KR20180066647A - 무인 비행 장치 및 전자 장치를 이용한 무인 비행 장치의 지오 펜스 영역의 재설정 방법 - Google Patents
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Abstract
본 발명의 다양한 실시예들에 따른 전자 장치는 비행 몸체와, 상기 비행 몸체에 장착된 카메라와, 상기 비행 몸체 내부에 실장되며, 주변 환경 정보를 센싱하는 센서 모듈과, 상기 비행 몸체 내부에 실장되며, 다른 통신 장치와 무선 통신하는 무선 통신 모듈과, 상기 비행 장치 내부에 실장되며, 상기 카메라, 센서모듈 및 무선 통신 모듈과 전기적으로 연결된 프로세서와, 상기 프로세서와 전기적으로 연결된 메모리를 포함하고, 상기 메모리는, 무인 비행 장치 비행 시에, 상기 프로세서가 현재 위치에 대응하여 기 설정된 제1 지오 펜스 영역을 확인하고, 비행 시 비행 정보를 주기적으로 브로드캐스팅하고, 비행 상태에서 수신된 다른 무인 비행 장치 의 비행 정보에 기반하여, 기 설정된 제1 지오 펜스 영역과 다른 무인 비행 장치의 제2 지오 펜스 영역 사이에 중첩 영역이 존재하는 경우, 제1 지오 펜스 영역과 제2 지오 펜스 영역이 중첩되지 않도록 제1 지오 펜스 영역을 의 범위를 재설정하는 인스트럭션들을 저장하는 것을 특징으로 하는 장치를 포함할 수 있다
Description
본 발명은 무인 비행 장치 및 전자 장치를 이용한 무인 비행 장치의 지오 펜스 영역의 재설정 방법에 관한 것이다.
최근 들어 소프트웨어를 이용한 항공 제어기술 및 통신 기술의 급격한 발전에 따라 항공촬영 및 탐사, 정찰 등을 목적으로 하는 무인 비행 장치가 다양한 분야에서 활용되고 있다. 무인 비행 장치는 무선 전파의 유도에 의해 비행 및 조종이 가능한 장치이다. 최근 무인 비행 장치를 이용한 촬영 기술에 대한 관심이 높아지면서 다양한 형태의 무인 비행 장치가 개발되고 있는 추세이다.
일반적으로, 무인 비행 장치는, 위치기반 서비스에 기반하여 비행 가능한 영역을 설정하여 제한된 구역 내에서 비행하는 지오 펜스(Geofence) 기능을 지원하고 있다. 지오 펜스 영역은, GPS 위치 정보를 기반으로 지도 상에서 원형/사각형 형태로 위치를 지정하거나, 사용자의 설정 영역을 기반으로 설정되거나, RF 신호 기반 또는 사용자 중심의 거리 제한 방식을 통해 설정될 수 있다.
그러나, 비행 가능한 영역을 제한하는 지오 펜스 영역은 비행 시작 전에 설정된다. 이에 따라, 비행 상태에서 기 설정된 지오 펜스 영역을 변경하기 어려워 지오 펜스 영역 내에 장애물 예를 들어, 다른 비행 장치 등이 존재하는 경우, 다른 비행 장치와의 충돌되는 문제점이 발생되고 있다.
본 발명은, 무인 비행 장치가 비행 상태에서 주변에 위치한 다른 무인 비행 장치의 지오 펜스 영역을 비교하여, 지오 펜스 영역이 중첩되는 경우, 두 장치 간 충돌을 미리 예방하기 위해, 중첩 영역이 발생되지 않도록 기 설정된 지오 펜스 영역을 변경하도록 재설정하는 무인 비행 장치 및 이의 지오 펜스 재설정 방법을 제공할 수 있다.
본 발명의 다양한 실시예들에 따른 무인 비행 장치는, 비행 몸체와, 상기 비행 몸체에 장착된 카메라와, 상기 비행 몸체 내부에 실장되며, 주변 환경 정보를 센싱하는 센서 모듈과, 상기 비행 몸체 내부에 실장되며, 다른 통신 장치와 무선 통신하는 무선 통신 모듈과, 상기 비행 장치 내부에 실장되며, 상기 카메라, 센서모듈 및 무선 통신 모듈과 전기적으로 연결된 프로세서와, 상기 프로세서와 전기적으로 연결된 메모리를 포함하고, 상기 메모리는, 무인 비행 장치 비행 시에, 상기 프로세서가 현재 위치에 대응하여 기 설정된 제1 지오 펜스 영역을 확인하고, 비행 시 비행 정보를 주기적으로 브로드캐스팅하고, 비행 상태에서 수신된 다른 무인 비행 장치 의 비행 정보에 기반하여, 기 설정된 제1 지오 펜스 영역과 다른 무인 비행 장치의 제2 지오 펜스 영역 사이에 중첩 영역이 존재하는 경우, 제1 지오 펜스 영역과 제2 지오 펜스 영역이 중첩되지 않도록 제1 지오 펜스 영역을 의 범위를 재설정하는 인스트럭션들을 저장할 수 있다.
본 발명의 다양한 실시예에 따른 무인 비행 장치의 지오 펜스 영역 재설정 방법은, 무인 비행 장치의 비행 제어 신호에 응답하여 비행 시작 시 비행 정보를 주기적으로 브로드캐스팅하는 동작과, 상기 무인 비행 장치 비행 중 수신된 다른 무인 비행 장치의 비행 정보에 기반하여, 상기 무인 비행 장치의 비행 위치에 대응하여 기 설정된 제1 지오 펜스 영역과, 다른 무인 비행 장치의 제2 지오 펜스 영역 사이에 중첩 영역이 존재하는지를 판단하는 동작과, 그리고, 상기 중첩 영역이 존재하는 경우, 제1 지오 펜스 영역과 제2 지오 펜스 영역이 중첩되지 않도록 제1 지오 펜스 영역의 범위를 재설정하는 동작;을 포함할 수 있다.
본 발명의 다양한 실시예들은 무인 비행 장치 간 비행 정보를 주기적으로 브로드캐스팅하고, 다른 무인 비행 장치로 비행 정보를 제공함으로써, 비행 위치 주변의 다른 무인 비행 장치와의 지오 펜스 영역을 비교하여 중첩 영역을 확인하고, 충돌 방지를 위해 중첩 영역이 발생되지 않는 범위로 변경(예, 축소)하도록 비행 상태에서 각각의 무인 비행 장치의 지오 펜스 영역을 재설정할 수 있다. 이로 인해, 무인 비행 장치는 비행 상태에서 지오 펜스 영역을 재설정함으로써, 주변의 다른 무인 비행 장치와의 충돌 또는 지오 펜스 영역 내의 추가 장애물에 대한 충돌 발생을 사전에 방지할 수 있다.
도 1은 다양한 실시예에 따른 전자 장치의 구성 예를 도시하는 도면이다.
도 2는 다양한 실시예에 따른 무인 비행 장치의 프로그램 모듈을 도시하는 도면이다.
도 3은 본 발명의 다양한 실시예에 따른 무인 비행 장치의 지오 펜스 영역 재설정 방법을 설명하는 도면이다.
도 4a 및 도 4b는, 본 발명이 다양한 실시예에 따른 무인 비행 장치의 지오 펜스 영역을 비교한 도면이다.
도 5는 본 발명은 다양한 실시예에 따른 무인 비행 장치의 비행 지오 펜스 영역 재설정 방법을 도시한다.
도 6은 본 발명은 다양한 실시예에 따른 무인 비행 장치의 비행 지오 펜스 영역 재설정 방법을 도시한다.
도 7은 본 발명의 다양한 실시예에 따른 무인 비행 장치의 비행 지오 펜스 영역 재설정 방법을 도시한다.
도 8은 본 발명의 다양한 실시예에 따른 무인 비행 장치의 비행 지오 펜스 영역 재설정 방법을 도시한다.
도 9는 다양한 실시예에 따른 무인 비행 장치와 전자 장치의 지오 펜스 영역 재설정 방법을 설명하는 도면이다.
도 10a 및 도 10b는 본 발명의 다양한 실시예에 따라 전자 장치의 지오 펜스 영역을 제공하는 화면의 예시를 도시한다.
도 11은 는 본 발명의 다양한 실시예에 따른 무인 비행 장치의 지오 펜스 영역 재설정 방법을 도시한다.
도 12는 본 발명의 다양한 실시예에 따른 무인 비행 장치의 지오 펜스 영역 재설정 방법을 도시한다.
도 13은 다양한 실시예에 따라 전자 장치에서 지오 펜스 영역을 제공하는 화면의 예시를 도시한다.
도 14는, 본 발명의 다양한 실시예에 따른 무인 비행 장치의 지오 펜스 재설정 방법을 도시한다.
도 2는 다양한 실시예에 따른 무인 비행 장치의 프로그램 모듈을 도시하는 도면이다.
도 3은 본 발명의 다양한 실시예에 따른 무인 비행 장치의 지오 펜스 영역 재설정 방법을 설명하는 도면이다.
도 4a 및 도 4b는, 본 발명이 다양한 실시예에 따른 무인 비행 장치의 지오 펜스 영역을 비교한 도면이다.
도 5는 본 발명은 다양한 실시예에 따른 무인 비행 장치의 비행 지오 펜스 영역 재설정 방법을 도시한다.
도 6은 본 발명은 다양한 실시예에 따른 무인 비행 장치의 비행 지오 펜스 영역 재설정 방법을 도시한다.
도 7은 본 발명의 다양한 실시예에 따른 무인 비행 장치의 비행 지오 펜스 영역 재설정 방법을 도시한다.
도 8은 본 발명의 다양한 실시예에 따른 무인 비행 장치의 비행 지오 펜스 영역 재설정 방법을 도시한다.
도 9는 다양한 실시예에 따른 무인 비행 장치와 전자 장치의 지오 펜스 영역 재설정 방법을 설명하는 도면이다.
도 10a 및 도 10b는 본 발명의 다양한 실시예에 따라 전자 장치의 지오 펜스 영역을 제공하는 화면의 예시를 도시한다.
도 11은 는 본 발명의 다양한 실시예에 따른 무인 비행 장치의 지오 펜스 영역 재설정 방법을 도시한다.
도 12는 본 발명의 다양한 실시예에 따른 무인 비행 장치의 지오 펜스 영역 재설정 방법을 도시한다.
도 13은 다양한 실시예에 따라 전자 장치에서 지오 펜스 영역을 제공하는 화면의 예시를 도시한다.
도 14는, 본 발명의 다양한 실시예에 따른 무인 비행 장치의 지오 펜스 재설정 방법을 도시한다.
