JP2023161451A

JP2023161451A - クレーン装置

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Publication number: JP2023161451A
Application number: JP2022071862A
Authority: JP
Inventors: 美森原田; Mimori Harada
Original assignee: Tadano Ltd
Current assignee: Tadano Ltd
Priority date: 2022-04-25
Filing date: 2022-04-25
Publication date: 2023-11-07

Abstract

【課題】危険エリアに人が存在するか否かの判断の精度を高めてオペレータの負担を低減する。【解決手段】コントローラ７０は、センサが検出したブーム長さＬ及び起伏角度θと、メモリに予め記憶された高さａ（定数）とに基づいて、監視対象面（地表面）に対する監視カメラ１７の高さである変位距離Ｈを算出する。コントローラ７０は、算出した変位距離Ｈと、メモリに予め記憶された対応テーブルとに基づいて、監視カメラ１７が撮像した監視画像のうち、危険エリアが映る使用範囲を特定する。コントローラ７０は、監視画像データのうち、使用範囲外の画像を示す部分のデータを削除するとともに画像を拡大して、判断対象画像データを生成する。コントローラ７０は、判断対象画像データを人判断プログラムに受け渡し、危険エリアに人がいるか否かを判断させ、判断結果を受け取る。【選択図】図４

Description

本発明は、起伏及び伸縮が可能なブーム、ウインチ並びにこれらの駆動制御を行うコントローラを備えたクレーン装置に関する。

特許文献１は、ブームの先端部に監視カメラを取り付けたクレーン装置を開示する。監視カメラが下方を撮像して得られる監視画像は、運転室に設置された監視モニタに表示される。オペレータは、監視画像を見ながらクレーン装置の操縦を行い、例えば吊荷の直下やその近傍に人が侵入した場合にクレーン装置の操縦を停止する。

特許文献２に記載された監視カメラ制御システムは、上記監視画像中に「人」の存在を判断する機能を備えている。この監視カメラ制御システムでは、人の顔が検出される。

特開２０１９－１６７２４２号公報特開２０１９－１５３８８６号公報

クレーン装置において、監視カメラはブームの先端部に取り付けられているから、クレーン操作によって監視カメラの高さが変化する。監視カメラの高さが高くなると、監視モニタに表示されるエリアが広くなり、また、監視画像に映る人の大きさが小さくなる。監視モニタに表示されるエリアが広くなると、人がいても危険でないエリアまで監視モニタに表示されてしまう。そうすると、オペレータは、人がいるか否かの判断に加え、人が危険なエリアに存在するか否かの判断もしなければならなくなり、オペレータの負担が増える。しかも、監視画像に映る人の大きさが小さくなると、人が存在するか否かの判断が難しくなり、オペレータの負担がさらに増える。

本願発明者は、監視画像において危険な領域に人が存在するか否かの判断を人判断プログラムによって行うことを思案した。しかしながら、人を頭上から撮像した画像では、人を横から撮像した画像に比べて人の輪郭が単調になり、人か否かの判断の精度が低下するとの課題に直面した。

本発明は、前述された事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、人か否かの判断の精度を高めてオペレータの負担を軽減するクレーン装置を提供することである。

(1) 本発明に係るクレーン装置は、起伏及び伸縮可能なブームと、上記ブームの基端部側に設置されたウインチと、上記ウインチから上記ブームの先端部まで延びるワイヤロープと、上記ワイヤロープに繋がれた吊荷フックと、上記ブームの先端部に設置されており、下方を撮像して監視画像データを出力する監視カメラと、上記監視画像データが入力されるコントローラと、を備える。上記コントローラは、上記監視カメラから監視対象面までの変位距離を特定する変位距離特定処理と、上記変位距離及び上記監視画像データに基づいて、所定エリアの画像であって、かつ所定サイズの画像を示す判断対象画像データを生成する生成処理と、上記判断対象画像データが示す判断対象画像が人を含むか否かの判断結果であって、人判断プログラムが判断した結果である判断結果を取得する取得処理と、上記判断対象画像が人を含むと判断したことに基づく安全処理と、を実行する。

コントローラは、監視カメラから監視対象面までの変位距離を特定する。監視対象面は、地表面や掘下面や建築物の屋上面などである。コントローラは、変位距離及び監視画像データに基づいて人が存在するか否かの判断に用いられる判断対象画像データを生成する。判断対象画像データが示す画像は、人が存在すると危険であるエリアを示す。したがって、監視画像データが示す監視画像において人が存在するか否かを判断する場合に比べ、人判断プログラムが人が存在するか否かを判断する対象が低減し、その結果、危険なエリアに人が存在するか否かの判断の精度が向上する。また、判断対象画像データが示す画像は所定サイズであるから、判断プログラムは、画像において人が存在するか否かを判断する対象の大きさを推定する必要がなく、その結果、危険なエリアに人が存在するか否かの判断の精度がさらに向上する。コントローラは、危険なエリアに人が存在すると判断結果が示す場合、安全処理を行う。したがって、オペレータが監視画像に基づいて危険なエリアに人が存在するか否かを判断する従来のクレーン装置に比べ、本発明に係るクレーン装置は、オペレータの負担を軽減することができる。

(2) 上記生成処理は、上記変位距離に基づいて使用範囲を特定する処理と、上記監視画像データのうち、上記使用範囲外のデータを削除する処理と、上記使用範囲外のデータを削除したデータを上記所定サイズに変換する処理と、を有していてもよい。

コントローラは、特定した変位距離に基づいて、監視画像データのうち、人が存在するか否かの判断に用いる範囲を示す使用範囲を特定する。例えば、監視画像データが、画素間隔を規定する値（例えば解像度）と、各画素の位置を示す画素位置データ及び画素色データとを有する場合、使用範囲は、画素位置データで特定される。コントローラは、使用範囲を用いて使用範囲外のデータを削除した後、解像度などの画素間隔を規定する値を変更することによって所定サイズに変換し、人が存在するか否かの判断に用いられる判断対象画像データを生成する。

(3) 本発明に係るクレーン装置は、上記ブームの起伏角度に応じた第１検出値を出力する起伏角度センサと、上記ブームの伸縮長さに応じた第２検出値を出力するブーム長さセンサと、をさらに備えていてもよい。上記変位距離特定処理は、上記第１検出値が示す上記ブームの起伏角度及び上記第２検出値が示す上記ブームの伸縮長さに基づいて上記変位距離として地表面からの上記監視カメラの高さを算出する処理を有する。

起伏角度センサ及びブーム長さセンサは、従来からクレーン装置に搭載されている既存のセンサである。すなわち、監視対象面を地表面に限定することにより、既存のセンサを用いて変位距離を特定することができる。

(4) 本発明に係るクレーン装置は、上記ブームの起伏角度に応じた第１検出値を出力する起伏角度センサと、上記ブームの伸縮長さに応じた第２検出値を出力するブーム長さセンサと、上記ワイヤロープの繰出長さに応じた第３検出値を出力するワイヤ長さセンサと、上記吊荷フックが上記監視対象面に応じた所定高さであることを示す所定入力を受け付ける入力装置と、をさらに備えていてもよい。上記変位距離特定処理は、上記所定入力が入力されたときの上記第１検出値、上記第２検出値、及び上記第３検出値に基づいて上記監視対象面の高さ位置を特定する処理と、上記ブームが駆動された後における上記第１検出値、上記第２検出値、上記第３検出値、及び上記監視対象面の高さ位置に基づいて、上記変位距離を特定する処理を含む。

監視対象面は、地表面や掘下面や建築物の屋上面などである。オペレータは、例えば吊荷フックが監視対象面に接触或いは近接しているときに入力装置を操作して所定入力を行う。コントローラは、所定入力がされたときの第１検出値及び上記第２検出値に基づいてブーム先端部の高さ位置、すなわち監視カメラの高さ位置を算出する。コントローラは、ブーム先端部の高さ位置と、第３検出値が示すワイヤロープの繰出長さとに基づいて、監視対象面の高さ位置を特定する。コントローラは、ブームを駆動した後、特定した監視対象面の高さ位置と、第１検出値及び上記第２検出値とに基づいて変位距離を特定する。

(5) 本発明に係るクレーン装置は、上記変位距離に応じた第４検出値を出力する検出装置をさらに備えていてもよい。上記変位距離特定処理は、上記第４検出値に基づいて上記変位距離を特定する処理である。

(6) 上記コントローラは、上記人判断プログラムを記憶するメモリを有していてもよい。上記コントローラは、上記判断対象画像データと判断結果とを対応付けて学習用データとして上記メモリに記憶させる処理と、上記学習用データを上記メモリから外部に出力する処理と、外部から入力された更新用データで上記人判断プログラムを更新する処理と、をさらに実行する。上記取得処理は、上記判断対象画像データを上記人判断プログラムに受け渡す処理と、上記人判断プログラムから上記判断結果を受け取る処理と、を有する。

例えば、クレーン装置から収集した学習用データに判断結果の正誤を付し、人判断プログラムのディープラーニング（学習）に使用する。当該学習では、判断が正しかったデータや判断が誤りであったデータによって、人判断プログラムの判断の精度が向上される。判断の精度が向上された人判断プログラムがクレーン装置に入力されて人判断プログラムの更新が行われる。したがって、本発明に係るクレーン装置は、人判断プログラムの能力の向上を行うことができ、また、能力が向上された人判断プログラムで更新を行うことができる。能力が向上された人判断プログラムによって判断対象画像に人が映っているか否かが判断されるから、当該判断の精度がさらに良くなる。

(7) 本発明に係るクレーン装置は、上記監視画像データが示す監視画像或いは上記判断対象画像を表示する監視モニタをさらに備えていてもよい。上記判断結果は、上記判断対象画像が人を含むか否かを示す第１データと、当該判断対象画像上において人がいる位置を示す第２データとを含む。上記安全処理は、上記判断結果が示す人を監視モニタ上で強調する強調オブジェクトを上記判断対象画像或いは上記監視画像に重ねて表示させる処理と、を有する。

強調オブジェクトは、例えば赤い円や四角であり、監視カメラが撮像した画像に映る人が赤い円や四角で強調されて監視モニタに表示される。強調オブジェクトによって、監視モニタに人が映っているか否かを判断するオペレータの負担を軽減することができる。

