JP2023122312A - 無人販売装置 - Google Patents

Abstract

【課題】購入商品の登録状態と、決済処理の進行状態とを分かり易く表示することができる無人販売装置を提供する。【解決手段】実施形態の移動販売ロボット（無人販売装置）は、商品を収容する収容部から取り出された商品、又は収容部に戻された商品を特定する商品特定部と、商品特定部が、収容部から取り出されたと特定された商品を登録する商品登録部と、商品登録部が登録した商品に係る情報を第１表示部に整列表示させる表示制御部（登録結果表示部）と、商品の登録を完了した指示を受け付けて、第２表示部に決済処理に係る情報を表示する表示制御部（決済処理支援部）と、を備える。【選択図】図１６

Description

本発明の実施形態は、無人販売装置に関する。

従来、商品を販売する店舗内を移動して客の買物を支援するロボット（買物支援装置）を有するシステムが提案されている（例えば、特許文献１）。上記システムのロボットは、店舗内を巡回し、客から購入商品を預かってレジまで運ぶことによって、客の買物を支援するものである。

このように、従来のシステムは、店舗内における客の買物を支援するに止まるものであり、商品を販売する事業者にとって、より有用なシステムの構築が望まれている。

本発明が解決しようとする課題は、購入商品の登録状態と、決済処理の進行状態とを分かり易く表示することができる無人販売装置を提供することである。

実施形態の無人販売装置は、商品特定部と、商品登録部と、登録結果表示部と、決済操作部とを備える。商品特定部は、商品を収容する収容部から取り出された商品、又は収容部に戻された商品を特定する。商品登録部は、商品特定部が、収容部から取り出されたと特定された商品を登録する。登録結果表示部は、商品登録部が登録した商品に係る情報を第１表示部に整列表示させる。決済処理支援部は、商品の登録を完了した指示を受け付けて、第２表示部に決済処理に係る情報を表示する。

図１は、実施形態に係る移動販売システムの構成の一例を示す図である。 図２は、実施形態に係る移動販売ロボットの外観構成の一例を示す第１の斜視図である。 図３は、実施形態に係る移動販売ロボットの外観構成の一例を示す第２の視図である。 図４は、実施形態に係る移動販売ロボットの外観構成の一例を示す第３の斜視図である。 図５は、実施形態に係る移動販売ロボットのハードウエア構成の一例を示す図である。 図６は、商品マスタのデータ構成の一例を示す図である。 図７は、収容商品テーブルのデータ構成の一例を示す図である。 図８は、商品登録ファイルのデータ構成の一例を示す図である。 図９は、実施形態に係るユーザ端末のハードウエア構成の一例を示す図である。 図１０は、実施形態に係るサーバ装置のハードウエア構成の一例を示す図である。 図１１は、ロボット管理テーブルのデータ構成の一例を示す図である。 図１２は、商品管理テーブルのデータ構成の一例を示す図である。 図１３は、ユーザ管理テーブルのデータ構成の一例を示す図である。 図１４は、呼出管理テーブルのデータ構成の一例を示す図である。 図１５は、取引管理テーブルのデータ構成の一例を示す図である。 図１６は、実施形態に係る移動販売ロボットの機能構成の一例を示す機能ブロック図である。 図１７は、実施形態に係るサーバ装置の機能構成の一例を示す機能ブロック図である。 図１８は、実施形態に係るユーザ端末の機能構成の一例を示す機能ブロック図である。 図１９は、ユーザ端末の表示部に表示される現在位置表示画面の一例を示す図である。 図２０は、ユーザ端末の表示部に表示される呼び出し画面の一例を示す図である。 図２１は、商品登録画面の一例を示す図である。 図２２は、認証画面の一例を示す図である。 図２３は、商品登録時の商品登録画面の表示形態の一例を示す図である。 図２４は、商品登録キャンセル時の商品登録画面の表示形態の一例を示す第１の図である。 図２５は、商品登録キャンセル時の商品登録画面の表示形態の一例を示す第２の図である。 図２６は、実施形態に係る移動販売ロボットの第１表示部に表示される画面の画面遷移の一例を示す図である。 図２７は、実施形態に係る移動販売システムが行う処理の流れの一例を示すシーケンス図である。 図２８は、実施形態に係る移動販売ロボットが行う商品登録処理の流れの一例を示すフローチャートである。 図２９は、実施形態に係る移動販売システムが行う決済処理の流れの一例を示すフローチャートである。 図３０は、商品登録情報と決済処理に係る情報の別の表示形態の一例を示す第１の図である。 図３１は、商品登録情報と決済処理に係る情報の別の表示形態の一例を示す第２の図である。 図３２は、商品登録情報と決済処理に係る情報の別の表示形態の一例を示す第３の図である。

以下、図面を参照して、実施形態について詳細に説明する。なお、以下に説明する実施形態によりこの発明が限定されるものではない。

（移動販売システムのシステム構成）
図１を用いて、実施形態に係る移動販売システム１のシステム構成を説明する。図１は、実施形態に係る移動販売システムの構成の一例を示す図である。

移動販売システム１は、図１に示すように、移動販売ロボット１０と、ユーザ端末２０と、サーバ装置３０とを有する。移動販売ロボット１０、ユーザ端末２０及びサーバ装置３０は、ＬＡＮ（Local Area network）等のネットワークＮに接続される。

移動販売ロボット１０は、商品の搬送と販売とを行う自走式の無人販売装置である。例えば、移動販売ロボット１０は、ショッピングモール等の予め定められた範囲内を走行し、走行先の各位置において商品の販売を行う。移動販売ロボット１０は、予め定められた経路で走行する巡回走行、及び客に指定された呼出位置に向かう呼出走行を行う。なお、移動販売ロボット１０の台数は問わない。なお、移動販売ロボット１０は、本開示における無人販売機の一例である。

（移動販売ロボットの概略構成）
図２から図４を用いて、移動販売ロボット１０の概略構成を説明する。図２は、実施形態に係る移動販売ロボットの外観構成の一例を示す第１の斜視図である。図３は、実施形態に係る移動販売ロボットの外観構成の一例を示す第２の斜視図である。図４は、実施形態に係る移動販売ロボットの外観構成の一例を示す第３の斜視図である。

図２から図４では、互いに直交するＸ軸、Ｙ軸及びＺ軸の３軸方向を用いて移動販売ロボット１０の構成を説明する。Ｘ軸は、移動販売ロボット１０を前後に貫き、移動販売ロボット１０の後方から前方に向かう軸である。Ｙ軸は、移動販売ロボット１０を左右に貫き、移動販売ロボット１０の前方に向かって左側から右側に向かう軸である。Ｚ軸は、移動販売ロボット１０を上下に貫き、移動販売ロボット１０の下方から上方に向かう軸である。以下、移動販売ロボット１０の前方に向かって左側（Ｙ軸負方向側）を移動販売ロボット１０の正面側ともいう。また、移動販売ロボット１０の前方に向かって右側（Ｙ軸正方向側）を移動販売ロボット１０の背面側ともいう。

移動販売ロボット１０は、本体部１１と、移動部１２と、ユーザインタフェース部１３とを備える。本体部１１は、正面及び背面側が開放された箱状の筐体で形成される。本体部１１の内部には収容部１１１が設けられる。

収容部１１１は、食料品等の商品Ｍを収容するための空間である。収容部１１１には、商品Ｍを陳列可能な複数の棚１１２が、移動販売ロボット１０の前後方向に亘って、上下多段に配設される。商品Ｍは、移動販売ロボット１０を管理する店員等によって、棚１１２の上に載置される。収容部１１１に収容される商品Ｍは、食料品に限らず、医薬品、レジャー用品など他のジャンルの商品であってもよい。また、収容部１１１は、複数のジャンルの商品Ｍを収容するものであってもよい。

なお、棚１１２は、例えば同一種別の商品Ｍを分類して載置するため、複数の領域に区分されてもよい。この場合、棚１１２は、例えばトレイ等を用いることで、複数の領域に区分されてもよい。

棚１１２の正面側には、商品Ｍの名称や価格を表示するための棚札１１３が設けられる。棚札１１３は、情報をデジタル表示する、電子棚札やデジタルサイネージであってもよい。また、棚１１２の各々には、棚１１２に載置された商品Ｍの重量を検出可能な重量検知部１５９（図５参照）が設けられる。重量検知部１５９は、重量変化を検知することにより、棚１１２に載置された商品Ｍが当該棚１１２から取り出されたこと、あるいは商品Ｍが当該棚１１２に戻されたことを検知する。重量検知部１５９の詳細は後述する。

なお、本実施形態では、棚１１２の正面側に棚札１１３を設けたが、棚１１２の背面側にも棚札１１３を設ける構成としてもよい。また、本実施形態では、本体部１１（収容部１１１）の正面側及び背面側の両方を開放する構成としたが、一方のみ（例えば正面側のみ）を開放する構成としてもよい。

また、本体部１１（収容部１１１）の正面側及び背面側の何れか一方又は両方に、ガラスなどの光透過性の部材で形成した扉部を開閉可能に取り付け、扉部を介して収容部１１１内にアクセス可能な構成としてもよい。例えば、本体部１１の正面側に扉部を取り付け、本体部１１の背面側を壁面で覆う形態としてもよい。また、この場合、背面側の壁面は、ガラス等の光透過性の部材を用いて形成してもよい。これにより、移動販売ロボット１０の移動時等に、収容部１１１内の商品Ｍが収容部１１１の外に落ちてしまうことを防止することができる。

更には、上記扉部に電子錠等を設けることでロック可能な構成としてもよい。これにより、例えば、移動販売ロボット１０の移動時等に収容部１１１内の商品が不正に取り出されることを防止することもできる。

本体部１１の前方側には、発光部１１４と測距センサ１１５とが設けられる。発光部１１４は、ＬＥＤ（Light Emitting Diode）等の発光素子を有し、後述する制御部１５４の制御指示に従って発光することで、移動販売ロボット１０の動作状態を報知する。例えば、発光部１１４は、移動販売ロボット１０の移動時に発光することで、移動販売ロボット１０が移動中であることを報知する。なお、発光部１１４の発光色は単色に限らないものとする。例えば、発光部１１４は、移動販売ロボット１０の動作状態に応じて、発光色を異ならせたり、発光パターンを変えたりしてもよい。また、発光部１１４は、本体部１１の前方側に限らず、後方側に設けてもよい。