이하, 본 문서의 다양한 실시예들이 첨부된 도면을 참조하여 기재된다. 실시예 및 이에 사용된 용어들은 본 문서에 기재된 기술을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 해당 실시예의 다양한 변경, 균등물, 및/또는 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 도면의 설명과 관련하여, 유사한 구성요소에 대해서는 유사한 참조 부호가 사용될 수 있다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함할 수 있다. 본 문서에서, "A 또는 B" 또는 "A 및/또는 B 중 적어도 하나" 등의 표현은 함께 나열된 항목들의 모든 가능한 조합을 포함할 수 있다. "제 1," "제 2," "첫째," 또는 "둘째,"등의 표현들은 해당 구성요소들을, 순서 또는 중요도에 상관없이 수식할 수 있고, 한 구성요소를 다른 구성요소와 구분하기 위해 사용될 뿐 해당 구성요소들을 한정하지 않는다. 어떤(예: 제 1) 구성요소가 다른(예: 제 2) 구성요소에 "(기능적으로 또는 통신적으로) 연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 상기 어떤 구성요소가 상기 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나, 다른 구성요소(예: 제 3 구성요소)를 통하여 연결될 수 있다.
본 문서에서, "~하도록 구성된(또는 설정된)(configured to)"은 상황에 따라, 예를 들면, 하드웨어적 또는 소프트웨어적으로 "~에 적합한," "~하는 능력을 가지는," "~하도록 변경된," "~하도록 만들어진," "~를 할 수 있는," 또는 "~하도록 설계된"과 상호 호환적으로(interchangeably) 사용될 수 있다. 어떤 상황에서는, "~하도록 구성된 장치"라는 표현은, 그 장치가 다른 장치 또는 부품들과 함께 "~할 수 있는" 것을 의미할 수 있다. 예를 들면, 문구 "A, B, 및 C를 수행하도록 구성된(또는 설정된) 프로세서"는 해당 동작을 수행하기 위한 전용 프로세서(예: 임베디드 프로세서), 또는 메모리 장치에 저장된 하나 이상의 소프트웨어 프로그램들을 실행함으로써, 해당 동작들을 수행할 수 있는 범용 프로세서(예: CPU 또는 application processor)를 의미할 수 있다.
다양한 실시예에 무인 비행 전자장치(UAV, unmanned aerial vehicle)/ 드론(drone)에 관련된 것으로 이하 무인 비행 장치 또는 전자 장치로 기술될 수 있다.
도 1은 본 발명의 다양한 실시예에 따른 무인 비행 장치의 구성을 도시한다.
도 1을 참조하면, 무인 비행 장치(100) 또는 전자 장치는 하나 이상의 프로세서(예: AP) (110), 통신 모듈(120), 인터페이스(150), 입력 장치(160), 센서 모듈(140), 메모리(130), 오디오 모듈(155), 인디케이터(196), 전력 관리 모듈(198), 배터리(197), 카메라 모듈(180), 이동제어 모듈(170) 포함할 수 있으며, 짐벌 모듈(190)을 더 포함할 수 있다.
필터, LNA(low noise amplifier), 또는 안테나 등을 포함할 수 프로세서(110)는, 예를 들면, 운영 체제 또는 응용 프로그램을 구동하여 프로세서에 연결된 다수의 하드웨어 또는 소프트웨어 구성요소들을 제어할 수 있고, 각종 데이터 처리 및 연산을 수행할 수 있다. 프로세서는 운영 체제 또는 응용 프로그램을 구동하여 전자 장치의 비행 커멘드를 생성할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(110)는 카메라 모듈(180) 또는 센서 모듈(140), 통신 모듈(120)로부터 수신한 데이트를 이용하여 이동 커멘드를 생성할 수 있다.
프로세서(110)는, 획득한 피사체의 상대적인 거리를 계산하여 이동 커맨드를 생성할 수 있으며, 피사체의 수직 좌표로 무인 촬영 장치의 고도 이동 커맨드를 생성할 수 있고, 피사체의 수평 좌표로 무인 촬영 장치의 수평 및 방위각 커맨드를 생성할 수 있다.
통신 모듈(120)은, 예를 들면, 셀룰러 모듈(121), WiFi 모듈(122), 블루투스 모듈(123), GNSS 모듈(124), NFC 모듈(125) 및 RF 모듈(127)을 포함할 수 있다. 본 발명의 다양한 실시 예에 따른 통신 모듈(120)은 전자 장치의 제어 신호 수신 및 무인 비행 장치 상태 정보, 영상 데이터 정보를 다른 무인 비행 장치와 전송할 수 있다. RF 모듈(127)은 통신 신호(예: RF 신호)를 송수신할 수 있다. RF 모듈(127)은, 예를 들면, 트랜시버, PAM(power amp module), 주파수 있다. GNSS 모듈(124)은 무인 비행 장치의 이동 중 위도, 경도, 고도, 속도, heading 정보 등의 위치 정보(longitude, latitude, altitude, GPS speed, GPS heading)를 출력할 수 있다. 위치 정보는 GNSS모듈(124)을 통해 정확한 시간과 거리를 측정하여 위치를 계산할 수 있다. GNSS 모듈(124)은 위도, 경도, 고도의 위치뿐만 아니라 3차원의 속도 정보와 함께 정확한 시간까지 획득할 수 있다. 일 실시 예에 따른 무인 비행 장치는 통신 모듈을 통해 무인 촬영 장치의 실시간 이동 상태를 확인하기 위한 정보를 무인 비행 장치로 전송할 수 있다.
인터페이스(150)는, 다른 무인 비행 장치와 데이터의 입출력을 위한 장치이다. 예를 들어 USB(151) 또는 광인터페이스(152), RS-232(153), RJ45(154)를 이용하여, 다른 외부 기기로부터 입력된 명령 또는 데이터를 무인 비행 장치의 다른 구성요소(들)에 전달하거나, 또는 무인 비행 장치의 다른 구성요소(들)로부터 수신된 명령 또는 데이터를 사용자 또는 다른 외부 기기로 출력할 수 있다.
입력 장치(160)는, 예를 들어 터치 패널(161), 키(162), 초음파 입력 장치(163)를 포함할 수 있다. 터치 패널(161)은, 예를 들면, 정전식, 감압식, 적외선 방식, 또는 초음파 방식 중 적어도 하나의 방식을 사용할 수 있다. 또한, 터치 패널(161)은 제어 회로를 더 포함할 수도 있다. 키(162)는, 예를 들면, 물리적인 버튼, 광학식 키, 또는 키패드를 포함할 수 있다. 초음파 입력 장치(163)는 마이크를 통해, 입력 도구에서 발생된 초음파를 감지하여, 상기 감지된 초음파에 대응하는 데이터를 확인할 수 있다. 무인 비행 장치는 입력 장치(160)를 통하여 무인 비행 장치의 제어 입력을 수신할 수 있다. 예를 들어, 물리 전원 키가 눌러지면, 무인 비행 장치의 전원을 차단 할 수 있다.
센서 모듈(140)은 피사체의 모션 및/또는 제스처를 감지할 수 있는 제스처 센서(gesture sensor) (140A), 비행하는 무인 촬영 장치의 각속도를 측정할 수 있는 자이로 센서(gyro sensor) (140B), 대기의 압력 변화 및/또는 기압을 측정할 수 있는 기압 센서(barometer) (140C), 지구 자기장을 측정할 수 있는 마그네틱 센서(지자기 센서,terrestrial magnetism sensor, compass sensor) (140D), 비행하는 무인 비행 장치의 가속도를 측정하는 가속도 센서(acceleration sensor) (140E), 그립 센서(140F), 물체의 근접 상태, 거리를 측정하는 근접센서(140G) (초음파를 출력하여 물체에서 반사되는 신호를 측정하여 거리를 측정할 수 있는 초음파 센서(ultrasonic sensor)를 포함), RGB 센서(140H), 바닥 지형이나 무늬를 인지하여 위치를 산출할 수 있는 광학 센서(OFS, 옵티컬 플로(optical flow)), 사용자의 인증을 위한 생체 센서(140I), 온도 및 습도를 측정할 수 있는 온/습도 센서(temperature-humidity sensor) (140J), 조도를 측정할 수 있는 조도 센서(140K), 자외선을 측정할 수 있는 UV(ultra violet) 센서(140M)들의 일부 또는 전부를 포함할 수 있다. 다양한 실시예에 따른 센서 모듈(140)은 무인 비행 장치의 자세를 계산할 수 있다. 무인 비행 장치의 자세 정보를 이동 모듈 제어에 공유 할 수 있다.
메모리(130)은 내장 메모리 및 외장 메모리를 포함할 수 있다. 무인 비행 장치의 적어도 하나의 다른 구성요소에 관계된 명령(command) 또는 데이터(data)를 저장할 수 있다. 메모리(130)는 소프트웨어(software) 및/또는 프로그램(program)을 저장할 수 있다. 프로그램은 커널(kernel), 미들웨어(middleware), 어플리케이션 프로그래밍 인터페이스(application programming interface(API)) 및/또는 어플리케이션 프로그램 (또는 "어플리케이션") 등을 포함할 수 있다.
오디오 모듈(155)은, 예를 들면, 소리와 전기 신호를 쌍방향으로 변환시킬 수 있다. 스피커, 마이크를 포함할 수 있으며, 입력 또는 출력되는 소리 정보를 처리할 수 있다.
인디케이터(196)는 무인 비행 장치또는 그 일부(예: 프로세서)의 특정 상태, 예를 들면, 동작 상태, 또는 충전 상태 등을 표시할 수 있다. 또는 무인 비행 장치의 비행 상태, 동작 모드를 표시할 수 있다.
전력 관리 모듈(198)은, 예를 들면, 무인 비행 장치의 전력을 관리할 수 있다. 한 실시예에 따르면, 전력 관리 모듈(198)은 PMIC(power management integrated circuit), 충전 IC, 또는 배터리(197) 또는 연료 게이지를 포함할 수 있다. PMIC는, 유선 및/또는 무선 충전 방식을 가질 수 있다. 무선 충전 방식은, 예를 들면, 자기공명 방식, 자기유도 방식 또는 전자기파 방식 등을 포함하며, 무선 충전을 위한 부가적인 회로, 예를 들면, 코일 루프, 공진 회로, 또는 정류기 등을 더 포함할 수 있다. 배터리 게이지는, 예를 들면, 배터리의 잔량, 충전 중 전압, 전류, 또는 온도를 측정할 수 있다.
배터리(197)는, 예를 들면, 충전식 전지 및/또는 태양 전지를 포함할 수 있다.
카메라 모듈(180)은 무인 비행 장치에 구성되거나 무인 비행 장치가 짐벌을 포함할 경우 짐벌 모듈(190)에 구성 될 수 있다. 카메라 모듈(180)은 렌즈, 이미지 센서, 이미지 처리부, 카메라 제어부를 포함할 수 있다. 카메라 제어부는 프로세서(110)에서 출력되는 구도정보 및/또는 카메라 제어정보에 기반하여 카메라 렌즈의 상하좌우 각도를 조절하여 피사체와의 구도 및/또는 카메라 앵글(촬영 각도)을 조절할 수 있다. 이미지 센서는 로우 드라이버, 픽셀 어레이 및 컬럼 드라이버 등을 포함할 수 있다. 이미지 처리부는 이미지 전처리부, 이미지 후처리부, 정지 영상 코덱, 동영상 코덱 등을 포함할 수 있다. 이미지 처리부는 프로세서에 포함될 수도 있다. 카메라 제어부는 포커싱 및 트래킹 등을 제어할 수 있다.
