JP2023145161A - 作業車両 - Google Patents

Abstract

【課題】制動装置の健全性の確認テスト機能を備えた車両に関し、テスト対象が機能しないときの作業車両の制動性を向上できる作業車両を提供する。【解決手段】作業車両１は、駆動力を与える駆動源２１、前輪３を摩擦力により制動する第１の制動装置１６、後輪４を摩擦力により制動する第２の制動装置１７に加え、作業車両を制動する第３の制動装置１８、作業車両の走行状態を検出する検出器６３，６４、駆動源及び第１～３の制動装置を制御する制御装置７０，８０を備える。制御装置は、第１及び第２の制動装置の少なくとも一方をテスト対象としてその健全性の確認テストの実行操作が入力された場合、テスト対象の制動装置を作動させた状態で駆動源を駆動させ、検出器の検出結果に基づきテスト対象の制動装置が正常であるかを判定し、テスト対象の制動装置が正常でないと判定した場合に駆動源の出力を停止させると共に第３の制動装置を作動させる。【選択図】 図５

Description

本発明は、積載物を運搬する作業車両に係り、さらに詳しくは、機械的な制動装置によって走行装置を制動する作業車両に関する。

ダンプトラックやホイールローダ等の作業車両は、土砂や砕石物等を積載して走行するものであり、車両の走行を摩擦力の付与によって機械的に制動する制動装置を備えている。特に鉱山用のダンプトラックにおいては、それ自体の重量に積載物の重量が加わると、総重量が数百トンになる場合がある。そのため、制動装置が走行時に正常に作動することが求められる。そのため、作業車両においては、積載物を運搬する前に、制動装置の健全性を確認するテストを行う必要がある。

制動装置（ブレーキシステム）の機能性を検証する技術として、例えば、特許文献１に記載のものが知られている。特許文献１に記載のブレーキシステムを検証するための制御システム（方法）においては、指定の摩擦ブレーキ力を１組の操舵輪（例えば、前輪）に加えるように操舵輪に関連付けられた第２の摩擦ブレーキユニットを制御すると同時に、指定のトルクを１組の駆動輪（例えば、後輪）に加えるように電気駆動システムを制御し、車両の結果的な移動を監視することで、第２の摩擦ブレーキユニットの機能性を判定している。

特表２０１７－５１０４９０号公報

特許文献１に記載の制御システム（方法）は、第２の摩擦ブレーキユニットの機能性の判定において、車両の移動が生じない場合には、第２の摩擦ブレーキユニットが機能する（動作可能である）と判定する。一方、車両の移動が結果として生じた場合には、第２の摩擦ブレーキユニットが機能しないと判定するか、又は、第２の摩擦ブレーキユニットの機能性の程度の判定を行う。第２の摩擦ブレーキユニットが機能しないと判定された場合には、例えば、車両の前進を防止するために点火装置を制御する。第２の摩擦ブレーキユニットが機能せずに移動が生じている作業車両を点火装置の制御のみで停止させようとする場合、作業車両に対する制動力が低いので、作業車両を迅速に停止させることができない懸念がある。

本発明は、上記の問題点を解消するためになされたものであり、その目的は、機械的な制動装置の健全性の確認テスト機能を備えた車両に関し、テスト対象の制動装置が機能しないときの作業車両の制動性を向上させることができる作業車両を提供することである。

本願は上記課題を解決する手段を複数含んでいるが、その一例を挙げるならば、車体と、前記車体の前部側に設けられた前輪と、前記車体の後部側に設けられた後輪と、前記前輪及び前記後輪の少なくとも一方に駆動力を与える駆動源と、前記前輪の回転駆動を摩擦力の付与により制動する第１の制動装置と、前記後輪の回転駆動を摩擦力の付与により制動する第２の制動装置とを備えた作業車両であって、前記作業車両を制動する第３の制動装置と、前記作業車両の走行状態を検出する検出器と、前記駆動源、前記第１の制動装置、前記第２の制動装置、及び、前記第３の制動装置を制御する制御装置とを備え、前記制御装置は、前記第１の制動装置及び前記第２の制動装置の少なくとも一方をテスト対象としてその健全性を確認するテストを実行する操作が入力された場合において、テスト対象の制動装置を作動させた状態において前記駆動源を駆動させ、前記検出器によって検出された前記作業車両の走行状態に基づき、前記テスト対象の制動装置が正常に作動しているか否かを判定し、前記テスト対象の制動装置が正常に作動していないと判定した場合には、前記駆動源の出力を停止させると共に、前記第３の制動装置を作動させることを特徴とする。

本発明によれば、制動装置の健全性の確認テスト機能を備えた車両に関し、テスト対象の制動装置が機能せずに作業車両が走行状態になったとしても、駆動力を与える駆動装置の出力を停止させると共にテスト対象でない第３の制動装置を作動させることで、作業車両の制動性を向上させることができる。
上記以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。

本発明の作業車両の第１の実施の形態としてのダンプトラックの外観を示す概略図である。 本発明の作業車両の第１の実施の形態における走行システムの主要機器の配置を示す概略図である。 本発明の作業車両の第１の実施の形態における走行システムの概略構成を示すブロック図である。 本発明の作業車両の第１の実施の形態における図３に示す制御装置（第１コントローラ及び第２コントローラ）のハード構成及び機能構成を示すブロック図である。 本発明の作業車両の第１の実施の形態における図３に示す第１コントローラ及び第２コントローラによる制動装置の作動テストの制御手順の一例を示すフローチャートである。 本発明の作業車両の第２の実施の形態における制御装置（第１コントローラ及び第２コントローラ）のハード構成及び機能構成を示すブロック図である。 本発明の作業車両の第２の実施の形態における図６に示す制御装置（第１コントローラ及び第２コントローラ）による制動装置の作動テストの制御手順の一例を示すフローチャートである。 本発明の作業車両の第３の実施の形態における制御装置（第１コントローラ及び第２コントローラ）のハード構成及び機能構成を示すブロック図である。 本発明の作業車両の第３の実施の形態における図８に示す制御装置（第１コントローラ及び第２コントローラ）による制動装置の作動テストの制御手順の一例を示すフローチャートである。

以下、本発明の作業車両の実施の形態について図面を用いて説明する。本実施の形態においては、作業車両の一例として、ダンプトラックを例に挙げて説明する。なお、本明細書で述べる前後左右の方向は、作業車両に搭乗したオペレータから見た方向である。

［第１の実施の形態］
まず、本発明の作業車両の第１の実施の形態としてのダンプトラックの構成について図１を用いて説明する。図１は本発明の作業車両の第１の実施の形態としてのダンプトラックの外観を示す概略図である。図２は本発明の作業車両の第１の実施の形態における走行システムの主要機器の配置を示す概略図である。

図１及び図２において、作業車両としてのダンプトラック１は、鉱山などで採掘した砕石物や土砂等の積載物Ｗを運搬するものである。ダンプトラック１は、車体２と、車体２の前部側に回転可能に設けられた左右の前輪３および車体２の後部側に回転可能に設けられた左右の後輪４と、車体２上に起伏可能に搭載された荷台５とで大略構成されている。前輪３は、例えば、オペレータによって操舵される操舵輪である。後輪４は、例えば、駆動源２１によって回転駆動される駆動輪である。駆動源２１は、ダンプトラック１が走行するための駆動力を発生させるものであり、例えば、走行装置を構成し、電力の供給により回転駆動する電動モータ（以下、走行モータと称することがある）である。荷台５は、積載物Ｗが積み込まれる部品であり、例えば、大型の容器として形成されている。

