JP2023148909A - 列車走行支援装置及び列車走行支援方法 - Google Patents

Abstract

【課題】事象の優先度に応じて重要な情報を効率的に報知すること。【解決手段】列車の側面近傍を撮像範囲に含むカメラの撮像結果を用い、監視員に対する報知対象の事象を検知する事象検知部と、前記カメラの撮像結果と前記事象の検知結果とを対応付けて記憶する記憶部と、前記事象に関する情報を所定の表示装置に表示出力して前記監視員に報知する表示制御部と、を備え、前記事象検知部は、あらかじめ指定された事象を第一事象として検知するとともに、前記第一事象よりも報知の優先度の低い事象を第二事象として検知し、前記表示制御部は、前記第一事象と前記第二事象の検知結果を識別可能に表示出力し、前記第一事象の詳細を確認するための第一操作受付手段と、前記第二事象の詳細を確認するための第二操作受付手段とを個別に設ける。【選択図】図３

Description

本発明は、列車走行支援装置及び列車走行支援方法に関する。

従来、列車の乗降時等における安全を確保するため、特開２０１９－１９１８５３号公報（特許文献１）に記載の技術がある。この公報には、「鉄道車両Ｔの側部に設けられた検知部である撮像部Ｃから取得した画像を画像処理して表示部Ｍに画像処理後の画像を表示させる」という記載がある。

特開２０１９－１９１８５３号公報

従来の技術によれば、列車の車両側方の画像を取得し、表示することができる。しかしながら、例えば運転士が運転業務と同時に安全確認を行う場合には、全ての車両のリアルタイム画像のみから安全確認を行うのは大きな負担である。
このため、列車の車両側方の画像に基づき、運転士等の安全確認を担う監視員に対して重要な情報を効率的に報知し、列車の安全な走行を支援することが求められる。
ここで、監視員に対して報知すべき事象は、重要度が様々である。例えば駅ホームからの転落のように特に重要な事象については、確認漏れを確実に防止することが求められる。

本発明では、事象の優先度に応じて重要な情報を効率的に報知することを目的とする。

上記目的を達成するために、代表的な本発明の列車走行支援装置の一つは、列車の側面近傍を撮像範囲に含むカメラの撮像結果を用い、監視員に対する報知対象の事象を検知する事象検知部と、前記カメラの撮像結果と前記事象の検知結果とを対応付けて記憶する記憶部と、前記事象に関する情報を所定の表示装置に表示出力して前記監視員に報知する表示制御部と、を備え、前記事象検知部は、あらかじめ指定された事象を第一事象として検知するとともに、前記第一事象よりも報知の優先度の低い事象を第二事象として検知し、前記表示制御部は、前記第一事象と前記第二事象の検知結果を識別可能に表示出力し、前記第一事象の詳細を確認するための第一操作受付手段と、前記第二事象の詳細を確認するための第二操作受付手段とを個別に設けることを特徴とする。
また、代表的な本発明の列車運行支援方法の一つは、列車に搭載された列車走行支援装置が、列車の側面近傍を撮像範囲に含むカメラの撮像結果を用い、監視員に対する報知対象の事象を検知する事象検知ステップと、前記カメラの撮像結果と前記事象の検知結果とを対応付けて記憶部に格納する格納ステップと、前記事象に関する情報を所定の表示装置に表示出力して前記監視員に報知する表示制御ステップと、を含み、前記事象検知ステップは、あらかじめ指定された事象を第一事象として検知するとともに、前記第一事象よりも報知の優先度の低い事象を第二事象として検知し、前記表示制御ステップは、前記第一事象と前記第二事象の検知結果を識別可能に表示出力し、前記第一事象の詳細を確認するための第一操作受付手段と、前記第二事象の詳細を確認するための第二操作受付手段とを個別に設けることを特徴とする。

本発明によれば、事象の優先度に応じて重要な情報を効率的に報知できる。上記した以外の課題、構成及び効果は以下の実施の形態の説明により明らかにされる。

実施例１の列車走行支援についての説明図 車両に対するカメラの配置の説明図 列車走行支援装置を含むシステムの構成図 表示装置による表示の具体例 表示装置に表示される情報についての説明図 車両表示の具体例 発着フェーズによる報知の制御についての説明図 事象の報知の表示態様を説明する説明図 表示の推移の具体例 列車走行支援装置の処理手順を示すフローチャート 事象の報知の処理手順を示すフローチャート

