通信において電波干渉が生じ得る。そして、図１では、ドローン１０及びコントローラ２０の右斜め上方に他機ドローン１０１が位置する。

図５のステップＳ５４では、ドローン１０と他の移動体との位置関係として、他機ドローン１０１がドローン１０の右斜め上方に位置することが検出される。より具体的には、ドローン１０の位置を原点とする、他機ドローン１０１の相対的な位置座標（例えば、４００（ｍ），５０（ｍ），８０（ｍ））などの位置関係が特定される。そして、図７では、アンテナ制御部３８が、ドローン１０と他機ドローン１０１との位置関係に基づき、例えば右斜め上方側からの電波の受信信号レベルが下がるように移動体側アンテナＡ３５の受信指向性を変更している。具体的には、移動体側アンテナＡ３５の受信指向性ＲＤ１が、二点鎖線の状態から実線の状態に変更されている。すなわち、受信指向性ＲＤ１におけるメインビームが、他機ドローン１０１から離れる側に傾くように受信指向性ＲＤ１が変更されている。

また、図６のステップＳ６４では、コントローラ２０と他の移動体との位置関係として、他機ドローン１０１がコントローラ２０の右斜め上方に位置することが検出される。より具体的には、コントローラ２０の位置を原点とする、他機ドローン１０１の相対的な位置座標（例えば、５００（ｍ），１５０（ｍ），１００（ｍ））などの位置関係が特定される。そして、図７では、アンテナ制御部５８が、コントローラ２０と他機ドローン１０１との位置関係に基づき、例えば右斜め上方側からの電波の受信信号レベルが下がるようにコントローラ側アンテナＡ５５の受信指向性を変更している。具体的には、二点鎖線で示すコントローラ側アンテナＡ５５の受信指向性ＲＤ２が、二点鎖線の状態から実線の状態に変更されている。すなわち、受信指向性ＲＤ２におけるメインビームが、他機ドローン１０１から離れる側に傾くように受信指向性ＲＤ２が変更されている。

なお、図７で説明した例では、アンテナ制御部５８が、コントローラ２０と他機ドローン１０１との位置関係に基づき、コントローラ側アンテナＡ５５の受信指向性を変更している。これに代えて、アンテナ制御部５８が、ドローン１０と他機ドローン１０１などの他の移動体との位置関係、又はこれ及びコントローラ２０と他の移動体との位置関係の両方に基づき、コントローラ側アンテナＡ５５の受信指向性などの状態を変更してもよい。この場合、コントローラ２０は、コントローラ２０の位置を特定するコントローラ位置特定部５１を備えてなくてもよい。また、コントローラ２０にアンテナ制御部５８を設けずに、コントローラ２０に、ドローン１０と他の移動体との位置関係を通知する通知部が設けられてもよい。この場合、操縦者は、通知に基づき自身の操作位置を変えることで、アンテナの状態を変更してもよい。また、ドローン１０側のアンテナ制御部３８は、ドローン１０と他機ドローン１０１との位置関係に基づき、ドローン側アンテナＡ３５の受信指向性を変更している。これに代えて、アンテナ制御部３８が、コントローラ２０と他機ドローン１０１などの他の移動体との位置関係、又はこれ及びドローン１０と他の移動体との位置関係の両方に基づき、移動体側アンテナＡ３５の受信指向性などの状態を変更してもよい。

以上に説明した本実施形態に係るドローン１０は、移動体側アンテナＡ３５を介して電波を送信及び受信する第１無線通信部３４と、ドローン１０と他の移動体との位置関係に基づき、移動体側アンテナＡ３５の少なくとも指向性を制御するアンテナ制御部３８と、を備える。詳しくは、本実施形態に係るドローン１０は、他の移動体から送出される当該他の移動体の存在及び／又は位置を特定するための固有情報を受信する他機情報受信部に対応する第２無線通信部３６と、ドローン１０と第２無線通信部３６で受信する固有情報とに基づき、ドローン１０と他の移動体との位置関係を特定する位置関係特定部３２Ａと、を備える。

また、本実施形態に係るコントローラ２０は、ドローン１０と無線通信する通信装置であって、コントローラ側アンテナＡ５５を介して電波を送信及び受信する第１無線通信部５４と、コントローラ２０の位置を特定する位置特定部に対応するコントローラ位置特定部５１と、他の移動体から送出される当該他の移動体の存在及び／又は位置を特定するための固有情報を受信する他機情報受信部に対応する第２無線通信部５６と、コントローラ２０の位置と第２無線通信部５６で受信する固有情報とに基づき、コントローラ２０と他の移動体との位置関係を特定する位置関係特定部５２Ａと、コントローラ２０と他の移動体との位置関係に基づき、コントローラ側アンテナＡ５５の少なくとも指向性を制御するアンテナ制御部５８と、を備える。

これらドローン１０及びコントローラ２０によれば、他の移動体の無線通信の影響で生じ得る電波干渉が回避又は緩和されるようにアンテナの少なくとも指向性を変更できる。これにより、ドローン１０とコントローラ２０との無線通信状態が他の移動体で行われている無線通信の影響で損なわれることを抑制できる。

