JP2023144427A - 車両制御システム及び車両 - Google Patents
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Abstract
【課題】ハンドオーバの失敗をなくすためにシステムの冗長化を図り、且つ、無線モデムによる通信負荷増大を防止する。【解決手段】無人ダンプ10又は有人車両に搭載され、第1の無線回線で基地局と通信する第1の無線モデム及び第2の無線回線で無線基地局4と通信する第2の無線モデムを有する車載型端末と、無線基地局4を介して車載型端末と通信するサーバ装置と、無人ダンプ10又は有人車両の位置情報(LID1~LID6)と第2の無線モデムの通信を許可又は禁止する許可/禁止情報とが対応付けられた対応情報を記憶する記憶部と、記憶部に記憶された対応情報に基づいて、無人ダンプ10又は有人車両の位置に応じて第2の無線モデムの通信を許可又は禁止する制御部と、を備える。【選択図】図9
Description
本発明は、車両制御システム及び車両に関する。
鉱山現場等では、人件費の抑制や安全性の向上の観点から、各種車両を自律走行させたいとの要望が高まっている。この要望に応えるものとして、車両を、有人運転によらず管制サーバ等からの指示に従って自律走行させる車両制御システムが知られている。
例えば特許文献1には、非常停止入力装置が操作されたとき、鉱山現場内を走行する全ての車両に対して非常停止信号を送信する技術が開示されている。また、特許文献2には、車両相互間の位置データを送信して車両の相互の位置関係を監視し、車両同士が接近し過ぎた場合には車両を減速又は停止させて干渉を回避する技術が開示されている。
また、広大な鉱山現場の全域をカバーするためには、鉱山現場において、複数の無線基地局からなる無線ネットワークを構成する必要がある。複数の無線基地局の各々は「セル」と呼ばれる1つ又は複数の無線エリアを構成する。複数のセルが設定されることにより、鉱山現場の全域をカバーする無線ネットワークを構築することができる。また、車両が複数のセル間を移動する場合は、「ハンドオーバ」と呼ばれる処理が実行される。ハンドオーバは、車両が第1のセルから第2のセルへと移動する場合、通信相手の無線基地局を、第1のセルを構成する第1の無線基地局から、第2のセルを構成する第2の無線基地局へと変更する処理である。
ハンドオーバが行われる場合は、車両に搭載した車載型端末とハンドオーバ元の無線基地局との間、及び車載型端末とハンドオーバ先の無線基地局との間で非常に多くの信号の送受信が行われる。このため、ハンドオーバ処理中は無線基地局と車載型端末間のパケット通信に遅延が発生したり、パケットロスが発生したりする可能性がある。最悪のケースではハンドオーバが失敗し、初期接続からやり直す必要が生じる場合もある。
車両制御システムにとって、ハンドオーバ処理におけるパケット通信の遅延やロスは「途絶時間」と見做され、その途絶時間が長くなると、安全性確保のため車両を減速又は非常停止しなければならない。鉱山現場の作業効率を高めるためには、ハンドオーバ処理による遅延時間を最小限に抑え、パケット通信の遅延やロス、更にはハンドオーバの失敗を無くさなければいけない。上記特許文献1、特許文献2に開示の技術は、このような問題への対処方法を提供していない。
無線モデムのハンドオーバが失敗したとしてもシステム全体としてハンドオーバが成功するように、複数の無線モデムを用意することによってシステムの冗長化を図る技術が考えられている。しかし、システムの冗長化のために複数の無線モデムが常時基地局と通信すると、通信負荷増大の観点から大きな問題となる。
そこで、本発明は、上記の課題を鑑みてなされたものであり、ハンドオーバの失敗をなくすためにシステムの冗長化を図り、且つ、無線モデムによる通信負荷増大を防止することが可能な車両制御システム及び車両を提供する。
本発明に係る車両制御システムは、車両に搭載され、第1の無線回線で基地局と通信する第1の無線モデム及び第2の無線回線で基地局と通信する第2の無線モデムを有する車載型端末と、基地局を介して車載型端末と通信するサーバ装置と、車両の位置情報と第2の無線モデムの通信を許可又は禁止する許可/禁止情報とが対応付けられた対応情報を記憶する記憶部と、記憶部に記憶された対応情報に基づいて、車両の位置に応じて第2の無線モデムの通信を許可又は禁止する制御部と、を備える。
本発明の車両制御システムによれば、ハンドオーバの失敗をなくすためにシステムの冗長化を図り、且つ、無線モデムによる通信負荷増大を防止することができる。
以下、添付図面を参照して本実施形態について説明する。添付図面では、機能的に同じ要素は同じ番号で表示される場合もある。なお、添付図面は本開示の原理に則った実施形態と実装例を示しているが、これらは本開示の理解のためのものであり、決して本開示を限定的に解釈するために用いられるものではない。本明細書の記述は典型的な例示に過ぎず、本開示の特許請求の範囲又は適用例を如何なる意味においても限定するものではない。
本実施形態では、当業者が本開示を実施するのに十分詳細にその説明がなされているが、他の実装・形態も可能で、本開示の技術的思想の範囲と精神を逸脱することなく構成・構造の変更や多様な要素の置き換えが可能であることを理解する必要がある。従って、以降の記述をこれに限定して解釈してはならない。
[実施の形態]
以下、実施の形態に係る車両制御システムについて、図面を参照しながら詳細に説明する。図1は、実施の形態に係る車両制御システム1000の全体構成の一例を示した概略図である。車両制御システム1000は、非常時に自律走行車両を停止させる非常停止システムとしても機能する。
以下、実施の形態に係る車両制御システムについて、図面を参照しながら詳細に説明する。図1は、実施の形態に係る車両制御システム1000の全体構成の一例を示した概略図である。車両制御システム1000は、非常時に自律走行車両を停止させる非常停止システムとしても機能する。
図1において、車両制御システム1000は、携帯型端末1-1~1-2と、車載型端末2-1~2-2と、車載型端末3-1~3-4と、無線基地局4-1~4-2と、管制タワー5と、自律走行車両(以下「無人ダンプ」という)10-1~10-4と、有人運転による有人車両20-1~20-2と、管制センター30とを備える。車両制御システム1000は、無人ダンプ10-1~10-4、及び有人車両20-1~20-2の走行、非常減速、非常停止、その他の制御を実行可能に構成されている。
車両制御システム1000は、たとえば鉱山に設置される。無人ダンプ10-1~10-4は、無人で自律走行することが可能な車両であり、原則として運転手が搭乗することなく運行され、車両制御システム1000に基づいて制御される。無人ダンプ10-1~10-4は、例えば土砂や鉱石等の積荷を積載・運搬する運搬車両である。無人ダンプ10-1~10-4は、鉱山現場内で予め設定された走行路100を無人で自律走行する。例えば、積込場200には無人ダンプ10-2に土砂や鉱石の積込作業を行うショベル(図示せず)が配置されており、無人ダンプ10-2は、走行路100に沿って積込場200と放土場300との間を往復し、積荷を搬送する。また、管制センター30には、車両制御統括装置31、及び非常停止入力装置32が設置されている。
尚、各装置の台数については、図示のものや特定の数字に限定されない。例えば車載型端末及び無人ダンプは、それぞれ1台のみであってもよく、いずれか又は双方が複数であってもよい。また、車載型端末及び有人車両も、それぞれ1台のみであってもよく、いずれか又は双方が複数であってもよい。
また、図1では図示は省略しているが、無人ダンプ10-1~10-4が自律走行するための自律走行を支援するためのシステムや運行管理システムが、鉱山内の作業現場に設けられている。
携帯型端末1-1、1-2の構成は全て同じであってよいし、異なった構成であってもよい。以下では、携帯型端末1-1、1-2を区別することなく総称して「携帯型端末1」と記載することがある。同様に、車載型端末2-1、2-2、車載型端末3-1~3-4、無線基地局4-1~4-2を区別することなく総称して、それぞれ「車載型端末2」、「車載型端末3」、「無線基地局4」と記載することがある。また、無人ダンプ10-1~10-4の構成も全て同じであってよいので、総称する場合は「無人ダンプ10」と記載することがある。有人車両20-1、20-2も、総称して「有人車両20」と称することがある。
なお、本実施形態では、車両制御システム1000の制御対象は無人ダンプ10であるが、車両制御システム1000の制御対象となる自律走行車両は、無人ダンプには限定されず、他の無人重機をも併せて制御対象とし、無人ダンプ10と同様の制御を行うことも可能である。
鉱山現場では、土砂や鉱石等の積荷を搬送する無人ダンプ10以外に、有人車両20も走行する。有人車両20は、運転手又はその他の搭乗者が乗車できるように構成されており、運転手によって運転操作できるように構成された車両である。有人車両20は、例えば、上述のショベル、走行路100の路面の整地を行うドーザ、散水車、鉱山現場内をパトロールするサービスカーや有人ダンプ等である。
携帯型端末1は、鉱山現場内の作業者が携帯可能な携帯型装置である。携帯型端末1は、非常時に無人ダンプ10の非常停止を指示する非常停止命令信号を送出する非常停止装置としての機能を備える。
車載型端末2は、有人車両20に搭載される車載型装置である。車載型端末2も、非常停止命令信号を送出する非常停止装置としての機能を備えており、有人車両20の運転手又は搭乗者は、非常時に車載型端末2を用いて無人ダンプ10の非常停止を指示することができる。これによって安全が保証される。非常停止命令信号は、たとえば、現場内の走行路100、積込場200、放土場300などから送信することができる。
