JP2023075793A - クレーン装置及び制御プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】作業中のフックの位置をリアルタイムで把握することができ、安全で円滑なクレーン作業が可能なクレーン装置を提供する。【解決手段】クレーン装置は、センサが検知したブームの長さや起伏角度や旋回角度や吊荷重量や定格重量などの制御情報を表示する制御モニタを運転室に備える。また、クレーン装置は、ブームの先端部に取り付けられたカメラ４４を備える。カメラ４４が撮像した監視画像は、運転室に設置された監視モニタ７８に表示される。制御プログラムは、センサの検出値から算出したフックブロックやサブフックの高さ位置（フック移動量）や地上揚程（巻上限界位置）を監視画像に重ねて表示する。オペレータは、監視画像に表示されたフック移動量などを確認しながら、監視画像において吊荷の挙動を監視しつつウインチの操作を行う。【選択図】図７

Description

この発明は、ブーム及びウインチを備えたクレーン装置、及びクレーン装置に実装される制御プログラムに関する。

クレーン装置は、例えば車両に搭載されてクレーン車として使用され、或いは作業現場に固定設置される。一般に、クレーン装置は、旋回台、ブーム、フックが設けられた吊荷ワイヤロープ、ウインチ、及び操縦装置を備える。ブームは、伸縮及び起伏可能であって、旋回台に搭載される。吊荷ワイヤロープは、クレーン作業時にブームの先端に掛け回されて垂下しており、この吊荷ワイヤロープの先端に設けられたフックに吊荷が掛けられる。ウインチが駆動されることにより、吊荷ワイヤロープが巻き取られ或いは繰り出され、吊荷が上昇或いは下降する。実際の作業では、ウインチ、旋回台及びブームが駆動され、フックに取り付けられた吊荷が所定の搬送ルートに沿って移動（運搬）される。操縦装置は、オペレータの操作（入力）を受け付ける入力装置及び制御装置を備える。制御装置は、入力装置からの入力信号にしたがって旋回台やブームやウインチを駆動させる。

従来のクレーン装置は、オペレータによるクレーン装置の操縦を支援するため、操縦装置に制御モニタを備えている（特許文献１参照）。特許文献１に記載されたクレーン装置では、制御モニタに、旋回位置、ブーム起伏角度、ブーム長さ、吊荷重量、定格重量及びフック移動量等の情報が制御画面として数値表示される。オペレータは、制御モニタに表示された情報を参照して旋回台やブームやウインチの操作を行う。

ところで、クレーン作業を安全且つ円滑に行うために、オペレータは、吊荷やフックの位置をリアルタイムで把握することが重要である。上記搬送ルートが三次元的なものであって、吊荷が視界から外れる場合（たとえば、地面に載置されている荷物を隣接する建物の屋上まで搬送する場合）にはなおさらである。そのため、上記制御モニタへの上記情報の表示に加えて、ブームの先端部に吊荷やフックを撮像するカメラが搭載され、作業中の吊荷やフックの様子が監視モニタに表示される場合がある。

特開２００２－２４１０８２号公報

ところが、監視モニタに表示されるフックの映像は、ブームの先端部からフック及び吊荷を撮像したものであるから、奥行が把握しづらく、フックがブームの先端部から離れるにつれて、フックの詳細な高さ位置が判別し難くなる。しかも、監視モニタに作業中のフックの映像が表示されたとしても、オペレータは、クレーン作業において制御モニタ及び監視モニタの双方を視認しつつウインチの操作をしなければならず、オペレータの負担が大きい。このような事情から、オペレータにとって、作業中の吊荷やフックの位置（高さ）をリアルタイムで把握することが難しかった。

本発明はかかる背景のもとになされたものであって、その目的は、作業中のフックの挙動及び位置をリアルタイムで把握することができ、安全で円滑なクレーン作業が可能なクレーン装置を提供すること、また、このクレーン装置に実装される制御プログラムを提供することである。

(1) 本発明に係るクレーン装置は、ブームと、上記ブームの基端側に設置された第１ウインチと、上記第１ウインチによって巻き取られた第１ワイヤと、上記ブームに沿う上記第１ワイヤによって吊下先端部から吊り下げられた第１フックと、上記第１フックの高さ位置を特定可能な第１検出値を検出する第１センサと、上記吊下先端部に設けられて下方を撮像するカメラと、表示装置と、制御装置と、を備える。上記制御装置は、制御情報を含む制御画面を生成する制御画面生成処理と、上記制御画面を当該表示装置に表示させる第１表示処理と、上記第１検出値が示す上記第１フックの高さ位置を示す第１表示オブジェクトを生成する第１表示オブジェクト生成処理と、上記第１表示オブジェクトを上記カメラが撮像した監視画像に重ねて上記表示装置に表示させる第２表示処理と、を実行する。

オペレータは、ブームを伸縮及び起伏等させる場合、制御画面に表示された制御情報を確認しながらブームの操縦を行う。一方、オペレータは、第１フックによって吊り下げられた吊荷を上昇或いは下降させる場合、監視画像に映る吊荷の挙動をリアルタイムで視認（監視）しながらウインチの操縦を行う。オペレータは、吊荷が吊下先端部から離れた場合、監視画像に重畳された第１表示オブジェクトによって吊荷の詳細な高さ位置を確認する。すなわち、オペレータは、吊荷の挙動をリアルタイムで監視しつつ第１フックの詳細な高さ位置を確認することができる。その結果、安全で円滑なクレーン作業が可能となる。

(2) 上記制御装置は、基点位置を取得する基点取得処理をさらに実行してもよい。上記第１フックの高さ位置は、上記基点位置からの高さを示す数値であり、上記第１表示オブジェクトは、上記第１フックの高さ位置と、基点位置を示す第１マークと、を含む縦グラフである。

オペレータは、例えば載置された資材（吊荷）に第１フックが取り付けられた時に基点位置の入力を行う。制御装置は、資材の載置高さ位置を基点位置とした第１フックの高さ位置を示す数値、及び当該基点位置を示す第１マークを含む縦グラフを監視画像に重畳して表示装置に表示させる。したがって、表示される第１フックの高さ位置を示す数値が、どの位置を基点位置とした数値であるかをオペレータに容易に認識させることができる。

(3) 上記基点取得処理は、巻上に対する上記基点位置である第１基点位置の入力を受け付ける処理と、巻下に対する上記基点位置である第２基点位置の入力を受け付ける処理と、を含んでいてもよい。上記第１フックの高さ位置は、上記第１基点位置からの高さである第１高さ位置、或いは上記第２基点位置からの高さである第２高さ位置である。上記第２表示処理は、上記第１高さ位置が指定されたこと、或いは上記第１ウインチによって上記第１ワイヤが巻き上げられたことに基づいて上記第１高さ位置を上記表示装置に表示し、上記第２高さ位置が指定されたこと、或いは上記第１ウインチによって上記第１ワイヤが巻き下げられたことに基づいて上記第２高さ位置を上記表示装置に表示する。

制御装置は、オペレータが第１高さ位置を指定した場合、第１高さ位置を監視画像に重畳して表示し、第２高さ位置を指定した場合、第２高さ位置を監視画像に重畳して表示する。或いは、制御装置は、巻上時には第１高さ位置を監視画像に重畳して表示し、巻下時には第２高さ位置を監視画像に重畳して表示する。その結果、第１高さ位置と第２高さ位置とのうち、適切な方の高さ位置が監視画像に重畳して表示される。

(4) 上記制御装置は、上記吊下先端部の高さ位置を取得する先端部高さ位置取得処理と、上記吊下先端部の高さ位置に基づいて、上記第１フックの巻上限界位置を特定する巻上限界位置特定処理と、をさらに実行してもよい。上記第１表示オブジェクトは、上記巻上限界位置をさらに含む。

第１フックの高さ位置と、第１フックの巻上限界位置とが監視画像に重畳して表示装置に表示されるから、あとどれくらい第１フックの巻き上げが可能であるかをオペレータに容易に認識させることができる。

(5) 上記第１表示オブジェクトは、地面の高さ位置を示す第２マークをさらに含んでいてもよい。

地面の高さ位置を示す第２マークが監視画像に表示されるから、第１フックの位置と地面との位置関係をオペレータに容易に認識させることができる。

(6) 本発明に係るクレーン装置は、上記ブームの基端側に設置された第２ウインチと、上記第２ウインチによって巻き取られた第２ワイヤと、上記ブームに沿う上記第２ワイヤによって上記吊下先端部から吊り下げられた第２フックと、上記第２フックの高さ位置を特定可能な第２検出値を検出する第２センサと、をさらに備えていてもよい。上記制御装置は、上記第１フックが指定されたこと、或いは上記第１ウインチが駆動したことに基づいて上記第２表示処理を実行し、上記第２フックが指定されたこと、或いは上記第２ウインチが駆動したことに基づいて、上記第２検出値が示す上記第２フックの高さ位置を含む第２表示オブジェクトを生成する第２表示オブジェクト生成処理と、当該第２表示オブジェクトを上記監視画像に重ねて上記表示装置に表示させる第３表示処理と、を実行する。