具体的には、ドローン１０におけるアンテナ制御部３８は、ドローン１０と他の移動体との位置関係に基づき、移動体側アンテナＡ３５の受信指向性を変更する。また、コントローラにおけるアンテナ制御部５８は、コントローラ２０と他の移動体との位置関係に基づき、コントローラ側アンテナＡ５５の受信指向性を変更する。これにより、ドローン１０とコントローラ２０との無線通信状態が他の移動体で行われている無線通信の影響で損なわれることを抑制できる。

そして、本実施形態における移動体側アンテナＡ３５及びコントローラ側アンテナＡ５５は複数のアンテナ素子３０１を含むアレイアンテナである。この場合、移動体側アンテナＡ３５及びコントローラ側アンテナＡ５５は、複数のアンテナ素子３０１が受信する電波の位相及び振幅の少なくともいずれかを制御することにより、受信指向性を変更する。この場合、ハードウェア構成を簡素化できる。

一方で、ドローン１０におけるアンテナ制御部３８及びコントローラにおけるアンテナ制御部５８は、移動体側アンテナＡ３５及びコントローラ側アンテナＡ５５の送信電力や、使用周波数を変更してもよい。この場合、例えばアンテナ状態を変更させる要素を組み合わせることにより、ドローン１０とコントローラ２０との無線通信状態を効果的に改善し得る。

また、本実施形態では、ドローン１０及びコントローラ２０が受信する他の移動体から受信する固有情報に、少なくとも他の移動体の機体登録番号及び他の移動体の位置情報が含まれる。この場合、固有情報の復調より、容易に他の移動体の存在及び他の位置情報を特定できる。なお、例えば他の移動体の機体登録番号などの識別情報のみを受信した場合であっても、電波の受信方向を特定することで、他の移動体の向きを推定できる。そして、この推定に基づいて、アンテナの状態が制御されてもよい。ただし、他の移動体の機体登録番号及び他の移動体の位置情報を受信する場合には、容易に且つ経済的に他の移動体の存在及び他の位置情報を特定できる。

また、本実施形態でドローン１０及びコントローラ２０が受信する固有情報はリモートＩＤ制度で指定される情報であり、他の移動体が送信を義務付けられている情報である。この場合、ドローン１０及びコントローラ２０に対して、リモートＩＤ制度で指定される情報を受信できる機能が設ければ、他の移動体の存在及び／又は位置を把握できる。したがって、本実施形態に係るドローン１０及びコントローラ２０は、簡素なハードウェア構成で経済的に他の移動体の位置を特定できる。

以下、他の実施形態について説明する。以下に説明する他の実施形態において上述の実施形態と同一のものには、同一の符号を付けている。

＜＜第２の実施形態＞＞
図８は、第２の実施形態に係るドローン１０及びコントローラ２０で行われる処理の一例を示す。図８では、ドローン１０で行われる処理を示すフローチャートと、コントローラ２０で行われる処理を示すフローチャートとが並べられた状態で示されている。

本実施形態では、ドローン１０が他の移動体から送信される他の移動体の固有情報を受信する機能を備えない。具体的には、ドローン１０が第２無線通信部３６及び移動体側アンテナＢ３７を備えていない。一方で、ドローン１０は、第１無線通信部３４で、コントローラ２０から送信される他の移動体の位置の情報を受信する。そして、ドローン１０は、自身の位置と他の移動体の位置とに基づきドローン１０と他の移動体との位置関係を特定し、アンテナ状態を制御する。コントローラ２０は、他の移動体からの固有情報に基づいて他の移動体の位置を特定し、送信する。固有情報には、第１の実施形態と同様に、機体登録番号の情報、機体製造番号の情報、現在の位置情報、及び現在の時刻情報が含まれている。より具体的には、固有情報は、リモートＩＤ制度で無人飛行体からの送出を義務付けられた情報である。

図８に示す処理は、ドローン１０及びコントローラ２０への電源投入に応じて開始する。処理開始後、まず、ドローン１０は、コントローラ２０から他の移動体の位置情報を受信したか否かを確認する（ステップＳ８１１）。

ステップＳ８１１で他の移動体の位置情報の受信があった場合（ＹＥＳ）、ドローン１０は、他の移動体の位置（他機位置）を特定する（ステップＳ８１２）。次いで、ドローン１０は、ドローン１０の位置を特定する（ステップＳ８１３）。

次いで、ドローン１０は、ドローン１０の位置及び他の移動体の位置に基づき、ドローン１０と他の移動体との位置関係を特定する（ステップＳ８１４）。そして、ドローン１０は、ステップＳ８１４で特定されたドローン１０と他の移動体との位置関係に基づき、ドローン１０が備える移動体側アンテナＡ３５の指向性などの状態を制御する（ステップＳ８１５）。

次いで、ドローン１０は、自身の飛行が継続されているか否かを判定する（ステップＳ８１６）。なお、ステップＳ８１１で他の移動体の位置情報の受信が確認されない場合は（ＮＯ）、ステップＳ８１１からステップＳ８１６に処理が移る。そして、ステップＳ８１６でドローン１０の飛行が継続されていることが判定された場合（ＹＥＳ）、処理はステップＳ８１１に戻る。一方で、ステップＳ８１６でドローン１０の飛行が継続されていることが判定されない場合（ＮＯ）、処理が終了する。