以下、実施例を図面を用いて説明する。

図１は、実施例１の列車走行支援についての説明図である。図１に示すように、列車の各車両には、列車の側面近傍を撮像範囲に含むカメラ４２が設置されている。列車が駅ホームに入っているときには、カメラ４２は、駅ホームに所在する人物を撮影することができる。

列車走行支援装置１０は、列車に搭載された装置であり、カメラ４２の撮像結果に基づいて、列車の安全確認を担う監視員に重要な情報を効率的に報知する。なお、以下の実施例では、運転士を監視員の例として説明を行う。
具体的には、列車走行支援装置１０は、カメラ４２の撮像結果を取得し、運転士に報知すべき事象を車両ごとに検知する。報知すべき事象は、転落、駆け寄り、並走、戸ばさみ、ひきずりなどである。これらの事象のうち、転落は、駅ホームから線路に人物が落ちた事象であり、特に報知の優先度が高い。駆け寄り、並走、戸ばさみ、ひきずりは、転落に比較すると優先度の低い事象の一例である。便宜上、転落を第一事象とし、その他の事象を第二事象とする。

また、列車走行支援装置１０は、運転士に対する報知対象である第一事象及び第二事象に加え、駅ホームにいる人物と列車との位置関係を判定する。駅ホームに人物が存在するだけでは運転士に報知すべき事象であるとは言えないが、人物との列車との位置関係は、運転士に報知すべき場合もある。例えば、列車が扉を開けている状態では、列車と人物の位置が近くても報知の必要がなく、列車が扉を閉めて発車する前の状態では列車と人物が近いことは運転士に報知すべきである。

ここで、列車の駅ホームに対する状態として、４つの発着フェーズを定義する。進入フェーズは、列車が駅ホームに入って停止するまでの状態とする。乗降フェーズは、列車が停止して扉を開いている状態とする。発車準備フェーズは、列車が扉を閉めてから発車するまでの状態とする。進出フェーズは、列車が発車してから駅ホームを出るまでの状態とする。
列車走行支援装置１０は、列車の位置情報、速度情報、扉の開閉状態の情報などの情報を用いて、４つの発着フェーズを識別する。

列車走行支援装置１０は、検知した事象や、人物との位置関係を運転士に対して報知する。この報知は、例えば運転室に設けられた表示装置に対する表示制御により行う。

列車走行支援装置１０は、表示制御を行うにあたり、発着フェーズの識別結果に基づいて、表示出力する事項や表示態様を選択する。このため、それぞれの発着フェーズで重要な情報を効率的に報知することができる。

また、列車走行支援装置１０は、表示制御を行うにあたり、第一事象と第二事象の検知結果を区別して識別可能に表示出力する。さらに、第一事象の詳細を確認するための第一操作受付手段と、第二事象の詳細を確認するための第二操作受付手段とを個別に設ける。
このため、事象の重要度に応じて報知と確認の処理を分け、重要な情報の確認漏れを防止することができる。

図２は、車両に対するカメラの配置の説明図である。カメラ４２は、各車両の左右の側面において、長手方向の両端近傍に配置される。すなわち、１の車両には４台のカメラ４２が配置されることになる。各々のカメラ４２は、車両の扉近傍を撮像範囲に含む。
列車走行支援装置１０は、駅ホーム側かつ進行方向側のカメラ４２による撮像結果を、リアルタイムの表示に用いる。事象の検知や人物との位置関係の判定には、駅ホーム側の２台のカメラ４２の撮像結果を用いてもよい。リアルタイムでの表示に用いるカメラ４２を全ての車両で統一するのは、運転士の混乱を避ける効果がある。また、進行方向側のカメラ４２を用いるのは、走行中に風雨や雪の影響を受け難く、その分、良好な画質が期待できるからである。

図３は、列車走行支援装置１０を含むシステムの構成図である。各車両には、既に説明した４台のカメラ４２に加え、中継装置４１が設けられる。中継装置４１は、自車両のカメラ４２が撮像した映像を撮像結果データとして列車走行支援装置１０に送信する。また、中継装置４１は、他の車両の中継装置４１から他の車両の撮像結果データを受信し、中継することができる。