(8) 本発明に係るクレーン装置は、起伏及び伸縮可能なブームと、上記ブームの基端部側に設置されたウインチと、上記ウインチから上記ブームの先端部まで延びるワイヤロープと、上記ワイヤロープに繋がれた吊荷フックと、上記ブームの先端部に設置されており、下方を撮像して監視画像データを出力し、入力された画角制御信号に基づいて画角を変更可能な監視カメラと、上記監視画像データが入力されるコントローラと、を備える。上記コントローラは、上記監視カメラから監視対象面までの変位距離を特定する変位距離特定処理と、上記変位距離に基づいて上記画角制御信号を生成し、当該画角制御信号を上記監視カメラに入力する画角変更処理と、上記監視画像データが示す監視画像が人を含むか否かの判断結果であって、人判断プログラムが判断した結果である判断結果を取得する取得処理と、上記監視画像が人を含むと判断したことに基づく安全処理と、を実行する。

コントローラは、監視カメラから監視対象面までの変位距離を特定する。監視対象面は、地表面や掘下面や建築物の屋上面などである。コントローラは、変位距離に基づいて、画角を変更する画角制御信号を生成して監視カメラに入力する。すなわち、監視カメラは、変位距離に応じた画角で撮像を行い、人が存在すると危険なエリアのみを常に撮像する。したがって、当該危険なエリア以外の範囲外エリアも撮像して当該範囲外エリアにおいても人が存在するか否かを判断する場合に比べ、人判断プログラムが人が映っているか否かを判断する対象が低減し、その結果、危険なエリアに人が存在するか否かの判断の精度が良くなる。また、判断の対象となる監視画像データが示す監視画像は常に所定サイズであるから、人か否かを判断する対象の大きさを人判断プログラムが推定する必要がなく、その結果、危険なエリアに人が存在するか否かの判断の精度がさらに向上する。コントローラは、危険なエリアに人が存在すると判断結果が示す場合、安全処理を行う。したがって、オペレータが監視画像に基づいて危険なエリアに人が存在するか否かを判断する従来のクレーン装置に比べ、本発明に係るクレーン装置は、オペレータの負担を軽減することができる。

(9) 本発明に係るクレーン装置は、上記ブームの起伏角度に応じた第１検出値を出力する起伏角度センサと、上記ブームの伸縮長さに応じた第２検出値を出力するブーム長さセンサと、をさらに備えていてもよい。上記変位距離特定処理は、上記第１検出値が示す上記ブームの起伏角度及び上記第２検出値が示す上記ブームの伸縮長さに基づいて上記変位距離として地表面からの上記監視カメラの高さを算出する処理を有する。

(10) 本発明に係るクレーン装置は、上記ブームの起伏角度に応じた第１検出値を出力する起伏角度センサと、上記ブームの伸縮長さに応じた第２検出値を出力するブーム長さセンサと、上記ワイヤロープの繰出長さに応じた第３検出値を出力するワイヤ長さセンサと、吊荷フックが上記監視対象面に応じた所定高さであることを示す所定入力を受け付ける入力装置と、をさらに備えていてもよい。上記変位距離特定処理は、上記所定入力が入力されたときの上記第１検出値、上記第２検出値、及び上記第３検出値に基づいて上記監視対象面の高さ位置を特定する処理と、上記ブームが駆動された後における上記第１検出値、上記第２検出値、上記第３検出値、及び上記監視対象面の高さ位置に基づいて、上記変位距離を特定する処理を有する。

監視対象面は、地表面や掘下面や建築物の屋上面などである。オペレータは、例えば吊荷フックが監視対象面に接触或いは近接しているときに入力装置を操作して所定入力を入力する。コントローラは、所定入力がされたときの第１検出値及び上記第２検出値に基づいてブーム先端部の高さ位置、すなわち監視カメラの高さ位置を算出する。コントローラは、ブーム先端部の高さ位置と、第３検出値が示すワイヤロープの繰出長さとに基づいて、監視対象面の高さ位置を特定する。コントローラは、ブームを駆動した後、特定した監視対象面の高さ位置と、第１検出値及び上記第２検出値とに基づいて変位距離を特定する。

(11) 本発明に係るクレーン装置は、上記変位距離に応じた第４検出値を出力する検出装置をさらに備えていてもよい。上記変位距離特定処理は、上記第４検出値に基づいて上記変位距離を特定する処理である。

(12) 本発明に係るクレーン装置は、上記コントローラは、上記人判断プログラムを記憶するメモリを有していてもよい。上記コントローラは、上記監視画像データと判断結果とを対応付けて学習用データとして上記メモリに記憶させる処理と、上記学習用データを上記メモリから外部に出力する処理と、外部から入力された更新用データで上記人判断プログラムを更新する処理と、をさらに実行する。上記取得処理は、上記監視画像データを上記人判断プログラムに受け渡す処理と、上記人判断プログラムから上記判断結果を受け取る処理と、を有する。

(13) 本発明に係るクレーン装置は、上記監視画像データが示す監視画像或いは上記判断対象画像を表示する監視モニタをさらに備えていてもよい。上記判断結果は、上記判断対象画像が人を含むか否かを示す第１データと、当該判断対象画像上において人がいる位置を示す第２データとを含む。上記安全処理は、上記判断結果が示す人を監視モニタ上で強調する強調オブジェクトを上記判断対象画像或いは上記監視画像に重ねて表示させる処理を有する。

本発明に係るクレーン装置は、人が危険エリアに存在するか否かの判断の精度を高めてオペレータの負担を軽減することができる。

図１は、ブーム２２が起立した状態のクレーン車１０の側面図である。図２は、クレーン装置１２の機能ブロック図である。図３は、運転室１３内の操縦装置２９を示す図である。図４は、第１実施形態における撮像エリアと危険エリアとを示す図である。図５は、第１実施形態における検知表示処理のフローチャートである。図６は、監視画像データに基づいて判断対象画像データを生成する処理を説明するための説明図である。図７は、第１実施形態における送信／更新処理のフローチャートである。図８は、第１実施形態の変形例１における撮像エリアと危険エリアとを示す図であって、監視対象面が掘下面である場合の図である。図９は、第１実施形態の変形例１における撮像エリアと危険エリアとを示す図であって、監視対象面が建築物の屋上面である場合の図である。図１０は、第１実施形態の変形例１における検知表示処理のフローチャートである。図１１は、第１実施形態の変形例２における検知表示処理のフローチャートである。図１２は、第１実施形態の変形例３における検知表示処理のフローチャートである。図１３は、第２実施形態における検知表示処理のフローチャートである。図１４は、第２実施形態における変位距離Ｈと画角φとを示す図である。図１５は、第２実施形態の変形例１における検知表示処理のフローチャートである。図１６は、第２実施形態の変形例２における検知表示処理のフローチャートである。図１７は、第２実施形態の変形例３における検知表示処理のフローチャートである。

以下、本発明の一実施形態について説明する。なお、以下に説明される各実施形態は本発明の一例にすぎず、本発明の要旨を変更しない範囲で、各実施形態を適宜変更できることは言うまでもない。例えば、後述する各処理の実行順序は、本発明の要旨を変更しない範囲で適宜変更することができる。或いは、後述の処理の一部は、本発明の要旨を変更しない範囲で適宜省略することができる。

［第１実施形態］

本実施形態では、図１が示すクレーン車１０が説明される。クレーン車１０はラフテレーンクレーンである。但し、クレーン車１０はオールテレーンクレーンであってもよい。

クレーン車１０は、走行体１１と、走行体１１に付設されたアウトリガ装置１４と、走行体１１に搭載されたクレーン装置１２及び運転室１３と、を備える。

アウトリガ装置１４は、地面に接地してクレーン車１０の姿勢を安定させる複数のジャッキ１８を有する。クレーン装置１２は、ジャッキ１８が伸長されてクレーン車１０の姿勢が安定した状態で使用される。

クレーン装置１２は、旋回台２１、ブーム２２、ウインチ２３、センサ群２６（図２参照）、油圧アクチュエータ群２７（図２参照）、油圧供給装置２８（図２参照）、操縦装置２９（図２参照）、フックブロック３２、監視カメラ１７、及びコントローラ７０（図２参照）を有する。

旋回台２１は、走行体１１に旋回可能に保持されている。そして、ブーム２２は、旋回台２１に起伏可能に支持されている。ブーム２２は、複数の筒体が入れ子状に配置されており、いわゆるテレスコピックを構成し、伸縮可能である。すなわち、ブーム２２は、起伏可能、伸縮可能、かつ旋回可能である。ブーム２２は、略水平方向に沿う倒伏位置と、略鉛直方向に沿う起立位置との間で起伏する。クレーン車１０は、ブーム２２が縮小且つ倒伏にされた状態（いわゆる「格納状態」）で走行する。

ウインチ２３は、ブーム２２の基端或いは旋回台２１に取り付けられている。ウインチ２３は、ワイヤロープ４１（以下、「ワイヤ４１」と記載する）を巻き付けられたドラム５６及びワイヤ４１が掛け回されるシーブ５７を有している。ウインチ２３が駆動されることにより、ワイヤ４１がドラム５６に巻き取られ、或いは繰り出される。ウインチ２３は、いわゆるメインフックであるフックブロック３２に対して設けられているが、ウインチ２３に加え、ウインチ２３と同構成のサブウインチ（不図示）が後述のサブフックに対して設けられている。

ワイヤ４１は、ブーム２２の基端部に設けられたシーブ５７、ブーム２２の先端部に設けられたシーブ５８、及び不図示の滑車装置に掛け回されている。当該滑車装置は、ブーム２２の先端部に設けられた不図示の複数の第１シーブと、フックブロック３２に設けられた不図示の複数の第２シーブとを有している。

フックブロック３２は、フック本体３３と、フック本体３３内に回転可能に保持された複数の第２シーブ（不図示）と、フック本体３３の下面に設けられた吊荷フック３４とを備える。

ワイヤ４１が第１シーブ及び第２シーブに掛け回される回数は、いわゆる「ワイヤ掛数」である。ワイヤ掛数が大きいほど、クレーン装置１２が吊り下げ可能な荷物の最大値である最大吊荷重量が増加する。すなわち、ワイヤ掛数が大きいほどクレーン装置１２の吊荷性能が増加する。なお、図１が示す例では、ブーム２２の先端部とフックブロック３２との間に疑似的に４本のワイヤ４１が視認可能であり、ワイヤ掛数は「４」である。

フックブロック３２は、いわゆる「メインフック」であって、特許請求の範囲に記載された「吊荷フック」に相当する。なお、吊荷フックは、第２シーブを有さないフック（いわゆる「サブフック」）であってもよい。クレーン車１０は、メインフック（フックブロック３２）及びサブフックを有しているが、図１ではサブフックが省略されている。

