JP2023127256A - 移動販売装置、および移動販売システム - Google Patents

Abstract

【課題】本発明が解決しようとする課題は、ユーザが指定した位置に移動し、当該ユーザに優先的に商品を販売することが可能な移動販売装置、および移動販売システムを提供することである。【解決手段】実施形態の移動販売装置は、販売する商品を搭載する搭載部および自装置を移動させる駆動部を備えた移動販売装置であって、ユーザによって指定された呼出位置を示す位置情報を取得する位置情報取得部と、前記位置情報取得部が取得した位置情報に基づいて前記駆動部を制御する駆動制御部と、前記搭載部に搭載された商品の販売に係る販売処理を実行する販売処理部と、前記商品を購入しようとするユーザが前記呼出位置を指定したユーザであることを示す認証情報を取得する認証情報取得部と、前記認証情報取得部が認証情報を取得したことを条件に、前記販売処理部による販売処理の完了を許可する許可部と、を備える。【選択図】図２

Description

本発明の実施形態は、移動販売装置、および移動販売システムに関する。

従来、商品を販売する店舗内を移動して顧客の買物を支援する移動ロボット（買物支援装置）が提案されている（例えば、特許文献１）。上記移動ロボットは、店舗内を巡回し、顧客から購入商品を預かってレジまで運ぶことによって、顧客の買物を支援するものである。

このように、従来の移動ロボットは、店舗内における顧客の買物を支援するに止まるものであり、商品を販売する機能を有するものではなかった。

本発明が解決しようとする課題は、ユーザが指定した位置に移動し、当該ユーザに優先的に商品を販売することが可能な移動販売装置、および移動販売システムを提供することである。

実施形態の移動販売装置は、販売する商品を搭載する搭載部および自装置を移動させる駆動部を備えた移動販売装置であって、ユーザによって指定された呼出位置を示す位置情報を取得する位置情報取得部と、前記位置情報取得部が取得した位置情報に基づいて前記駆動部を制御する駆動制御部と、前記搭載部に搭載された商品の販売に係る販売処理を実行する販売処理部と、前記商品を購入しようとするユーザが前記呼出位置を指定したユーザであることを示す認証情報を取得する認証情報取得部と、前記認証情報取得部が認証情報を取得したことを条件に、前記販売処理部による販売処理の完了を許可する許可部と、を備える。

図１は、第１の実施形態に係る移動販売システムの構成の一例を示す図である。 図２は、第１の実施形態に係る移動販売装置の外観構成の一例を示す斜視図である。 図３は、第１の実施形態に係る移動販売装置の外観構成の一例を示す斜視図である。 図４は、第１の実施形態に係る移動販売装置の外観構成の一例を示す斜視図である。 図５は、第１の実施形態に係る移動販売装置のハードウェア構成の一例を示す図である。 図６は、第１の実施形態に係る商品マスタのデータ構成の一例を示す図である。 図７は、第１の実施形態に係る収容商品テーブルのデータ構成の一例を示す図である。 図８は、第１の実施形態に係るユーザ端末のハードウェア構成の一例を示す図である。 図９は、第１の実施形態に係るサーバ装置のハードウェア構成の一例を示す図である。 図１０は、第１の実施形態に係るロボット管理テーブルのデータ構成の一例を示す図である。 図１１は、第１の実施形態に係る商品管理テーブルのデータ構成の一例を示す図である。 図１２は、第１の実施形態に係るユーザ管理テーブルのデータ構成の一例を示す図である。 図１３は、第１の実施形態に係る呼出管理テーブルのデータ構成の一例を示す図である。 図１４は、第１の実施形態に係る取引管理テーブルのデータ構成の一例を示す図である。 図１５は、第１の実施形態に係る移動販売システムを構成する各装置の機能構成の一例を示すブロック図である。 図１６は、第１の実施形態に係るユーザ端末の表示部による第１表示画面の一例を示す図である。 図１７は、第１の実施形態に係るユーザ端末の表示部による第２表示画面の一例を示す図である。 図１８は、第１の実施形態に係るユーザ端末の表示部による第３表示画面の一例を示す図である。 図１９は、第１の実施形態に係るユーザ端末の表示部による第４表示画面の一例を示す図である。 図２０は、第１の実施形態に係るユーザ端末の表示部による呼出位置指定画面の一例を示す図である。 図２１は、第１の実施形態に係る移動販売装置が呼出位置に到着した際にユーザ端末の表示部が表示する表示画面の一例を示す図である。 図２２は、第１の実施形態に係る移動販売装置が呼出位置に到着した際に移動販売装置の表示部が表示する表示画面の一例を示す図である。 図２３は、変形例の移動販売装置の外観構成の一例を示す斜視図である。 図２４は、第１の実施形態に係る移動販売システムの動作の一例を示すシーケンスチャートである。 図２５は、第１の実施形態に係る移動販売装置の制御部による販売許可処理の流れの一例を示すフローチャートである。 図２６は、第２の実施形態に係る移動販売装置が呼出位置に到着した際にユーザ端末の表示部が表示する表示画面の一例を示す図である。 図２７は、第２の実施形態に係る移動販売装置が呼出位置に到着した際に移動販売装置の表示部が表示する表示画面の一例を示す図である。 図２８は、第２の実施形態に係る移動販売システムの動作の一例を示すシーケンスチャートである。

以下、図面を参照して、実施形態について詳細に説明する。なお、以下に説明する実施形態によりこの発明が限定されるものではない。

（第１の実施形態）
まず、第１の実施形態の移動販売装置、および移動販売システムについて、図面を参照して説明する。図１は、第１の実施形態に係る移動販売システムの構成の一例を示す図である。図１に示すように、移動販売システム１は、移動販売ロボット１０と、ユーザ端末２０と、サーバ装置３０とを有する。移動販売ロボット１０、ユーザ端末２０およびサーバ装置３０は、ＬＡＮ（Local Area network）等のネットワークＮに接続される。

移動販売ロボット１０は、商品の搬送と販売とを無人で行う自走式の販売装置であり、移動販売装置の一例である。例えば、移動販売ロボット１０は、ショッピングモール等の予め定められた範囲内を走行し、走行先の各位置において商品の販売を行う。移動販売ロボット１０は、予め定められた経路で走行する巡回走行、および顧客によって指定された呼出位置に向かう呼出走行を行う。なお、移動販売ロボット１０の台数は、図１の例に限らないものとする。

ここで、図２～図４を参照して、移動販売ロボット１０の外観構成について説明する。図２～図４は、移動販売ロボット１０の外観構成の一例を示す斜視図である。

なお、図２～図４では、互いに直交するＸ軸、Ｙ軸およびＺ軸の３軸方向を用いて移動販売ロボット１０の構成を説明する。Ｘ軸は、移動販売ロボット１０を前後に貫き、移動販売ロボット１０の後方から前方に向かう軸である。Ｙ軸は、移動販売ロボット１０を左右に貫き、移動販売ロボット１０の左側から右側に向かう軸である。Ｚ軸は、移動販売ロボット１０を上下に貫き、移動販売ロボット１０の下方から上方に向かう軸である。以下では、移動販売ロボット１０の左側（Ｙ軸負方向側）を移動販売ロボット１０の正面側ともいう。また、移動販売ロボット１０の右側（Ｙ軸正方向側）を移動販売ロボット１０の背面側ともいう。

移動販売ロボット１０は、本体部１１と、移動部１２と、ユーザインタフェース部１３とを備える。本体部１１は、正面および背面側が開放された箱状の筐体で形成される。本体部１１の内部には収容部１１１が設けられる。

収容部１１１は、食料品等の販売する商品Ｃを収容するための空間であり、搭載部の一例である。収容部１１１には、商品Ｃを陳列可能な棚１１２が、移動販売ロボット１０の前後方向に亘って、上下多段に配設される。商品Ｃは、移動販売ロボット１０を管理する店員等によって、棚１１２の上に載置される。収容部１１１に収容される商品Ｃは、食料品に限らず、医薬品、レジャー用品など他のジャンルの商品であってもよい。また、収容部１１１は、複数のジャンルの商品Ｃを収容するものであってもよい。

なお、棚１１２は、例えば同一種別の商品Ｃを分類して載置するため、複数の領域に区分されてもよい。この場合、棚１１２は、例えばトレイ等を用いることで、複数の領域に区分されてもよい。

棚１１２の前面側には、商品Ｃの名称や価格を表示するための棚札１１３が設けられる。棚札１１３は、情報をデジタル表示する、いわゆる電子棚札やデジタルサイネージであってもよい。また、棚１１２の各々には、棚１１２に載置された商品Ｃの重量を検出可能な重量検知部１５９（図５参照）が設けられる。重量検知部１５９は、重量変化を検知することにより、棚１１２に載置された商品が当該棚１１２から取り出されたこと、あるいは商品が当該棚１１２に戻されたことを検知するためのものである。重量検知部の詳細は後述する。

なお、本実施形態では、棚１１２の前面側に棚札１１３を設けたが、棚１１２の背面側にも棚札１１３を設ける構成としてもよい。また、本実施形態では、本体部１１（収容部１１１）の正面側および背面側の両方を開放する構成としたが、一方（例えば前面側）を開放する構成としてもよい。

また、本体部１１（収容部１１１）の正面側および背面側の何れか一方または両方に、ガラスなどの光透過性の部材で形成した扉部を開閉可能に取り付け、扉部を介して収容部１１１内にアクセス可能な構成としてもよい。例えば、本体部１１の正面側に扉部を取り付け、本体部１１の背面側を壁面で覆う形態としてもよい。また、この場合、背面側の壁面は、ガラス等の光透過性の部材を用いて形成してもよい。これにより、移動販売ロボット１０の移動時等に、収容部１１１内の商品が収容部１１１外に落ちてしまうことを防止することができる。

さらには、上記扉部に電子錠等を設けることでロック可能な構成としてもよい。これにより、例えば、移動販売ロボット１０の移動時等に収容部１１１内の商品が不正に取り出されることを防止することもできる。

本体部１１の前方側には、発光部１１４と測距センサ１１５とが設けられる。発光部１１４は、ＬＥＤ（Light Emitting Diode）等の発光素子を有し、後述する制御部１５４の制御にしたがい発光することで、移動販売ロボット１０の動作状態を報知する。例えば、発光部１１４は、移動販売ロボット１０の移動時に発光することで、移動販売ロボット１０が移動中であることを報知する。

なお、発光部１１４の発光色は単色に限らないものとする。例えば、発光部１１４は、移動販売ロボット１０の動作状態に応じて、発光色を異ならせたり、発光パターンを変えたりしてもよい。また、発光部１１４は、本体部１１の前方側に限らず、後方側に設けてもよい。

測距センサ１１５は、移動販売ロボット１０の周辺に存在する物体を検知したり、物体までの距離を検知したりするためのセンサ装置である。測距センサ１１５のセンシング結果は、後述する制御部１５４に出力され、移動時の衝突回避やユーザの検知等に使用される。測距センサ１１５は、例えば撮像画像や超音波により物体検知や距離の測定を行うセンサ装置、レーザ光により物体検知を行うＬｉＤＡＲ（Light Detection and ranging）等のセンサ装置で実現することができる。

なお、測距センサ１１５が設けられる位置は、移動販売ロボット１０の前方に限らないものとする。例えば、測距センサ１１５は、移動販売ロボット１０の後方等、他の位置に設けてもよい。また、後述する撮像部１３４を測距センサ１１５として用いてもよい。

移動部１２は、本体部１１の下方に設けられ、本体部１１を移動可能に支持する。具体的には、移動部１２は、４つの非駆動輪１２１と、２つの駆動輪１２２と、駆動輪１２２を駆動する駆動部１２３とを備える。

非駆動輪１２１は、小型の車輪である。非駆動輪１２１は、駆動輪１２２の回転によって生じる力の向きに応じて自由に向きを変えることで、移動販売ロボット１０（移動部１２）の進行方向を変える。

駆動輪１２２は、駆動部１２３によって回転駆動されることにより、移動販売ロボット１０（移動部１２）を前進、後退、あるいは回転させる。

ユーザインタフェース部１３は、本体部１１の上部に設けられる。ユーザインタフェース部１３は、第１表示部１３１、第２表示部１３２、第３表示部１３３、撮像部１３４、および消毒装置１３５等を備える。