第１フックは例えばフックブロック（メインフック）であり、第２フックはサブフックである。或いは第２フックはサブフックであり、第１フックはフックブロック（メインフック）である。第１フックの高さ位置と第２フックの高さ位置とをオペレータの指示によって或いは自動で切り替えて表示させることができる。したがって、第１フックの高さ位置と第２フックの高さ位置との両方の高さ位置が監視画像に表示される場合に比べ、オペレータが知りたい方、或いは現在使用している方のフックの高さ位置をオペレータに容易に認識させることができる。

(7) 本発明に係るプログラムは、ブームと、当該ブームの基端側に設置されたウインチと、当該ウインチによって巻き取られたワイヤと、当該ブームに沿う当該ワイヤによって吊下先端部から吊り下げられたフックと、当該フックの高さ位置を特定可能な検出値を検出するセンサと、当該吊下先端部に設けられて下方を撮像するカメラと、表示装置と、制御装置と、を備えるクレーン装置に実装される。本発明に係るプログラムは、制御情報を含む制御画面を生成する制御画面生成処理と、上記制御画面を当該表示装置に表示させる第１表示処理と、上記検出値が示す上記フックの高さ位置を示す第１表示オブジェクトを生成する第１表示オブジェクト生成処理と、上記第１表示オブジェクトを上記カメラが撮像した監視画像に重ねて上記表示装置に表示させる第２表示処理と、を実行する。

本発明は、クレーン装置に実装される制御プログラムとして捉えることもできる。

本発明に係るクレーン装置或いは当該クレーン装置に実装される制御プログラムでは、オペレータは、作業中のフックの挙動及び位置をリアルタイムで把握することができ、かつ安全で円滑なクレーン作業を行うことができる。

図１は、クレーン車１０の斜視図である。 図２は、クレーン車１０の平面図である。 図３は、クレーン車１０の側面図である。 図４は、クレーン装置１２の機能ブロック図である。 図５は、表示処理のフローチャートの一部である。 図６は、表示処理のフローチャートの他部である。 図７は、監視画像を示す図である。 図８は、制御画面を示す図である。 図９は、運転室１３に設置された操縦装置２９を示す図である。 図１０（Ａ）は、実施形態に係るオブジェクト３５を示す図であり、図１０（Ｂ）は、変形例に係るオブジェクト３５を示す図である。 図１１は、吊下長さＬ１、Ｌ２を説明する説明図である。

以下、本発明の一実施形態について説明がされる。なお、以下に説明される実施形態は、本発明の一例にすぎず、本発明の要旨を変更しない範囲で適宜変更され得ることは言うまでもない。例えば、後述する各処理の実行順序は、本発明の要旨を変更しない範囲で適宜変更され得る。或いは、後述の処理の一部は、本発明の要旨を変更しない範囲で適宜省略され得る。

図１は、本発明の一実施形態に係るクレーン車１０の外観斜視図である。図２及び図３は、それぞれ、クレーン車１０の平面図及び側面図であり、模式的に示されている。

本実施形態では、クレーン車１０はラフテレーンクレーンである。但し、クレーン車１０はオールテレーンクレーンであってもよい。

クレーン車１０は、走行体１１と、走行体１１に設けられたアウトリガ装置８０と、走行体１１に搭載されたクレーン装置１２及び運転室１３と、を備える。

走行体１１は、車体１７と、車体１７に懸架された車軸（不図示）とを備える。車体１７は、原動機としてのエンジン１５及び電源としてのバッテリ１６（図６）を搭載している。上記車軸は車輪１８を有し、車輪１８はエンジン１５により駆動される。エンジン１５は、油圧ポンプ（不図示）を駆動して後述の油圧供給装置２８（図４）を稼働させると共に、オルタネータを介してバッテリ１６を充電する。

アウトリガ装置８０は、前アウトリガ８１及び後アウトリガ８２を備える。前アウトリガ８１の構成と後アウトリガ８２の構成とは同じである。以下では、前アウトリガ８１の構成について説明がされ、後アウトリガ８２の構成についての説明は省略される。

図２が示すように、前アウトリガ８１は、アウタービーム８３と、左右一対のインナービーム８４、８５と、アウトリガシリンダ８６、８７と、左右一対のジャッキ８８、８９と、アウトリガセンサ９１、９２、９３、９４と、圧力センサ９５、９６（図４参照）とを備える。

アウタービーム８３は、角筒状を呈し、クレーン車１０の幅方向（左右方向）に沿って延びている。インナービーム８４は、アウタービーム８３の右部に位置しており、インナービーム８５は、アウタービーム８３の左部に位置している。インナービーム８４、８５は、アウタービーム８３に格納された格納位置（図１参照）と、アウタービーム８３から張り出した張出位置（図２参照）との間でスライドする。

アウトリガシリンダ８６、８７（図４参照）は、例えば油圧シリンダであり、油圧供給装置２８（図４参照）から作動油を供給されて伸縮する。アウトリガシリンダ８６、８７は、伸長することによってインナービーム８４、８５をアウタービーム８３から張り出させ、縮小することによってインナービーム８４、８５をアウタービーム８３に格納させる。

ジャッキ８８、８９は、例えば油圧シリンダであり、油圧供給装置２８（図４参照）から作動油を供給されて伸縮する。ジャッキ８８は、一方のインナービーム８４の先端部に固定されている。ジャッキ８９は、他方のインナービーム８５の先端部に固定されている。ジャッキ８８、８９は、上下方向に伸縮する。縮小状態にあるジャッキ８８、８９の下端は、車輪１８の最下点よりも上方に位置する。ジャッキ８８、８９は、クレーン作業前にクレーン車１０の姿勢を安定させる。すなわち、地面に敷板（不図示）が載置され、ジャッキ８８、８９は、敷板に当接するように伸長され、クレーン車１０を持ち上げる。

アウトリガセンサ９１、９２、９３、９４（図４参照）は、例えば押圧部を有するリミットスイッチである。アウトリガセンサ９１、９２は、アウタービーム８３の中央部に配置されている。アウトリガセンサ９３、９４は、アウタービーム８３の先端部に配置されている。アウトリガセンサ９１、９２の押圧部は、格納位置にあるインナービーム８４、８５に押圧される。すなわち、アウトリガセンサ９１、９２は、インナービーム８４、８５が格納位置にある場合にオンの検知信号を出力し、インナービーム８４、８５が格納位置以外にある場合にオフの検知信号を出力する。制御プログラム７４（図４参照）は、アウトリガセンサ９１、９２によって、インナービーム８４、８５が格納位置にあるか否かを検出する。

アウトリガセンサ９３、９４の押圧部は、張出位置にあるインナービーム８４、８５に押圧される。すなわち、アウトリガセンサ９３、９４は、インナービーム８４、８５が張出位置にある場合にオンの検知信号を出力し、インナービーム８４、８５が張出位置以外の位置にある場合にオフの検知信号を出力する。制御プログラム７４（図４参照）は、アウトリガセンサ９３、９４によって、インナービーム８４、８５が張出位置にあるか否かを検出する。なお、前アウトリガ８１が格納位置にあるか否か、及び張出位置にあるか否かを検知可能であれば、磁気センサなど、リミットスイッチ以外の種別のアウトリガセンサが用いられてもよい。

圧力センサ９５（図４参照）は、ジャッキ８８の接地圧に応じた圧力信号を出力するセンサである。ジャッキ８８の接地圧とは、伸長されたジャッキ８８の下端が敷板を押圧する圧力である。同様に、圧力センサ９６は、ジャッキ８９の接地圧に応じた圧力信号を出力するセンサである。制御プログラム７４（図４参照）は、圧力センサ９５、９６によって、クレーン車１０がクレーン作業を行い得る安定姿勢にあるか否かを検出する。

図４は、クレーン車１０に搭載されたクレーン装置１２の機能ブロック図である。

図３が示すように、クレーン装置１２は、旋回台２１、ブーム２２、メインウインチ２３、サブウインチ２４、フックブロック３０、及びサブフック３３を備える。図４が示すように、クレーン装置１２は、センサ群２６、油圧アクチュエータ群２７、油圧供給装置２８、操縦装置２９、制御モニタ７５、監視モニタ７８、及び制御装置７０を備える。

旋回台２１は、走行体１１に支持されている（図３参照）。旋回台２１は、旋回モータ５１（図４参照）を介して所定の旋回中心軸（不図示）の周りに回転する。

係止部材１４が旋回台２１に設けられている。係止部材１４は、クレーン車１０の走行中にフックブロック３０及びサブフック３３が引っ掛けられる部材である。クレーン車１０は、フックブロック３０及びサブフック３３が係止部材１４に引っ掛けられた状態で作業現場まで走行する。