図２が示すように、クレーン装置１２は、油圧アクチュエータ群２７を備える。この油圧アクチュエータ群２７は、旋回モータ５１と、起伏シリンダ５２と、伸縮シリンダ５３と、油圧モータ５４とを有する。

旋回モータ５１は、油圧供給装置２８から供給された作動油を介して回転する油圧モータであり、旋回台２１を旋回させる。起伏シリンダ５２は、油圧供給装置２８から供給された作動油を介して伸縮する油圧シリンダであり、ブーム２２を起伏させる。伸縮シリンダ５３は、油圧供給装置２８から供給された作動油を介して伸縮する油圧シリンダであり、ブーム２２を伸縮させる。油圧モータ５４は、油圧供給装置２８から供給された作動油を介して回転し、ウインチ２３のドラム５６を回転させる。なお、図２には示されていないが、上記サブフックに対して設けられた上記サブウインチのドラムを回転させる油圧モータがクレーン装置１２に設けられている。

油圧供給装置２８は、走行体１１が搭載するエンジン１５によって駆動される油圧ポンプと、この油圧ポンプと上記油圧アクチュエータ群２７の旋回モータ５１等とを繋ぐ配管と、この配管等に設けられた油圧切換弁等とを備える。油圧切換弁はいわゆる電磁弁であってもよく、コントローラ７０から入力される駆動信号によって駆動される。電磁弁が駆動することにより、旋回モータ５１、起伏シリンダ５２、伸縮シリンダ５３、油圧モータ５４が駆動される。すなわち、コントローラ７０は、駆動信号を出力することにより、ブーム２２を旋回、起伏、及び伸縮させ、ワイヤ４１を巻き取り或いは繰り出すことができる。

センサ群２６は、旋回角センサ６１、ブーム長さセンサ６２、起伏角度センサ６３、ドラムセンサ６４を有する。なお、図２において破線で示された測距センサ６５は変形例２において説明され、同じく破線で示された吊荷重量センサ６６は変形例４において説明される。

旋回角センサ６１は、旋回台２１の旋回基準位置からの旋回角度を検出するセンサである。旋回基準位置は、上記格納状態にあるブーム２２が前方に向かって突出する状態の位置である。旋回角センサ６１は、例えば旋回台２１の旋回軸に設けられたロータリエンコーダである。旋回角センサ６１は、旋回台２１の旋回角度に応じた個数のパルス信号を検出値として出力する。なお、旋回角センサ６１は、旋回台２１の旋回角度や旋回位置に応じて変化する物理量を検出するセンサであればよい。

ブーム長さセンサ６２は、ブーム２２の長さに応じた第２検出値を出力する。ブーム長さセンサ６２は、ブーム２２の長さを直接検出するセンサであってもよいし、伸縮シリンダ５３の伸長長さを検出するセンサであってもよい。すなわち、ブーム長さセンサ６２は、ブーム２２の長さに応じて変化する物理量を検出するセンサであればよい。

起伏角度センサ６３は、ブーム２２の起伏角度に応じた第１検出値を出力する。起伏角度センサ６３は、典型的にはブーム２２の起伏角度を直接検出するセンサが採用され、例えば、ブーム２２に取り付けられており、水平面に対する角度を出力する傾斜センサや水平センサである。ただし、起伏角度センサ６３は、起伏シリンダ５２の伸長長さを検出するセンサなど、ブーム２２の起伏角度に応じて変化する物理量を検出可能なものであればよい。

ドラムセンサ６４は、例えば、ウインチ２３のドラム５６の軸に取り付けられたロータリエンコーダである。ドラムセンサ６４は、ワイヤ４１の繰り出し及び巻き取りに応じた第３検出値を出力する。第３検出値はパルス信号である。単位時間当たりのパルス数は、ドラム５６の回転速度、すなわちワイヤ４１の繰出速度や巻取速度を示し、パルスの総数は、ドラム５６の回転量、すなわちワイヤ４１の繰出長さや巻取長さを示す。なお、ドラムセンサ６４は、メインフックであるフックブロック３２用のウインチ２３に加え、サブフック用の上記サブウインチに対しても設けられている。ドラムセンサ６４は、特許請求の範囲に記載された「ワイヤ長さセンサ」に相当する。ドラムセンサ６４が出力するパルス信号は、特許請求の範囲に記載された「第３検出値」に相当する。

以下では、旋回角センサ６１やブーム長さセンサ６２や起伏角度センサ６３やドラムセンサ６４等のセンサが出力する検出値が「センサ検出値」と記載されて説明がされる。

図１が示すように、監視カメラ１７は、ブーム２２の先端部に設けられており、当該先端部の下方を撮像エリアとするカメラである。例えば監視カメラ１７は、ブーム２２の起伏角度に拘らず常にブーム２２の先端部の下方を撮影エリアとするような広角レンズを有する。或いはブーム２２の起伏角度に応じて監視カメラ１７の向きを変更する向き変更機構がブーム２２の先端部に設けられている。以下では、監視カメラ１７の自重によって監視カメラ１７のレンズを常に下向きに向ける向き変更機構に監視カメラ１７が取り付けられているものとして説明がされる。

監視カメラ１７は、レンズで集光した光を検出する複数の撮像素子を有している。撮像素子は、ＣＣＤやＣＭＯＳなどである。各撮像素子は、画素色データをそれぞれ出力する。監視カメラ１７は、画素色データに基づいて画像データを生成し、生成した画像データを出力する。なお、画像データは、画素色データの他、画素の位置を示す画素位置データや解像度を含む。以下では、監視カメラ１７が出力する画像データを「監視画像データ」と記載し、監視画像データが示す画像を「監視画像」と記載して説明がされる。

センサ群２６の旋回角センサ６１、ブーム長さセンサ６２、起伏角度センサ６３、及びドラムセンサ６４と、監視カメラ１７とは、不図示の信号線によってコントローラ７０と接続されている。すなわち、旋回角センサ６１等が出力したセンサ検出値と、監視カメラ１７が出力した監視画像データとは、コントローラ７０に入力される。もっとも、監視カメラ１７は、コントローラ７０と無線接続されていてもよい。その場合、バッテリ及び送信アンテナが監視カメラ１７に付設され、信号線等によってコントローラ７０と接続された受信アンテナが運転室１３に設置される。監視カメラ１７は、バッテリから供給された電力によって撮像を行い、監視画面データを送信アンテナから送信する。送信された監視画像データは、受信アンテナで受信されてコントローラ７０に入力される。

旋回角センサ６１等の各センサは、所定の時間間隔で連続して検出を行って所定の時間間隔でセンサ検出値を出力し、監視カメラ１７は、所定の時間間隔で連続して撮像を行って所定の時間間隔で監視画像データを出力する。

図３は、運転室１３内の操縦装置２９を示す図である。

図３が示すように、操縦装置２９は、運転室１３に配置されている。操縦装置２９は、オペレータによって操作される操作レバー等と、制御モニタ８０と、監視モニタ８４と、を備える。操作レバー等は、フットペダルやボタンやスイッチなどである。

操縦装置２９は、不図示の信号線によってコントローラ７０と接続されている。オペレータは、操縦装置２９を操作してコントローラ７０に指示を入力し、クレーン装置１２の操縦を行う。

図２が示すように、制御モニタ８０は、ディスプレイ８１と、ディスプレイ８１に重ねられた透明なシート状のタッチセンサ８２と、スピーカ８３とを備える。すなわち、制御モニタ８０は、いわゆる「ＡＭＬ」である。オペレータは、タッチセンサを用いて各種の入力を行う。なお、スピーカ８３は、制御モニタ８０とは別に設けられていてもよい。制御モニタ８０或いはタッチセンサ８２は、特許請求の範囲に記載された「入力装置」に相当する。

監視モニタ８４は、上記監視画像或いは当該監視画像を加工した画像である後述の判断対象画像を表示するモニタである。オペレータは、監視モニタ８４に表示された画像を監視しながらクレーン装置１２の操縦を行う。

なお、クレーン車１０は、操縦装置２９に加え、或いは操縦装置２９に代えて、不図示の遠隔操作装置を備えていてもよい。遠隔操作装置は、例えば、オペレータの入力を受け付けるタッチパネルや入力ボタンや入力レバー等と、オペレータの入力操作に応じた操作信号を送出するアンテナとを備える。遠隔操作装置が送出した操作信号は、クレーン車１０の運転室１３等に設置されたアンテナによって受信され、コントローラ７０に入力される。もっとも、コントローラ７０自体が遠隔装置に組み込まれていてもよい。

コントローラ７０は、中央演算処理装置であるＣＰＵ７１と、メモリ７２と、通信インタフェース７３と、電源回路７４と、不図示の通信バスとを備える。コントローラ７０は、制御基板に実装されたＩＣやマイクロコンピュータや抵抗やダイオードやコンデンサ等によって実現される。制御基板は、例えば、運転室１３に配置された制御ボックス内に配置されている。

通信インタフェース７３は、移動体通信網及びインターネットを通じて管理サーバ１００と通信を行うインタフェースである。

ＣＰＵ７１、メモリ７２、油圧供給装置２８、センサ群２６の旋回角センサ６１等、監視カメラ１７、通信インタフェース７３、及び操縦装置２９は、通信バスに接続されている。ＣＰＵ７１によって実行される後述の制御プログラム７５は、メモリ７２からデータや情報を読み出し、メモリ７２にデータや情報を記憶させ、油圧アクチュエータ群２７の旋回モータ５１等の駆動を制御し、センサ群２６の旋回角センサ６１等が出力したセンサ検出値や監視カメラ１７が出力した監視画像データを取得し、オペレータが操縦装置２９に対して行った入力を取得し、通信インタフェース７３を通じて情報やデータを送受信することができる。

メモリ７２は、ＣＰＵ７１によって実行される制御プログラム７５及び人判断プログラム７６や、演算式や、定数や、対応テーブルや、強調オブジェクトデータや、警告音データなどを予め記憶する。演算式等については後述される。

制御プログラム７５は、操縦装置２９やセンサ群２６から入力した信号に基づいて油圧アクチュエータ群２７等の駆動を制御したり、後述の検知表示処理等（図５参照）を実行するプログラムである。

人判断プログラム７６は、画像に人が映っているか否かを判断するプログラムである。人判断プログラム７６は、ディープラーニングなどの学習によって育成されるプログラムである。人判断プログラム７６は、例えば画像データを２値化処理によって簡素化して複数の外形ラインを抽出し、抽出した外形ラインが、人を示す特定パターンに一致或いは近似するか否かによって人が画像に映っているかを判断する。上記学習は、上記特定パターンの種類や当該近似の範囲等を最適化することを意味する。なお、上記の人判断方法は一例であって、人判断プログラム７６は、他の方法によって人が画像に映っているか否かを判断してもよい。