測距センサ１１５は、移動販売ロボット１０の周辺に存在する物体の検知、及び当該物体の位置と物体までの距離とを計測するセンサである。測距センサ１１５のセンシング結果は、後述する制御部１５４に出力され、移動販売ロボット１０が移動する際の衝突回避に使用される。測距センサ１１５は、例えば、画像を撮像するカメラや、超音波により物体検知や距離の測定を行うセンサ装置、レーザ光により物体検知を行うＬｉＤＡＲ（Light Detection and ranging）等のセンサ装置で実現することができる。

なお、測距センサ１１５が設けられる位置は、移動販売ロボット１０の前方に限らない。例えば、測距センサ１１５は、移動販売ロボット１０の後方等、他の位置に設けてもよい。また、後述する撮像部１３４（図３参照）を測距センサ１１５として用いてもよい。

移動部１２は、本体部１１の下方に設けられ、本体部１１を移動可能に支持する。具体的には、移動部１２は、非駆動輪１２１と、駆動輪１２２と、駆動輪１２２を駆動する駆動部１２３とを備える。

非駆動輪１２１は、小型の車輪である。非駆動輪１２１は、駆動輪１２２の回転によって生じる力の向きに応じて自由に向きを変えることで、移動販売ロボット１０（移動部１２）の進行方向を変える。

駆動輪１２２は、駆動部１２３によって回転駆動されることにより、移動販売ロボット１０（移動部１２）を前進、後退、又は回転させる。

駆動部１２３は、モータや電源等の駆動源を有する。駆動部１２３は、後述する制御部１５４の制御指示に従い、駆動輪１２２を回転駆動することで、移動販売ロボット１０（移動部１２）を、制御部１５４が指示した方向及び位置に移動させる。

ユーザインタフェース部１３は、本体部１１の上部に設けられる。ユーザインタフェース部１３は、第１表示部１３１、第２表示部１３２、第３表示部１３３、撮像部１３４、及び消毒装置１３５等を備える。

第１表示部１３１は、移動販売ロボット１０の正面側に設置される表示デバイスである。第２表示部１３２は、移動販売ロボット１０の後方側に設置される表示デバイスである。第３表示部１３３は、移動販売ロボット１０の背面側に設置される表示デバイスである。第１表示部１３１、第２表示部１３２及び第３表示部１３３には、後述する制御部１５４の制御指示に従い、商品Ｍを販売する際に行われる、商品登録処理及び決済処理に係る各種の情報が表示される。また、第１表示部１３１、第２表示部１３２及び第３表示部１３３には、後述する制御部１５４の制御指示に従い、各種広告画面が表示される。各種広告画面とは、例えば、収容部１１１に収容された商品Ｍを宣伝するための情報や、商品Ｍの販促に係る情報、企業の宣伝広告等である。

撮像部１３４は、移動販売ロボット１０の後方側に設置される。撮像部１３４は、例えばＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary MOS）等の撮像素子を有するデジタルカメラである。撮像部１３４は、決済処理を行う際に、客の顔を撮像することで、客の顔認証に必要な情報を取得する。

消毒装置１３５は、移動販売ロボット１０を利用する客の消毒を行う装置である。本実施形態において、消毒とは、対象物に存在する病原性のある細菌、ウイルス、その他微生物を死滅させて（又は除去して）害のない程度にすることをいう。また、消毒は、除菌、殺菌、又は滅菌に読み替え可能であるものとする。

消毒装置１３５の装置構成は特に問わない。例えば、消毒装置１３５は、アルコール等の消毒液を噴霧する噴霧器であってもよい。また、消毒装置１３５は、紫外線を照射する紫外線消毒装置であってもよい。消毒装置１３５は、客の操作に応じて、消毒液の噴霧や紫外線の照射等、消毒動作を行う。

なお、ユーザインタフェース部１３の構成は、図示例に限定されないものとする。例えば、ユーザインタフェース部１３が備える表示デバイスの個数や設置位置は、図示した例に限らないものとする。また、ユーザインタフェース部１３は、消毒装置１３５を備えない構成としてもよい。また、ユーザインタフェース部１３は、二次元コード等のコードシンボルに保持された情報を読み取るリーダ装置や、ＩＣカードやクレジットカード等のカード媒体から情報を読み取るリーダ装置等を備えてもよい。

図１に戻り、ユーザ端末２０は、移動販売システム１のユーザが使用する端末装置である。ユーザ端末２０は、スマートフォンやタブレット端末等の携帯型の端末装置によって実現される。ユーザ端末２０は、客から移動販売ロボット１０の呼び出しを要求する呼出要求を受け付け、受け付けた呼出要求をサーバ装置３０に送信する。なお、ユーザ端末２０の台数は問わない。

サーバ装置３０は、移動販売システム１を管理する。サーバ装置３０は、例えば、ＰＣ（Personal Computer）等の情報処理装置によって実現される。サーバ装置３０は、移動販売ロボット１０の各々が販売する商品を管理する。また、サーバ装置３０は、移動販売ロボット１０を管理して、ユーザ端末２０から受信した呼出要求で指定された呼出位置に当該移動販売ロボット１０を走行させる。例えば、サーバ装置３０は、移動販売ロボット１０及びユーザ端末２０の現在位置を管理し、ユーザ端末２０から移動販売ロボット１０の呼出要求を受け付けると、当該呼出要求で指定された移動販売ロボット１０をユーザ端末２０の位置に向けて走行させる。

（移動販売ロボットのハードウエア構成）
図５から図８を用いて、移動販売ロボット１０のハードウエア構成を説明する。図５は、実施形態に係る移動販売ロボットのハードウエア構成の一例を示す図である。図６は、商品マスタのデータ構成の一例を示す図である。図７は、収容商品テーブルのデータ構成の一例を示す図である。図８は、商品登録ファイルのデータ構成の一例を示す図である。

図５に示すように、移動販売ロボット１０は、当該移動販売ロボット１０の全体を制御する制御部１５４と、記憶部１６２と、各種周辺機器とを備える。

制御部１５４は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１５１と、ＲＯＭ（Read Only Memory）１５２と、ＲＡＭ（Random Access Memory）１５３とを備える。ＣＰＵ１５１は、移動販売ロボット１０の各部を統括的に制御する。ＲＯＭ１５２は、各種プログラムを記憶する。ＲＡＭ１５３は、プログラムや各種データを展開するワークスペースである。

ＣＰＵ１５１、ＲＯＭ１５２、及びＲＡＭ１５３は、バス等を介して接続される。制御部１５４は、ＣＰＵ１５１が、記憶部１６２に記憶されてＲＡＭ１５３に展開されたプログラムに従って動作することによって、各種の処理を実行する。

移動販売ロボット１０は、各種周辺機器として、上述した発光部１１４、駆動部１２３、及び撮像部１３４を備える。また、移動販売ロボット１０は、表示部１５５、操作部１５６、収音部１５７、センサ部１５８、重量検知部１５９、測位部１６０、通信部１６１等を備える。

表示部１５５は、上述した第１表示部１３１、第２表示部１３２、及び第３表示部１３３等の表示デバイスである。表示部１５５は、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）等で構成される。表示部１５５は、ＣＰＵ１５１の制御の下、各種の情報を表示する。なお、棚札１１３が電子棚札である場合、表示部１５５は当該電子棚札を含むものとする。

操作部１５６は、キーボード、ポインティングデバイス等の入力デバイスである。操作部１５６は、客から受け付けた操作内容をＣＰＵ１５１に出力する。なお、操作部１５６は、表示部１５５の表示画面に設けられるタッチパネルであってもよい。

収音部１５７は、移動販売ロボット１０の周辺の音声を収音し、収音した音声の音声信号をＣＰＵ１５１に出力する。収音部１５７は、例えば、マイクロフォン等の収音装置で実現される。収音部１５７は、例えば、移動販売ロボット１０の巡回走行中に商品の購入を希望する客から走行を停止させるための音声を収音する。

センサ部１５８は、上述した測距センサ１１５等のセンサ装置である。センサ部１５８は、センシングによって得られた検知結果をＣＰＵ１５１に出力する。

重量検知部１５９は、収容部１１１に収容された商品の重量を検知する重量センサである。具体的には、重量検知部１５９は、棚１１２の各々に設けられて、棚１１２に載置された商品の重量や重量変化を検知する。なお、棚１１２の各々と、当該棚１１２に設けられる重量検知部１５９とは、予め関連付けられており、重量検知部１５９で重量変化が検知された場合には、変化のあった棚１１２を特定することが可能であるとする。

なお、棚１１２が、複数の領域に区分される場合には、区分された領域毎に重量検知部１５９を設けてもよい。この場合、区分された各領域と、当該領域に設けられる重量検知部１５９とが関連付けられるものとする。

測位部１６０は、移動販売ロボット１０が存在する位置を測定する。測位部１６０は、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）等の測位技術を用いた測位装置によって実現することができる。

また、測位部１６０は、ビーコン測位、ＲＦＩＤ（Radio Frequency Identifier）測位等の測位技術を利用した位置計測装置によって実現してもよい。この場合、移動販売ロボット１０が移動可能な範囲の各位置に、ビーコン測位やＲＦＩＤ測位等の測位技術に対応した端末を設けることで、当該端末と測位部１６０とで形成される測位システムにより、移動販売ロボット１０が存在する位置を測定（特定）することができる。

通信部１６１は、ネットワークＮに接続可能な無線通信インタフェースである。通信部１６１は、ネットワークＮを介して、サーバ装置３０等の外部装置と通信を行う。

記憶部１６２は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリ等の記憶媒体を有し、電源を遮断しても記憶内容を維持する。記憶部１６２は、ＣＰＵ１５１が実行することが可能なプログラムや各種の設定情報を記憶する。

また、記憶部１６２は、マップ情報１６２１と、商品マスタ１６２２と、収容商品テーブル１６２３と、商品登録ファイル１６２４とを記憶する。マップ情報１６２１は、移動販売ロボット１０が移動する範囲のマップを示した情報である。マップ情報１６２１は、測位部１６０が特定した位置と、移動販売ロボット１０が移動可能な範囲における位置とを関連付ける情報である。移動販売ロボット１０は、特定されたマップ情報１６２１における位置を頼りにして、巡回走行や呼出走行を行う。なお、マップ情報１６２１の形式は問わない。