車体２は、図１に示すように、前後方向（図１の左右方向）に延びる支持構造体である車体フレーム１１と、車体フレーム１１の前部に配置された建屋１２と、建屋１２の上側に設けたデッキ部１３と、デッキ部１３上に設置されたキャブ１４とを備えている。車体フレーム１１には、前輪３及び後輪４が図示しないサスペンションを介して取り付けられている共に、荷台５の後部が車体フレーム１１に対し回動可能に連結されている。車体フレーム１１と荷台５との間には、左右一対のホイストシリンダ７（一方のみを図示）が設けられている。ホイストシリンダ７は、例えば、伸縮する油圧シリンダである。ホイストシリンダ７の伸長により荷台５が車体フレーム１１に対して起伏して荷台５上の積載物Ｗが放土される。

建屋１２には、図２に示すように、エンジン２２や発電機２３、油圧ポンプ３１等の各種装置が収容されている。発電機２３は、エンジン２２に機械的に接続され、エンジン２２によって駆動されることで発電する。発電機２３は、駆動源２１としての電動モータや補機類（図示せず）などに発電電力を供給するものである。油圧ポンプ３１は、エンジン２２に機械的に接続され、エンジン２２によって駆動されることで圧油を吐出する。油圧ポンプ３１は、ホイストシリンダ７や後述の各ブレーキユニット１６、１７、１８を駆動する圧油を供給する油圧源である。

図１に示すように、デッキ部１３はオペレータが歩行可能な通路を形成する部分であり、キャブ１４はオペレータが搭乗する運転室を形成するものである。キャブ１４内には、後述のアクセルペダル装置５１（後述の図３参照）、第１ブレーキペダル装置５２及び第２ブレーキペダル装置５３（後述の図３参照）、セレクタ操作装置５４（後述の図３参照）、ブレーキテストスイッチ５５（後述の図３参照）、前輪３を操舵するステアリングホイール（図示せず）、荷台５の傾転を操作する荷台操作装置（図示せず）等のオペレータが操作する各種の操作装置が配置されている。また、ダンプトラック１の各種情報を表示する表示装置（図示せず）が配置されている。表示装置は、例えば、タッチパネルを有し、入力装置やブレーキテストスイッチ５５として機能するように構成することが可能である。

本実施の形態のダンプトラック１は、ダンプトラック１を摩擦力の付与により制動する機械的な制動装置を複数備えている。なお、詳細は後述するが、ダンプトラック１は、電動モータを発電機として機能させることで制動力を生じさせて電気的に制動する構成も含んでいる。

具体的には、図２に示すように、前輪３には、前輪３の回転駆動を制動する前輪ブレーキユニット１６が第１の制動装置として設置されている。前輪ブレーキユニット１６は、前輪３に対して摩擦力を付与することで制動する機械的なブレーキである。前輪ブレーキユニット１６は、例えば、乾式のディスクブレーキであり、前輪３と共に回転するブレーキロータ１６ａと、ブレーキロータ１６ａに対面配置される摩擦パッド（図示せず）と、摩擦パッドをブレーキロータ１６ａに押圧するキャリパ１６ｃとを有している。キャリパ１６ｃは、例えば、油圧により変位するピストン（図示せず）を含んでいる。

後輪４には、後輪４の回転駆動を制動する後輪ブレーキユニット１７が第２の制動装置として設置されている。後輪ブレーキユニット１７は、後輪４に対して摩擦力を付与することで制動する機械的なブレーキである。後輪ブレーキユニット１７は、例えば、湿式の多板ディスクブレーキであり、後輪４と共に回転する複数枚のブレーキロータ１７ａと、各ブレーキロータ１７ａに対向配置された複数枚の摩擦板１７ｂと、摩擦板１７ｂをブレーキロータ１７ａに押圧するブレーキピストン１７ｃとを含んでいる。ブレーキピストン１７ｃは、例えば、圧油の供給により駆動するものである。湿式の多板ブレーキである後輪ブレーキユニット１７は、複数枚のブレーキロータ１７ａと複数枚の摩擦板１７ｂとの摩擦により生じた熱を冷却する冷却用の潤滑油が供給されるように構成されている。

後輪４には、さらに、ダンプトラック１を駐車するときに用いられるパーキングブレーキユニット１８がダンプトラック１を制動する第３の制動装置として設置されている。パーキングブレーキユニット１８は、駆動輪としての後輪４に対して摩擦力を付与することでダンプトラック１を制動する機械的なブレーキである。パーキングブレーキユニット１８は、例えば、乾式のディスクブレーキであり、駆動源２１としての電動モータ（後輪４）と共に回転するブレーキロータ１８ａと、ブレーキロータ１８ａに対面配置される摩擦パッド（図示せず）と、摩擦パッドをブレーキロータ１８ａに押圧するキャリパ１８ｃとを有している。キャリパ１８ｃは、例えば、油圧により変位するピストン（図示せず）を含んでいる。

次に、本発明の作業車両の第１の実施の形態における走行システムの構成について図３を用いて説明する。図３は本発明の作業車両の第１の実施の形態における走行システムの概略構成を示すブロック図である。

ダンプトラック１の走行システムは、後輪４を回転駆動する駆動力を付与する駆動源２１としての走行モータ（電動モータ）と、走行モータ２１に電力を供給する発電機２３と、発電機２３から走行モータ２１への電力供給を制御することで走行モータ２１の駆動（回転数やトルク）を制御するインバータ２４とを備えている。走行モータ２１は、例えば、発電機能を有する電動モータであり、回転駆動する後輪４に対して発電動作により電気的に制動力（制動トルク）が生じることで電気的な制動装置としても機能するものである。インバータ２４は、後述の制御装置（第２コントローラ８０）からの制御指令（インバータ指令）に応じて走行モータ２１の駆動（力行動作や発電動作など）を制御するものである。

走行システムは、さらに、走行モータ２１と電気的に接続された抵抗器２５（グリッドボックス）と、走行モータ２１と抵抗器２５との間に介在するチョッパ２６とを備えている。抵抗器２５は、走行モータ２１が電気ブレーキ（発電ブレーキ）として機能しているときに生成した発電電力を熱エネルギに変換して消費するものである。チョッパ２６は、各種のスイッチング素子（図示せず）を有しており、走行モータ２１が電気ブレーキ（発電ブレーキ）として機能しているときに走行モータ２１から抵抗器２５へ供給される電力を後述の制御装置（第２コントローラ８０）からの制御指令（チョッパ指令）に応じて調整するものである。

走行モータ２１には、走行モータ２１に供給されている電流を検出する電流計６１が設けられている。電流計６１は、後述の制御装置（第２コントローラ８０）に電気的に接続されており、検出した走行モータ２１の電流値に応じた検出信号を後述の制御装置（第２コントローラ８０）へ出力する。

前輪３には、前輪３の回転速度を検出する前輪速度センサ６３が設置されている。後輪４には、後輪４の回転速度を検出する後輪速度センサ６４が設置されている。後輪速度センサ６４は、後輪４の回転速度でなく、走行モータ２１の回転速度を検出する構成も可能である。前輪速度センサ６３および後輪速度センサ６４は、後述の制御装置（第２コントローラ８０）に電気的に接続されており、検出した前輪３の回転速度に応じた検出信号および検出した後輪４の回転速度に応じた検出信号を後述の制御装置（第２コントローラ８０）へ出力する。

