JP2023160317A - プレス機械の安全装置、及び、プレス機械の安全制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】プレス機械の安全制御を高精度に行うことができるプレス機械の安全装置を提供する。【解決手段】パンチ３３及びダイ３４のうちのいずれか一方がセットされた上フレーム３１と、他方がセットされた下フレーム３２との相対的な接近動作によって、パンチとダイとの間に挟まれたワーク４００をプレス加工するプレス機械３００に搭載され、監視範囲に対して複数の光線を照射し、複数の光線それぞれの受光の有無を表す受光パターンを測定する測定器１１と、測定器で測定された受光パターンと受光パターンの基準データを用いて、接近動作を停止させる制御装置１０を備え、基準データはフレームの位置を示す指標値に対応付けて記憶されており、制御装置は測定データが得られた測定位置をプレス機械から取得し、測定データと指標値に対応付けて記憶されている受光パターンの基準データと、を比較することで安全制御の要否を判定するように構成されている。【選択図】図１

Description

本開示は、プレス機械の安全装置、及び、プレス機械の安全制御方法に関する。

プレス機械においては、パンチがセットされた上フレームと、ダイがセットされた下フレームとが、上下に接近動作する。これによって、パンチとダイとでその間に挟まれたワークを押圧する。その際にパンチとダイとの間に作業者の手が入ると怪我をするおそれがあるため、怪我を防止するための安全装置がさまざま提案されている。

例えば、特開平５－２７７５６４号公報（以下、特許文献１）は、プレス機械の一例としてプレスブレーキであって、光線センサ式保護装置を備えたプレスブレーキを開示している。そのプレスブレーキは、パンチとダイ間における曲げ線上あるいは稍々後方側でダイの一端側に投光器を、他端側に受光器を設けた光線センサ式保護装置を備えたことを特徴とし、レーザ光を用い投光器と受光器とにはそれぞれ前後方向微調整装置と上下方向微調整装置とを設け、金型交換のための取付位置変換装置を設けたことを特徴とするものである。特許文献１に開示のプレスブレーキでは、投光器より発光されたレーザ光による光芒の細線内に作業者の身体の一部が入り、受光器側が遮光されたときにプレスブレーキの作動が停止される。

特開平５－２７７５６４号公報

プレス加工の際、ワークの形状や加工方法により、パンチ又はダイの移動のさせ方が異なる。そのため、ワークの形状のみならず、パンチ又はダイの移動のさせ方によっても、レーザ光の遮光のされ方が異なる。

しかしながら、特許文献１に開示されたような従来のプレスブレーキの安全装置は、ワークの形状によって、レーザ光の遮光を有効とする範囲と無効とする範囲とが予め設定されている。そのため、プレス加工でのパンチ又はダイの移動のさせ方によっては、パンチ又はダイの移動に伴う遮光や、ワークの変形に伴う遮光も、指や手などによる遮光と同様にセンシングされてしまう可能性がある。そのため、停止する必要のない前者も誤検出されてしまう場合がある。その結果、指や手など、挟まれることを防止したい異物が存在していることを適切に検出できない場合がある。従って、プレス機械の安全制御を高精度に行うことができるプレス機械の安全装置、及び、プレス機械の安全制御方法が望まれる。

ある実施の形態に従うと、プレス機械の安全装置は、パンチ及びダイのうちのいずれか一方がセットされた上フレームと、パンチ及びダイのうちの他方がセットされた下フレームとの相対的な接近動作によって、パンチとダイとの間に挟まれたワークをプレス加工するプレス機械に搭載される安全装置であって、パンチ及びダイの少なくともいずれか一方が存在する監視範囲に対して複数の光線を照射し、複数の光線それぞれの受光の有無を表す受光パターンを測定する測定器と、測定器で測定された受光パターンの測定データと受光パターンの基準データとを用いて、接近動作を停止させる第１の制御を含む安全制御を行う制御装置と、を備え、基準データは、上フレーム及び下フレームの少なくともいずれか一方の位置を示す指標値に対応付けて記憶されており、制御装置は、測定器から測定データを得るともに、測定データが得られたときにおける上記位置を示す測定位置を、プレス機械から取得し、測定データと、測定位置に対応する指標値に対応付けて記憶されている受光パターンの基準データと、を比較することで安全制御の要否を判定する、ように構成されている。

ある実施の形態に従うと、プレス機械の安全制御方法は、パンチ及びダイのうちのいずれか一方がセットされた上フレームと、パンチ及びダイのうちの他方がセットされた下フレームとの相対的な接近動作によって、パンチとダイとの間に挟まれたワークをプレス加工するプレス機械における安全制御方法であって、パンチ及びダイの少なくともいずれか一方が存在する監視範囲に対して複数の光線を照射し、複数の光線それぞれの受光の有無を表す受光パターンを測定し、測定された受光パターンの測定データと受光パターンの基準データとを比較することで、接近動作を停止させる制御を含む安全制御の要否を判定し、安全制御が要と判定された場合に、少なくとも接近動作を停止させる、ことを備え、基準データは、上フレーム及び下フレームの少なくともいずれか一方の位置を示す指標値に対応付けて記憶されており、測定データが得られたときにおける位置を示す測定位置を、プレス機械から取得する、ことをさらに備え、比較することは、測定データと、測定位置に対応する指標値に対応付けて記憶されている受光パターンの基準データとを比較することを含む。

更なる詳細は、後述の実施形態として説明される。

図１は、プレスブレーキ、及び、プレスブレーキの安全装置の構成の一例を表した概略図であって、プレスブレーキの正面から見た図である。 図２は、プレスブレーキ、及び、プレスブレーキの安全装置の構成の一例を表した概略図であって、プレスブレーキの側方から見た図である。 図３は、安全装置の測定器による監視範囲を説明するための図である。 図４は、安全装置の制御装置の構成の一例を表した概略ブロック図である。 図５は、制御装置のメモリに記憶されている基準データを説明するための図である。 図６は、プレスブレーキを用いたプレス加工の流れを概略的に表したフローチャートである。 図７は、実施の形態に係る安全制御方法の一例を表したフローチャートである。 図８は、制御装置のディスプレイの画面、及び、操作ボタンを説明するための図である。 図９は、受光パターンの測定データと基準データとの比較を説明するための図である。 図１０は、受光パターンの測定データと基準データとの比較を説明するための図である。 図１１は、基準データを生成する処理の流れの一例を表したフローチャートである。

＜１．プレス機械の安全装置、及び、プレス機械の安全制御方法の概要＞

（１）本実施の形態に係るプレス機械の安全装置は、パンチ及びダイのうちのいずれか一方がセットされた上フレームと、パンチ及びダイのうちの他方がセットされた下フレームとの相対的な接近動作によって、パンチとダイとの間に挟まれたワークをプレス加工するプレス機械に搭載される安全装置であって、パンチ及びダイの少なくともいずれか一方が存在する監視範囲に対して複数の光線を照射し、複数の光線それぞれの受光の有無を表す受光パターンを測定する測定器と、測定器で測定された受光パターンの測定データと受光パターンの基準データとを用いて、接近動作を停止させる第１の制御を含む安全制御を行う制御装置と、を備え、基準データは、上フレーム及び下フレームの少なくともいずれか一方の位置を示す指標値に対応付けて記憶されており、制御装置は、測定器から測定データを得るともに、測定データが得られたときにおける位置を示す測定位置を、プレス機械から取得し、測定データと、測定位置に対応する指標値に対応付けて記憶されている受光パターンの基準データと、を比較することで安全制御の要否を判定する、ように構成されている。