第１表示部１３１は、移動販売ロボット１０の正面側に設置される表示デバイスである。第２表示部１３２は、移動販売ロボット１０の背面側に設置される表示デバイスである。第３表示部１３３は、移動販売ロボット１０の後方側に設置される表示デバイスである。第１表示部１３１、第２表示部１３２および第３表示部１３３は、後述する制御部１５４の制御に従い、商品Ｃの販売等に係る各種の情報を表示する。

撮像部１３４は、移動販売ロボット１０の後方側に設置される。撮像部１３４は、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary MOS）等の撮像素子を有するデジタルカメラである。撮像部１３４は、移動販売ロボット１０を利用するユーザを撮像することで、ユーザの顔画像等を取得する。

消毒装置１３５は、移動販売ロボット１０を利用するユーザが消毒を行うための装置である。本実施形態において、消毒とは、対象物に存在する病原性のある細菌、ウイルス、その他微生物を死滅させて（または除去して）害のない程度にすることをいう。また、消毒は、除菌、殺菌、または滅菌に読み替え可能であるものとする。

消毒装置１３５の装置構成は特に問わないものとする。例えば、消毒装置１３５は、アルコール等の消毒液を噴霧する噴霧器であってもよい。また、消毒装置１３５は、紫外線を照射する紫外線消毒装置であってもよい。消毒装置１３５は、ユーザ操作に応じて、消毒液の噴霧や紫外線の照射等、消毒動作を行う。

また、消毒装置１３５の動作状況は、後述する制御部１５４に電気的に出力される構成としてもよい。この場合、例えば、ユーザインタフェース部１３または消毒装置１３５は、消毒装置１３５の消毒動作を検知するセンサ装置（以下、消毒動作検知部ともいう）を備える。そして、消毒動作検知部は、消毒装置１３５で消毒動作が行われたことを検知すると、後述する制御部１５４に検知信号を出力する。

なお、ユーザインタフェース部１３の構成は、図示例に限定されないものとする。例えば、ユーザインタフェース部１３が備える表示デバイスの個数や設置位置は、図示例に限らないものとする。また、ユーザインタフェース部１３は、消毒装置１３５を備えない構成としてもよい。さらに、ユーザインタフェース部１３は、二次元コード等のコードシンボルに保持された情報を読み取るリーダ装置や、ＩＣカードやクレジットカード等のカード媒体から情報を読み取るリーダ装置等を備えてもよい。

図１に戻り、ユーザ端末２０は、移動販売システム１のユーザが使用する装置であって、端末装置の一例である。ユーザ端末２０は、スマートフォンやタブレット端末等の携帯型の端末装置によって実現される。ユーザ端末２０は、ユーザから移動販売ロボット１０の呼び出しを要求する呼出要求を受け付け、受け付けた呼出要求をサーバ装置３０に送信する。なお、ユーザ端末２０の台数は、図１の例に限らないものとする。

サーバ装置３０は、移動販売システム１を管理する。サーバ装置３０は、例えば、ＰＣ（Personal Computer）等の情報処理装置によって実現される。サーバ装置３０は、移動販売ロボット１０の各々が販売する商品を管理する。また、サーバ装置３０は、移動販売ロボット１０を管理して、ユーザ端末２０から受信した呼出要求で指定された呼出位置に当該移動販売ロボット１０を走行させる。例えば、サーバ装置３０は、移動販売ロボット１０およびユーザ端末２０の現在位置を管理し、ユーザ端末２０から移動販売ロボット１０の呼出要求を受け付けると、当該呼出要求で指定された移動販売ロボット１０をユーザ端末２０の位置に向けて走行させる。

以下、移動販売システム１が有する各装置のハードウェア構成および機能構成について説明する。

まず、移動販売ロボット１０のハードウェア構成について説明する。図５は、移動販売ロボット１０のハードウェア構成の一例を示す図である。図５に示すように、移動販売ロボット１０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１５１と、ＲＯＭ（Read Only Memory）１５２と、ＲＡＭ（Random Access Memory）１５３とを備える。

ＣＰＵ１５１は、プロセッサの一例であり、移動販売ロボット１０の各部を統括的に制御する。ＲＯＭ１５２は、各種プログラムを記憶する。ＲＡＭ１５３は、プログラムや各種データを展開するワークスペースである。

ＣＰＵ１５１、ＲＯＭ１５２、およびＲＡＭ１５３は、バス等を介して接続され、コンピュータ構成の制御部１５４を構成する。制御部１５４では、ＣＰＵ１５１が記憶部１６２に記憶されＲＡＭ１５３に展開されたプログラムに従って動作することによって、各種の処理を実行する。

また、移動販売ロボット１０は、上述した発光部１１４、駆動部１２３、および撮像部１３４を備える。また、移動販売ロボット１０は、表示部１５５、操作部１５６、収音部１５７、センサ部１５８、重量検知部１５９、測位部１６０、通信部１６１、および記憶部１６２等を備える。

表示部１５５は、上述した第１表示部１３１、第２表示部１３２、および第３表示部１３３等の表示デバイスである。表示部１５５は、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）等で構成される。表示部１５５は、ＣＰＵ１５１の制御の下、各種の情報を表示する。なお、棚札１１３が電子棚札である場合、表示部１５５は当該電子棚札を含むものとする。

操作部１５６は、キーボード、ポインティングデバイス等の入力デバイスである。操作部１５６は、ユーザから受け付けた操作内容をＣＰＵ１５１に出力する。なお、操作部１５６は、表示部１５５の表示画面に設けられるタッチパネルであってもよい。

収音部１５７は、移動販売ロボット１０周辺の音声を収音し、収音した音声の音声信号をＣＰＵ１５１に出力する。収音部１５７は、例えば、マイクロフォン等の収音装置で実現される。収音部１５７は、例えば、移動販売ロボット１０の巡回走行中に商品の購入を希望するユーザから走行を停止させるための音声を収音する。

センサ部１５８は、上述した測距センサ１１５、消毒動作検知部等のセンサ装置である。センサ部１５８は、センシングによって得られた検知結果をＣＰＵ１５１に出力する。

重量検知部１５９は、収容部１１１に収容された商品の重量を検知する重量センサである。具体的には、重量検知部１５９は、棚１１２の各々に設けられ、棚１１２に載置された商品の重量や重量変化を検知する。

ここで、棚１１２の各々と、当該棚１１２に設けられる重量検知部１５９とは、予め関連付けられており、重量検知部１５９で重量変化が検知された場合には、変化のあった棚１１２を特定することが可能であるとする。

なお、棚１１２が、複数の領域に区分される場合には、区分された領域毎に重量検知部１５９を設けてもよい。この場合、区分された各領域と、当該領域に設けられる重量検知部１５９とが関連付けられるものとする。

測位部１６０は、移動販売ロボット１０が存在する位置を測定する。測位部１６０は、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）等の測位技術を用いた測位装置によって実現することができる。

また、測位部１６０は、ビーコン測位、ＲＦＩＤ（Radio Frequency Identifier）測位等の測位技術を利用した位置計測装置によって実現してもよい。この場合、移動販売ロボット１０が移動可能な範囲の各位置に、ビーコン測位やＲＦＩＤ測位等の測位技術に対応した端末を設けることで、当該端末と測位部１６０とで形成される測位システムにより、移動販売ロボット１０が存在する位置を測定（特定）することができる。

通信部１６１は、ネットワークＮに接続可能な無線通信インタフェースである。通信部１６１は、ネットワークＮを介してサーバ装置３０等の外部装置と通信を行う。

記憶部１６２は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリ等の記憶媒体を有し、電源を遮断しても記憶内容を維持する。記憶部１６２は、ＣＰＵ１５１が実行することが可能なプログラムや各種の設定情報を記憶する。

また、記憶部１６２は、マップ情報１６２１と、商品マスタ１６２２と、収容商品テーブル１６２３とを記憶する。ここで、マップ情報１６２１は、移動販売ロボット１０が移動する範囲のマップを示した情報である。

商品マスタ１６２２は、販売対象の商品に関する情報を記憶したデータテーブルである。図６は、商品マスタ１６２２のデータ構成の一例を示す図である。図６に示すように、商品マスタ１６２２は、商品を識別する商品コードに関連付けて、当該商品コードに対応する商品の商品情報を記憶する。商品情報は、商品名、種別、価格、重量、および画像データ等を含む。

なお、商品マスタ１６２２のデータ構成は、図６の例に限定されるものではない。例えば、商品マスタ１６２２は、商品の特徴を表す画像データを商品情報に含めて記憶してもよい。

また、記憶部１６２は、商品マスタ１６２２を記憶しない構成としてもよい。この場合、移動販売ロボット１０は、サーバ装置３０に記憶された商品マスタ３１６２を参照することで、商品マスタ１６２２を保持する構成と同様に商品マスタ３１６２を取り扱うことができる。

収容商品テーブル１６２３は、収容部１１１に収容された商品に関する情報を記憶するためのデータテーブルである。図７は、収容商品テーブル１６２３のデータ構成の一例を示す図である。図７に示すように、収容商品テーブル１６２３は、収容部１１１に設けられた棚１１２の各々を識別可能な棚ＩＤに関連付けて、当該棚ＩＤの棚１１２に載置される商品の商品コードと、載置された商品の数量とを記憶する。

なお、収容商品テーブル１６２３のデータ構成は、図７の例に限定されるものではない。例えば、棚１１２が、複数の領域に区分される場合には、収容商品テーブル１６２３は、区分された領域毎に識別子を割り当て、当該領域に載置される商品の商品コードと、数量とを関連付けて記憶してもよい。

次に、ユーザ端末２０のハードウェア構成について説明する。図８は、ユーザ端末２０のハードウェア構成の一例を示す図である。図８に示すように、ユーザ端末２０は、ＣＰＵ２１１と、ＲＯＭ２１２と、ＲＡＭ２１３とを備える。

ＣＰＵ２１１は、プロセッサの一例であり、ユーザ端末２０の各部を統括的に制御する。ＲＯＭ２１２は、各種プログラムを記憶する。ＲＡＭ２１３は、プログラムや各種データを展開するワークスペースである。

ＣＰＵ２１１、ＲＯＭ２１２、およびＲＡＭ２１３は、バス等を介して接続され、コンピュータ構成の制御部２１４を構成する。制御部２１４では、ＣＰＵ２１１が記憶部２２０に記憶されＲＡＭ２１３に展開された制御プログラムに従って動作することによって、各種の処理を実行する。

また、ユーザ端末２０は、表示部２１５、操作部２１６、撮像部２１７、測位部２１８、通信部２１９、および記憶部２２０等を備える。

表示部２１５は、表示デバイスであり、例えばＬＣＤ等で構成される。表示部２１５は、ＣＰＵ２１１の制御の下、各種の情報を表示する。操作部２１６は、キーボード、ポインティングデバイス等の入力デバイスである。操作部２１６は、ユーザから受け付けた操作内容をＣＰＵ２１１に出力する。なお、操作部２１６は、表示部２１５の表示画面に設けられるタッチパネルであってもよい。

撮像部２１７は、ＣＣＤやＣＭＯＳ等の撮像素子を有するデジタルカメラである。撮像部２１７は、ユーザ端末２０を使用するユーザを撮像することで、ユーザの顔画像等を取得する。

測位部２１８は、ユーザ端末２０が存在する位置を測定する。測位部２１８は、例えばＧＰＳ等の測位技術を用いた測位装置によって実現することができる。また、測位部２１８は、上述した測位部１６０と同様に、ビーコン測位、ＲＦＩＤ測位等の測位技術を利用した位置計測装置によって実現してもよい。

通信部２１９は、ネットワークＮに接続可能な無線通信インタフェースである。通信部２１９は、ネットワークＮを介してサーバ装置３０等の外部装置と通信を行う。

記憶部２２０は、ＨＤＤやフラッシュメモリ等の記憶媒体を有し、電源を遮断しても記憶内容を維持する。記憶部２２０は、ＣＰＵ２１１が実行することが可能なプログラム（移動販売システム１の処理に関するアプリケーションプログラムを含む）や各種の設定情報を記憶する。

また、記憶部２２０は、マップ情報２２０１等を記憶する。ここで、マップ情報２２０１は、マップ情報１６２１と同様、移動販売ロボット１０が移動する範囲のマップを示した情報である。