列車走行支援装置１０は、列車状態情報提供装置３１、１又は複数の表示装置３２及び中継装置４１と接続される。
列車状態情報提供装置３１は、発着フェーズの識別に用いられる情報を提供する装置である。列車状態情報提供装置３１には、ＧＰＳ（Global Positioning System）等を用いた位置特定装置、列車の速度情報を提供可能な駆動制御装置、扉の開閉状態を提供可能な車体制御装置などが含まれる。
表示装置３２は、運転室に設置され、運転士に対する表示出力を行う。表示装置３２としては、液晶ディスプレイなどを用いればよい。

列車走行支援装置１０は、その内部に記憶部１１及び制御部１２を有する。
記憶部１１は、ハードディスクドライブなどであり、中継装置４１を介して受信したカメラ４２の撮像結果データを格納する。各車両に４台ずつ設置されたカメラ４２は、全て常時録画を行い、その撮像結果データの全てを記憶部１１に蓄積する構成とすることが好適である。また、撮像結果データには、人物位置の判定結果、事象の検知結果、事象について運転士による確認が済んでいるか否か等を対応付けて管理することができる。

制御部１２は、列車走行支援装置１０の全体の動作を制御する制御部であり、識別部２１、人物位置判定部２２、事象検知部２３及び表示制御部２４を有する。制御部１２をソフトウェアによって実現してもよい。この場合には、ＣＰＵ（Central Processing Unit）が所定のプログラムをメモリに展開して順次実行することにより、識別部２１、人物位置判定部２２、事象検知部２３及び表示制御部２４に対応する動作を行う。

識別部２１は、列車の駅ホームに対する状態を識別する。具体的には、識別部２１は、列車の位置情報、速度情報、扉の開閉状態の情報などの情報を列車状態情報提供装置３１から取得し、取得した情報を用いて、進入フェーズ、乗降フェーズ、発車準備フェーズ、進出フェーズのいずれに該当するかを識別する。

人物位置判定部２２は、カメラ４２の撮像結果データを用い、駅ホームにいる人物と列車との位置関係を判定する。
具体的には、人物位置判定部２２は、列車から所定の範囲内を危険エリアとするとともに危険エリアの外側に注意エリアを設定して、危険エリアと注意エリアにおける人物の有無を判定する。一例として、駅ホームにひかれた黄色い線と列車との間を危険エリアとし、黄色い線の上を注意エリアとすればよい。
人物位置判定部２２は、列車を構成する複数の車両のそれぞれについて人物の位置の判定を行う。

事象検知部２３は、カメラ４２の撮像結果データに画像処理を行い、運転士に対する報知対象の事象を検知する。事象検知部２３は、あらかじめ指定された事象を第一事象として検知するとともに、第一事象よりも報知の優先度の低い事象を第二事象として検知する。第一事象は、目視確認の優先度の高い事象とし、第二事象は、目視確認の優先度が第一事象に比べて低い事象とすることが好適である。具体的には、事象検知部２３は、人物の駅ホームからの転落を第一事象として検知し、転落よりも報知の優先度の低いその他の事象を第二事象として検知する。その他の事象には、駆け寄り、並走、戸ばさみ、ひきずりなどが含まれる。駆け寄りは、人物が車両に急接近する事象である。並走は、駅ホームの人物が列車の移動方向と同方向に移動する事象である。戸ばさみは、車両の扉が人物や物品をはさむ事象である。引きずりは、人物や物品が列車に物理的につながって列車と同方向に同速度で移動する事象である。
事象検知部２３は、列車を構成する複数の車両のそれぞれについて事象を検知する。

表示制御部２４は、人物の位置関係や事象に関する情報を表示装置３２に表示出力して運転士に報知する。
このとき、表示制御部２４は、識別部２１による識別結果に基づいて、表示出力する事項及び／又は表示態様の選択を行う。
具体的には、表示制御部２４は、進入フェーズ、発車準備フェーズ又は進出フェーズにあっては、第一事象及び第二事象の検知結果を報知する。一方で、表示制御部２４は、乗降フェーズにあっては、第二事象の検知結果の報知を抑制して第一事象の検知結果を報知する。

また、表示制御部２４は、進入フェーズ又は進出フェーズにあっては、危険エリアに人物が所在する旨の報知を行う。一方で、表示制御部２４は、発車準備フェーズ又は前記乗降フェーズにあっては、危険エリアに人物が所在する旨の報知と注意エリアに人物が所在する旨の報知とを行う。

