JP2023145057A - 車体塗装用ロボット - Google Patents
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Abstract
Description
本発明の車体塗装用ロボット10は、車体FRに向けて塗料を吐出する塗装ヘッド56と、塗料を貯留する塗料タンク55と塗装ヘッド56との間で塗料を循環させる供給路57及び戻り流路58を有し、前記供給路57及び戻り流路58からなる循環路を流れる前記塗料の圧力を制御することが可能な塗料循環装置51と、塗装ヘッド56及び塗料循環装置51を有するロボットアーム15と、を有し、ロボットアーム15の動作により塗装ヘッド56を主走査方向に移動させながら車体FRの塗装を行うものであり、ロボットアーム15の動作を制御するアーム制御部102を有し、塗装ヘッド56は、アーム制御部によるロボットアーム15の動作により、車体FRの塗装を開始する塗装開始位置(位置P4)に向けて第1の速度で移動し、塗装開始位置までの移動経路内に設けた特定の位置(位置P2)に到達すると、第1の速度とは異なる第2の速度で移動するものである。
15…ロボットアーム
21…基台(基部)
22…第1回動アーム
23…第2回動アーム
51…塗料循環装置(供給装置)
55…塗料タンク(貯留部)
56…塗装ヘッド
57…供給路
58…戻り流路(還流路)
62…ギヤポンプ(送出手段)
69…圧力計(第1の検出手段)
79…圧力計(第2の検出手段)
80…ギヤポンプ(引込み手段)
102…アーム制御部(制御手段)
103…塗料供給制御部(圧力制御手段)
Claims (10)
- 車体に向けて塗料を吐出する塗装ヘッドと、
前記塗料を貯留する貯留部と前記塗装ヘッドとの間で前記塗料を循環させる循環路を有し、前記循環路を流れる前記塗料の圧力を制御することが可能な供給装置と、
前記塗装ヘッド及び前記供給装置を有するアームと、
を有し、
前記アームの動作により前記塗装ヘッドを主走査方向に移動させながら前記車体の塗装を行う車体塗装用ロボットであって、
前記アームの動作を制御する制御手段を有し、
前記塗装ヘッドは、
前記制御手段による前記アームの動作により、前記車体の塗装を開始する塗装開始位置に向けて第1の速度で移動し、
前記塗装開始位置までの移動経路内に設けた特定の位置に到達すると、前記第1の速度とは異なる第2の速度で移動することを特徴とする車体塗装用ロボット。 - 請求項1に記載の車体塗装用ロボットにおいて、
前記第2の速度は、前記第1の速度未満に設定されることを特徴とする車体塗装用ロボット。 - 請求項1に記載の車体塗装用ロボットにおいて、
前記第1の速度は、前記第2の速度未満に設定されることを特徴とする車体塗装用ロボット。 - 請求項1に記載の車体塗装用ロボットにおいて、
前記塗装ヘッドは、前記塗装開始位置に到達すると、前記第2の速度を保ったまま前記車体の塗装を開始することを特徴とする車体塗装用ロボット。 - 請求項1に記載の車体塗装用ロボットにおいて、
前記塗装ヘッドは、前記主走査方向に複数回往復動するとともに、前記主走査方向における往復動の切り替えの際に、前記主走査方向に直交する副走査方向に所定量移動し、
前記塗装開始位置は、前記主走査方向の往復動における往路及び復路の各々に設けられることを特徴とする車体塗装用ロボット。 - 請求項5に記載の車体塗装用ロボットにおいて、
前記塗装ヘッドは、前記副走査方向に所定量移動する際に前記第2の速度よりも低速である第3の速度で移動することを特徴とする車体塗装用ロボット。 - 車体に向けて塗料を吐出する塗装ヘッドと、
前記塗料を貯留する貯留部と前記塗装ヘッドとの間で前記塗料を循環させる循環路を有し、前記循環路を流れる前記塗料の圧力を制御することが可能な供給装置と、
前記塗装ヘッド及び前記供給装置を有するアームと、
を有し、
前記アームの動作により前記塗装ヘッドを主走査方向に移動させながら前記車体の塗装を行う車体塗装用ロボットであって、
前記アームの動作を制御する制御手段を有し、
前記塗装ヘッドは、前記制御手段による前記アームの制御により、前記車体の塗装を開始する塗装開始位置まで移動して一旦停止するとともに、前記塗装開始位置で一旦停止してから所定時間経過した後に前記塗装開始位置から前記主走査方向への移動を再開して前記車体の塗装を行い、
前記車体の塗装を行うときの前記塗装ヘッドの移動速度は、前記塗装開始位置まで移動するときの前記塗装ヘッドの移動速度とは異なる移動速度に設定されていることを特徴とする車体塗装用ロボット。 - 請求項7に記載の車体塗装用ロボットにおいて、
前記塗装ヘッドは、前記主走査方向に複数回往復動するとともに、前記主走査方向における往復動の切り替えの際に、前記主走査方向に直交する副走査方向に所定量移動し、
前記塗装開始位置は、前記主走査方向の往復動における往路及び復路の各々に設けられ、
前記塗装ヘッドは、前記往路及び前記復路の各々に設けられた前記塗装開始位置で一旦停止することを特徴とする車体塗装用ロボット。 - 請求項1又は請求項7に記載の車体塗装用ロボットにおいて、
前記塗装ヘッドは、前記車体の塗装を行ってないときに初期位置に保持され、
前記制御手段は、前記車体への塗装開始を受けて、前記アームの動作を制御して、前記塗装ヘッドを前記初期位置から前記塗装開始位置へと移動させることを特徴とする車体塗装用ロボット。 - 請求項1又は請求項7に記載の車体塗装用ロボットにおいて、
前記循環路は、前記貯留部に貯留された前記塗料を前記塗装ヘッドに供給する供給路と、前記塗装ヘッドにより使用されなかった前記塗料を前記貯留部に還流する還流路と、を有し、
前記供給装置は、
前記貯留部に貯留された前記塗料を前記供給路に送り出す送出手段と、
前記塗装ヘッドから前記塗料を前記還流路に引き込む引込み手段と、
前記供給路に送り込まれた前記塗料の圧力を検出する第1の検出手段と、
前記還流路に引き込まれた前記塗料の圧力を検出する第2の検出手段と、
前記第1の検出手段による検出結果に基づいて前記送出手段による前記塗料の送り出し量を制御するとともに、前記第2の検出手段による検出結果に基づいて前記引込み手段による前記塗料の引き込み量を制御する圧力制御手段と、
を有することを特徴とする車体塗装用ロボット。
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