図３が示すように、ブーム２２は、旋回台２１に起伏可能に支持されている。ブーム２２は、複数の筒体が入れ子状に配置されており、いわゆるテレスコピックを構成し、伸縮可能である。すなわち、ブーム２２は、起伏可能、伸縮可能、かつ旋回可能である。ブーム２２は、起伏シリンダ５２によって起伏され、伸縮シリンダ５３（図４参照）によって伸縮される。

メインウインチ２３は、ブーム２２の基端或いは旋回台２１に取り付けられている。メインウインチ２３は、メインドラム５６及びシーブ５７を有している。メインドラム５６にメインワイヤロープ４１（以下、「メインワイヤ４１」と記載）が巻き付けられており、メインワイヤ４１は、シーブ５７に掛け回されている。メインドラム５６は、油圧モータ５４（図４参照）によって駆動（回転）される。メインドラム５６が駆動されることにより、メインワイヤ４１がメインドラム５６に巻き取られ、或いはメインワイヤ４１がメインドラム５６から繰り出される。

サブウインチ２４は、ブーム２２の基端或いは旋回台２１に取り付けられている。サブウインチ２４は、サブドラム５８及びシーブ５９を有している。サブドラム５８にサブワイヤロープ４２（以下、「サブワイヤ４２」と記載）が巻き付けられており、サブワイヤ４２は、シーブ５９に掛け回されている。サブドラム５８は、油圧モータ５５（図４参照）によって駆動（回転）される。サブドラム５８が駆動されることにより、サブワイヤ４２がサブドラム５８に巻き取られ、或いはサブワイヤ４２がサブドラム５８から繰り出される。メインウインチ２３及びサブウインチ２４のいずれか一方は、特許請求の範囲に記載された「第１ウインチ」に相当し、他方は、特許請求の範囲に記載された「第２ウインチ」に相当する。

メインワイヤ４１は、シーブ５７に掛け回された後、ブーム２２に沿ってブーム２２の先端部まで引き出されている。ブーム２２の先端部には、定滑車装置（不図示）が設けられている。定滑車装置は、フックブロック３０とともに滑車装置を構成している。定滑車装置及びフックブロック３０は、複数のシーブをそれぞれ有している。メインワイヤ４１は、定滑車装置のシーブと、フックブロック３０のシーブとに掛け回される。フックブロック３０は、メインワイヤ４１によってブーム２２の先端部から吊り下げられている。ブーム２２の先端部は、特許請求の範囲に記載された「吊下先端部」に相当する。

メインワイヤ４１が掛け回された回数は、ワイヤ掛数とも称される。ワイヤ掛数が増加するにしたがって、クレーン装置１２が安全に吊下可能な吊荷の重量（定格重量：本実施形態では最大吊荷重量）が増加する。すなわち、滑車装置は、クレーン装置１２の性能を高める。

メインドラム５６が巻き取るメインワイヤ４１の長さ（以下、「巻上量」と記載）或いはメインドラム５６が繰り出すメインワイヤ４１の長さ（以下、「巻下量」と記載）と、フックブロック３０の上昇距離（上昇量）或いは下降距離（下降量）との比は、ワイヤ掛数によって決まる。例えば、ワイヤ掛数が「１」の場合、ワイヤ４１の巻上量或いは巻下量は、フックブロック３０の上昇量或いは下降量と同じになる。ワイヤ掛数が「３」の場合、ワイヤ４１の巻上量或いは巻下量は、フックブロック３０の上昇量或いは下降量の３倍になる。

本実施形態では、ワイヤ掛数は、定格重量の算出などに用いられる。ワイヤ掛数は、例えばタッチセンサ７７（図４参照）を通じてオペレータによって制御装置７０に入力され、メモリ７２に記憶される。或いは、ワイヤ掛数は、センサ群２６が出力した検出値に基づいて制御装置７０によって自動で特定され、メモリ７２に記憶される。

フックブロック３０は、上記シーブを収容するブロック本体３１と、吊荷４３に引っ掛けられるフック３２とを有する。フック３２は、ブロック本体３１の下面から下向きに突出している。

サブワイヤ４２は、ブーム２２の先端に設けられたシーブ（不図示）に掛け回されており、その先端にサブフック３３が設けられている。図３が示すように、サブフック３３は、サブワイヤ４２によってブーム２２の先端部から吊り下げられている。なお、サブフック３３は、滑車装置を介さずにサブワイヤ４２に直接繋がれており、サブフック３３のワイヤ掛数は常に「１」である。メインワイヤ４１及びサブワイヤ４２のいずれか一方は、特許請求の範囲に記載された「第１ワイヤ」に相当し、他方は、特許請求の範囲に記載された「第２ワイヤ」に相当する。フックブロック３０及びサブフック３３のいずれか一方は、特許請求の範囲に記載された「第１フック」に相当し、他方は、特許請求の範囲に記載された「第２フック」に相当する。

図４が示すように、油圧アクチュエータ群２７は、旋回モータ５１、起伏シリンダ５２、伸縮シリンダ５３、油圧モータ５４、５５、上記アウトリガシリンダ８６、８７、及びジャッキ８８、８９を有する。

旋回モータ５１は、油圧供給装置２８から供給された作動油を介して回転する油圧モータであり、旋回台２１を旋回させる。起伏シリンダ５２は、油圧供給装置２８から供給された作動油を介して伸縮する油圧シリンダであり、ブーム２２を起伏させる。伸縮シリンダ５３は、油圧供給装置２８から供給された作動油を介して伸縮する油圧シリンダであり、ブーム２２を伸縮させる。油圧モータ５４は、油圧供給装置２８から供給された作動油を介して回転し、メインウインチ２３のメインドラム５６を回転させる。油圧モータ５５は、油圧供給装置２８から供給された作動油を介して回転し、サブウインチ２４のサブドラム５８を回転させる。

油圧供給装置２８は、上記エンジン１５によって駆動される油圧ポンプと、この油圧ポンプと上記油圧アクチュエータ群２７の旋回モータ５１等とを繋ぐ配管と、この配管等に設けられた油圧切換弁等とを備える。油圧切換弁はいわゆる電磁弁であってもよく、制御装置７０から入力される駆動信号によって作動する。油圧切換弁が作動することにより、旋回モータ５１、起伏シリンダ５２、伸縮シリンダ５３、油圧モータ５４、５５、アウトリガシリンダ８６、８７、及びジャッキ８８、８９が駆動される。すなわち、制御装置７０は、駆動信号を出力することにより、ブーム２２を旋回、起伏、及び伸縮させ、メインワイヤ４１やサブワイヤ４２を巻き取り或いは繰り出し、アウトリガ８１、８２及びジャッキ８８、８９を駆動することができる。

なお、以下では、旋回モータ５１を介して旋回台２１を旋回させることを、「旋回台２１を駆動」或いは「旋回台２１の駆動」と記載する。また、起伏シリンダ５２及び伸縮シリンダ５３を介してブーム２２を起伏及び伸縮させることを、「ブーム２２を駆動」或いは「ブーム２２の駆動」と記載する。また、油圧モータ５４、５５を介してドラム５６、５８を回転させることを、「ウインチ２３、２４を駆動」或いは「ウインチ２３、２４の駆動」と記載する。また、アウトリガシリンダ８６、８７及びジャッキ８８、８９を駆動させることを「アウトリガ装置８０を駆動」或いは「アウトリガ装置８０の駆動」と記載する。

センサ群２６は、旋回角センサ６１、ブーム長さセンサ６２、起伏角度センサ６３、ドラムセンサ６４、６５、吊荷重量センサ６６、６７、過巻検知センサ６８、６９、上記アウトリガセンサ９１、９２、９３、９４、上記圧力センサ９５、９６、及びカメラ４４を有する。

旋回角センサ６１は、例えばロータリエンコーダである。旋回角センサ６１は、旋回台２１の旋回角度に応じて、検出値であるパルス信号を出力する。単位時間当たりのパルス数は、旋回台２１の旋回速度（角速度）を示す。総パルス数は、旋回台２１の旋回角度を示す。なお、旋回台２１の旋回角度を特定可能であれば、ロータリエンコーダに代えてレゾルバ等の他のセンサが旋回角センサ６１として用いられてもよい。

ブーム長さセンサ６２は、ブーム２２の長さに応じた検出値を出力するセンサである。ブーム長さセンサ６２は、各筒体の長さを直接検出するセンサであってもよいし、伸縮シリンダ５３の伸縮長さや伸縮時間を検出するセンサであってもよい。要するに、ブーム長さセンサ６２は、ブーム２２の長さに応じた値を検出するセンサであればよい。