尚、本実施形態において、「非常時」の範囲、意味は限定されず、作業者又は有人車両20の運転手等は、自己の判断で非常時か否かを判断し、非常停止指示を出すことができる。一般的に「非常時」か否かは、無人ダンプ10を停止させる必要があるか否かを判断基準として判断される。例えば無人ダンプ10同士、又は無人ダンプ10と有人車両20とが接触干渉する可能性のある場合には、非常時であると判断することができる。また、作業者と無人ダンプ10とが接触干渉する可能性がある場合には、非常時であると判断することができる。
車載型端末3は、無人ダンプ10に搭載される車載型装置である。車載型端末3は、携帯型端末1又は車載型端末2から送信される信号を、無線基地局4を介して受信することができる。この信号は、無人ダンプ10を停止させるための非常停止命令信号を含む。
車載型端末3は、携帯型端末1又は車載型端末2から無線基地局4を介して非常停止命令信号を受信することも可能であるが、携帯型端末1又は車載型端末2から直接非常停命令信号を受信することが可能にされてもよい。
車載型端末3が非常停止命令信号を受信すると、これに応じて無人ダンプ10は走行を停止する。無人ダンプ10に搭載される車載型端末3のアンテナの設置箇所は、特定の箇所には限定されない。一例として、当該アンテナは、電波の見通しのよい場所、例えば無人ダンプ10の上面前方に設置され得る。
複数の無線基地局4は、それぞれセルを構成し、セルの内部に位置する無人ダンプ10及び有人車両20と無線通信が可能とされている。例えば、無人ダンプ10及び有人車両20は、走行路100、積込場200、放土場300などを含む領域に移動するので、複数の無線基地局4は、これらの領域がセルに含まれ、無人ダンプ10及び有人車両20が無線通信を行うことが可能なように設置される。
複数の無線基地局4の各々は、無線バックホール回線510-1、510-2で管制タワー5を経由し、管制センター30内のコア局6を介して車両制御統括装置31と接続される。携帯型端末1及び車載型端末2から送信される非常停止命令信号は、各無線基地局4、無線バックホール回線510-1又は510-2、管制タワー5を経由し、コア局6を介して車両制御統括装置31に到達する。車両制御統括装置31は、無人ダンプ10に対して自立走行制御信号を送信し、これにより無人ダンプ10を自律走行させる。また、車両制御統括装置31は、携帯型端末1及び車載型端末2から送信された非常停止命令信号をコア局6、管制タワー5、無線バックホール回線510-1又は510-2、各無線基地局4を経由して全ての無人ダンプ10に搭載されている車載型端末3に向けて配信する機能を有する。
なお、車両制御統括装置31は一般のサーバ装置やコンピュータに実装されるものであり、本発明の特徴を示すものではないため、車両制御統括装置31における装置構成の詳細な説明は省略する。
鉱山現場内の全ての無人ダンプ10に対して、いずれかの携帯型端末1又は車載型端末2から非常停止命令信号が発せられた場合に、すべての無人ダンプ10あるいはある特定の無人ダンプ10のみ停止させるように構成することができる。
管制センター30には、コア局6、及び車両制御統括装置31に加え、非常停止入力装置32が設置される。車両制御統括装置31と非常停止入力装置32とは、有線回線33により互いに通信可能に接続されている。非常停止入力装置32は、管制センター30内のオペレータの操作に従い、非常停止を命令する装置である。従って、管制センター30内のオペレータは、非常停止入力装置32を用いて、車両制御統括装置31に対し直接、非常停止命令信号を送信することにより、全ての無人ダンプ10あるいはある特定の無人ダンプ10のみ非常停止を命令することができる。なお、非常停止入力装置32は、車両制御統括装置31と接続しているものとして説明したが、車両制御統括装置31でなく無線基地局4と無線接続する構成であってもよい。
車載型端末2及び車載型端末3は、GPS受信機能を搭載している。このGPS受信機能により、有人車両20及び無人ダンプ10は自己の位置情報を取得することが可能である。
有人車両20に搭載される車載型端末2は、自己の位置情報を送信する機能を有する。無人ダンプ10に搭載される車載型端末3は、各有人車両20から送られてくる有人車両20の位置情報と、無人ダンプ10に搭載されたGPS受信機能から取得した自己の位置情報を用いて、無人ダンプ10と各有人車両20との間の距離を求めることもできる。なお、自己の位置情報を取得する方法はGPS以外の方法であってももちろん構わない。
次に、車載型端末2の構成の一例を図2のブロック図を参照して説明する。車載型端末2は、一例として、第1の送受信アンテナ101-1、第2の送受信アンテナ101-2、第1の無線モデム102-1、第2の無線モデム102-2、マイコン装置103、外部インタフェース(I/F)104、電源装置105、表示装置106、非常停止ボタン107、GPS受信機108、及びGPSアンテナ109を備えて構成される。
車載型端末2は、複数、例えば2個の無線モデム102-1、102-2を備えている。第1の無線モデム102-1、第2の無線モデム102-2は、高周波回路及び集積回路などで構成される。第1の無線モデム102-1、第2の無線モデム102-2は、それぞれ第1の送受信アンテナ101-1、第2の送受信アンテナ101-2と接続され、所定の無線通信方式(例えばLTE、WiFi等)に従って無線基地局4と無線通信を行う。また、第1の無線モデム102-1、第2の無線モデム102-2は、マイコン装置103と接続されており、受信した信号をマイコン装置103に送信する。具体的には、無線基地局4から送信されて第1の送受信アンテナ101-1、第2の送受信アンテナ101-2にて受信された無線信号110-1、110-2は、第1の無線モデム102-1、第2の無線モデム102-2に入力され、所定のフィルタリング、増幅、周波数変換、復調、誤り訂正復号を経た後、マイコン装置103に安全通信レイヤにおける受信データ112-1、112-2として出力される。
また、無線モデム102-1、102-2は、マイコン装置103から出力された安全通信レイヤにおける送信データ111-1、111-2に対し、誤り訂正符号化、変調、周波数変換、増幅、フィルタリングの処理を施して無線信号110-1、110-2を生成し、送受信アンテナ101-1、101-2に出力する。
マイコン装置103は、CPU801(演算処理装置)及び記憶装置802(メインメモリやフラッシュメモリなど)から構成され、第1の無線モデム102-1、第2の無線モデム102-2、外部I/F104、電源装置105、表示装置106、非常停止ボタン107、GPS受信機108と接続される。記憶装置802に記憶されているプログラムがCPU801で演算実行されることで、以降に説明する機能が実現される。マイコン装置103は、第1の無線モデム102-1からの安全通信レイヤにおける受信データ112-1、及び第2の無線モデム102-2からの安全通信レイヤにおける受信データ112-2のうち、先に受信した方を優先して受信し、後から受信したデータは破棄するよう構成される。
なお、マイコン装置103は、その一部又は全てが集積回路などで構成されていてもよい。マイコン装置103は、機能安全に関わる通信途絶判定や電源装置105が正常に動作しているかの判定を行う。なお、マイコン装置103には、機能安全に適したマイクロコンピュータを使用することが望ましく、SIL(Safety Integrity Level)などの安全規格を満たしたマイクロコンピュータであることが好ましい。外部I/F104は、電圧変換部、プロトコル変換部、コネクタ等から構成され、外部装置のインタフェースを司る。具体的には、外部装置に必要な電圧、プロトコルへの変換を実行可能に構成される。例えば、外部I/F104は、無人ダンプ10に搭載されるBCU(Brake Control Unit)等との間でのインタフェースを実行することができる。
電源装置105は、バッテリ810、及び電圧変換器811などから構成される。電源装置105は、バッテリ810から供給される電源を、電圧変換器811で必要な電圧に変換した後、車載型端末3内の各部に対して供給する機能を有する。
表示装置106は、LEDや液晶表示装置などから構成され、マイコン装置103と接続される。表示装置106は、電源の正常性、及び無線通信の途絶判定結果を操作者又は保守者に報知する機能を有する。
非常停止ボタン107は、マイコン装置103と接続されており、操作者が無人ダンプ10の非常停止を命令するための操作用ボタンを含んでいる。非常停止ボタン107は、管制センター30の非常停止入力装置32と同様に、無人ダンプ10の非常停止を命令するものであるが、この非常停止ボタン107は、車載型端末2に設けられている。非常停止ボタン107は、その押下操作により操作者からの指示を検知する押しボタン構造とすることができる。また、非常停止ボタン107は、押下された場合にロックされ、これを解除しない限り押下され続ける機構を備えていてもよい。
GPS受信機108は、GPSアンテナ109及びマイコン装置103と接続され、GPSアンテナ109を介して受信したGPS受信信号から、有人車両20の現在位置を表す位置情報を取得する。GPS受信機108は有人車両20の現在位置を表す位置情報を、マイコン装置103に対して定期的(例えば1秒周期で)に出力する。