さらに、表示制御部２４は、発車準備フェーズにおける報知の表示態様として、他のフェーズにおける表示態様よりも誘目性の高い表示態様を用いる。誘目性とは、注目の集めやすさ、目につきやすさを示すものである。視認性が、意識して探すときの見つけやすさを示すのに対し、誘目性は、意識して探していないときの気づきやすさと言える。

表示制御部２４は、列車の車両編成を模式的に表示して、人物の位置関係及び／又は事象に関する情報を車両に対応付けて表示制御する。このとき、表示制御部２４は、事象に関する報知を行う場合には、模式的に表示した車両の全体を当該報知に使用し、人物の位置関係の報知を行う場合には、模式的に表示した車両の一部を当該報知に使用する。事象に関する情報の報知を行う場合には、表示制御部２４は、第一事象と第二事象を識別可能に表示する。１の車両に複数の事象が検知された場合、表示制御部２４は、後述する第一操作受付手段に対する操作を受け付けていない第一事象、第一操作受付手段に対する操作を受付済の第一事象、後述する第二操作受付手段に対する操作を受け付けていない第二事象の順に優先して表示制御する。

また、表示制御部２４は、列車の車両編成を模式的に表示する他、カメラ４２の撮像結果データを表示する。
具体的には、表示制御部２４は、表示装置の表示領域を分割し、複数の車両に１対１に対応して各車両についての撮像結果をリアルタイムで表示する複数の領域と、複数の車両のいずれかについての撮像結果を拡大表示する領域とを設ける。表示制御部２４は、第一事象及び／又は第二事象を検知した車両についての撮像結果を拡大表示の対象とする。

表示制御部２４は、拡大表示の対象とした車両について、撮像結果データのリアルタイム表示を行うとともに、第一事象と第二事象の検知結果を識別可能に表示出力する。さらに、第一事象の詳細を確認するための第一操作受付手段と、第二事象の詳細を確認するための第二操作受付手段とを個別に設ける。具体的には、第一操作受付手段及び／又は第二操作受付手段を、拡大表示した撮像結果に重畳表示すればよい。
なお、表示制御部２４は、駅ホーム側かつ進行方向側のカメラによる撮像結果をリアルタイムの表示に用いる。

表示制御部２４は、第一事象を検知した場合に第一操作受付手段としての録画再生ボタンを表示し、第二事象を検知した場合に第二操作受付手段としての録画再生ボタンを表示する。そして、第一操作受付手段に対する操作を受け付けた場合には、対応する第一事象を含む撮像結果を記憶部１１から読み出して再生し、第二操作受付手段に対する操作を受け付けた場合には、対応する第二事象を含む撮像結果を記憶部１１から読み出して再生する。

図４は、表示装置３２による表示の具体例である。図４では、２台の表示装置３２を横に並べて表示を行っている。図４に示すように、表示装置３２は、複数の表示領域５１と、１又は複数の表示領域５２と、車両編成表示６０とを表示する。

複数の表示領域５１は、複数の車両に１対１に対応して各車両についての撮像結果をリアルタイムで表示する。
表示領域５２は、表示領域５１よりも大きく、いずれかの車両についての撮像結果を拡大表示する。表示領域５２は、事象が検知された車両についての撮像結果を表示する際に用いられる。また、運転士から選択された車両についての撮像結果を拡大表示することも可能である。表示領域５２は、リアルタイムでの表示と、記憶部１１から読み出した過去の撮像結果の再生とが可能である。

車両編成表示６０は、列車の車両編成を模式的に表示したものである。車両編成表示６０は、人物の位置、検知した事象、検知した事象の運転士による確認状況の報知に用いることができる。

図５は、表示装置３２に表示される情報についての説明図である。図５に示すように、表示領域５１には、車両アイコン５３が表示される。車両アイコン５３は、車両番号を示す。さらに、車両アイコン５３は、車両のどの位置に設置されたカメラ４２の撮像結果が表示領域５１に表示されるかを示す。
表示領域５２には、車両アイコン５３と、ボタン５４が表示される。ボタン５４は、表示領域５２にリアルタイムの撮像結果を表示するか、記憶部１１から読み出した過去の撮像結果を再生して表示するかを選択する操作を受け付けるために用いられる。

事象検知部２３が転落事象を検知した場合には、表示制御部２４は、表示領域５２に転落再生ボタンを表示させる。事象検知部２３が転落以外の事象を検知した場合には、表示制御部２４は、表示領域５２にその他再生ボタンを表示させる。事象検知部２３が転落事象とその他事象の双方を検知した場合には、表示制御部２４は、表示領域５２に転落再生ボタンとその他再生ボタンを表示させる。