また、走行システムは、エンジン２２により駆動される油圧ポンプ３１と、油圧ポンプ３１から吐出された圧油の供給により作動する油圧式の前輪ブレーキユニット１６、後輪ブレーキユニット１７、パーキングブレーキユニット１８と、前輪ブレーキユニット１６に対する圧油の給排を切り換える第１の制動弁３３、後輪ブレーキユニット１７に対する圧油の給排を切り換える第２の制動弁３４、パーキングブレーキユニット１８に対する圧油の給排を切り換える第３の制動弁３５とを備えている。油圧ポンプ３１は、例えば、ポンプ容量が可変の油圧ポンプである。第１～第３の制動弁３３、３４、３５は、後述の制御装置（第１コントローラ７０）からの制御指令によって開度が制御され、油圧ポンプ３１からの圧油を開度に応じて減圧して各ブレーキユニット１６、１７、１８に供給する。

第１の制動弁３３及び第２の制動弁３４は、パイロット圧の印加によっても駆動するように構成されている。第１の制動弁３３及び第２の制動弁３４に印加されるパイロット圧は、パイロットポンプ３２によって吐出される圧油を元圧として後述の第２ブレーキペダル装置５３を介して生成されるものである。パイロットポンプ３２は、油圧ポンプ３１と共にエンジン２２によって駆動されるものである。第１の制動弁３３及び第２の制動弁３４は、印加されるパイロット圧の大きさに応じて開度が制御され、当該開度に応じて油圧ポンプ３１からの圧油を減圧して各ブレーキユニット１６、１７、１８に供給する。

ダンプトラック１の走行システムは、走行モータ２１を制御すると共に各ブレーキユニット１６、１７、１８を制御する制御装置を備えている。本実施の形態に係る制御装置は、後述のアクセルペダル装置５１及びセレクタ操作装置５４の操作に応じて走行モータ２１の駆動（力行動作）を制御するための指令を生成すると共に、後述の第１ブレーキペダル装置５２の操作に応じて走行モータ２１を発電動作による電気ブレーキ（発電ブレーキ）として制御するための指令を生成する第１コントローラ７０と、上位コントローラである第１コントローラ７０からの指令に応じて走行モータ２１及びチョッパ２６を制御する第２コントローラ８０とで構成されている。第１コントローラ７０は、また、第２ブレーキペダル装置５３又はセレクタ操作装置５４の操作に応じて各ブレーキユニット１６、１７、１８の作動を制御するものである。第１コントローラ７０は、第２コントローラ８０と相互に通信可能に構成されており、前輪速度センサ６３及び後輪速度センサ６４が検出した前輪３の回転速度及び後輪４の回転速度の他、電流計６１が検出した電流値などの走行モータ２１の駆動状態に関する各種情報を取得可能である。なお、第１コントローラ７０及び第２コントローラ８０の機能構成の詳細は後述する。

アクセルペダル装置５１は、ダンプトラック１の走行速度を指示するものである。アクセルペダル装置５１は、オペレータによって操作されるアクセルペダル５１ａと、アクセルペダル５１ａの操作量を検出するアクセルセンサ５１ｂとを有している。アクセルセンサ５１ｂは、第１コントローラ７０に電気的に接続されており、検出したアクセルペダル５１ａの操作量に応じた検出信号を第１コントローラ７０へ出力する。

第１ブレーキペダル装置５２は、走行モータ２１を電気ブレーキ（発電ブレーキ）として作動させることを指示するものである。第１ブレーキペダル装置５２は、オペレータに操作される第１ブレーキペダル５２ａと、第１ブレーキペダル５２ａの操作量を検出する第１ブレーキセンサ５２ｂとを有している。第１ブレーキセンサ５２ｂは、第１コントローラ７０に電気的に接続されており、第１ブレーキペダル５２ａの操作量に応じた検出信号を第１コントローラ７０へ出力する。

第２ブレーキペダル装置５３は、前輪ブレーキユニット１６及び後輪ブレーキユニット１７の作動を指示するものである。第２ブレーキペダル装置５３は、オペレータに操作される第２ブレーキペダル５３ａと、第２ブレーキペダル５３ａの操作量を検出する第２ブレーキセンサ５３ｂとを有している。第２ブレーキセンサ５３ｂは、第１コントローラ７０に電気的に接続されており、第２ブレーキペダル５３ａの操作量に応じた検出信号を第１コントローラ７０へ出力する。また、第２ブレーキペダル装置５３は、パイロットポンプ３２と第１の制動弁３３及び第２の制動弁３４との間に介在する減圧弁５３ｃを更に有している。減圧弁５３ｃは、第２ブレーキペダル５３ａの操作量に応じてパイロットポンプ３２からの油圧を減圧して第１の制動弁３３及び第２の制動弁３４にパイロット圧として供給するものである。

セレクタ操作装置５４は、例えば、オペレータによって操作される操作レバー５４ａを有している。セレクタ操作装置５４は、第１コントローラ７０に電気的に接続されており、複数の操作位置のいずれか１つの操作位置に操作レバー５４ａを操作することで当該操作位置に応じた指示を第１コントローラ７０へ出力するものである。具体的には、操作位置として、例えば、ダンプトラック１の前進を指示するＦ位置（図３中、右上位置）、ダンプトラック１の後進を指示するＲ位置（図３中、右下位置）、中立位置のＮ位置（図３中、右中央位置）、パーキングブレーキユニット１８の作動を指示するＰ位置（図３中、左上位置）の４つがある。

また、本実施の形態に係る第１コントローラ７０には、オペレータによって操作されるブレーキテストスイッチ５５が電気的に接続されている。ブレーキテストスイッチ５５は、前輪ブレーキユニット１６及び後輪ブレーキユニット１７の健全性を確認するブレーキテストの実行を指示するものである。ブレーキテストは、例えば、前輪ブレーキユニット１６及び後輪ブレーキユニット１７が正常に作動してダンプトラック１を制動することを始業前に点検確認するものである。ブレーキテストスイッチ５５は、例えば、タッチパネルを有する表示装置（図示せず）をブレーキテストの実行指示を入力する入力装置として構成することが可能である。

次に、本発明の作業車両の第１の実施の形態の一部を構成する第１コントローラ及び第２コントローラのハード構成及び機能構成について図３及び図４を用いて説明する。図４は本発明の作業車両の第１の実施の形態における図３に示す第１コントローラ及び第２コントローラのハード構成及び機能構成を示すブロック図である。

第１コントローラ７０は、図３に示すように、アクセルペダル装置５１の操作及びセレクタ操作装置５４のＦ位置、Ｎ位置、Ｒ位置（図３参照）のいずれかの操作に応じて走行モータ２１の力行動作を制御するモータ駆動指令を生成すると共に、第１ブレーキペダル装置５２の操作に応じて走行モータ２１を発電動作による電気ブレーキ（発電ブレーキ）として制御する制動駆動指令を生成するように構成されている。生成されたモータ駆動指令又は制動駆動指令は、第２コントローラ８０へ送信される。また、第１コントローラ７０は、第２ブレーキペダル装置５３の操作に応じて前輪ブレーキユニット１６に対応する第１の制動弁３３及び後輪ブレーキユニット１７に対応する第２の制動弁３４の駆動を制御すると共に、セレクタ操作装置５４のＰ位置（図３参照）への操作に応じてパーキングブレーキユニット１８に対応する第３の制動弁３５の駆動を制御するように構成されている。