商品マスタ１６２２は、販売対象の商品に関する情報を記憶したデータテーブルである。商品マスタ１６２２は、図６に示すように、商品を識別する商品コードに関連付けて、当該商品コードに対応する商品の商品情報を記憶する。商品情報は、商品名、種別、価格、重量、及び商品アイコン等を含む。

また、記憶部１６２は、商品マスタ１６２２を記憶しない構成としてもよい。この場合、移動販売ロボット１０は、サーバ装置３０に記憶された商品マスタ３１６２（図１０参照）を参照することで、商品マスタ１６２２を保持する構成と同様に商品マスタ３１６２を取り扱うことができる。

収容商品テーブル１６２３は、収容部１１１に収容された商品に関する情報を記憶するためのデータテーブルである。収容商品テーブル１６２３は、図７に示すように、収容部１１１に設けられた棚１１２の各々を識別可能な棚ＩＤに関連付けて、当該棚ＩＤの棚１１２に載置される商品の商品コードと、載置された商品の数量とを記憶する。

なお、収容商品テーブル１６２３のデータ構成は、図７の例に限定されるものではない。例えば、棚１１２が、複数の領域に区分される場合には、収容商品テーブル１６２３は、区分された領域毎に識別子を割り当て、当該領域に載置される商品の商品コードと、数量とを関連付けて記憶してもよい。

商品登録ファイル１６２４は、客が移動販売ロボット１０の棚１１２から取り出した商品Ｍを登録したファイルである。商品登録ファイル１６２４は、図８に示すように、客を一意に特定するユーザＩＤに関連付けて、当該ユーザＩＤの客が移動販売ロボット１０の棚１１２から取り出した商品Ｍの商品コードと、数量と、単価とを記憶する。なお、商品登録ファイル１６２４のデータ構成は、図８の例に限定されるものではなく、客が移動販売ロボット１０の棚１１２から取り出した商品Ｍを特定可能な情報を含めばよい。

ここで、ユーザＩＤは、例えば、客が移動販売ロボット１０を呼び出した際に、サーバ装置３０が発行したピンコードであってもよいし、移動販売ロボット１０の呼び出しを行った客のユーザ端末２０から送信される顔画像やユーザＩＤであってもよい。

移動販売ロボット１０は、客が棚１１２から商品Ｍの取り出しを全て完了した際に、商品登録ファイル１６２４をサーバ装置３０に送信する。そして、サーバ装置３０は、商品登録ファイル１６２４の登録内容に基づいて決済処理を行う。なお、移動販売ロボット１０は、客が棚１１２から商品Ｍを取り出すたびに、取り出した商品の商品コードをサーバ装置３０に送信し、サーバ装置３０において商品の登録処理及び決済処理の両方を行ってもよい。

（ユーザ端末のハードウエア構成）
図９を用いて、ユーザ端末２０を説明する。図９は、実施形態に係るユーザ端末のハードウエア構成の一例を示す図である。

図９に示すように、ユーザ端末２０は、当該ユーザ端末２０の全体を制御する制御部２１４と、記憶部２２０と、各種周辺機器とを備える。

制御部２１４は、ＣＰＵ２１１と、ＲＯＭ２１２と、ＲＡＭ２１３とを備える。ＣＰＵ２１１は、ユーザ端末２０の各部を統括的に制御する。ＲＯＭ２１２は、各種プログラムを記憶する。ＲＡＭ２１３は、プログラムや各種データを展開するワークスペースである。

ＣＰＵ２１１、ＲＯＭ２１２、及びＲＡＭ２１３は、バス等を介して接続される。制御部２１４は、ＣＰＵ２１１が、記憶部２２０に記憶されてＲＡＭ２１３に展開されたプログラムに従って動作することによって、各種の処理を実行する。

ユーザ端末２０は、表示部２１５、操作部２１６、撮像部２１７、測位部２１８、通信部２１９、及び記憶部２２０を備える。

表示部２１５は、表示デバイスであり、例えばＬＣＤ等で構成される。表示部２１５は、ＣＰＵ２１１の制御の下、各種の情報を表示する。操作部２１６は、キーボード、ポインティングデバイス等の入力デバイスである。操作部２１６は、客から受け付けた操作内容をＣＰＵ２１１に出力する。なお、操作部２１６は、表示部２１５の表示画面に設けられるタッチパネルであってもよい。

撮像部２１７は、ＣＣＤやＣＭＯＳ等の撮像素子を有するデジタルカメラである。撮像部２１７は、ユーザ端末２０を使用する客を撮像することで、客の顔画像等を取得する。

測位部２１８は、ユーザ端末２０が存在する位置を測定する。測位部２１８は、例えばＧＰＳ等の測位技術を用いた測位装置によって実現することができる。また、測位部２１８は、上述した測位部１６０と同様に、ビーコン測位、ＲＦＩＤ測位等の測位技術を利用した位置計測装置によって実現してもよい。

通信部２１９は、ネットワークＮに接続可能な無線通信インタフェースである。通信部２１９は、ネットワークＮを介してサーバ装置３０等の外部装置と通信を行う。

記憶部２２０は、ＨＤＤやフラッシュメモリ等の記憶媒体を有し、電源を遮断しても記憶内容を維持する。記憶部２２０は、ＣＰＵ２１１が実行することが可能なプログラム（移動販売システム１の処理に関するアプリケーションプログラムを含む）や各種の設定情報を記憶する。

また、記憶部２２０は、マップ情報２２０１等を記憶する。マップ情報２２０１は、移動販売ロボット１０が移動する範囲のマップを示す情報である。マップ情報２２０１は、移動販売ロボット１０が備えるマップ情報１６２１と同じ情報を格納している。

（サーバ装置のハードウエア構成）
図１０から図１５を用いて、サーバ装置３０のハードウエア構成を説明する。図１０は、実施形態に係るサーバ装置のハードウエア構成の一例を示す図である。図１１は、ロボット管理テーブルのデータ構成の一例を示す図である。図１２は、商品管理テーブルのデータ構成の一例を示す図である。図１３は、ユーザ管理テーブルのデータ構成の一例を示す図である。図１４は、呼出管理テーブルのデータ構成の一例を示す図である。図１５は、取引管理テーブルのデータ構成の一例を示す図である。

図１０に示すように、サーバ装置３０は、当該サーバ装置３０の全体を制御する制御部３１４と、通信部３１５と、記憶部３１６とを備える。

制御部３１４は、ＣＰＵ３１１と、ＲＯＭ３１２と、ＲＡＭ３１３とを備える。ＣＰＵ３１１は、サーバ装置３０の各部を統括的に制御する。ＲＯＭ３１２は、各種プログラムを記憶する。ＲＡＭ３１３は、プログラムや各種データを展開するワークスペースである。

ＣＰＵ３１１、ＲＯＭ３１２、及びＲＡＭ３１３は、バス等を介して接続される。制御部３１４は、ＣＰＵ３１１が、記憶部３１６に記憶されてＲＡＭ３１３に展開されたプログラムに従って動作することによって、各種の処理を実行する。

通信部３１５は、ネットワークＮに接続可能な有線又は無線の通信インタフェースである。通信部３１５は、ネットワークＮを介して移動販売ロボット１０、ユーザ端末２０等の外部装置と通信を行う。

記憶部３１６は、ＨＤＤやフラッシュメモリ等の記憶媒体を有し、電源を遮断しても記憶内容を維持する。記憶部３１６は、ＣＰＵ３１１が実行することが可能なプログラムや各種の設定情報を記憶する。

記憶部３１６は、マップ情報３１６１と、商品マスタ３１６２とを記憶する。マップ情報３１６１は、移動販売ロボット１０が移動する範囲のマップを示す情報である。マップ情報３１６１は、移動販売ロボット１０が備えるマップ情報１６２１と、ユーザ端末２０が備えるマップ情報２２０１と同じ情報を格納している。商品マスタ３１６２は、販売対象の商品に関する情報を記憶したデータテーブルである。商品マスタ３１６２のデータ構成は、上述した商品マスタ１６２２と同様である。

また、記憶部３１６は、ロボット管理テーブル３１６３、商品管理テーブル３１６４、ユーザ管理テーブル３１６５、呼出管理テーブル３１６６、及び取引管理テーブル３１６７等を記憶する。

ロボット管理テーブル３１６３は、移動販売ロボット１０の位置及び状態を管理するためのデータテーブルである。ロボット管理テーブル３１６３は、図１１に示すように、ロボットＩＤに関連付けて、当該ロボットＩＤに対応する移動販売ロボット１０の現在位置を示す位置情報と、移動販売ロボット１０の状態を示す状態情報等を記憶する。

移動販売ロボット１０の位置情報は、経度・緯度等の座標値で示されてもよい。また、位置情報は、移動販売ロボット１０が移動可能な範囲を複数のブロックに分割した、ブロック番号等で示されてもよい。

移動販売ロボット１０の状態情報は、例えば、移動販売ロボット１０が客の呼び出し先に移動する「移動中」の状態にあること、移動販売ロボット１０が呼び出し先に到着し、取引開始の操作を待機する「取引待機中」の状態にあること、客の操作により取引が開始された「取引中」の状態にあること、等である。また、移動販売ロボット１０の状態情報は、移動販売ロボット１０の巡回時等、客からの呼び出しに応じることが可能な「呼出待機中」の状態にあること、商品の補充等で移動販売ロボット１０による販売を行うことができない「販売不可」の状態にあること、等である。

ロボット管理テーブル３１６３に記憶される情報は、サーバ装置３０の制御により、移動販売ロボット１０の位置や移動販売ロボット１０の状態に応じて更新される。

商品管理テーブル３１６４は、移動販売ロボット１０の各々で販売される商品を管理するためのデータテーブルである。商品管理テーブル３１６４は、図１２に示すように、ロボットＩＤに関連付けて、当該ロボットＩＤの移動販売ロボット１０が販売する商品の商品コードと、移動販売ロボット１０の棚１１２に残っている当該商品の数（残数）等を記憶する。

商品管理テーブル３１６４に記憶される情報は、サーバ装置３０の制御により、移動販売ロボット１０が保持する商品の残数に応じて更新される。

ユーザ管理テーブル３１６５は、移動販売システム１を利用する客を管理するためのデータテーブルである。ユーザ管理テーブル３１６５は、図１３に示すように、客を識別可能なユーザＩＤに関連付けて、当該ユーザＩＤの客に関するユーザ情報を記憶する。