次に、サーバ装置３０のハードウェア構成について説明する。図９は、サーバ装置３０のハードウェア構成の一例を示す図である。図９に示すように、サーバ装置３０は、ＣＰＵ３１１と、ＲＯＭ３１２と、ＲＡＭ３１３とを備える。

ＣＰＵ３１１は、プロセッサの一例であり、サーバ装置３０の各部を統括的に制御する。ＲＯＭ３１２は、各種プログラムを記憶する。ＲＡＭ３１３は、プログラムや各種データを展開するワークスペースである。

ＣＰＵ３１１、ＲＯＭ３１２、およびＲＡＭ３１３は、バス等を介して接続され、コンピュータ構成の制御部３１４を構成する。制御部３１４では、ＣＰＵ３１１が記憶部３１６に記憶されＲＡＭ３１３に展開された制御プログラムに従って動作することによって、各種の処理を実行する。

また、サーバ装置３０は、通信部３１５および記憶部３１６等を備える。通信部３１５は、ネットワークＮに接続可能な有線または無線の通信インタフェースである。通信部３１５は、ネットワークＮを介して移動販売ロボット１０、ユーザ端末２０等の外部装置と通信を行う。

記憶部３１６は、ＨＤＤやフラッシュメモリ等の記憶媒体を有し、電源を遮断しても記憶内容を維持する。記憶部３１６は、ＣＰＵ３１１が実行することが可能なプログラムや各種の設定情報を記憶する。

また、記憶部３１６は、マップ情報３１６１と、商品マスタ３１６２とを記憶する。マップ情報３１６１は、移動販売ロボット１０が移動する範囲のマップを示した情報である。商品マスタ３１６２は、販売対象の商品に関する情報を記憶したデータテーブルである。なお、商品マスタ３１６２のデータ構成は、上述した商品マスタ１６２２と同様である。

また、記憶部３１６は、ロボット管理テーブル３１６３、商品管理テーブル３１６４、ユーザ管理テーブル３１６５、呼出管理テーブル３１６６、および取引管理テーブル３１６７等を記憶する。

ロボット管理テーブル３１６３は、移動販売ロボット１０の位置および状態を管理するためのデータテーブルである。図１０は、ロボット管理テーブル３１６３のデータ構成の一例を示す図である。図１０に示すように、ロボット管理テーブル３１６３は、ロボットＩＤに関連付けて、当該ロボットＩＤに対応する移動販売ロボット１０の現在位置を示す位置情報と、移動販売ロボット１０の状態を示す状態情報とを記憶する。ロボットＩＤは、移動販売ロボット１０を特定するものであり、移動販売装置特定情報の一例である。

ここで、位置情報は、経度・緯度等の座標値で示されてもよい。また、位置情報は、移動販売ロボット１０が移動可能な範囲を複数のブロックに分割した、ブロック番号等で示されてもよい。

移動販売ロボット１０の状態は、例えば、移動販売ロボット１０がユーザによって指定された呼出位置に移動する「移動中」の状態にあること、移動販売ロボット１０が呼出位置に到着し、取引開始の操作を待機する「取引待機中」の状態にあること、ユーザ操作により取引が開始された「取引中」の状態にあること、等が挙げられる。また、移動販売ロボット１０の状態は、移動販売ロボット１０の巡回時等、ユーザからの呼び出しに応じることが可能な「呼出待機中」の状態にあること、商品の補充等で移動販売ロボット１０による販売を行うことができない「販売不可」の状態にあること、等が挙げられる。

なお、ロボット管理テーブル３１６３に記憶される情報は、後述する情報管理部３１４２の制御により、移動販売ロボット１０の移動や移動販売ロボット１０の状態に応じて更新される。

商品管理テーブル３１６４は、移動販売ロボット１０の各々で販売される商品を管理するためのデータテーブルである。図１１は、商品管理テーブル３１６４のデータ構成の一例を示す図である。図１１に示すように、商品管理テーブル３１６４は、ロボットＩＤに関連付けて、当該ロボットＩＤの移動販売ロボット１０が販売する商品の商品コードと、その商品の在庫数とを記憶する。

商品管理テーブル３１６４に記憶される情報は、後述する情報管理部３１４２の制御により、移動販売ロボット１０が保持する商品の在庫数に応じて更新される。

ユーザ管理テーブル３１６５は、移動販売システム１を利用するユーザを管理するためのデータテーブルである。図１２は、ユーザ管理テーブル３１６５のデータ構成の一例を示す図である。図１２に示すように、ユーザ管理テーブル３１６５は、各ユーザを識別可能なユーザＩＤに関連付けて、当該ユーザＩＤのユーザに関するユーザ情報を記憶する。

ユーザ情報は、ユーザの顔部の特徴を示した特徴情報と、電子決済に使用する決済用情報とを含む。特徴情報は、例えばユーザの顔部を撮像した顔画像や、顔部の特徴を示した特徴量等であり、後述する顔認証処理において照合用データとして使用されるものである。決済用情報は、ユーザが予め契約した電子決済サービスを利用するためのアカウント等の情報である。ここで、電子決済サービスは、コード決済、電子マネー決済、クレジット決済などを含む。また、電子決済サービスがクレジット決済である場合、上記決済用情報はユーザが所有するクレジットカードの番号であってもよい。

ユーザ情報は、例えば、公知の会員登録等の方法によりユーザから取得され、ユーザ管理テーブル３１６５に登録される。ユーザＩＤは、自動で割り当てる形態としてもよいし、ユーザが入力したユニークな情報を用いる形態としてもよい。なお、ユーザ情報は上記例に限らず、他の情報を含んでもよい。例えば、ユーザ情報は、ユーザの氏名や年齢、住所等の個人情報を含んでもよい。また、ユーザ情報は、ユーザが使用する端末（ユーザ端末２０）の端末ＩＤや当該端末の通信アドレス等を含んでもよい。

呼出管理テーブル３１６６は、ユーザ端末２０による移動販売ロボット１０の呼び出しを管理するためのデータテーブルである。図１３は、呼出管理テーブル３１６６のデータ構成の一例を示す図である。図１３に示すように、呼出管理テーブル３１６６は、呼び出しを行ったユーザ端末２０の端末ＩＤ、呼び出しを受け付けた日時（呼出日時）、呼出位置を示す位置情報（以下、単に「呼出位置」ともいう）、呼び出したユーザの認証に用いる認証用情報、呼び出しに対応する移動販売ロボット１０のロボットＩＤ、および呼出位置に当該移動販売ロボット１０が到着した日時（到着日時）等を関連付けて記憶する。

認証用情報は、例えば、所定桁数の数列で構成されるピンコードや、ユーザの顔画像、ユーザＩＤ等を用いることができる。前者の場合、ピンコードは、制御部３１４が発行してもよいし、ユーザから指定されたものであってもよい。また、後者の場合には、呼び出しを行ったユーザのユーザ端末２０から送信される顔画像やユーザＩＤ、または送信された顔画像に基づいて制御部３１４がユーザ管理テーブル３１６５から特定したユーザＩＤ等を用いることができる。本実施形態では、呼び出しの受付時に制御部３１４がピンコードを発行する形態について説明する。

取引管理テーブル３１６７は、移動販売ロボット１０を介した取引を管理するためのデータテーブルである。図１４は、取引管理テーブル３１６７のデータ構成の一例を示す図である。図１４に示すように、取引管理テーブル３１６７は、取引を識別する取引ＩＤに関連付けて、取引が行われた移動販売ロボット１０のロボットＩＤ、取引を行うユーザのユーザＩＤ、当該ユーザが購入する商品の商品コード、および決済済か否かを判別するための決済フラグ等を記憶する。

続いて、移動販売システム１を構成する各装置の機能構成について説明する。図１５は、移動販売システム１を構成する各装置の機能構成を示したブロック図である。まず、ユーザ端末２０について説明する。

ユーザ端末２０の制御部２１４は、ＣＰＵ２１１がＲＯＭ２１２や記憶部２２０に記憶された制御プログラムにしたがって動作することで、送受信部２１４１、入力受付部２１４２、自己位置特定部２１４３、および表示制御部２１４４として機能する。なお、これら各機能は専用回路等のハードウェアで構成してもよい。

送受信部２１４１は、通信部２１９を介してサーバ装置３０などの外部装置との間で各種情報を送受信する。なお、送受信部２１４１がサーバ装置３０などから情報を「受信」する機能および動作は、情報の「取得」とも言い換えることができる。

例えば、送受信部２１４１はサーバ装置３０から移動販売ロボット１０のロボットＩＤ、現在位置、および状態に関する各情報を受信する。また、送受信部２１４１は商品情報要求や呼出要求をサーバ装置３０に送信する。商品情報要求は、移動販売ロボット１０を指定して当該移動販売ロボット１０が収容する商品、すなわち販売する商品の情報を要求するものである。商品情報要求は、要求元であるユーザ端末２０の端末ＩＤ、指定する移動販売ロボット１０のロボットＩＤ等の情報を含む。

呼出要求は、移動販売ロボット１０を指定して当該移動販売ロボット１０の呼び出しを要求するものである。呼出要求は、要求元であるユーザ端末２０の端末ＩＤ、指定する移動販売ロボット１０のロボットＩＤ、呼出位置等の情報を含む。また、ユーザが認証用情報を指定する構成の場合、呼出要求は、指定された認証用情報を更に含む。なお、本実施形態においては、呼出位置はユーザ端末２０が存在する位置、すなわち測位部２１８によって測位された位置としているが、ユーザ端末２０でユーザが希望する呼出位置を指定できるようにしてもよい。

また、送受信部２１４１は、商品情報要求に応じてサーバ装置３０が送信した商品情報を受信する。さらに、送受信部２１４１は、サーバ装置３０が呼出要求に対応付けて発行したピンコードを受信する。ピンコードは、移動販売ロボット１０を呼び出したユーザと当該移動販売ロボット１０で商品を購入しようとするユーザとを認証（照合）するための認証用情報である。

さらに、送受信部２１４１は、サーバ装置３０から到着通知や決済完了通知を受信する。到着通知は、呼出要求で指定された呼出位置に移動販売ロボット１０が到着したことを示すものである。決済完了通知は、移動販売ロボット１０に収容された商品の購入に係る決済が完了したことを示すものである。

入力受付部２１４２は、操作部２１６の操作に基づく入力情報を受付ける。例えば、入力受付部２１４２は、操作部２１６から商品情報要求や呼出要求を受付ける。

自己位置特定部２１４３は、測位部２１８の出力に基づいて、マップ情報２２０１で表されたエリア内でのユーザ端末２０の位置を特定する。

表示制御部２１４４は、表示部２１５に各種情報を表示させる。具体的には、表示制御部２１４４は、移動販売ロボット１０が販売する商品の購入を支援するための各種の画面（ＧＵＩ：Graphical User Interface）を表示部２１５に表示させる。例えば、表示制御部２１４４は、移動販売ロボット１０の呼び出しを支援するための表示画面を表示部２１５に表示させる。

ここで、図１６および図１７を参照して、表示制御部２１４４によって表示される表示画面の例について説明する。図１６はユーザ端末２０の表示部２１５に表示される第１表示画面の一例を示す図である。また、図１７はユーザ端末２０の表示部２１５に表示される第２表示画面の一例を示す図である。

表示制御部２１４４は、各移動販売ロボット１０が存在する位置に対応してマップ上に当該移動販売ロボット１０を選択可能に表示させ、次いで、選択された移動販売ロボット１０が搭載する商品の商品情報を呼出ボタンとともに表示させる。具体的には、図示しないメニュー選択画面から商品情報要求メニューが選択されると、表示制御部２１４４は、図１６に示す第１表示画面を表示部２１５に表示させる。

第１表示画面は、マップ表示領域２１５１を有する。表示制御部２１４４は、マップ情報２２０１に基づき、移動販売ロボット１０が移動可能な範囲のマップをマップ表示領域２１５１に表示させる。ここで、表示制御部２１４４は、自己位置特定部２１４３が特定した位置情報に基づき、自己のユーザ端末２０が存在する位置周辺のマップを表示させてもよいし、サーバ装置３０から提供される移動販売ロボット１０の位置情報に基づき、移動販売ロボット１０が存在する位置周辺のマップを表示させてもよい。また、表示制御部２１４４は、マップに対する操作（例えば、スクロール操作、拡大・縮小操作等）に応じて、マップ表示領域２１５１に表示するマップの範囲を変更する。