第２コントローラ８０は、第１コントローラ７０からのモータ駆動指令をインバータ指令に変換してインバータ２４を制御することで、走行モータ２１の力行動作（回転数やトルク）を制御するように構成されている。また、第１コントローラ７０からの制動駆動指令をインバータ指令に変換してインバータ２４を制御することで、走行モータ２１を発電動作による電気ブレーキ（発電ブレーキ）として制御すると共に、第１コントローラ７０からの制動駆動指令をチョッパ指令に変換してチョッパ２６を制御することで、走行モータ２１の発電電力の抵抗器２５への供給を調整するように構成されている。また、第２コントローラ８０は、前輪速度センサ６３の検出値（前輪３の回転速度）及び後輪速度センサ６４の検出値（後輪４の回転速度）と電流計６１の検出値（走行モータ２１の電流値）とを基に走行モータ２１の駆動状態を監視し、走行モータ２１の各種情報を第１コントローラ７０に提供する。

このように、第１コントローラ７０は、第２コントローラ８０を介して走行モータ２１を制御すると共に、第１～第３の制動弁３３、３４、３５を介して各ブレーキユニット１６、１７、１８を制御する。

本実施の形態に係るダンプトラック１の走行システムは、さらに、ブレーキテストスイッチ５５が入力された場合に、前輪ブレーキユニット１６及び後輪ブレーキユニット１７の健全性を確認するブレーキテストを実行するように構成されている。ダンプトラック１は、それ自体の重量に積載物Ｗの重量が加わると、総重量が数百トンになる場合がある。そのため、前輪ブレーキユニット１６及び後輪ブレーキユニット１７がダンプトラック１の走行時に正常に作動することが求められる。そのため、積載物Ｗの運搬を開始する前などに、前輪ブレーキユニット１６及び後輪ブレーキユニット１７の健全性を確認するテストを予め行うものである。

第１コントローラ７０は、ブレーキテストスイッチ５５からの指示が入力されると、例えば、ブレーキテストの実行手順を表示装置（図示せず）に示す。具体的には、表示装置の表示画面上に、第２ブレーキペダル装置５３の第２ブレーキペダル５３ａを踏み込んだ状態においてアクセルペダル装置５１のアクセルペダル５１ａを踏み込むように促す。表示画面上のブレーキテストの実行手順に従ってオペレータの操作が入力された場合、前輪ブレーキユニット１６及び後輪ブレーキユニット１７の制動機能が正常に作動すれば、ダンプトラック１の制動状態が維持される。これにより、前輪ブレーキユニット１６及び後輪ブレーキユニット１７の健全性を確認することが可能である。

第１コントローラ７０は、ハード構成として、例えば図４に示すように、ＲＡＭやＲＯＭ等からなる記憶装置７１と、ＣＰＵやＭＰＵ等からなる処理装置７２とを備えている。記憶装置７１には、走行モータ２１や各ブレーキユニット１６、１７、１８を制御するために必要なプログラム、ブレーキテストを実行するために必要なプログラム、及び各種情報が予め記憶されている。処理装置７２は、記憶装置７１から各種のプログラムや各種の情報を適宜読み込み、当該プログラムに従って処理を実行することで各種の機能を実現する。第１コントローラ７０は、処理装置７２により実行される走行モータ２１や各ブレーキユニット１６、１７、１８の駆動制御の機能として、例えば、走行モータ２１に対する指令を生成する走行モータ指令生成部７４と、前輪ブレーキユニット１６を制御する前輪ブレーキ制御部７５と、後輪ブレーキユニット１７を制御する後輪ブレーキ制御部７６と、パーキングブレーキユニット１８を制御するパーキングブレーキ制御部７７とを備えている。

走行モータ指令生成部７４は、アクセルセンサ５１ｂが検出したアクセルペダル５１ａ（図３参照）の操作量及びセレクタ操作装置５４のＦ位置、Ｎ位置、Ｒ位置（図３参照）のいずれかの操作位置に応じて走行モータ２１の駆動（力行動作）を制御するモータ駆動指令を生成し、当該モータ駆動指令を第２コントローラ８０へ出力するものである。また、第１ブレーキセンサ５２ｂが検出した第１ブレーキペダル５２ａ（図３参照）の操作量に応じて走行モータ２１を発電動作による電気ブレーキ（発電ブレーキ）として制御する制動駆動指令を生成し、当該制動駆動指令を第２コントローラ８０へ出力するものである。

前輪ブレーキ制御部７５は、第２ブレーキセンサ５３ｂが検出した第２ブレーキペダル５３ａ（図３参照）の操作量に応じて、前輪ブレーキユニット１６に対応する第１の制動弁３３の駆動（開度）を制御するものである。これにより、前輪ブレーキユニット１６が第１の制動弁３３の開度に応じて駆動することで、前輪３の回転駆動を制動する。

後輪ブレーキ制御部７６は、第２ブレーキセンサ５３ｂが検出した第２ブレーキペダル５３ａの操作量に応じて、後輪ブレーキユニット１７に対応する第２の制動弁３４の駆動（開度）を制御するものである。これにより、後輪ブレーキユニット１７が第２の制動弁３４の開度に応じて駆動することで、後輪４の回転駆動を制動する。

パーキングブレーキ制御部７７は、セレクタ操作装置５４のＰ位置（図３参照）への操作に応じて、パーキングブレーキユニット１８に対応する第３の制動弁３５の駆動（開度）を制御するものである。これにより、パーキングブレーキユニット１８が第３の制動弁３５の開度に応じて駆動することで、後輪４の駆動を制動する。

本実施の形態の第１コントローラ７０は、さらに、前輪ブレーキユニット１６及び後輪ブレーキユニット１７のブレーキテストを実行するための機能として、テスト判定部７８を備えている。テスト判定部７８は、ブレーキテストスイッチ５５からの指示が入力されて第２ブレーキペダル装置５３の第２ブレーキペダル５３ａが踏み込まれた状態においてアクセルペダル装置５１のアクセルペダル５１ａが踏み込まれているときに、第２コントローラ８０から入力される前輪３の回転速度又は後輪４の回転速度に基づいて、前輪ブレーキユニット１６及び後輪ブレーキユニット１７が正常に作動しているか否かを判定するものである。

具体的には、前輪速度センサ６３により検出された前輪３の回転速度Ｖｆｄが速度閾値Ｖｔｈよりも小さい場合または後輪速度センサ６４により検出された後輪４の回転速度Ｖｒｄが速度閾値Ｖｔｈよりも小さい場合には、前輪ブレーキユニット１６または後輪ブレーキユニット１７がダンプトラック１の走行装置を制動していると判定する。すなわち、前輪ブレーキユニット１６または後輪ブレーキユニット１７が正常に作動していると判定する。一方、前輪速度センサ６３の検出値である前輪３の回転速度Ｖｆｄが速度閾値Ｖｔｈ以上である場合または後輪速度センサ６４の検出値である後輪４の回転速度Ｖｒｄが速度閾値Ｖｔｈ以上である場合には、前輪ブレーキユニット１６及び後輪ブレーキユニット１７の制動力が不足していると判定する。すなわち、前輪ブレーキユニット１６及び後輪ブレーキユニット１７が正常に作動していない（異常である）と判定する。テスト判定部７８は、異常判定を走行モータ指令生成部７４及びパーキングブレーキ制御部７７へ出力する。速度閾値Ｖｔｈは、記憶装置７１に予め記憶されており、前輪ブレーキユニット１６及び後輪ブレーキユニット１７の制動機能が正常であるか否かを判定することが可能な値として設定されるものである。速度閾値Ｖｔｈは、例えば、ダンプトラック１が制動力の不足により走行状態であると見なせる速度として、１．０ｋｍ／ｈに設定されている。