카메라 모듈(180)은 촬영 모드에서 촬영 동작을 수행할 수 있다. 카메라 모듈(180)은 무인 비행 장치의 움직임에 영향을 받을 수 있다. 무인 비행 장치의 움직임에 따른 카메라 모듈(180)의 촬영 변화를 최소화 하기 위하여 짐벌 모듈(190)에 위치할 수 있다.
이동제어 모듈(170)은 무인 비행 장치의 위치 및 자세 정보들을 이용하여 무인 비행 장치의 자세 및 이동을 제어할 수 있다. 이동제어 모듈(170)은 획득되는 위치 및 자세정보에 따라 무인 비행 장치의 롤(roll), 피치(pitch), 요(yaw), 트로틀(throttle) 등을 제어할 수 있다. 이동 제어 모듈(170)은 호버링 비행 동작 및 프로세서에 제공되는 자율 비행 커맨드(거리 이동, 고도 이동 수평 및 방위각 커맨드 등)에 기반하여 자율 비행 동작 제어, 수신된 사용자 입력 커맨드에 따른 비행 동작 제어를 할 수 있다. 예를 들어, 이동 모듈이 쿼드콥터인 경우 일 수 있으며, 복수의 이동 제어 모듈(MPU, microprocessor unit) (174), 모터 구동 모듈(173), 모터 모듈(172) 및 프로펠러(171)를 포함할 수 있다. 복수의 이동 제어 모듈(MPU) (174)은 비행 동작 제어에 대응하여 프로펠러(171)를 회전시키기 위한 제어 데이터를 출력할 수 있다. 모터 구동 모듈(173)은 이동 제어 모듈의 출력에 대응되는 모터 제어 데이터를 구동 신호로 변환하여 출력할 수 있다. 모터는 각각 대응되는 모터 구동 모듈(173)의 구동 신호에 기반하여 대응되는 프로펠러(171) 회전을 제어할 수 있다.
짐벌 모듈(190)은, 예를 들어 짐벌 모듈(190)은 짐벌 제어모듈(195), 센서(193,192), 모터 구동 모듈(191), 모터(196)를 포함할 수 있다. 카메라 모듈(180)을 짐벌 모듈(190)에 포함할 수 있다.
짐벌 모듈(190)은 무인 비행 장치의 움직임에 따른 보상 데이터를 생성할 수 있다. 보상 데이터는 카메라 모듈(180)의 피치 또는 롤의 적어도 일부를 제어하기 위한 데이터일 수 있다. 예를 들어, 롤 모터 및 피치 모터는 무인 비행 장치의 움직임에 따라 카메라 모듈(180)의 롤 및 피치를 보상할 수 있다. 카메라 모듈은 짐벌 모듈(190)에 장착되어, 무인 비행 장치(예를 들면, 멀티콥터)의 회전(예를 들면, 피치 및 롤)에 의한 움직임을 상쇄시켜 카메라 모듈(180)의 정립 상태로 안정화시킬 수 있다. 짐벌 모듈(190)은 무인 비행 장치의 움직임에 관계없이 카메라 모듈(180)을 일정한 기울기를 유지할 수 있도록 하여 안정적인 이미지를 촬영할 수 있다. 짐벌 제어 모듈(195)은 자이로 센서(193) 및 가속도 센서(192)를 포함하는 센서 모듈을 포함 할 수 있다. 짐벌 제어 모듈(195)은 자이로 센서(193) 및 가속도 센서(192)를 포함하는 센서의 측정 값을 분석하여 짐벌 모터 구동 모듈(191)의 제어 신호를 생성하고, 짐벌 모듈(190)의 모터를 구동할 수 있다.
도 2는 다양한 실시예에 따른 무인 비행 장치의 프로그램 모듈(플랫폼 구조)를 도시하는 도면이다.
도 2를 참조하면, 무인 비행 장치(200)는 어플리케이션 플랫폼(application platform)(210) 및 플라이트 플랫폼(flight platform)(220)을 포함할 수 있다. 무인 비행 장치(200)는 무선으로 연동하여 제어 신호를 받아 무인 비행 장치의 구동 및 서비스 제공을 하기 위한 어플리케이션 플랫폼(210)과 항법 알고리즘에 따라 비행을 제어하기 위한 플라이트 플랫폼(220) 등을 적어도 하나 이상 포함할 수 있다. 여기서, 무인 비행 장치(200)의 도 1의 무인 비행 장치(100)일 수 있다.
어플리케이션 플랫폼(210)은 무인 비행 장치의 구성 요소들의 통신 제어(connectivity), 영상 제어, 센서 제어, 충전 제어, 또는 사용자 어플리케이션에 따른 동작 변경 등을 수행할 수 있다. 어플리케이션 플랫폼(210)은 프로세서에서 실행할 수 있다. 플라이트 플랫폼(220)은 무인 비행 장치의 비행, 자세 제어 및 항법 알고리즘을 실행할 수 있다. 플라이트 플랫폼(220)은 프로세서 또는 이동 제어 모듈에서 실행될 수 있다.
어플리케이션 플랫폼(210)에서 통신, 영상, 센서, 또는 충전 제어를 등을 수행하면서 플라이트 플랫폼(220)에 조종 신호를 전달 할 수 있다.
다양한 실시 예에 따르면, 프로세서(도 1의 110)는 카메라 모듈(도 1의 180)을 통하여 촬영된 피사체를 이미지를 획득할 수 있다. 프로세서(110)는 획득한 이미지를 분석하여 무인 비행 장치(100)를 비행 조종하기 위한 커맨드를 생성할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(110)는 획득되는 피사체의 크기 정보, 이동 상태, 촬영 장치와 피사체 간의 상대적인 거리 및 고도, 방위각 정보를 생성할 수 있다. 프로세서(110)는 산출된 정보를 이용하여, 무인 비행 장치의 추적 비행(Follow) 조종 신호를 생성할 수 있다. 플라이트 플랫폼(220)은 수신한 조종 신호를 토대로 이동 제어 모듈을 제어하여 무인 비행 장치를 비행(무인 비행 장치의 자세 및 이동 제어)을 할 수 있다.
다양한 실시 예에 따르면, 프로세서(110)는 GPS 모듈(예: GPS 모듈(124)), 센서 모듈(예: 센서 모듈(140))을 통해 무인 비행 장치의 위치, 비행 자세, 자세 각속도 및 가속도 등을 측정할 수 있다. GPS 모듈 및 센서 모듈의 출력 정보는 비행 시 생성될 수 있으며, 무인 비행 장치의 항법/자동 조종을 위한 조종 신호의 기본 정보가 될 수 있다. 무인 비행 장치의 비행에 따른 기압 차를 통해 고도를 측정할 수 있는 기압 센서, 저고도에서 정밀한 고도 측정을 수행하는 초음파 센서들의 정보도 기본 정보로 활용될 수 있다. 그 외에도 원격 컨트롤러에서 수신한 조종 데이터 신호, 무인 비행 장치의 배터리 상태정보 등도 조종 신호의 기본 정보로 활용 될 수 있다.
무인 비행 장치는 예를 들어, 복수의 프로펠러들을 이용하여 비행할 수 있다. 프로펠러는 모터의 회전력을 추진력을 변경할 수 있다. 무인 비행 장치는 로터(rotor)의 수(프로펠러의 수)에 따라, 4개이면 쿼드콥터, 6개이면 헥사콥터, 8개이면 옥토콥터라 칭할 수 있다.
무인 비행 장치는 수신한 조종 신호를 토대로 프로펠러를 제어할 수 있다. 무인 비행 장치는 리프트/토크(lift/torque)의 두 가지 원리로 비행할 수 있다. 무인 비행 장치는 회전을 위해 멀티 프로펠러의 반은 시계 방향(clockwise; CW )으로 회전시키고 반은 반시계 방향(counter clockwise; CCW )로 회전시킬 수 있다. 무인 비행 장치의 비행에 따른 3차원 좌표는 pitch(Y)/roll(X)/yaw(Z)에 결정될 수 있다. 무인 비행 장치는 전후/좌우로 기울임(tilting)으로써 비행할 수 있다. 무인 비행 장치를 기울이면 프로펠러 모듈(로터)에서 생성된 공기의 흐름의 방향이 바뀌게 될 수 있다. 예를 들면, 무인 비행 장치가 앞으로 숙이면 공기가 위아래로 흐를 뿐 아니라 약간 뒤 쪽으로 나가게 될 수 있다. 이로 인해 무인 비행 장치는 공기 층이 뒤로 밀리는 만큼 작용/반작용의 법칙에 따라 기체가 앞으로 전진할 수 있다. 무인 비행 장치를 기울이는 방법은 해당 방향의 앞쪽은 속도를 줄이고 뒤쪽의 속도를 높여주면 될 수 있다. 이런 방법은 모든 방향에 대하여 공통이기 때문에 모터 모듈(로터)의 속도 조절만으로 무인 비행 장치를 기울여 이동시킬 수 있다.
무인 비행 장치는 어플리케이션 플랫폼(210)에서 생성된 조종 신호를 플라이트 플랫폼(220)에서 수신하여, 모터 모듈을 제어함으로써 무인 비행 장치의 pitch(Y)/roll(X)/yaw(Z)을 자세 제어 및 이동 경로에 따른 비행 제어를 할 수 있다.