一方で、コントローラ２０は、まず、他の移動体からの固有情報（機体登録番号、他の移動体の位置の情報など）を受信したか否かを確認する（ステップＳ８２１）。

ステップＳ８２１で他の移動体からの固有情報の受信があった場合（ＹＥＳ）、コントローラ２０は、他の移動体の固有情報に基づき、他の移動体の位置（他機位置）を特定する（ステップＳ８２２）。

次いで、コントローラ２０は、ステップＳ８２２で特定された他の移動体の位置の情報をドローン１０に送信する（ステップＳ８２３、二点鎖線の矢印参照）。その後、コントローラ２０は、ドローン１０の飛行が継続されているか否かを判定する（ステップＳ８２４）。なお、ステップＳ８２１で他の移動体からの固有情報の受信が確認されない場合は（ＮＯ）、ステップＳ８２１からステップＳ８２４に処理が移る。そして、ステップＳ８２４でドローン１０の飛行が継続されていることが判定された場合（ＹＥＳ）、処理はステップＳ８２１に戻る。一方で、ステップＳ８２４でドローン１０の飛行が継続されていることが判定されない場合（ＮＯ）、処理が終了する。

以上に説明した第２の実施形態によれば、ドローン１０において他の移動体からの固有情報を受信する機能を使用しないため、ドローン１０のハードウェア構成を簡素化できる。

＜＜第３の実施形態＞＞
図９は、第３の実施形態に係るドローン１０及びコントローラ２０で行われる処理の一例を示す。図９では、ドローン１０で行われる処理を示すフローチャートと、コントローラ２０で行われる処理を示すフローチャートとが並べられた状態で示されている。

本実施形態では、ドローン１０が他の移動体から送信される他の移動体の固有情報を受信する機能を備えない。具体的には、ドローン１０が第２無線通信部３６及び移動体側アンテナＢ３７を備えていない。一方で、ドローン１０は、第１無線通信部３４で、コントローラ２０から送信されるドローン１０と他の移動体との位置関係の情報を受信する。そして、ドローン１０は、自身の位置と他の移動体の位置とに基づきドローン１０と他の移動体との位置関係を特定し、アンテナ状態を制御する。コントローラ２０は、他の移動体からの固有情報に基づいて位置関係を特定し、送信する。固有情報には、上述各実施形態と同様に、機体登録番号の情報、機体製造番号の情報、現在の位置情報、及び現在の時刻情報が含まれている。より具体的には、固有情報は、リモートＩＤ制度で無人飛行体を飛行（移動）させる際に無人飛行体からの送出を義務付けられた情報である。

図９に示す処理は、ドローン１０及びコントローラ２０への電源投入に応じて開始する。処理開始後、まず、ドローン１０は、コントローラ２０から、ドローン１０と他の移動体との位置関係の情報を受信したか否かを確認する（ステップＳ９１１）。

ステップＳ９１１でドローン１０と他の移動体との位置関係の情報の受信があった場合（ＹＥＳ）、ドローン１０は、ドローン１０と他の移動体との位置関係を特定する（ステップＳ９１２）。

次いで、ドローン１０は、ステップＳ９１２で特定されたドローン１０と他の移動体との位置関係に基づき、ドローン１０が備える移動体側アンテナＡ３５の指向性などの状態を制御する（ステップＳ９１３）。

次いで、ドローン１０は、自身の飛行が継続されているか否かを判定する（ステップＳ９１４）。なお、ステップＳ９１１で他の移動体の位置情報の受信が確認されない場合は（ＮＯ）、ステップＳ９１１からステップＳ９１４に処理が移る。そして、ステップＳ９１４でドローン１０の飛行が継続されていることが判定された場合（ＹＥＳ）、処理はステップＳ９１１に戻る。一方で、ステップＳ９１４でドローン１０の飛行が継続されていることが判定されない場合（ＮＯ）、処理が終了する。

一方で、コントローラ２０は、まず、他の移動体からの固有情報（機体登録番号、他の移動体の位置の情報など）を受信したか否かを確認する（ステップＳ９２１）。

ステップＳ９２１で他の移動体からの固有情報の受信があった場合（ＹＥＳ）、コントローラ２０は、他の移動体の固有情報に基づき、他の移動体の位置（他機位置）を特定する（ステップＳ９２２）。

次いで、コントローラ２０は、操作対象であるドローン１０の位置を特定する（ステップＳ９２３）。ここで、コントローラ２０は、ドローン１０から受信した情報に基づきドローン１０の位置を特定する。そして、コントローラ２０は、ステップＳ９２２及びステップＳ９２３で受信した情報に基づき、ドローン１０と他の移動体との位置関係とを特定する（ステップＳ９２４）。そして、コントローラ２０は、ステップＳ９２４で特定されたドローン１０と他の移動体との位置関係の情報をドローン１０に送信する（ステップＳ９２５、二点鎖線の矢印参照）。

その後、コントローラ２０は、ドローン１０の飛行が継続されているか否かを判定する（ステップＳ９２６）。なお、ステップＳ９２１で他の移動体からの固有情報の受信が確認されない場合は（ＮＯ）、ステップＳ９２１からステップＳ９２６に処理が移る。そして、ステップＳ９２６でドローン１０の飛行が継続されていることが判定された場合（ＹＥＳ）、処理はステップＳ９２１に戻る。一方で、ステップＳ９２６でドローン１０の飛行が継続されていることが判定されない場合（ＮＯ）、処理が終了する。