テスト判定部７８からの異常判定の入力により、走行モータ指令生成部７４は、アクセルペダル５１ａからの操作指令に替えて、走行モータ２１の出力を停止する出力停止指令を生成し、当該出力停止指令を第２コントローラ８０へ出力する。また、テスト判定部７８からの異常判定の入力により、パーキングブレーキ制御部７７は、セレクタ操作装置５４のＰ位置への操作が無くとも、パーキングブレーキユニット１８に対応する第３の制動弁３５を自動的に駆動させる。これにより、テスト判定部７８が前輪ブレーキユニット１６及び後輪ブレーキユニット１７が正常に作動していないと判定をしたときに、テスト対象でないパーキングブレーキユニット１８を作動させて車体を停止させる。

なお、走行モータ指令生成部７４は、ブレーキテストスイッチ５５からの指示が入力された場合には、アクセルペダル５１ａの操作量によっては走行モータ２１の出力を所定の上限トルクまでに制限するモータ駆動指令を生成し、当該モータ駆動指令を第２コントローラ８０へ出力する。所定の上限トルクは、前輪ブレーキユニット１６の最大の制動力及び後輪ブレーキユニット１７の最大の制動力に相当する値に設定されている。

第２コントローラ８０は、ハード構成として例えば、ＲＡＭやＲＯＭ等からなる記憶装置８１と、ＣＰＵやＭＰＵ等からなる処理装置８２とを備えている。記憶装置８１には、インバータ２４（走行モータ２１）及びチョッパ２６を制御するために必要なプラグラム及び各種情報が予め記憶されている。処理装置８２は、記憶装置８１からプログラムや各種情報を適宜読み込み、当該プログラムに従って処理を実行することで各種機能を実現する。

第２コントローラ８０は、処理装置８２により実行されるインバータ２４（走行モータ２１）及びチョッパ２６の駆動制御の機能として、例えば、第１コントローラ７０からのモータ駆動指令又は制動駆動指令をインバータ指令に変換するインバータ制御部８４と、第１コントローラ７０からの制動駆動指令に基づきチョッパ２６の動作を制御するチョッパ制御部８５とを備えている。インバータ制御部８４は、前輪速度センサ６３が検出した前輪３の回転速度Ｖｆｄおよび後輪速度センサ６４が検出した後輪４の回転速度Ｖｒｄと電流計６１が検出した走行モータ２１の電流値Ｉｄとを基に、走行モータ２１のトルクを演算するトルク演算部８４ａを含んでいる。インバータ制御部８４は、トルク演算部８４ａの演算結果である走行モータ２１のトルクを基に走行モータ２１の出力を監視する。走行モータ２１の出力を所定の上限トルクに制限したモータ駆動指令が第１コントローラ７０（走行モータ指令生成部７４）から入力された場合（すなわち、ブレーキテストが実行されている場合）には、インバータ制御部８４は、トルク演算部８４ａの演算結果（走行モータ２１のトルクの推定値）が上限トルクを超えないようにインバータ２４を制御する。

次に、本発明の作業車両の第１の実施の形態の一部を構成する制御装置におけるブレーキテストの制御手順について図５を用いて説明する。図５は本発明の作業車両の第１の実施の形態における図３に示す第１コントローラ及び第２コントローラによる制動装置の作動テストの制御手順の一例を示すフローチャートである。

第１コントローラ７０は、ブレーキテストスイッチ５５が操作されてテスト実行の指示が入力されると、図５に示すフローチャートを開始する。先ず、表示装置（図示せず）の表示画面にブレーキテストの実行手順を表示する（図５に示すステップＳ１０）。表示画面に表示されるブレーキテストの実行手順は、オペレータに対して、第２ブレーキペダル装置５３の第２ブレーキペダル５３ａ（図３参照）を踏み込んだ状態を維持したまま、アクセルペダル装置５１のアクセルペダル５１ａ（図３参照）を踏み込むように促すものである。

表示画面に表示されたブレーキテストの実行手順に従って、オペレータが第２ブレーキペダル５３ａを踏み込む操作を行った状態においてアクセルペダル５１ａを踏み込む操作を行うと、第１コントローラ７０は、先ず、入力された第２ブレーキペダル５３ａの操作に応じて前輪ブレーキユニット１６及び後輪ブレーキユニット１７を作動させる（図５に示すステップＳ２０）。具体的には、前輪ブレーキユニット１６に対応する第１の制動弁３３を駆動させると共に、後輪ブレーキユニット１７に対応する第２の制動弁３４を駆動させる。これにより、油圧ポンプ３１から吐出された圧油が第１の制動弁３３及び第２の制動弁３４を介して前輪ブレーキユニット１６及び後輪ブレーキユニット１７に供給される。

さらに、制御装置としての第１コントローラ７０及び第２コントローラ８０は、アクセルペダル５１ａの操作に応じて走行モータ２１を駆動させる（図５に示すステップＳ３０）。具体的には、制御装置７０、８０は、インバータ２４（図３参照）を制御することで走行モータ２１の駆動（力行動作）を制御する。このとき、制御装置７０、８０は、前輪速度センサ６３の検出値Ｖｆｄ及び後輪速度センサ６４の検出値Ｖｒｄと電流計６１の検出値Ｉｄ（図４参照）とを基に走行モータ２１のトルクを演算して走行モータ２１の出力を監視し、演算結果の走行モータ２１のトルクが所定の上限トルクを超えないように走行モータ２１の出力を制限する。これにより、前輪ブレーキユニット１６及び後輪ブレーキユニット１７に対して走行モータ２１の駆動力（負荷）が作用する。

次に、第１コントローラ７０は、第２コントローラ８０から取得した前輪速度センサ６３の検出値（前輪３の回転速度Ｖｆｄ）及び後輪速度センサ６４の検出値（後輪４の回転速度Ｖｒｄ）を記憶装置７１に予め記憶されている速度閾値Ｖｔｈと比較することで、ブレーキテストが正常に行われたか否かを判定する（図５に示すステップＳ４０）。

具体的には、前輪速度センサ６３の検出値Ｖｆｄ又は後輪速度センサ６４の検出値Ｖｒｄが速度閾値Ｖｔｈよりも小さい場合には、前輪ブレーキユニット１６または後輪ブレーキユニット１７が正常に作動していると第１コントローラ７０は判定する。すなわち、作動状態の前輪ブレーキユニット１６及び後輪ブレーキユニット１７に走行モータ２１の駆動力（負荷）が作用しても、ダンプトラックが走行状態に移行せずに維持されているので、前輪ブレーキユニット１６及び後輪ブレーキユニット１７による要求通りの十分な制動機能が発揮されたと判定することができる。この場合、ブレーキテストを終了する。