본 발명의 일실시예에 따르면, 무인 비행 장치의 프로세서(도 1의 110)는, 현재 위치에 대응하여 기 설정된 제1 지오 펜스 영역을 확인하고, 비행 시 비행 정보를 주기적으로 브로드캐스팅하고, 비행 상태에서 수신된 다른 무인 비행 장치의 비행 정보에 기반하여, 기 설정된 제1 지오 펜스 영역과 다른 무인 비행 장치의 제2 지오 펜스 영역 사이에 중첩 영역이 존재하는 경우, 제1 지오 펜스 영역과 제2 지오 펜스 영역이 중첩되지 않도록 제1 지오 펜스 영역의 범위를 재설정할 수 있다. 요기서, 프로세서는, 상기 제1 지오 펜스 영역의 반경 거리값, 비행 고도값 중 적어도 하나에 대한 조정값을 기반으로 재설정할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 무인 비행 장치의 프로세서(110)는, 상기 통신 모듈(120)을 통해 제1 지오 펜스 영역으로부터 일정 거리 이내 위치한 다른 무인 비행 장치로부터 비행 정보를 수신한 경우, 상기 제1 지오 펜스 영역과 상기 수신된 다른 무인 비행 장치의 제2 지오 펜스 영역이 서로 중첩되지 않는 범위를 갖도록 제1 지오 펜스 영역의 반경 거리값 및 비행 고도값 중 적어도 하나에 대한 조정값을 결정하고, 결정된 조정값으로 제1 지오 펜스 영역의 범위를 변경하도록 재설정할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 무인 비행 장치의 프로세서(110)는, 상기 통신 모듈(120)을 통해 제1 지오 펜스 영역에 일정 거리 이내에 위치한 다른 무인 비행 장치로부터 비행 정보를 수신하고, 상기 제1 지오 펜스 영역과 다른 무인 비행 장치의 제2 지오 펜스 영역 사이에 중첩 영역이 존재하는 경우, 다른 무인 비행 장치와의 무선 통신하여 협상 과정을 수행하고, 협상 과정을 통해 제1 지오 펜스 영역 및 제2 지오 펜스 영역 중 적어도 하나의 영역을 변경하기 위한 조정값들을 결정하고, 상기 결정된 조정값들을 이용하여 상기 제1 지오 펜스 영역의 범위를 재설정할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 무인 비행 장치의 프로세서(110)는, 상기 제1 지오 펜스 영역과 제2 지오 펜스 영역의 중첩 영역을 판단할 수 없는 경우, 무인 비행 장치의 비행 정보를 지오 펜스 서버로 전송하고, 지오 펜스 서버로부터 제1 지오 펜스 영역의 반경 거리값 및 비행 고도값 중 적어도 하나에 대한 조정값을 수신하여 수신된 조정값을 기반으로 상기 제1 지오 펜스 영역을 재설정할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 무인 비행 장치의 프로세서(110)는, 상기 제1 지오 펜스 영역과 제2 지오 펜스 영역이 중첩 영역을 판단할 수 없는 경우, 무인 비행 장치를 제어하는 제어 신호를 제공하는 전자 장치로부터 제1 지오 펜스 영역의 반경 거리값 및 비행 고도값 중 적어도 하나에 대한 조정값을 수신하여 수신된 조정값을 기반으로 상기 제1 지오 펜스 영역을 재설정할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 무인 비행 장치의 프로세서(110)는, 상기 무인 비행 장치를 제어하는 제어 신호를 제공하는 전자 장치로부터 제1 지오 펜스 영역 내에 추가 범위 제한에 대한 설정 정보를 수신하는 경우, 제1 지오 펜스 영역 내의 상기 설정 정보에 대응하는 특정 위치를 지정하고, 지정된 특정 위치로부터 산출된 일부 영역을 비행 제한 영역으로 변경하도록 재설정할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 무인 비행 장치의 프로세서(110)는, 상기 무인 비행 장치의 비행 고도와, 상기 다른 무인 비행 장치의 비행 고도가 동일한 경우, 서로 다른 고도에서 비행될 수 있도록 제1 무인 비행 장치의 비행 고도값을 변경하도록 재설정할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 무인 비행 장치의 프로세서(110)는, 상기 변경된 제1 비행 지오 펜스 영역 정보를 사용자에게 알림하기 위해, 상기 제1 지오 펜스 영역의 재설정에 응답하여 재설정에 의해 변경된 제1 비행 지오 펜스 영역 정보를 상기 무인 비행 장치를 제어하는 전자 장치(예컨대, 조종 장치)로 전달할 수 있다.
도 3은 본 발명의 다양한 실시예에 따른 무인 비행 장치의 지오 펜스 재설정 방법을 설명하는 도면이다.
도 3을 참조하면, 일 실시예에 따른 무인 비행 장치는 310 동작에서, 무인 비행 장치의 비행을 시작하기 이전에 현재 위치를 기준으로 최초의 비행 지오 펜스(Geofence) 영역(예, 제1 영역)를 결정한다. 일 예에서 도 3의 동작들은 무인 비행 장치의 프로세서를 통해 제어될 수 있다.
여기서, 비행 지오 펜스 영역은, GPS 정보 및 지도 정보를 기반으로 비행이 가능한 가상 구역을 의미한다. 지오 펜스 영역은, 사용자 위치를 기반으로 한 상대적 영역과, 비행 규제에 따른 비행 제한 구역(예, 발전소, 교도소, 군부대 지역 등)을 제외한 절대적 영역을 포함할 수 있다. 또는, 무인 비행 장치는, 지도 정보 내의 비행 구역을 설정하는 사용자 입력에 의해 비행 지오 펜스 영역을 결정할 수 있다. 이와 같이 최초 비행 지오 펜스 영역의 설정은 사용자 거리에 기반한 거리 제한 방식, RF 거리 제한 방식, 영역 설정 방식, 사용자 설정 방식 등 일반적인 종래의 방식이 이용될 수 있다.
320 동작에서, 무인 비행 장치는 비행 명령에 응답하여 비행을 시작할 수 있다. 여기서, 비행 명령은 무인 비행 장치와 무선 통신 연결된 전자 장치(예, 무선 조종 장치, 스마트 장치 등)로부터 전달될 수 있다. 무인 비행 장치는 설정된 지오 펜스 영역 내에서 비행되며, 지오 펜스 영역을 벗어난 경우 정지하거나 지오 펜스 영역을 벗어나지 않도록 우회하여 비행될 수 있다.
일 실시예에 따르면, 330 동작에서, 무인 비행 장치는 지오 펜스 영역의 재설정 과정이 내부 동작인지를 결정한다. 여기서, 330 동작은 생략될 수 있으며, 내부 동작으로 진행하는 경우, 390 동작 및 395 동작 역시 생략될 수 있다.
예를 들어, 무인 비행 장치 내부에 비행 지오 펜스 영역 중첩을 판단하는 알고리즘이 존재하는 경우, 내부 동작 설정인 것으로 판단할 수 있다 .
다른 실시예에 따르면, 무인 비행 장치 내부에 비행 지오 펜스 영역 중첩을 판단하는 알고리즘이 존재하지 않는 경우, 390 동작 및 395 동작을 진행할 수 있다.
330 동작 판단 결과, 무인 비행 장치는 지오 펜스 영역의 재설정 과정이 내부 동작인 경우, 340 동작으로 진행하여 비행 중 비행 위치 및 설정된 비행 지오 펜스 영역 정보를 브로드캐스팅할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 340 동작은 320 동작과 330 동작 사이에 수행될 수도 있다. .
일 예를 들면, 무인 비행 장치는 발신측 동작으로, BLE 모듈을 통해 기 설정된 주기 마다 자신의 비행 정보 예를 들어, 비행 위치, 비행 방향, 비행 속도 및 위치에 대응하여 설정된 비행 지오 펜스 영역정보를 포함하여 브로드캐스팅할 수 있다.
다른 실시 예를 따르면, 무인 비행 장치는 수신측 동작으로, BLE 모듈 또는 무선 통신 모듈을 통해 인근에 위치한 다른 무인 비행 장치에서 브로드캐스팅한 다른 장치의 비행 정보를 수신할 수도 있다.
일 실시예에 따른 무인 비행 장치는, GPS 정보를 기반으로 비행 중 위치 정보를 실시간으로 측정할 수 있다. 또는 무인 비행 장치는 센서모듈을 통한 센싱 정보를 이용하여 비행 시작 시점을 기준으로 비행에 따른 이동 벡터를 측정할 수 있다. 이동 벡터는, 3차원 좌표 예컨대, x값, y값, Z값 또는, Roll(Φ), Pitch(Ψ),Yaw(θ), 값 중, 저어도 하나를 포함하는 데이터일 수 있다. 여기서, Roll, 값은 X축(비행 장치의 전/후 방향)을 기준으로 회전하는 정도를 의미하며, Pitch값은 Y축(비행 장치의 좌/우 방향)을 기준으로 회전하는 정도를 의미하며, Yaw값은 Z축(비행 장치의 수직 방향)을 기준으로 회전하는 정도를 의미할 수 있다. 여기서, Z값은 지면으로부터 비행 중인 무인 비행 장치의 고도값일 수 있다.
345 동작에서, 무인 비행 장치는 적어도 하나의 다른 비행 장치의 비행 정보가 획득되는지를 결정하고, 350 동작에서 무인 비행 장치는, 다른 비행 장치의 비행 정보 수신되면, 비행 장치 간의 지오 펜스 영역 내에서 중첩되는 영역이 있는지를 결정할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 무인 비행 장치는 자신의 위치를 기반으로 제1 반경을 갖는 지오 펜스 영역(예, 제1 영역)을 확인하고, 다른 장치의 위치를 기반으로 제2 반경의 지오 펜스 영역(예, 다른 비행 장치에서 설정된 제2 영역)을 비교하여 중첩되는 영역이 있는지를 판단할 수 있다.
한편, 무인 비행 장치는 적어도 하나의 다른 비행 자칭의 비행 정보가 획득되지 않거나, 지오 펜스 영역 내에 중첩 영역이 존재하지 않는 경우, 동작 340으로 복귀하여 기 설정된 주기마다 자신의 비행 정보를 브로드캐스팅할 수 있다.
360 동작에서, 무인 비행 장치는, 지오 펜스 영역 간 중첩 영역이 존재하는 경우, 다른 비행 장치와의 충돌을 방지하기 위해, 최초 설정된 지오 펜스 영역(예, 제1 영역)을 다른 장치의 지오 펜스 영역(예, 제2 영역)과 중첩되지 않도록 반경 범위를 변경하도록 결정할 수 있다.
무인 비행 장치는 자신의 지오 펜스 영역을 변경하기 위한 조정값을 산출할 수 있다. 조정값은 지오 펜스 영역의 반경거리값 및 고도값 중 적어도 하나를 변경하기 위한 조정값일 수 있다.
370 동작에서, 무인 비행 장치는 자신의 지오 펜스 영역(예, 제1 영역)의 변경을 위한 조정값에 의해 최소 설정된 지오 펜스 영역 (예, 제1 영역)을 다른 무인 비행 장치의 지오 펜스 영역(예, 제2 영역)을 고려하여 변경되도록 재설정할 수 있다.
예컨대, 무인 비행 장치는 자신의 지오 펜스 영역(예, 제1 영역)을 설정하는 제1의 반경을 줄이거나(예, 제1 영역의 축소), 또는 고도 정보를 변경(예, 고도 위치 조절)하여 변경된 고도에서 비행될 수 있다.
한편, 330 동작에서, 무인 비행 장치는, 지오 펜스 재설정이 내부 동작 설정이 아닌 경우, 380 동작으로 진행하여 무선 통신 모듈을 통해 자신의 비행 정보를 지오 펜스 서버에 등록할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 무인 비행 장치는, 자신과 근거리 통신으로 연결된 제어 장치 (예를 들어, 사용자의 전자 장치 또는 무선 조종 장치)로 자신의 비행 정보를 제공할 수 있다. 제어 장치는 무인 비행 장치로부터 전달된 비행 정보를 지오 펜스 서버에 등록할 수도 있다. 그러면, 지오 펜스 서버는, 무인 비행 장치의 비행 정보를 수집하고, 서버에 등록된 각각의 무인 비행 장치의 비행 정보를 기반으로 지오 펜스 영역들 사이에서 중첩 영역이 있는지를 판단하고, 지오 펜스 영역 변경을 위한 재설정을 결정할 수 있다. 지오 펜스 서버는, 중첩 영역에 해당되는 무인 비행 장치로 재설정을 위한 조정값을 제공할 수 있다.