表示制御部２４は、転落再生ボタンが操作されたならば、対応する転落事象を含む撮像結果データを記憶部１１から読み出して再生し、ライブ再生ボタンと、確認完了ボタンを表示する。ライブ再生ボタンを操作された場合には、表示制御部２４は、リアルタイムでの表示に移行する。確認完了ボタンを操作された場合には、表示制御部２４は、その転落事象について確認完了フラグを対応付けて記憶部１１に格納し、リアルタイムでの表示に移行する。

表示制御部２４は、その他再生ボタンが操作されたならば、対応する事象を含む撮像結果データを記憶部１１から読み出して再生し、ライブ再生ボタンを表示する。ライブ再生ボタンを操作された場合には、表示制御部２４は、リアルタイムでの表示に移行する。

車両編成表示６０は、進行方向表示６１と車両表示６２を含む。車両表示６２は、列車の車両の数だけ表示され、車両番号が付される。

図６は、車両表示の具体例である。転落事象やその他事象を検知した場合には、車両表示６２の全体が事象の報知に用いられる。また、「転落」や「その他」などの表示により、事象の種別が示される。なお、その他事象は、事象が解消された場合に報知が解消される。転落事象については、確認完了操作により報知が解消され、確認完了を示す表示が付される。図６では、チェックボックスの表示が確認完了を示す表示である。

危険エリアや注意エリアに人物がいる場合には、車両表示６２の一部がその報知に用いられる。報知に用いる部分は、危険エリアや注意エリアと車両との位置関係に応じて決定する。図６では、左から１号車、２号車の順に表示され、１号車の方向に進行している状況を示している。この状況で、駅ホームが進行方向の右側である場合には、車両表示６２の上から注意エリアの人物検知、危険エリアの人物検知、車両番号の順に表示する。駅ホームが進行方向の左側である場合には、車両表示６２の上から車両番号、危険エリアの人物検知、注意エリアの人物検知の順に表示する。

図７は、発着フェーズによる報知の制御についての説明図である。図７に示すように、進入フェーズと進出フェーズでは、報知パターンＡが採用される。乗降フェーズでは、報知パターンＢが採用され、発車準備フェーズでは報知パターンＣが採用される。

報知パターンＡは、転落事象検知、その他事象検知、転落事象確認完了、危険エリアに人物がいることを報知するが、注意エリアに人物がいることは報知しない。注意エリアは、例えば列車が動いている状況で「ここまで下がるように」と駅ホーム上の人物に指示する位置であり、注意エリアに人物がいても運転士に対する特段の注意喚起を要しないからである。
報知パターンＢは、転落事象検知、転落事象確認完了、危険エリアに人物がいること、注意エリアに人物がいることを報知するが、その他事象検知は報知しない。乗降しているときに、駆け寄りなどが発生しても危険につながらないためである。
報知パターンＣは、転落事象検知、その他事象検知、転落事象確認完了、危険エリアに人物がいること、注意エリアに人物がいることを報知する。さらに、報知パターンＣでは、他の報知パターンに比して誘目性の高い表示を用いて、危険エリアや注意エリアに人物がいることを報知する。発車準備フェーズにおいては、発車の可否判断をするために、危険エリアや注意エリアの人物の所在が特に重要となるためである。

図８は、事象の報知の表示態様を説明する説明図である。
転落事象が未検知であれば、報知の必要はない。転落事象を検知し、過去の撮像結果を再生していない映像未確認状態であれば、表示制御部２４は、車両表示６２の全体を赤色で点滅させ、「転落」と表示する。転落事象を検知して過去の撮像結果を再生した映像確認済みであれば、表示制御部２４は、車両表示６２の全体を赤色で点灯させ、「転落」と表示する。転落事象を検知して確認完了操作を受付済みであれば、表示制御部２４は、車両表示６２に緑色のチェックボックスを表示する。

その他事象を検知している場合には、報知の必要はない。その他事象を検知中であれば、表示制御部２４は、車両表示６２の全体を赤色で点灯させ、「その他」と表示する。
事象の報知の優先順位は、転落事象を検知して映像未確認のときに最も高く、優先順位「１」である。転落事象を検知して映像確認済が優先順位「２」、その他事象検知中が優先順位「３」、転落事象の確認完了操作済みが優先順位「４」である。複数の事象が１の車両で発生した場合には、この優先順が最も高いものを表示する。