一方、前輪速度センサ６３の検出値Ｖｆｄまたは後輪速度センサ６４の検出値Ｖｒｄが速度閾値Ｖｔｈ以上である場合には、前輪ブレーキユニット１６及び後輪ブレーキユニット１７が正常に作動していない（異常である）と判定する。この場合、ステップＳ５０及びＳ６０に進む。このとき、前輪ブレーキユニット１６及び後輪ブレーキユニット１７の制動力が不足することで、ダンプトラック１がわずかに動き出す走行状態になっている。

ステップＳ５０において、制御装置７０、８０は、アクセルペダル５１ａからの操作指令に替えて、走行モータ２１の出力を停止させる。次いでステップＳ６０において、セレクタ操作装置５４のＰ位置への操作が無くとも、テスト対象でないパーキングブレーキユニット１８を作動させる。これにより、ダンプトラック１の走行駆動力が消失すると共に、パーキングブレーキユニット１８の制動力が後輪に作用する。これにより、ダンプトラック１の走行装置が制動される。

このように、本実施の形態においては、前輪ブレーキユニット１６及び後輪ブレーキユニット１７の健全性の確認テストの実行中に前輪ブレーキユニット１６及び後輪ブレーキユニット１７が正常に機能しない場合には、走行モータ２１の出力を停止させると共に、テスト対象外の第３の制動装置であるパーキングブレーキユニット１８を作動させる。これにより、ブレーキテストの実行時においてテスト対象のブレーキユニット１６、１７が機能しないときのダンプトラック１の制動性が向上する。

上述した本発明の第１の実施の形態に係るダンプトラック１（作業車両）は、車体２と、車体２の前部側に設けられた前輪３と、車体２の後部側に設けられた後輪４と、前輪３及び後輪４の少なくとも一方に駆動力を与える走行モータ２１（駆動源）と、前輪３の回転駆動を摩擦力の付与により制動する前輪ブレーキユニット１６（第１の制動装置）と、後輪４の回転駆動を摩擦力の付与により制動する後輪ブレーキユニット１７（第２の制動装置）とを備えることに加えて、ダンプトラック１（作業車両）を制動する第３の制動装置としてのパーキングブレーキユニット１８と、ダンプトラック１（作業車両）の走行状態を検出する前輪速度センサ６３及び後輪速度センサ６４（検出器）と、走行モータ２１（駆動源）、前輪ブレーキユニット１６（第１の制動装置）、後輪ブレーキユニット１７（第２の制動装置）、及び、パーキングブレーキユニット１８（第３の制動装置）を制御する制御装置としての第１コントローラ７０及び第２コントローラ８０とを備えている。第１コントローラ７０及び第２コントローラ８０（制御装置）は、前輪ブレーキユニット１６（第１の制動装置）及び後輪ブレーキユニット１７（第２の制動装置）の少なくとも一方をテスト対象としてその健全性を確認するテストを実行する操作が入力された場合において、テスト対象のブレーキユニット１６、１７（制動装置）を作動させた状態において走行モータ２１（駆動源）を駆動させ、前輪速度センサ６３又は後輪速度センサ６４（検出器）によって検出されたダンプトラック１（作業車両）の走行状態に基づき、テスト対象のブレーキユニット１６、１７（制動装置）が正常に作動しているか否かを判定し、テスト対象のブレーキユニット１６、１７（制動装置）が正常に作動していないと判定した場合には、走行モータ２１（駆動源）の出力を停止させると共に、パーキングブレーキユニット１８（第３の制動装置）を作動させるように構成されている。

この構成によれば、ブレーキユニット１６、１７（制動装置）の健全性の確認テストにおいて、テスト対象のブレーキユニット１６、１７（制動装置）の制動が機能せずにダンプトラック１（作業車両）が走行状態になったとしても、駆動力を与える走行モータ２１（駆動源）の出力を停止させると共にテスト対象でないパーキングブレーキユニット１８（第３の制動装置）を作動させることで、ダンプトラック１（作業車両）の制動性を向上させることができる。

また、本実施の形態においては、第３の制動装置は、摩擦力の付与により制動するパーキングブレーキユニット１８により構成される。

この構成によれば、テスト対象のブレーキユニット１６、１７（制動装置）が機能しないときにダンプトラック１（作業車両）の制動性を高める第３の制動装置として既設のパーキングブレーキユニット１８を用いるので、パーキングブレーキユニット１８以外の摩擦力を付与する新たなブレーキユニット（制動装置）を設置する構成よりも、構成の簡略化及びコストの低減を図ることができる。

また、本実施の形態における制御装置７０、８０は、ブレーキテストを実行する操作としてアクセルペダル５１ａ及び第２ブレーキペダル５３ａの操作が入力された場合には、走行モータ２１（駆動源）の出力を所定の上限トルク以下になるように制限する。

この構成によれば、走行モータ２１（駆動源）の出力トルクの上限を制限することで、ブレーキテストの実行操作としてのオペレータによるアクセルペダル５１ａの操作量が過度に大きくなりすぎても、走行モータ２１（駆動源）の出力がテスト対象のブレーキユニット１６、１７（制動装置）の制動力の上限を超えてしまうことを防止することができる。

［第２の実施の形態］
次に、本発明の作業車両の第２の実施の形態を図６及び図７を用いて説明する。図６は本発明の作業車両の第２の実施の形態における制御装置（第１コントローラ及び第２コントローラ）のハード構成及び機能構成を示すブロック図である。図７は本発明の作業車両の第２の実施の形態における図６に示す制御装置（第１コントローラ及び第２コントローラ）による制動装置の作動テストの制御手順の一例を示すフローチャートである。なお、図６及び図７において、図１～図５に示す符号と同符号のものは、同様な部分であるので、その詳細な説明は省略する。

本発明の作業車両の第２の実施の形態が第１の実施の形態と相違する点は、前輪ブレーキユニット１６及び後輪ブレーキユニット１７がブレーキテストにおいて正常に作動していない（異常である）と判定された場合に、制御装置（第１コントローラ７０Ａ、第２コントローラ８０）が、テスト対象外の第３の制動装置として、パーキングブレーキユニット１８を作動させる構成に替えて、走行モータ２１を発電動作させて電気ブレーキ（発電ブレーキ）として作動させる構成にした点にある。第２の実施の形態のそれ以外の構成は、第１の実施の形態の構成と同様なものである。

具体的には、図６に示す第１コントローラ７０Ａのテスト判定部７８Ａは、第１の実施の形態のテスト判定部７８（図４参照）と同様に、ブレーキテストスイッチ５５（図３参照）からの指示が入力されて第２ブレーキペダル装置５３の第２ブレーキペダル５３ａ（図３参照）が踏み込まれた状態においてアクセルペダル装置５１のアクセルペダル５１ａ（図３参照）が踏み込まれているときに、第２コントローラ８０から入力される前輪３の回転速度Ｖｆｄ又は後輪４の回転速度Ｖｒｄに基づいて、前輪ブレーキユニット１６及び後輪ブレーキユニット１７が正常に作動しているか否かを判定する。判定結果がテスト対象のブレーキユニット１６、１７の異常判定の場合には、テスト判定部７８Ａは、第１の実施の形態のテスト判定部７８とは異なり、当該異常判定をパーキングブレーキ制御部７７へ出力することなく走行モータ指令生成部７４Ａのみに出力する。