次に、図3を参照して、車載型端末3の構成の一例を説明する。車載型端末3は、一例として、第1の送受信アンテナ101-1、第2の送受信アンテナ101-2、第1の無線モデム102-1、第2の無線モデム102-2、マイコン装置103、外部I/F104、電源装置105、表示装置106、GPS受信機108、及びGPSアンテナ109を備えて構成される。すなわち、車載型端末3は、非常停止ボタン107が無い点を除き、車載型端末2と同一の構成を備えるものであってよい。
図4は、実施の形態に係る車両制御システム1000における無人ダンプ10(10-1~10-3)、車載型端末3(3-1~3-3)、無線基地局4(4-1、4-2)に関する無線接続の状態を説明する概略図である。ここでは無人ダンプ10の無線接続を説明するが、有人車両20に関しても同様の無線接続が行われ得る。広大な鉱山現場の全域をカバーするため、車両制御システム1000は、複数の無線基地局4及び複数のセル7を構成する。ここでは、例示的に2つの無線基地局4(4-1、4-2)及び2つのセル7(7-1、7-2)を示している。
複数の無線基地局4の各々は、無線通信エリアとしての1つまたは複数のセル7を構成する。ここでは、2つの無線基地局4-1、4-2が、それぞれ1つのセル7(7-1、7-2)を構成し、この2つのセル7-1、セル7-2で鉱山全域をカバーしている。無人ダンプ10、及び/又は有人車両20がセル7-1と7-2を跨いで移動する場合は、ハンドオーバと呼ばれる手続が実施される。以下では、主に無人ダンプ10におけるハンドオーバについて説明するが、有人車両20についても同様の説明が当て嵌まり得る。
ハンドオーバ手続では、無人ダンプ10に搭載した車載型端末3とハンドオーバ元の無線基地局4の間、車載型端末3とハンドオーバ先の無線基地局4との間で、コア局6を介して非常に多くの通信メッセージが送受信される。このとき、ハンドオーバ手続き中において、無線基地局4と車載型端末3間のパケット通信に遅延やロスが発生する可能性がある。最悪のケースでハンドオーバが失敗し、初期接続からやり直すというケースもあり得る。すなわち、無人ダンプ10が複数のセル7を跨って移動する際にはハンドオーバ手続が実施されるが、この際パケット通信に遅延やロスが発生する。パケット通信の遅延やロスは「途絶時間」と見做されるため、ある一定の途絶時間を超えると安全性確保のため車両を減速又は非常停止しなければいけない。従って、ハンドオーバ手続きによる遅延時間を最小限に抑え、パケット通信の遅延やロス、ひいてはハンドオーバの失敗は無くさなければいけない。
図4を参照して、実施の形態に係る車両制御システム1000の動作を詳しく説明する。無人ダンプ10に搭載される車載型端末3(3-1~3-3)は、高速通信や信頼性向上のため、複数(例えば2個)の無線モデム102-1、102-2を具備する。両モデムは、それぞれ、第1の無線回線、第2の無線回線を用いて無線基地局4と通信を行う。
例えば、無人ダンプ10-1が、無線基地局4-1により構成されるセル7-1から、無線基地局4-2により形成されるセル7-2の方向に向かって走行しているとする。すると、無線基地局4-1から送信され第1及び第2の無線回線を介して受信される電波の受信電力が徐々に下がり、逆に、無線基地局4-2から送信され第1及び第2の無線回線を介して受信される電波の受信電力が徐々に上がる。
図5を参照して、無人ダンプ10-1が走行路100を走行し、無線基地局4-1から送信される無線信号の受信電力と、無線基地局4-2から送信される無線信号の受信電力が変化していく様子を示す。図5のグラフの縦軸は、無線基地局4から送信される無線信号の受信電力、横軸は走行路の位置(所定の点からの距離x)である。なお、図5では、無線基地局4-1から送信され、第1の無線モデム102-1において受信される無線信号の受信電力をPrx11、無線基地局4-1から送信され第2の無線モデム102-2において受信される無線信号の受信電力をPrx12、無線基地局4-2から送信され第1の無線モデム102-1において受信される無線信号の受信電力をPrx21、無線基地局4-2から送信され第2の無線モデム102-2において受信される無線信号の受信電力をPrx22としている。
ここで、無人ダンプ10-1が、無線基地局4-1により形成されるセル7-1から、無線基地局4-2により形成されるセル7-2の方向に向かって走行路を走行し、セル7-1と7-2の境界付近に達する場合を考える。この場合、無線基地局4-1から送信される無線信号の受信電力Prx11、Prx12が徐々に低下し、逆に無線基地局4-2から送信される無線信号の受信電力Prx21、Prx22が徐々に増加する。無人ダンプ10-1に搭載された車載型端末3-1は、通信を維持するため、無線基地局4-1に対する接続から無線基地局4-2に対する接続に切り替えるハンドオーバを、適切なタイミングで実施する。
ハンドオーバを実施する方法はいくつかあるが、ここでは、ハンドオーバ元の無線基地局4-1からの無線信号の受信電力と、ハンドオーバ先の無線基地局4-2からの無線信号の受信電力との差分を、閾値との比較により判定し、ハンドオーバの開始のタイミングを制御する。ここで、ハンドオーバ元の無線基地局4-1とは、元々接続が確立されている無線基地局であり、ハンドオーバ終了後は接続が終了する無線基地局を意味し、ハンドオーバ先の無線基地局4-2とは、ハンドオーバ手続により、新たに接続が確立される無線基地局を意味する。LTEの場合は、当該閾値は、ハンドオーバ手続きを開始するためのトリガとなる、Measurement Reportメッセージを送信開始するための閾値ともなり得る。
本実施の形態の車載型端末3は、複数(例えば2個)の無線モデム102-1、102-2を備えると共に、その複数の無線モデム102-1、102-2において、ハンドオーバの判定のための閾値Thr1、Thr2を異なる値に設定する。例えば、第1の無線モデム102-1においてハンドオーバ開始を判定するための閾値Thr1を3dB、第2の無線モデム102-2においてハンドオーバ開始を判定するための閾値Thr2を6dBに設定することができる。
具体的には、無線基地局4-1から送信され第1の無線モデム102-1において受信される無線信号の受信電力Prx11と、無線基地局4-2から送信され第1の無線モデム102-1において受信される無線信号の受信電力Prx21との差信号D1(=Prx21-Prx11)が閾値Thr1(3dB)に達した場合に、第1の無線モデム102-1は、無線基地局4-1から無線基地局4-2へのハンドオーバ手続を開始する。
また、無線基地局4-1から送信され第2の無線モデム102-2において受信される無線信号の受信電力Prx12と、無線基地局4-2から送信され第2の無線モデム102-2において受信される無線信号の受信電力Prx22との差信号D2(=Prx22-Prx12)が閾値Thr2(6dB)に達した場合に、第2の無線モデム102-2は、無線基地局4-1から無線基地局4-2へのハンドオーバ手続を開始する。
第2の無線モデム102-2は、ハンドオーバ開始のための閾値Thr2として、第1の無線モデム102-1のハンドオーバの閾値Thr1よりも大きい閾値を採用している。このため、図5のような状況において、第2の無線モデム102-2は、第1の無線モデム102-1よりも遅れてハンドオーバ手続を開始することになる。
図6~図8を参照して、図5の動作が行われる場合における、第1の無線モデム102-1におけるパケット通信の遅延時間の発生の様子(図6)、第2の無線モデム102-2におけるパケット通信の遅延時間の発生の様子(図7)、及び、車載型端末3全体での遅延時間の発生の様子(図8)に関して説明する。図6~図8のグラフにおいて、横軸は走行路に沿った位置(x)を示し、縦軸は、各装置において発生するパケット通信の遅延時間を示している。
例えば、無人ダンプ10-1が位置x1に達し、差信号D1=Prx21-Prx11が閾値Thr1に達すると、第1の無線モデム102-1はハンドオーバ手続を開始する。このとき、車載型端末3-1の第1の無線モデム102-1、及び無線基地局4-1又は無線基地局4-2の間の通信以外に、ハンドオーバ元である無線基地局4-1とハンドオーバ先の無線基地局4-2でコア局6を介した非常に多くの通信メッセージが送受信される。例えば、ハンドオーバ元の無線基地局4-1で保持している車載型端末3-1の端末情報を、ハンドオーバ先の無線基地局4-2に転送するため、無線基地局4-1と4-2の間で多数の通信メッセージの送受信がなされる。また、ハンドオーバ先の無線基地局4-2が車載型端末3-1を受け入れられるキャパシティを持っているかを確認するための通信メッセージの送受信も行われる。
図6に示すように、第1の無線モデム102-1におけるハンドオーバ手続の実行中は、第1の無線モデム102-1のハンドオーバ位置x1において、無線基地局4-1又は無線基地局4-2と第1の無線モデム102-1との間のパケット通信における遅延時間が大きくなる。ハンドオーバ手続中はパケット通信の遅延のみならず、パケットロスが発生する可能性もある。最悪のケースでは、ハンドオーバ手続が失敗し、初期接続からやり直す必要が生じる場合もある。
また、無人ダンプ10-1が位置x2に達し、差信号D2=Prx22-Prx12が閾値Thr2に達すると、第2の無線モデム102-2はハンドオーバ手続を開始する。このとき、第1の無線モデム102-1におけるのと同様に、車載型端末3-1の第2の無線モデム102-2と無線基地局4-1又は無線基地局4-2との間の通信以外に、ハンドオーバ元である無線基地局4-1とハンドオーバ先の無線基地局4-2でコア局6を介した非常に多くの通信メッセージが送受信される。