また、表示制御部２１４４は、マップ表示領域２１５１のマップに重畳して、移動販売ロボット１０を表すロボットマーク２１５２を表示させる。具体的には、表示制御部２１４４は、マップ上での移動販売ロボット１０が存在している位置にロボットマーク２１５２を表示させる。ロボットマーク２１５２には、ロボット番号等のロボット識別情報が併せて表示される。

ユーザは、第１表示画面に表示されたいずれかのロボットマーク２１５２にタッチすることで、対応する移動販売ロボット１０を選択することができる。送受信部２１４１は、入力受付部２１４２が移動販売ロボット１０の指定を受け付けると、自己のユーザ端末２０の端末ＩＤと、指定された移動販売ロボット１０のロボットＩＤ等を含む商品情報要求をサーバ装置３０に送信する。商品情報要求を受信したサーバ装置３０では、後述するように、指定されたロボットＩＤの移動販売ロボット１０が販売する商品の商品情報を、商品管理テーブル３１６４および商品マスタ３１６２から読み出して要求元のユーザ端末２０に送信する。

表示制御部２１４４は、送受信部２１４１が商品情報を受信すると、図１７の第２表示画面に示すように、選択された移動販売ロボット１０のロボットマーク２１５２に関連付けて商品情報を表示させる。つまり、第２表示画面は、第１表示画面に表示されたロボットマーク２１５２の何れか一つがタッチされると表示される画面である。

図１７に示すように、第２表示画面は、マップ表示領域２１５１と商品情報表示領域２１５３とを有する。マップ表示領域２１５１は、第１表示画面のマップ表示領域２１５１と同様に、マップ情報２２０１に基づくマップを表示するための領域である。なお、マップ表示領域２１５１は、第１表示画面のマップ表示領域２１５１よりも縮小されている。表示制御部２１４４は、第１表示画面でタッチされたロボットマーク２１５２とその近辺のマップをマップ表示領域２１５１に表示させる。

商品情報表示領域２１５３は、選択された移動販売ロボット１０に搭載される商品の商品情報を表示するための領域である。表示制御部２１４４は、移動販売ロボット１０の選択に伴いサーバ装置３０から送信された商品情報を、商品情報表示領域２１５３に表示させる。具体的には、表示制御部２１４４は、商品毎に上下方向に並べて商品情報を表示させる。表示される商品情報は、商品画像、商品名、および価格等である。商品情報表示領域２１５３は、上下方向にスクロール可能となっており、表示制御部２１４４は、スクロール操作に応じて、表示する商品情報を更新する。これにより、商品情報表示領域２１５３は、移動販売ロボット１０に搭載される商品全ての商品情報を表示可能としている。

また、第２表示画面は、選択した移動販売ロボット１０を呼び出すための呼出ボタン２１５４を有する。ユーザは、第１表示画面で選択した移動販売ロボット１０に搭載される商品を第２表示画面で確認し、自己が購入を希望する商品があれば呼出ボタン２１５４をタッチして当該移動販売ロボット１０を呼び出すことができる。また、第１表示画面および第２表示画面を用いて移動販売ロボット１０を呼び出すことにより、ユーザは、移動販売ロボット１０の位置を確認しながら、呼び出し対象の移動販売ロボット１０を選択することができるため、例えば自己の位置に最も近い移動販売ロボット１０を呼び出す等、移動販売ロボット１０の呼び出しを効率的に行うことができる。

具体的には、第２表示画面において入力受付部２１４２が呼出ボタン２１５４の操作を受け付けると、送受信部２１４１は、自己のユーザ端末２０の端末ＩＤ、指定された移動販売ロボット１０のロボットＩＤ、および自己位置特定部２１４３が特定した位置情報（呼出位置）等を含む呼出要求をサーバ装置３０に送信する。呼出要求を受信したサーバ装置３０では、後述するように、指定されたロボットＩＤの移動販売ロボット１０を、指定された呼出位置まで走行させる。また、サーバ装置３０では、指定されたロボットＩＤの現在位置および呼出位置、呼出管理テーブル３１６６に登録されている当該ロボットＩＤに対する呼出要求の数等に基づき、当該ロボットＩＤに対応する移動販売ロボット１０が呼出位置に到着するまでの時間（以下、到着時間ともいう）を予測し、要求元のユーザ端末２０に送信する。

また、第２表示画面は、選択した移動販売ロボット１０がユーザ端末２０の位置まで到着するまでの時間を表示する到着時間表示領域２１５５を有する。表示制御部２１４４は、移動販売ロボット１０の選択に伴いサーバ装置３０から送信された到着時間を、到着時間表示領域２１５５に表示させる。到着時間表示領域２１５５には、到着予定の移動販売ロボット１０のロボット番号等を表示させてもよい。

なお、到着時間を表示するタイミングは、呼出ボタン２１５４の操作後に限らないものとする。例えば、表示制御部２１４４は、第１表示画面で移動販売ロボット１０の選択が行われたタイミングで、到着時間を表示させるようにしてもよい。この場合、送受信部２１４１は、自己位置特定部２１４３が特定した位置情報を商品情報要求に含めてサーバ装置３０に送信することで、移動販売ロボット１０の選択が行われたタイミングで、サーバ装置３０から到着時間を取得するようにしてもよい。

さらに、第２表示画面は、第１表示画面で選択された移動販売ロボット１０を識別可能に表示する。具体的には、マップ表示領域２１５１において、第１表示画面で選択された移動販売ロボット１０を識別する情報であるロボット番号の表示を付したロボットマーク２１５２を、その近辺のマップとともに表示する。これにより、ユーザは選択した移動販売ロボット１０について、その位置、番号（識別情報）、搭載されている商品の商品情報等を一画面で確認することができる。なお、ロボットマーク２１５２に付される識別情報は、ロボット番号に限らず、ロボットＩＤやロボットの名称等であってもよい。

また、選択された移動販売ロボット１０の識別情報の表示方法は上記に限らない。例えば、到着時間表示領域２１５５に、到着時間と対応付けて移動販売ロボット１０の識別情報を表示してもよい。また、商品情報表示領域２１５３に移動販売ロボット１０の識別情報を表示してもよい。

なお、移動販売ロボット１０の呼び出しに係る表示画面は、図１６および図１７の例に限らない。以下、図１８および図１９を参照して、他の表示画面について説明する。

図１８はユーザ端末２０の表示部２１５に表示される第３表示画面の一例を示す図である。第３表示画面では、移動販売ロボット１０の選択と、当該移動販売ロボット１０が搭載する商品の商品情報の表示と、当該移動販売ロボット１０の呼び出しとを、同一画面で行うことが可能となっている。

具体的には、第３表示画面は、ロボット選択領域２１５６と、商品情報表示領域２１５３と、呼出ボタン２１５４と、到着時間表示領域２１５５とを有する。

ロボット選択領域２１５６は、移動販売ロボット１０の各々に対応する画像（ロボットマーク）を選択可能に表示するための領域である。商品情報表示領域２１５３は、ロボット選択領域２１５６で選択されたロボットマークの移動販売ロボット１０で販売される商品の商品情報を表示するための領域である。

ここで、ロボット選択領域２１５６に表示されるロボットマークの各画像は、所定領域内を走行する各移動販売ロボット１０に対応している。表示制御部２１４４は、サーバ装置３０から送信されたロボットＩＤ、当該ロボットＩＤに対応する位置情報等に基づき、ロボットＩＤの各々に対応するロボットマークをロボット選択領域２１５６に表示させる。ロボット選択領域２１５６は、左右方向にスクロール可能となっており、表示制御部２１４４は、スクロール操作に応じて、表示するロボットマークを更新する。これにより、ロボット選択領域２１５６は、移動販売ロボット１０の全てを表示可能としている。

各ロボットマークには、移動販売ロボット１０を識別するロボット番号が付されている。なお、表示制御部２１４４は、ロボットマークの各々に関連付けて、該当する移動販売ロボット１０の状態を表示させてもよい。

ユーザは、ロボット選択領域２１５６に表示されたロボットマークの何れか一つをタッチすることで、移動販売ロボット１０を選択することができる。移動販売ロボット１０の選択に伴い、送受信部２１４１は、選択された移動販売ロボット１０のロボットＩＤを指定した商品情報要求をサーバ装置３０に送信し、サーバ装置３０から商品情報を取得する。そして、表示制御部２１４４は、ロボット選択領域２１５６で選択された移動販売ロボット１０で販売される商品の商品情報を、商品情報表示領域２１５３に表示させる。

これにより、ユーザは、選択した移動販売ロボット１０に収容される商品の商品情報を商品情報表示領域２１５３によって閲覧することができる。また、ユーザは、ロボット選択領域２１５６で選択した移動販売ロボット１０に搭載される商品を商品情報表示領域２１５３で確認し、自己が購入を希望する商品があれば呼出ボタン２１５４をタッチして当該移動販売ロボット１０を呼び出すことができる。したがって、ユーザは、画面を切り替えることなく、移動販売ロボット１０の選択、選択した移動販売ロボット１０が搭載する商品の商品情報の閲覧、および当該移動販売ロボット１０の呼出しを行うことができる。

なお、到着時間表示領域２１５５には、第２表示画面と同様に、呼び出し（または選択）の対象となった移動販売ロボット１０の到達時間が表示される。また、到着時間表示領域２１５５には、呼び出し（または選択）の対象となった移動販売ロボット１０のロボット番号も表示される。

図１９はユーザ端末２０の表示部２１５に表示される第４表示画面の一例を示す図である。第４表示画面では、移動販売ロボット１０を明示的に選択するのではなく、商品または商品の商品ジャンル（種別）を選択することで、選択された商品または選択された商品ジャンルの商品を搭載した移動販売ロボット１０を選択することが可能となっている。本実施形態においては、商品ジャンルを選択することが可能となっている。

具体的には、第４表示画面は、商品ジャンル選択領域２１５７と、商品情報表示領域２１５３と、呼出ボタン２１５４と、到着時間表示領域２１５５とを有する。

商品ジャンル選択領域２１５７は、移動販売ロボット１０が搭載する商品の商品ジャンルを示すアイコンを表示するための領域である。表示制御部２１４４は、移動販売ロボット１０が搭載する商品の商品ジャンルを示すアイコンを選択可能に商品ジャンル選択領域２１５７に表示させる。ここで、アイコン表示する商品ジャンルは、予め定められていてもよい。また、アイコン表示する商品ジャンルは、第４表示画面の表示に先駆けてサーバ装置３０から、移動販売ロボット１０の各々で販売される商品の商品情報を取得し、当該商品情報に含まれた商品ジャンル（種別）に基づいて決定してもよい。

ユーザが商品ジャンル選択領域２１５７に表示されたいずれかのアイコンをタッチすると、送受信部２１４１は、当該アイコンに対応する商品ジャンルを識別する識別情報等をサーバ装置３０に送信する。サーバ装置３０は、商品管理テーブル３１６４を参照して、受信した識別情報の商品ジャンルの商品を搭載する移動販売ロボット１０を抽出する。なお、本例においては、サーバ装置３０は商品ジャンルと商品とを対応付けた管理テーブルを備えているものとする。サーバ装置３０が選択する移動販売ロボット１０は、受信した識別情報の商品ジャンルの商品のみを搭載するもの、あるいは当該商品ジャンルとは異なる他の商品ジャンルの商品も搭載するものを含む。

そして、サーバ装置３０は、抽出した移動販売ロボット１０のいずれか、例えば、商品ジャンルの識別情報とともに受信したユーザの位置（ユーザ端末２０の位置）に最も近い位置にある移動販売ロボット１０を選択する。サーバ装置３０は、選択した移動販売ロボット１０が搭載する商品の商品情報をユーザ端末２０に送信する。

これにより、ユーザは、商品ジャンル選択領域２１５７に表示されたアイコンの何れかをタッチすることで、当該アイコンが示す商品ジャンルの商品を搭載した移動販売ロボット１０を選択することができる。また、ユーザは、選択した移動販売ロボット１０に収容される商品の商品情報を商品情報表示領域２１５３によって閲覧することができる。商品情報表示領域２１５３および到着時間表示領域２１５５は、図１８に示す第３表示画面と同様であるので、重複する説明は省略する。