ユーザ情報は、客の顔部の特徴を示した特徴情報と、電子決済に使用する決済用情報等を含む。特徴情報は、例えば客の顔部を撮像した顔画像や、顔部の特徴を示した特徴量等であり、後述する顔認証処理において照合用データとして使用される。決済用情報は、客が予め契約した電子決済サービスを利用するためのアカウント等の情報である。

ユーザ情報は、例えば、公知の会員登録等の方法により客から取得され、ユーザ管理テーブル３１６５に登録される。ユーザＩＤは、自動で割り当てる形態としてもよいし、客が入力したユニークな情報を用いる形態としてもよい。なお、ユーザ情報は上記例に限らず、他の情報を含んでもよい。例えば、ユーザ情報は、客の氏名や年齢、住所等の個人情報を含んでもよい。また、ユーザ情報は、客が使用する端末（ユーザ端末２０）の端末ＩＤやアドレス等を含んでもよい。

呼出管理テーブル３１６６は、ユーザ端末２０による移動販売ロボット１０の呼び出しを管理するためのデータテーブルである。呼出管理テーブル３１６６は、図１４に示すように、呼び出しを行ったユーザ端末２０の端末ＩＤ、呼び出しを受け付けた日時（呼出日時）、呼び出し先の位置を示す位置情報（以下、単に「呼出位置」ともいう）、呼び出した客の認証に用いる認証用情報、呼び出しに対応する移動販売ロボット１０のロボットＩＤ、及び呼び出し先に当該移動販売ロボット１０が到着した日時（到着日時）等を関連付けて記憶する。

認証用情報は、例えば、所定桁数の数列で構成されるピンコードや、客の顔画像やユーザＩＤ等を用いることができる。前者の場合、ピンコードは、制御部３１４が発行してもよいし、客から指定されたものであってもよい。また、後者の場合には、呼び出しを行った客のユーザ端末２０から送信される顔画像やユーザＩＤ、又は送信された顔画像に基づき、制御部３１４がユーザ管理テーブル３１６５から特定したユーザＩＤ等を用いることができる。本実施形態では、呼び出しの受付時に制御部３１４がピンコードを発行し、客が購入した商品の決済を行う際には、制御部３１４が客の顔画像を用いて認証を行うものとする。

取引管理テーブル３１６７は、移動販売ロボット１０を介した取引を管理するためのデータテーブルである。取引管理テーブル３１６７は、図１５に示すように、取引を識別する取引ＩＤに関連付けて、取引が行われた移動販売ロボット１０のロボットＩＤ、取引を行う客のユーザＩＤ、当該客が購入する商品の商品コード、及び決済済か否かを判別するための決済フラグ等を記憶する。

（移動販売ロボットの機能構成）
図１６を用いて、移動販売ロボット１０の機能構成を説明する。図１６は、実施形態に係る移動販売ロボットの機能構成の一例を示す機能ブロック図である。

移動販売ロボット１０の制御部１５４は、プログラムをＲＡＭ１５３に展開して動作させることによって、図１６に示す送受信部１５４１と、自己位置特定部１５４２と、商品特定部１５４３と、商品登録部１５４４と、ロボット向き制御部１５４５と、ユーザ認証部１５４６と、商品登録情報出力部１５４７と、決済完了通知取得部１５４８と、表示コンテンツ制御部１５４９と、駆動制御部１５５０と、表示制御部１５５１とを機能部として実現する。なお、これら各機能は専用回路等のハードウエアで構成してもよい。

送受信部１５４１は、通信部１６１を介して、サーバ装置３０などの外部装置との間で各種情報を送受信する。例えば、送受信部１５４１は、自装置の位置を示す位置情報及び状態情報を、随時、サーバ装置３０に送信する。

また、送受信部１５４１は、認証要求をサーバ装置３０に送信するとともに、サーバ装置３０から認証通知を受信する。認証要求は、ユーザ認証部１５４６が取得したピンコードの認証を要求するもので、ユーザ認証部１５４６が受付けたピンコードとロボットＩＤとを含む。また、送受信部１５４１は、決済要求をサーバ装置３０に送信するとともに、サーバ装置３０から決済完了通知を受信する。

自己位置特定部１５４２は、測位部１６０の出力とマップ情報１０２１とを照合することによって、移動販売ロボット１０の位置を特定する。

商品特定部１５４３は、商品を収容する収容部１１１（棚１１２）から商品Ｍが取り出されたこと、及び商品を収容する収容部１１１（棚１１２）に商品Ｍが戻されたことを検出する。また、商品特定部１５４３は、収容部１１１（棚１１２）から取り出された商品Ｍ、又は収容部１１１（棚１１２）に戻された商品Ｍを特定する。具体的には、商品特定部１５４３は、重量検知部１５９が検知した重量の変化量に基づいて、商品Ｍが取り出されたこと、及び商品Ｍが戻されたことを検出する。また、商品特定部１５４３は、重量検知部１５９が検知した重量の変化量と、商品マスタ１６２２に登録された重量とを照合することによって、商品Ｍを特定する。

商品登録部１５４４は、商品特定部１５４３が、収容部１１１から取り出されたと特定された商品Ｍを、商品登録ファイル１６２４に登録する。また、商品登録部１５４４は、商品特定部１５４３が、収容部１１１に戻された特定された商品Ｍを、商品登録ファイル１６２４から削除する。

ロボット向き制御部１５４５は、客が購入する商品の登録が完了したことを条件として、移動販売ロボット１０をその場で９０°回転させる。これによって、ロボット向き制御部１５４５は、客に対面する表示部１５５を、第１表示部１３１から第２表示部１３２に変更する。後述するように、第１表示部１３１には、商品の登録内容を示す商品登録画面（図２１参照）が表示されて、第２表示部１３２には、決済処理を支援する認証画面（図２２参照）が表示される。そのため、客は、その時点で行われている処理の内容を示す画面に正対した状態となるため、行われている処理の状態を容易かつ確実に確認することができる。

ユーザ認証部１５４６は、操作部１５６の操作に基づく入力情報を受付ける。例えば、ユーザ認証部１５４６は、客の操作によって入力されたピンコードを受付ける。また、ユーザ認証部１５４６は、撮像部１３４が撮像した客の顔画像データを、ユーザ認証を行うためにサーバ装置３０に送信する。

商品登録情報出力部１５４７は、購入する商品の登録が全て完了した後で、商品登録ファイル１６２４をサーバ装置３０に送信する。

決済完了通知取得部１５４８は、サーバ装置３０から、決済処理が完了したことを示す決済完了通知を取得する。

表示コンテンツ制御部１５４９は、表示部１５５を制御して、第１表示部１３１、第２表示部１３２、第３表示部１３３に表示する表示コンテンツを生成する。

駆動制御部１５５０は、駆動部１２３を制御して移動販売ロボット１０を走行させ、あるいは停止させる。移動販売ロボット１０は、駆動制御部１５５０の制御によって、予め定められた経路で走行する巡回走行、及び客によって指定された呼出位置に向かう呼出走行を行う。

また、駆動制御部１５５０は、収容部１１１に収容されたいずれかの商品、あるいは全ての商品の残数が０になったことが検知されると、移動販売ロボット１０を、例えばバックヤードに移動させて、残数が０になった商品の補充を行わせる。

表示制御部１５５１は、表示部１５５を制御して当該表示部１５５に、表示コンテンツ制御部１５４９が生成した表示コンテンツを表示させる。例えば、表示制御部１５５１は、商品登録部１５４４が登録した商品に係る情報を第１表示部１３１に整列表示させる。また、表示制御部１５５１は、商品の登録を完了した指示を受け付けて、第２表示部１３２に、決済処理に係る情報を表示する。また、表示制御部１５５１は、棚札１１３が電子棚札である場合、電子棚札の表示の制御を行う。なお、表示制御部１５５１は、本開示における登録結果表示部、及び決済処理支援部の一例である。

（サーバ装置の機能構成）
図１７を用いて、サーバ装置３０の機能構成を説明する。図１７は、実施形態に係るサーバ装置の機能構成の一例を示す機能ブロック図である。

サーバ装置３０の制御部３１４は、プログラムをＲＡＭ３１３に展開して動作させることによって、図１７に示す送受信部３１４１と、情報管理部３１４２と、照合部３１４３と、決済処理部３１４４と、ロボット管理部３１４５とを機能部として実現する。なお、これら各機能は専用回路等のハードウエアで構成してもよい。

送受信部３１４１は、通信部３１５を介して、ユーザ端末２０や各移動販売ロボット１０などの外部装置との間で各種情報を送受信する。例えば、送受信部３１４１は、移動販売ロボット１０の各々から、移動販売ロボット１０の位置を示す位置情報、及び移動販売ロボット１０の状態を示す状態情報を受信する。また、送受信部３１４１は、移動販売ロボット１０の位置情報及び状態情報をユーザ端末２０に送信する。また、送受信部３１４１は、ユーザ端末２０から商品情報要求を受信するとともに、当該商品情報要求に対応した商品情報を当該ユーザ端末２０に送信する。

また、送受信部３１４１は、ユーザ端末２０から呼出要求を受信し、当該呼出要求に含まれるロボットＩＤで特定される移動販売ロボット１０に移動指示を送信する。移動指示は、ユーザ端末２０からの呼出要求に含まれる呼出位置に移動することを移動販売ロボット１０に指示するものである。移動指示は、呼出要求を送信したユーザ端末２０の端末ＩＤ、呼出位置等の情報を含む。

また、送受信部３１４１は、移動販売ロボット１０から到着通知を受信するとともに、当該移動販売ロボット１０の呼出要求の要求元であるユーザ端末２０に到着通知を送信する。到着通知は、移動販売ロボット１０が指定された呼出位置に到着したことを示すものである。到着通知は、呼出位置に到着した移動販売ロボットのロボットＩＤ等の情報を含む。

また、送受信部３１４１は、呼出要求に対応してピンコード（認証用情報）をユーザ端末２０に送信するとともに、客によって移動販売ロボット１０に入力されたピンコードを当該移動販売ロボットから受信する。送受信部３１４１は、ユーザ端末２０に送信したピンコードと移動販売ロボット１０に入力されたピンコードとが照合部３１４３によって照合されると、認証通知を移動販売ロボット１０に送信する。認証通知は、移動販売ロボット１０を呼び出した客と当該移動販売ロボット１０で買物を開始しようとする客とが一致していることを示すものである。