図7に示すように、第2の無線モデム102-2におけるハンドオーバ手続の実行中は、第2の無線モデム102-2のハンドオーバ位置x2において、無線基地局4-1又は無線基地局4-2と第2の無線モデム102-2との間のパケット通信における遅延時間が大きくなる。ハンドオーバ手続中はパケット通信の遅延のみならず、パケットロスが発生する可能性もある。最悪のケースでは、ハンドオーバ手続が失敗し、初期接続からやり直す必要が生じる場合もある。
しかしながら、前述のように、車載型端末3-1は、マイコン装置103が、第1の無線モデム102-1の受信パケットと、第2の無線モデム102-2の受信パケットとのうち、早く到着したパケットを処理し、遅れて到着したパケットは破棄する機能を有している。このため、図8に示すように、第1の無線モデム102-1のハンドオーバ地点x1、及び第2の無線モデム102-2のハンドオーバ地点x2では、それぞれ第2の無線モデム102-2、第1の無線モデム102-1で早く到着したパケットが処理される。このため、地点x1、x2において、それぞれ第1の無線モデム102-1、第2の無線モデム102-2において遅延時間が生じていたとしても、車載型端末3-1全体としては、パケット通信処理に遅延が発生しない。従って、各種車両が非常減速や非常停止処理をすることなく運行することができ、安全性を確保しながら鉱山の生産性の向上を図ることができる。また、無線モデムにてパケットロスやハンドオーバ失敗が生じた場合でも同様の効果が得られる。なお、図6~図8において示される遅延時間は、本実施形態を分かりやすく説明するための一例である。実際はバラつき等が発生するが、本実施形態の効果を覆すものではない。また説明は省略するが、車載型端末2も同様に複数の無線モデム102-1、102-2を備え、同様に異なるハンドオーバの閾値を与えられ、上記と同様の動作を実行し得る。
しかしながら、第1の無線モデム102-1及び第2の無線モデム102-2を具備する車載型端末2及び車載型端末3が、第1の無線回線及び第2の無線回線を用いて常時通信することは、通信負荷増大の観点から大きな問題となる。また、第1の無線回線及び第2の無線回線の周波数(チャネル)を異ならせる場合は周波数(チャネル)の枯渇問題となる。限られた無線リソースの中で通信負荷が2倍になったり、2つの周波数(チャネル)を占有したりすることは、鉱山の単一ネットワークでは切実な問題であり大きな課題として残る。
そこで、範囲をもった区間またはエリアにおいて、車載型端末2及び車載型端末3の第1の無線モデム102-1及び第2の無線モデム102-2の何れか一方の通信のみを許可し、他方の通信を禁止することによって、通信負荷の軽減が見込める。具体的には、複数の無線モデム102-1及び102-2を具備する車載型端末2及び車載型端末3は、車両の位置情報と、第1の無線モデム102-1の通信を許可又は禁止する許可/禁止情報と、第2の無線モデム102-2の通信を許可又は禁止する許可/禁止情報と、が対応付けられた対応情報を記憶する。
例えば、第1の無線モデム102-1におけるハンドオーバエリア(ある範囲を持った区間)においてのみ、第2の無線モデム102-2の通信を許可し、他のエリアでの第2の無線モデム102-2の通信を禁止することにより、大幅な通信負荷の軽減が見込める。
図9及び図10を用いて、第1の無線モデム102-1におけるハンドオーバエリアにおいてのみ、第2の無線モデム102-2からの送信を許可し、車両制御統括装置31と通信するような構成の具体的な説明を行う。
図9において、無線基地局4-1、4-2、4-3から構成されたセル7-1、7-2、7-3の無線通信エリアを、無人ダンプ10は走行路100に沿って走行し、積込場200(図示せず)と放土場300との間を往復し、積荷を搬送する。走行路100は、あらかじめ決められた区間(LID1~LID6)毎に、区分けされる。第1の無線モデム102-1及び第2の無線モデム102-2は、区間毎に設定された許可/禁止情報に基づいてパケットの送信を制御する。区間の識別子をLIDとする。あらかじめ決められた区間(LID1~LID6)は、無人ダンプ10が自律走行するために管制システムにより決められた走行許可区間のようなものを使ってもよいし、第1の無線モデム102-1の通信の許可/禁止及び第2の無線モデム102-2の通信の許可/禁止のために専用に作られた区間でもよい。
図10の(a)は、走行路100の区間毎に、第1の無線モデム102-1の通信を許可又は禁止する許可/禁止情報及び第2の無線モデム102-2の通信を許可又は禁止する許可/禁止情報が記憶された対応情報である。この対応情報は、マイコン装置103が第1の無線モデム102-1の通信の許可/禁止及び第2の無線モデム102-2の通信の許可/禁止の判断を行うために使用するものである。なお、第1の無線モデム102-1の通信を許可/禁止する許可/禁止情報と第2の無線モデム102-2の通信を許可/禁止する許可/禁止情報の識別子をRIDとする。また、積込場200や放土場300は、そのエリアを区間(LID)として定義することとする。もちろん、積込場200や放土場300は、1つの区間ではなく、分割して複数の区間(LID)として定義してもよい。対応情報は、車載型端末2及び3に記憶されていてもよいし、サーバ装置(管制センター30)に記憶されていてもよい。サーバ装置(管制センター30)に対応情報が記憶される場合、無人ダンプ10又は有人車両20は、サーバ装置(管制センター30)から対応情報を取得する。
例えば、区間LID4は無線基地局4-1、4-2から構成されたセル7-1、7-2の境界となりハンドオーバが発生するため、区間LID4を走行する無人ダンプ10-4に搭載された第1の無線モデム102-1と第2の無線モデム102-2は、図10の(a)の対応情報に従い、区間LID4におけるRID1とRID2がそれぞれ「許可」となっている。このため、区間LID4では、マイコン装置103は、無人ダンプ10-4に搭載された第1の無線モデム102-1と第2の無線モデム102-2の両方からパケット送信するように制御される。
一方、区間LID2は無線基地局4-2から構成されたセル7-2内の走行となりハンドオーバが発生しないため、区間LID2を走行する無人ダンプ10-1に搭載された第1の無線モデム102-1と第2の無線モデム102-2は、図10の(a)の対応情報に従い、区間LID4におけるRID1は「許可」、RID2は「禁止」となっている。このため、マイコン装置103は、区間LID2では、無人ダンプ10-1に搭載された第1の無線モデム102-1のみからパケット送信するように制御される。
また、放土場である区間LID1は、無線基地局4-2、4-3から構成されたセル7-2、7-3の境界を含んでおりハンドオーバが発生するため、区間LID1を走行する無人ダンプ10-3に搭載された第1の無線モデム102-1と第2の無線モデム102-2は、図10の(a)の対応情報に従い、区間LID1におけるRID1とRID2がそれぞれ「許可」となっている。このため、マイコン装置103は、無人ダンプ10-3に搭載された第1の無線モデム102-1と第2の無線モデム102-2の両方からパケット送信するように制御される。実際、放土場では無人ダンプ10の荷台の上げ下げでハンドオーバが発生する可能性もあるため、セル境界に限らず、複数のRIDを「許可」にしておくことが望ましい。
なお、図10に示す、車両の位置情報と、第1の無線モデム102-1の通信の許可/禁止と、第2の無線モデム102-2の通信の許可/禁止とが対応付けられた対応情報は、マイコン装置103にあらかじめ格納しておく形態として説明を行ったが、車両制御統括装置31から無線基地局4を介して無線回線で適宜更新される形態でもよい。また、車両制御統括装置31は無人ダンプ10の位置情報を管理しているため、車両制御統括装置31から無線基地局4を介し、無線回線で直接、送信許可の指示を与える形態でもよい。
また、図10の(a)に示した対応情報は、車両の位置情報と、第1の無線モデム102-1の通信の許可/禁止と、第2の無線モデム102-2の通信の許可/禁止とが対応付けられたものであったが、例えば、第1の無線モデム102-1の通信が常時許可であるならば、図10の(b)に示すように、第1の無線モデム102-1の通信の許可/禁止はなくてもよい。つまり、対応情報は、車両の位置情報と、第2の無線モデム102-2の通信の許可/禁止とが対応付けられた対応情報であってもよい。
図11を参照して、車両制御システム1000で用いられる通信プロトコルスタックについて説明する。図11は、携帯型端末1、車載型端末2、車載型端末3、無線基地局4の通信プロトコルスタックの一例を示した図である。
実施の形態に係る車両制御システム1000における通信回線は、4層の通信レイヤを含むプロトコルスタックを用いる。たとえば、携帯型端末1、車載型端末2、車載型端末3、無線基地局4は、無線通信レイヤ(第1通信レイヤ)、通信許可レイヤ(第2通信レイヤ)、安全通信レイヤ(第3通信レイヤ)、アプリケーションレイヤ(第4通信レイヤ)のプロトコルスタックから構成されるデータを相互に送受信する。
無線通信レイヤ121、321及び421は、無線通信として通信接続及び通信維持を目的とした通信プロファイルが定義するレイヤであって、これに基づいた通信機能を司るレイヤである。通信許可レイヤ122、322及び422は、送信データの送信許可と受信データの受信選択を目的とした通信プロファイルが定義するレイヤであって、これに基づいた通信機能を司るレイヤである。また、安全通信レイヤ123、323及び423は、安全通信として機能安全を目的とした通信プロファイルが定義するレイヤであって、これに基づいた通信機能を司るレイヤである。アプリケーションレイヤ124、324及び424は、操作者や保守者とのユーザインタフェースを司るレイヤである。