なお、上述した第１表示画面および第２表示画面に基づく移動販売ロボット１０の呼び出し方法、第３表示画面に基づく移動販売ロボット１０の呼び出し方法、および第４表示画面に基づく移動販売ロボット１０の呼び出し方法は、何れを用いてもよい。例えば、切り替えボタン等の操作に応じて、呼び出し方法を切り替え可能な構成としてもよい。

また、図１６～図１９の表示画面は組み合わせて使用してもよい。例えば、表示制御部２１４４は、まず第４表示画面を表示し、第４表示画面で商品ジャンルが選択されると、選択された商品ジャンルの商品を搭載する移動販売ロボット１０を選択可能な第１表示画面を表示させる。そして、表示制御部２１４４は、第１表示画面で選択された移動販売ロボット１０に基づいて、第２表示画面を表示させてもよい。なお、この場合、最初に表示する第４表示画面は、商品ジャンル選択領域２１５７のみを含むものであってもよい。

上述したように、ユーザ端末２０は、ユーザ操作に応じて、商品情報要求の送信、商品情報の受信および表示、呼出要求の送信を行う。このとき、移動販売ロボット１０の呼出位置はユーザの位置となっている。なお、表示制御部２１４４は、呼出要求をサーバ装置３０に送信する前に、移動販売ロボット１０の呼出位置を指定可能な呼出位置指定画面を表示させてもよい。

図２０は、ユーザ端末２０の表示部２１５に表示される呼出位置指定画面の一例を示す図である。呼出位置指定画面は、例えば第１表示画面と同様のマップ表示領域２１５１を有する。表示制御部２１４４は、選択された移動販売ロボット１０のロボットマーク２１５２をマップ表示領域２１５１のマップ上に表示させる。また、呼出位置指定画面では、ユーザがマップ上の任意の位置を、移動販売ロボット１０の呼出位置として指定することが可能となっている。

表示制御部２１４４は、ユーザが指定したマップ上の呼出位置に、指定位置マーク２１５８を表示させる。指定位置マーク２１５８は、ユーザの現在位置、つまりユーザ端末２０の現在位置がデフォルトとして設定される。ユーザは、指定位置マーク２１５８を例えばドラッグアンドドロップ操作することで、所望の位置に移動させることができる。その後、ユーザが所定の操作を行うことによって、送受信部２１４１は、指定された呼出位置を含む呼出要求をサーバ装置３０に送信する。例えば、マップ表示領域２１５１上に表示された呼出確定ボタン（図示せず）をユーザがタッチすることで、ユーザ端末２０は呼出要求をサーバ装置３０に送信するようにしてもよい。

また、表示制御部２１４４は、送受信部２１４１が呼出要求を送信した後、サーバ装置３０から提供される、呼び出し対象の移動販売ロボット１０の位置情報等に基づき、当該移動販売ロボット１０の現在位置を、ロボットマーク２１５２等を用いて、マップ表示領域２１５１のマップ上に表示させる。

これにより、ユーザは、マップ表示領域２１５１のマップを見ることで、呼び出し対象に選択した移動販売ロボット１０の現在位置を容易に確認することができる。

さらに、表示制御部２１４４は、呼び出し対象の移動販売ロボット１０が呼出位置に移動すると、移動販売ロボット１０が呼出位置に到着したことを報知する表示画面を表示部２１５に表示させる。

以下、移動販売ロボット１０が呼出位置に到着した後、表示制御部２１４４が表示部２１５に表示させる表示画面について、図２１を参照して説明する。

図２１は、移動販売ロボット１０が呼出位置に到着した際に表示部２１５が表示する表示画面の一例を示す図である。移動販売ロボット１０が呼出位置に到着すると、サーバ装置３０からユーザ端末２０にプッシュ通知がなされる。表示制御部２１４４は、サーバ装置３０からの通知に応じて、移動販売ロボット１０が到着したことを報知するメッセージＡを表示部２１５にポップアップ表示させる。なお、図２１では、上述した第２表示画面上にメッセージＡをポップアップ表示させた例を示している。

表示されるメッセージＡは、到着した移動販売ロボット１０のロボット番号、および当該移動販売ロボット１０が到着したことを示すメッセージを含む。また、メッセージＡは、サーバ装置３０から受信したピンコード、および当該ピンコードの入力を促すメッセージを含む。これにより、ユーザは自身が呼び出した移動販売ロボット１０をより容易に認識することができる。さらに、ユーザは、移動販売ロボット１０に対してピンコードを入力する必要があることも認識でき、買物を円滑に開始することができる。

このように、表示制御部２１４４は、移動販売ロボット１０が呼出位置に到着すると表示画面を用いて報知を行う。これにより、ユーザは、表示画面（メッセージＡ）を見ることで、移動販売ロボット１０が呼出位置に到着したことを容易に認識することができる。なお、到着の報知は、表示画面を用いた方法に限らないものとする。例えば、表示制御部２１４４は、ユーザ端末２０が備えるスピーカやバイブレータ等の報知部と協働することで、音または振動により移動販売ロボット１０が呼出位置に到着したことを報知してもよい。この場合、ピンコードや当該ピンコードの入力を促すメッセージは、表示部２１５に表示してもよいし、音声等で通知されてもよい。

なお、本実施形態では、サーバ装置３０からの通知に応じて呼出位置への到着を報知する形態としたが、これに限らず、ユーザ端末２０が到着したか否かの判断を行うことで、ユーザ端末２０で独自に行う形態としてもよい。この場合、例えば、ユーザ端末２０の制御部２１４は、サーバ装置３０から提供される、呼び出し対象の移動販売ロボット１０の位置情報が、指定位置マーク２１５８の位置情報（呼出位置）を基点とした所定範囲内に入ったか否かを判定する。そして、制御部２１４は、移動販売ロボット１０が所定範囲内に入ると、移動販売ロボット１０が呼出位置に到着したと判断する。この場合、表示制御部２１４４は、制御部２１４の判断に応じて、移動販売ロボット１０が呼出位置に到着したことを報知する表示画面を表示部２１５に表示させる。

図２２は、移動販売ロボット１０が呼出位置に到着した際に当該移動販売ロボット１０の表示部１５５（第１表示部１３１）に表示されるピンコード入力画面の一例を示す図である。ピンコード入力画面には、ロボット番号部１３１１、入力キー部１３１２、入力表示部１３１３、およびキャンセルボタン１３１４が形成される。

ロボット番号部１３１１は、自装置のロボット番号を表示する。入力キー部１３１２は、ピンコードを入力するためのキーを表示する。入力表示部１３１３は、入力キー部１３１２で入力されたピンコードを確認するためのもので、当該入力キー部１３１２で入力された数字を順次表示する。キャンセルボタン１３１４は、移動販売ロボット１０を呼び出したユーザが買物を開始せずにキャンセルする場合に操作するボタンである。キャンセルボタン１３１４が操作されると、ユーザによって買物がキャンセルされたことを示すキャンセル情報がサーバ装置３０に送信される。サーバ装置３０は、キャンセル情報を受信すると、移動販売ロボット１０に対して次の移動先を含む移動指示を送信する。

ユーザは、ユーザ端末２０の表示部２１５に表示されたメッセージＡを確認し、移動販売ロボット１０の第１表示部１３１に表示されたピンコード入力画面にピンコードを入力する。移動販売ロボット１０は、入力されたピンコードと自装置のロボットＩＤとを含む認証要求をサーバ装置３０に送信する。サーバ装置３０は、認証要求に含まれるピンコードおよびロボットＩＤに基づいて、ピンコードを入力したユーザ、すなわち買物を開始しようとするユーザが移動販売ロボット１０を呼び出したユーザであることを認証する。

サーバ装置３０で上記認証がなされると、当該サーバ装置３０は認証要求元の移動販売ロボット１０に認証通知を送信する。移動販売ロボット１０は、認証通知を受信したことを条件に販売処理を可能とする。販売処理は、収容部１１１に収容された商品の販売に係る一連の処理であって、当該商品の販売に係る情報を表示部１５５に表示させる表示処理、収容部１１１から取り出された商品の情報を登録する商品登録処理、商品登録された商品の会計に係る会計処理などを含む。移動販売ロボット１０は、サーバ装置３０から認証通知を受信しない場合、上記販売処理の一連の処理における少なくとも１つの処理を実行しない。言い換えると、移動販売ロボット１０が認証通知を受信しない場合、ユーザは商品を購入することができない。これにより、認証されたユーザ、すなわち移動販売ロボット１０を呼び出したユーザに対して、当該移動販売ロボット１０による販売サービスを優先的に提供することができる。

なお、ピンコード入力画面の表示は、第１表示部１３１に限るものでなく、第１表示部１３１～第３表示部１３３の少なくともいずれか１つで行えばよい。

また、ユーザが指定した移動販売ロボット１０を認識しやすいように、当該移動販売ロボット１０にロボット番号を表示することが望ましい。図２３は、変形例の移動販売ロボット１０の外観構成の一例を示す斜視図である。図２３に示すように、移動販売ロボット１０は、本体部１１の外面に設けられたプレート１１９、ユーザインタフェース部１３に設けられたポール１３９を備える。

プレート１１９およびポール１３９は、移動販売ロボット１０のロボット番号を表示するもので、設置位置は問わない。また、第１表示部１３１は、移動販売ロボット１０の移動中に当該移動販売ロボット１０のロボット番号を表示する。移動販売ロボット１０の移動中におけるロボット番号の表示は、第１表示部１３１に限るものでなく、第１表示部１３１～第３表示部１３３の少なくともいずれか１つで行えばよい。なお、ロボット番号の表示の方法は任意であり、プレート１１９、ポール１３９、第１表示部１３１（表示部１５５）のいずれかのみであってもよい。

また、本実施形態では、ユーザが携帯するユーザ端末２０からサーバ装置３０に対して呼出要求を送信するようにしたが、これに限らない。呼出要求は、移動販売ロボット１０が走行する施設内に設置された端末装置からサーバ装置３０に送信されてもよい。この場合、上記端末装置は、ユーザが呼出位置を任意の場所に設定可能とすることが望ましい。

図１５に戻って、サーバ装置３０の機能構成について説明する。サーバ装置３０の制御部３１４は、ＣＰＵ３１１がＲＯＭ３１２や記憶部３１６に記憶された制御プログラムにしたがって動作することで、送受信部３１４１、情報管理部３１４２、照合部３１４３、決済処理部３１４４、およびロボット管理部３１４５として機能する。なお、これら各機能を専用回路等のハードウェアで構成してもよい。

送受信部３１４１は、通信部３１５を介してユーザ端末２０や各移動販売ロボット１０などの外部装置との間で各種情報を送受信する。例えば、送受信部３１４１は、移動販売ロボット１０の各々から当該移動販売ロボット１０の位置を示す位置情報および状態を示す状態情報を受信する。また、送受信部３１４１は、移動販売ロボット１０の各々の位置を示す位置情報および状態を示す状態情報をユーザ端末２０に送信する。さらに、送受信部３１４１は、ユーザ端末２０から商品情報要求を受信するとともに、当該商品情報要求に対応した商品情報を当該ユーザ端末２０に送信する。

また、送受信部３１４１は、ユーザ端末２０から呼出要求を受信し、当該呼出要求に含まれるロボットＩＤで特定される移動販売ロボット１０に移動指示を送信する。移動指示は、ユーザ端末２０からの呼出要求に含まれる呼出位置に移動することを移動販売ロボット１０に指示するものである。移動指示は、呼出要求を送信したユーザ端末２０の端末ＩＤ、呼出位置等の情報を含む。

また、送受信部３１４１は、移動販売ロボット１０から到着通知を受信するとともに、当該移動販売ロボット１０の呼出要求の要求元であるユーザ端末２０に到着通知を送信する。到着通知は、移動販売ロボット１０が指定された呼出位置に到着したことを示すものである。到着通知は、呼出位置に到着した移動販売ロボット１０のロボットＩＤ等の情報を含む。

また、送受信部３１４１は、呼出要求に対応してピンコード（認証用情報）をユーザ端末２０に送信するとともに、ユーザによって移動販売ロボット１０に入力されたピンコードを当該移動販売ロボット１０から受信する。送受信部３１４１は、ユーザ端末２０に送信したピンコードと移動販売ロボット１０に入力されたピンコードとが照合部３１４３によって照合されると、認証通知を移動販売ロボット１０に送信する。認証通知は、移動販売ロボット１０を呼出したユーザと当該移動販売ロボット１０で買物を開始しようとするユーザとが一致していることを示すものである。