起伏角度センサ６３は、本実施形態では、ブーム２２の起伏角度を直接検出する。起伏角度センサ６３は、水平面に対する角度を出力する傾斜センサや水平センサが採用され、ブーム２２に取り付けられている。起伏角度センサ６３は、ブーム２２の起伏角度に応じた検出値を出力する。ただし、起伏角度センサ６３は、起伏シリンダ５２の伸長長さを検出するセンサであってもよい。要するに、起伏角度センサ６３は、ブーム２２の起伏角度に応じた物理量を検出するセンサであればよい。

メインドラムセンサ６４は、例えば、メインウインチ２３のメインドラム５６の軸に取り付けられたロータリエンコーダである。メインドラムセンサ６４は、メインドラム５６の回転に応じて、検出値であるパルス信号を出力する。単位時間当たりのパルス数は、メインドラム５６の回転速度（角速度）を示す。総パルス数は、メインドラム５６の回転数或いは回転角度を示す。例えば、総パルス数に「メインドラム５６のドラム半径に応じた値」が乗じられることにより、メインワイヤ４１の巻上量や巻下量が算出される。すなわち、本実施形態では、メインドラムセンサ６４は、メインワイヤ４１の巻上量及び巻下量を検出するセンサとして機能する。

サブドラムセンサ６５は、例えば、サブウインチ２４のサブドラム５８の軸に取り付けられたロータリエンコーダである。サブドラムセンサ６５は、サブドラム５８の回転に応じて、検出値であるパルス信号を出力する。単位時間当たりのパルス数は、サブドラム５８の回転速度（角速度）を示す。総パルス数は、サブドラム５８の回転数或いは回転角度を示す。例えば、総パルス数に「サブドラム５８のドラム半径に応じた値」が乗じられることにより、サブワイヤ４２の巻上量や巻下量が算出される。すなわち、本実施形態では、サブドラムセンサ６５は、サブワイヤ４２の巻上量及び巻下量を検出するセンサとして機能する。

メインドラムセンサ６４及びサブドラムセンサ６５のいずれか一方は、特許請求の範囲に記載された「第１センサ」に相当し、他方は、特許請求の範囲に記載された「第２センサ」に相当する。メインドラムセンサ６４が出力するパルス信号及びサブドラムセンサ６５が出力するパルス信号のいずれか一方は、特許請求の範囲に記載された「第１検出値」に相当し、他方は、特許請求の範囲に記載された「第２検出値」に相当する。

メイン吊荷重量センサ６６は、例えばメインワイヤ４１に加わるテンションを検出するテンションセンサ、又はメインウインチ２３のメインドラム５６を駆動させる油圧モータ５４の油圧を検出する圧力センサが採用される。テンションセンサは、ブーム２２の先端部やメインウインチ２３に取り付けられる。テンションセンサや圧力センサが検出したテンションや圧力とワイヤ掛数とに基づいて、フックブロック３０が吊るす吊荷４３（図３参照）の重量が算出される。要するに、メイン吊荷重量センサ６６は、メインワイヤ４１によって吊り下げられる吊荷４３の重量を算出可能な値を検出する。

サブ吊荷重量センサ６７は、例えばサブワイヤ４２に加わるテンションを検出するテンションセンサ、又はサブウインチ２４のサブドラム５８を駆動させる油圧モータ５５の油圧を検出する圧力センサが採用される。テンションセンサは、ブーム２２の先端部やサブウインチ２４に取り付けられる。テンションセンサや圧力センサが検出したテンションや圧力とワイヤ掛数とに基づいて、サブフック３３が吊るす吊荷の重量が算出される。要するに、サブ吊荷重量センサ６７は、サブワイヤ４２によって吊り下げられる吊荷の重量を算出可能な値を検出する。

メイン過巻検知センサ６８は、メインワイヤ４１の過巻を検知するセンサである。すなわち、メイン過巻検知センサ６８は、メインワイヤ４１の過巻によるフックブロック３０とブーム２２の先端部との接触、及びそれによる破損を防止するためのセンサである。

メイン過巻検知センサ６８は、ブーム２２の先端部に取り付けられている。メイン過巻検知センサ６８は、メインワイヤ４１の巻き上げによって上昇されたフックブロック３０によってオン或いはオフされる。メイン過巻検知センサ６８のオン／オフにより、フックブロック３０がブーム２２の先端部に接触する直前までメインワイヤ４１が巻き上げられたことが検知される。

サブ過巻検知センサ６９は、サブワイヤ４２の過巻を検知するセンサである。すなわち、サブ過巻検知センサ６９は、サブワイヤ４２の過巻によるサブフック３３とブーム２２の先端部との接触、及びそれによる破損を防止するためのセンサである。

サブ過巻検知センサ６９は、ブーム２２の先端部に取り付けられている。サブ過巻検知センサ６９は、サブワイヤ４２の巻き上げによって上昇されたサブフック３３によってオン或いはオフされる。サブ過巻検知センサ６９のオン／オフにより、サブフック３３がブーム２２の先端部に接触する直前までサブワイヤ４２が巻き上げられたことが検知される。

カメラ４４は、下方を撮像範囲としてブーム２２の先端部に取り付けられている（図３参照）。すなわち、カメラ４４は、フックブロック３０及びサブフック３３と、これらに吊り下げられた吊荷とを撮像するカメラである。カメラ４４は、いわゆる吊荷監視カメラとも称される。カメラ４４が撮像した画像は、監視モニタ７８（図７参照）に表示される。なお、フックブロック３０やサブフック３３が上記撮像範囲に含まれるならば、カメラ４４は、斜め下を撮像範囲としていてもよい。すなわち、特許請求の範囲に記載された「下方」には、「斜め下」も含まれる。

カメラ４４は、フックブロック３０及び吊荷４３、或いはサブフック３３を上方から撮像して画像データを生成し、生成した画像データを出力する。以下では、カメラ４４が撮像によって生成した画像データが「監視画像データ」と記載され、監視画像データが示す画像が「監視画像」と記載される。

センサ群２６（図４参照）、すなわち旋回角センサ６１、ブーム長さセンサ６２、起伏角度センサ６３、ドラムセンサ６４、６５、吊荷重量センサ６６、６７、過巻検知センサ６８、６９、アウトリガセンサ９１、９２、９３、９４、圧力センサ９５、９６、及びカメラ４４は、不図示の信号線によって制御装置７０と接続されている。センサ群２６が出力した検出値及びカメラ４４が出力した監視画像データは、制御装置７０に入力される。

図５は、運転室１３に設置された操縦装置２９を示している。

同図が示すように、操縦装置２９は、オペレータによって操作される操作レバー、フットペダル、スイッチ等を備える。操縦装置２９は、不図示の信号線によって制御装置７０と接続されている。オペレータは、操縦装置２９を操作してクレーン装置１２の操縦を行う。

図６は、運転室１３に設置された制御モニタ７５が表示する制御画面を示している。

制御モニタ７５は、いわゆるＭＦＤ（Multi Function Display：多機能ディスプレイ）と称されるタッチパネルであって、ディスプレイ７６と、ディスプレイ７６に重畳された透明な板状のタッチセンサ７７とを備える。制御モニタ７５は、制御プログラム７４が入力した制御画面データが示す制御画面を表示する。

図７は、運転室１３に設置された監視モニタ７８が表示する監視画像を示している。

監視モニタ７８は、カメラ４４が撮像した監視画像に、制御プログラム７４が生成したオブジェクト３５を重畳して表示する。なお、制御モニタ７５と監視モニタ７８とが１つのモニタとして構成されていてもよい。制御モニタ７５及び監視モニタ７８は、特許請求の範囲に記載された「表示装置」に相当する。

制御装置７０は、中央演算処理装置であるＣＰＵ７１と、メモリ７２と、電源回路７３と、不図示の通信バスとを備える。制御装置７０は、プリント基板及び当該プリント基板に実装されたＩＣやマイクロコンピュータや抵抗やダイオードやコンデンサ等によって実現される。すなわち、制御装置７０は、制御基板である。制御装置７０は、例えば、運転室１３に配置された制御ボックス内に配置される。

ＣＰＵ７１、メモリ７２、油圧供給装置２８、センサ群２６（旋回角センサ６１等）、操縦装置２９、制御モニタ７５、及び監視モニタ７８は、上記通信バスに接続されている。ＣＰＵ７１によって実行される制御プログラム７４は、メモリ７２からデータや情報を読み出し、メモリ７２にデータや情報を記憶させ、油圧アクチュエータ群２７の旋回モータ５１等の駆動を制御し、センサ群２６（旋回角センサ６１等）が出力した検出値やカメラ４４が出力した監視画像データを取得し、オペレータが操縦装置２９に行った操作に応じた信号を取得し、制御モニタ７５に制御画面を表示させ、監視モニタ７８に監視画像を表示させることができる。

メモリ７２は、ＣＰＵ７１によって実行される制御プログラム７４、性能テーブル、制御画面フォーマット、オブジェクトフォーマットなどを予め記憶する。また、メモリ７２は、オペレータによって入力された上記ワイヤ掛数、巻上リセット位置や巻下リセット位置を記憶する記憶領域を有している。