携帯型端末1、車載型端末2、車載型端末3、無線基地局4が互いに通信する際には、各々のレイヤ毎の通信プロファイルに基づいて、通信接続及び通信維持が図られる。例えば、携帯型端末1及び車載型端末2と無線基地局4が通信する場合、携帯型端末1及び車載型端末2の無線通信レイヤ121と無線基地局4の無線通信レイヤ421とは、相互に認識できるフォーマットを用いて通信接続を行う。携帯型端末1及び車載型端末2の通信許可レイヤ122と無線基地局4の通信許可レイヤ422も同様に、相互に認識できるフォーマットを用いて通信接続を行う。携帯型端末1及び車載型端末2の安全通信レイヤ123と無線基地局4の安全通信レイヤ423も同様に、相互に認識できるフォーマットを用いて通信接続を行う。携帯型端末1及び車載型端末2のアプリケーションレイヤ124と無線基地局4のアプリケーションレイヤ424も同様に、相互に認識できるフォーマットを用いて通信接続を行う。
同じく、車載型端末3と無線基地局4が通信する場合、車載型端末3の無線通信レイヤ321と無線基地局4の無線通信レイヤ421とは、相互に認識できるフォーマットを用いて通信接続を行う。車載型端末3の通信許可レイヤ322と無線基地局4の通信許可レイヤ422も同様に、相互に認識できるフォーマットを用いて通信接続を行う。車載型端末3の安全通信レイヤ323と無線基地局4の安全通信レイヤ423も同様に、相互に認識できるフォーマットを用いて通信接続を行う。車載型端末3のアプリケーションレイヤ324と無線基地局4のアプリケーションレイヤ424も同様であり、相互に認識できるフォーマットを用いて通信接続を行う。なお、送受信される対象データは、各レイヤを跨ぐごとにカプセル化され、またカプセル化の解除が行われる。
マイコン装置103は、図11の携帯型端末1及び車載型端末2におけるアプリケーションレイヤ124、安全通信レイヤ123、及び通信許可レイヤ122によって提供される機能を実施する。マイコン装置103は、アプリケーションレイヤ124の機能として、非常停止ボタン107が押されているか否かを示す非常停止信号と、GPS受信機から送られてくる自己の現在位置を示す位置情報とを含む送信データを生成する。マイコン装置103は、生成した送信データを下位層の安全通信レイヤ123に転送する。
なお、非常停止信号のうち、非常停止ボタン107が押されていることを示す信号は、非常停止命令信号であり、各無人ダンプ10の停止を命令する信号である。非常停止信号のうち、非常停止ボタン107が押されていないことを示す信号は、非常停止命令信号ではない。なお、非常停止ボタン107が押されたときに非常停止信号(非常停止命令信号)を送信し、非常停止ボタン107が押下されていないときには非常停止信号(非常停止命令信号)を送信しないようにしてもよい。加えて、マイコン装置103は、安全通信レイヤ123の機能として、アプリケーションレイヤ124から転送された送信データに対し、後述の制御情報を付与する。この制御情報により、機能安全を目的とした通信プロファイルに基づいた送信処理が行われる。この送信処理は、例えば、データ破損、繰り返し、不正順序、欠落、遅延、挿入、なりすまし、宛先違い、のうちいずれか又は全ての脅威に対する安全方策を行うための処理である。
図12は、無線通信レイヤ、安全通信レイヤ(通信許可レイヤ)、アプリケーションレイヤのデータフォーマットの一例を示した概略図である。アプリケーションレイヤ124(図11)で生成された、非常停止信号と位置情報が含まれるアプリケーションレイヤにおける送信データは、安全通信レイヤ123(通信許可レイヤ122)においてはDATA1233となる。このように、アプリケーションレイヤ124における送信データは、非常停止信号と、携帯型端末1又は車載型端末2(有人車両20)の位置情報とを含む。
DATA1233として送られるアプリケーションレイヤ124における送信データは、機能安全を目的とした安全方策として、通番1231、ID1232、及びセーフティコード1234を付与される。通番1231は、送信側の携帯型端末1や車載型端末2が自機内で管理している通し番号(シーケンス番号)である。ID1232は、送信側となる携帯型端末1及び車載型端末2を一意に識別するための識別情報である。セーフティコード1234は、上記のデータ破損、繰り返し、不正順序、欠落、遅延、挿入、なりすまし、宛先違いなどの脅威に対する安全方策を施すためのコードである。
このように、安全通信レイヤ123における送信データは、非常停止信号と、携帯型端末1又は車載型端末2すなわち有人車両20の位置情報と、セーフティコード1234とを含む。
マイコン装置103は、これらの制御情報をDATA1233に付与して安全通信レイヤ123における送信データ111-1、111-2を生成する。送信データ111-1、111-2が第1の無線モデム102-1、第2の無線モデム102-2に出力される前に、通信許可レイヤ122にて図9及び図10で説明した送信データ111-1、111-2の送信許可の判断がなされる。なお、第1の無線モデム102-1への安全通信レイヤ123における送信データ111-1と第2の無線モデム102-2への安全通信レイヤ123における送信データ111-2は同じデータフォーマットであり、安全通信レイヤ123における送信データ111-1、111-2と通信許可レイヤ122における送信データ111-1、111-2も同じデータフォーマットとなる。なお、図12におけるデータフォーマットはあくまで一例であり、これに限定されない。
第1の無線モデム102-1、及び第2の無線モデム102-2は、図11に示す無線通信レイヤ121の機能を持つ。第1の無線モデム102-1、及び第2の無線モデム102-2は、無線通信レイヤ121において、安全通信レイヤ123で生成され、通信許可レイヤ122にて送信許可された安全通信レイヤ123(通信許可レイヤ122)における送信データ111-1、111-2に対し、無線通信接続及び通信維持を目的とした通信プロファイルに基づいた処理を施す。
図12に示すように、無線通信レイヤ121において、通信許可レイヤ122にて送信許可された安全通信レイヤ123(通信許可レイヤ122)における送信データ111-1、111-2はPAYLOAD1212となり、通信の接続及び維持を目的としたHEADER1211、データ誤りを検出するCRC(Cyclic Redundancy Code)1213が付与されて、無線通信レイヤ121における送信データが生成される。無線通信レイヤ121における送信データは複数のサブフレームS(S1~Sn)に分割されて送信される。なお、図12における無線通信レイヤにおける送信データのデータフォーマットはあくまで一例であり、これに限定されない。
無線通信レイヤ121における送信データは、非常停止信号と、携帯型端末1又は車載型端末2すなわち有人車両20の位置情報を含み、無線通信接続及び通信維持を目的とした通信プロファイルに基づいたデータが追加された形態となる。
このように、各通信レイヤで機能の異なるデータを追加することにより、各機能の設計を通信レイヤごとに独立して行うことができる。
無線通信レイヤ121で生成された無線通信レイヤ121における送信データは、予め決められた所定のサブフレームで送信されるようにタイミング調整された後、誤り訂正符号化、変調、周波数変換、増幅、フィルタリング等の処理を施して無線信号110-1、110-2を生成し、生成した無線信号110-1、110-2を送受信アンテナ101に送る。送受信アンテナ101-1、101-2は、第1の無線モデム102-1、第2の無線モデム102-2で生成された無線信号110-1、110-2を無線基地局4に向けて放射する。
一方、送受信アンテナ101-1、101-2は、無線基地局4から送信される下り無線回線の無線信号110-1、110-2を受信し、第1の無線モデム102-1、第2の無線モデム102-2にこの無線信号を送る。第1の無線モデム102-1、第2の無線モデム102-2は、送受信アンテナ101-1、101-2から送られてきた無線信号110-1、110-2を、フィルタリング、増幅、周波数変換、復調、誤り訂正復号等の処理を施して無線通信レイヤ121における受信データを生成する。尚、無線通信レイヤ121における受信データのデータフォーマットは図12の無線通信レイヤ121における送信データと同じである。
第1の無線モデム102-1、第2の無線モデム102-2は、無線通信レイヤ121の機能として、第1の無線モデム102-1、第2の無線モデム102-2で生成された無線通信レイヤ121における受信データに対し、無線通信接続、通信維持を目的とした通信プロファイルに基づいた受信処理を施し、安全通信レイヤ123(通信許可レイヤ122)における受信データ112-1、112-2を生成する。尚、安全通信レイヤ123(通信許可レイヤ122)における受信データ112のデータフォーマットは、図12の安全通信レイヤ123(通信許可レイヤ122)における送信データ111と同じである。また、無線通信接続、通信維持を目的とした通信プロファイルに基づいた受信処理とは、例えば、同期検出、同期維持、誤り検出等である。
第1の無線モデム102-1、第2の無線モデム102-2は、これらの処理を行った後、無線通信レイヤ121における受信データ内のPAYLOAD1212、すなわち安全通信レイヤ123(通信許可レイヤ122)における受信データ112-1、112-2を抽出する。第1の無線モデム102-1、及び第2の無線モデム102-2は、生成した安全通信レイヤ123(通信許可レイヤ122)における受信データ112-1、112-2をそれぞれマイコン装置103に出力する。