更に、送受信部３１４１は、決済要求を移動販売ロボット１０から受信し、当該決済要求に応じて決済処理がなされると、決済完了通知を当該移動販売ロボット１０に送信する。また、送受信部３１４１は、ユーザ端末２０に対して、決済内容を示す決済情報を送信する。決済要求は、移動販売ロボット１０で客が購入する商品の代金の決済処理を要求するものである。決済要求は、サーバ装置３０で実行される決済処理に必要な情報を含む。決済処理に必要な情報は、客を認証するための客の顔画像データと、客が購入する商品の商品登録ファイル１６２４である。また、決済要求は、クレジットカード決済、電子マネー決済等の決済方法に係る情報を含んでもよい。決済完了通知は、決済要求に応じて決済が完了したことを示すものである。決済完了通知は、決済された取引を特定する取引ＩＤ等の情報を含む。決済情報は、移動販売ロボット１０に収容された商品の購入に係る決済の内容を示す情報である。

情報管理部３１４２は、移動販売ロボット１０の移動先の設定順序を管理する。具体的には、情報管理部３１４２は、呼出管理テーブル３１６６において到着日時が登録されていない呼出要求について、呼出日時が早い呼出要求から順に移動販売ロボット１０を呼出位置に移動させる。

照合部３１４３は、移動販売ロボット１０を呼び出した客と当該移動販売ロボット１０で買物を開始しようとする客とが一致しているか否か照合する。具体的には、照合部３１４３は、送受信部３１４１がユーザ端末２０から呼出要求を受信すると、当該呼出要求に対応付けたピンコードを発行する。そして、照合部３１４３は、送受信部３１４１が移動販売ロボット１０から受信したピンコードと発行したピンコードとが一致するか否かを照合する。

なお、照合部３１４３は、顔認証によって、移動販売ロボット１０を呼び出した客と当該移動販売ロボット１０で買物を開始しようとする客との照合を行ってもよい。この場合、送受信部３１４１は、移動販売ロボット１０から顔画像データを受信する。そして、照合部３１４３は、ユーザ管理テーブル３１６５を参照して、受信した顔画像データの特徴量と呼び出した客の顔部の特徴量とに基づいて照合を行う。なお、移動販売システム１において、移動販売ロボット１０を呼び出した客と当該移動販売ロボット１０で買物を開始しようとする客との照合は必須ではない。言い換えると、サーバ装置３０は、照合部３１４３の機能を有していなくてもよい。例えば、巡回中の移動販売ロボット１０を、呼出要求を行っていない客が呼び止めて、商品を購入することを可能としてもよい。

決済処理部３１４４は、送受信部３１４１が移動販売ロボット１０から受信した決済要求に係る決済処理を実行する。本実施形態においては、決済処理部３１４４は顔認証による電子決済処理を実行する。決済処理部３１４４は、照合部３１４３において移動販売ロボット１０から受信した客の顔画像データが認証されたことを条件として、送受信部３１４１が移動販売ロボット１０から取得した商品登録ファイル１６２４に基づいて、決済事業者との間で決済を行う。決済処理部３１４４は、決済事業者の決済サーバを通信することによって決済処理を実行する。なお、決済処理部３１４４は、クレジットカード決済や二次元コード決済によって電子決済するものであってもよい。

なお、上述した送受信部３１４１、情報管理部３１４２、照合部３１４３、及び決済処理部３１４４による各機能の一部又は全てを移動販売ロボット１０が有するようにしてもよい。この場合、ユーザ端末２０は、移動販売ロボット１０との間で各種情報を送受信する。

ロボット管理部３１４５は、ユーザ端末２０からの呼出要求や、各移動販売ロボット１０からの位置情報及び状態情報等に基づいて、送受信部３１４１が情報を送信する送信先や送信内容を設定する。ロボット管理部３１４５は、送受信部３１４１がユーザ端末２０から呼出要求を受信すると、呼出要求に含まれるロボットＩＤに対応する移動販売ロボット１０を移動指示の送信先として設定し、当該呼出要求に含まれる呼出位置を送信内容として設定する。また、ロボット管理部３１４５は、ロボット管理テーブル３１６３に記憶された各移動販売ロボット１０の状態情報を確認し、「呼出待機中」の状態にある移動販売ロボット１０の中から、呼出要求に対応する移動販売ロボット１０を選定する。

併せて、ロボット管理部３１４５は、呼出要求の要求元であるユーザ端末２０を送信先として設定し、選定した移動販売ロボット１０が呼出位置に到着するまでの所要時間を算出して当該推定時間を送信内容として設定する。推定時間は、呼出管理テーブル３１６６に登録された、該当する移動販売ロボット１０への呼出要求（到着日時が登録されていない未対応のもの）の数、予め設定された１取引での購入制限時間、ロボット管理テーブル３１６３に登録されている当該移動販売ロボット１０の位置情報及び状態情報等に基づいて算出される。

また、ロボット管理部３１４５は、商品管理テーブル３１６４を参照して、搭載する商品のいずれか、又は全ての商品の残数が０になったロボットＩＤに対応する移動販売ロボット１０を移動指示の送信先として設定し、当該商品を補充する位置を移動先として設定する。

（ユーザ端末の機能構成）
図１８を用いて、ユーザ端末２０の機能構成を説明する。図１８は、実施形態に係るユーザ端末の機能構成の一例を示す機能ブロック図である。

ユーザ端末２０の制御部２１４は、プログラムをＲＡＭ２１３に展開して動作させることによって、図１８に示す送受信部２１４１と、入力受付部２１４２と、自己位置特定部２１４３と、表示制御部２１４４とを機能部として実現する。なお、これら各機能は専用回路等のハードウエアで構成してもよい。

送受信部２１４１は、通信部２１９を介して、サーバ装置３０などの外部装置との間で各種情報を送受信する。例えば、送受信部２１４１は、サーバ装置３０から移動販売ロボット１０のロボットＩＤ、現在位置、及び状態情報等を受信する。また、送受信部２１４１は、サーバ装置３０に対して、商品情報要求や呼出要求等を送信する。

商品情報要求は、移動販売ロボット１０を指定して当該移動販売ロボット１０が収容する商品、すなわち販売する商品の情報を要求するものである。商品情報要求は、要求元であるユーザ端末２０の端末ＩＤ、指定する移動販売ロボット１０のロボットＩＤ等の情報を含む。呼出要求は、移動販売ロボット１０を指定して当該移動販売ロボット１０の呼び出しを要求するものである。

呼出要求は、移動販売ロボット１０を指定して当該移動販売ロボット１０の呼び出しを要求するものである。呼出要求は、要求元であるユーザ端末２０の端末ＩＤ、指定する移動販売ロボット１０のロボットＩＤ、呼び出し先の位置を示す位置情報（呼出位置）等の情報を含む。また、客が認証用情報を指定する構成の場合、呼出要求は、指定された認証用情報を更に含む。なお、本実施形態においては、呼出位置はユーザ端末２０が存在する位置、すなわち測位部２１８によって測位された位置としているが、ユーザ端末２０で客が希望する呼出位置を指定してもよい。

また、送受信部２１４１は、商品情報要求に応じてサーバ装置３０が送信した商品情報を受信する。更に、送受信部２１４１は、サーバ装置３０が呼出要求に対応付けて発行したピンコードを受信する。ピンコードは、移動販売ロボット１０を呼び出した客と当該移動販売ロボット１０で買物を開始しようとする客とが一致するかを認証（照合）するための認証用情報である。

更に、送受信部２１４１は、サーバ装置３０から到着通知や決済情報通知を受信する。到着通知は、呼出要求で指定された呼出位置に移動販売ロボット１０が到着したことを示すものである。決済情報通知は、移動販売ロボット１０に収容された商品の購入に係る決済の内容を示す情報である。

入力受付部２１４２は、操作部２１６の操作に基づく入力情報を受付ける。例えば、入力受付部２１４２は、操作部２１６から商品情報要求や呼出要求を受付ける。

自己位置特定部２１４３は、測位部２１８の出力に基づいて、マップ情報２２０１で表されたエリア内でのユーザ端末２０の位置を特定する。

表示制御部２１４４は、表示部２１５に各種情報を表示させる。具体的には、表示制御部２１４４は、表示部２１５に、移動販売ロボット１０が販売する商品の購入を支援するための各種の画面（ＧＵＩ：Graphical User Interface）を表示させる。例えば、表示制御部２１４４は、移動販売ロボット１０の呼び出しを支援するための表示画面を表示部２１５に表示させる。また、表示制御部２１４４は、表示部２１５に、決済内容を示す決済情報を表示させる。

（ユーザ端末における情報表示例）
図１９と図２０を用いて、ユーザ端末２０における情報の表示例を説明する。図１９は、ユーザ端末の表示部に表示される現在位置表示画面の一例を示す図である。図２０は、ユーザ端末の表示部に表示される呼び出し画面の一例を示す図である。

ユーザ端末２０における非図示のメニュー選択画面から商品情報要求メニューが選択されると、表示制御部２１４４は、図１９に示す移動販売ロボット１０の現在位置表示画面を表示する。移動販売ロボット１０の現在位置表示画面には、マップ表示領域２１５１における各移動販売ロボット１０の現在位置を示すロボットマーク２１５２が表示される。

各ロボットマーク２１５２は、客が押下可能な大きさで描画される。客は、収容された商品の内容を確認するために、いずれかのロボットマーク２１５２を押下する。

図２０に示す呼び出し画面は、選択されたロボットマーク２１５２に対応する移動販売ロボット１０に収容された商品リスト２１５３と、到着所要時間２１５５と、呼出ボタン２１５４とを含む。なお、呼び出し画面の上部には、選択されたロボットマーク２１５２の近傍のマップ表示領域２１５１が拡大表示される。

商品リスト２１５３は、選択された選択されたロボットマーク２１５２に対応する移動販売ロボット１０に搭載される商品の商品情報を示すリストである。表示制御部２１４４は、選択された移動販売ロボット１０に応じて、サーバ装置３０から送信された商品情報をリスト表示させる。具体的には、表示制御部２１４４は、商品毎に上下方向に整列させて商品情報を表示させる。表示される商品情報は、商品アイコン、商品名、及び価格等である。商品リスト２１５３は、上下方向にスクロール可能となっており、表示制御部２１４４は、客のスクロール操作に応じて、表示する商品情報を更新する。これにより、商品リスト２１５３は、選択された移動販売ロボット１０に収容される全ての商品の商品情報を表示可能としている。