性能テーブルは、例えば旋回台２１の旋回角度、ブーム２２の長さ、ブーム２２の起伏角度、ワイヤ掛数、及び定格重量を対応付けたテーブルである。制御プログラム７４は、現在の旋回台２１の旋回角度、ブーム２２の長さ、ブーム２２の起伏角度、及びワイヤ掛数と対応付けられた定格重量を上記テーブルに基づいて特定し、吊り下げ可能な吊荷４３の重量を、特定した定格重量未満に制限する。或いは、制御プログラム７４は、現在の吊荷４３の重量及びワイヤ掛数に基づいて、旋回台２１の旋回角度やブーム２２の長さや起伏角度を制限する。なお、ブーム２２の限界起伏角度や限界長さや定格重量などを特定可能であれば、性能テーブルに代えて演算式などがメモリ７２に記憶されていてもよい。

制御画面フォーマットは、図６が示す制御画面を示す制御画面データを生成するためのフォーマットデータである。制御画面フォーマットは、複数の入力フィールドを有し、ブーム２２の長さや起伏角度等が入力される。制御プログラム７４は、ブーム長さセンサ６２が検出したブーム２２の長さや、起伏角度センサ６３が検出したブーム２２の起伏角度が制御画面フォーマットに入力されることにより、制御画面データを生成する。制御プログラム７４は、生成した制御画面データを制御モニタ７５のディスプレイ７６に入力することにより、制御画面を制御モニタ７５に表示させる。

制御画面は、複数のアイコン３６を有する。例えば、一のアイコン３６は、後述のリセット入力に用いられる。他の一のアイコン３６は、ワイヤ掛数の入力に用いられる。その他、アイコン３６の選択によって、種々の設定値等が制御装置７０に入力される。

制御画面は、クレーン車１０を示すクレーン車オブジェクト３７、ブーム２２の長さを示す数値、ブーム２２の起伏角度を示す数値、及び旋回台２１の旋回角度を示す数値等を表示する。図６に示す例では、ブーム２２の長さを示す数値は「９．４」であり、ブーム２２の起伏角度を示す数値は「２１．０°」であり、旋回台２１の旋回角度を示す数値は「０°」である。

制御画面は、フックブロック３０或いはサブフック３３を示すフックオブジェクト３８、現在の吊荷重量を示す数値、及び定格重量を示す数値を表示する。同図に示す例では、吊荷重量を示す数値は「７．２」であり、定格重量を示す数値は「１４．４」である。

制御画面は、フックブロック３０或いはサブフック３３を示すフックオブジェクト３９、及びフックブロック３０或いはサブフック３３の移動距離（以下、「フック移動量」と記載する）を示す数値を表示する。フック移動量は、基準となる高さ位置からのフックブロック３０或いはサブフック３３の高さ方向における移動距離である。基準となる高さ位置は、アイコン３６を用いたリセット入力によって設定され、巻上リセット位置や巻下リセット位置としてメモリ７２に記憶される。

具体的には、オペレータは、フックブロック３０或いはサブフック３３が地面に当接しているときや、フックブロック３０或いはサブフック３３に吊り下げられた吊荷が地面から切り離された直後（いわゆる、「地切作業」後）に、アイコン３６を用いて巻上リセット入力或いは巻下リセット入力を行う。

制御プログラム７４は、リセット入力が行われたときのフックブロック３０或いはサブフック３３の高さ位置を、ブーム長さセンサ６２や起伏角度センサ６３やドラムセンサ６４、６５等の検出値、及びワイヤ掛数等に基づいて特定し、特定した高さ位置を基準位置（巻上リセット位置／巻下リセット位置）としてメモリ７２に記憶させる。なお、巻上リセット位置及び巻下リセット位置は、フックブロック３０とサブフック３３とのそれぞれに対して個別に設定可能であってもよい。

ブーム２２の長さを示す数値、ブーム２２の起伏角度を示す数値、旋回台２１の旋回角度を示す数値、現在の吊荷重量を示す数値、定格重量を示す数値、及びフック移動量は、特許請求の範囲に記載された「制御情報」に相当する。

図８（Ａ）は、制御プログラム７４が生成して監視画像に重畳するオブジェクト３５を示す。

メモリ７２が記憶するオブジェクトフォーマット（図４参照）は、制御プログラム７４がオブジェクト３５の生成に用いる基本フォーマットデータである。

オブジェクト３５は、縦グラフ（縦線等）を有する。また、オブジェクト３５は、ブーム２２の先端部を示す絵で（図形）あるブーム先端オブジェクト４８と、フックブロック３０或いはサブフック３３を示す絵（図形）であるフックオブジェクト４９とを有する。また、オブジェクト３５は、巻上限界位置を示す数値と、上記フック移動量を示す数値と、地面の高さ位置を示す「０」の数値と、をさらに有する。図８（Ａ）に示す例では、巻上限界位置を示す数値は「２４．２８」であり、フック移動量を示す数値は「１４．３８」である。巻上限界位置を示す数値及びフック移動量を示す数値は、縦グラフにおいて、数値の大きさに応じた位置に表示される。

フックブロック３０のフック移動量を示すオブジェクト３５は、特許請求の範囲に記載された「第１表示オブジェクト」或いは「第２表示オブジェクト」に相当する。サブフック３３のフック移動量を示すオブジェクト３５は、特許請求の範囲に記載された「第２表示オブジェクト」或いは「第１表示オブジェクト」に相当する。

メモリ７２に記憶されたオブジェクトフォーマット（図４参照）は、縦グラフやブーム先端オブジェクト４８やフックオブジェクト４９の形状データを有する。また、オブジェクトフォーマットは、フック移動量や巻上限界位置などが入力される入力フィールドを有する。

巻上限界位置は、例えば、フックブロック３０或いはサブフック３３が過巻検知センサ６８、６９をオン或いはオフにする位置であって、「地上揚程」とも称される。制御プログラム７４は、例えばブーム長さセンサ６２及び起伏角度センサ６３が検知したブーム２２の長さ及び起伏角度からブーム２２の先端部の高さ位置を特定する。制御プログラム７４は、特定した高さ位置から所定距離だけ低い位置を巻上限界位置とする。当該所定距離は、クレーン車１０の種別に応じた距離であって、メモリ７２に予め記憶される。

制御プログラム７４は、センサ群２６が検出したブーム長さや起伏角度や巻上量（或いは巻下量）及びワイヤ掛数等に基づいて、上記リセット位置を基準としたフックブロック３０或いはサブフック３３の現在の高さ位置（フック移動量）を算出する。制御プログラム７４は、算出したフック移動量や上記巻上限界位置を上記オブジェクトフォーマットの入力フィールドに入力することでオブジェクトデータを生成する。制御プログラム７４は、生成したオブジェクトデータを監視画像データとともに監視モニタ７８に入力し、オブジェクト３５が重畳された監視画像（図７参照）を監視モニタ７８に表示させる。

電源回路７３は、バッテリ１６から供給された直流電圧を、５Ｖや１２Ｖなどの所定の電圧値の直流電圧に変換して出力する回路である。電源回路７３は、例えば、ＤＣ／ＤＣコンバータである電源ＩＣやコンデンサや抵抗やダイオードやコイルなどによって実現される。電源回路７３が出力する直流電圧は、ＣＰＵ７１や操縦装置２９やセンサ群２６や制御モニタ７５や監視モニタ７８などに供給される。図４では、電源回路７３からセンサ群２６等への給電線の図示は省略されている。

図９及び図１０は、制御プログラム７４が実行する表示処理のフローチャートである。以下、図９及び図１０が参照されて表示処理が説明される。

クレーン車１０が作業現場に到着した後、オペレータは、操縦装置２９（図５参照）を操作して、アウトリガ８１、８２を張り出させ、かつジャッキ８８、８９を伸長させてクレーン車１０の姿勢を安定させる。また、オペレータは、操縦装置２９を操作して、フックブロック３０及びサブフック３３を係止部材１４（図３参照）から取り外すブーム展開作業を実行する。詳しく説明すると、オペレータは、ブーム２２の先端部が係止部材１４の直上となる位置までブーム２２を起立させつつ、ウインチ２３、２４を駆動してワイヤ４１、４２を繰り出す。その後、オペレータ或いは作業者は、フックブロック３０及びサブフック３３を係止部材１４から取り外す。

制御プログラム７４は、例えば操縦装置２９に電源が投入されたことに基づいて、表示処理を開始する。まず、制御プログラム７４は、センサ群２６の各センサが出力する検出値を、数十ｍ秒や数百ｍ秒などの所定の時間間隔で取得する（Ｓ１１）。また、制御プログラム７４は、メモリ７２に記憶されたワイヤ掛数を読み出して取得する（Ｓ１１）。