図2に示すマイコン装置103は、第1の無線モデム102-1、第2の無線モデム102-2で生成された安全通信レイヤ123(通信許可レイヤ122)における受信データ112-1、112-2に対し、まず通信許可レイヤ122にて早く到着した安全通信レイヤ123(通信許可レイヤ122)における受信データを有効とし、遅く到着した安全通信レイヤ123(通信許可レイヤ122)における受信データを破棄する処理を行う。次に早く到着した安全通信レイヤ123(通信許可レイヤ122)における受信データ112に対し、安全通信レイヤ123にて安全通信として機能安全を目的とした通信プロファイルに基づいた受信処理を施す。マイコン装置103は、その後、安全通信レイヤ123における受信データ112からDATA1233を生成する。ここで生成されたDATA1233がアプリケーションレイヤ124における受信データであり、自己が送信した非常停止信号や位置情報のデータに対する応答データ及び制御データである。以上、車載型端末2の構成及び動作を説明したが、携帯型端末1の構成及び動作も同様である。
車載型端末3のマイコン装置103は、図11の車載型端末3におけるアプリケーションレイヤ324と安全通信レイヤ323と通信許可レイヤ322によって提供される機能を実施する。マイコン装置103は、アプリケーションレイヤ324の機能として、携帯型端末1又は車載型端末2の非常停止ボタン107が押されているか否かを示す非常停止信号に対する応答信号と、GPS受信機108から送られてくる自己の現在位置を示す位置情報とを含む送信データを生成する。マイコン装置103は、生成した送信データを下位層の安全通信レイヤ323に転送する。なお、非常停止信号に対する応答信号とは、携帯型端末1又は車載型端末2の非常停止ボタン107が押されているか否かを示す非常停止信号を正しく受信出来ているかどうかを示す信号である。
加えて、マイコン装置103は、安全通信レイヤ323の機能として、アプリケーションレイヤ324から転送されたアプリケーションレイヤ324における送信データに対し、後述の制御情報を付与する。この制御情報により、機能安全を目的とした通信プロファイルに基づいた送信処理が行われる。この送信処理は、例えば、データ破損、繰り返し、不正順序、欠落、遅延、挿入、なりすまし、宛先違いのうちいずれか又は全ての脅威に対する安全方策を行うための処理である。
図12は、無線通信レイヤ、安全通信レイヤ(通信許可レイヤ)、アプリケーションレイヤのデータフォーマットの一例を示した図である。アプリケーションレイヤ324(図11)で生成された、非常停止信号に対する応答信号と位置情報が含まれるアプリケーションレイヤ324送信データは、安全通信レイヤ323(通信許可レイヤ322)においてはDATA1233となる。このように、アプリケーションレイヤ324における送信データは、車載型端末3の位置情報とを含む。
DATA1233として送られるアプリケーションレイヤ324における送信データは、機能安全を目的とした安全方策として、通番1231、ID1232、及びセーフティコード1234が付与される。通番1231は、送信側の車載型端末3が自機内で管理している通し番号(シーケンス番号)である。ID1232は、送信側となる車載型端末3を一意に識別するための識別情報である。セーフティコード1234は、上記のデータ破損、繰り返し、不正順序、欠落、遅延、挿入、なりすまし、宛先違いなどの脅威に対する安全方策を施すためのコードである。
このように、安全通信レイヤ323における通信データは、非常停止信号に対する応答信号と、車載型端末3の位置情報と、セーフティコード1234とを含む。
マイコン装置103は、これらの制御情報をDATA1233に付与して安全通信レイヤ323における送信データ111-1、111-2を生成する。送信データ111-1、111-2が第1の無線モデム102-1、第2の無線モデム102-2に出力される前に、通信許可レイヤ322にて図9及び図10で説明した送信データ111-1、111-2の送信許可の判断がなされる。なお、安全通信レイヤにおける送信データ111-1、111-2は同じデータでよい。なお、第1の無線モデム102-1への安全通信レイヤ323における送信データ111-1と第2の無線モデム102-2への安全通信レイヤ323における送信データ111-2は同じデータフォーマットであり、安全通信レイヤ323における送信データ111-1、111-2と通信許可レイヤ322における送信データ111-1、111-2も同じデータフォーマットとなる。なお、図12におけるデータフォーマットはあくまで一例であり、これに限定されない。
第1の無線モデム102-1、及び第2の無線モデム102-2は、図11に示す無線通信レイヤ321の機能を持つ。第1の無線モデム102-1、及び第2の無線モデム102-2は、無線通信レイヤ321において、安全通信レイヤ323で生成され、通信許可レイヤ322にて通信許可された安全通信レイヤ323(通信許可レイヤ322)における送信データ111-1、111-2に対し、無線通信接続及び通信維持を目的とした通信プロファイルに基づいた処理を施す。
図12に示すように、無線通信レイヤ321において、通信許可レイヤ322にて送信許可された安全通信レイヤ323(通信許可レイヤ322)における送信データ111-1、111-2はPAYLOAD1212となり、通信の接続及び維持を目的としたHEADER1211、データ誤りを検出するCRC(Cyclic Redundancy Code)1213が付与されて、無線通信レイヤ321における送信データが生成される。無線通信レイヤ321における送信データは複数のサブフレームS(S1~Sn)に分割されて送信される。なお、図12における無線通信レイヤにおける送信データのデータフォーマットはあくまで一例であり、これに限定されない。
無線通信レイヤ321における送信データは、非常停止信号に対する応答信号と、車載型端末3すなわち無人ダンプ10の位置情報を含み、無線通信接続及び通信維持を目的とした通信プロファイルに基づいたデータが追加された形態となる。
このように、各通信レイヤで機能の異なるデータを追加することにより、各機能の設計を通信レイヤごとに独立して行うことができる。
無線通信レイヤ321で生成された無線通信レイヤにおける送信データは、予め決められた所定のサブフレームで送信されるようにタイミング調整された後、誤り訂正符号化、変調、周波数変換、増幅、フィルタリング等の処理を施して無線信号110-1、110-2を生成し、生成した無線信号110-1、110-2を送受信アンテナ101に送る。送受信アンテナ101-1、101-2は、第1の無線モデム102-1、第2の無線モデム102-2で生成された無線信号110-1、110-2を無線基地局4に向けて放射する。
一方、送受信アンテナ101-1、101-2は、無線基地局4から送信される下り無線回線の無線信号110-1、110-2を受信し、第1の無線モデム102-1、第2の無線モデム102-2にこの無線信号を送る。第1の無線モデム102-1、第2の無線モデム102-2は、送受信アンテナ101-1、101-2から送られてきた無線信号110-1、110-2を、フィルタリング、増幅、周波数変換、復調、誤り訂正復号等の処理を施して無線通信受信データを生成する。尚、無線通信レイヤ321における受信データのデータフォーマットは図12の無線通信レイヤ321における送信データと同じである。
第1の無線モデム102-1、第2の無線モデム102-2は、無線通信レイヤ321の機能として、第1の無線モデム102-1、第2の無線モデム102-2で生成された無線通信レイヤ321における受信データに対し、無線通信接続、通信維持を目的とした通信プロファイルに基づいた受信処理を施し、安全通信レイヤ323(通信許可レイヤ322)における受信データ112-1、112-2を生成する。尚、安全通信レイヤ323(通信許可レイヤ322)における受信データ112のデータフォーマットは、図12の安全通信レイヤ323(通信許可レイヤ322)における送信データ111と同じである。また、無線通信接続、通信維持を目的とした通信プロファイルに基づいた受信処理とは、例えば、同期検出、同期維持、誤り検出等である。
第1の無線モデム102-1、第2の無線モデム102-2は、これらの処理を行った後、無線通信レイヤにおける受信データ内のPAYLOAD1212、すなわち安全通信レイヤ323(通信許可レイヤ322)における受信データ112-1、112-2を抽出する。第1の無線モデム102-1、及び第2の無線モデム102-2は、生成した安全通信レイヤ323(通信許可レイヤ322)における受信データ112-1、112-2をそれぞれマイコン装置103に出力する。
マイコン装置103は、第1の無線モデム102-1、第2の無線モデム102-2で生成された安全通信レイヤ323(通信許可レイヤ322)における受信データ112-1、112-2に対し、まず通信許可レイヤ322にて早く到着した安全通信レイヤ323(通信許可レイヤ322)における受信データを有効とし、遅く到着した安全通信レイヤ323(通信許可レイヤ322)における受信データを破棄する処理を行う。次に早く到着した安全通信レイヤ323(通信許可レイヤ322)における受信データ112に対し、安全通信レイヤ323にて安全通信として機能安全を目的とした通信プロファイルに基づいた受信処理を施す。マイコン装置103は、その後、安全通信レイヤ323における受信データ112からDATA1233を生成する。ここで生成されたDATA1233がアプリケーションレイヤ324における受信データであり、自己が送信した位置情報のデータに対する応答データ及び制御データである。
次に、図13のフローチャートを参照して、実施の形態の車載型端末2における送信系の動作を詳細に説明する。図13のフローチャートは、ある所定の時間(例えば1秒)周期で実施されるものとする(ステップS001)。