電源回路７４は、走行体１１に搭載されたバッテリ１６から供給された直流電圧を、５Ｖや１２Ｖや２４Ｖなどの所定の電圧値の直流電圧に変換して出力する。電源回路７４は、例えば、ＤＣ／ＤＣコンバータである電源ＩＣやコンデンサや抵抗やダイオードやコイルなどによって実現される。なお、バッテリ１６は、走行体１１が有するエンジン１５によって充電される。電源回路７４が出力する直流電圧は、ＣＰＵ７１や操縦装置２９やセンサ群２６や監視カメラ１７などに供給される。図２では、電源回路７４からセンサ群２６等への給電線の図示は省略されている。

図４は、監視カメラ１７が撮像を行う撮像エリアと、人の立ち入りを禁止する危険エリアとを示す図である。特に図４（Ａ）は、ブーム２２の先端部（すなわち監視カメラ１７）が比較的低い高さ位置にある場合を示し、図４（Ｂ）は、ブーム２２の先端部が比較的高い高さ位置にある場合を示している。

図５は、制御プログラム７５が実行する検知表示処理のフローチャートを示す図である。

図４に示された危険エリアは一定範囲である。危険エリアは、例えばブーム２２の先端部の直下となる位置を中心とし、所定半径の円内である。危険エリアは、監視対象面の種類（地表面／堀下面／屋上面）に拘らず、且つブーム２２の先端部の高さ位置に拘らず、常に一定範囲である。危険エリアは、特許請求の範囲に記載された「所定エリア」に相当する。

監視カメラ１７は、常に一定の画角（視野角）φで撮像を行う。したがって、撮像エリアは、監視対象面に対するブーム２２の先端部の高さ位置によって変化する。具体的には、ブーム２２の先端部の高さ位置（すなわち監視カメラ１７の高さ位置）が高くなるほど、撮像エリアは広くなる。

上記のように危険エリアは一定範囲であるから、撮像エリアが広くなると、人が存在するか否かを判断する必要がない判断対象外エリアも広くなる。判断対象外エリアに人が存在するか否かの判断が行われると、ＣＰＵ７１の処理負担が増えるとともに、判断対象が増えることから人が存在するか否かの判断の精度が低下し、かつ当該判断に要する時間も長くなってしまう。検知表示処理では、危険エリアについてのみ人が存在するか否かの判断がされる。以下、詳しく説明がされる。

制御プログラム７５は、例えば操縦装置２９の電源がオンにされたことに基づいて、或いはオペレータが所定の入力を行ったことに基づいて、図５が示す検知表示処理を開始する。なお、制御プログラム７５が実行する処理は、コントローラ７０或いはＣＰＵ７１が実行する処理でもある。

なお、本実施形態では、クレーン車１０が作業を行う場所が地表面である場合が説明される。オペレータは、例えば作業を行う場所が地表面であることを指示する入力を制御モニタ８０に入力する。制御プログラム７５は、当該入力がされたことに基づいて、作業場所を「地表面」に設定する。或いは制御プログラム７５は、地表面以外を指定する特定の入力が行われなかったことに基づいて、作業場所を「地表面」に設定する。地表面は、特許請求の範囲に記載された「監視対象面」に相当する。

制御プログラム７５は、検知表示処理において、先ず監視カメラ１７が出力した監視画像データを取得する（Ｓ１１）。また、制御プログラム７５は、旋回角センサ６１等の各センサがそれぞれ出力したセンサ検出値を取得する（Ｓ１２）。

制御プログラム７５は、取得したセンサ検出値及びメモリ７２に予め記憶された定数に基づいて、監視カメラ１７の高さＨを算出する（Ｓ１３）。監視カメラ１７の高さＨは、監視対象面（地表面）からブーム２２の先端部までの鉛直方向における距離である。監視カメラ１７の高さＨは、特許請求の範囲に記載された「変位距離」に相当する。以下では、監視カメラ１７の高さＨを変位距離Ｈと記載して説明がされる。変位距離Ｈを特定するステップＳ１３の処理は、特許請求の範囲に記載された「変位距離特定処理」に相当する。

変位距離Ｈの算出について、図４が参照されて詳しく説明がされる。図４に示された高さａは、上記アウトリガ装置１４が駆動されてクレーン車１０の姿勢が安定した状態での監視対象面（地表面）からブーム２２の基端までの鉛直方向における距離である。高さａは、メモリ７２に予め記憶された定数の１つである。

制御プログラム７５は、ブーム長さセンサ６２が検出したブーム２２の長さＬに、起伏角度センサ６３が検出した起伏角度θから算出したｓｉｎθを乗じ、さらに上記高さａを加えて変位距離Ｈを算出する。具体的には、変位距離Ｈを算出するための演算式がメモリ７２に予め記憶されており、制御プログラム７５は、当該演算式に長さＬ、起伏角度θ、及び高さａを入力することによって変位距離Ｈを算出する。当該演算式は、長さＬ、起伏角度θ、及び高さａを引数とし、変位距離Ｈを戻り値とする関数であってもよい。ブーム長さセンサ６２が検出したブーム長さは、特許請求の範囲に記載された「ブームの伸縮長さ」に相当する。

図５が示すように、制御プログラム７５は、算出した変位距離Ｈを用いて使用範囲（図６参照）を特定する（Ｓ１４）。

図６は、監視画像のうち、人が存在するか否かを判断する範囲である使用範囲を示す図である。特に図６（Ａ）は、監視カメラ１７が比較的低い高さ位置にある場合（図４（Ａ）参照）における使用範囲を示し、図６（Ｂ）は、監視カメラ１７が比較的高い高さ位置にある場合（図４（Ｂ）参照）における使用範囲を示している。

図６が示す監視画像における黒丸は、画素を示す。図６に示す例では、監視画像は、横方向における２１個の画素と、縦方向における１１個の画素を有している。すなわち、監視画像の解像度は、「２１×１１」である。なお、図６では図を見易くするため解像度が「２１×１１」である例が示されているが、解像度は、「４００×４００（＝１６万画素）」や「１０００×１０００（＝１００万画素）」など他の解像度であってもよい。

監視画像は撮像エリア（図４参照）に対応し、使用範囲は危険エリア（図４参照）に対応し、使用範囲でない範囲は、判断対象外エリア（図４参照）に相当する。すなわち、使用範囲は、人が存在するか否かの判断を行う範囲であり、使用範囲でない範囲は当該判断が不要な範囲である。

監視画像データは、上記解像度と、複数の画素データとを有している。各画素データは、画素の位置を示す画像位置データと、画素の色を示す画素色データとを含む。画素位置データは、例えば画素番号である。解像度が「２１×１１」である場合、画素番号が「２２」である画素データは、２列目の最初の画素のデータを示す。

メモリ７２は、変位距離Ｈと複数の画素位置データとが対応付けられた第１対応テーブルを予め記憶する。当該複数の画素位置データは、使用範囲の各列の最初及び最後の画素位置を示す。すなわち、第１対応テーブルは、変位距離Ｈに応じた１つの使用範囲を特定するためのテーブルである。図５が示すように、制御プログラム７５は、ステップＳ１３で算出した変位距離Ｈと対応付けられた複数の画素位置データを、使用範囲として特定する（Ｓ１４）。

制御プログラム７５は、特定した使用範囲に基づいて加工データを生成する（Ｓ１５）。具体的には、制御プログラム７５は、ステップＳ１４において特定した使用範囲に含まれる画素の画素位置データ（画素番号）を変更する。例えば、制御プログラム７５は、使用範囲に含まれる画素の画素位置データ（画素番号）を通し番号に変更する。図６（Ａ）が示す例では、使用範囲内の１列目の画素について、画素番号「４５」から「６１」までを、「１」から「１７」の通し番号に変更し、他の列の画像についても同様に画素番号を変更する。

次に制御プログラム７５は、生成した加工データに基づいて、所定サイズの判断対象画像データを生成する（Ｓ１６）。具体的には、制御プログラム７５は解像度を変更する。詳しく説明すると、メモリ７２は、変位距離Ｈと解像度とが対応付けられた第２対応テーブルを予め記憶する。制御プログラム７５は、ステップＳ１３で算出した変位距離Ｈと対応付けられた解像度を特定する。図６（Ａ）に示される例では、制御プログラム７５は、解像度「１７×７」を特定する。制御プログラム７５は、元の解像度を、特定した解像度に変更する。図６（Ａ）に示される例では、制御プログラム７５は、解像度を「２１×１１」から「１1×６」に変更し、図６（Ｂ）に示される例では、制御プログラム７５は、解像度を「２１×１１」から「１１×６」に変更している。

制御プログラム７５は、ステップＳ１４、Ｓ１５、Ｓ１６（図５参照）において、使用範囲内の画像を所定サイズまで拡大して、判断対象画像データが示す画像である判断対象画像を生成する。したがって、監視カメラ１７がどのような高さ位置にあっても、危険エリアに立ち入った人は、判断対象画像において同程度の大きさとなる。なお、上述の監視対象画像データの生成方法は一例であって、他の方法によって判断対象画像データが生成されてもよい。例えば、使用範囲の画像を所定サイズの画像に拡大する場合、画素間距離など、解像度以外のパラメータが用いられてもよい。

ステップＳ１４、Ｓ１５、Ｓ１６の処理は、特許請求の範囲に記載された「生成処理」に相当する。ステップＳ１４は、特許請求の範囲に記載された「使用範囲を特定する処理」に相当する。ステップＳ１５の処理は、特許請求の範囲に記載された「使用範囲外のデータを削除する処理」に相当する。ステップＳ１６の処理は、特許請求の範囲に記載された「所定サイズに変換する処理」に相当する。

図５が示すように、制御プログラム７５は、生成した判断対象画像データを、人判断プログラム７６に受け渡し、判断対象画像データが示す判断対象画像に人が映っているか否かの判断を指示する（Ｓ１７）。

人判断プログラム７６は、受け渡された判断対象画像データに基づいて、判断対象画像に人が映っているか否かを判断する。ここにおいて、判断対象画像に映る人は、監視カメラ１７の高さ位置に拘らず一定の大きさであるから、人判断プログラム７６は、抽出した上記外形ラインの適正なサイズを推定することなく、人が映っているか否かの判断を行うことができる。すなわち、人判断プログラム７６には、抽出した外形ラインの適正サイズの推定を行う機能が不要である。当該機能が不要であるから、人判断プログラム７６のデータ容量が低減する。また、抽出した外形ラインの適正サイズの推定を行わないから、人が映っているか否かの判断の精度が良くなるとともに、当該判断に要する時間が短くなる。すなわち、撮像した監視画像のうち危険エリアを示す使用範囲のみを使用し、且つ使用範囲を示す画像を所定サイズに拡大することにより、人が存在するか否かの判断の精度が良くなり、かつ短時間で当該判断を行うことが可能になる。