以上に説明した第３の実施形態によれば、ドローン１０において他の移動体からの固有情報を受信する機能及びドローン１０と他の移動体との位置関係を演算する機能を使用しないため、ドローン１０のハードウェア構成を簡素化できる。

＜＜第４の実施形態＞＞
図１０は、第４の実施形態に係るドローン１０で行われる処理の一例を示すフローチャートである。本実施形態では、ドローン１０が、ドローン１０と他の移動体との位置関係に基づき、移動体側アンテナＡ３５の受信指向性を変更した後、状態に応じて移動体側アンテナＡ３５で使用している使用周波数を変更する。第１の実施形態と同様に、ドローン１０は、他の移動体からの当該他の移動体の固有情報に基づき他の移動体の位置を特定する。固有情報には、上述各実施形態と同様に、機体登録番号の情報、機体製造番号の情報、現在の位置情報、及び現在の時刻情報が含まれている。より具体的には、固有情報は、リモートＩＤ制度で無人飛行体からの送出を義務付けられた情報である。

図１０に示す処理は、ドローン１０への電源投入に応じて開始する。処理開始後、まず、ドローン１０は、他の移動体からの固有情報（機体登録番号、他の移動体の位置の情報など）を受信したか否かを確認する（ステップＳ１０１）。

ステップＳ１０１で他の移動体からの固有情報の受信があった場合、ドローン１０は、他の移動体の固有情報に基づき、他の移動体の位置（他機位置）を特定する（ステップＳ１０２）。次いで、ドローン１０は、ドローン１０の位置を特定する（ステップＳ１０３）。

次いで、ドローン１０は、ドローン１０の位置及びステップＳ１０１で受信した固有情報、詳しくは当該固有情報から特定される他の移動体の位置に基づき、ドローン１０と他の移動体との位置関係を特定する（ステップＳ１０４）。

そして、ドローン１０は、ステップＳ１０４で特定されたドローン１０と他の移動体との位置関係に基づき、ドローン１０が備える移動体側アンテナＡ３５の受信指向性を変更する（ステップＳ１０５）。

次いで、ドローン１０は、コントローラ２０との無線通信品質が所定条件を満たすか否かを判定する（ステップＳ１０６）。無線通信品質が所定条件を満たす状態とは、受信信号レベルが所定値以上であることでもよい。また、無線通信品質が所定条件を満たす状態とは、受信した電波におけるノイズ成分が所定値以下であることでもよい。

そして、ステップＳ１０６で無線通信品質が所定条件を満たすと判定されない場合、ドローン１０は、移動体側アンテナＡ３５の使用周波数を変更する。使用周波数の変更とは、周波数チャンネルの変更である。例えば２．４ＧＨｚ帯が無線通信で使用され、使用可能な帯域が１～１４チャンネルに設定されている場合に、例えば１チャンネルから１４チャンネルに変更することが、使用周波数の変更に対応する。

次いで、ドローン１０は、自身の飛行が継続されているか否かを判定する（ステップＳ１０８）。なお、ステップＳ１０１で他の移動体からの固有情報の受信が確認されない場合は、ステップＳ１０１からステップＳ１０８に処理が移る。また、ステップＳ１０６で無線通信品質が所定条件を満たすと判定された場合、ステップＳ１０６からステップＳ１０８に処理が移る。そして、ステップＳ１０８でドローン１０の飛行が継続されていることが判定された場合、処理はステップＳ１０１に戻る。一方で、ステップＳ１０８でドローン１０の飛行が継続されていることが判定されない場合、処理が終了する。

以上に説明した第４の実施形態によれば、移動体側アンテナＡ３５の二種の状態を変更することにより、ドローン１０とコントローラ２０との無線通信状態を効果的に改善し得る。なお、コントローラ２０において図１０の処理と同様の処理が行われてもよい。

＜＜アンテナの構成＞＞
次に、ドローン１０及びコントローラ２０で採用され得るアンテナの構成例を図１１～図１３を用いて説明する。

図１１に示すアンテナ３１０は、第１アンテナ素子３１１と、第２アンテナ素子３１２と含む。そして、アンテナ３１０は、第１アンテナ素子３１１及び第２アンテナ素子３１２のいずれかで電波を送信及び／又は受信するようになっている。第１アンテナ素子３１１の指向性と第２アンテナ素子３１２の指向性とは、互いに異なっている。例えば第１アンテナ素子３１１の傾きと第２アンテナ素子３１２の傾きとが互いに異なることにより、第１アンテナ素子３１１の送信指向性及び／又は受信指向性を、第２アンテナ素子３１２の送信指向性及び／又は受信指向性と異ならせてもよい。

図１１では、第１アンテナ素子３１１及び第２アンテナ素子３１２がドローン１０における第１無線通信部３４に接続されている。すなわち、移動体側アンテナＡ３５がアンテナ３１０で構成されている。この場合、アンテナ制御部３８は、例えば第１アンテナ素子３１１から第２アンテナ素子３１２に切り換えて電波を送信及び／又は受信することにより、移動体側アンテナＡ３５の送信指向性及び／又は受信指向性を変更してもよい。なお、コントローラ２０におけるコントローラ側アンテナＡ５５として、アンテナ３１０が採用されてもよいことは言うまでもない。