走行モータ指令生成部７４Ａは、テスト判定部７８Ａの異常判定に対して、第１ブレーキペダル装置５２の第１ブレーキペダル５２ａ（図３参照）の操作が無くとも、走行モータ２１を発電動作させて電気ブレーキ（発電ブレーキ）として制御する制動駆動指令を生成し、当該制動駆動指令を第２コントローラ８０へ出力する。すなわち、走行モータ指令生成部７４Ａは、テスト判定部７８の異常判定に対してアクセルペダル５１ａの操作を無視して走行モータ２１の出力を停止する出力停止指令を生成する第１の実施の形態の走行モータ指令生成部７４（図４参照）とは異なる。

なお、本実施の形態に係るパーキングブレーキ制御部７７は、前輪ブレーキユニット１６及び後輪ブレーキユニット１７がブレーキテストにおいて正常に作動していない（異常である）と判定された場合であっても、テスト判定部７８Ａからの異常判定が入力されないので、パーキングブレーキユニット１８を作動させることはない。

このような構成の第２の実施の形態に係る制御装置（第１コントローラ７０Ａ、第２コントローラ８０）によるブレーキテストの制御手順は、第１の実施の形態に係る制御装置（第１コントローラ７０、第２コントローラ８０）によるブレーキテストの制御手順（図５参照）に対して、次の点で異なる。第２の実施の形態の第１コントローラ７０Ａは、図７に示すステップＳ４０においてブレーキテストが正常ではない（ＮＯ）と判定した場合には、図５に示すステップＳ５０の処理としての走行モータ２１の出力停止を行うことなく、図５に示すステップＳ６０の処理としてのパーキングブレーキユニット１８の作動を行う代わりに、走行モータ２１を発電動作させることで電気ブレーキ（発電ブレーキ）として作動させる（図７に示すステップＳ５０Ａ）。本実施の形態に係る制御装置７０Ａ、８０によるブレーキテストのそれ以外の制御手順は、第１の実施の形態に係る制御装置７０、８０によるブレーキテストの制御手順と同様である。

上述した本発明の作業車両の第２の実施の形態においては、駆動源２１が発電機能を有する電動モータであると共に発電動作によりダンプトラック１（作業車両）の走行を電気的に制動可能に構成されている。第１コントローラ７０及び第２コントローラ８０（制御装置）は、テスト対象の前輪ブレーキユニット１６及び後輪ブレーキユニット１７（制動装置）が正常に作動していないと判定した場合には、駆動源２１である電動モータを発電動作させることで第３の制動装置として作動させるように構成されている。

この構成によれば、ブレーキユニット１６、１７（制動装置）の健全性の確認テストにおいて、テスト対象のブレーキユニット１６、１７（制動装置）の制動が機能せずにダンプトラック１（作業車両）が走行状態になったとしても、走行モータ２１（駆動源）を電気ブレーキ（テスト対象外の第３の制動装置）として作動させることで、ダンプトラック１（作業車両）の制動性を向上させることができる。

また、この構成によれば、テスト対象のブレーキユニット１６、１７（制動装置）が機能しないときにダンプトラック１（作業車両）の制動性を高める第３の制動装置として既設の駆動源２１である電動モータを用いるので、第３の制動装置として新たなブレーキユニット（制動装置）を設置する構成に比べて、構成の簡略化及びコストの低減を図ることができる。

［第３の実施の形態］
次に、本発明の作業車両の第３の実施の形態を図８及び図９を用いて説明する。図８は本発明の作業車両の第３の実施の形態における制御装置（第１コントローラ及び第２コントローラ）のハード構成及び機能構成を示すブロック図である。図９は本発明の作業車両の第３の実施の形態における図８に示す制御装置（第１コントローラ及び第２コントローラ）による制動装置の作動テストの制御手順の一例を示すフローチャートである。なお、図８及び図９において、図１～図７に示す符号と同符号のものは、同様な部分であるので、その詳細な説明は省略する。

本発明の作業車両の第３の実施の形態が第１の実施の形態と相違する点は、制御装置（第１コントローラ７０Ｂ、第２コントローラ８０）が、前輪ブレーキユニット１６及び後輪ブレーキユニット１７がブレーキテストにおいて正常に作動していない（異常である）と判定された場合に、第１の実施の形態の場合と同様に、テスト対象外のパーキングブレーキユニット１８を第３の制動装置として作動させることに加えて、走行モータ２１を発電動作させることで電気ブレーキ（発電ブレーキ）として作動させる構成にした点にある。第３の実施の形態のそれ以外の構成は、第１の実施の形態の構成と同様なものである。

具体的には、図８に示す第１コントローラ７０Ｂの走行モータ指令生成部７４Ｂは、テスト判定部７８の異常判定に対して、第１ブレーキペダル装置５２の第１ブレーキペダル５２ａ（図３参照）の操作が無くとも、走行モータ２１を発電動作させて電気ブレーキ（発電ブレーキ）として制御する制動駆動指令を生成し、当該制動駆動指令を第２コントローラ８０へ出力する。すなわち、走行モータ指令生成部７４Ｂは、テスト判定部７８の異常判定に対してアクセルペダル５１ａの操作を無視して走行モータ２１の出力を停止する出力停止指令を生成する第１の実施の形態の走行モータ指令生成部７４（図４参照）とは異なる。

このような構成の第３の実施の形態に係る制御装置（第１コントローラ７０Ｂ、第２コントローラ８０）によるブレーキテストの制御手順は、第１の実施の形態に係る制御装置（第１コントローラ７０、第２コントローラ８０）によるブレーキテストの制御手順（図５参照）に対して、次の点で異なる。第３の実施の形態の第１コントローラ７０Ｂは、図９に示すステップＳ４０においてブレーキテストが正常ではない（ＮＯ）と判定した場合には、図５に示すステップＳ５０の処理としての走行モータ２１の出力停止を行う代わりに、走行モータ２１を発電動作させることで電気ブレーキ（発電ブレーキ）として作動させる（図９に示すステップＳ５０Ｂ）。本実施の形態に係る制御装置７０Ｂ、８０によるブレーキテストのそれ以外の制御手順は、第１の実施の形態に係る制御装置７０、８０によるブレーキテストの制御手順と同様である。

上述した本発明の作業車両の第３の実施の形態においては、駆動源２１が発電機能を有する電動モータであると共に、第３の制動装置が摩擦力の付与により制動するパーキングブレーキユニット１８により構成される。第１コントローラ７０及び第２コントローラ８０（制御装置）は、テスト対象の前輪ブレーキユニット１６及び後輪ブレーキユニット１７（制動装置）が正常に作動していないと判定した場合には、パーキングブレーキユニット１８を作動させることに加えて、駆動源２１である電動モータを発電動作させることで電気ブレーキ（発電ブレーキ）として作動させるように構成されている。

この構成によれば、ブレーキユニット１６、１７（制動装置）の健全性の確認テストにおいて、テスト対象のブレーキユニット１６、１７（制動装置）の制動が機能せずにダンプトラック１（作業車両）が走行状態になったとしても、第１の実施の形態と同様に、テスト対象でないパーキングブレーキユニット１８（第３の制動装置）を作動させることで、ダンプトラック１（作業車両）の制動性を向上させることができる。