基準データが上フレーム及び下フレームの少なくともいずれか一方の位置を示す指標値に対応付けて記憶されていることで、測定データと測定データが得られたときにおける測定位置に応じた基準データとを比較することができる。基準データとして、正常なプレス動作の上記測定位置における受光パターンを用いることで、測定データと比較することによって、異物による遮光が不一致として検出される。

上フレーム及び下フレームの少なくともいずれか一方の位置を示す指標値に対応付けて記憶されている基準データは、プレス加工のあるタイミングにおける理想的な受光パターン、つまり、プレス加工のあるタイミングにおける理想的なワークの形状やパンチ又はダイの移動のさせ方を表していると言える。測定データをその基準データと比較することによって、ワークの形状やパンチ又はダイの移動のさせ方などを除いて異物による遮光が検出される。その結果、高精度で安全制御が要と判定される。

（２）好ましくは、それぞれ異なる指標値に対応付けられた、複数の基準データが記憶されており、制御装置は、測定データとの比較に用いるために、複数の基準データの中から、測定位置に対応する指標値に対応付けて記憶されている基準データを選択する、ように構成されている。これにより、測定データと測定データが得られたときにおける測定位置に応じた基準データとを比較することができる。

フレーム間隔に対応する指標値は、フレーム間隔に対して関係性を有する値を指し、一例として、ダイの基準面からの高さである。基準面は、例えば、プレス機械の設置面である。

（３）好ましくは、測定データと基準データとを比較することは、測定データに示される受光パターンと基準データに示される受光パターンとの一致、不一致を判定することを含み、制御装置は、測定データに示される受光パターンと基準データに示される受光パターンとが不一致と判定した場合に、安全制御が要と判定する。これにより、容易に、かつ、高精度で安全制御の要否の判定ができる。

（４）好ましくは、安全制御は、第１の制御の後に接近動作を再開させる第２の制御を含み、第２の制御は、第１の制御によって停止させた際の接近動作の速度より遅い速度で接近動作を再開させることを含む。これにより、ワークに対する衝撃が抑えられ、接近動作がスムーズに再開されるようになるとともに、動作の再開時に作業者の指などが挟まれることが防止される。

（５）好ましくは、プレス機械の安全装置は、第１の制御によって停止した接近動作の再開を指示するユーザ操作を受け付ける操作部をさらに備え、安全制御は、第１の制御の後に、ユーザ操作に従って接近動作を再開させる第２の制御を含み、操作部は発光部と受光部とを含み、ユーザ操作は、発光部から照射された光線の受光部での受光状態を変化させることを含む。これにより、容易なユーザ操作で停止された接近動作の再開を指示することができる。

（６）好ましくは、制御装置は、さらに、基準データを生成し、指標値と対応付けて記憶させる、ように構成されている。これにより、基準データが記憶されるようになり、安全制御の要否の判定が可能になる。

（７）好ましくは、測定器は、上フレームに取り付けられている。これにより、監視範囲は、上フレームに対して相対的に固定された位置に設定される。この場合、測定器は、接近動作による上フレーム及び下フレームの位置に関わらず、パンチの下端周辺を測定し続けることができる。

（８）本実施の形態に係るプレス機械の安全制御方法は、パンチ及びダイのうちのいずれか一方がセットされた上フレームと、パンチ及びダイのうちの他方がセットされた下フレームとの相対的な接近動作によって、パンチとダイとの間に挟まれたワークをプレス加工するプレス機械における安全制御方法であって、パンチ及びダイの少なくともいずれか一方が存在する監視範囲に対して複数の光線を照射し、複数の光線それぞれの受光の有無を表す受光パターンを測定し、測定された受光パターンの測定データと受光パターンの基準データとを比較することで、接近動作を停止させる制御を含む安全制御の要否を判定し、安全制御が要と判定された場合に、少なくとも接近動作を停止させる、ことを備え、基準データは、上フレーム及び下フレームの少なくともいずれか一方の位置を示す指標値に対応付けて記憶されており、測定データが得られたときにおける位置を示す測定位置を、プレス機械から取得する、ことをさらに備え、比較することは、測定データと、測定位置に対応する指標値に対応付けて記憶されている受光パターンの基準データと、を比較することを含む。

基準データが上フレーム及び下フレームの少なくともいずれか一方の位置を示す指標値に対応付けて記憶されていることで、測定データと測定データが得られたときにおける測定位置に応じた基準データとを比較することができる。基準データとして、正常なプレス動作の上記測定位置における受光パターンを用いることで、測定データと比較することによって、異物による遮光が不一致として検出される。その結果、高精度で安全制御が要と判定される。

＜２．プレス機械の安全装置、及び、プレス機械の安全制御方法の例＞

プレス機械は、パンチ及びダイのうちのいずれか一方がセットされた上フレームと、パンチ及びダイのうちの他方がセットされた下フレームとの相対的な接近動作によって、パンチとダイとの間に挟まれたワークをプレス加工する。プレスブレーキは、プレス機械の一例である。

図１及び図２は、プレスブレーキ３００、及び、プレスブレーキ３００の安全装置１００の構成の一例を表した概略図である。図１は、プレスブレーキ３００の正面から見た図であって、図２は、プレスブレーキ３００の側方から見た図である。プレスブレーキ３００の正面は、プレスブレーキ３００の作業者ＯＰが操作時に向かう面である。図２は、プレスブレーキ３００の操作中の作業者ＯＰの左側からプレスブレーキ３００を見た図である。図１及び図２の方向Ａはプレスブレーキ３００の上下方向を表し、プレスブレーキ３００の作業者ＯＰの上下方向と一致している。

図１及び図２を参照して、プレスブレーキ３００は、パンチ３３がセットされた上フレーム３１と、ダイ３４がセットされた下フレーム３２と、を有する。ダイ３４の上面にはワーク４００がセットされる。パンチ３３は、ダイ３４に対向するように上フレーム３１に取り付けられる。

好ましくは、上フレーム３１に対してパンチ３３は着脱可能であって、上フレーム３１に対して様々な種類のパンチが取り付け可能である。以降の例では、パンチ３３がグースネックであるものとするが、サッシ、フラットニングなどのその他の形状であってもよい。同様に、好ましくは、下フレーム３２に対してダイ３４は着脱可能であって、下フレーム３２に対して様々な種類のダイが取り付け可能である。

上フレーム３１と下フレーム３２とは、接近動作及び離反動作を行う。接近動作とは、上フレーム３１が下降すること、及び、下フレーム３２が上昇することのうちの少なくとも一方が行われて、上フレーム３１と下フレーム３２とのフレーム間隔Ｈが小さくなる動作を指す。離反動作は、上フレーム３１が上昇すること、及び、下フレーム３２が下降することのうちの少なくとも一方が行われて、上フレーム３１と下フレーム３２とのフレーム間隔Ｈが大きくなる動作を指す。

プレスブレーキ３００では、一例として、下フレーム３２が方向Ａに表された上下方向（高さ方向）に移動し、上フレーム３１は上下方向に固定されている。プレスブレーキ３００は、下フレーム３２が上昇することが接近動作となり、下フレーム３２が下降することが離反動作となる。