図１２に示すアンテナ３２０は、アンテナ素子３２１と、アンテナ素子３２１を回転可能に支持する支持部３２２と、支持部３２２を進退動させるアーム３２３とを備える。アンテナ素子３２１は、支持部３２２における支持点を中心に図示しないアクチュエータで矢印αの方向に回転されることで傾きを変更できる。また、アンテナ素子３２１は、矢印βの方向でのアーム３２３の進退動により位置を変更できる。

図１２では、アンテナ素子３２１がドローン１０における第１無線通信部３４に接続されている。すなわち、移動体側アンテナＡ３５がアンテナ３２０で構成されている。この場合、アンテナ制御部３８は、移動体側アンテナＡ３５の傾き及び／又は位置を変更することにより、移動体側アンテナＡ３５の送信指向性及び／又は受信指向性を変更してもよい。なお、コントローラ２０におけるコントローラ側アンテナＡ５５として、アンテナ３２０が採用されてもよいことは言うまでもない。

図１３に示すアンテナ３３０は、反射鏡３３１と、送受信器３３２とを備える。反射鏡３３１の向きは、矢印γの方向に変更可能になっている。

図１３では、アンテナ３３０が第１無線通信部３４に接続されている。すなわち、移動体側アンテナＡ３５がアンテナ３３０で構成されている。この場合、アンテナ制御部３８は、反射鏡３３１の向きを変更することにより、移動体側アンテナＡ３５の送信指向性及び／又は受信指向性を変更してもよい。なお、コントローラ２０におけるコントローラ側アンテナＡ５５として、アンテナ３３０が採用されてもよいことは言うまでもない。

＜＜ハードウェア構成＞＞
図１４は、ドローン１０及びコントローラ２０のハードウェア構成の一例を示す。ドローン１０及びコントローラ２０は、コンピュータ装置４００により構成される。コンピュータ装置４００は、ＣＰＵ４０１と、入力インタフェース４０２と、外部インタフェース４０３と、通信装置４０４と、主記憶装置４０５と、外部記憶装置４０６とを備え、これらはバスにより相互に接続されている。これらの要素のうちの少なくとも１つを、ドローン１０及びコントローラ２０が備えていなくてもよい。

ＣＰＵ（中央演算装置）４０１は、主記憶装置４０５上で、コンピュータプログラムを実行する。コンピュータプログラムは、ドローン１０の上述の各機能構成を実現するプログラムのことである。コンピュータプログラムは、１つのプログラムではなく、複数のプログラムやスクリプトの組み合わせにより実現されていてもよい。ＣＰＵ４０１が、コンピュータプログラムを実行することにより、各機能構成は実現される。

入力インタフェース４０２は、キーボード、マウス、及びタッチパネルなどの入力装置からの操作信号を、ドローン１０及びコントローラ２０に入力するための回路である。

外部インタフェース４０３は、例えばドローン１０及びコントローラ２０に記憶されているデータ、又はドローン１０及びコントローラ２０で算出されたデータを表示装置に表示する。外部インタフェース４０３は、例えば、ＬＣＤ（液晶ディスプレイ）、有機エレクトロルミネッセンスディスプレイ、ＣＲＴ（ブラウン管）、またはＰＤＰ（プラズマディスプレイ）に接続されてもよい。

通信装置４０４は、ドローン１０及びコントローラ２０が外部装置と無線または有線で通信するための回路である。ドローン１０及びコントローラ２０で用いるデータを、通信装置４０４を介して外部装置から入力することができる。通信装置４０４はアンテナを含んでもよい。外部装置から入力したデータを、主記憶装置４０５や外部記憶装置４０６に格納することができる。通信装置４０４は、例えばアンテナから直接的に、外部装置としての他のドローンから上述した固有情報（リモートＩＤ情報）などを取得してもよい。また、通信装置４０４は、スマートフォンやタブレットなどの他の通信装置に有線又は無線で接続してもよい。そして、通信装置４０４は、他の通信装置が取得した他のドローンの固有情報（リモートＩＤ情報）などを他の通信装置から取得してもよい。また、通信装置４０４は、スマートフォンやタブレットなどの他の通信装置に有線又は無線で接続し、他の通信装置の位置情報を取得し、取得した位置情報に基づき、通信装置４０４及びコンピュータ装置４００の位置（すなわち、自身の位置）を特定してもよい。このような構成は、コントローラ２０が自己位置の特定手段を備えない場合に有益である。

主記憶装置４０５は、コンピュータプログラム、コンピュータプログラムの実行に必要なデータ、及びコンピュータプログラムの実行により生成されたデータなどを記憶する。コンピュータプログラムは、主記憶装置４０５上で展開され、実行される。主記憶装置４０５は、例えば、ＲＡＭ、ＤＲＡＭ、ＳＲＡＭであるが、これに限られない。通信装置４０４は、における情報やデータの記憶部は、主記憶装置４０５上に構築されてもよい。

外部記憶装置４０６は、コンピュータプログラム、コンピュータプログラムの実行に必要なデータ、及びコンピュータプログラムの実行により生成されたデータなどを記憶する。これらのコンピュータプログラムやデータは、コンピュータプログラムの実行の際に、主記憶装置４０５に読み出される。外部記憶装置４０６は、例えば、ハードディスク、光ディスク、フラッシュメモリ、及び磁気テープであるが、これに限られない。