さらに、送受信部３１４１は、決済要求を移動販売ロボット１０から受信し、当該決済要求に応じて決済処理がなされると決済完了通知を当該移動販売ロボット１０およびユーザ端末２０に送信する。決済要求は、移動販売ロボット１０でユーザが購入する商品の代金の決済処理を要求するものである。決済要求は、サーバ装置３０で実行される決済処理に必要な情報を含む。決済処理に必要な情報は、本実施形態においてはユーザの顔画像データである。顔画像データに代えて、ユーザＩＤ等を用いてもよい。決済完了通知は、決済要求に応じて決済が完了したことを示すものである。決済完了通知は、決済された取引を特定する取引ＩＤ等の情報を含む。

情報管理部３１４２は、送受信部３１４１が受信した情報に基づいて、記憶部３１６に情報を記憶したり、記憶部３１６に記憶された各種情報を更新したりする。また、情報管理部３１４２は、送受信部３１４１が送信する各種情報を記憶部３１６から適宜読み出す。

例えば、情報管理部３１４２は、送受信部３１４１が移動販売ロボット１０から受信した位置情報および状態情報に基づいて、ロボット管理テーブル３１６３を更新する。また、情報管理部３１４２は、送受信部３１４１が商品情報要求を受信すると、商品管理テーブル３１６４から、当該商品情報要求に含まれるロボットＩＤに対応する商品コードを読み出す。そして、情報管理部３１４２は、商品マスタ３１６２を参照して上記商品コードに対応する商品情報を読み出す。

情報管理部３１４２は、送受信部３１４１が呼出要求や到着通知を受信すると、呼出管理テーブル３１６６に適宜情報を記憶する。また、情報管理部３１４２は、送受信部３１４１が決済要求を受信すると、取引管理テーブル３１６７に各種情報を記憶するとともに、ユーザ管理テーブル３１６５から決済用情報を読み出す。具体的には、情報管理部３１４２は、決済要求に含まれる顔画像データに基づいて、ユーザ管理テーブル３１６５から決済用情報を読み出す。さらに、情報管理部３１４２は、決済処理部３１４４によって決済が完了すると、取引管理テーブル３１６７の決済フラグを更新する。

また、情報管理部３１４２は、移動販売ロボット１０の呼出位置への移動順序を管理する。具体的には、情報管理部３１４２は、呼出管理テーブル３１６６において到着日時が登録されていない呼出要求について、呼出日時が早い呼出要求から順に当該呼出要求で指定された呼出位置に移動販売ロボット１０を移動させる。

照合部３１４３は、移動販売ロボット１０を呼び出したユーザと当該移動販売ロボット１０で買物を開始しようとするユーザが一致しているか否か照合する。具体的には、照合部３１４３は、送受信部３１４１がユーザ端末２０から呼出要求を受信すると、当該呼出要求に対応付けたピンコードを発行する。そして、照合部３１４３は、送受信部３１４１が移動販売ロボット１０から受信したピンコードと発行したピンコードとが一致するか否か照合する。

なお、照合部３１４３は、顔認証によって移動販売ロボット１０を呼び出したユーザと当該移動販売ロボット１０で買物を開始しようとするユーザとの照合を行ってもよい。この場合、送受信部３１４１は移動販売ロボット１０から顔画像データを受信する。そして、照合部３１４３は、ユーザ管理テーブル３１６５を参照して、受信した顔画像データの特徴量と呼び出したユーザの顔部の特徴量とに基づいて照合を行う。本例においては、ユーザＩＤと端末ＩＤとが関連付けられているものとする。

決済処理部３１４４は、送受信部３１４１が移動販売ロボット１０から受信した決済要求に係る決済処理を実行する。本実施形態においては、決済処理部３１４４は顔認証による電子決済処理を実行する。具体的には、決済処理部３１４４は、情報管理部３１４２が顔画像データに基づいて読み出した決済用情報を用いて、決済事業者との間で決済を行う。決済処理部３１４４は、決済事業者の決済サーバと通信することによって決済処理を実行する。なお、決済処理部３１４４は、クレジットカード決済や二次元コード決済によって電子決済するものであってもよい。

ところで、上述したように照合部３１４３が顔認証によって移動販売ロボット１０を呼び出したユーザ（以下、「呼出ユーザ」ともいう）と当該移動販売ロボット１０で買物を開始しようとするユーザとの認証（以下、「ユーザ認証」ともいう）を行う場合、移動販売ロボット１０は決済要求時に顔画像データをサーバ装置３０に送信しなくてもよい。ユーザ認証するための認証用情報が、ユーザ管理テーブル３１６５において決済情報と対応付けられており、決済処理に活用できるからである。同様に、上記認証用情報としてユーザＩＤを用いた場合も、移動販売ロボット１０は決済要求時に顔画像データをサーバ装置３０に送信しなくてもよい。このように、決済用情報と対応付けられている情報を上記認証用情報として利用する場合、決済要求時のユーザの操作を簡略化することができる。

この場合、ユーザが買物を終了する際に操作する買物終了ボタンを、ユーザ端末２０の表示部２１５や移動販売ロボット１０の表示部１５５に表示させることが望ましい。買物終了ボタンが操作されると、サーバ装置３０の送受信部３１４１が買物終了の通知を受信する。決済処理部３１４４は、送受信部３１４１が買物終了の通知を受信した後は呼出ユーザの決済情報に基づく決済処理を実行しない。これにより、呼出ユーザが買物を終了した後、次のユーザ認証が行われるまでに他のユーザが買物をした場合に、当該他のユーザの買物に係る決済が呼出ユーザの決済情報に基づいてなされることを防止することができる。例えば、呼出ユーザが呼出位置で買物を終了した後に、当該呼出位置あるいは巡回走行中の任意の位置で他のユーザが買物をする場合、当該呼出ユーザの支払になってしまうことを防止することができる。

ロボット管理部３１４５は、ユーザ端末２０からの呼出要求や、各移動販売ロボット１０からの位置情報および状態情報などに基づいて、送受信部３１４１が情報を送信する送信先や送信内容を設定する。例えば、ロボット管理部３１４５は、送受信部３１４１がユーザ端末２０から呼出要求を受信すると、呼出要求に含まれるロボットＩＤの移動販売ロボット１０を移動指示の送信先として設定し、当該呼出要求に含まれる呼出位置を送信内容として設定する。また、例えば、ロボット管理部３１４５は、ロボット管理テーブル３１６３に記憶された各移動販売ロボット１０の状態情報を確認し、「呼出待機中」の状態にある移動販売ロボット１０の中から、呼出要求に対応する移動販売ロボット１０を選定する。

併せて、ロボット管理部３１４５は、呼出要求の要求元であるユーザ端末２０を送信先として設定し、選定した移動販売ロボット１０が呼出位置に到着するまでの到着時間を算出して当該到着時間を送信内容として設定する。到着時間は、呼出管理テーブル３１６６に登録された、該当する移動販売ロボット１０への呼出要求（到着日時が登録されていない未対応のもの）の数、予め設定された１取引での購入制限時間、ロボット管理テーブル３１６３に登録されている当該移動販売ロボット１０の位置情報および状態情報、等に基づいて算出される。

また、ロボット管理部３１４５は、商品管理テーブル３１６４を参照して、搭載する商品のいずれか、または全ての在庫数が０になったロボットＩＤの移動販売ロボット１０を移動指示の送信先として設定し、当該商品を補充する位置を移動先として設定する。

上述した送受信部３１４１、情報管理部３１４２、照合部３１４３、決済処理部３１４４、およびロボット管理部３１４５による各機能の一部または全てを移動販売ロボット１０が有するようにしてもよい。この場合、ユーザ端末２０は、移動販売ロボット１０との間で各種情報を送受信する。

次に、移動販売ロボット１０の機能構成について説明する。移動販売ロボット１０の制御部１５４は、ＣＰＵ１５１がＲＯＭ１５２や記憶部１６２に記憶された制御プログラムにしたがって動作することで、送受信部１５４１、入力受付部１５４２、自己位置特定部１５４３、情報処理部１５４４、駆動制御部１５４５、および表示制御部１５４６として機能する。なお、これら各機能を専用回路等のハードウェアで構成してもよい。

送受信部１５４１は、通信部１６１を介してサーバ装置３０などの外部装置との間で各種情報を送受信する。例えば、送受信部１５４１は、自装置の位置を示す位置情報および状態を示す状態情報を随時サーバ装置３０に送信する。

また、送受信部１５４１は、サーバ装置３０から呼出位置を含む移動指示を受信する。送受信部１５４１は、ユーザによって指定された呼出位置を示す位置情報を取得する位置情報取得部として機能する。

さらに、送受信部１５４１は、認証要求をサーバ装置３０に送信するとともに、当該サーバ装置３０から認証通知を受信する。認証要求は、入力受付部１５４２に入力されたピンコードの認証を要求するもので、入力受付部１５４２が受付けたピンコードとロボットＩＤとを含む。認証通知は、後述するように、商品の販売に係る処理を許可するためのトリガ情報となる。送受信部１５４１は、商品を購入しようとするユーザが呼出位置を指定したユーザであることを示す認証情報を取得する認証情報取得部として機能する。また、送受信部３１４１は、決済要求をサーバ装置３０に送信するとともに、当該サーバ装置３０から決済完了通知を受信する。

入力受付部１５４２は、操作部１５６の操作に基づく入力情報を受付ける。例えば、入力受付部１５４２は、ユーザの操作によって入力されたピンコードや決済指示を受付ける。

自己位置特定部１５４３は、測位部１６０の出力に基づいて、マップ情報２２０１における移動販売ロボット１０の位置を特定する。

情報処理部１５４４は、移動販売ロボット１０に入力される各種情報に基づいて、各種処理を実行する。

例えば、情報処理部１５４４は、送受信部１５４１がサーバ装置３０から移動指示を受信すると、マップ情報１６２１に基づいて呼出位置までの移動ルートを決定する。

また、情報処理部１５４４は、重量検知部１５９が棚１１２の重量変化を検知すると、収容商品テーブル１６２３から、当該重量変化のあった棚１１２の棚ＩＤに対応する商品コードを読み出し、棚１１２から取り出された商品または棚１１２に戻された商品を特定する。情報処理部１５４４は、搭載部から取り出された商品を検知する検知部として機能する。

例えば、情報処理部１５４４は、重量変化が重量の減少である場合、重量変化のあった棚１１２の棚ＩＤに関連付けて記憶された商品コードを読み出す。そして、情報処理部１５４４は、商品マスタ１６２２を参照し、読み出した商品コードに関連付けられた重量のうち、減少した重量に対応する商品コードを特定することで、棚１１２から取り出された商品を特定する。この場合、情報処理部１５４４は、特定した商品コードに対応する商品情報を商品マスタ１６２２から読み出して、ＲＡＭ１５３に登録する（以下、「商品登録」ともいう）。すなわち、情報処理部１５４４は、商品登録を実行する登録部としても機能する。また、情報処理部１５４４は、収容商品テーブル１６２３に記憶された、特定した商品コードの数量を、棚１１２から取り出された商品の個数分減算する。

例えば、情報処理部１５４４は、重量変化が重量の増加である場合、重量変化のあった棚１１２の棚ＩＤに関連付けて記憶された商品コードを読み出す。そして、情報処理部１５４４は、商品マスタ１６２２を参照し、読み出した商品コードに関連付けられた重量のうち、増加した重量に対応する商品コードを特定することで、棚１１２に戻された商品を特定する。この場合、情報処理部１５４４は、ＲＡＭ１５３に登録された特定した商品コードに対応する商品情報を削除する。また、情報処理部１５４４は、収容商品テーブル１６２３に記憶された、特定した商品コードの数量を、棚１１２に戻された商品の個数分増加する。

なお、商品情報の登録は、サーバ装置３０で行ってもよい。詳細には、情報処理部１５４４は、上記と同様にして棚１１２から取り出された商品の商品コードをサーバ装置３０に送信させる。そして、サーバ装置３０は、受信した商品コードに対応する商品の商品情報を商品マスタ３１６２から読み出して登録する。この場合、情報処理部１５４４は、サーバ装置３０に商品情報を登録させる機能を発揮するものであり、商品登録を実行する登録部として機能するということができる。