到着所要時間２１５５は、選択された移動販売ロボット１０を呼び出した際に、当該移動販売ロボット１０が、ユーザ端末２０の位置に到着するまでに要する所要時間である。

到着所要時間２１５５は、ユーザ端末２０の送受信部２１４１が、自己位置特定部２１４３が特定した位置情報をサーバ装置３０に送信することで、サーバ装置３０のロボット管理部３１４５が推定する。そして、送受信部２１４１は、サーバ装置３０から推定された所要時間を取得する。なお、到着所要時間２１５５は、選択した移動販売ロボット１０に対する呼出要求の有無に関わらずに推定される。

呼出ボタン２１５４は、選択された移動販売ロボット１０に対して呼出要求を発出するためのボタンである。客は、現在位置表示画面で選択した移動販売ロボット１０に収容される商品を呼び出し画面で確認し、自身が購入を希望する商品があれば、呼出ボタン２１５４をタッチして当該移動販売ロボット１０を呼び出すことができる。

なお、詳細な説明は省略するが、ユーザ端末２０の表示部２１５には、その他に、移動販売ロボット１０が収容する商品の商品情報の表示画面や、商品名又は商品種別から移動販売ロボット１０を選択する画面等が表示される。

（移動販売ロボットの表示部に表示される画面）
図２１と図２２を用いて、移動販売ロボット１０の第１表示部１３１に表示される商品登録画面４０と、第２表示部１３２に表示される認証画面５０の内容を説明する。図２１は、商品登録画面の一例を示す図である。図２２は、認証画面の一例を示す図である。

商品登録画面４０には、図２１に示すように、客が収容部１１１から取り出した商品Ｍを特定する情報、すなわち商品アイコン４１と、商品名４２と、登録点数４３と、小計４４とが整列表示される。

商品アイコン４１は、商品Ｍを示す画像である。

商品名４２は、商品Ｍの名称である。

登録点数４３は、商品Ｍの個数を示す。

小計４４は、各商品Ｍの小計金額を示す。

表示制御部１５５１は、登録された商品を、商品登録画面４０の上から順に整列表示する。このとき、最も新しく登録された商品（図２１の商品Ｄ）には、商品アイコン４１と、商品名４２と、登録点数４３と、小計４４とにハッチングを付して表示する。これにより、客は、最新の登録情報を即座に確認することができる。また、表示制御部１５５１は、客が、収容部１１１から取り出した商品を収容部１１１に戻した際に、当該商品に係る情報を商品登録画面４０から削除する。なお、表示制御部１５５１が、登録された商品に係る情報を商品登録画面４０に表示させる際の表示形態、及び収容部１１１に戻した商品に係る情報を商品登録画面４０から削除させる際の表示形態について、詳しくは後述する（図２３、図２４、図２５参照）。

表示制御部１５５１は、商品特定部１５４３が特定した商品Ｍに係る情報に基づいて、商品アイコン４１と、商品名４２と、登録点数４３と、小計４４とをそれぞれ特定して、表示部１５５に表示する。

また、商品登録画面４０には、図２１に示すように、合計点数４５と、合計金額４６と、登録完了ボタン（会計指示ボタン）４７とが表示される。

合計点数４５は、登録された商品の合計点数である。合計点数４５は、各商品の登録点数４３の合計値である。

合計金額４６は、登録された商品の合計金額である。合計金額４６は、各商品の小計４４の合計値である。

登録完了ボタン４７は、客が、購入する全ての商品を収容部１１１から取り出した際に押下するボタンである。商品登録部１５４４は、登録完了ボタン４７が押下されたことを検出すると、商品登録処理を終了する。登録完了ボタン４７は決済処理へ進むことを指示するために押下されるボタンでもある。

第２表示部１３２に表示される認証画面５０，５１，５２には、図２２に示すように、決済処理の進行に応じた情報が表示される。

商品の登録が完了すると、表示制御部１５５１は、認証画面５０に、合計金額を示す情報と、決済中であることを示す情報と、撮影枠５３とを表示する。撮影枠５３は、決済を行うに当たって、サーバ装置３０が客の顔認証を行う際に、撮像部１３４が撮像した客の顔が映るべき領域を示す。

表示制御部１５５１は、撮像部１３４が撮像した客の画像５４が重畳された認証画面５１を表示する。客は、認証画面５１に写った自身の顔の位置が撮影枠５３の内側に入るように顔の位置を調整する。

移動販売ロボット１０は、撮像した客の顔画像をサーバ装置３０に送信する。サーバ装置３０は、移動販売ロボット１０から取得した顔画像に対して顔認証を行う。顔認証が成功すると、サーバ装置３０は決済処理を行う。そして、サーバ装置３０は、移動販売ロボット１０に対して、決済が完了したことを示す決済完了通知を送信する。移動販売ロボット１０は、サーバ装置３０から決済完了通知を取得すると、表示制御部１５５１は、決済が完了した旨のメッセージ５５が表示された認証画面５２を表示する。

（商品登録時の商品登録画面の表示形態）
図２３を用いて、移動販売ロボット１０が商品登録処理を行う際に表示する商品登録画面４０の表示形態を説明する。図２３は、商品登録時の商品登録画面の表示形態の一例を示す図である。

客が、移動販売ロボット１０の収容部１１１から商品Ｄを取り出した場合について説明する。このとき、商品特定部１５４３は、収容部１１１の棚１１２から商品Ｄが取り出されたことを特定する。そして、表示制御部１５５１は、商品登録画面４０に商品Ｄを追加する。

このとき、表示制御部１５５１は、商品Ｄに係る情報を、商品登録画面４０の下端からワイプインさせる。即ち、即ち、表示制御部１５５１は、図２３の時刻ｔ＝ｔａに示すように、商品Ｄに係る情報を、商品登録画面４０の下端から、矢印Ｒａの方向に出現させる。

その後、時刻ｔ＝ｔｂ（ｔｂ＞ｔａ）において、表示制御部１５５１は、商品Ｄに係る情報を、商品登録画面４０上で、矢印Ｒａの方向に移動させる。

更に、時刻ｔ＝ｔｃ（ｔｃ＞ｔｂ）において、商品Ｄに係る情報は、商品登録画面４０への整列を完了する。そして、このとき、表示制御部１５５１は、商品登録画面４０の下部に表示される商品の合計点数と合計金額とを、商品Ｄに係る情報が加算された値に更新する。なお、収容部１１１の棚１１２から商品Ｄが取り出された段階で、商品の合計点数と合計金額とは確定されるが、商品Ｄに係る情報が商品登録画面４０にワイプインして整列を完了した時点で商品の合計点数と合計金額とを更新することによって、客に対して、商品の合計点数と合計金額とが更新されたことを確実に伝達することができる。もちろん、収容部１１１の棚１１２から商品Ｄが取り出された段階で、商品の合計点数と合計金額とを更新しても構わない。

なお、商品Ｄに係る情報をワイプインする方向は、収容部１１１と商品登録画面４０との位置関係に応じた方向とするのが望ましい。本実施形態の場合、商品登録画面４０は収容部１１１の上方にあるため、下方から取り出した商品Ｄが上方の商品登録画面４０に追加される様子を的確に表現するため、商品Ｄに係る情報を商品登録画面４０の下端から上方に向けてワイプインさせる。同様に、商品登録画面４０が収容部１１１の左方にある場合は、取り出した商品Ｄに係る情報を、商品登録画面４０の右端から左に向けてワイプインするのが望ましい。また、商品登録画面４０が収容部１１１の右方にある場合は、取り出した商品Ｄに係る情報を、商品登録画面４０の左端から右に向けてワイプインするのが望ましい。

また、客は収容部１１１から商品を取り出すために腰をかがめる可能性があるため、商品Ｄを取り出す瞬間は、商品登録画面４０を視認できない可能性がある。そのため、表示制御部１５５１は、商品Ｄが収容部１１１から取り出されてから所定時間経過した後で、取り出された商品Ｄに係る情報を商品登録画面４０にワイプインしてもよい。

（商品登録キャンセル時の商品登録画面の表示形態）
図２４，図２５を用いて、客が、一度登録した商品をキャンセルした際の商品登録画面４０の表示形態を説明する。図２４は、商品登録キャンセル時の商品登録画面の表示形態の一例を示す第１の図である。図２５は、商品登録キャンセル時の商品登録画面の表示形態の一例を示す第２の図である。

まず、図２４を用いて、客が、移動販売ロボット１０の収容部１１１に、一度登録した商品Ｄを戻した場合について説明する。このとき、商品特定部１５４３は、商品Ｄが収容部１１１の棚１１２に戻されたことを特定する。そして、表示制御部１５５１は、商品登録画面４０から商品Ｄを削除する。

このとき、表示制御部１５５１は、商品Ｄに係る情報を、商品登録画面４０の下端からワイプアウトさせる。即ち、表示制御部１５５１は、図２４の時刻ｔ＝ｔｂ（ｔｂ＞ｔａ）に示すように、商品Ｄに係る情報を、時刻ｔ＝ｔａにおける表示位置から、矢印Ｒｂの方向に移動させる。

更に、時刻ｔ＝ｔｃ（ｔｃ＞ｔｂ）において、商品Ｄに係る情報は、商品登録画面４０の下端からワイプアウトする。そして、このとき、表示制御部１５５１は、商品登録画面４０の下部に表示される商品の合計点数と合計金額とを、商品Ｄに係る情報が差し引かれた値に更新する。また、表示制御部１５５１は、商品Ｄに係る情報が削除されて、商品登録リストの下端位置に表示された商品Ｃに係る情報にハッチングを付す。なお、収容部１１１の棚１１２に商品Ｄが戻された段階で、商品の合計点数と合計金額とは確定されるが、商品Ｄに係る情報が商品登録画面４０からワイプアウトした時点で商品の合計点数と合計金額とを更新することによって、客に対して、商品の合計点数と合計金額とが更新されたことを確実に伝達することができる。もちろん、収容部１１１の棚１１２に商品Ｄが戻された段階で、商品の合計点数と合計金額とを更新しても構わない。

なお、商品Ｄに係る情報をワイプアウトする方向は、収容部１１１と商品登録画面４０との位置関係に応じた方向とするのが望ましい。本実施形態の場合、商品登録画面４０は収容部１１１の上方にあるため、上方の商品登録画面４０に登録された商品Ｄを、下方の収容部１１１に戻す様子を的確に表現するため、商品Ｄに係る情報を商品登録画面４０の下端から下方に向けてワイプアウトさせる。同様に、商品登録画面４０が収容部１１１の左方にある場合は、収容部１１１に戻した商品Ｄに係る情報を、商品登録画面４０の右端から右に向けてワイプアウトするのが望ましい。また、商品登録画面４０が収容部１１１の右方にある場合は、収容部１１１に戻した商品Ｄに係る情報を、商品登録画面４０の左端から左に向けてワイプインするのが望ましい。