車載型端末2は、マイコン装置(制御部)103の記憶装置802に記憶されている無線モデム102-1のハンドオーバの閾値Thr1を無線モデム102-1に設定する(ステップS002)。例えば、第1の無線モデム102-1のハンドオーバ閾値Thr1は3dBに設定する。なお、マイコン装置103の記憶装置802に記憶されている無線モデム102-1のハンドオーバの閾値Thr1は、車両制御統括装置31から無線基地局4を介して無線回線で適宜更新される形態でもよい。
更に、車載型端末2は、マイコン装置103の記憶装置802に記憶されている第2の無線モデム102-2のハンドオーバの閾値Thr2を第2の無線モデム102-2に設定する(ステップS006)。例えば、第2の無線モデム102-2のハンドオーバの閾値Thr2は6dBに設定する。なお、マイコン装置103の記憶装置802に記憶されている無線モデム102-2のハンドオーバの閾値Thr2は、車両制御統括装置31から無線基地局4を介して無線回線で適宜更新される形態でもよい。
また、閾値Thr1と閾値Thr2は、予め有人車両20の型式、最高走行速度、有人車両20の最大積載量から求まる静的な値でもよいし、有人車両20の型式、現在走行速度、有人車両20の現在積載量から求まる動的な値であってもよい。車載型端末2は、有人車両20の速度センサ、積載物の重量を計測する重量センサの検出信号を外部I/F104から受信し、この検出信号に従って閾値Thr1とThr2を定めてもよい。
第1の無線モデム102-1のハンドオーバの閾値Thr1が設定された後、車載型端末2のGPSアンテナ109は、GPS信号を受信し(ステップS003)、このGPS信号に基づき、GPS受信機108は有人車両20の現在位置を表す位置情報を取得する(ステップS004)。そして、マイコン装置103は、第1の無線モデム102-1のための自己の位置情報データを生成する(ステップS005)。
また、第2の無線モデム102-2のハンドオーバ閾値のThr2が設定された後、車載型端末2のGPSアンテナ109は、GPS信号を受信し(ステップS007)、このGPS信号に基づき、GPS受信機108は有人車両20の現在位置を表す位置情報を取得する(ステップS008)。そして、マイコン装置103は、第2の無線モデム102-2のための自己の位置情報データを生成する(ステップS009)。
続いて、ステップS010に移行し、車載型端末2において非常停止ボタン107が押されているか否かが判定される。押されていないと判定される場合には(ステップS010のNo)、マイコン装置103は、アプリケーションレイヤ124にて非常停止信号“0”を生成する(ステップS011)。一方、非常停止ボタン107が押されていると判定される場合には(ステップS010のYes)、マイコン装置103は、アプリケーションレイヤ124にて非常停止信号“1”を生成する(ステップS012)。非常停止信号“1”は、非常停止ボタン107が押されたことを示す信号である。非常停止信号“0”は、非常停止ボタン107が押されていないことを示す信号である。
そして、マイコン装置103は、得られた位置情報と非常停止信号(“0”又は“1”)を含むアプリケーションレイヤ124における送信データを生成する(ステップS013)。生成されたアプリケーションレイヤ124における送信データは、安全通信レイヤ123にて機能安全上必要な送信処理を施された後、通信許可レイヤ122にて送信許可の判断がなされ(ステップS015、S018)、第1の無線モデム102-1と第2の無線モデム102-2へ送信される(ステップS016、S019)。マイコン装置103は、図10に示した対応情報に基づいて、通信許可レイヤ122にて第1の無線モデム102-1の送信許可の判断を行い(ステップS015)、通信許可レイヤ122にて第2の無線モデム102-2の送信許可の判断を行う(ステップS018)。
図13では有人車両20の車載型端末2が図10に示した対応情報に基づいて、第1の無線モデム102-1及び第2の無線モデム102-2の送信許可の判断を行う。なお、無人ダンプ10の車載型端末3が図10に示した対応情報に基づいて、第1の無線モデム102-1及び第2の無線モデム102-2の送信許可の判断を行ってもよい。
第1の無線モデム102-1は、受領したデータに対し、無線通信レイヤ121にて無線通信として必要な送信処理である誤り訂正符号化、変調、周波数変換、増幅、フィルタリング等の処理を施し(ステップS016)、送受信アンテナ101-1から無線信号を送信する(ステップS017)。このステップS017の終了後、1秒毎にSTART(S001)に戻り、同様の動作が繰り返される。
同じく、第2の無線モデム102-2は、受領したデータに対し、無線通信レイヤ121にて無線通信として必要な送信処理である誤り訂正符号化、変調、周波数変換、増幅、フィルタリング等の処理を施し(ステップS019)、送受信アンテナ101-2から無線信号を送信する(ステップS020)。このステップS020の終了後、1秒毎にSTART(S001)に戻り、同様の動作が繰り返される。
図13のフローチャートに従い送信動作が行われることで、車載型端末2の自己の位置情報は定期的に送信され、非常停止ボタン107が押下されている間は(ステップS010:Yes)、連続して非常停止信号が“1”として送信される(すなわち非常停止命令信号が送信される)こととなる。また、非常停止ボタン107が解除されれば(ステップS010:No)、マイコン装置103は、非常停止信号が“0”として送信されることとなる。なお、図13のフローチャートを参照して車載型端末2の送信動作を説明したが、携帯型端末1における送信動作も同様である。
次に、図14のフローチャートを参照して、車載型端末3における受信系の動作を詳細に説明する。図14のフローチャートは、ある所定の時間(例えば1秒)周期で実施されるものとする(ステップS101)。
車載型端末3は、マイコン装置103の記憶装置802に記憶されている第1の無線モデム102-1のハンドオーバの閾値Thr1を無線モデム102-1に設定する(ステップS102)。例えば、第1の無線モデム102-1のハンドオーバの閾値Thr1を3dBに設定する。なお、マイコン装置103の記憶装置802に記憶されている無線モデム102-1のハンドオーバの閾値Thr1は、車両制御統括装置31から無線基地局4を介して無線回線で適宜更新される形態でもよい。
更に、車載型端末3は、マイコン装置103の記憶装置802に記憶されている第2の無線モデム102-2のハンドオーバの閾値Thr2を第2の無線モデム102-2に設定する(ステップS105)。例えば、第2の無線モデム102-2のハンドオーバの閾値Thr2を6dBに設定する。なお、マイコン装置103の記憶装置802に記憶されている第2の無線モデム102-2のハンドオーバの閾値Thr2は、車両制御統括装置31から無線基地局4を介して無線回線で適宜更新される形態でもよい。
また、閾値Thr1と閾値Thr2は、予め無人ダンプ10の型式、最高走行速度、無人ダンプ10の最大積載量から求まる静的な値でもよいし、無人ダンプ10の型式、現在走行速度、無人ダンプ10の現在積載量から求まる動的な値でもよい。車載型端末3は、無人ダンプ10の速度センサ、積載物の重量を計測する重量センサの検出信号を外部I/F104から受信し、この検出信号に従って閾値Thr1とThr2を定めてもよい。
第1の送受信アンテナ101-1から無線信号が受信されると(ステップS003)、受信された無線信号には、第1の無線モデム102-1の無線通信レイヤ321にて、無線通信として必要な受信処理であるフィルタリング、増幅、周波数変換、復調、誤り訂正復号等の処理が施される(ステップS104)。
同じく、第2の送受信アンテナ101-2から無線信号が受信されると(ステップS106)、受信された無線信号には、第2の無線モデム102-2の無線通信レイヤ321にて、無線通信として必要な受信処理であるフィルタリング、増幅、周波数変換、復調、誤り訂正復号等の処理が施される(ステップS107)。
マイコン装置103は、第1の無線モデム102-1、第2の無線モデム102-2で生成された安全通信レイヤ323(通信許可レイヤ322)における受信データ112-1、112-2に対し、まず通信許可レイヤ322にて早く到着した安全通信レイヤ323(通信許可レイヤ322)における受信データ112を有効とし、遅く到着した安全通信レイヤ323(通信許可レイヤ322)における受信データを破棄する処理を行う(ステップS108)。
マイコン装置103は、その後、安全通信レイヤ323(通信許可レイヤ322)における受信データ112-1、112-2のうち早く到着した方のデータに対し、安全通信レイヤ323における受信データ112からDATA1233を生成する。ここで生成されたDATA1233がアプリケーションレイヤ324における受信データであり、非常停止信号や自己が送信した位置情報のデータに対する応答データ及び制御データが含まれる。
続いて、ステップS110に移行し、前回受信した受信データの時刻と、今回受信した受信データの時刻の差分から通信間隔を計測し、この計測された通信間隔が、予め定めた途絶時間を超えているか否かが判定される。
計測された通信間隔が所定の途絶時間を超えていないと判定される場合(ステップS110のNo)、マイコン装置103は、アプリケーションレイヤ324にて途絶判定信号“0”を生成する(ステップS111)。一方、通信間隔が所定の途絶時間を超えていると判定される場合(ステップS110のYes)、マイコン装置103は、アプリケーションレイヤ324にて途絶判定信号“1”を生成する(ステップS112)。途絶判定信号“1”は、通信が所定時間以上途絶していたことを意味する。