下フレーム３２にセットされたダイ３４の上面にはワーク４００がセットされており、接近動作によって下フレーム３２が上昇することによって、ワーク４００はダイ３４とパンチ３３とに挟み込まれてプレス加工される。その後、離反動作によって下フレーム３２が下降し、プレス加工が施されたワーク４００が取り出される。すなわち、プレス加工のための動作は、ワーク４００のセット後に行われる接近動作、及び、離反動作を含む。

プレスブレーキ３００は制御盤３５を有し、制御盤３５の制御に従って下フレーム３２が上下動する。すなわち、制御盤３５は、プレスブレーキ３００のプレス加工のための動作を制御する。

プレスブレーキ３００は図示しない操作部を有し、操作部がプレス加工の開始、終了などのユーザ操作を受け付けて操作信号を制御盤３５に入力するものであってよい。制御盤３５は、操作信号に従って接近動作を制御する。なお、操作部は、後述する安全装置１００の制御装置１０の有する操作ボタン２７（図４）を利用するものであってよい。その場合、操作信号は制御装置１０から制御盤３５に入力される。

下フレーム３２を上下動させるための駆動機構は、特定の機構に限定されない。一例として、駆動機構は油圧シリンダを含んでよい。駆動機構は、他の例として、電動モータを含んでよい。

ダイ３４は、下フレーム３２に対して固定されるため、下フレーム３２の上下動に伴って下フレーム３２と一体となって上下動する。ダイ３４の上面にワーク４００がセットされていると、ワーク４００も上下動する。

プレスブレーキ３００は、上フレーム３１及び下フレーム３２の少なくともいずれか一方の位置を示す指標値を得るセンサを有する。指標値は、上フレーム３１及び下フレーム３２の少なくともいずれか一方の位置に対して関係性を有する値を指す。プレスブレーキ３００では、下フレーム３２が上下動するため、指標値は、一例として、ダイ３４の基準面からの高さである。基準面は、例えば、プレスブレーキ３００の設置面Ｇである。センサは、一例として、ダイ３４の位置を検出する位置検出センサ３６である。

位置検出センサ３６は、一例として、設置面Ｇに対して位置が固定された、長手方向を上下方向に一致させたラックと、下フレーム３２の上下動に従って回転し、ラック上を上下するピニオンギアと、ピニオンギアと一体となって回転するロータリエンコーダと、を有する。ロータリエンコーダの回転パルスが、ラック上におけるピニオンギアの移動、つまり、下フレーム３２の位置を表している。

位置検出センサ３６は安全装置１００の制御装置１０に通信可能に接続されて、制御装置１０に、ロータリエンコーダの回転パルスを示す信号Ｓ１を入力する。位置検出センサ３６と制御装置１０との通信は、有線での通信であってもよいし無線通信であってもよい。制御装置１０は、位置検出センサ３６から信号Ｓ１を受信することによって、下フレーム３２の移動量を検出する。下フレーム３２の移動開始位置を用いることで、下フレーム３２の移動量に基づいて下フレーム３２の位置が得られる。

安全装置１００は、測定器１１を有する。測定器１１は、パンチ３３及びダイ３４の少なくともいずれか一方が存在する監視範囲Ｅに対して複数の光線を照射し、複数の光線それぞれの受光の有無を表す受光パターンを測定する。

図３は、監視範囲Ｅを説明するための図である。図３を参照して、監視範囲Ｅは、上フレーム３１と下フレーム３２との間に設定され、パンチ３３及びダイ３４の少なくともいずれか一方が存在する範囲である。具体的には、監視範囲Ｅは、少なくともフレーム間隔Ｈが安全制御が必要な所定距離以内となったときに、パンチ３３の下端３３Ｔ周辺を含む範囲である。監視範囲Ｅは、フレーム間隔Ｈに関わらず、常にパンチ３３の下端３３Ｔ周辺を含む範囲であってもよいし、フレーム間隔Ｈが安全制御が必要な所定距離よりも大きくなったときにはパンチ３３の下端３３Ｔ周辺を含まなくてもよい。

安全制御が必要な所定距離以内とは、プレス加工時の作業者ＯＰの指などが挟まれることを防止するための制御が必要となる高さ方向の距離の範囲を指し、少なくとも、指の厚みＧａ２よりやや多い距離以内である。より具体的には、監視範囲Ｅは、パンチ３３の下端３３Ｔから監視範囲Ｅの下端までの長さＧａが、指の厚みＧａ２より大きくなる範囲である。これにより、パンチ３３の下端３３Ｔとワーク４００との間に指が存在しても、挟まれる前に安全制御が必要と判定される。

一例として、監視範囲Ｅは、上フレーム３１又は下フレーム３２の少なくとも一方に相対的に固定された位置に設定される。例えば、測定器１１を上フレーム３１に取り付ける場合、監視範囲Ｅは、上フレーム３１に対して相対的に固定された位置に設定される。この場合、測定器１１は、接近動作による上フレーム３１及び下フレーム３２の位置に関わらず、パンチ３３の下端３３Ｔ周辺を測定し続けることができる。

他の例として、測定器１１を下フレーム３２に取り付ける場合、監視範囲Ｅは、下フレーム３２に対して相対的に固定された位置に設定される。この場合、監視範囲Ｅは、ダイ３４の上面及び上面より上方を含む範囲とする。これにより、測定器１１は、接近動作によってパンチ３３がダイ３４の上面に近づき、フレーム間隔Ｈが安全制御が必要な所定距離以内となったときにパンチ３３の下端３３Ｔ周辺を測定することができる。

測定器１１は、発光部１１１と受光部１１２とを有する。発光部１１１は、指向性を有する、複数の光線を監視範囲Ｅに対して照射する。指向性を有する構成は、一例として、レーザビームである。この場合、発光部１１１は、レーザ光源を複数有する。

発光部１１１は、方向Ａに対して角度を有する方向に複数の光線を照射する。好ましくは、方向Ａに対して角度を有する方向は方向Ａに対して９０度、つまり、発光部１１１は、横方向（例えば左右方向）に複数の光線を照射する。この場合、発光部１１１と受光部１１２とは、それぞれ、プレスブレーキ３００の左右に取り付けられている、図１の例では、プレスブレーキ３００の作業者ＯＰの左側に発光部１１１が配置され、右側に受光部１１２が配置されている。発光部１１１と受光部１１２とは図１の逆に配置されてもよいし、それぞれが両側に配置されてもよい。

好ましくは、発光部１１１と受光部１１２とは、それぞれ、上フレーム３１の左右端に配置されている。これにより、接近動作中も監視範囲Ｅの位置をパンチ３３に対して最適な位置に維持することができる。

好ましくは、測定器１１はプレスブレーキ３００に対して取り外し可能である。例えば、発光部１１１と受光部１１２とは、それぞれ、マグネット式で上フレーム３１の左右端に取り付け可能であってもよい。これにより、位置の調整が容易になり、監視範囲Ｅの位置をパンチ３３に対して最適な位置に設定できる。

複数の光線は、２本以上の光線である。複数の光線は、受光部１１２において個別に受光されればよく、一例として、平行に照射される光線である。光線を１本のみ用いるよりも広範囲の測定が可能になり、後述する、安全制御の要否を判定の精度を向上させることができる。また、プレス加工による監視範囲の位置の調整をなくす、又は、減らすことができる。その結果、容易な操作で、かつ、高精度で、プレスブレーキ３００の安全制御を行うことができる。