フローチャートには示されていないが、制御プログラム７４は、例えば取得した検出値に基づいてアウトリガ８１、８２及びジャッキ８８、８９が駆動されたと判断したことに基づいて、ブーム２２やウインチ２３、２４の駆動の制限を解除する。また、制御プログラム７４は、例えば取得した検出値に基づいてブーム２２の先端部が係止部材１４の直上となる位置までブーム２２が起立されて展開作業が終了したと判断したことに基づいて、旋回台２１の旋回の制限を解除する。

制御プログラム７４は、ステップＳ１１で取得した検出値に基づいて、制御画面に表示するための定格重量等の算出を実行する（Ｓ１２からＳ１５）。まず、制御プログラム７４は、ステップＳ１１で取得した検出値に基づいて、ブーム２２の先端部からフックブロック３０までのワイヤ４１の長さである吊下長さＬ１、及びブーム２２の先端部からサブフック３３までのワイヤ４２の長さである吊下長さＬ２を算出して取得する（Ｓ１２）。

図１１は、吊下長さＬ１及び吊下長さＬ２を示す図である。

吊下長さＬ１は、例えばブーム２２の先端部からフック３２の下端までの距離である。吊下長さＬ２は、例えば ブーム２２の先端部からサブフック３３の下端までの距離である。もっとも、ブーム２２の先端部からフック３２やサブフック３３の上端や中間までの距離が吊下長さＬ１、Ｌ２とされてもよい。

制御プログラム７４は、ブーム２２が縮小され且つ倒伏された格納状態からのワイヤ４１、４２の繰り出し長さ（巻下量）を、当該格納状態から現時点までにドラムセンサ６４、６５が出力した総パルス数に基づいて算出する。そして、制御プログラム７４は、ブーム長さセンサ６２が検出したブーム長さと、起伏角度センサ６３が検出したブーム２２の起伏角度とに基づいて、吊下長さＬ１及び吊下長さＬ２を算出する。

次に、制御プログラム７４は、図９が示すように、ステップＳ１１で取得した検出値に基づいて、定格重量を特定して取得する（Ｓ１２）。具体的には、制御プログラム７４は、旋回角センサ６１、ブーム長さセンサ６２、及び起伏角度センサ６３が検出した旋回角度、ブーム長さ、及び起伏角度と、ステップＳ１１で取得したワイヤ掛数と、メモリ７２に記憶された性能テーブルとを用いて、定格重量を特定して取得する。

次に、制御プログラム７４は、巻上リセット位置及び巻下リセット位置をメモリ７２から読み出す（Ｓ１３）。巻上リセット位置及び巻下リセット位置は、ステップＳ１９等においてフック移動量の算出に用いられる。また、巻上リセット位置及び巻下リセット位置は、後述のステップＳ３４（図１０参照）においてメモリ７２に記憶される。なお、例えば地面を示す高さ位置が巻上リセット位置及び巻下リセット位置の初期値としてメモリ７２に予め記憶される。

次に、制御プログラム７４は、ステップＳ１１で取得した検出値に基づいて、ブーム２２の先端部の高さ位置を算出する（Ｓ１４）。例えば、制御プログラム７４は、ブーム２２の基端（旋回台２１の上面）を高さ位置の基準とする場合、ブーム長さセンサ６２が検出したブーム長さにｓｉｎθに乗じてブーム２２の先端部の高さ位置を算出する。「θ」は、起伏角度センサ６３が検出したブーム２２の起伏角度である。或いは、制御プログラム７４は、ジャッキ８８、８９の当接位置（地面）を高さ位置の基準とする場合、ブーム長さセンサ６２が検出したブーム長さにｓｉｎθに乗じて得た値に所定値を加算してブーム２２の先端部の高さ位置を算出する。所定値は、ジャッキ８８、８９の下端からブーム２２の基端までの高さに相当する値であり、クレーン車１０の種類に応じた固有の値としてメモリ７２に予め記憶される。ステップＳ１４の処理は、本発明の特許請求の範囲に記載された「位置取得処理」に相当する。

制御プログラム７４は、算出したブーム２２の先端部の高さ位置に基づいて巻上限界位置（地上揚程）を算出する（Ｓ１４）。ステップＳ１４の処理は、本発明の特許請求の範囲に記載された「巻上限界位置特定処理」に相当する。

次に、制御プログラム７４は、表示設定をメモリ７２から読み出して取得する（Ｓ１５）。表示設定は、例えば、フックブロック３０のフック移動量の表示を指定する設定や、サブフック３３のフック移動量の表示を指定する設定や、巻上リセット位置を基準としたフック移動量の表示を指定する設定や、巻下リセット位置を基準としたフック移動量の表示を指定する設定などである。

制御プログラム７４は、取得した表示設定において、フックブロック３０が指定されているか、サブフック３３が指定されているかを判断する（Ｓ１６）。制御プログラム７４は、フックブロック３０が指定されていると判断すると（Ｓ１６：フックブロック）、ステップＳ１６において取得した表示設定において、「巻上」が指定されているか、「巻下」が指定されているかを判断する（Ｓ１７）。

制御プログラム７４は、「巻上」が指定されていると判断すると（Ｓ１７：巻上）、巻上リセット位置を基準とした現在のフックブロック３０の高さ位置（フック移動量）を、読み出した巻上リセット位置と、ステップＳ１２で算出した吊下長さＬ１、Ｌ２（図１１参照）と、ステップＳ１４で算出したブーム２２の先端部の高さ位置とに基づいて算出する（Ｓ１８）。

制御プログラム７４は、ステップＳ１１で取得した旋回台２１の旋回角度、ブーム２２の長さ、ブーム２２の起伏角度、及び吊荷重量や、ステップＳ１２で取得した定格重量や、ステップＳ１８で算出したフック移動量を制御画面フォーマット（図４参照）に入力して制御画面データを生成する（Ｓ１９）。

また、制御プログラム７４は、ステップＳ１３でメモリ７２から読み出した巻上リセット位置及びステップＳ１４で算出した巻上限界位置をオブジェクトフォーマット（図４参照）に入力し、オブジェクトデータを生成する（Ｓ２０）。

制御プログラム７４は、ステップＳ１７において「巻下」が指定されていると判断すると（Ｓ１７：巻下）、巻下リセット位置を基準とした現在のフックブロック３０の高さ位置（フック移動量）を、読み出した巻下リセット位置と、ステップＳ１２で算出した吊下長さＬ１、Ｌ２（図１１参照）と、ステップＳ１４で算出したブーム２２の先端部の高さ位置とに基づいて算出する（Ｓ２１）。

制御プログラム７４は、ステップＳ１９と同様にして制御画面データを生成する（Ｓ２２）。また、制御プログラム７４は、ステップＳ１３でメモリ７２から読み出した巻下リセット位置及びステップＳ１４で算出した巻上限界位置をオブジェクトフォーマット（図４参照）に入力し、オブジェクトデータを生成する（Ｓ２３）。ステップＳ２０、Ｓ２３の処理は、本発明の特許請求の範囲に記載された「第１表示オブジェクト生成処理」或いは「第２表示オブジェクト生成処理」に相当する。

制御プログラム７４は、ステップＳ１６においてサブフック３３が指定されていると判断すると（Ｓ１６：サブフック）、ステップＳ１６において取得した表示設定において、「巻上」が指定されているか、「巻下」が指定されているかを判断する（Ｓ２４）。

制御プログラム７４は、「巻上」が指定されていると判断すると（Ｓ２４：巻上）、巻上リセット位置を基準とした現在のサブフック３３の高さ位置（フック移動量）を、読み出した巻上リセット位置と、ステップＳ１２で算出した吊下長さＬ１、Ｌ２と、ステップＳ１４で算出したブーム２２の先端部の高さ位置とに基づいて算出する（Ｓ２５）。

制御プログラム７４は、ステップＳ１９と同様にして制御画面データを生成する（Ｓ２６）。また、制御プログラム７４は、ステップＳ１３でメモリ７２から読み出した巻上リセット位置及びステップＳ１４で算出した巻上限界位置をオブジェクトフォーマット（図４参照）に入力し、オブジェクトデータを生成する（Ｓ２７）。

制御プログラム７４は、ステップＳ２４において「巻下」が指定されていると判断すると（Ｓ２４：巻下）、巻下リセット位置を基準とした現在のサブフック３３の高さ位置（フック移動量）を、読み出した巻下リセット位置と、ステップＳ１２で算出した吊下長さＬ１、Ｌ２と、ステップＳ１４で算出したブーム２２の先端部の高さ位置とに基づいて算出する（Ｓ２８）。

制御プログラム７４は、ステップＳ１９と同様にして制御画面データを生成する（Ｓ２９）。ステップＳ１９、Ｓ２２、Ｓ２６、Ｓ２９の処理は、本発明の特許請求の範囲に記載された「制御画面生成処理」に相当する。