そして、マイコン装置103は、得られた途絶判定信号(“0”又は“1”)と非常停止信号を含む制御データを生成する(ステップS113)。生成された制御データは、外部I/F104にて、外部装置に必要な電圧、プロトコルに変換され、外部装置へ出力される(ステップS114)。外部装置は、例えば無人ダンプ10に搭載されるBCU(Brake Control Unit)等に接続される。このステップS114の終了後、1秒毎にSTART(S101)にループする。なお、外部I/F104から外部装置へ出力される途絶判定信号と非常停止信号により、無人ダンプ10が非常減速したり、非常停止したり、などの処理が実行されるが、その判断の詳細は無人ダンプ10等において適宜選択され得る。
以上説明したように、実施の形態のシステムによれば、通信負荷の増大を最小限に抑えながら、パケット通信の遅延やロス、さらにはハンドオーバ失敗をなくし、各種車両の安全性を確保しながら生産性の向上を可能とする車両制御システムを提供することができる。
なお、第1の無線回線と第2の無線回線は異なる無線システムでも構わない。例えば。第1の無線回線をLTE、第2の無線回線をWiFiとしてもよい。また、第1の無線回線の第1の無線モデムのハンドオーバ閾値Thr1と、第2の無線回線の第2の無線モデムのハンドオーバ閾値Thr2は、異ならせるように説明を行ったが、同じでももちろん構わない。
なお、図10に示す走行路の区間LID毎にあらかじめ定めた無線モデム毎の送信許可を管理する対応情報は、無線基地局や無線モデムに実際にハンドオーバが実施された記録として残るハンドオーバのログ情報をもとに適宜更新しても構わない。ログ情報を記憶する無線基地局や無線モデムは、ログ記憶部として機能する。
(実施の形態の効果)
図10に示した対応情報に基づいて、有人車両20又は無人ダンプ10の位置に応じて第2の無線モデム102-2の通信を許可又は禁止することによって、例えば、ハンドオーバ区間LID004やLID008及び放土場LID001以外の場所において、第2の無線モデム102-2の通信を禁止することができる。その結果、ハンドオーバの失敗をなくすために複数の無線モデムを設けてシステムの冗長化を図ったとしても、無線モデムによる通信負荷増大を防止することが可能となる。
図10に示した対応情報に基づいて、有人車両20又は無人ダンプ10の位置に応じて第2の無線モデム102-2の通信を許可又は禁止することによって、例えば、ハンドオーバ区間LID004やLID008及び放土場LID001以外の場所において、第2の無線モデム102-2の通信を禁止することができる。その結果、ハンドオーバの失敗をなくすために複数の無線モデムを設けてシステムの冗長化を図ったとしても、無線モデムによる通信負荷増大を防止することが可能となる。
また、図10に示した対応情報の位置情報を、範囲を持った区間またはエリアとすることによって、区間単位またはエリア単位で無線モデムの通信を禁止又は許可することができる。
また、図10に示した対応情報は、車載型端末2及び3に記憶されていてもよいし、サーバ装置(管制センター30)から取得してもよい。
また、ハンドオーバのログ情報に基づいて対応情報を適宜更新することによって、ハングオーバの履歴に合わせて対応情報を調整することが可能となる。
また、車両の位置情報(♯)と、第2の無線モデム102-2の通信を許可又は禁止する許可/禁止情報(RID002)と、第1の無線モデム102-1の通信を許可又は禁止する他の許可/禁止情報(RID001)と、が対応付けられた図10(a)に示した対応情報を用いることによって、第1の無線モデム102-1及び第2の無線モデム102-2の両方の通信の許可又は禁止を制御することが可能となる。
なお、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記した実施形態は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施形態の構成の一部を他の実施形態の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施形態の構成に他の実施形態の構成を加えることも可能である。また、各実施形態の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。また、上記の各構成、機能、処理部、処理手段等は、それらの一部又は全部を、例えば集積回路で設計する等によりハードウェアで実現してもよい。また、上記の各構成、機能等は、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し、実行することによりソフトウェアで実現してもよい。各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイル等の情報は、メモリや、ハードディスク、SSD(Solid State Drive)等の記録装置、又は、ICカード、SDカード、DVD等の記録媒体に置くことができる。
1…携帯型端末、 2…車載型端末、 3…車載型端末、 4…無線基地局、 5…管制タワー、 10…無人ダンプ(自律走行車両)、 20…有人車両、 30…管制センター、 31…車両制御統括装置、 32…非常停止入力装置、 33…有線回線、 100…走行路、 101…送受信アンテナ、 102…無線モデム、 103…マイコン装置(制御部)、 104…外部I/F、 105…電源装置、 106…表示装置、 107…非常停止ボタン、 108…GPS受信機、 109…GPSアンテナ、 121、321、421…無線通信レイヤ、 122、322、422…通信許可レイヤ、 123、323、423…安全通信レイヤ、 124、324、424…アプリケーションレイヤ、 200…積込場、 300…放土場、 500…無線バックホール回線、 510…下り無線回線、 520…上り無線回線、 801…CPU、 802…記憶装置、 810…バッテリ、 811…電圧変換器、 1000…車両制御システム
Claims (12)
- 車両に搭載され、第1の無線回線で基地局と通信する第1の無線モデム及び第2の無線回線で前記基地局と通信する第2の無線モデムを有する車載型端末と、
前記基地局を介して前記車載型端末と通信するサーバ装置と、
車両の位置情報と前記第2の無線モデムの通信を許可又は禁止する許可/禁止情報とが対応付けられた対応情報を記憶する記憶部と、
前記記憶部に記憶された前記対応情報に基づいて、前記車両の位置に応じて前記第2の無線モデムの通信を許可又は禁止する制御部と、を備えることを特徴とする車両制御システム。 - 請求項1の車両制御システムにおいて、前記車両の位置情報は、範囲をもった区間又はエリアであることを特徴とする車両制御システム。
- 請求項2の車両制御システムにおいて、前記対応情報を記憶する前記記憶部は、前記車載型端末に搭載されることを特徴とする車両制御システム。
- 請求項2の車両制御システムにおいて、前記対応情報を記憶する前記記憶部は、前記サーバ装置に搭載され、前記対応情報は、前記サーバ装置から前記基地局を介して前記車載型端末に送信されることを特徴とする車両制御システム。
- 請求項4の車両制御システムにおいて、前記第1の無線モデム及び前記第2の無線モデムと通信する基地局を切り替えるハンドオーバのログ情報を記憶するログ記憶部を有し、前記対応情報は、前記ログ情報に基づいて更新されることを特徴とする車両制御システム。
- 請求項1の車両制御システムにおいて、前記対応情報は、前記第1の無線モデム又は前記第2の無線モデムと通信する基地局を切り替えるハンドオーバが発生する位置情報と、前記第2の無線モデムの通信を許可する許可情報と、が対応付けられた情報であることを特徴とする車両制御システム。
- 請求項1の車両制御システムにおいて、前記対応情報は、前記車両の位置情報と、前記第2の無線モデムの通信を許可又は禁止する許可/禁止情報と、前記第1の無線モデムの通信を許可又は禁止する他の許可/禁止情報と、が対応付けられた情報であることを特徴とする車両制御システム。
- 第1の無線回線で基地局と通信する第1の無線モデムと、
第2の無線回線で前記基地局と通信する第2の無線モデムと、
車両の位置情報と前記第2の無線モデムの通信を許可又は禁止する許可/禁止情報とが対応付けられた対応情報を記憶する記憶部と、
前記記憶部に記憶された前記対応情報に基づいて、前記車両の位置に応じて前記第2の無線モデムの通信を許可又は禁止する制御部と、を備えることを特徴とする車両。 - 請求項8の車両において、前記車両の位置情報は、範囲をもった区間又はエリアであることを特徴とする車両。
- 請求項9の車両において、前記車両は、前記基地局を介してサーバ装置と通信可能であって、
前記対応情報は、前記サーバ装置から前記基地局を介して前記車両に送信され、前記記憶部に記憶されることを特徴とする車両。 - 請求項8の車両において、前記対応情報は、前記第1の無線モデム又は前記第2の無線モデムと通信する基地局を切り替えるハンドオーバが発生する位置情報と、前記第2の無線モデムの通信を許可する許可情報と、が対応付けられた情報であることを特徴とする車両。
- 請求項8の車両において、前記対応情報は、前記車両の位置情報と、前記第2の無線モデムの通信を許可又は禁止する許可/禁止情報と、前記第1の無線モデムの通信を許可又は禁止する他の許可/禁止情報と、が対応付けられた情報であることを特徴とする車両。
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