複数の光線の間隔は小さいほどよく、好ましくは、人の指の厚みより小さい。これにより、作業者ＯＰの指を検出できる。その結果、高精度で、プレスブレーキ３００の安全制御を行うことができる。

受光部１１２は、発光部１１１から照射された複数の光線それぞれを受光する。これにより、受光パターンが得られる。図３の例の場合、監視範囲Ｅは矩形であって、縦横５本ずつ、合計２５本の光線が発光部１１１から照射される。監視範囲Ｅはパンチ３３の下端３３Ｔを含むため、受光部１１２では、２５本の光線のうちのパンチ３３によって遮光されずに受光部１１２に到達した光線が受光される。そのため、受光部１１２では、５本×５本の光線のうちのパンチ３３によって遮光された光線が除かれた受光パターンが得られる。

測定器１１は制御装置１０に通信可能に接続されて、制御装置１０に、受光結果を示す信号Ｓ２を入力する。測定器１１と制御装置１０との通信は、有線での通信であってもよいし無線通信であってもよい。制御装置１０は、測定器１１から信号Ｓ２を受信することによって、測定器１１での受光パターンの測定データを得る。

安全装置１００は制御装置１０を有する。制御装置１０は、測定器１１での受光パターンの測定データと、受光パターンの基準データとを用いて安全制御を行う。安全制御は、接近動作を停止させる制御（第１の制御）を含む。制御装置１０は制御盤３５に通信可能に接続されて、接近動作を停止させる際に、制御盤３５にストップ信号Ｓ３を出力する。制御盤３５と制御装置１０との通信は、有線での通信であってもよいし無線通信であってもよい。制御盤３５は、ストップ信号Ｓ３に従って下フレーム３２の上下動を停止させる。

好ましくは、ストップ信号Ｓ３は、下フレーム３２の上下動を、その位置にて停止することを指示する制御信号である。これにより、制御盤３５は、下フレーム３２の上昇又は下降をその位置で停止する。その結果、ダイ３４上面にセットされたワーク４００がそのまま維持され、その後のリスタートによってプレス加工可能になる。

安全制御は、第１の制御の後に、接近動作を再開させる制御（第２の制御）を含む。制御装置１０は、接近動作を再開させる際に、制御盤３５にリスタート信号Ｓ４を出力する。制御盤３５は、リスタート信号Ｓ４に従って下フレーム３２の上下動を再開させる。すなわち、制御盤３５は、リスタート信号Ｓ４に従って、停止させていた下フレームの上下動を再び行わせる。

好ましくは、リスタート信号Ｓ４は、下フレーム３２の上下動を、第１の制御によって停止させた際の上下動の速度より遅い速度で再開することを指示する制御信号である。これにより、制御盤３５は、下フレーム３２の上下動を、ストップ信号Ｓ３に従って停止させたときより遅い速度で再開させる。その結果、接近動作がスムーズに再開されるようになる。

好ましくは、安全装置１００は、プレスブレーキ３００の接近動作の停止を指示するユーザ操作を受け付ける第１操作部１２を有する。第１操作部１２は、一例として、発光部１２１及び受光部１２２を有し、発光部１２１から指向性を有する１又は複数の光線を照射し、受光部１２２での受光状況によってユーザ操作を受け付けるものであってよい。一例として、停止を指示するユーザ操作は、作業者ОＰの身体の一部によって光線が遮られることであってよい。停止を指示するユーザ操作は、他の例として、遮られている光線が、作業者ОＰの身体の一部の動きによって受光されることであってよい。停止を指示するユーザ操作は、他の例として、光線が所定の遮られ方、又は、遮られている光線が所定の受光のされ方をすることであってよい。所定の遮られ方、又は、遮られている光線が所定の受光のされ方は、例えば、規定間隔で複数回行われること、規定回数連続して行われること、などを指す。

第１操作部１２は制御装置１０に通信可能に接続されて、制御装置１０に、受光部１２２での受光状況を示す信号Ｓ５を入力する。第１操作部１２と制御装置１０との通信は、有線での通信であってもよいし無線通信であってもよい。制御装置１０は、第１操作部１２から信号Ｓ５を受信することによって、接近動作の停止を指示するユーザ操作を受け付ける。

制御装置１０は、接近動作の停止を指示するユーザ操作に従って、制御盤３５にストップ信号Ｓ３を出力する。制御盤３５は、ストップ信号Ｓ３に従って下フレーム３２の上下動を停止させる。

好ましくは、安全装置１００は、停止後の接近動作の再開を指示するユーザ操作を受け付ける第２操作部１３を有する。第２操作部１３は、一例として、発光部１３１及び受光部１３２を有し、発光部１３１から指向性を有する１又は複数の光線を照射し、受光部１３２での受光状況によってユーザ操作を受け付けるものであってよい。一例として、接近動作の再開を指示するユーザ操作は、作業者ОＰの身体の一部によって光線が遮られることであってよい。接近動作の再開を指示するユーザ操作は、他の例として、遮られている光線が、作業者ОＰの身体の一部の動きによって受光されることであってよい。接近動作の再開を指示するユーザ操作は、他の例として、光線が所定の遮られ方、又は、遮られている光線が所定の受光のされ方をすることであってよい。所定の遮られ方、又は、遮られている光線が所定の受光のされ方は、例えば、規定間隔で複数回行われること、規定回数連続して行われること、などを指す。

第２操作部１３は制御装置１０に通信可能に接続されて、制御装置１０に、受光部１３２での受光状況を示す信号Ｓ６を入力する。第２操作部１３と制御装置１０との通信は、有線での通信であってもよいし無線通信であってもよい。制御装置１０は、第２操作部１３から信号Ｓ６を受信することによって、接近動作の再開を指示するユーザ操作を受け付ける。

制御装置１０は、接近動作の再開を指示するユーザ操作に従って、制御盤３５にリスタート信号Ｓ４を出力する。制御盤３５は、リスタート信号Ｓ４に従って、停止させていた下フレームの上下動を再び行わせる。

第１操作部１２及び第２操作部１３が、光線を遮るユーザ操作を受け付ける操作部であることによって、プレスブレーキ３００の作業者ОＰは、発光部１２１，１３１及び受光部１２２，１３２の間のどの位置で光線を遮ってもユーザ操作を行うことができる。すなわち、作業者ОＰがプレスブレーキ３００の左右方向のどの位置にいても容易にユーザ操作を行うことができる。

好ましくは、第１操作部１２及び第２操作部１３の少なくとも一方の取り付けられる位置の設置面Ｇからの高さＤ２は、プレスブレーキ３００の作業者ОＰの肩の高さＤ１より高い。図１の例では、第１操作部１２及び第２操作部１３の両方が上フレーム３１に取り付けられて、高さＤ１より高い位置に取り付けられている。これにより、第１操作部１２及び第２操作部１３を作業者ОＰが手で操作する場合、つまり、手で光線を遮ってユーザ操作を行う場合に、他の動作で誤って光線を遮ってしまうような誤操作を防止することができる。

また、第１操作部１２及び第２操作部１３の少なくとも一方は、測定器１１と同様に、プレスブレーキ３００に対して着脱可能であってもよい。これにより、作業性を高めることができる。