図９は、表示の推移の具体例である。初期状態で、報知すべき事象が無ければ、複数の表示領域５１がそれぞれ対応する車両についての撮像結果をリアルタイムで表示し、表示領域５２は表示出力が無い。

事象検知部２３が２両目で事象を検知すると、２両目の車両表示６２が点滅又は点灯し、左側の表示領域が２両目の車両についての撮像結果をリアルタイムで拡大表示する。その後、事象検知部２３が７両目で事象を検知すると、７両目の車両表示６２が点滅又は点灯し、右側の表示領域が７両目の車両についての撮像結果をリアルタイムで拡大表示する。

さらに、運転士が５両目の拡大表示を手動で要求すると、最も古い２両目の拡大表示が追い出され、７両目の車両についての拡大表示が左側の表示領域５２に移り、最も新しい５両目の車両についての拡大表示に右側の表示領域５２が用いられる。

図１０は、列車走行支援装置１０の処理手順を示すフローチャートである。まず、記憶部１１は、カメラ４２の撮像結果を取得して（ステップＳ１０１）、格納する。人物位置判定部２２は、カメラ４２の撮像結果を画像処理して人物位置を判定する（ステップＳ１０２）。事象検知部２３は、カメラ４２の撮像結果を画像処理して、第一事象（転落）と第二事象（その他事象）を検知する（ステップＳ１０３）。

記憶部１１は、撮像結果と、事象の検知結果と、人物の位置とを対応付けて格納する（ステップＳ１０４）。識別部２１は、列車の位置情報、速度情報、扉の開閉状態の情報などの情報を用いて、４つの発着フェーズを識別する（ステップＳ１０５）。表示制御部２４は、検知した事象や、人物との位置関係を表示装置３２に表示制御して（ステップＳ１０６）、処理を終了する。既に説明したように、ステップＳ１０６において、表示制御部２４は、発着フェーズの識別結果に基づいて表示出力する事項や表示態様を選択し、第一事象と第二事象の検知結果を区別して識別可能に表示出力する。

図１１は、事象の報知の処理手順を示すフローチャートである。まず、表示制御部２４は、事象検知部２３による事象の検知結果を取得する（ステップＳ２０１）。事象検知部２３が事象を検知していなければ（ステップＳ２０２；Ｎｏ）、ステップＳ２０１に戻る。

事象検知部２３が事象を検知したならば（ステップＳ１０４；Ｙｅｓ）、事象を検知した車両のライブ映像（リアルタイムの撮像結果）を拡大表示し（ステップＳ２０３）、検知した事象の種別（第一事象又は第二事象）に応じて再生ボタンを表示する（ステップＳ２０４）。

再生ボタンに対する操作を受け付けたならば（ステップＳ２０５；Ｙｅｓ）、表示制御部２４は、記憶部１１が記憶した撮像結果を再生し、映像再生済みフラグをセットする（ステップＳ２０６）。その後、確認完了ボタンを表示する（ステップＳ２０７）。確認完了ボタンに対する操作を受け付けていない場合（ステップＳ２０８；Ｎｏ）、若しくは再生ボタンの操作を受け付けていない場合（ステップＳ２０５；Ｎｏ）、ステップＳ２０５に戻る。

確認完了ボタンに対する操作を受け付けたならば（ステップＳ２０８；Ｙｅｓ）、表示制御部２４は、確認完了フラグをセットし（ステップＳ２０８９）、拡大表示を終了して（ステップＳ２１０）、処理を終える。

上述してきたように、開示の列車走行支援装置１０は、列車の側面近傍を撮像範囲に含むカメラ４２の撮像結果を用い、監視員に対する報知対象の事象を検知する事象検知部２３と、前記カメラ４２の撮像結果と前記事象の検知結果とを対応付けて記憶する記憶部１１と、前記事象に関する情報を所定の表示装置に表示出力して前記監視員に報知する表示制御部２４と、を備え、前記事象検知部２３は、あらかじめ指定された事象を第一事象として検知するとともに、前記第一事象よりも報知の優先度の低い事象を第二事象として検知し、前記表示制御部２４は、前記第一事象と前記第二事象の検知結果を識別可能に表示出力し、前記第一事象の詳細を確認するための第一操作受付手段と、前記第二事象の詳細を確認するための第二操作受付手段とを個別に設けることを特徴とする。
一例として、前記事象検知部は、前記監視員による目視確認の優先度の高い事象を前記第一事象として検知し、前記目視確認の優先度が第一事象に比べて低い事象を前記第二事象として検知する。例えば、前記事象検知部は、人物の駅ホームからの転落を前記第一事象として検知し、前記転落よりも報知の優先度の低い事象を前記第二事象として検知する。
かかる構成及び動作によれば、事象の優先度に応じて重要な情報を効率的に報知することができる。