情報処理部１５４４は、入力受付部１５４２が決済指示を受付けると、会計処理を実行する。会計処理は、ユーザが商品の購入代金の支払いを行うための処理の一部または全部であって、本実施形態においては、商品登録された商品の購入代金の算出、顔画像データの取得、および決済要求の送信を含む。

なお、サーバ装置３０で実行される決済処理を移動販売ロボット１０が行う場合、情報処理部１５４４が実行する会計処理には当該決済処理が含まれる。また、移動販売ロボット１０は、現金決済を行うために自動釣銭機等を備えていてもよく、この場合、情報処理部１５４４は当該自動釣銭機を制御する。このように、情報処理部１５４４は、購入代金の支払いに係る処理の一部あるいは全部を担う会計処理を実行する会計処理部として機能する。上記のとおり、情報処理部１５４４は、商品登録や会計処理など商品の販売に係る処理を実行するものであり、販売処理部として機能する。

また、情報処理部１５４４は、収音部１５７が周辺から収音した音声を音声認識し、必要に応じて駆動制御部１５４５に停止指示を出力する。例えば、情報処理部１５４４は、音声認識により移動販売ロボット１０を停止させるための音声を認識すると、駆動制御部１５４５に停止指示を出力する。

情報処理部１５４４は、送受信部１５４１がサーバ装置３０から認証通知を受信した場合、商品の販売に係る処理を許可する。すなわち、サーバ装置３０の照合部３１４３によって、移動販売ロボット１０を呼出したユーザと買物を開始しようとするユーザとが照合された場合、情報処理部１５４４は、商品の販売に係る処理を許可する。

例えば、情報処理部１５４４は、表示制御部１５４６と協働し、表示部１５５に買物を開始するための初期画面を表示することで、商品の販売に係る処理を許可する。また、収容部１１１にロック可能な扉部を設けている場合、情報処理部１５４４は、扉部のロックを解除することで、商品の販売に係る処理を許可する。情報処理部１５４４は、移動販売ロボット１０を呼出したユーザと買物を開始しようとするユーザとが照合された場合、商品の販売に係る処理を許可する許可部として機能する。

本実施形態においては、呼出位置において商品の販売に係る処理を許可するためのトリガ情報をサーバ装置３０からの認証通知としているが、移動販売ロボット１０の巡回走行時においては、当該トリガ情報の設定はされていない。移動販売ロボット１０の巡回走行時は、移動販売ロボット１０はユーザの音声により販売位置に停止するため、つまり、呼出要求および当該呼出要求に対応するピンコードの発行がなされないためである。移動販売ロボット１０の巡回走行時における商品の販売に対しては、当該商品の販売に係る処理を許可するためのトリガ情報を設定しなくてもよいし、認証通知と異なる他の情報をトリガ情報としてもよい。

例えば、ユーザが撮像部１３４に対して目を合わせたことが検知されたこと、ユーザが撮像部１３４の前で瞬き等の所定動作を行ったことが検知されたこと、ユーザが消毒装置１３５を操作したことが検知されたこと、などを示す情報をトリガ情報としてもよい。なお、移動販売ロボット１０の巡回走行時において商品を購入するユーザは、決済用情報をユーザ管理テーブル３１６５に事前に登録していれば、顔認証による決済で商品の購入が可能である。また、移動販売ロボット１０がカード決済端末や釣銭機などの決済装置を備えている場合、ユーザは、決済用情報の登録の有無に係わらず商品の購入が可能である。

情報処理部１５４４は、必要に応じてアラームを発するためのアラーム処理を実行する。例えば、移動販売ロボット１０の走行中、あるいは商品の販売に係る処理が許可されていない状態で棚１１２から商品が不正に取り出されたことが検知されると、情報処理部１５４４はアラーム処理を実行する。アラーム処理は、周囲に異常を報知するために発光部１１４を発光させたり、警告を表す色に変化させたり、図示しないマイクからアラーム音を発生させたりするものである。

なお、情報処理部１５４４は、商品が不正に取り出されようとしていることが検知された場合にアラーム処理を実行してもよい。例えば、移動販売ロボット１０の走行中、あるいは商品の販売に係る処理が許可されていない状態で、収容部１１１に手が挿入されたことが検知された場合にアラーム処理を実行するようにしてもよい。情報処理部１５４４は、不正に商品が取り出されることが検知された場合、言い換えれば、不正に商品が取り出された、あるいは取り出されようとしている場合にアラームを発するアラーム部として機能する。

駆動制御部１５４５は、駆動部１２３を制御して移動販売ロボット１０を走行させ、あるいは停止させる。移動販売ロボット１０は、駆動制御部１５４５の制御によって、予め定められた経路で走行する巡回走行、および顧客によって指定された呼出位置に向かう呼出走行を行う。

また、駆動制御部１５４５は、収容部１１１に収容されたいずれかの商品、あるいは全ての商品の在庫がなくなったことが検知されると移動販売ロボット１０を例えばバックヤードに移動させる。在庫がなくなった商品を補充させるためである。なお、移動販売ロボット１０がショッピングモール等を走行するものである場合、駆動制御部１５４５は、移動販売ロボット１０を在庫がなくなった商品を販売する店舗に移動させてもよい。

表示制御部１５４６は、表示部１５５を制御して当該表示部１５５に各種情報を表示させる。表示制御部１５４６は、第１表示部１３１、第２表示部１３２および第３表示部１３３に、各々の設置位置に応じた内容を表示させる。例えば、第１表示部１３１は、収容部１１１から取り出された商品に関する情報を表示する。この場合、表示制御部１５４６は、商品の販売に係る情報を表示するもので、販売処理部として機能する。第２表示部１３２は、収容部１１１に収容された商品を宣伝するための情報等、商品の販促に係る情報を表示する。第３表示部１３３は、商品の決済方法を案内するための情報等、商品の決済に係る情報を表示する。また、表示制御部１５４６は、棚札１１３が電子棚札である場合、電子棚札の表示も制御する。

上記構成の各装置を有する移動販売システム１の動作について説明する。図２４は、移動販売システム１の動作の一例を示すシーケンスチャートである。このシーケンスチャートは、ユーザが移動販売ロボット１０に搭載された商品の商品情報を確認して当該移動販売ロボット１０を呼び出し、当該移動販売ロボット１０の商品を購入する場合を示している。

ユーザは、移動販売ロボット１０を呼び出すにあたって、ユーザ端末２０にインストールされた移動販売システム１のアプリケーションプログラムを起動させる。ユーザ端末２０は、商品情報要求メニューが選択されると図１６に示す第１表示画面を表示し、移動販売ロボット１０の選択を受付ける（ステップＳ１）。ユーザ端末２０は、選択された移動販売ロボット１０のロボットＩＤ、ユーザ端末２０の端末ＩＤを含む商品情報要求をサーバ装置３０に送信する（ステップＳ２）。

サーバ装置３０は、受信した商品情報要求に応じて記憶部３１６から商品情報を読み出す（ステップＳ３）。詳細には、サーバ装置３０は、商品管理テーブル３１６４から、商品情報要求に含まれるロボットＩＤに対応する商品コードを読み出す。次いで、サーバ装置３０は、商品マスタ３１６２から、読み出した商品コードに対応する商品情報を読み出す。サーバ装置３０は、読み出した商品情報をユーザ端末２０に送信する（ステップＳ４）。ユーザ端末２０の通信アドレスは、予めユーザ管理テーブル３１６５に登録されていてもよいし、商品情報要求に含まれていてもよい。

ユーザ端末２０は、受信した商品情報を表示部２１５に表示する（ステップＳ５）。ユーザは、表示された商品情報を確認して購入したい商品があると、当該商品を搭載する移動販売ロボット１０を呼び出すための操作を行う。これにより、ユーザ端末２０には呼出要求が入力される（ステップＳ６）。ユーザ端末２０は、自装置が存在する場所の位置情報を取得し（ステップＳ７）、取得した位置情報を呼出位置とした呼出要求をサーバ装置３０に送信する（ステップＳ８）。

サーバ装置３０は、呼出要求を受信すると呼出要求受付処理を実行する（ステップＳ９）。サーバ装置３０は、受信した呼出要求を呼出要求受付処理によって管理する。サーバ装置３０は、呼出要求受付処理にて発行したピンコードをユーザ端末２０に送信する（ステップＳ１０）。また、サーバ装置３０は、呼出要求で指定された移動販売ロボット１０に対して、呼出位置を含む移動指示を送信する（ステップＳ１１）。

移動販売ロボット１０は、駆動部１２３を制御して移動指示で指定された呼出位置に移動する（ステップＳ１２）。移動販売ロボット１０が呼出位置に到着すると、当該移動販売ロボット１０はサーバ装置３０に到着通知を送信する（ステップＳ１３）。なお、移動販売ロボット１０は、自装置の存在位置を示す位置情報のみをサーバ装置３０に送信し、サーバ装置３０が移動販売ロボット１０の呼出位置への到着を判断してもよい。

サーバ装置３０は、受信した到着通知に基づいて呼出管理テーブル３１６６を更新する（ステップＳ１４）。具体的には、サーバ装置３０は、呼出管理テーブル３１６６において該当する呼出要求の到着日時を登録する。次いで、サーバ装置３０は、呼出要求の要求元であるユーザ端末２０に対して到着通知を送信する（ステップＳ１５）。

ユーザ端末２０は、到着通知を受信すると、表示部２１５に、呼び出した移動販売ロボット１０が到着したことを示す情報を表示する（ステップＳ１６）。これにより、ユーザは移動販売ロボット１０の到着を認識し、サーバ装置３０から受信したピンコードを移動販売ロボット１０の操作部１５６に入力する。

移動販売ロボット１０は、ピンコードの入力を受付けると（ステップＳ１７）、入力されたピンコードおよびロボットＩＤを含む認証要求をサーバ装置３０に送信する（ステップＳ１８）。

サーバ装置３０は、ピンコードの認証を行う（ステップＳ１９）。詳細には、サーバ装置３０は、受信した認証要求に含まれるピンコードとロボットＩＤとの組み合わせが呼出管理テーブル３１６６に記憶されている場合にピンコードを認証する。サーバ装置３０は、ピンコードを認証して、呼出要求を行ったユーザと買物を開始しようとしているユーザとが一致したと認められる場合、認証通知を移動販売ロボット１０に送信する（ステップＳ２０）。

移動販売ロボット１０は、認証通知を受信すると、商品の販売に係る処理を許可する（ステップＳ２１）。これにより、例えば、移動販売ロボット１０は、表示部１５５の表示を待機中から買物開始の初期画面に変更する。そして、収容部１１１から商品が取り出されたことを検知する（ステップＳ２２）と、当該商品について商品登録を実行する（ステップＳ２３）。移動販売ロボット１０は、商品が棚１１２から取り出される毎に商品登録を実行し、また商品が棚１１２に戻されると商品登録を取消す。移動販売ロボット１０は、会計指示が入力されると会計処理を実行する（ステップＳ２４）。会計処理は、ユーザが購入する商品の商品情報の表示やサーバ装置３０で決済処理を行うために必要な情報の取得および送信を含む処理である。そして、移動販売ロボット１０は会計処理に基づいて決済要求をサーバ装置３０に送信する（ステップＳ２５）。

サーバ装置３０は、受信した決済要求に基づいて決済処理を実行する（ステップＳ２６）。決済処理は、ユーザの購入代金の支払いを行うための処理である。決済処理にて正常に決済が完了すると、サーバ装置３０は、決済完了通知を移動販売ロボット１０に送信する（ステップＳ２７）とともに、ユーザ端末２０にも送信する（ステップＳ２８）。ユーザ端末２０は、決済完了通知を受信すると表示部２１５に、決済が完了したことを示す情報を表示する（ステップＳ２９）。

以上の動作により、移動販売システム１は、ユーザが指定した位置に商品を搭載した移動販売ロボット１０を移動させて当該商品を販売することを可能とする。また、移動販売システム１は、呼出ユーザを確認したうえで買物を可能とする。これにより、呼出ユーザに優先的に商品を販売することが可能となる。

次に、移動販売ロボット１０が実行する販売許可処理について説明する。図２５は、移動販売ロボット１０の制御部１５４による販売許可処理の流れの一例を示すフローチャートである。