なお、コンピュータプログラムは、コンピュータ装置４００に予めインストールされていてもよいし、ＣＤ－ＲＯＭなどの記憶媒体に記憶されていてもよい。また、コンピュータプログラムは、インターネット上にアップロードされていてもよい。

また、コンピュータ装置４００は単一の装置により構成されてもよいし、相互に接続された複数のコンピュータ装置からなるシステムとして構成されてもよい。

なお、上述の実施形態は本開示を具現化するための一例を示したものであり、その他の様々な形態で本開示を実施することが可能である。例えば、本開示の要旨を逸脱しない範囲で、種々の変形、置換、省略又はこれらの組み合わせが可能である。そのような変形、置換、省略などを行った形態も、本開示の範囲に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。
例えば、上述の実施形態では、移動体の例として、無人飛行体であるドローンの例が説明された。ただし、本開示の技術は、水中ドローンなどでも適用できる。
また、上述の実施形態では、本開示の技術が、ドローン１０とコントローラ２０とに適用されている。ただし、本開示の技術は、例えばドローン１０とルータ、ドローン１０と基地局とにも適用され得る。この場合、ルータ及び基地局は、通信装置に対応する。

また、本明細書に記載された本開示の効果は例示に過ぎず、その他の効果があってもよい。

なお、本開示は以下のような構成を取ることもできる。
［項目１］
移動体の位置及び／又は前記移動体と無線通信する通信装置の位置を特定する位置特定ステップと、
他の移動体から送出される当該他の移動体の存在及び／又は位置を特定するための固有情報を受信する他機情報受信ステップと、
前記移動体の位置及び／又は前記通信装置の位置と前記固有情報とに基づき、前記移動体と前記他の移動体との位置関係及び／又は前記通信装置と前記他の移動体との位置関係を特定する位置関係特定ステップと、
前記移動体と前記他の移動体との位置関係及び／又は前記通信装置と前記他の移動体との位置関係に基づき、前記移動体が備える移動体側アンテナ及び／又は前記通信装置が備える通信装置側アンテナの少なくとも指向性を制御するアンテナ制御ステップと、を備える情報処理方法。
［項目２］
前記アンテナ制御ステップでは、前記移動体側アンテナ及び／又は前記通信装置側アンテナの前記指向性に加えて、送信電力及び使用周波数のうちのいずれか又は両方を変更する、項目１に記載の情報処理方法。
［項目３］
前記移動体側アンテナ及び／又は前記通信装置側アンテナが、複数のアンテナ素子を含むアレイアンテナであり、
前記アンテナ制御ステップでは、前記複数のアンテナ素子が受信する電波の位相及び振幅の少なくともいずれかを制御することにより、前記指向性としての受信指向性を変更する、項目１又は２に記載の情報処理方法。
［項目４］
前記移動体側アンテナ及び／又は前記通信装置側アンテナが、複数のアンテナ素子を含むアレイアンテナであり、
前記アンテナ制御ステップでは、前記複数のアンテナ素子が送信する電波の位相及び振幅のうちの少なくともいずれかを制御することにより、前記指向性としての送信指向性を変更する、項目１乃至３のいずれかに記載の情報処理方法。
［項目５］
前記移動体側アンテナ及び／又は前記通信装置側アンテナが、複数のアンテナ素子を含み、前記複数のアンテナ素子のいずれかで電波を受信するようになっており、
前記アンテナ制御ステップでは、前記複数のアンテナ素子のいずれかから他のアンテナ素子に切り換えて電波を受信することにより、前記指向性としての受信指向性を変更する、項目１又は２に記載の情報処理方法。
［項目６］
前記アンテナ制御ステップでは、前記移動体側アンテナ及び／又は前記通信装置側アンテナの位置及び／又は傾きを変更することにより、前記指向性を変更する、項目１乃至５のいずれかに記載の情報処理方法。
［項目７］
前記移動体側アンテナ及び／又は前記通信装置側アンテナが、反射鏡を含み、
前記アンテナ制御ステップでは、前記反射鏡の向きを変更することにより、前記指向性を変更する、項目１に記載の情報処理方法。
［項目８］
前記アンテナ制御ステップで、前記指向性を変更した後、無線通信状態が所定条件を満たさない場合に、使用周波数を変更する項目１乃至７のいずれかに記載の情報処理方法。
［項目９］
前記他機情報受信ステップでは、前記移動体が前記固有情報を受信する、項目１乃至８のいずれかに記載の情報処理方法。
［項目１０］
前記他機情報受信ステップでは、前記通信装置が前記固有情報を受信する、項目１乃至８のいずれかに記載の情報処理方法。
［項目１１］
前記他機情報受信ステップの後、前記通信装置で前記固有情報に基づき前記他の移動体の位置を特定するステップをさらに備え、
前記他の移動体の位置の情報は、前記通信装置から前記移動体に送信され、
前記位置関係特定ステップは前記移動体で行われ、前記移動体の位置及び前記固有情報から特定された前記他の移動体の位置に基づき、前記移動体と前記他の移動体との位置関係が前記移動体で特定される、項目１０に記載の情報処理方法。
［項目１２］
前記他機情報受信ステップの後、前記通信装置で前記位置関係特定ステップが行われ、その後、前記位置関係特定ステップで特定された前記移動体と前記他の移動体との位置関係が前記移動体に送信される、項目１０に記載の情報処理方法。
［項目１３］
前記固有情報には、少なくとも前記他の移動体の機体登録番号及び前記他の移動体の位置情報が含まれる、項目１乃至１２のいずれかに記載の情報処理方法。
［項目１４］
前記固有情報は、移動体を移動させる際に、国又は地方公共団体から送出を義務付けられた情報である、項目１乃至１３のいずれかに記載の情報処理方法。
［項目１５］
前記固有情報は、無人飛行体の飛行に関して国が義務付けるリモートＩＤ制度で指定される情報である、項目１４に記載の情報処理方法。
［項目１６］
前記移動体は、無人飛行体である、項目１乃至１５のいずれかに記載の情報処理方法。
［項目１７］
移動体であって、
アンテナを介して電波を送信及び受信する無線通信部と、
前記移動体と他の移動体との位置関係に基づき、前記アンテナの少なくとも指向性を制御するアンテナ制御部と、を備える移動体。
［項目１８］
移動体と無線通信する通信装置であって、
アンテナを介して電波を送信及び受信する無線通信部と、
前記移動体の位置及び／又は前記通信装置の位置を特定する位置特定部と、
他の移動体から送出される当該他の移動体の存在及び／又は位置を特定するための固有情報を受信する他機情報受信部と、
前記移動体の位置及び／又は前記通信装置の位置と前記固有情報とに基づき、前記移動体と前記他の移動体との位置関係及び／又は前記通信装置と前記他の移動体との位置関係を特定する位置関係特定部と、
前記移動体と前記他の移動体との位置関係及び／又は前記通信装置と前記他の移動体との位置関係に基づき、前記アンテナの少なくとも指向性を制御するアンテナ制御部と、を備える通信装置。
［項目１９］
移動体の位置及び／又は前記移動体と無線通信する通信装置の位置を特定する位置特定ステップと、
他の移動体から送出される当該他の移動体の存在及び／又は位置を特定するための固有情報を受信する他機情報受信ステップと、
前記移動体の位置及び／又は前記通信装置の位置と前記固有情報とに基づき、前記移動体と前記他の移動体との位置関係及び／又は前記通信装置と前記他の移動体との位置関係を特定する位置関係特定ステップと、
前記移動体と前記他の移動体との位置関係及び／又は前記通信装置と前記他の移動体との位置関係に基づき、前記移動体が備える移動体側アンテナ及び／又は前記通信装置が備える通信装置側アンテナの少なくとも指向性を制御するアンテナ制御ステップと、をコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラム。