390 동작에서, 무인 비행 장치는 서버로부터 지오 펜스 영역 변경을 위한 정보를 수신할 수 있다. 그러면, 무인 비행 장치는, 370 동작으로 진행하여 변경된 지오 펜스 정보로 기반으로 지오 펜스 영역이 변경되도록 재설정할 수 있다.
도 4a 및 도 4b는, 본 발명이 다양한 실시예에 따른 무인 비행 장치의 지오 펜스 영역을 비교한 도면이다.
도 4a 및 도 4b 참조하면, 도 4a는 무인 비행 장치들이 비행 시작 전 기 설정된 옵션에 따라 설정된 최초의 지오 펜스 영역을 도시하나 것이며, 도 4b는 본 발명의 실시예에 따라 비행 상태에서 충돌 방지를 위해 최초의 지오 펜스 영역을 변경하도록 재설정된 후의 지오 펜스 영역을 도시한 것이다.
먼저, 도 4a에 도시된 바와 같이, 제1 사용자(410)가 구동하는 제1 무인 비행 장치(410)와 제2 사용자(421)가 구동하는 제2 무인 비행 장치(420)가 서로 인접한 지역 내에서 비행될 수 있다. 제1 무인 비행 장치(410)의 지오 펜스 영역(411)은 예를 들어, 반경 R를 갖는 영역 일 수 있으며, 제2 무인 비행 장치(420)의 지오 펜스 영역(421)은 반경 r을 갖는 영역을 가질 수 있다. 여기서, 지오 펜스 영역은 2차원인 원 형태로 표현되어 있으나, 3차원인 구형태로 형성되는 것이 바람직하며, 원 형태는 발명을 설명하기 위해 도시한 것일뿐, 설정 옵션에 따라 다양한 형태로 변형될 수 있다.
제1 무인 비행 장치(410) 또는 제2 무인 비행 장치(420)는 각각 비행 정보를 브로드캐스팅할 수 있으며, 일정 거리 영역 이내에서 주변 무인 비행 장치의 비행 정보를 획득할 수도 있다. 여기서, 일정 거리는 각각의 무인 비행 장치를 통해 다른 무인 비행 장치와 통신이 가능한 거리 또는 기 설정된 거리일 수 있으며, 이에 한정하는 것은 아니다.
예컨대, 제1 무인 비행 장치(410)가 비행 중 제2 무인 비행 장치(420)의 비행 정보를 획득하게 되면, 제1 무인 비행 장치(410)의 지오 펜스 영역(411)과, 제2 무인 비행장치(420)의 지오 펜스 영역(421)이 중첩되는지를 확인할 수 있다. 도시된 바와 같이, 430 영역은, 제1 무인 비행 장치(410)의 지오 펜스 영역(411)과, 제2 무인 비행 장치(420)의 지오 펜스 영역(421)이 중첩되어 비행 중 충돌이 예상되는 영역일 수 있다.
비행 도중 제1 무인 비행 장치(410) 및 제2 무인 비행 장치(420) 각각은 430 영역과 같이 비행 지오 펜스 중첩 영역이 존재하므로, 중첩 영역이 발생되지 않도록 각각의 지오 펜스 영역을 변경하도록 재설정할 수 있다.
예를 들어, 도 4b에 도시된 바와 같이, 제1 무인비행 장치(410)는 반경 R 에서 반경 R1의 크기로 줄어들도록 재설정할 수 있다. 제2 무인 비행 장치(420) 역시, 반경 r에서 r1의 크기로 줄어들도록 재설정할 수 있다. 이와 같이, 제1 무인 비행 장치(410) 및 제2 무인 비행 장치(420)는 도 4a의 430 영역이 발생되지 않도록 지오 펜스 영역을 변경함으로써, 중첩 영역에서 발생될 수 있는 충돌을 방지할 수 있다.
도 5는 본 발명은 다양한 실시예에 따른 무인 비행 장치의 지오 펜스 영역 재설정 방법을 도시한다.
도 6을 참조하면, 일 실시예에 따른 무인 비행 장치는 비행 영역 주변에서 비행 중인 무인 비행 장치와 통신하여 주변 장치와 중첩되는 지오 펜스 영역이 존재하는지를 판단하고, 충접되는 영역을 제거하기 위해 지오 펜스 영역의 범위를 변경하도록 재설정할 수 있다.
제1 무인 비행 장치(511)와 제2 무인 비행 장치(521)는 각각 비행 상태일 수 있다.
510 동작에서, 제1 무인 비행 장치(511) 및 제2 무인 비행 장치(521) 각각은 자신의 비행 정보를 브로드캐스팅할 수 있다.
520 동작에서 제1 무인 비행 장치(511) 및 제2 무인 비행 장치(521) 각각은 주변에서 브로드캐스팅한 다른 장치들의 비행 정보를 획득할 수 있다.
530 동작에서, 제1 무인 비행 장치(511) 및 제2 무인 비행 장치(521) 각각은 자신의 비행 정보와 획득한 다른 장치의 비행 정보를 비교하여 지오 펜스 영역들 사이에서 중첩 영역이 있는지를 판단 할 수 있다. 여기서, 제1 무인 비행 장치(511) 및 제2 무인 비행 장치(521) 내부에 저장된 산출 알고리즘을 이용하여 각각 독립적으로 지오 펜스 영역 사이에 중첩 영역이 있는지를 계산하고 판단할 수 있다.
540 동작에서, 제1 무인 비행 장치(511) 및 제2 무인 비행 장치(521) 각각은 중첩 영역이 발생되지 않도록 지오 펜스 영역의 범위를 변경하도록 재설정할 수 있다. 예컨대, 제1 무인 비행 장치(511) 및 제2 무인 비행 장치(521)는 독립적으로 자신의 지오 펜스 영역의 범위를 축소시키도록 재설정하거나, 또는 지오 펜스 영역의 형태를 변경하거나, 비행 고도의 위치를 변경할 수 있다.
550 동작에서, 제1 무인 비행 장치(511) 및 제2 무인 비행 장치(521) 각각은 변경된 지오 펜스 영역 정보를 저장하고, 변경된 지오 펜스 영역 정보를 포함하는 비행 정보로 브로드캐스팅할 수 있다..
다음에, 제1 무인 비행 장치(511) 및 제2 무인 비행 장치(521) 각각은 설정된 주기에 따라 비행 정보를 주기적으로 브로드캐스팅하고, 비행 상태에서 520 동작 내지 550 동작을 반복할 수 있다.
이와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 무인 비행 장치는 비행 도중에 인근의 다른 무인 비행 장치로부터 획득한 비행 정보를 획득하고, 지오 펜스 영역 내에서 중첩 영역을 확인 함으로써, 비행 상태에서도 중첩 영역이 발생되지 않도록 자신의 지오 펜스 영역을 변경하도록 재설정하고, 비행 상태에서 중첩되는 영역 내에서 장치들이 서로 충돌되는 현상을 방지할 수 있다.
도 6은 본 발명은 다양한 실시예에 따른 무인 비행 장치의 비행 지오 펜스 영역 재설정 방법을 도시한다.
도 6을 참조하면, 일 실시예에 따른 무인 비행 장치는 비행 영역 주변에서 비행 중인 다른 무인 비행 장치와 협상(negotiation) 과정을 통해 지오 펜스 영역을 재설정 여부를 결정할 수 있다.
제1 무인 비행 장치(611)와 제2 무인 비행 장치(601)는 각각 비행 상태일 수 있다.
610 동작에서, 제1 무인 비행 장치(611) 및 제2 무인 비행 장치(621) 각각은 기 설정된 주기 마다 자신의 비행 정보를 브로드캐스팅할 수 있다. 620 동작 에서 제 제1 무인 비행 장치(611) 및 제2 무인 비행 장치(621) 각각은 주변에서 브로드캐스팅한 비행 정보를 획득할 수 있다. 630 동작에서, 제1 무인 비행 장치(611) 및 제2 무인 비행 장치(621) 각각은 자신의 비행 정보와 획득한 다른 장치의 비행 정보를 비교하여 지오 펜스 영역들 내에서 중첩 영역이 있는지를 확인할 수 있다. 여기서, 제 제1 무인 비행 장치(611) 및 제2 무인 비행 장치(621) 각각은 측정 알고리즘을 이용하여 지오 펜스 영역 사이에 중첩 영역이 있는지를 계산하고 확인할 수 있다.
640 동작에서, 제1 무인 비행 장치(611) 및 제2 무인 비행 장치(621) 는 무선 통신을 통해 지오 펜스 영역 변경을 위한 협상(negotiation) 과정을 수행할 수 있다.
일 예를 들어, 제 제1 무인 비행 장치(611) 및 제2 무인 비행 장치(621) 의 협상 과정은, 지오 펜스 영역 변경을 위한 레인지 요청을 송신하고, 이에 대해 응답하여 속도, 고도 등의 파라미터에 대한 각각의 조정값을 결정할 수 있다. 여기서, 조정값은 고도값, 반경 거리값 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 조정값은 제1 무인 비행 장치(611) 및 제2 무인 비행 장치(621) 중 어느 하나에 대한 조정값이거나, 제1 무인 비행 장치 및 제2 무인 비행 장치 둘 다에 대한 조정값으로 결정될 수 있다.
일 실시예에 따르면, 하나의 무인 비행 장치가 다른 무인 비행 장치로 비행 지오 펜스 영역 변경에 대한 조정값을 통지하고, 이에 대해 다른 무인 비행 장치에 수락 응답에 의해 지오 펜스 영역을 변경하도록 협상 할 수 있다.
650 동작에서, 제1 무인 비행 장치(611) 및 제2 무인 비행 장치(621) 는 지오 펜스 영역 내에 중첩 영역이 발생되지 않도록 어느 하나의 지오 펜스 영역의 범위를 변경하도록 재설정할 수 있다.
660 동작에서, 제 제1 무인 비행 장치(611) 및 제2 무인 비행 장치(621)는 변경된 지오 펜스 영역 정보를 저장하고, 변경된 지오 펜스 영역 정보를 포함하는 비행 정보를 브로드캐스팅할 수 있다.. 다음에, 제1 무인 비행 장치(611) 및 제2 무인 비행 장치(621) 각각은 설정된 주기에 따라 비행 정보를 주기적으로 브로드캐스팅하고, 620 동작 내지 660 동작을 반복할 수 있다.
도 7은 본 발명의 다양한 실시예에 따른 무인 비행 장치의 비행 지오 펜스 영역 재설정 방법을 도시한다.
도 7을 참조하면, 본 발명의 다양한 실시예에 따른 무인 비행 장치는 비행 상태에서 지오 펜스 지원 서버와 통신하여 비행 주변의 다른 무인 비행 장치와의 충돌을 방지하기 위해 지오 펜스 영역의 범위를 변경하도록 재설정될 수 있다.