図４は、制御装置１０の構成の一例を表した概略ブロック図である。制御装置１０は、１台の装置によって構成されるものであってもよいし、複数台の装置が協働して構成されていてもよい。１又は複数の装置は、一般的なコンピュータであってよい。制御装置１０は、ネットワーク上のサーバであってもよい。又は、プレスブレーキ３００近傍に設置された１台又は複数のコンピュータや、スマートフォンなどであってもよい

図４に示された制御装置１０は、一例として、１台のコンピュータによって構成されている。図４を参照して、制御装置１０は、プロセッサ２１とメモリ２２とを有する。プロセッサ２１は、例えば、ＣＰＵである。

制御装置１０は、制御盤３５とデータ通信するための第１インタフェース（Ｉ／Ｆ）２３を有する。これにより、制御装置１０は、制御盤３５との間で信号のやり取りが可能になる。制御装置１０が制御盤３５と無線通信する場合には、第１インタフェース２３に替えて無線通信機を有していてもよい。

制御装置１０は、測定器１１とデータ通信するための第２インタフェース２４を有する。これにより、制御装置１０は、測定器１１から信号Ｓ２を受信することが可能になる。制御装置１０が測定器１１と無線通信する場合には、第２インタフェース２４に替えて無線通信機を有していてもよい。

制御装置１０は、位置検出センサ３６とデータ通信するための第３インタフェース２０を有する。これにより、制御装置１０は、位置検出センサ３６から信号Ｓ１を受信することが可能になる。制御装置１０が位置検出センサ３６と無線通信する場合には、第３インタフェース２０に替えて無線通信機を有していてもよい。

制御装置１０は、第１操作部１２とデータ通信するための第４インタフェース２９を有する。これにより、制御装置１０は、第１操作部１２から信号Ｓ５を受信することが可能になる。制御装置１０が第１操作部１２と無線通信する場合には、第４インタフェース２９に替えて無線通信機を有していてもよい。

制御装置１０は、第２操作部１３とデータ通信するための第５インタフェース２５を有する。これにより、制御装置１０は、第２操作部１３から信号Ｓ６を受信することが可能になる。制御装置１０が第２操作部１３と無線通信する場合には、第５インタフェース２５に替えて無線通信機を有していてもよい。

制御装置１０は、ディスプレイ２６を有してもよい。ディスプレイ２６は出力部の一例である。また、制御装置１０は、出力部の他の例としてライト２８を有していてもよい。これら出力部は、プロセッサ２１の制御に従って情報を出力する。例えば、測定器１１で測定された受光パターンや、安全制御の有無の判定結果や、プレスブレーキ３００に対するユーザ操作の内容、などを出力してもよい。

制御装置１０は、操作ボタン２７を有してもよい。ディスプレイ２６は操作部の一例である。操作ボタン２７は、第１操作部１２や第２操作部１３に替えて、又は、第１操作部１２及び第２操作部１３とともに、接近動作の停止を指示するユーザ操作や、停止後の接近動作の再開を指示するユーザ操作を受け付けてもよい。これにより、制御装置１０のユーザも、接近動作の停止や停止後の接近動作の再開を指示することができる。

メモリ２２は、一次記憶装置であってもよいし、二次記憶装置であってもよい。メモリ２２は、プロセッサ２１によって実行されるプログラム２２１を記憶している。プロセッサ２１はプログラム２２１を実行することによって安全制御処理２１１を実行する。

安全制御処理２１１は、測定器１１で測定された受光パターンの測定データと受光パターンの基準データとを用いて安全制御を行うための処理を指す。安全制御処理２１１は、安全制御の要否を判定することを含む。要否の判定は、測定器１１で測定された受光パターンの測定データと、プレス加工に対応付けて予め記憶されている受光パターンの基準データとの比較に基づいて行われる。メモリ２２は、基準データを記憶するための基準データ記憶部２２２を有している。

図５は、メモリ２２に記憶されている基準データを説明するための図である。基準データ記憶部２２２は、基準データを、上フレーム及び下フレームの少なくともいずれか一方の位置を示す指標値に対応付けて記憶している。指標値は、一例として、ダイ３４の高さである。この例の場合、基準データ記憶部２２２は、基準データをダイ３４の高さに対応付けて記憶している。

図５を参照して、基準データは、ダイ３４の高さ４５に対応付けて記憶されている。すなわち、ダイ３４の高さＭ０，Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３それぞれに対応した基準データＤＡＴＡ０，ＤＡＴＡ１，ＤＡＴＡ２，ＤＡＴＡ３が基準データ記憶部２２２に記憶されている。

ダイ３４の高さＭ０，Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３それぞれに対応した基準データＤＡＴＡ０，ＤＡＴＡ１，ＤＡＴＡ２，ＤＡＴＡ３は、プレス加工時に、下フレーム３２が高さＭ０，Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３それぞれに上昇したときの受光パターンのモデルを指す。受光パターンのモデルとは、理想的なプレス加工時に得られる受光パターンを指す。すなわち、ダイ３４の高さに対応した基準データは、プレス加工のあるタイミングにおける理想的なワーク４００の形状やパンチ３３又はダイ３４の移動のさせ方を表していると言える。そのため、基準データでは、ダイ３４の高さＭ０，Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３ごとに受光パターンが異なっている。

受光パターンの測定データと基準データとを比較することは、測定器１１から得られた測定データと、測定位置に対応する指標値に対応付けて記憶されている受光パターンの基準データとを比較することを含む。受光パターンの測定データと基準データとを比較することは、受光パターンの一致、不一致を判定することを指す。測定データを基準データと比較することによって、ワーク４００の形状やパンチ３３又はダイ３４の移動のさせ方などを除いて、異物による遮光が検出される。

測定位置は、測定器１１において測定データが得られたときにおける、上フレーム３１及び下フレーム３２の少なくともいずれか一方の位置を示し、この例では、ダイ３４の高さを指す。従って、受光パターンの測定データと基準データとを比較することは、測定器１１からの測定データの測定位置と、基準パターン記憶部２２２に記憶されている基準データに対応付けられているダイ３４の高さとが一致するものを比較することを指す。

一例として、プロセッサ２１は、測定器１１から得られた測定データのうち、基準パターン記憶部２２２に記憶されている基準データに対応付けられているダイ３４の高さに対応した測定位置にものを選択し、対応する基準データと比較する。他の例として、プロセッサ２１は、基準パターン記憶部２２２に記憶されている基準データのうち、測定器１１から得られた測定データの測定位置に対応したダイ３４の高さに対応付けられている基準データを選択し、得られた測定データと比較する。

下フレーム３２が上昇してダイ３４の高さが変化すると、つまり、接近動作のタイミングによって、ダイ３４とパンチ３３との相対的な位置や、ワーク４００とパンチ３３との相対的な位置や、ワーク４００の形状が変化する。そのため、ある位置において生じた遮光は、パンチ３３やダイ３４の移動やワーク４００の変形による遮光である場合や、指等の異物による遮光である場合がある。前者の場合、安全制御は不要と判定し、後者の場合安全制御が要と判定されるべきである。

この点、安全制御処理２１１では、基準データがダイ３４の高さＭ０，Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３ごとの受光パターンのモデルとして用意されており、測定データと測定データが得られたときにおける測定位置に応じた基準データとが比較される。これにより、パンチ３３やダイ３４の移動やワーク４００の変形の影響を含めた受光パターンのモデルからの不一致を異物による遮光として検出することができる。その結果、高精度で安全制御が要と判定される。