また、前記表示制御部２４は、前記第一事象を検知した場合に前記第一操作受付手段としての録画再生ボタンを表示し、前記第二事象を検知した場合に前記第二操作受付手段としての録画再生ボタンを表示する。そして、前記第一操作受付手段に対する操作を受け付けた場合には、対応する第一事象を含む撮像結果を前記記憶部から読み出して再生し、前記第二操作受付手段に対する操作を受け付けた場合には、対応する第二事象を含む撮像結果を前記記憶部から読み出して再生する。
このため、検知した事象を録画再生により確認することができる。

また、前記カメラ４２は、前記列車を構成する車両ごとに設けられ、表示制御部２４は、前記表示装置３２の表示領域を分割し、複数の車両に１対１に対応して各車両についての撮像結果をリアルタイムで表示する複数の領域と、前記複数の車両のいずれかについての撮像結果を拡大表示する領域とを設ける。そして、前記第一事象及び／又は前記第二事象を検知した車両についての撮像結果を拡大表示の対象として、前記第一操作受付手段及び／又は前記第二操作受付手段を拡大表示した撮像結果に重畳表示する。
このため、事象を検知した車両を効率的に検知し、監視員による円滑な確認を支援することができる。

また、カメラ４２は、車両の左右の側面において、長手方向の両端近傍に配置され、各々のカメラは前記車両の扉近傍を撮像範囲に含む。
そして、表示制御部２４は、前記駅ホーム側かつ進行方向側のカメラによる撮像結果を前記リアルタイムの表示に用いる。
かかる構成により、良好な画質の撮像結果をリアルタイム表示に提供することができる。また、列車の先頭にいる運転士が振り返って目視したときの視線方向と、カメラの撮像方向とが一致するため、表示内容の位置関係の理解が容易である。

また、前記カメラ４２は、前記列車を構成する車両ごとに設けられ、前記事象検知部２３は、前記車両ごとに事象を検知し、前記表示制御部２４は、前記列車の車両編成を模式的に表示して、前記第一事象及び／又は前記第二事象の検知結果を車両に対応付けて表示制御する。
そして、前記表示制御部２４は、１の車両に複数の事象が検知された場合に、前記第一操作受付手段に対する操作を受け付けていない第一事象、前記第一操作受付手段に対する操作を受付済の第一事象、前記第二操作受付手段に対する操作を受け付けていない第二事象の順に優先して表示制御することを特徴とする。
かかる動作により、複数の事象に関する注意喚起を効率的に行うことができる。

なお、本発明は上記の実施例に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記した実施例は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、かかる構成の削除に限らず、構成の置き換えや追加も可能である。
例えば、上記の実施例では、１の車両に４台のカメラ４２を設置する構成を例示したが、扉の上等にカメラ４２を設置する構成であってもよい。
また、上記の実施例では、列車の安全確認を行う監視員の一例として運転士を例示して説明を行ったが、運転を行わない乗務員が監視員であってもよい。また、列車に搭乗せず、駅や監視センタに監視員を配置する構成としてもよい。

１０：列車走行支援装置、１１：記憶部、１２：制御部、２１：識別部、２２：人物位置判定部、２３：事象検知部、２４：表示制御部、３１：列車状態情報提供装置、３２：表示装置、４１：中継装置、４２：カメラ、５１，５２：表示領域、５３：車両アイコン、６０：車両編成表示、６１：進行方向表示、６２：車両表示

Claims (10)