また、客は収容部１１１に商品を戻すために腰をかがめる可能性があるため、商品Ｄを戻す瞬間は、商品登録画面４０を視認できない可能性がある。そのため、表示制御部１５５１は、商品Ｄが収容部１１１に戻されてから所定時間経過した後で、戻された商品Ｄに係る情報を商品登録画面４０からワイプアウトしてもよい。

次に、図２５を用いて、客が、移動販売ロボット１０の収容部１１１に、一度登録した商品Ｂ、即ち、商品登録リストの途中にある商品を戻した場合について説明する。このとき、商品特定部１５４３は、商品Ｂが収容部１１１の棚１１２に戻されたことを特定する。そして、表示制御部１５５１は、商品登録画面４０から商品Ｂを削除する。

このとき、表示制御部１５５１は、商品Ｂに係る情報を、商品登録画面４０の下端からワイプアウトさせる。即ち、表示制御部１５５１は、図２５の時刻ｔ＝ｔｂ（ｔｂ＞ｔａ）に示すように、商品Ｂに係る情報を、時刻ｔ＝ｔａにおける表示位置から、矢印Ｒｃの方向に移動させる。このとき、商品Ｂに係る情報は、既に登録されている商品Ｃに係る情報、及び商品Ｄに係る情報の裏側の隠れるように、矢印Ｒｃの方向に移動する。

更に、時刻ｔ＝ｔｃ（ｔｃ＞ｔｂ）において、商品Ｂに係る情報は、商品登録画面４０の下端からワイプアウトする。そして、表示制御部１５５１は、図２５の時刻ｔ＝ｔｃに示すように、商品Ｃに係る情報、及び商品Ｄに係る情報を、矢印Ｒｄの方向に移動させて、商品Ｂに係る情報がワイプアウトしたことによって空欄となった欄を埋める。そして、このとき、表示制御部１５５１は、商品登録画面４０の下部に表示される商品の合計点数と合計金額とを、商品Ｂに係る情報が差し引かれた値に更新する。なお、収容部１１１の棚１１２に商品Ｂが戻された段階で、商品の合計点数と合計金額とは確定されるが、商品Ｂに係る情報が商品登録画面４０からワイプアウトした時点で商品の合計点数と合計金額とを更新することによって、客に対して、商品の合計点数と合計金額とが更新されたことを確実に伝達することができる。もちろん、収容部１１１の棚１１２に商品Ｂが戻された段階で、商品の合計点数と合計金額とを更新しても構わない。

なお、商品Ｂに係る情報をワイプアウトする方向は、上述したように、収容部１１１と商品登録画面４０との位置関係に応じた方向とするのが望ましい。また、表示制御部１５５１は、商品Ｂが収容部１１１に戻されてから所定時間経過した後で、戻された商品Ｂに係る情報を商品登録画面４０からワイプアウトしてもよい。

（商品登録画面の画面遷移）
図２６を用いて、移動販売ロボット１０の第１表示部１３１に表示される画面の画面遷移を説明する。図２６は、実施形態に係る移動販売ロボットの第１表示部に表示される画面の画面遷移の一例を示す図である。

画面６１は、移動販売ロボット１０が、呼出要求を行った客の元に到着した際に表示される画面である。画面６１は、客に対して、買物を開始できることをアナウンスする。

画面６２，画面６３は、客が移動販売ロボット１０の収容部１１１から商品Ｍを取り出した際に表示される画面である。また、画面６４は、客が一度取り出した商品Ｍを移動販売ロボット１０の収容部１１１に戻した際に表示される画面である。

画面６５は、客が登録完了ボタン４７（図２１参照）を押下した際に表示される画面である。画面６５は、移動販売ロボット１０がその場で向きを換えることによって、それまで客に対面していた第１表示部１３１に代わって、決済処理の進行状態を示す第２表示部１３２が客に対面すること示す。

画面６６は、決済処理中に第１表示部１３１に表示される画面の一例である。このとき、第１表示部１３１の画面上部には、各種広告画面が表示される。

画面６７，画面６８は、移動販売ロボット１０が、呼出要求を受けた客に対する商品の販売を終えて、例えば定位置に移動する際に、第１表示部１３１又は第３表示部１３３に表示される各種広告表示の一例である。広告表示は、移動販売ロボット１０に係る広告（画面６７）、開催しているイベントに係る広告（画面６８）、非図示の企業広告等を含む。いつどのような広告を表示するかは、例えば移動販売ロボット１０の表示コンテンツ制御部１５４９が、日時、移動場所、店舗のイベント内容等に基づいて決定する。

（移動販売システムが行う処理の流れ）
図２７を用いて、移動販売システム１が行う処理の流れを説明する。図２７は、実施形態に係る移動販売システムが行う処理の流れの一例を示すシーケンス図である。なお、図２７のシーケンス図は、客が移動販売ロボット１０に収容された商品Ｍの商品情報を確認して当該移動販売ロボット１０を呼び出して、商品Ｍを購入する場合を示している。

客は、移動販売ロボット１０を呼び出すにあたって、ユーザ端末２０にインストールされた移動販売システム１のアプリケーションプログラムを起動させる。ユーザ端末２０は、商品情報要求メニューが選択されると、図１９に示す移動販売ロボット１０の現在位置表示画面を表示し、移動販売ロボット１０の選択を受付ける（ステップＳ１）。ユーザ端末２０は、選択された移動販売ロボット１０のロボットＩＤ、ユーザ端末２０の端末ＩＤを含む商品情報要求をサーバ装置３０に送信する（ステップＳ２）。

サーバ装置３０は、受信した商品情報要求に応じて記憶部３１６から商品情報を読み出す（ステップＳ３）。次に、サーバ装置３０は、読み出した商品情報をユーザ端末２０に送信する（ステップＳ４）。ユーザ端末２０の通信アドレスは、予めユーザ管理テーブル３１６５に登録されていてもよいし、商品情報要求に含まれていてもよい。

ユーザ端末２０は、受信した商品情報を表示部２１５に表示する（ステップＳ５）。客は、表示された商品情報を確認して購入したい商品があると、当該商品を収容する移動販売ロボット１０を呼び出すための操作を行う。これにより、ユーザ端末２０には呼出要求が入力される（ステップＳ６）。ユーザ端末２０は、自装置が存在する場所の位置情報を取得し（ステップＳ７）、取得した位置情報を呼出位置とした呼出要求をサーバ装置３０に送信する（ステップＳ８）。

サーバ装置３０は、呼出要求を受信すると呼出要求受付処理を実行する（ステップＳ９）。サーバ装置３０は、呼出要求受付処理にて発行したピンコードをユーザ端末２０に送信する（ステップＳ１０）。また、サーバ装置３０は、呼出要求で指定された移動販売ロボット１０に対して、呼出位置を含む移動指示を送信する（ステップＳ１１）。

移動販売ロボット１０は、駆動部１２３を制御して移動指示で指定された呼出位置に移動する（ステップＳ１２）。移動販売ロボット１０が呼出位置に到着すると、当該移動販売ロボット１０は、サーバ装置３０に到着通知を送信する（ステップＳ１３）。なお、移動販売ロボット１０は、自装置の存在位置を示す位置情報のみをサーバ装置３０に送信し、サーバ装置３０が、移動販売ロボット１０の呼出位置への到着を判断してもよい。

サーバ装置３０は、受信した到着通知に基づいて呼出管理テーブル３１６６を更新する（ステップＳ１４）。具体的には、サーバ装置３０は、呼出管理テーブル３１６６において該当する呼出要求の到着日時を登録する。次に、サーバ装置３０は、呼出要求の要求元であるユーザ端末２０に対して到着通知を送信する（ステップＳ１５）。

ユーザ端末２０は、到着通知を受信すると、表示部２１５に、呼び出した移動販売ロボット１０が到着したことを示す情報を表示する（ステップＳ１６）。これにより、客は移動販売ロボット１０の到着を認識し、サーバ装置３０から受信したピンコードを移動販売ロボット１０の操作部１５６に入力する（ステップＳ１７）。

移動販売ロボット１０は、ピンコードの入力を受付けると、入力されたピンコード及びロボットＩＤを含む認証要求をサーバ装置３０に送信する（ステップＳ１８）。

サーバ装置３０は、ピンコードの認証を行う（ステップＳ１９）。サーバ装置３０は、ピンコードを認証して、呼出要求を行ったユーザと買物を開始しようとしているユーザとが一致したと認められる場合、認証通知を移動販売ロボット１０に送信する（ステップＳ２０）。

移動販売ロボット１０は、認証通知を受信すると、商品の販売に係る処理を許可する。そして、収容部１１１から商品が取り出されたことを検知すると、当該商品について商品登録を実行する（ステップＳ２２）。また、移動販売ロボット１０は、一度取り出された商品が棚１１２に戻されると商品登録をキャンセルする（ステップＳ２３）。

移動販売ロボット１０は、登録完了ボタン４７が押下されたことを検出すると、商品登録が完了したものと判断する（ステップＳ２４）。次に、移動販売ロボット１０は、その場で９０°回転して、第２表示部１３２を客に向ける（ステップＳ２５）。そして、移動販売ロボット１０は、客を認証するために客の顔画像を撮像して（ステップＳ２６）、撮像した客の顔画像をサーバ装置３０に送信して認証要求を行う（ステップＳ２７）。

サーバ装置３０は、顔認証を行い（ステップＳ２８）、認証に成功すると、移動販売ロボット１０に認証通知を送信する（ステップＳ２９）。

移動販売ロボット１０は、認証通知を受信すると、サーバ装置３０に対して、商品登録ファイル１６２４を送信して決済要求を行う（ステップＳ３０）。

サーバ装置３０は、受信した決済要求に基づいて決済処理を実行する（ステップＳ３１）。決済処理にて正常に決済が完了すると、サーバ装置３０は、決済完了通知を移動販売ロボット１０に送信する（ステップＳ３２）。また、サーバ装置３０は、決済内容を示す決済情報をユーザ端末２０に送信する（ステップＳ３３）。