好ましくは、基準データは、さらに、プレス加工に対応付けて記憶されている。プレス加工に対応付けて記憶することは、プレス加工を識別し得る情報と関連付けて記憶することを指す。プレス加工を識別し得る情報は、例えば、ワークの種類、プレス加工の種類、パンチ３３の種類、ダイ３４の種類、などである。

図５を参照して、基準データは、さらに、ワーク４００の種類４１、プレス加工の種類４２、パンチ３３の種類４３、ダイ３４の種類４４、に対応付けて記憶されている。すなわち、基準データ記憶部２２２は、プレス加工ごとに、複数のダイ３４の高さにそれぞれ対応付けられた複数の基準データからなる基準データ群ＭＯ１，ＭＯ２，ＭＯ３，ＭＯ４，…を記憶している。プレス加工ごとに、パンチ３３の位置や形状、ワーク４００の位置や形状が異なる場合がある。そのような場合であっても、プレス加工ごとに基準データ群ＭＯ１，ＭＯ２，ＭＯ３，ＭＯ４，…が用意されていることによって、高精度で安全制御が可能になる。

図６は、プレスブレーキ３００を用いたプレス加工の流れを概略的に表したフローチャートである。図６を参照して、作業者ОＰは下フレーム３２に取り付けられたダイ３４の上面にワーク４００をセットし（ステップＳ１）、下フレーム３２の上昇を指示する。

制御盤３５は、作業者ОＰによるユーザ操作に従って下フレーム３２を上昇させる（ステップＳ３）。制御盤３５は、下フレーム３２が上死点に達するまで（ステップＳ５でＮＯ）、上昇させる（ステップＳ３）。これにより、ワーク４００がプレス加工される。

制御盤３５は、位置検出センサ３６からの検出結果を監視し、下フレーム３２が上死点に達したことを検出すると（ステップＳ５でＹＥＳ）、下フレーム３２を初期位置まで下降させる（ステップＳ７）。これにより、１つのワーク４００のプレス加工が完了する。

ステップＳ１からの上記手順は、次に加工するワーク４００がなくなるまで繰り返され、すべてのワーク４００のプレス加工が完了すると（ステップＳ９でＹＥＳ）、加工終了とする。

安全装置１００による制御は、プレスブレーキ３００におけるプレス加工の際に行われる。図７は、実施の形態に係る安全制御方法の一例を表したフローチャートである。図８は、制御装置１０のディスプレイ２６の画面、及び、操作ボタン２７を説明するための図である。安全装置１００の制御は、一例として、プロセッサ２１が、プレス加工開始時に制御装置１０の操作ボタン２７を用いた作業者ＯＰによるユーザ操作を受け付けることによって開始される。

図７を参照して、始めに、制御装置１０のプロセッサ２１は、プレス加工に関する情報の入力を受け付ける（ステップＳ１００）。プレス加工に関する情報はプレス加工を識別し得る情報であって、一例として、図８のディスプレイ２６に表示された操作画面２６１に対する作業者ＯＰの操作によって受け付ける。操作画面２６１では、プレス加工を識別し得る情報の一例として、ワーク４００の種類、プレス加工の種類、パンチ３３の種類、ダイ３４の種類が入力される。そして、操作ボタン２７のうちの読み込みを指示するボタン２７１が押されることによって、プロセッサ２１にプレス加工を識別し得る情報が入力される。

プロセッサ２１は、基準データ記憶部２２２から、ステップＳ１００で入力されたプレス加工に対応する基準データ群を読み出す（ステップＳ１０１）。その後、操作ボタン２７のうちの制御の開始を指示するボタン２７２が押されることによって、プロセッサ２１は、ステップＳ１０３以降の動作を行う。

すなわち、プロセッサ２１は、位置検出センサ３６からの信号Ｓ１の入力を受け付ける（ステップＳ１０３）。信号Ｓ１は、一例として、位置検出センサ３６から連続的に入力され、プロセッサ２１が、その中から設定された時間間隔で制御に用いるために取り込んでもよい。又は、プロセッサ２１が設定された時間間隔で位置検出センサ３６に対して要求し、位置検出センサ３６からその時間間隔で信号Ｓ１が入力されてもよい。プロセッサ２１は、信号Ｓ１からダイ３４の高さを算出する（ステップＳ１０５）。

プロセッサ２１は、位置検出センサ３６からの信号Ｓ１が入力されたタイミングに対応した受光パターンの測定データを示す信号Ｓ２より、受光パターンの測定データを得る（ステップＳ１０６）。プロセッサ２１は、ステップＳ１０１で読み出した基準データ群の中に、ステップＳ１０５で得られたダイ３４の高さに対応付けられた基準データが含まれるか否かを検索する。基準データ群の中に該当する基準データが含まれていなかった場合（ステップＳ１０７でＮＯ）、プロセッサ２１は、ステップＳ１０６で得られた測定データを用いず、次の測定データの入力を待つ。

該当する基準データが含まれている場合（ステップＳ１０７でＹＥＳ）、プロセッサ２１は、ステップＳ１０６で得られた測定データと、基準データ群の中の該当する基準データとを比較する（ステップＳ１０９）。

比較の結果、測定データが基準データと一致していなかった場合（ステップＳ１１１でＮＯ）、プロセッサ２１は、制御盤３５にストップ信号Ｓ３を出力する（ステップＳ１１３）。制御盤３５は、ストップ信号Ｓ３に従って下フレーム３２の上下動を停止させる。これにより、下フレーム３２の移動が停止する。

なお、ステップＳ１１１での判定と関わらず、第１操作部１２からの信号Ｓ５が入力されると、プロセッサ２１は、制御盤３５にストップ信号Ｓ３を出力する。信号Ｓ５は、作業者ＯＰによって第１操作部１２に対して行われた上下動の停止を指示するユーザ操作を示す。制御盤３５は、ストップ信号Ｓ３に従って下フレーム３２の上下動を停止させる。これにより、下フレーム３２の移動が停止する。

ストップ信号Ｓ３を出力した後、プロセッサ２１は、第２操作部１３からの信号Ｓ６の入力を待機する（ステップＳ１１５でＮＯ）。信号Ｓ６は、作業者ＯＰによって第２操作部１３に対して行われたリスタートを指示するユーザ操作を示す。信号Ｓ６が入力されると（ステップＳ１１５でＹＥＳ）、プロセッサ２１は、制御盤３５にリスタート信号Ｓ４を出力する（ステップＳ１１７）。制御盤３５は、リスタート信号Ｓ４に従って、停止させていた下フレーム３２の上下動を再び行わせる。これにより、下フレーム３２の上下動が再開する。

好ましくは、ステップＳ１１３で出力されたストップ信号Ｓ３に従って、制御盤３５は、下フレーム３２のその位置にて停止させる。これにより、ダイ３４上面にセットされたワーク４００とパンチ３３との位置関係が維持され、その後のリスタートによって、プレス加工を継続することができる。

好ましくは、ステップＳ１１７で出力されたリスタート信号Ｓ４に従って、制御盤３５は、下フレーム３２の上下動を停止時より遅い速度で再開させる。これにより、ダイ３４上面にセットされたワーク４００に対する衝撃が抑えられ、接近動作がスムーズに再開されるようになるとともに、動作の再開時に作業者ОＰの指などが挟まれることが防止される。