人判断プログラム７６は、受け渡された判断対象画像に人が映っているか否かを示す第１データを含む判断結果を制御プログラム７５に返す。判断結果は、判断対象画像に人が映っている場合、当該人の位置を示す画素位置データを含む。当該画素位置データは、人を示す上記外形ラインの中心を示す画素の画素位置データであってもよいし、当該外形ラインに含まれる全ての画素の画素位置データであってもよい。人の位置を示す画素位置データは、特許請求の範囲に記載された「第２データ」に相当する。

制御プログラム７５は、人判断プログラム７６から判断結果を受け取る（Ｓ１８）。制御プログラム７５は、受け取った判断結果に基づいて、危険エリアに人が存在するか否かを判断する（Ｓ１９）。ステップＳ１８の処理は、特許請求の範囲に記載された「取得処理」に相当する。なお、制御プログラム７５と人判断プログラム７６との間の判断対象画像や判断結果の受け渡しは、オペレーティングシステムであるＯＳを介して行われてもよい。

制御プログラム７５は、危険エリアに人が存在すると判断すると（Ｓ１９：Ｙｅｓ）、判断対象画像データと、メモリ７２に予め記憶された強調オブジェクトデータと、当該強調オブジェクトデータの表示位置を示す上記人位置情報とを監視モニタ８４に入力する（Ｓ２０）。監視モニタ８４には、判断対象画像データが示す判断対象画像と、当該判断対象画像に映る人に重ねられた強調オブジェクトとが表示される。

強調オブジェクトは、例えば赤い円や四角等の赤枠である。すなわち、判断対象画像に映る人が赤い円や四角などの赤枠で囲まれる。或いは、強調オブジェクトは、赤い矢印である。すなわち、判断対象画像に映る人が赤い矢印で示される。すなわち、強調オブジェクトは、判断対象画像に映る人を強調してオペレータに視認し易くさせる。なお、強調オブジェクトは、判断対象画像に映る人を強調可能であれば、他の図形や記号や文字などであってもよいし、どのような色であってもよい。

なお、監視モニタ８４には、危険エリアを拡大した画像である判断対象画像が表示される例が説明されたが、監視モニタ８４には、拡大前の元の監視画像が表示されてもよい。或いは、オペレータが判断対象画像と監視画像とを選択可能であってもよい。

制御プログラム７５は、オペレータの注意を喚起するため、メモリ７２に予め記憶された警告音データをスピーカ８３に入力する（Ｓ２１）。スピーカ８３は、警告音データが示す警告音を出力する。ステップＳ２０、Ｓ２１の処理は、特許請求の範囲に記載された「安全処理」に相当する。なお、安全処理は、ステップＳ２０とステップＳ２１とのいずれか一方であってもよい。

制御プログラム７５は、危険エリアに人が存在しないと判断すると（Ｓ１９：Ｎｏ）、判断対象画像データを監視モニタ８４に入力する（Ｓ２２）。なお、監視モニタ８４には、判断対象画像に代えて監視画像が表示されてもよい。或いは、オペレータが判断対象画像と監視画像とを選択可能であってもよい。

制御プログラム７５は、ステップＳ２１或いはステップＳ２２の処理の実行後、人判断プログラム７６の学習に用いる学習用データを生成してメモリ７２に記憶させる（Ｓ２３）。学習用データは、上記判断対象画像データ及び上記判断結果である。ステップＳ２３の処理は、特許請求の範囲に記載された「判断対象画像データと判断結果とを対応付けて学習用データとして上記メモリに記憶させる処理」に相当する。

制御プログラム７５は、検知表示処理を終了するか否かを判断する（Ｓ２４）。例えば制御プログラム７５は、操縦装置２９の電源をオフにする入力や、操縦装置２９に特定の入力がされたことに基づいて検知表示処理を終了する。制御プログラム７５は、検知表示処理を終了しないと判断すると（Ｓ２４：Ｎｏ）、ステップＳ１１以降の処理を再度実行する。繰り返し実行されるステップＳ１１以降の処理は、例えば数十ｍ秒から数秒の時間間隔で行われる。制御プログラム７５は、検知表示処理を終了すると判断すると（Ｓ２４：Ｙｅｓ）、検知表示処理を終了する（エンド）。

図７は、制御プログラム７５が実行する送信／更新処理のフローチャートである。送信／更新処理は、上記学習用データを出力し、学習用データを用いて学習した新たなバージョンの人判断プログラムで、メモリ７２に記憶された人判断プログラム７６を更新する処理である。新たなバージョンの人判断プログラムは、特許請求の範囲に記載された「更新用データ」に相当する。なお、更新用データは、人判断プログラムの全部であってもよいし、人判断プログラムの一部であってもよい。

制御プログラム７５は、クレーン装置１２の電源がオンにされたことに基づいて送信／更新処理を実行する。まず、制御プログラム７５は、前回学習用データを送信してから一定期間が経過したか否かを判断する（Ｓ３１）。一定期間は、１日や１週間や１月や３月や１年などである。

制御プログラム７５は、一定期間が経過していると判断すると（Ｓ３１：Ｙｅｓ）、メモリ７２に記憶した上記学習用データを通信インタフェース７３を通じて管理サーバ１００に送信する（Ｓ３２）。

なお、クレーン装置１２は、通信インタフェース７３に代えて、或いは通信インタフェース７３とともに、可搬記憶媒体が着脱可能な端子部を有していてもよい。可搬記憶媒体は、例えばＵＳＢメモリ（登録商標）であり、端子部は、例えばＵＳＢ端子である。この場合、制御プログラム７５は、ステップＳ２３において、メモリ７２に代えて可搬記憶媒体に学習用データを記憶させる。その場合、送信／更新処理において、ステップＳ３１、Ｓ３２の処理が省略される。可搬記憶媒体は、クレーン装置１２から取り外されて、管理サーバ１００（図２参照）或いは管理サーバ１００と通信可能なパーソナルコンピュータなどの端末装置に装着される。可搬記憶媒体が記憶する上記学習用データは、直接或いは当該端末装置を通じて管理サーバ１００に入力される。ステップＳ３２の処理或いは可搬記憶媒体に学習用データを記憶させる処理は、特許請求の範囲に記載された「学習用データを上記メモリから外部に出力する処理」に相当する。

管理サーバ１００は、人判断プログラム（不図示）を記憶している。例えば管理サーバ１００のオペレータが、上記学習用データに判断の正誤を付す。判断の正誤が付された学習用データを用いて人判断プログラム７６の学習が行われる。そして、学習によって判断の精度が向上した新たな人判断プログラムが新しいバージョンの人判断プログラムとされる。

一方、制御プログラム７５は、前回ＨＴＴＰリクエストを管理サーバ１００に送信してから一定期間が経過したか否かを判断する（Ｓ３３）。一定期間は、１日や１週間や１月などである。制御プログラム７５は、前回ＨＴＴＰリクエストを管理サーバ１００に送信してから一定期間が経過したと判断すると（Ｓ３３：Ｙｅｓ）、ＨＴＴＰリクエストを通信インタフェース７３を通じて管理サーバ１００に送信する（Ｓ３４）。当該ＨＴＴＰリクエストは、メモリ７２に記憶された人判断プログラム７６のバージョンとコマンドとを含む。

管理サーバ１００は、上記ＨＴＴＰリクエストを受信すると、当該ＨＴＴＰリクエストに含まれるコマンドにしたがって、当該ＨＴＴＰリクエストに含まれるバージョンよりも新しいバージョンの人判断プログラム（以下、「新たな人判断プログラム」と記載する）があるか否かを判断する。管理サーバ１００は、新たな人判断プログラムがあると判断すると、当該新たな人判断プログラムを含むＨＴＴＰレスポンスを、受信したＨＴＴＰレスポンスの応答として返信する。

制御プログラム７５は、管理サーバ１００が返信したＨＴＴＰレスポンスを受信する（Ｓ３５）。制御プログラム７５は、受信したＨＴＴＰレスポンスに新たな人判断プログラムが含まれるか否かを判断する（Ｓ３６）。制御プログラム７５は、受信したＨＴＴＰレスポンスに新たな人判断プログラムが含まれると判断すると（Ｓ３６：Ｙｅｓ）、新たな人判断プログラムにより、メモリ７２に記憶された人判断プログラム７６を更新する（Ｓ３７）。制御プログラム７５は、受信したＨＴＴＰレスポンスに新たな人判断プログラムが含まれないと判断すると（Ｓ３６：Ｎｏ）、ステップＳ３７の処理をスキップする。ステップＳ３７の処理は、特許請求の範囲に記載された「人判断プログラムを更新する処理」に相当する。

なお、人判断プログラム７６の更新は、上記可搬記憶媒体を用いて行われてもよい。具体的には、オペレータは、新しい人判断プログラムが記憶された可搬記憶媒体をクレーン装置１２に装着する。制御プログラム７５は、可搬記憶媒体に記憶された人判断プログラムのバージョンがメモリ７２に記憶された人判断プログラム７６のバージョンより新しいと判断すると、可搬記憶媒体に記憶された新しい人判断プログラムを用いてメモリ７２に記憶された人判断プログラム７６を更新する。この場合、ステップＳ３３からステップＳ３７までの処理が省略される。

制御プログラム７５は、送信／更新処理を終了するか否かを判断する（Ｓ３８）。例えば、制御プログラム７５は、クレーン装置１２の電源がオフにされたことや、特定の入力がされたことに基づいて、送信／更新処理を終了すると判断する。制御プログラム７５は、送信／更新処理を終了しないと判断すると（Ｓ３８：Ｎｏ）、ステップＳ３１以降の処理を再度実行する。繰り返し実行されるステップＳ３１以降の処理は、例えば数十ｍ秒から数秒の時間間隔で行われる。制御プログラム７５は、送信／更新処理を終了すると判断すると（Ｓ３８：Ｙｅｓ）、送信／更新処理を終了する（エンド）。