１０…ドローン（移動体）
１１…機体
１２…前方カメラ
１３…モータ
１４…プロペラ
２０…コントローラ（通信装置）
３１…センサモジュール
３２…演算部
３２Ａ…位置関係特定部
３３…飛行制御部
３４…第１無線通信部
３５…移動体側アンテナＡ
３６…第２無線通信部
３７…移動体側アンテナＢ
３８…アンテナ制御部
３９…推進装置
４０…記憶部
４１…充電池
５０…操作部
５１…コントローラ位置特定部
５２…演算部
５２Ａ…位置関係特定部
５４…第１無線通信部
５５…コントローラ側アンテナＡ
５６…第２無線通信部
５７…コントローラ側アンテナＢ
５８…アンテナ制御部
５９…外部装置通信部
６０…記憶部
６１…充電池
１０１…他機ドローン（他の移動体）
１１０…飛行体監視設備
１１２…アンテナ
３０１…アンテナ素子
３０２…位相調節器
３０３…振幅調節器
３１０，３２０，３３０…アンテナ
３１１…第１アンテナ素子
３１２…第２アンテナ素子
３２１…アンテナ素子
３２２…支持部
３２３…アーム
３３１…反射鏡
３３２…送受信器
４００…コンピュータ装置
４０１…ＣＰＵ
４０２…入力インタフェース
４０３…外部インタフェース
４０４…通信装置
４０５…主記憶装置
４０６…外部記憶装置

Claims (19)