각각의 무인 비행 장치(711, 721)는 비행 시작 시점부터 기 설정된 기간 마다 지오 펜스 지원 서버(740)에 무선 통신을 통해 비행 정보를 전송하여 지오 펜스 지원 서버에 등록할 수 있다. 그러면, 지오 펜스 지원 서버(740)는 등록된 무인 비행 장치들의 비행 정보를 분석하여 지오 펜스 영역들(712,722)의 중첩 여부를 판단하고, 중첩 영역이 존재하는 무인 비행 장치들에게 지오 펜스 영역의 범위를 새롭게 할당하고, 범위 변경에 대한 조정값을 각각의 무인 비행 장치들에게 통지할 수 있다. 여기서, 비행 정보는, 비행 위치, 비행 방향, 비행 속도 및 지오 펜스 영역 정보를 포함할 수 있다. 조정값은 각각의 무인 비행 장치에 최초 설정된 지오 펜스 영역의 범위를 변경하기 위한 고도값 및 반경거리값 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 지오 펜스 지원 서버(740)는 드론 규약 정보 저장 모듈(741), 위치/ 지오 펜스 저장 모듈(742), 충돌 영역 판단 모듈(743) 및 지오 펜스 변경 모듈(745)을 포함할 수 있다.
드론 규약 정보 저장 모듈(741)은, 비행 금지 구역 정보, 비행 정책 정보 등을 저장할 수 있다. 위치/지오 펜스 저장 모듈(742)은 비행 중인 각각의 무인 비행 장치들로부터 전달된 비행 정보들을 저장할 수 있다. 지오 펜스 지원 서버(740)는 각각의 무인 비행 장치들의 식별 정보를 통해 관리할 수 있다. 충돌 영역 판단 모듈(743)은 저장된 비행 정보들을 비교 연산하여 구역 별로 비행 장치들을 구분하고, 지오 펜스 영역 사이에서 중첩 영역(730)이 존재하는지를 연산할 수 있다. 충돌 영역 판단모듈(743)은 중첩 영역이 존재하는 무인 비행 장치들의 정보를 지오 펜스 변경 모듈(744)로 전달할 수 있다. 지오 펜스 변경 모듈(744)은 중첩 영역이 존재하는 무인 비행 장치들의 비행 정보를 분석하여 각각의 장치들의 비행 위치, 비행 속도, 비행 고도, 지오 펜스 영역을 확인하고, 중첩 영역이 발생되지 않도록 지오 펜스 영역의 범위 변경을 위한 조정값을 결정할 수 있다. 지오 펜스 변경 모듈(744)은 결정된 조정값을 각각의 무선 비행 장치로 전달할 수 있다.
그러면, 무선 비행 장치들(721,711)은 지오 펜스 지원 서버로부터 전달된 조정값을 기반으로 자신의 지오 펜스 영역의 범위를 변경하도록 재설정할 수 있다.
도 8은 본 발명의 다양한 실시예에 따른 무인 비행 장치의 지오 펜스 영역 재설정 방법을 도시한다.
도 8을 참조하면, 본 발명의 다양한 실시예에 따른 무인 비행 장치는 비행 상태에서 무인 비행 장치를 제어하는 전자 장치(840)로부터 비행 주변의 다른 무인 비행 장치와의 충돌을 방지하기 위해 중첩 영역(830)에 대한 지오 펜스 영역 변경을 위한 조정값을 전달받고, 지오 펜스 영역의 범위를 변경하도록 재설정할 수 있다.
일 예를 들어, 전자 장치(840)는 제어 신호를 무인 비행 장치로 제공하여 무인 비행 장치의 비행을 제어할 수 있다.
전자 장치(840)는 무인 비행 장치들(811,821)로부터 브로드캐스팅하는 비행 정보를 획득할 수 있다. 전자 장치(840)는 자신이 제어하는 무인 비행 장치 이외에 인근 주변에서 비행 중인 다른 무인 비행 장치에 대한 비행 정보를 획득하는 경우, 지오 펜스 지원 서버(840)에 무인 비행 장치의 비행 정보를 등록하고, 중첩 영역(830)이 발생하지 않기 위해 지오 펜스 영역을 변경하기 위한 조정값을 수신할 수 있다. 여기서, 지오 펜스 지원 서버(840)는 도 7의 지오 펜스 지원 서버(840)와 동일하므로, 드론 규약 정보 저장 모듈(841), 위치/ 지오 펜스 저장 모듈(842), 충돌 영역 판단 모듈(843) 및 지오 펜스 변경 모듈(845)에 대한 구체적인 설명은 생략하기로 한다.
그러면, 전자 장치(850)는 지오 펜스 영역을 변경하기 위한 조정값을 자신이 제어하는 무인 비행 장치로 전달할 수 있다. 그러면, 무선 비행 장치는 전자 장치(850)로부터 전달된 조정값을 기반으로 비행 지오 펜스 영역의 범위를 변경하기 위해 재설정할 수 있다.
도 9는 다양한 실시예에 따른 무인 비행 장치와 전자 장치의 지오 펜스 영역 재설정 방법을 설명하는 도면이며, 도 10a 및 도 10b는 본 발명의 다양한 실시예에 따라 전자 장치의 지오 펜스 영역을 제공하는 화면의 예시를 도시한다.
도 9를 참조하면, 일 실시예에 따르면, 무인 비행 장치는 910 동작에서, 전자 장치의 제어 신호에 의해 비행을 시작할 수 있다. 여기서, 전자 장치는 무인 비행 장치와 무선 통신이 연결되어 있으며, 무인 비행 장치를 제어하는 제어 신호를 제공할 수 있다.
920 동작에서, 전자 장치는 무인 비행 장치의 현재 위치에 대한 지오 펜스 영역을 확인하고, 930 동작에서, 무인 비행 장치로부터 전달된 비행 정보를 통해 비행 상태에서의 지오 펜스 영역을 전자 장치의 디스플레이에 표시할 수 있다. 예컨대, 전자 장치는 무인 비행 장치로부터 무인 비행 장치가 촬영하는 영상을 수신할 수 있으며, 무인 비행 장치로부터 수신된 영상 또는 지도 정보를 기반으로 지오 펜스 영역을 표시부에 표시할 수 있다. 사용자는 전자 장치를 통해 무인 비행 장치의 현재 위치에 대한 지오 펜스 영역을 인지할 수 있다. 예컨대 도 10a는 전자 장치의 디스플레이에 표시된 지오 펜스 영역을 나타내는 GUI 화면을 의미한다. 제1 무인 비행 장치(1010) 와 제2 무인 비행 장치(1020)는 서로 인접한 위치에서 비행 중일 수 있다. 1021 영역은 제1 무인 비행 장치(1010)의 지오 펜스 영역을 의미하며, 1022 영역은 제2 무인 비행 장치(1020)의 지오 펜스 영역을 의미한다. 이때, 1021 영역과 1022 영역 사이에서 중첩 영역(1030) 이 발생될 수 있다. 이러한 중첩 영역으로 인해 제1 무인 비행 장치(1010) 와 제2 무인 비행 장치(1020)는 충동 될 수 있는 가능성이 존재하게 된다.
940 동작에서, 전자 장치는 중첩 영역으로 인한 지오 펜스 영역의 변경 정보를 수신할 수 있다. 예컨대, 전자 장치는 무인 비행 장치 또는 지오 펜스 지원 서버로부터 지오 펜스 영역의 변경 정보를 수신할 수 있다.
950동작에서, 전자 장치는 변경된 지오 펜스 정보를 비행 장치로 전달할 수 있으나, 이는 무인 비행 장치 내에서 지오 펜스 변경에 대한 조정값이 내부 알고리즘을 통해 산출한 경우, 생략이 가능하다.
960 동작에서, 무인 비행 장치는 충돌 방지를 위해 변경된 범위의 갖도록 지오 펜스 영역을 재설정하고, 970 동작에서, 무인 비행 장치는 변경된 지오 펜스 영역 내에서 비행 할 수 있다.
한편, 980 동작에서 전자 장치는 무인 비행 장치의 변경된 지오 펜스 영역을 확인하고, 변경된 범위를 갖는 지오 펜스 영역을 디스플레이에 표시할 수 있다. 그러면, 사용자는 전자 장치의 디스플레이를 통해 변경된 지오 펜스 영역을 인지할 수 있다. 예컨대 도 10b는 전자 장치의 디스플레이에 표시된 변경된 지오 펜스 영역을 나타내는 GUI 화면이다. 1021a 영역은 제1 무인 비행 장치(1010)에 최초 설정된 지오 펜스 영역에서 변경된 영역이며, 1022b 영역은 제2 무인 비행 장치(1020)의 최초 설정된 지오 펜스 영역에서 변경된 영역이다. 이때, 제1 무인 비행 장치(1010) 와 제2 무인 비행 장치(1020)는 지오 펜스 영역의 범위가 변경됨에 따라 도 10a에서 1021 영역과 1022 영역 사이 발생된 중첩 영역(1030)이 존재하지 않게 된다. 즉, 이러한 중첩 영역으로 인해 제1 무인 비행 장치(1010) 와 제2 무인 비행 장치(1020)는 제1 무인 비행 장치(1010) 와 제2 무인 비행 장치(1020)는 각각 변경된 지오 펜스 영역(1021a, 1022b )의 범위 내에서 비행하게 되므로 서로 충돌 되지 현상을 방지할 수 있다.
도 11은 는 본 발명의 다양한 실시예에 따른 무인 비행 장치의 지오 펜스 영역 재설정 방법을 도시한다.
도 11을 참조하면, 본 발명의 다양한 실시예에 따른 무인 비행 장치는 지오 펜스 영역 변경을 위해 지오 펜스 영역의 반경 거리값뿐만 아니라 고도값을 조정하여 다른 무인 비행 장치와의 지오 펜스 중첩 영역이 발생되지 않도록 제어할 수 있다.
일 예를 들어, 제1 무인 비행 장치에 대한 제1 지오 펜스 영역은 제1 무인 비행 장치의 비행 위치를 중심점으로, W1, W2의 반경 거리값과, H1 및 H2의 고도값을 가질 수 있다. 이와 반대로 제2 무인 비행 장치에 대한 제2 지오 펜스 영역은 제2 무인 비행 장치의 비행 위치를 중심점으로 w1, w2의 반경 거리값과, h1 및 h2의 고도값을 가질 수 있다. 이 경우 제 1 무인 비행 장치에 대한 제1 지오 펜스 영역과 2 무인 비행 장치에 대한 제2 지오 펜스 영역 사이에는 구간 1111 에 대한 중첩 영역이 발생될 수 있다.
제 1 무인 비행 장치 및 제2 무인 비행 장치는 충돌 방지를 위해 비행 상태에서 서로의 비행 정보를 기반으로 중첩 영역이 존재하는지를 확인하여 중첩 영역이 발생하지 않도록 비행의 고도값 또는 반경 거리값을 변경하여 재설정할 수 있다.