プロセッサ２１は、以上の処理を制御の終了まで繰り返す（ステップＳ１１９でＮＯ）。制御の終了は、一例として、プレス加工終了時などに制御装置１０に対して作業者ＯＰによる所定の操作が行われることによって指示される。

図９及び図１０は、受光パターンの測定データと基準データとの比較を説明するための図である。図９を参照して、以上の制御が行われることによって、安全制御の要否の判定において、受光パターンの測定データは、接近動作における異なるタイミングでそれぞれ得られる複数の測定データが用いられる。図９の例では、タイミングＴ０，Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３それぞれでの測定データＲ０，Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３が測定器１１から制御装置１０に入力される。

測定データＲ０，Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３それぞれが測定されたタイミングＴ０，Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３におけるダイ３４の高さＭ０，Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３は、位置検出センサ３６から制御装置１０に入力される。ダイ３４の高さＭ０，Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３は、それぞれ、フレーム間隔Ｈ０，Ｈ１，Ｈ２，Ｈ３に対応した指標値とされる。プロセッサ２１は、入力されたダイ３４の高さＭ０，Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３をそれぞれ、測定データＲ０，Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３と対応付ける。

プロセッサ２１は、基準データ記憶部２２２から読み出した基準データ群より、ダイ３４の高さＭ０，Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３に対応付けられている基準データを用いる。図５の例の場合、プロセッサ２１は、測定データＲ０，Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３と基準データＤＡＴＡ０，ＤＡＴＡ１，ＤＡＴＡ２，ＤＡＴＡ３とをそれぞれ比較する。図９の例では、測定データＲ０，Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３と基準データＤＡＴＡ０，ＤＡＴＡ１，ＤＡＴＡ２，ＤＡＴＡ３とが一致しているので、下フレーム３２の上下動は停止されない。

ここで、図１０に表されたように、パンチ３３とワーク４００との間に指などの異物Ｏｂが存在する場合を説明する。図１０の例では、下フレーム３２が上昇中のダイ３４の高さＭ２のときの測定データと基準データとの比較を表している。

図１０を参照して、パンチ３３とワーク４００との間に異物Ｏｂが存在しない通常の場合（図１０の左）、得られた測定データＲ２とダイ３４の高さＭ２に対応した基準データＤＡＴＡ２とは一致する。この場合、プロセッサ２１は、下フレーム３２の上昇を停止させない。

一方、パンチ３３とワーク４００との間に異物Ｏｂが存在する場合（図１０の右）、得られた測定データＲ２１はダイ３４の高さＭ２に対応した基準データＤＡＴＡ２と比較すると、光線ＬＬが受光されないという不一致がある。光線ＬＬは、異物Ｏｂによって遮光されて受光部１２２によって受光されていないためである。この場合、プロセッサ２１は、図１０に表されたように、下フレーム３２の上昇を停止させる。

好ましくは、安全装置１００の制御装置１０は、基準データの生成を行う。詳しくは、図４を参照して、プロセッサ２１はプログラム２２１を実行することによって基準データ生成処理２１２を実行する。

基準データ生成処理２１２は、基準データを生成し、指標値と対応付けて基準データ記憶部２２２に記憶させることを含む。好ましくは、基準データ生成処理２１２は、基準データとする受光パターンを得ることを含む。

基準データとする受光パターンを得ることは、一例として、受光パターンの測定データを基準データとして記憶させることを含む。図１１は、基準データを生成する処理の流れの一例を表したフローチャートである。図１１は、一例として、受光パターンの測定データを基準データとして記憶させる処理である。

詳しくは、図１１を参照して、始めに、制御装置１０のプロセッサ２１は、プレス加工に関する情報の入力を受け付ける（ステップＳ２００）。プレス加工に関する情報はプレス加工を識別し得る情報であって、一例として、図８の操作画面２６１に対する作業者ＯＰの操作によって受け付ける。そして、操作ボタン２７のうちの基準データの生成を指示するボタン２７３が押されることによって、プロセッサ２１にプレス加工を識別し得る情報が入力されるとともに、ステップＳ２０３以降の動作が行われる。

すなわち、プロセッサ２１は、プレスブレーキ３００においてプレス加工のための動作、つまり、下フレーム３１の上下動を待機する（ステップＳ２０１でＮＯ）。プレス加工が開始すると（ステップＳ２０１でＹＥＳ）、プロセッサ２１は、位置検出センサ３６からの信号Ｓ１の入力を受け付ける（ステップＳ２０３）。プロセッサ２１は、信号Ｓ１からダイ３４の高さを算出する（ステップＳ２０５）。

プロセッサ２１は、位置検出センサ３６からの信号Ｓ１が入力されたタイミングに対応した受光パターンの測定データを示す信号Ｓ２より、受光パターンの測定データを得る（ステップＳ２０７）。プロセッサ２１は、ステップＳ２０７で得られた測定データを基準データとして、ステップＳ１０５で得られたダイ３４の高さと対応付けて記憶する（ステップＳ２０９）。この記憶は一時的なものであってよい。

プロセッサ２１は、以上の処理をプレス加工の動作が終了するまで繰り返す（ステップＳ２１１でＮＯ）。プレス加工の動作が終了すると（ステップＳ２１１でＹＥＳ）、プロセッサ２１は、ステップＳ２０９でダイ３４の高さごとに記憶した複数の基準データからなる基準データ群に、ステップＳ２００で入力されたプレス加工に関する情報を対応付け基準データ記憶部２２２に記憶させる（ステップＳ２１３）。

これにより、図５に示されたような、ダイ３４の高さごとに対応付けられた複数の基準データからなる基準データ群が生成され、基準データ記憶部２２２に記憶される。

基準データとする受光パターンを得ることは、他の例として、ワーク４００の形状を表すデータに基づいて基準データとして作成することを含む。ワーク４００の形状を表すデータは、例えば、設計図データである。ワーク４００の形状を表すデータは、他の例として、写真などの画像データや、作成用の制御プログラムなどであってもよい。

一例として、プログラム２２１は、ワーク４００の形状を表すデータから、そのワーク４００にプレス加工を施したときのパンチ３３の軌跡やワーク４００の形状変化を算出するためのプログラムを含む。この場合、プロセッサ２１は、ワーク４００の形状を表すデータに対して当該プログラムに従う処理を施すことによって、パンチ３３の軌跡やワーク４００の形状変化を得、監視範囲Ｅにおける照射パターンと比較することによって得られる受光パターンを、基準データとして基準データ記憶部２２２に格納する。これにより、容易に基準データを生成することができる。

他の例として、プロセッサ２１は、ワーク４００の形状を表すデータを入力値とし、そのワーク４００にプレス加工を施したときのパンチ３３の軌跡やワーク４００の形状変化を出力値とするよう機械学習されていてもよい。その場合、プロセッサ２１は、ワーク４００の形状を表すデータを入力値として得られた値を基準データとして基準データ記憶部２２２に格納する。これにより、容易に基準データを生成することができる。

基準データ生成処理２１２は、安全装置１００のユーザによるユーザ操作に従って実行されてもよい。すなわち、図１１の処理は、上記したようにユーザ操作に従って行われるものであってよい。その場合、安全装置１００での制御の開始時に基準データが基準データ記憶部２２２に格納されているようにできるため、制御が素早く開始される。