また、制御プログラム７４は、ステップＳ１３でメモリ７２から読み出した巻下リセット位置及びステップＳ１４で算出した巻上限界位置をオブジェクトフォーマット（図４参照）に入力し、オブジェクトデータを生成する（Ｓ３０）。ステップＳ２７、Ｓ３０の処理は、本発明の特許請求の範囲に記載された「第２表示オブジェクト生成処理」或いは「第１表示オブジェクト生成処理」に相当する。

制御プログラム７４は、ステップＳ２０、Ｓ２３、Ｓ２７、Ｓ３０の実行後、図１０が示すように、ステップＳ１９或いはＳ２２或いはＳ２６或いはＳ２９で生成した制御画面データを制御モニタ７５のディスプレイ７６に入力し、制御画面を制御モニタ７５に表示させる（Ｓ３１）。ステップＳ３１の処理は、本発明の特許請求の範囲に記載された「第１表示処理」に相当する。

また、制御プログラム７４は、ステップＳ２０或いはＳ２３或いはＳ２７或いはＳ３０で生成したオブジェクトデータを、カメラ４４から入力した監視画像データとともに監視モニタ７８に入力する（Ｓ３２）。すなわち、制御プログラム７４は、オブジェクト３５が重ねられた監視画像を監視モニタ７８に表示させる。オブジェクト３５がフックブロック３０についてのフック移動距離を示す場合、ステップＳ３２の処理は、本発明の特許請求の範囲に記載された「第２表示処理」或いは「第３表示処理」に相当する。オブジェクト３５がサブフック３３についてのフック移動距離を示す場合、ステップＳ３２の処理は、本発明の特許請求の範囲に記載された「第３表示処理」或いは「第２表示処理」に相当する。

一方、オペレータは、巻上リセット位置や巻下リセット位置の設定を行う場合、ウインチ２３やウインチ２４を操作してフックブロック３０やサブフック３３を所定の位置にした後、制御モニタ７５のタッチセンサ７７を通じてリセット入力を行う。

制御プログラム７４は、リセット入力が行われたか否かを判断する（Ｓ３３）。制御プログラム７４は、リセット入力が行われたと判断すると（Ｓ３３：Ｙｅｓ）、巻上リセット位置或いは巻下リセット位置を算出し、算出した巻上リセット位置或いは巻下リセット位置をメモリ７２に記憶させる（Ｓ３４）。具体的には、制御プログラム７４は、ステップＳ１２で取得した吊下長さＬ１、Ｌ２と、ステップＳ１４で算出したブーム２２の先端部の高さ位置とに基づいて、フックブロック３０或いはサブフック３３の高さ位置を算出し、算出した高さ位置を、オペレータによる「巻上」或いは「巻下」の指定に基づいて巻上リセット位置或いは巻下リセット位置とする。なお、ブーム２２が伸縮及び起伏されずに固定された状態でウインチ２３、２４が駆動される場合、ブーム２２の先端部の高さ位置は不変である。その場合、フックブロック３０或いはサブフック３３の高さ位置ではなく、リセット入力が行われたときまでにメインドラムセンサ６４或いはサブドラムセンサ６５がカウントしたパルス数がリセット位置（リセットカウント値）としてメモリ７２に記憶されてもよい。制御プログラム７４は、現在までにカウントした総パルス数とリセットカウント値との差に基づいて、フックブロック３０或いはサブフック３３の高さ位置の変化量（フック移動量）を算出する。

ステップＳ３４の処理は、本発明の特許請求の範囲に記載された「基点取得処理」に相当する。リセット入力が行われたときのフックブロック３０或いはサブフック３３の高さ位置は、本発明の特許請求の範囲に記載された「基点位置」に相当する。オペレータが「巻上」を指定した場合のフックブロック３０或いはサブフック３３の高さ位置は、本発明の特許請求の範囲に記載された「第１基点位置」或いは「第２基点位置」に相当する。オペレータが「巻下」を指定した場合のフックブロック３０或いはサブフック３３の高さ位置は、本発明の特許請求の範囲に記載された「第２基点位置」或いは「第１基点位置」に相当する。フックブロック３０或いはサブフック３３における巻上リセット位置を基準とした高さ位置（フック移動量）は、本発明の特許請求の範囲に記載された「第１高さ位置」に相当する。フックブロック３０或いはサブフック３３における巻下リセット位置を基準とした高さ位置（フック移動量）は、本発明の特許請求の範囲に記載された「第２高さ位置」に相当する。

制御プログラム７４は、ステップＳ３３においてリセット入力が行われていないと判断すると（Ｓ３３：Ｎｏ）、ステップＳ３４の処理をスキップする。

オペレータは、巻上時のフック移動量から巻下時のフック移動量に表示を切り替えたり、使用するフックをフックブロック３０からサブフック３３に切り替えたりする場合、制御モニタ７５のタッチセンサ７７を通じて、表示設定を新たに設定する。

制御プログラム７４は、表示設定が新たに設定されたか否かを判断する（Ｓ３５）。制御プログラム７４は、表示設定が新たに設定されたと判断すると（Ｓ３５：Ｙｅｓ）、新たな表示設定をメモリ７２に記憶させる（Ｓ３６）。一方、制御プログラム７４は、表示設定が新たに設定されていないと判断すると（Ｓ３５：Ｎｏ）、ステップＳ３６の処理をスキップする。

制御プログラム７４は、制御モニタ７５や監視モニタ７８の表示を終了するか否かを判断する（Ｓ３７）。制御プログラム７４は、例えばエンジン１５が停止されたり、操縦装置２９の電源がオフにされたことなどに基づいて、表示を終了すると判断する。制御プログラム７４は、表示を終了しないと判断すると（Ｓ３７：Ｎｏ）、ステップＳ１１（図９参照）以降の処理を再度実行する。すなわち、ステップＳ１１以降の処理は、表示が終了するまで繰り返し実行される。例えば、数十ｍ秒から数百ｍ秒などの所定の時間間隔でステップＳ１１以降の処理が繰り返し実行される。制御プログラム７４は、表示を終了すると判断すると（Ｓ３７：Ｙｅｓ）、表示処理を終了する（ＥＮＤ）。

[実施形態の作用効果]

オペレータは、例えば制御画面に表示された吊荷重量や定格重量や現在のブーム２２の長さや起伏角度や旋回角度などの制御情報を確認しながら旋回台２１やブーム２２を駆動させる。一方、オペレータは、ウインチ２３、２４を駆動させる場合、監視モニタ７８に表示された監視画像によって、吊荷４３の挙動をリアルタイムで視認（監視）しながら操縦装置２９の操作を行う。オペレータは、吊荷がブーム２２の先端部から大きく離れた場合、監視画像に表示されたオブジェクト３５である縦グラフによって吊荷の詳細な高さ位置（フック移動量）を確認する。すなわち、オペレータは、吊荷の挙動をリアルタイムで監視しつつフックブロック３０やサブフック３３の詳細な高さ位置（フック移動量）を数値で確認することができる。その結果、安全で円滑なクレーン作業が可能となる。

制御プログラム７４は、表示設定が「巻上」である場合、巻上リセット位置を基準としたフックブロック３０或いはサブフック３３の高さ位置（フック移動量）を監視画像に表示し、表示設定が「巻下」である場合、巻下リセット位置を基準としたフックブロック３０或いはサブフック３３の高さ位置（フック移動量）を監視画像に表示する。したがって、巻上リセット位置を基準としたフック移動量と、巻下リセット位置を基準としたフック移動量とのうち、オペレータが希望する方のフック移動量を監視画像に表示することができる。

フックブロック３０或いはサブフック３３の高さ位置（フック移動量）と、巻上限界位置とが監視画像に表示されるから、あとどれくらいワイヤ４１、４２の巻き上げが可能であるかをオペレータは容易に認識することができる。

地面の高さ位置を示す数値「０」が監視画像に表示されるから、フックブロック３０或いはサブフック３３の高さ位置と地面との位置関係をオペレータは容易に認識することができる。

制御プログラム７４は、表示設定が「フックブロック」である場合、リセット位置を基準としたフックブロック３０の高さ位置（フック移動量）を監視画像に表示し、表示設定が「サブフック」である場合、リセット位置を基準としたサブフック３３の高さ位置（フック移動量）を監視画像に表示する。したがって、フックブロック３０のフック移動量と、サブフック３３のフック移動量とのうち、オペレータが希望する方のフック移動量を監視画像に表示することができる。

[変形例]

本変形例では、図８（Ａ）が示すオブジェクト３５に代えて、図８（Ｂ）が示すオブジェクト４５が監視画像に表示される。オブジェクト４５は、巻上限界位置を示す数値と、フックブロック３０或いはサブフック３３の高さ位置（フック移動量）を示す数値と、リセット位置を示す第１マーク４６と、地面の高さ位置を示す第２マーク４７と、地面を基準としたリセット位置の高さ位置を示す文字及び数値と、を有する。