1. 移動体の位置及び／又は前記移動体と無線通信する通信装置の位置を特定する位置特定ステップと、
   他の移動体から送出される当該他の移動体の存在及び／又は位置を特定するための固有情報を受信する他機情報受信ステップと、
   前記移動体の位置及び／又は前記通信装置の位置と前記固有情報とに基づき、前記移動体と前記他の移動体との位置関係及び／又は前記通信装置と前記他の移動体との位置関係を特定する位置関係特定ステップと、
   前記移動体と前記他の移動体との位置関係及び／又は前記通信装置と前記他の移動体との位置関係に基づき、前記移動体が備える移動体側アンテナ及び／又は前記通信装置が備える通信装置側アンテナの少なくとも指向性を制御するアンテナ制御ステップと、を備える情報処理方法。
2. 前記アンテナ制御ステップでは、前記移動体側アンテナ及び／又は前記通信装置側アンテナの前記指向性に加えて、送信電力及び使用周波数のうちのいずれか又は両方を変更する、請求項１に記載の情報処理方法。
3. 前記移動体側アンテナ及び／又は前記通信装置側アンテナが、複数のアンテナ素子を含むアレイアンテナであり、
   前記アンテナ制御ステップでは、前記複数のアンテナ素子が受信する電波の位相及び振幅の少なくともいずれかを制御することにより、前記指向性としての受信指向性を変更する、請求項１に記載の情報処理方法。
4. 前記移動体側アンテナ及び／又は前記通信装置側アンテナが、複数のアンテナ素子を含むアレイアンテナであり、
   前記アンテナ制御ステップでは、前記複数のアンテナ素子が送信する電波の位相及び振幅のうちの少なくともいずれかを制御することにより、前記指向性としての送信指向性を変更する、請求項１に記載の情報処理方法。
5. 前記移動体側アンテナ及び／又は前記通信装置側アンテナが、複数のアンテナ素子を含み、前記複数のアンテナ素子のいずれかで電波を受信するようになっており、
   前記アンテナ制御ステップでは、前記複数のアンテナ素子のいずれかから他のアンテナ素子に切り換えて電波を受信することにより、前記指向性としての受信指向性を変更する、請求項１に記載の情報処理方法。
6. 前記アンテナ制御ステップでは、前記移動体側アンテナ及び／又は前記通信装置側アンテナの位置及び／又は傾きを変更することにより、前記指向性を変更する、請求項１に記載の情報処理方法。
7. 前記移動体側アンテナ及び／又は前記通信装置側アンテナが、反射鏡を含み、
   前記アンテナ制御ステップでは、前記反射鏡の向きを変更することにより、前記指向性を変更する、請求項１に記載の情報処理方法。
8. 前記アンテナ制御ステップで、前記指向性を変更した後、無線通信状態が所定条件を満たさない場合に、前記使用周波数を変更する請求項２に記載の情報処理方法。
9. 前記他機情報受信ステップでは、前記移動体が前記固有情報を受信する、請求項１に記載の情報処理方法。
10. 前記他機情報受信ステップでは、前記通信装置が前記固有情報を受信する、請求項１に記載の情報処理方法。
11. 前記他機情報受信ステップの後、前記通信装置で前記固有情報に基づき前記他の移動体の位置を特定するステップをさらに備え、
    前記他の移動体の位置の情報は、前記通信装置から前記移動体に送信され、
    前記位置関係特定ステップは前記移動体で行われ、前記移動体の位置及び前記固有情報から特定された前記他の移動体の位置に基づき、前記移動体と前記他の移動体との位置関係が前記移動体で特定される、請求項１０に記載の情報処理方法。
12. 前記他機情報受信ステップの後、前記通信装置で前記位置関係特定ステップが行われ、その後、前記位置関係特定ステップで特定された前記移動体と前記他の移動体との位置関係が前記移動体に送信される、請求項１０に記載の情報処理方法。
13. 前記固有情報には、少なくとも前記他の移動体の機体登録番号及び前記他の移動体の位置情報が含まれる、請求項１に記載の情報処理方法。
14. 前記固有情報は、移動体を移動させる際に、国又は地方公共団体から送出を義務付けられた情報である、請求項１に記載の情報処理方法。
15. 前記固有情報は、無人飛行体の飛行に関して国が義務付けるリモートＩＤ制度で指定される情報である、請求項１４に記載の情報処理方法。
16. 前記移動体は、無人飛行体である、請求項１に記載の情報処理方法。
17. 移動体であって、
    アンテナを介して電波を送信及び受信する無線通信部と、
    前記移動体と他の移動体との位置関係に基づき、前記アンテナの少なくとも指向性を制御するアンテナ制御部と、を備える移動体。
18. 移動体と無線通信する通信装置であって、
    アンテナを介して電波を送信及び受信する無線通信部と、
    前記移動体の位置及び／又は前記通信装置の位置を特定する位置特定部と、
    他の移動体から送出される当該他の移動体の存在及び／又は位置を特定するための固有情報を受信する他機情報受信部と、
    前記移動体の位置及び／又は前記通信装置の位置と前記固有情報とに基づき、前記移動体と前記他の移動体との位置関係及び／又は前記通信装置と前記他の移動体との位置関係を特定する位置関係特定部と、
    前記移動体と前記他の移動体との位置関係及び／又は前記通信装置と前記他の移動体との位置関係に基づき、前記アンテナの少なくとも指向性を制御するアンテナ制御部と、を備える通信装置。
19. 移動体の位置及び／又は前記移動体と無線通信する通信装置の位置を特定する位置特定ステップと、
    他の移動体から送出される当該他の移動体の存在及び／又は位置を特定するための固有情報を受信する他機情報受信ステップと、
    前記移動体の位置及び／又は前記通信装置の位置と前記固有情報とに基づき、前記移動体と前記他の移動体との位置関係及び／又は前記通信装置と前記他の移動体との位置関係を特定する位置関係特定ステップと、
    前記移動体と前記他の移動体との位置関係及び／又は前記通信装置と前記他の移動体との位置関係に基づき、前記移動体が備える移動体側アンテナ及び／又は前記通信装置が備える通信装置側アンテナの少なくとも指向性を制御するアンテナ制御ステップと、をコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラム。

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