예를 들어, 제1 무인 비행 장치 및 제2 무인 비행 장치가 동일 고도에서 비행할 경우, 1111 구간에서 각 장치들이 서로 충돌할 수 있다. 그러나, 제1 무인 비행 장치는 고 고도에서 비행하도록 지오 펜스 영역의 범위를 재설정하고, 제2 무인 비행 장치는 저 고도에서 비행하도록 지오 펜스 영역의 범위를 재설정할 수 있다. 제1 무인 비행 장치가 H1의 고도에서 비행할 경우, 제1 무인 비행 장치는 W2의 반경 거리까지 비행하도록 설정되고, h1의 고도에서 비행할 경우에는 b1의 반경 거리까지 비행하도록 재설정될 수 있다.
이와 반대로 제2 무인 비행 장치는 h1의 저고도에서 비행할 경우, w1의 반경 거리내에서 비행할 수 있으며, H1의 고 고도에서 비행할 경우, b2의 반경 거리 내에서 비행하도록 재설정될 수 있다.
상술한 바와 같이, 제1 무인 비행 장치 및 제2 무인 비행 장치는 충돌 방지를 위해 서로 비행을 방해하지 않기 위한 고도 또는 반경 거리의 조정값(예, a1, a2, b1, b2)을 산출할 수 있으며, 산출된 적어도 하나의 조종값(예, 고도 변경 조종값 또는 거리 변경 조종값) 을 기반으로 지오 펜스 영역의 범위를 재설정할 수 있다.
도 12는 본 발명의 다양한 실시예에 따른 무인 비행 장치의 지오 펜스 영역 재설정 방법을 도시하며, 도 13은 다양한 실시예에 따라 전자 장치에서 지오 펜스 영역을 제공하는 화면의 예시를 도시한다.
도 12를 참조하면, 1210 동작에서, 무인 비행 장치는, 전자 장치의 제어 신호 하에 비행을 시작할 수 있다. 1220 동작에서, 전자 장치는 무인 비행 장치의 현재 위치를 기준으로 기 설정된 지오 펜스 영역을 디스플레이에 표시할 수 있다. 예컨대, 전자 장치는 무인 비행 장치로부터 무인 비행 장치가 촬영하는 영상을 수신할 수 있으며, 무인 비행 장치로부터 수신된 영상 또는 지도 정보를 기반으로 지오 펜스 영역을 표시할 수 있다.
1230 동작에서, 전자 장치는 지오 펜스 영역 내의 특정 위치에서 추가로 범위 설정을 위한 사용자 입력을 수신할 수 있다.
일 예를 들어, 전자 장치는 지오 펜스 영역이 표시된 GUI 화면 내에서 특정 위치를 지정하는 터치 입력 또는 키 입력을 수신할 수 있다. 또는, 전자 장치는 기 설정된 버튼 입력이 수신되는 경우, 버튼 입력된 시점에서 무인 비행 장치가 비행 중인 실제의 위치 정보를 지정할 수 있다.
또는 사용자가 무인 비행 장치가 비행 중인 실제의 지리적 위치에서 기 설정된 버튼을 입력하는 경우, 전자 장치는 무인 비행 장치는 버튼이 입력된 시점에 비행 중인 지리적 위치를 특정 위치로 지정할 수 있다. 전자 장치는 무인 비행 장치는 현재 비행 중인 지리적 위치에 대응하는 특정 위치를 GUI 화면 내에 표시할 수 있다.
1240 동작에서, 전자 장치는 지정된 특정 위치를 기반으로 지오 펜스 영역 내에서 추가 제한 영역을 설정하고, 이를 무인 비행 장치로 전달할 수 있다. 도 13에 표시된 화면은, 무인 비행 장치(1311)의 비행에 따라 전자 장치에 표시된 무인 비행 장치(1311)의 지오 펜스 영역(1321)을 표시한 GUI화면이다. 예를 들어, 사용자는 표시된 GUI화면에서 특정 위치(1330, 1330a)에 대해 터치 입력할 수 있다. 특정 위치(1330, 1330a)는 무인 비행 장치가 비행 중인 지리적 위치에 대응될 수 있으며 무인 비행 장치는 비행 중 특정 위치에 대응하는 지리적 위치 방향으로 이동할 수 있으며 특정 위치(1330, 1330a)에 도달할 수도 있다.
따라서, 전자 장치는 특정 위치를 기준으로 추가 제한 영역을 설정하기 위해 무인 비행 장치를 중심점으로 하여 지오 펜스 영역에 대한 접선(A-A')을 산출하고, 접선(A-A')과 특정 위치를 기준으로 수평을 이루는 할선(B-B')을 산출 할 수 있다. 전자 장치는 특정 위치에 의해 생성된 할선(B-B')의 외부 방향을 추가 제한 영역으로 재설정하기 위한 조정값을 무인 비행 장치로 전달할 수 있다. 상술한 추가 제한 영역은 사용자의 입력 요청에 의해 다수의 할성(예, B-B'또는 1331a) 등이 산출될 수 있으며, 최초 설정된 지오 펜스 영역 내에서 다양한 범위로 추가 제한 영역이 설정될 수 있다.
1250 동작에서 무인 비행 장치는, 전달된 조정값에 의해 지오 펜스 영역의 범위를 재설정할 수 있다. 1260 동작에서, 무인 비행 장치가 비행 도중 사용자 입력에 의해 지정된 특정 위치에 도달하는 경우, 1270 동작에서, 무인 비행 장치가 추가 제한 영역 내에서 비행하지 않도록 정지하거나 우회하여 비행할 수 있다.
한편, 전자 장치는 1280 동작에서, 무인 비행 장치의 변경된 지오 펜스 영역을 확인하고, 변경된 지오 펜스 영역 또는 추가로 제한된 범위를 디스플레이에 표시하여 사용자에게 변경된 정보를 제공할 수 있다.
도 14는, 본 발명의 다양한 실시예에 따른 무인 비행 장치의 지오 펜스 영역 재설정 방법을 도시한다.
도 14를 참조하면, 1410 동작에서, 무인 비행 장치는, 전자 장치의 제어 신호 하에 비행을 시작할 수 있다. 1420 동작에서, 전자 장치는 무인 비행 장치의 현재 위치를 기준으로 기 설정된 지오 펜스 영역을 디스플레이에 표시할 수 있다.
1430 동작에서, 전자 장치는 무인 비행 장치와 관련하여 실행 중인 어플리케이션의 타입을 확인할 수 있다.
전자 장치는 무인 비행 장치와 관련하여 어플리케이션의 타입을 구분하고, 타입에 대응하여 지오 펜스 영역을 변경하는 기능을 지원할 수 있다. 예를 들어, 전자 장치는 근거리 범위, 중거리 범위, 원거리 범위에 대응하는 앱의 종류를 분류하기 위한 분류 정보가 저장될 수 있다. 예를 들어, 카메라 어플리케이션의 경우, 근거리 범위에 해당될 수 있으며, 사용자 추적과 관련된 어플리케이션의 경우, 중거리 범위에 해당될 수 있다.
1440 동작에서, 전자 장치는 앱 타입에 대응하는 범위로 지오 펜스 영역을 재설정하도록 조정값을 결정하고, 1450 동작에서, 재설정을 위한 조정값을 무인 비행 장치로 전달할 수 있다. 1460 동작에서 무인 비행 장치는 전자 장치로부터 전달된 조정값을 기반으로 기 설정된 지오 펜스 영역의 범위를 변경하도록 재설정할 수 있다. 1465 동작에서, 무인 비행 장치는 변경된 지오 펜스 영역 내에서 비행할 수 있다.
한편, 전자 장치는 1470 동작에서, 무인 비행 장치의 변경된 지오 펜스 영역 정보를 저장하고, 1480 동작에서 변경된 지오 펜스 영역의 범위를 디스플레이에 표시하여 사용자에게 변경된 정보를 제공할 수 있다.
본 문서에서 사용된 용어 "모듈"은 하드웨어, 소프트웨어 또는 펌웨어로 구성된 유닛을 포함하며, 예를 들면, 로직, 논리 블록, 부품, 또는 회로 등의 용어와 상호 호환적으로 사용될 수 있다. "모듈"은, 일체로 구성된 부품 또는 하나 또는 그 이상의 기능을 수행하는 최소 단위 또는 그 일부가 될 수 있다. "모듈"은 기계적으로 또는 전자적으로 구현될 수 있으며, 예를 들면, 어떤 동작들을 수행하는, 알려졌거나 앞으로 개발될, ASIC(application-specific integrated circuit) 칩, FPGAs(field-programmable gate arrays), 또는 프로그램 가능 논리 장치를 포함할 수 있다. 다양한 실시예에 따른 장치(예: 모듈들 또는 그 기능들) 또는 방법(예: 동작들)의 적어도 일부는 프로그램 모듈의 형태로 컴퓨터로 판독 가능한 저장 매체(예:메모리(130))에 저장된 명령어로 구현될 수 있다. 상기 명령어가 프로세서(예: 프로세서(120))에 의해 실행될 경우, 프로세서가 상기 명령어에 해당하는 기능을 수행할 수 있다. 컴퓨터로 판독 가능한 기록 매체는, 하드디스크, 플로피디스크, 마그네틱 매체(예: 자기테이프), 광기록 매체(예: CD-ROM, DVD, 자기-광 매체 (예: 플롭티컬 디스크), 내장 메모리 등을 포함할 수 있다. 명령어는 컴파일러에 의해 만들어지는 코드 또는 인터프리터에 의해 실행될 수 있는 코드를 포함할 수 있다. 다양한 실시예에 따른 모듈 또는 프로그램 모듈은 전술한 구성요소들 중 적어도 하나 이상을 포함하거나, 일부가 생략되거나, 또는 다른 구성요소를 더 포함할 수 있다. 다양한 실시예에 따른, 모듈, 프로그램 모듈 또는 다른 구성요소에 의해 수행되는 동작들은 순차적, 병렬적, 반복적 또는 휴리스틱하게 실행되거나, 적어도 일부 동작이 다른 순서로 실행되거나, 생략되거나, 또는 다른 동작이 추가될 수 있다.