図８（Ｂ）に示す例では、リセット位置を示す第１マーク４６は、三角形の図形であり、リセット位置の高さ位置を示す文字及び数値は「リセット位置：－２０．００ｍ」である。

オペレータは、例えば、地面よりも２０ｍだけ下方に載置された吊荷にフックブロック３０或いはサブフック３３が取り付けられた時にリセット入力を行う。制御プログラム７４は、吊荷の載置位置を基準としたフックブロック３０或いはサブフック３３の高さ位置（フック移動量）を示す数値、及び吊荷の載置位置を示す第１マーク４６を監視画像に表示させる。したがって、表示されるフックブロック３０或いはサブフック３３の高さ位置（フック移動量）が、どの位置を基準位置とした数値であるかをオペレータに容易に認識させることができる。また、リセット位置が地面を基準としてどの高さ位置になるかをオペレータに容易に認識させることができる。

［その他の変形例］

実施形態では、巻上リセット位置を基準としたフックブロック３０或いはサブフック３３の高さ位置（フック移動量）を制御画面及び監視画像に表示するか、巻下リセット位置を基準としたフックブロック３０或いはサブフック３３の高さ位置（フック移動量）を制御画面及び監視画像に表示するかの表示設定をオペレータが行う例が説明された。もっとも、巻上リセット位置と巻下リセット位置とのいずれを基準とした高さ位置（フック移動量）の表示を行うかを制御プログラム７４が自動で決定してもよい。例えば、制御プログラム７４は、ウインチ２３、２４がワイヤ４１、４２を巻き上げていることに応じて巻上リセット位置を基準としたフック移動量を制御画面及び監視画像に表示し、ウインチ２３、２４がワイヤ４１、４２を巻き下げていることに応じて巻下リセット位置を基準としたフック移動量を制御画面及び監視画像に表示する。

実施形態では、ドラムセンサ６４、６５によってワイヤ４１、４２の巻上量及び巻下量や、フックブロック３０やサブフックの高さ位置などを検出及び算出する例が説明された。もっとも、ドラムセンサ６４、６５に代えて、カメラや３次元レーザセンサやドップラセンサなどの他の検出装置が用いられてもよい。当該他の検出装置は、例えば旋回台２１や運転室１３に取り付けられ、取付位置からフックブロック３０或いはサブフック３３までの距離や仰角など、フックブロック３０やサブフックの高さ位置を算出可能な検出値を出力する。

クレーン車１０は、ジブ１９（図１参照）をさらに備えていてもよい。ジブ１９は、ブーム２２の側面及び先端部にそれぞれ着脱自在である。ジブ１９は、必要に応じてブーム２２の側面から取り外されてブーム２２の先端部に取り付けられる。カメラ４４は、ブーム２２の先端部及びジブ１９の先端部にそれぞれ着脱自在とされる。ジブ１９がブーム２２の先端部に装着された場合、フックブロック３０及びサブフック３３は、ジブ１９の先端部から吊り下げられ、かつカメラ４４がジブ１９の先端部に取り付けられる。この場合、ジブ１９の先端部は、本発明の特許請求の範囲に記載された「吊下先端部」に相当する。

実施形態では、クレーン車１０がメインウインチ２３とサブウインチ２４との２つのウインチを備える例が説明された。もっとも、クレーン車１０は、１つのウインチのみを備えていてもよい。

実施形態では、クレーン装置１２が走行体１１に搭載されてクレーン車として使用される例が説明された。もっとも、クレーン装置１２は、作業現場に固定設置されてもよい。

１０・・・クレーン車
１１・・・走行体
１２・・・クレーン装置
１３・・・運転室
１９・・・ジブ
２１・・・旋回台
２２・・・ブーム
２３・・・メインウインチ
２４・・・サブウインチ
２９・・・操縦装置
３０・・・フックブロック
３３・・・サブフック
３５、４５・・・オブジェクト
４１・・・メインワイヤロープ
４２・・・サブワイヤロープ
４３・・・吊荷
４４・・・カメラ
４６・・・第１マーク
４７・・・第２マーク
６１・・・旋回角センサ
６２・・・ブーム長さセンサ
６３・・・起伏角度センサ
６４・・・メインドラムセンサ
６５・・・サブドラムセンサ
６６・・・メイン吊荷重量センサ
６７・・・サブ吊荷重量センサ
６８・・・メイン過巻検知センサ
６９・・・サブ過巻検知センサ
７０・・・制御装置
７１・・・ＣＰＵ
７２・・・メモリ
７４・・・制御プログラム
７５・・・制御モニタ
７８・・・監視モニタ

Claims (7)

1. ブームと、
   上記ブームの基端側に設置された第１ウインチと、
   上記第１ウインチによって巻き取られた第１ワイヤと、
   上記ブームに沿う上記第１ワイヤによって吊下先端部から吊り下げられた第１フックと、
   上記第１フックの高さ位置を特定可能な第１検出値を検出する第１センサと、
   上記吊下先端部に設けられて下方を撮像するカメラと、
   表示装置と、
   制御装置と、を備え、
   上記制御装置は、
   制御情報を含む制御画面を生成する制御画面生成処理と、
   上記制御画面を当該表示装置に表示させる第１表示処理と、
   上記第１検出値が示す上記第１フックの高さ位置を示す第１表示オブジェクトを生成する第１表示オブジェクト生成処理と、
   上記第１表示オブジェクトを上記カメラが撮像した監視画像に重ねて上記表示装置に表示させる第２表示処理と、を実行する、クレーン装置。
2. 上記制御装置は、
   基点位置を取得する基点取得処理をさらに実行し、
   上記第１フックの高さ位置は、上記基点位置からの高さを示す数値であり、
   上記第１表示オブジェクトは、上記第１フックの高さ位置と、基点位置を示す第１マークと、を含む縦グラフである、請求項１に記載のクレーン装置。
3. 上記基点取得処理は、巻上に対する上記基点位置である第１基点位置の入力を受け付ける処理と、巻下に対する上記基点位置である第２基点位置の入力を受け付ける処理と、を含み、
   上記第１フックの高さ位置は、上記第１基点位置からの高さである第１高さ位置、或いは上記第２基点位置からの高さである第２高さ位置であり、
   上記第２表示処理は、
   上記第１高さ位置が指定されたこと、或いは上記第１ウインチによって上記第１ワイヤが巻き上げられたことに基づいて上記第１高さ位置を上記表示装置に表示し、上記第２高さ位置が指定されたこと、或いは上記第１ウインチによって上記第１ワイヤが巻き下げられたことに基づいて上記第２高さ位置を上記表示装置に表示する、請求項２に記載のクレーン装置。
4. 上記制御装置は、
   上記吊下先端部の高さ位置を取得する先端部高さ位置取得処理と、
   上記吊下先端部の高さ位置に基づいて、上記第１フックの巻上限界位置を特定する巻上限界位置特定処理と、をさらに実行し、
   上記第１表示オブジェクトは、上記巻上限界位置をさらに含む、請求項１または２に記載のクレーン装置。
5. 上記第１表示オブジェクトは、地面の高さ位置を示す第２マークをさらに含む、請求項１から３のいずれかに記載のクレーン装置。
6. 上記ブームの基端側に設置された第２ウインチと、
   上記第２ウインチによって巻き取られた第２ワイヤと、
   上記ブームに沿う上記第２ワイヤによって上記吊下先端部から吊り下げられた第２フックと、
   上記第２フックの高さ位置を特定可能な第２検出値を検出する第２センサと、をさらに備え、
   上記制御装置は、
   上記第１フックが指定されたこと、或いは上記第１ウインチが駆動したことに基づいて上記第２表示処理を実行し、
   上記第２フックが指定されたこと、或いは上記第２ウインチが駆動したことに基づいて、上記第２検出値が示す上記第２フックの高さ位置を含む第２表示オブジェクトを生成する第２表示オブジェクト生成処理と、当該第２表示オブジェクトを上記監視画像に重ねて上記表示装置に表示させる第３表示処理と、を実行する、請求項１から５のいずれかに記載のクレーン装置。
7. ブームと、当該ブームの基端側に設置されたウインチと、当該ウインチによって巻き取られたワイヤと、当該ブームに沿う当該ワイヤによって吊下先端部から吊り下げられたフックと、当該フックの高さ位置を特定可能な検出値を検出するセンサと、当該吊下先端部に設けられて下方を撮像するカメラと、表示装置と、制御装置と、を備えるクレーン装置に実装される制御プログラムであって、
   制御情報を含む制御画面を生成する制御画面生成処理と、
   上記制御画面を当該表示装置に表示させる第１表示処理と、
   上記検出値が示す上記フックの高さ位置を示す第１表示オブジェクトを生成する第１表示オブジェクト生成処理と、
   上記第１表示オブジェクトを上記カメラが撮像した監視画像に重ねて上記表示装置に表示させる第２表示処理と、を実行する制御プログラム。
   

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