また、この構成によれば、テスト対象のブレーキユニット１６、１７（制動装置）の制動が機能せずにダンプトラック１（作業車両）が走行状態になったとしても、パーキングブレーキユニット１８を作動させることに加えて、走行モータ２１（駆動源）を電気ブレーキ（発電ブレーキ）として作動させるので、前述した第１の実施の形態の場合よりも、ダンプトラック１（作業車両）の制動性をより高めることができる。

［その他の実施の形態］
なお、本発明は上述した第１及び２の実施の形態に限られるものではなく、様々な変形例が含まれる。上記した実施形態は本発明をわかり易く説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。例えば、ある実施形態の構成の一部を他の実施の形態の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施形態の構成に他の実施の形態の構成を加えることも可能である。また、各実施形態の構成の一部について、他の構成の追加、削除、置換をすることも可能である。

例えば、上述した第１～３の実施の形態においては、本発明をダンプトラック１に適用した例を示した。しかし、本発明はホイールローダなどの前輪及び後輪と前輪及び後輪の回転駆動を制動する機械的な制動装置を備えた各種の作業車両に広く適用することができる。

また、上述した実施の形態においては、駆動源２１としての電動モータが後輪４に駆動力を与える構成の例を示した。しかし、駆動源２１が前輪３に駆動力を与える構成も可能である。また、駆動源２１が前輪及び後輪の両方に駆動力を与える構成も可能である。

また、上述した実施の形態においては、前輪ブレーキユニット１６を乾式のディスクブレーキ、後輪ブレーキユニット１７を湿式の多板ディスクブレーキ、パーキングブレーキユニット１８を乾式のディスクブレーキとする構成の例を示した。しかし、前輪ブレーキユニット、後輪ブレーキユニット、パーキングブレーキユニットは、いずれも、摩擦力に付与により作業車両を制動するものであればよく、乾式のディスクブレーキや湿式の多板ディスクブレーキの他に、ドラムブレーキなどで構成することも可能である。

また、上述した実施の形態においては、制御装置（第１コントローラ７０及び第２コントローラ８０）の各機能は、機能を実現するプログラムを解釈し、実行することによりソフトウェアで実現する構成の例を示した。しかし、制御装置の機能の一部または全部を、例えば集積回路で設計することによりハードウェアで実現する構成も可能である。

また、上述した実施の形態においては、オペレータがブレーキテストスイッチ５５を操作すること、及び、オペレータが第２ブレーキペダル装置５３の第２ブレーキペダル５３ａを踏み込む操作を維持したままアクセルペダル装置５１のアクセルペダル５１ａを踏み込む操作をすることで、前輪ブレーキユニット１６及び後輪ブレーキユニット１７のテストが実行されるように構成されている。しかし、オペレータがブレーキテストスイッチ５５を操作することで、オペレータが第２ブレーキペダル５３ａ及びアクセルペダル５１ａを操作することなく、前輪ブレーキユニット１６及び後輪ブレーキユニット１７の健全性の確認テストが自動的に実行されるように構成することも可能である。

また、上述した実施の形態においては、摩擦力に付与により制動する制動装置の健全性を確認するテストが、前輪ブレーキユニット１６及び後輪ブレーキユニット１７の両方を作動させた状態で実行されている。しかし、当該テストは、前輪ブレーキユニット１６又は後輪ブレーキユニット１７の一方のみを作動させた状態で実行するように構成することも可能である。すなわち、前輪ブレーキユニット１６のみを作動させた状態で走行モータ２１を駆動することで、前輪ブレーキユニット１６の健全性を確認するテストを行うことが可能である。また、後輪ブレーキユニット１７のみを作動させた状態で走行モータ２１を駆動することで、後輪ブレーキユニット１７の健全性を確認するテストを行うことが可能である。

また、上述した実施の形態においては、ダンプトラック１の走行状態を検出する検出器として、前輪速度センサ６３及び後輪速度センサ６４を用いた構成の例を示した。しかし、ダンプトラック１の走行状態を検出する検出器として、ダンプトラックの加速度を検出する加速度センサやダンプトラックの位置を測位可能なＧＮＳＳ測位システムを用いる構成も可能である。

また、上述した実施の形態においては、速度閾値Ｖｔｈをダンプトラック１が制動力の不足により走行状態であると見なせる速度として１．０ｋｍ／ｈに設定する例を示した。速度閾値Ｖｔｈをダンプトラック１の走行状態であると見なせる速度として０ｋｍ／ｈよりも大きい任意の速度に設定する構成も可能である。

１…ダンプトラック（作業車両）、２…車体、 ３…前輪、 ４…後輪、 ２１…走行モータ（駆動源；第３の制動装置）、 １６…前輪ブレーキユニット（第１の制動装置）、 １７…後輪ブレーキユニット（第２の制動装置）、 １８…パーキングブレーキユニット（第３の制動装置）、 ６３…前輪速度センサ（検出器）、 ６４…後輪速度センサ（検出器）、 ７０、７０Ａ、７０Ｂ…第１コントローラ（制御装置）、 ８０…第２コントローラ（制御装置）

Claims (5)

1. 車体と、
   前記車体の前部側に設けられた前輪と、
   前記車体の後部側に設けられた後輪と、
   前記前輪及び前記後輪の少なくとも一方に駆動力を与える駆動源と、
   前記前輪の回転駆動を摩擦力の付与により制動する第１の制動装置と、
   前記後輪の回転駆動を摩擦力の付与により制動する第２の制動装置とを備えた作業車両であって、
   前記作業車両を制動する第３の制動装置と、
   前記作業車両の走行状態を検出する検出器と、
   前記駆動源、前記第１の制動装置、前記第２の制動装置、及び、前記第３の制動装置を制御する制御装置とを備え、
   前記制御装置は、
   前記第１の制動装置及び前記第２の制動装置の少なくとも一方をテスト対象としてその健全性を確認するテストを実行する操作が入力された場合において、
   テスト対象の制動装置を作動させた状態において前記駆動源を駆動させ、
   前記検出器によって検出された前記作業車両の走行状態に基づき、前記テスト対象の制動装置が正常に作動しているか否かを判定し、
   前記テスト対象の制動装置が正常に作動していないと判定した場合には、前記駆動源の出力を停止させると共に、前記第３の制動装置を作動させる
   ことを特徴とする作業車両。
2. 請求項１に記載の作業車両において、
   前記第３の制動装置は、摩擦力の付与により制動するパーキングブレーキにより構成される
   ことを特徴とする作業車両。
3. 請求項１に記載の作業車両において、
   前記駆動源は、発電機能を有する電動モータであって、
   前記電動モータは、発電動作により前記作業車両の走行を電気的に制動可能に構成され、
   前記制御装置は、前記テスト対象の制動装置が正常に作動していないと判定した場合には、前記電動モータを発電動作させることで前記第３の制動装置として作動させる
   ことを特徴とする作業車両。
4. 請求項１に記載の作業車両において、
   前記駆動源は、発電機能を有する電動モータであって、
   前記第３の制動装置は、摩擦力の付与により制動するパーキングブレーキにより構成され、
   前記制御装置は、前記テスト対象の制動装置が正常に作動していないと判定した場合には、前記パーキングブレーキを作動させることに加えて、前記電動モータを発電動作させることで電気ブレーキとして作動させる
   ことを特徴とする作業車両。
5. 請求項１に記載の作業車両において、
   前記制御装置は、前記テストを実行する操作が入力された場合には、前記駆動源の出力を所定の上限トルク以下になるように制限する
   ことを特徴とする作業車両。

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