［第１実施形態の作用効果］

本実施形態では、コントローラ７０は、監視画像データのうち、危険エリア（使用範囲）を示すデータのみが用いられて判断対象画像データが生成される。したがって、危険エリアでない判断対象外エリアを含む監視画像データに基づいて人が映っているか否かを判断する場合に比べ、人が映っているか否かを判断する対象（上記外形ライン）の個数が低減する。その結果、危険エリアに人が存在するか否かの判断の精度が良くなり、且つ当該判断に要する時間が短くなる。

また、本実施形態では、人判断プログラム７６に受け渡される判断対象画像データが示す判断対象画像が常に所定サイズであるから、人判断プログラム７６は、上記外形ラインが適正サイズであるかを推定せずに人が映っているか否かを判断することがきる。すなわち、人判断プログラム７６には、上記推定を行う機能が不要となる。その結果、人が危険エリアに存在するか否かの判断の精度がさらに良くなり、クレーン装置１２の安全性がさらに向上する。

また、本実施形態では、監視対象面を地表面に限定することにより、既存のセンサであるブーム長さセンサ６２及び起伏角度センサ６３を用いて変位距離Ｈを算出して判断対象画像データを生成することができる。

また、本実施形態では、コントローラ７０は、危険エリアに人が存在すると判断すると、監視モニタ８４に映る人を赤枠（強調オブジェクト）で囲むとともに、警告音をスピーカ８３に出力させる。したがって、オペレータが監視画像に基づいて危険エリアに人が存在するか否かを判断する従来のクレーン装置に比べ、クレーン装置１２は、オペレータの負担を軽減することができる。

また、本実施形態では、危険エリアを拡大した画像である判断対象画像が監視モニタ８４に表示されるから、拡大前の監視画像が監視モニタ８４に表示される場合よりも、危険エリアにいる人をオペレータに容易に認識させることができる。

［第１実施形態の変形例１］

第１実施形態では、監視対象面が地表面である例が説明された。本変形例では、監視対象面が地表面より下の掘下面である場合（図８参照）や、監視対象面が地表面より上の建物の屋上面である場合（図９参照）が説明される。なお、本変形例では、以下で説明される構成以外の構成や処理は第１実施形態で説明された構成や処理と同じであり、第１実施形態と同じ符号及びステップ番号を用いて説明が省略される。

図８は、監視対象面が掘下面である場合における監視カメラ１７の撮像エリアと危険エリアとを示す図である。特に図８（Ａ）は、作業開始前にフックブロック３２を掘下面に接触或いは近接させている状態を示し、図８（Ｂ）は、作業中の状態を示している。

図９は、監視対象面が建築物の屋上面である場合における監視カメラ１７の撮像エリアと危険エリアとを示す図である。特に図９（Ａ）は、作業開始前にフックブロック３２を建築物の屋上面に接触或いは近接させている状態を示し、図９（Ｂ）は、作業中の状態を示している。

図１０は、本変形例において制御プログラム７５が実行する検知表示処理のフローチャートである。

制御プログラム７５は、第１実施形態と同様に、監視カメラ１７が出力した監視画像データと、センサ群２６の各センサが出力したセンサ検出値とを取得する（Ｓ１１、Ｓ１２）。

次に制御プログラム７５は、所定入力があったか否かを判断する（Ｓ４１）。詳しく説明すると、オペレータは、図８（Ａ）及び図９（Ａ）に示されるように、作業開始前において、フックブロック３２が監視対象面に接触或いは近接しているときに、制御モニタ８０を操作して所定入力を行う。

図１０が示すように、制御プログラム７５は、所定入力があったと判断すると（Ｓ４１：Ｙｅｓ）、ステップＳ１２で取得したセンサ検出値に基づいて、クレーン車１０が位置する基準面（地表面）から監視対象面までの鉛直方向における距離である高さｄ（図８及び図９参照）を算出してメモリ７２に記憶させる（Ｓ４２）。詳しく説明すると、制御プログラム７５は、ブーム長さセンサ６２が検出したブーム長さＬ１と、起伏角度センサ６３が検出した起伏角度θ１と、メモリ７２に予め記憶された高さａ（定数）及び演算式に基づいて、基準面（地表面）からブーム２２の先端部までの距離「Ｌ１ｓｉｎθ１＋ａ」を算出する。制御プログラム７５は、「Ｌ１ｓｉｎθ１＋ａ」から、ドラムセンサ６４が検出したワイヤ４１の繰出長さｂを減じることにより、基準面から監視対象面までの高さｄを算出する。なお、ドラムセンサ６４が検出したワイヤ４１の繰出長さｂは、上記ワイヤ掛数に基づいて補正される。例えば、ワイヤ掛数が「４」である場合、繰出長さは、概ね「ｂ／４」とされる。

監視対象面が掘下面である場合（図８（Ａ）参照）、高さｄは負の値となり、監視対象面が建築物の屋上面である場合（図９（Ａ）参照）、高さｄは正の値となり、監視対象面が地表面である場合（図４参照）、高さｄは「０」となる。高さｄは、特許請求の範囲に記載された「監視対象面の高さ位置」に相当する。ステップＳ４２の処理は、特許請求の範囲に記載された「監視対象面の高さ位置を特定する処理」に相当する。

制御プログラム７５は、所定入力がないと判断すると（Ｓ４１：Ｎｏ）、ステップＳ４２の処理をスキップする。

制御プログラム７５は、第１実施形態と同様にして、ステップＳ１２で取得したセンサ検出値に基づいて、監視カメラ１７の高さ（変位距離）Ｈを算出する（Ｓ１３）。図８（Ｂ）及び図９（Ｂ）が示す例では、制御プログラム７５は、ブーム長さセンサ６２が検出したブーム長さＬ２と、起伏角度センサ６３が検出した起伏角度θ２と、高さａ（定数）と、上記演算式とに基づいて、変位距離Ｈ＝Ｌ２ｓｉｎθ２＋ａを算出する。

図１０が示すように、制御プログラム７５は、ステップＳ１３で算出した高さと、ステップＳ４２でメモリ７２に記憶させた高さｄとに基づいて、監視対象面からブーム２２の先端部までの鉛直方向における距離（変位距離Ｈ）を算出する。具体的には、制御プログラム７５は、メモリ７２に記憶された演算式を用いて、基準面（地表）からブーム２２の先端部までの鉛直方向における距離Ｌ２ｓｉｎθ２＋ａ－ｄを算出する（図８（Ｂ）及び図９（Ｂ）参照）。すなわち、制御プログラム７５は、基準面（地表）からの監視カメラ１７の高さを算出する。

制御プログラム７５は、第１実施形態と同様にして、算出した変位距離Ｈに対応する使用範囲を特定して（Ｓ１４）加工データを生成し（Ｓ１５）、次いで判断対象画像データを生成する（Ｓ１６）。制御プログラム７５は、生成した判断対象画像データを人判断プログラム７６に受け渡し（Ｓ１７）、判断結果を人判断プログラム７６から受け取る（Ｓ１８）。制御プログラム７５は、判断結果に基づいて、判断対象画像や強調オブジェクトを監視モニタ８４に表示させ（Ｓ２０、Ｓ２１、Ｓ２３）、警告音をスピーカから出力させる（Ｓ２２）。制御プログラム７５は、メモリ７２に記憶後（Ｓ２４）、終了か否かを判断し（Ｓ２５）、終了でないと判断すると（Ｓ２５：Ｎｏ）、所定の時間間隔でステップＳ１１以降の処理を再度実行する。制御プログラム７５は、終了と判断すると（Ｓ２５：Ｙｅｓ）、検知表示処理を終了する（エンド）。

［第１実施形態の変形例１の作用効果］

本変形例では、制御プログラム７５は、基準面（地表面）から掘下面（監視対象面）や建築物の屋上面（監視対象面）までの高さｄを算出して、監視対象面に対する監視カメラ１７の高さを変位距離Ｈとして算出する。したがって、監視対象面が地表面でない場合であっても、危険エリアのみについて人が存在するか否かを判断することができ、かつ危険エリアを示す使用範囲の画像を所定サイズに拡大して人が存在するか否かを判断することができる。したがって、危険なエリアに人が存在するか否かの判断の精度が良くなり、且つ当該判断に要する時間が短くなる。

なお、本変形例では、メインフックであるフックブロック３２を用いて高さｄが特定される例が説明されたが、上記サブフックを用いて高さｄが特定されてもよい。

［第１実施形態の変形例２］

変形例１では、オペレータが所定入力を行って、基準面（地表面）から監視対象面（掘下面／屋上面）までの高さｄを算出し、高さｄを用いて変位距離Ｈを算出する例が説明された。本変形例では、ブーム２２の先端部に設けられた測距センサ６５（図２参照）によって変位距離Ｈが特定される例が説明される。なお、本変形例では、以下で説明される構成以外の構成や処理は第１実施形態で説明された構成や処理と同じであり、第１実施形態と同じ符号及びステップ番号を用いて説明が省略される。

クレーン装置１２は、測距センサ６５（図２参照）をさらに備える。測距センサ６５は、ブーム２２の先端部に取り付けられており、下方を検知領域としている。測距センサ６５は、レーザ光を照射し、監視対象面で反射された反射光を受光して距離を計測するレーザ測距センサである。或いは、測距センサ６５は、音波を出力し、監視対象面で反射された反射波を受信して距離を計測する音波センサである。測距センサ６５は、監視対象面までの距離を計測可能であれば、どのような種類の測距センサであってもよい。測距センサ６５は、特許請求の範囲に記載された「検出装置」に相当する。測距センサ６５が出力する検出値は、特許請求の範囲に記載された「第４検出値」に相当する。

制御プログラム７５は、図５が示す検知表示処理に代えて、図１１が示す検知表示処理を実行する。図１１が示す検知表示処理において、制御プログラム７５は、ステップＳ１１の実行後、測距センサ６５が検出した距離を変位距離Ｈとして取得する（Ｓ４４）。制御プログラム７５は、取得した変位距離Ｈに基づいて、第１実施形態と同様にしてステップＳ１４以降の処理を実行する。ステップＳ４４の処理は、特許請求の範囲に記載された「第４検出値に基づいて上記変位距離を特定する処理」に相当する。

［第１実施形態の変形例２の作用効果］

本変形例では、１つのセンサ（測距センサ６５）によって変位距離Ｈを特定するから、複数のセンサによって変位距離Ｈを特定する場合（第１実施形態／変形例１）に比べ誤差が積算されない。したがって、変位距離Ｈ及び使用範囲（危険エリア）を第１実施形態に比べ正確に特定することができる。その結果、クレーン車１０の安全性がさらに向上する。