110: 프로세서
120: 통신모듈 130: 오디오 모듈
140: 센서 모듈 150:인터페이스
160: 입력 장치 170; 이동 제어 모듈
190: 짐벌 모듈
195: 짐벌 제어 모듈
120: 통신모듈 130: 오디오 모듈
140: 센서 모듈 150:인터페이스
160: 입력 장치 170; 이동 제어 모듈
190: 짐벌 모듈
195: 짐벌 제어 모듈
Claims (20)
- 비행 몸체;
상기 비행 몸체에 장착된 카메라;
상기 비행 몸체 내부에 실장되며, 주변 환경 정보를 센싱하는 센서 모듈;
상기 비행 몸체 내부에 실장되며, 다른 통신 장치와 무선 통신하는 무선 통신 모듈;
상기 비행 장치 내부에 실장되며, 상기 카메라, 센서모듈 및 무선 통신 모듈과 전기적으로 연결된 프로세서; 및
상기 프로세서와 전기적으로 연결된 메모리를 포함하고,
상기 메모리는, 무인 비행 장치 비행 시에, 상기 프로세서가
현재 위치에 대응하여 기 설정된 제1 지오 펜스 영역을 확인하고, 비행 시 비행 정보를 주기적으로 브로드캐스팅하고, 비행 상태에서 수신된 다른 무인 비행 장치 의 비행 정보에 기반하여, 기 설정된 제1 지오 펜스 영역과 다른 무인 비행 장치의 제2 지오 펜스 영역 사이에 중첩 영역이 존재하는 경우, 제1 지오 펜스 영역과 제2 지오 펜스 영역이 중첩되지 않도록 제1 지오 펜스 영역을 재설정하는 인스트럭션들을 저장하는 것을 특징으로 하는 장치. - 제1항에 있어서,
상기 비행 정보는, 무인 비행 장치의 비행 위치, 비행 방향, 비행 속도 및 비행 지오 펜스 영역 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 장치. - 제1 항에 있어서,
상기 인스트럭션들은, 상기 프로세서가,
상기 제1 지오 펜스 영역의 반경 거리값, 비행 고도값 중 적어도 하나에 대한 조정값을 기반으로 재설정하는 것을 특징으로 하는 장치. - 제1 항에 있어서,
상기 인스트럭션들은, 상기 프로세서가,
상기 무선 통신 모듈을 통해 제1 지오 펜스 영역으로부터 일정 거리 이내 위치한 다른 무인 비행 장치로부터 비행 정보를 수신한 경우, 상기 제1 지오 펜스 영역과 상기 수신된 다른 무인 비행 장치의 제2 지오 펜스 영역이 서로 중첩되지 않는 범위를 갖도록 제1 지오 펜스 영역의 반경 거리값 및 비행 고도값 중 적어도 하나에 대한 조정값을 결정하고, 결정된 조정값으로 제1 지오 펜스 영역을 변경하도록 재설정하는 것을 특징으로 하는 장치. - 제1 항에 있어서,
상기 인스트럭션들은, 상기 프로세서가,
상기 무선 통신 모듈을 통해 제1 지오 펜스 영역에 일정 거리 이내에 위치한 다른 무인 비행 장치로부터 비행 정보를 수신하고, 상기 제1 지오 펜스 영역과 다른 무인 비행 장치의 제2 지오 펜스 영역 사이에 중첩 영역이 존재하는 경우, 다른 무인 비행 장치와의 무선 통신하여 협상 과정을 수행하고, 협상 과정을 통해 제1 지오 펜스 영역 및 제2 지오 펜스 영역 중 적어도 하나의 영역을 변경하기 위한 조정값들을 결정하는 것을 특징으로 하는 장치. - 제1항에 있어서,
상기 인스트럭션들은, 상기 프로세서가,
상기 제1 지오 펜스 영역과 제2 지오 펜스 영역의 중첩 영역을 판단할 수 없는 경우, 무인 비행 장치의 비행 정보를 지오 펜스 서버로 전송하고, 지오 펜스 서버로부터 제1 지오 펜스 영역의 반경 거리값 및 비행 고도값 중 적어도 하나에 대한 조정값을 수신하여 수신된 조정값을 기반으로 상기 제1 지오 펜스 영역을 재설정하는 것을 특징으로 하는 장치. - 제1항에 있어서,
상기 인스트럭션들은, 상기 프로세서가,
상기 제1 지오 펜스 영역과 제2 지오 펜스 영역이 중첩 영역을 판단할 수 없는 경우, 무인 비행 장치를 제어하는 제어 신호를 제공하는 전자 장치로부터 제1 지오 펜스 영역의 반경 거리값 및 비행 고도값 중 적어도 하나에 대한 조정값을 수신하여 수신된 조정값을 기반으로 상기 제1 지오 펜스 영역을 재설정하는 것을 특징으로 하는 장치. - 제1항에 있어서
상기 인스트럭션들은, 상기 프로세서가,
상기 무인 비행 장치를 제어하는 제어 신호를 제공하는 전자 장치로부터 제1 지오 펜스 영역 내에 추가 범위 제한에 대한 설정 정보를 수신하는 경우, 제1 지오 펜스 영역 내의 상기 설정 정보에 대응하는 특정 위치를 지정하고, 지정된 특정 위치로부터 산출된 일부 영역을 비행 제한 영역으로 변경하도록 재설정하는 것을 특징으로 하는 장치. - 제1항에 있어서,
상기 인스트럭션들은, 상기 프로세서가,
상기 무인 비행 장치의 비행 고도와, 상기 다른 무인 비행 장치의 비행 고도가 동일한 경우, 서로 다른 고도에서 비행될 수 있도록 제1 무인 비행 장치의 비행 고도값을 변경하도록 재설정하는 것을 특징으로 하는 장치. - 제1항에 있어서,
상기 인스트럭션들은, 상기 프로세서가,
상기 변경된 제1 비행 지오 펜스 영역 정보를 사용자에게 알림하기 위해, 상기 제1 지오 펜스 영역의 재설정에 응답하여 재설정에 의해 변경된 제1 비행 지오 펜스 영역 정보를 상기 무인 비행 장치를 제어하는 전자 장치로 전달하는 것을 특징으로 하는 장치. - 무인 비행 장치의 지오 펜스 영역 재설정 방법에 있어서,
무인 비행 장치의 비행 제어 신호에 응답하여 비행 시작 시 비행 정보를 주기적으로 브로드캐스팅하는 동작;
상기 무인 비행 장치 비행 중 수신된 다른 무인 비행 장치의 비행 정보에 기반하여, 상기 무인 비행 장치의 비행 위치에 대응하여 기 설정된 제1 지오 펜스 영역과, 다른 무인 비행 장치의 제2 지오 펜스 영역 사이에 중첩 영역이 존재하는지를 판단하는 동작; 및
상기 중첩 영역이 존재하는 경우, 제1 지오 펜스 영역과 제2 지오 펜스 영역이 중첩되지 않도록 제1 지오 펜스 영역의 범위를 재설정하는 동작;을 포함하는 방법. - 제11항에 있어서,
상기 비행 정보는, 무인 비행 장치의 비행 위치, 비행 방향, 비행 속도 및 비행 지오 펜스 영역 정보 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법. - 제11항에 있어서,
상기 중첩 영역이 존재하는지를 판단하는 동작은,
상기 제1 지오 펜스 영역은 제1 반경을 갖는 범위이며,
상기 제1 지오 펜스 영역에 일정 거리 이내에 위치한 다른 무인 비행 장치로부터 비행 정보를 수신하는 동작;
상기 기 설정된 제1 지오 펜스 영역에, 다른 무인 비행 장치의 제2 지오 펜스 영역을 비교하여, 중첩 영역을 산출하는 동작; 및
상기 제1 반경을 갖는 범위의 제1 지오 펜스 영역 내에 상기 중첩 영역을 제외하도록 제1 반경보다 작은 제2 반경 범위를 갖도록 반경 거리값을 결정하는 동작을 더 포함하고,
상기 결정된 반경 거리값을 기반으로 제1 지오 펜스 영역을 변경하도록 재설정하는 것을 특징으로 하는 방법. - 제11항에 있어서,
상기 제1 지오 펜스 영역을 재설정하는 동작은,
상기 지오 펜스 영역의 반경 거리값 및 비행 고도값 중 적어도 하나에 대한 조정값을 기반으로 재설정하는 것을 특징으로 하는 방법. - 제11항에 있어서,
상기 중첩 영역이 존재하는지를 판단하는 동작은,
상기 제1 지오 펜스 영역에 일정 거리 이내에 위치한 다른 무인 비행 장치로부터 비행 정보를 수신하는 동작;
상기 기 설정된 제1 지오 펜스 영역에, 다른 무인 비행 장치의 제2 지오 펜스 영역을 비교하여 상기 중첩 영역이 존재하는 경우, 다른 무인 비행 장치와 무선 통신하여 협상 과정을 수행하는 동작;
상기 협상 과정을 통해 1 지오 펜스 영역 및 제2 지오 펜스 영역 중 적어도 하나의 영역을 변경하기 위한 조정값들을 결정하는 동작을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 방법. - 제11 항에 있어서,
상기 중첩 영역이 존재하는지를 판단하는 동작은,
상기 제1 지오 펜스 영역과 제2 지오 펜스 영역이 중첩 영역을 판단할 수 없는 경우, 상기 무인 비행 장치의 비행 정보를 지오 펜스 서버로 전송하는 동작; 및
상기 지오 펜스 서버로부터 제1 지오 펜스 영역의 반경 거리값 및 비행 고도값 중 적어도 하나에 대한 조정값을 수신하는 동작을 더 포함하고,
상기 수신된 조정값을 기반으로 상기 제1 지오 펜스 영역을 재설정하는 것을 특징으로 하는 방법. - 제11 항에 있어서,
상기 중첩 영역이 존재하는지를 판단하는 동작은,
상기 제1 지오 펜스 영역과 제2 지오 펜스 영역이 중첩 영역을 판단할 수 없는 경우, 무인 비행 장치를 제어하는 제어 신호를 제공하는 전자 장치로부터 제1 지오 펜스 영역의 반경 거리값 및 비행 고도값 중 적어도 하나에 대한 조정값을 수신하는 동작을 더 포함하고,
상기 수신된 조정값을 기반으로 상기 제1 지오 펜스 영역을 재설정하는 것을 특징으로 하는 방법. - 제11 항에 있어서,
상기 제1 지오 펜스 영역을 재설정하는 동작은,
상기 무인 비행 장치를 제어하는 제어 신호를 제공하는 전자 장치로부터 제1 지오 펜스 영역 내에 추가 범위 제한에 대한 설정 정보를 수신하는 동작; 및
상기 설정 정보에 응답하여 제1 지오 펜스 영역 내의 상기 설정 정보에 대응하는 특정 위치를 지정하고, 상기 지정된 특정 위치로부터 산출된 일부 영역을 비행 제한 영역으로 변경하도록 재설정하는 동작을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 방법. - 제11 항에 있어서,
상기 제1 지오 펜스 영역을 재설정하는 동작은,
상기 무인 비행 장치의 비행 고도와, 상기 다른 무인 비행 장치의 비행 고도가 동일한 경우, 서로 다른 고도에서 비행될 수 있도록 제1 무인 비행 장치의 비행 고도값을 변경하도록 재설정하는 것을 특징으로 하는 방법. - 제11 항에 있어서,
상기 제1 지오 펜스 영역을 재설정하는 동작은,
상기 변경된 제1 비행 지오 펜스 영역 정보를 사용자에게 알림하기 위해, 재설정에 응답하여 재설정에 의해 변경된 제1 비행 지오 펜스 영역 정보를 상기 무인 비행 장치를 제어하는 전자 장치로 전달하는 동작을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
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