他の例として、基準データ生成処理２１２は、図７のステップＳ１０１で基準データを基準データ記憶部２２２から読み出す際に、該当する基準データが基準データ記憶部２２２に格納されていない場合に実行されてもよい。その場合、必要な基準データが生成され、基準データ記憶部２２２に格納されるようになるため、メモリ２２の圧迫を抑えることができる。

＜３．付記＞
本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、様々な変形が可能である。

１０ ：制御装置
１１ ：測定器
１２ ：第１操作部
１３ ：第２操作部
２０ ：第３インタフェース
２１ ：プロセッサ
２２ ：メモリ
２３ ：第１インタフェース
２４ ：第２インタフェース
２５ ：第５インタフェース
２６ ：ディスプレイ
２７ ：操作ボタン
２８ ：ライト
２９ ：第４インタフェース
３１ ：上フレーム
３２ ：下フレーム
３３ ：パンチ
３３Ｔ ：下端
３４ ：ダイ
３５ ：制御盤
３６ ：位置検出センサ
４１ ：ワークの種類
４２ ：プレスの種類
４３ ：パンチの種類
４４ ：ダイの種類
４５ ：高さ
１００ ：安全装置
１１１ ：発光部
１１２ ：受光部
１２１ ：発光部
１２２ ：受光部
１３１ ：発光部
１３２ ：受光部
２１１ ：安全制御処理
２１２ ：基準データ生成処理
２２１ ：プログラム
２２２ ：基準データ記憶部
２６１ ：操作画面
２７１ ：ボタン
２７２ ：ボタン
２７３ ：ボタン
３００ ：プレスブレーキ
４００ ：ワーク
Ａ ：方向
Ｄ１ ：高さ
Ｄ２ ：高さ
ＤＡＴＡ０ ：基準データ
ＤＡＴＡ１ ：基準データ
ＤＡＴＡ２ ：基準データ
ＤＡＴＡ３ ：基準データ
Ｅ ：監視範囲
Ｇ ：設置面
Ｇａ２ ：指の厚み
Ｈ ：フレーム間隔
Ｈ０ ：フレーム間隔
Ｈ１ ：フレーム間隔
Ｈ２ ：フレーム間隔
Ｈ３ ：フレーム間隔
ＬＬ ：光線
Ｍ０ ：高さ
Ｍ１ ：高さ
Ｍ２ ：高さ
Ｍ３ ：高さ
ＭＯ１ ：基準データ群
ＭＯ２ ：基準データ群
ＭＯ３ ：基準データ群
ＭＯ４ ：基準データ群
ＯＰ ：作業者
Ｏｂ ：異物
Ｒ０ ：測定データ
Ｒ１ ：測定データ
Ｒ２ ：測定データ
Ｒ２１ ：測定データ
Ｒ３ ：測定データ
Ｓ１ ：信号
Ｓ２ ：信号
Ｓ３ ：ストップ信号
Ｓ４ ：リスタート信号
Ｓ５ ：信号
Ｓ６ ：信号
Ｔ０ ：タイミング
Ｔ１ ：タイミング
Ｔ２ ：タイミング
Ｔ３ ：タイミング
ОＰ ：作業者

Claims (8)

1. パンチ及びダイのうちのいずれか一方がセットされた上フレームと、前記パンチ及び前記ダイのうちの他方がセットされた下フレームとの相対的な接近動作によって、前記パンチと前記ダイとの間に挟まれたワークをプレス加工するプレス機械に搭載される安全装置であって、
   前記パンチ及び前記ダイの少なくともいずれか一方が存在する監視範囲に対して複数の光線を照射し、前記複数の光線それぞれの受光の有無を表す受光パターンを測定する測定器と、
   前記測定器で測定された前記受光パターンの測定データと前記受光パターンの基準データとを用いて、前記接近動作を停止させる第１の制御を含む安全制御を行う制御装置と、を備え、
   前記基準データは、前記上フレーム及び前記下フレームの少なくともいずれか一方の位置を示す指標値に対応付けて記憶されており、
   前記制御装置は、
   前記測定器から前記測定データを得るともに、前記測定データが得られたときにおける前記位置を示す測定位置を、前記プレス機械から取得し、
   前記測定データと、前記測定位置に対応する前記指標値に対応付けて記憶されている前記受光パターンの前記基準データとを比較することで前記安全制御の要否を判定する、ように構成されている
   プレス機械の安全装置。
2. それぞれ異なる前記指標値に対応付けられた、複数の前記基準データが記憶されており、
   前記制御装置は、
   前記測定データとの比較に用いるために、前記複数の前記基準データの中から、前記測定位置に対応する前記指標値に対応付けて記憶されている前記基準データを選択する、ように構成されている
   請求項１に記載のプレス機械の安全装置。
3. 前記測定データと前記基準データとを比較することは、前記測定データに示される受光パターンと前記基準データに示される受光パターンとの一致、不一致を判定することを含み、
   前記制御装置は、前記測定データに示される受光パターンと前記基準データに示される受光パターンとが不一致と判定した場合に、前記安全制御が要と判定する
   請求項１に記載のプレス機械の安全装置。
4. 前記安全制御は、前記第１の制御の後に前記接近動作を再開させる第２の制御を含み、
   前記第２の制御は、前記第１の制御によって停止させた際の前記接近動作の速度より遅い速度で前記接近動作を再開させることを含む
   請求項１に記載のプレス機械の安全装置。
5. 前記第１の制御によって停止した前記接近動作の再開を指示するユーザ操作を受け付ける操作部をさらに備え、
   前記安全制御は、前記第１の制御の後に、前記ユーザ操作に従って前記接近動作を再開させる第２の制御を含み、
   前記操作部は発光部と受光部とを含み、前記ユーザ操作は、前記発光部から照射された光線の前記受光部での受光状態を変化させることを含む
   請求項１に記載のプレス機械の安全装置。
6. 前記制御装置は、さらに、
   前記基準データを生成し、前記指標値と対応付けて記憶させる、ように構成されている
   請求項１に記載のプレス機械の安全装置。
7. 前記測定器は、前記上フレームに取り付けられている
   請求項１に記載のプレス機械の安全装置。
8. パンチ及びダイのうちのいずれか一方がセットされた上フレームと、前記パンチ及び前記ダイのうちの他方がセットされた下フレームとの相対的な接近動作によって、前記パンチと前記ダイとの間に挟まれたワークをプレス加工するプレス機械における安全制御方法であって、
   前記パンチ及び前記ダイの少なくともいずれか一方が存在する監視範囲に対して複数の光線を照射し、前記複数の光線それぞれの受光の有無を表す受光パターンを測定し、
   測定された前記受光パターンの測定データと前記受光パターンの基準データとを比較することで、前記接近動作を停止させる制御を含む安全制御の要否を判定し、
   前記安全制御が要と判定された場合に、少なくとも前記接近動作を停止させる、ことを備え、
   前記基準データは、前記上フレーム及び前記下フレームの少なくともいずれか一方の位置を示す指標値に対応付けて記憶されており、
   前記測定データが得られたときにおける前記位置を示す測定位置を、前記プレス機械から取得する、ことをさらに備え、
   前記比較することは、前記測定データと、前記測定位置に対応する前記指標値に対応付けて記憶されている前記受光パターンの前記基準データとを比較することを含む
   プレス機械の安全制御方法。

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