［第１実施形態の変形例３］

上述の第１実施形態では、人判断プログラム７６がメモリ７２に記憶された例が説明された。本変形例では、人判断プログラム７６がメモリ７２ではなく管理サーバ１００（図２参照）に記憶されている例が説明される。なお、本変形例では、以下で説明される構成以外の構成や処理は第１実施形態で説明された構成や処理と同じであり、第１実施形態と同じ符号及びステップ番号を用いて説明が省略される。

制御プログラム７５は、図５が示す検知表示処理に代えて、図１２が示す検知表示処理を実行する。

制御プログラム７５は、第１実施形態と同様にしてステップＳ１１からステップＳ１６までの処理を実行して、判断対象画像データを生成する。制御プログラム７５は、生成した判断対象画像データ及びコマンドを含むＨＴＴＰリクエストを生成し、当該ＨＴＴＰリクエストを通信インタフェース７３を通じて管理サーバ１００（図２参照）に送信する（Ｓ４５）。当該コマンドは、判断対象画像データが示す画像に人が映っているか否かを示す判断結果を返信することを要求するコマンドである。

管理サーバ１００に実装されたサーバプログラム（不図示）は、受信したＨＴＴＰリクエストに含まれるコマンドにしたがって、当該ＨＴＴＰリクエストに含まれる判断対象画像データを人判断プログラムに受け渡し、当該人判断プログラムから上記判断結果を受け取る。サーバプログラムは、受け取った判断結果を含むＨＴＴＰレスポンスを生成し、クレーン装置１２に返信する。

制御プログラム７５は、管理サーバ１００が返信したＨＴＴＰレスポンスを通信インタフェース７３を通じて取得する（Ｓ４６）。制御プログラム７５は、取得した判断結果に基づいて、第１実施形態と同様にしてステップＳ１９からステップＳ２４までの処理を実行する。

［第１実施形態の変形例３の作用効果］

本変形例では、メモリ７２に人判断プログラム７６が記憶されないから、第１実施形態よりも記憶容量の少ないメモリ７２を使用することができる。

また、人判断プログラム７６が管理サーバ１００のサーバメモリに記憶されるから、人判断プログラム７６の学習や更新が容易になる。

［第１実施形態の変形例４］

上述の第１実施形態や変形例１では、ブーム２２の撓みを考慮せずに変位距離Ｈを算出する例が説明された。本変形例では、ブーム２２の撓みを考慮して変位距離Ｈを算出する例が説明される。なお、本変形例では、以下で説明される構成以外の構成や処理は第１実施形態で説明された構成や処理と同じであり、第１実施形態と同じ符号及びステップ番号を用いて説明が省略される。

クレーン装置１２は、吊荷重量センサ６６（図２参照）をさらに備える。吊荷重量センサ６６は、フックブロック３２に吊り下げられた吊荷３５（図３参照）の重量（以下、「吊荷重量」と記載する）に応じた物理量を検出値として検出するセンサである。吊荷重量センサ６６は、例えば、ワイヤ４１に加わる張力を検出するセンサであってもよいし、油圧モータ５４（図２参照）に供給される作動油の油圧を検出する圧力センサであってもよい。なお、吊荷重量センサ６６と同様のサブ吊荷重量センサが上記サブウインチに対して設けられていてもよい。ウインチ２３ではなく当該サブウインチが使用される場合、当該サブ吊荷重量センサの検出値が吊荷重量センサ６６の検出値に代えて使用される。

また、メモリ７２は、吊荷重量と、ブーム長さと、補正値とを対応付けた第３対応テーブルを予め記憶する。当該ブーム長さは、ブーム２２の全長であってもよいし、ブーム２２が有する上記各筒体の個々の長さであってもよい。当該ブーム長さが各筒体の個々の長さである場合、ブーム長さセンサ６２には、各筒体の個々の長さを検出可能なセンサが用いられる。

制御プログラム７５は、図５が示す検知表示処理のステップＳ１２において、吊荷重量センサ６６が検出した吊荷重量をさらに取得する。制御プログラム７５は、ステップＳ１２で取得した吊荷重量及びブーム長さと、上記第３対応テーブルとに基づいて、補正値を特定する。制御プログラム７５は、特定した補正値を用いて、ステップＳ１３において、算出した変位距離Ｈを補正する。

なお、上記第対応３テーブルでは、吊荷重量と、ブーム長さと、撓み演算式とが対応付けられていてもよい。当該撓み演算式は、例えば吊荷重量及びブーム長さに応じた撓み量を算出する演算式である。この撓み量に基づいて上記補正値が算出される。

［第１実施形態の変形例４の作用効果］

本変形例では、ブーム２２の撓みに基づく補正値を用いて変位距離Ｈを補正する。したがって、ブーム２２の撓みに基づいて変位距離Ｈを補正しない場合に比べ、変位距離Ｈが正確になる。その結果、クレーン車１０の安全性がさらに向上する。

［第１実施形態のその他の変形例］

上述の第１実施形態や変形例において、制御プログラム７５は、強調オブジェクトを判断対象画像に重ねる処理や警告音をスピーカ８３から出力する処理に代えて、或いは当該処理とともに、クレーン装置１２を強制停止させる処理を実行してもよい。具体的には、制御プログラム７５は、オペレータの操縦に拘らず旋回モータ５１や起伏シリンダ５２や伸縮シリンダ５３や油圧モータ５４への作動油の供給を停止して、旋回台２１やブーム２２やウインチ２３の駆動を強制的に停止させる。

上述の第１実施形態の変形例２では、測距センサ６５によって変位距離Ｈを検出する例が説明された。もっとも、変位距離Ｈは、走行体１１や旋回台２１に設置されたカメラによって検出されてもよい。

上述の第１実施形態の変形例２では、フックブロック３２が掘下面や屋上面などの監視対象面に接触或いは近接している場合にオペレータが操縦装置２９に所定入力を行うことで、制御プログラム７５が、基準面から監視対象面までの高さｄを算出する例が説明された。もっとも、オペレータは、当該高さｄを制御モニタ８０に入力してもよい。その場合、制御プログラム７５は、高さｄを算出する処理に代えて、オペレータが制御モニタ８０に入力した値を受け付けて高さｄとして取得する処理を実行する。

［第２実施形態］

第１実施形態では、画角が常に一定である監視カメラ１７が使用される例が説明された。本実施形態では、監視カメラ１７の画角が調整可能である場合が説明される。なお、本実施形態では、以下で説明される構成以外の構成や処理は第１実施形態で説明された構成や処理と同じであり、第１実施形態と同じ符号及びステップ番号を用いて説明が省略される。

図１３は、本実施形態において制御プログラム７５が実行する検知表示処理のフローチャートである。

本実施形態では、監視カメラ１７（図２参照）は、画角或いは焦点距離を変更（調整）する機能を有している。例えば、監視カメラ１７は、凹レンズや凸レンズや凹凸レンズなどの複数のレンズと、一乃至複数のレンズを移動させる移動機構とを有している。監視カメラ１７は、入力された画角制御信号に基づいて移動機構を駆動させ、レンズ間の距離を変更（調整）する。すなわち、監視カメラ１７は、入力された画角制御信号に基づいて画角或いは焦点距離を変更（調整）する。

本実施形態では、クレーン車１０が作業を行う場所が地表面である場合が説明される。オペレータは、例えば作業を行う場所が地表面であることを指示する入力を制御モニタ８０に入力する。制御プログラム７５は、当該入力がされたことに基づいて、作業場所を「地表面」に設定する。或いは制御プログラム７５は、特定の入力が行われなかったことに基づいて、作業場所を「地表面」に設定する。地表面は、特許請求の範囲に記載された「監視対象面」に相当する。

図１３が示すように、先ず制御プログラム７５は、第１実施形態と同様にしてセンサ検出値を取得する（Ｓ１２）。制御プログラム７５は、取得したセンサ検出値に基づいて、第１実施形態と同様にして地表面からのブーム２２の先端部までの高さである変位距離Ｈを算出する（Ｓ１３）。

制御プログラム７５は、算出した変位距離Ｈに基づいて、画角制御信号を特定する（Ｓ５１）。詳しく説明すると、メモリ７２は、変位距離Ｈと画角制御信号とを対応付けた第４対応テーブルを予め記憶する。制御プログラム７５は、ステップＳ１３で算出した変位距離Ｈと対応付けられた画角制御信号を第４対応テーブルにおいて特定する。制御プログラム７５は、特定した画角制御信号を監視カメラ１７に入力する（Ｓ５２）。監視カメラ１７は、入力された画角制御信号に基づいて画角を変更する。ステップＳ５１及びＳ５２は、特許請求の範囲に記載された「画角変更処理」に相当する。

図１４は、監視カメラ１７の画角φと撮像エリアとの関係を示す図である。特に図１３（Ａ）は、ブーム２２の先端部（すなわち監視カメラ１７）が比較的低い高さ位置にある場合を示し、図１４（Ｂ）は、ブーム２２の先端部が比較的高い高さ位置にある場合を示している。

図１４が示すように、画角φは、監視カメラ１７の高さ（変位距離）Ｈに拘らず撮像エリアが常に危険エリアとなるように、変位距離Ｈに応じて変更（調整）される。図１４が示す例では、監視カメラ１７が比較的低い高さ位置にある場合には（図１４（Ａ）参照）、画角がφ１に変更（調整）されて危険エリアが撮像エリアとされる。監視カメラ１７が比較的高い高さ位置にある場合には（図１４（Ｂ）参照）、画角がφ２（＜φ１）に変更（調整）されて危険エリアが撮像エリアとされる。

変位距離Ｈに応じて画角φが変更（調整）されて常に危険エリアのみが撮像されるから、人が存在するか否かの判断が不要なエリアが撮像されず、人が存在するか否かの判断が不要なエリアまで撮像する場合に比べ、人判断プログラム７６が判断の対象とする上記外形ラインの個数が低減する。その結果、人判断プログラム７６において、人が画像に映っているか否かの判断の精度が良くなるとともに、当該判断に要する時間が短くなる。

図１３が示すように、制御プログラム７５は、画角を変更した後に監視カメラ１７が出力した監視画像データを取得する（Ｓ１１）。その後、制御プログラム７５は、第１実施形態と同様にしてステップＳ１７からステップＳ２４までの処理を実行する。なお、ステップＳ２３において制御プログラム７５は、判断対象画像データに代えて監視画像データを含む学習用データを生成してメモリ７２に記憶させる。ステップＳ２３の処理は、特許請求の範囲に記載された「監視画像データと判断結果とを対応付けて学習用データとして上記メモリに記憶させる処理」に相当する。