1. 列車の側面近傍を撮像範囲に含むカメラの撮像結果を用い、監視員に対する報知対象の事象を検知する事象検知部と、
   前記カメラの撮像結果と前記事象の検知結果とを対応付けて記憶する記憶部と、
   前記事象に関する情報を所定の表示装置に表示出力して前記監視員に報知する表示制御部と、
   を備え、
   前記事象検知部は、あらかじめ指定された事象を第一事象として検知するとともに、前記第一事象よりも報知の優先度の低い事象を第二事象として検知し、
   前記表示制御部は、前記第一事象と前記第二事象の検知結果を識別可能に表示出力し、前記第一事象の詳細を確認するための第一操作受付手段と、前記第二事象の詳細を確認するための第二操作受付手段とを個別に設けることを特徴とする列車走行支援装置。
2. 請求項１に記載の列車走行支援装置であって、
   前記事象検知部は、前記監視員による目視確認の優先度の高い事象を前記第一事象として検知し、前記目視確認の優先度が第一事象に比べて低い事象を前記第二事象として検知することを特徴とする列車走行支援装置。
3. 請求項１に記載の列車走行支援装置であって、
   前記事象検知部は、人物の駅ホームからの転落を前記第一事象として検知し、前記転落よりも報知の優先度の低い事象を前記第二事象として検知することを特徴とする列車走行支援装置。
4. 請求項１に記載の列車走行支援装置であって、
   前記表示制御部は、
   前記第一事象を検知した場合に前記第一操作受付手段としての録画再生ボタンを表示し、
   前記第二事象を検知した場合に前記第二操作受付手段としての録画再生ボタンを表示し、
   前記第一操作受付手段に対する操作を受け付けた場合には、対応する第一事象を含む撮像結果を前記記憶部から読み出して再生し、
   前記第二操作受付手段に対する操作を受け付けた場合には、対応する第二事象を含む撮像結果を前記記憶部から読み出して再生することを特徴とする列車走行支援装置。
5. 請求項４に記載の列車走行支援装置であって、
   前記カメラは、前記列車を構成する車両ごとに設けられ、
   表示制御部は、
   前記表示装置の表示領域を分割し、複数の車両に１対１に対応して各車両についての撮像結果をリアルタイムで表示する複数の領域と、前記複数の車両のいずれかについての撮像結果を拡大表示する領域とを設け、
   前記第一事象及び／又は前記第二事象を検知した車両についての撮像結果を拡大表示の対象として、前記第一操作受付手段及び／又は前記第二操作受付手段を拡大表示した撮像結果に重畳表示することを特徴とする列車走行支援装置。
6. 請求項５に記載の列車走行支援装置であって、
   前記カメラは、前記車両の左右の側面において、長手方向の両端近傍に配置され、各々のカメラは前記車両の扉近傍を撮像範囲に含むことを特徴とする列車走行支援装置。
7. 請求項６に記載の列車走行支援装置であって、
   前記表示制御部は、前記駅ホーム側かつ進行方向側のカメラによる撮像結果を前記リアルタイムの表示に用いることを特徴とする列車走行支援装置。
8. 請求項１に記載の列車走行支援装置であって、
   前記カメラは、前記列車を構成する車両ごとに設けられ、
   前記事象検知部は、前記車両ごとに事象を検知し、
   前記表示制御部は、前記列車の車両編成を模式的に表示して、前記第一事象及び／又は前記第二事象の検知結果を車両に対応付けて表示制御することを特徴とする列車走行支援装置。
9. 請求項８に記載の列車走行支援装置であって、
   前記表示制御部は、１の車両に複数の事象が検知された場合に、前記第一操作受付手段に対する操作を受け付けていない第一事象、前記第一操作受付手段に対する操作を受付済の第一事象、前記第二操作受付手段に対する操作を受け付けていない第二事象の順に優先して表示制御することを特徴とする列車走行支援装置。
10. 列車に搭載された列車走行支援装置が、
    列車の側面近傍を撮像範囲に含むカメラの撮像結果を用い、監視員に対する報知対象の事象を検知する事象検知ステップと、
    前記カメラの撮像結果と前記事象の検知結果とを対応付けて記憶部に格納する格納ステップと、
    前記事象に関する情報を所定の表示装置に表示出力して前記監視員に報知する表示制御ステップと、
    を含み、
    前記事象検知ステップは、あらかじめ指定された事象を第一事象として検知するとともに、前記第一事象よりも報知の優先度の低い事象を第二事象として検知し、
    前記表示制御ステップは、前記第一事象と前記第二事象の検知結果を識別可能に表示出力し、前記第一事象の詳細を確認するための第一操作受付手段と、前記第二事象の詳細を確認するための第二操作受付手段とを個別に設けることを特徴とする列車走行支援方法。
    

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