制御部１５４は、入力受付部１５４２がピンコードの入力を受付けたか否か判断する（ステップＳ３１）。入力受付部１５４２がピンコードの入力を受付けると（ステップＳ３１のＹ）、送受信部１５４１は受付けたピンコードを含む認証要求をサーバ装置３０に送信する（ステップＳ３２）。

次いで、制御部１５４は、送受信部１５４１がサーバ装置３０から認証通知を受信したか否か判断する（ステップＳ３３）。送受信部１５４１が認証通知を受信すると（ステップＳ３３のＹ）、情報処理部１５４４は販売処理を許可する（ステップＳ３４）。具体的には、情報処理部１５４４は、表示制御部１５４６と協働し、表示部１５５に買物を開始するための初期画面を表示して販売処理を許可する。なお、収容部１１１にロック可能な扉部を設けている場合、情報処理部１５４４は、扉部のロックを解除することで、販売処理を許可してもよい。そして、制御部１５４は販売許可処理を終了する。

なお、ステップＳ３１の処理において、入力受付部１５４２がピンコードの入力を受付けない場合（ステップＳ３１のＮ）、制御部１５４は、入力受付部１５４２がキャンセル入力を受付けたか否か判断し（ステップＳ３５）、受付けなければ（ステップＳ３５のＮ）、ステップＳ３１の処理に戻る。

入力受付部１５４２がキャンセル入力を受付けると（ステップＳ３５のＹ）、送受信部１５４１はサーバ装置３０にキャンセル情報を送信する（ステップＳ３６）。そして、制御部１５４は販売許可処理を終了する。キャンセル情報を受信したサーバ装置３０は、移動販売ロボット１０を呼び出したユーザが買物をしないと判断して、当該移動販売ロボット１０に移動指示を送信する。

また、ステップＳ３３の処理において、送受信部１５４１がサーバ装置３０から認証通知を受信しない場合（ステップＳ３３のＮ）、言い換えれば送受信部１５４１によってユーザ認証がなされない旨の通知を受信した場合、表示制御部１５４６は表示部１５５にエラーを表示する。エラー表示は、入力されたピンコードに誤りがあることを示すメッセージ等である。

この場合、情報処理部１５４４は、販売処理を許可しない。例えば、情報処理部１５４４は、表示制御部１５４６と協働して、表示部１５５に買物を開始するための初期画面を表示せず、上記エラー表示を行う。また、この状態で収容部１１１から商品が取り出されると、情報処理部１５４４は商品登録を実行せずにアラームを発する。さらには、情報処理部１５４４は、会計指示入力の受付を禁止する。具体的には、上記のとおり表示部１５５にエラー表示を行うことで、会計指示入力を行うための会計指示ボタンの表示を禁止する。そして、制御部１５４は販売許可処理を終了する。

上記販売許可処理により、移動販売ロボット１０は、自装置を呼び出したユーザを優先して商品を販売することができる。これにより、移動販売サービスを要望するユーザに対して適切に対応することが可能となる。

（第２の実施形態）
次に、第２の実施形態について説明する。第２の実施形態は、ユーザ認証にピンコードを用いない点、およびユーザ端末２０が認証要求を送信する点において、第１の実施形態と異なる。以下、第１の実施形態と同様の構成、機能については、説明を省略する場合がある。以下の説明が不必要に冗長になることを避け、当業者の理解を容易にするためである。

図２６は、本実施形態において、移動販売ロボット１０が呼出位置に到着した際に、ユーザ端末２０の表示部２１５が表示する表示画面の一例を示す図である。第１の実施形態と同様に、移動販売ロボット１０が呼出位置に到着すると、ユーザ端末２０の表示部２１５には移動販売ロボット１０が到着したことを報知するメッセージＢがポップアップ表示される。表示されるメッセージＢは、到着した移動販売ロボット１０のロボット番号、および当該移動販売ロボット１０が到着したことを示すメッセージを含む。また、メッセージＢには、買物開始ボタン２２５１およびキャンセルボタン２２５２が含まれる。

買物開始ボタン２２５１は、呼出した移動販売ロボット１０の到着を確認したユーザが買物を開始する際に操作するボタンである。買物開始ボタン２２５１が操作されると、ユーザ端末２０は、到着した移動販売ロボット１０のロボットＩＤおよび端末ＩＤを含む認証要求をサーバ装置３０に送信する。なお、ロボットＩＤは、ユーザ端末２０がサーバ装置３０から受信した到着通知に含まれている。サーバ装置３０は、認証要求に含まれるロボットＩＤと端末ＩＤとの組み合わせが呼出管理テーブル３１６６にあれば、認証要求元のユーザ端末２０のユーザと、移動販売ロボット１０を呼び出したユーザとが一致したと判断する。

キャンセルボタン２２５２は、第１の実施形態における移動販売ロボット１０に表示されるキャンセルボタン１３１４と同様の機能を有するもので、ユーザが買物を開始せずにキャンセルする場合に操作するボタンである。キャンセルボタン２２５２が操作されると、ユーザ端末２０は、ロボットＩＤおよび端末ＩＤを含むキャンセル情報をサーバ装置３０に送信する。サーバ装置３０は、呼出管理テーブル３１６６を更新して、移動販売ロボット１０に対して移動指示を出力する。

ユーザは、メッセージＢにより移動販売ロボット１０の到着を認識すると、到着した移動販売ロボット１０に表示されたロボット番号とメッセージＢに表示されたロボット番号が一致しているか否か目視で確認する。そして、買物を開始する場合には買物開始ボタン２２５１を操作し、買物をキャンセルする場合はキャンセルボタン２２５２を操作する。

図２７は、移動販売ロボット１０が呼出位置に到着した際に当該移動販売ロボット１０の表示部１５５（第１表示部１３１）に表示される表示画面の一例を示す図である。表示画面には、ロボット番号部１３１５、および待機メッセージ部１３１６が形成される。

ロボット番号部１３１５は、自装置のロボット番号を表示する。待機メッセージ部１３１６は、ユーザ認証がなされていない待機状態であることを示すメッセージを表示する。移動販売ロボット１０は、サーバ装置３０から認証通知を受信すると、第１表示部１３１の表示を買物開始の初期画面に変更する。なお、上記表示画面の表示は、第１表示部１３１に限るものでなく、第１表示部１３１～第３表示部１３３の少なくともいずれか１つで行えばよい。

次に、本実施形態の移動販売システム１の動作について説明する。図２８は、移動販売システム１の動作の一例を示すシーケンスチャートである。このシーケンスチャートは、ユーザが移動販売ロボット１０に搭載された商品の商品情報を確認して当該移動販売ロボット１０を呼び出し、当該移動販売ロボット１０の商品を購入する場合を示している。なお、第１の実施形態と同様の処理については、同一符号を付し、説明を省略する。

ステップＳ１～ステップＳ１６までの処理は、第１の実施形態と同様である。ユーザ端末２０に到着表示がなされて、ユーザが買物開始ボタン２２５１を操作すると、当該ユーザ端末２０に買物開始入力がなされる（ステップＳ４１）。ユーザ端末２０は、認証要求をサーバ装置３０に送信する（ステップＳ４２）。

サーバ装置３０は、受信した承認要求に基づいてユーザ承認を行う（ステップＳ４３）。具体的には、サーバ装置３０は、上述したとおり、呼出管理テーブル３１６６と、認証要求に含まれるロボットＩＤおよび端末ＩＤの組み合わせとに基づいてユーザ認証を行ない（ステップＳ４３）、ユーザ端末２０に認証通知を送信する（ステップＳ４４）。以降のステップＳ２０からステップＳ２９の処理は、第１の実施形態と同様である。

以上の動作により、ユーザは自身が所有するユーザ端末２０に表示された買物開始ボタン２２５１を操作するだけで認証要求を行うことができる。このため、ユーザの操作性をより向上させることができる。

以上説明したとおり、上記各実施形態の移動販売ロボット１０は、販売する商品を収容する収容部１１１および自装置を移動させる駆動部１２３を備えた移動販売ロボット１０であって、ユーザによって指定された呼出位置を示す位置情報を取得する位置情報取得部（送受信部１５４１）と、前記位置情報取得部が取得した位置情報に基づいて駆動部１２３を制御する駆動制御部１５４５と、収容部１１１に収容された商品の販売に係る販売処理を実行する販売処理部（情報処理部１５４４）と、前記商品を購入しようとするユーザが前記呼出位置を指定したユーザであることを示す認証情報を取得する認証情報取得部（送受信部１５４１）と、前記認証情報取得部が認証情報を取得したことを条件に、前記販売処理部による販売処理の完了を許可する許可部（情報処理部１５４４）と、を備える。

これにより、移動販売ロボット１０は、ユーザが指定した呼出位置で商品を販売することができる。また、移動販売ロボット１０は、自装置を呼び出したユーザであることが確認されたユーザに対して、優先的に商品を販売することができる。このため、移動販売サービスを要望するユーザに対して適切な対応が可能となる。

なお、上記実施形態において、移動販売ロボット１０、ユーザ端末２０、およびサーバ装置３０の各装置で実行される制御プログラムは、ＣＤ－ＲＯＭ等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録して提供するように構成してもよい。また、上記各装置で実行される制御プログラムを、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するように構成しても良く、さらには、インターネット等のネットワーク経由で提供するように構成しても良い。

以上、本発明の実施形態を説明したが、これら実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。上記実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。この実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

１ 移動販売システム
１０ 移動販売ロボット（移動販売装置）
２０ ユーザ端末（端末装置）
３０ サーバ装置
１１１ 収容部（搭載部）
２１５ 表示部
１２３ 駆動部
１５４１ 送受信部（位置情報取得部、認証情報取得部）
１５４４ 情報処理部（販売処理部、許可部、アラーム部）
１５４５ 駆動制御部
２１４１ 送受信部

特開２００８－８７８９２号公報

Claims (6)

1. 販売する商品を搭載する搭載部および自装置を移動させる駆動部を備えた移動販売装置であって、
   ユーザによって指定された呼出位置を示す位置情報を取得する位置情報取得部と、
   前記位置情報取得部が取得した位置情報に基づいて前記駆動部を制御する駆動制御部と、
   前記搭載部に搭載された商品の販売に係る販売処理を実行する販売処理部と、
   前記商品を購入しようとするユーザが前記呼出位置を指定したユーザであることを示す認証情報を取得する認証情報取得部と、
   前記認証情報取得部が認証情報を取得したことを条件に、前記販売処理部による販売処理の完了を許可する許可部と、
   を備えた移動販売装置。
2. 前記販売処理は、前記搭載部から取り出された商品の商品登録を含み、
   前記許可部は、前記認証情報取得部が認証情報を取得していない場合、前記商品登録を禁止する、
   請求項１に記載の移動販売装置。
3. 前記販売処理は、前記搭載部に搭載された商品の販売に係る情報を表示部に表示させる表示処理を含み、
   前記許可部は、前記認証情報取得部が認証情報を取得していない場合、前記表示処理を禁止する、
   請求項１または請求項２に記載の移動販売装置。
4. 前記販売処理は、商品登録された商品の会計に係る会計処理を含み、
   前記許可部は、前記認証情報取得部が認証情報を取得していない場合、前記会計処理を禁止する、
   請求項１ないし請求項３のいずれか１項に記載の移動販売装置。
5. 前記認証情報取得部が認証情報を取得していない状態で、前記搭載部の商品が取り出されることが検知された場合、アラームを発するアラーム部をさらに備える、
   請求項１ないし請求項４のいずれか１項に記載の移動販売装置。
6. 販売する商品を搭載する搭載部および自装置を移動させる駆動部を備えた移動販売装置と、前記移動販売装置の呼出位置を指定可能な端末装置と、を有する移動販売システムであって、
   前記端末装置は、
   前記移動販売装置の呼出位置を示す位置情報を送信する送信部を備え、
   前記移動販売装置は、
   前記端末装置が送信した位置情報を取得する位置情報取得部と、
   前記位置情報取得部が取得した位置情報に基づいて前記駆動部を制御する駆動制御部と、
   前記商品を購入しようとするユーザが前記呼出位置を指定したユーザであることを示す認証情報を取得する認証情報取得部と、
   前記認証情報取得部が認証情報を取得したことを条件に、販売処理部による販売処理の完了を許可する許可部と、
   を備える移動販売システム。

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