［第２実施形態の作用効果］

本実施形態では、危険エリア以外のエリアも撮像して当該エリアにおいても人が存在するか否かを判断する場合に比べ、人判断プログラム７６が、人が画像に映っているか否かを判断する対象（上記外形ライン）が低減する。その結果、危険エリアに人が存在するか否かの判断の精度が良くなるとともに、当該判断に要する時間を短縮することができる。

また、本実施形態では、人判断プログラム７６に受け渡される監視画像データが常に同じサイズの画像となるから、人判断プログラム７６は、上記外形ラインが適正サイズであるか否かの推定を行わずに人が映っているか否かを判断することがきる。すなわち、人判断プログラム７６において、上記推定を行う機能が不要となる。その結果、人が危険エリアに存在するか否かの判断の精度がさらに良くなり、クレーン装置１２の安全性がさらに向上する。

また、本実施形態では、監視対象面を地表面とすることにより、既存のセンサであるブーム長さセンサ６２及び起伏角度センサ６３を用いて変位距離Ｈを算出して画角制御信号を特定することができる。

また、本実施形態では、コントローラ７０は、危険エリアに人が存在すると判断すると、監視モニタ８４に映る人を赤枠（強調オブジェクト）で囲むとともに、警告音をスピーカ８３に出力させる。したがって、オペレータが監視画像に基づいて危険エリアに人がいるか否かを判断する従来のクレーン装置に比べ、クレーン装置１２は、オペレータの負担を軽減することができる。

［第２実施形態の変形例１］

第２実施形態では、監視対象面が地表面である例が説明された。本変形例では、監視対象面が掘下面や建物の屋上面である例が説明される。なお、本変形例では、以下で説明される構成以外の構成や処理は、第１実施形態、第２実施形態、及び第１実施形態の変形例で説明された構成や処理と同じであり、第１実施形態や第２実施形態や当該変形例と同じ符号及びステップ番号を用いて説明が省略される。以下では、第１実施形態、第２実施形態、及び第１実施形態の変形例が「第１実施形態等」と記載されて説明がされる。

図１５は、本変形例において制御プログラム７５が実行する検知表示処理のフローチャートである。

制御プログラム７５は、第１実施形態等と同様にして、センサ検出値を取得し（Ｓ１２）、その後、監視対象面の高さｄを算出してメモリ７２に記憶させる（Ｓ４１、Ｓ４２）。制御プログラム７５は、第１実施形態等と同様にして、算出した高さｄとブーム２２の先端部の高さ（監視カメラ１７の高さ）とから変位距離Ｈを算出し（Ｓ４３）、当該変位距離Ｈに基づいて画角制御信号を特定し（Ｓ５１）、当該画角制御信号を監視カメラ１７に入力する（Ｓ５２）。次に、制御プログラム７５は、画角を変更した監視カメラ１７が出力した監視画像データを取得する（Ｓ１１）。その後、制御プログラム７５は、第１実施形態等と同様にしてステップＳ１７からステップＳ２４の処理を実行する。

［第２実施形態の変形例１の作用効果］

本変形例では、制御プログラム７５は、基準面から掘下面（監視対象面）や建築物の屋上面（監視対象面）までの高さｄを算出して、監視対象面からブーム２２の先端部までの距離を変位距離Ｈとして算出する。したがって、監視対象面が地表面でない場合であっても、危険エリアのみについて人が存在するか否かを判断することができる。したがって、危険エリアに人が存在するか否かの判断の精度が良くなり、かつ当該判断に要する時間が短くなる。

［第２実施形態の変形例２］

本変形例では、ブーム２２の先端部に設けられた測距センサ６５（図２参照）によって変位距離Ｈが特定される例が説明される。なお、本変形例では、以下で説明される構成以外の構成や処理は第１実施形態等で説明された構成や処理と同じであり、第１実施形態等と同じ符号及びステップ番号を用いて説明が省略される。

制御プログラム７５は、図１３が示す検知表示処理に代えて、図１６が示す検知表示処理を実行する。図１６が示す検知表処理において、先ず制御プログラム７５は、測距センサ６５が検出した距離を変位距離Ｈとして取得する（Ｓ４４）。制御プログラム７５は、取得した変位距離Ｈに基づいて、第１実施形態等と同様にしてステップＳ５１以降の処理を実行する。

［第２実施形態の変形例２の作用効果］

本変形例では、１つのセンサ（測距センサ６５）によって変位距離Ｈを特定するから、複数のセンサによって変位距離Ｈを特定する場合（第２実施形態／変形例１）に比べ誤差が積算されない。したがって、第２実施形態に比べ変位距離Ｈを正確に特定することができ、その結果、クレーン車１０の安全性がさらに向上する。

［第２実施形態の変形例３］

本変形例では、人判断プログラム７６がメモリ７２ではなく管理サーバ１００（図２参照）に記憶されている例が説明される。なお、本変形例では、以下で説明される構成以外の構成や処理は第１実施形態等で説明された構成や処理と同じであり、第１実施形態等と同じ符号及びステップ番号を用いて説明が省略される。

制御プログラム７５は、図１３が示す検知表示処理に代えて、図１７が示す検知表示処理を実行する。

制御プログラム７５は、第２実施形態と同様にしてステップＳ１２、Ｓ１３、Ｓ５１、Ｓ５２、Ｓ１１の処理を実行して、監視画像データを取得する。制御プログラム７５は、取得した監視画像データ及びコマンドを含むＨＴＴＰリクエストを生成し、当該ＨＴＴＰリクエストを通信インタフェース７３を通じて管理サーバ１００（図２参照）に送信する（Ｓ４５）。当該コマンドは、監視画像データが示す画像に人が映っているか否かを示す判断結果を返信することを要求するコマンドである。

管理サーバ１００に実装されたサーバプログラム（不図示）は、受信したＨＴＴＰリクエストに含まれるコマンドにしたがって、当該ＨＴＴＰリクエストに含まれる監視画像データを人判断プログラムに受け渡し、当該人判断プログラムから上記判断結果を受け取る。サーバプログラムは、受け取った判断結果を含むＨＴＴＰレスポンスを生成し、クレーン装置１２に返信する。

［第２実施形態の変形例３の作用効果］

本変形例では、メモリ７２が人判断プログラム７６を記憶しないから、第２実施形態よりも記憶容量の少ないメモリ７２を使用することができる。

［第２実施形態の変形例４］

第２実施形態や、第２実施形態の変形例では、ブーム２２の撓みを考慮せずに変位距離Ｈを特定する例が説明された。本変形例では、ブーム２２の撓みを考慮して変位距離Ｈを特定する例が説明される。なお、本変形例では、以下で説明される構成以外の構成や処理は第１実施形態等で説明された構成や処理と同じであり、第１実施形態等と同じ符号及びステップ番号を用いて説明が省略される。

クレーン装置１２は、吊荷重量センサ６６（図２参照）をさらに備える。また、メモリ７２は、吊荷重量と、ブーム長さと、補正値とを対応付けた上記第３対応テーブルを予め記憶する。

制御プログラム７５は、図１３が示す検知表示処理のステップＳ１２において、吊荷重量センサ６６が検出した吊荷重量をさらに取得する。制御プログラム７５は、ステップＳ１２で取得した吊荷重量及びブーム長さと、上記第３対応テーブルとに基づいて、補正値を特定する。制御プログラム７５は、特定した補正値を用いて、ステップＳ１３において、算出した変位距離Ｈを補正する。

［第２実施形態の変形例４の作用効果］

本変形例では、ブーム２２の撓みに基づく補正値を用いて変位距離Ｈを補正する。したがって、ブーム２２の撓みに基づいて変位距離Ｈを補正しない場合に比べ、変位距離Ｈが正確になる。その結果、クレーン車１０の安全性が向上する。

［第２実施形態のその他の変形例］

上述の実施形態では、コントローラ７０が画角制御信号を監視カメラ１７に入力する例が説明された。もっとも、監視カメラ１７が、距離に応じて画角（或いは焦点距離）を調整するコントローラを有していてもよい。コントローラ７０は、画角制御信号に代えて変位距離Ｈを監視カメラ１７に入力する。監視カメラ１７のコントローラ７０は、入力された変位距離Ｈに基づいて画角制御信号を生成し、生成した画角制御信号を上記移動機構に入力して画角を変更（調整）する。その場合、コントローラ７０及び監視カメラ１７のコントローラは、特許請求の範囲に記載された「コントローラ」に相当する。

上述の第２実施形態や、第２実施形態の変形例において、制御プログラム７５は、強調オブジェクトを監視画像に重ね、かつ警告音をスピーカ８３から出力する処理に代えて、或いは当該処理とともに、クレーン装置１２を強制停止させる処理を実行してもよい。具体的には、制御プログラム７５は、オペレータの操縦に拘らず旋回モータ５１や起伏シリンダ５２や伸縮シリンダ５３や油圧モータ５４への作動油の供給を停止して、旋回台２１やブーム２２やウインチ２３の駆動を強制的に停止させる。

上述の第２実施形態の変形例２では、測距センサ６５によって変位距離Ｈを検出する例が説明された。もっとも、変位距離Ｈは、走行体１１や旋回台２１に設置されたカメラによって検出されてもよい。

上述の第２実施形態の変形例２では、フックブロック３２が掘下面や屋上面などの監視対象面に接触或いは近接している場合にオペレータが操縦装置２９に所定入力を行うことで、制御プログラム７５が、基準面から監視対象面までの高さｄを算出する例が説明された。もっとも、オペレータは、当該高さｄを制御モニタ８０に入力してもよい。その場合、制御プログラム７５は、高さｄを算出する処理に代えて、オペレータが制御モニタ８０に入力した値を受け付けて高さｄとして取得する処理を実行する。

１０・・・クレーン車
１１・・・走行体
１２・・・クレーン装置
１３・・・運転室
１７・・・監視カメラ
２１・・・旋回台
２２・・・ブーム
２３・・・ウインチ
２６・・・センサ群
２９・・・操縦装置
３２・・・フックブロック
３４・・・吊荷フック
３５・・・吊荷
４１・・・ワイヤロープ
６１・・・旋回角センサ
６２・・・ブーム長さセンサ
６３・・・起伏角度センサ
６４・・・ドラムセンサ
６５・・・測距センサ
６６・・・吊荷重量センサ
７０・・・コントローラ
７１・・・ＣＰＵ
７２・・・メモリ
７５・・・制御プログラム
７６・・・人判断プログラム
８０・・・制御モニタ
８１・・・ディスプレイ
８２・・・タッチセンサ
８３・・・スピーカ
８４・・・監視モニタ