移動販売ロボット１０は、決済完了通知を受信すると、第２表示部１３２に、決済が完了したことを示す情報を表示する（ステップＳ３４）。

ユーザ端末２０は、決済情報を受信すると、表示部２１５に、決済内容を示す情報を表示する（ステップＳ３５）。

以上の動作により、移動販売システム１は、ユーザが指定した位置に、商品を収容した移動販売ロボット１０を移動させて、当該商品を販売することを可能とする。

（移動販売ロボットが行う商品登録処理の流れ）
図２８を用いて、移動販売ロボット１０が行う商品登録処理の流れを説明する。図２８は、実施形態に係る移動販売ロボットが行う商品登録処理の流れの一例を示すフローチャートである。なお、図２８に示すフローチャートは、図２７のステップＳ２１からステップＳ２４で行われる処理の流れを詳細に示したものである。

商品特定部１５４３は、収容部１１１の棚１１２から商品Ｍが取り出されたかを判定する（ステップＳ４１）。商品Ｍが取り出されたと判定される（ステップＳ４１：Ｙｅｓ）とステップＳ４２に進む。一方、商品Ｍが取り出されたと判定されない（ステップＳ４１：Ｎｏ）とステップＳ４５に進む。

ステップＳ４１において、商品Ｍが取り出されたと判定されると、商品特定部１５４３は、取り出された商品Ｍを特定する（ステップＳ４２）。

商品登録部１５４４は、ステップＳ４２で特定した商品Ｍに係る情報を、商品登録ファイル１６２４に追加することによって、商品登録ファイル１６２４を更新する（ステップＳ４３）。

表示制御部１５５１は、移動販売ロボット１０の第１表示部１３１に表示される商品登録画面４０に、ステップＳ４２で特定した商品Ｍに係る情報を追記することによって、商品登録画面４０を更新する（ステップＳ４４）。

ステップＳ４１において、商品Ｍが取り出されたと判定されない場合、又はステップＳ４４に続いて、商品特定部１５４３は、収容部１１１の棚１１２に商品Ｍが戻されたかを判定する（ステップＳ４５）。商品Ｍが戻されたと判定される（ステップＳ４５：Ｙｅｓ）とステップＳ４６に進む。一方、商品Ｍが戻されたと判定されない（ステップＳ４５：Ｎｏ）とステップＳ４９に進む。

ステップＳ４５において、商品Ｍが戻されたと判定されると、商品特定部１５４３は、戻された商品Ｍを特定する（ステップＳ４６）。

商品登録部１５４４は、ステップＳ４６で特定した商品Ｍに係る情報を、商品登録ファイル１６２４から削除することによって、商品登録ファイル１６２４を更新する（ステップＳ４７）。

表示制御部１５５１は、移動販売ロボット１０の第１表示部１３１に表示される商品登録画面４０から、ステップＳ４６で特定した商品Ｍに係る情報を削除することによって、商品登録画面４０を更新する（ステップＳ４８）。

商品登録部１５４４は、客が購入する商品の登録が全て完了したかを判定する（ステップＳ４９）。客が購入する商品の登録が全て完了したと判定される（ステップＳ４９：Ｙｅｓ）と、移動販売ロボット１０は、図２８の処理を終了する。一方、客が購入する商品の登録が全て完了したと判定されない（ステップＳ４９：Ｎｏ）とステップＳ４１に戻る。なお、客が購入する商品の登録が全て完了したかは、客が登録完了ボタン４７を押下したことを検出することによって判定される。

（移動販売システムが行う決済処理の流れ）
図２９を用いて、移動販売システム１が行う決済処理の流れを説明する。図２９は、実施形態に係る移動販売システムが行う決済処理の流れの一例を示すフローチャートである。以下、移動販売ロボット１０が行う決済処理の流れと、サーバ装置３０が行う決済処理の流れと、ユーザ端末２０が行う決済処理の流れを順に説明する。

（移動販売ロボットが行う決済処理の流れ）
図２９のステップＳ６１からステップＳ６９は、移動販売ロボット１０が、図２７のステップＳ２５，Ｓ２６，Ｓ２７，Ｓ２９，Ｓ３０，Ｓ３２，Ｓ３４で行う処理の流れを詳細に示したものである。

表示制御部１５５１は、第２表示部１３２に認証画面５０を表示させる（ステップＳ６１）。

ロボット向き制御部１５４５は、移動販売ロボット１０の向きを９０°回転させて、第２表示部１３２が客に正対する状態とする（ステップＳ６２）。

ユーザ認証部１５４６は、撮像部１３４に画像データを撮像させる（ステップＳ６３）。

表示制御部１５５１は、撮像部１３４が撮像した画像データを認証画面５０に表示させる（ステップＳ６４）。

ユーザ認証部１５４６は、画像データをサーバ装置３０に出力する（ステップＳ６５）。

ユーザ認証部１５４６は、サーバ装置３０から認証通知を取得したかを判定する（ステップＳ６６）。認証通知を取得したと判定される（ステップＳ６６：Ｙｅｓ）とステップＳ６７に進む。一方、認証通知を取得したと判定されない（ステップＳ６６：Ｎｏ）とステップＳ６３に戻る。

ステップＳ６６において、認証通知を取得したと判定されると、商品登録情報出力部１５４７は、サーバ装置３０に対して、商品登録ファイル１６２４を出力する（ステップＳ６７）。

決済完了通知取得部１５４８は、サーバ装置３０から決済完了通知を取得したかを判定する（ステップＳ６８）。決済完了通知を取得したと判定される（ステップＳ６８：Ｙｅｓ）とステップＳ６９に進む。一方、決済完了通知を取得したと判定されない（ステップＳ６８：Ｎｏ）とステップＳ６８を繰り返す。

ステップＳ６８において、決済完了通知を取得したと判定されると、表示制御部１５５１は、認証画面５０に決済が完了したことを示す決済完了表示を行う（ステップＳ６９）。その後、移動販売ロボット１０は、決済処理を終了する。

（サーバ装置が行う決済処理の流れ）
図２９のステップＳ７１からステップＳ７８は、サーバ装置３０が、図２７のステップＳ２７，Ｓ２８，Ｓ２９，Ｓ３０，Ｓ３１，Ｓ３２，Ｓ３３で行う処理の流れを詳細に示したものである。

送受信部３１４１は、移動販売ロボット１０から画像データを取得したかを判定する（ステップＳ７１）。移動販売ロボット１０から画像データを取得したと判定される（ステップＳ７１：Ｙｅｓ）とステップＳ７２に進む。一方、移動販売ロボット１０から画像データを取得したと判定されない（ステップＳ７１：Ｎｏ））とステップＳ７１を繰り返す。

ステップＳ７１において、移動販売ロボット１０から画像データを取得したと判定されると、照合部３１４３は、顔認証を行う（ステップＳ７２）。

照合部３１４３は、顔認証が成功したかを判定する（ステップＳ７３）。顔認証が成功したと判定される（ステップＳ７３：Ｙｅｓ）とステップＳ７４に進む。一方、顔認証が成功したと判定されない（ステップＳ７３：Ｎｏ）とステップＳ７１に戻る。

ステップＳ７３において、顔認証が成功したと判定されると、送受信部３１４１は、画像データを送信した移動販売ロボット１０に対して。認証通知を送信する（ステップＳ７４）。

送受信部３１４１は、ステップＳ７４において認証通知を送信した移動販売ロボット１０から商品登録ファイル１６２４を取得したかを判定する（ステップＳ７５）。商品登録ファイル１６２４を取得したと判定される（ステップＳ７５：Ｙｅｓ）とステップＳ７６に進む。一方、商品登録ファイル１６２４を取得したと判定されない（ステップＳ７５：Ｎｏ）とステップＳ７５を繰り返す。

ステップＳ７５において、認証通知を送信した移動販売ロボット１０から商品登録ファイル１６２４を取得したと判定されると、決済処理部３１４４は、商品登録ファイル１６２４に基づいて決済処理を行う（ステップＳ７６）。

送受信部３１４１は、移動販売ロボット１０に対して、決済完了通知を送信する（ステップＳ７７）。

また、送受信部３１４１は、ユーザ端末２０に対して、決済処理の内容を示す決済情報を送信する（ステップＳ７８）。その後、サーバ装置３０は、決済処理を終了する。

（ユーザ端末が行う決済処理の流れ）
図２９のステップＳ８１からステップＳ８２は、ユーザ端末２０が、図２７のステップＳ３３，Ｓ３５で行う処理の流れを詳細に示したものである。

送受信部２１４１は、サーバ装置３０から決済情報を取得したかを判定する（ステップＳ８１）。決済情報を取得したと判定される（ステップＳ８１：Ｙｅｓ）とステップＳ８２に進む。一方、決済情報を取得したと判定されない（ステップＳ８１：Ｎｏ）とステップＳ８１を繰り返す。

ステップＳ８１において、決済情報を取得したと判定されると、表示制御部２１４４は、表示部２１５に決済情報を表示する（ステップＳ８２）。その後、ユーザ端末２０は、決済処理を終了する。

（実施形態の作用効果）
以上説明したように、実施形態の移動販売ロボット１０（無人販売装置）は、商品Ｍを収容する収容部１１１から取り出された商品Ｍ、又は収容部１１１に戻された商品Ｍを特定する商品特定部１５４３と、商品特定部１５４３が、収容部１１１から取り出されたと特定された商品Ｍを登録する商品登録部１５４４と、商品登録部１５４４が登録した商品Ｍに係る情報を第１表示部１３１に整列表示させる表示制御部１５５１（登録結果表示部）と、商品の登録を完了した指示を受け付けて、第２表示部１３２に決済処理に係る情報を表示する表示制御部１５５１（決済処理支援部）と、を備える。したがって、購入商品の登録状態と、決済処理の進行状態とを分かり易く表示することができる。

また、実施形態の移動販売ロボット１０（無人販売装置）において、表示制御部１５５１（登録結果表示部）は、収容部１１１から取り出されたと特定された商品Ｍに係る情報を、第１表示部１３１に、収容部１１１から第１表示部１３１に向かう方向にワイプインさせる。したがって、購入商品が登録されたことを、客に分かり易く伝えることができる。

また、実施形態の移動販売ロボット１０（無人販売装置）において、表示制御部１５５１（登録結果表示部）は、登録後に収容部１１１に戻された商品Ｍに係る情報を、第１表示部１３１に、当該第１表示部１３１から収容部１１１に向かう方向にワイプアウトさせる。したがって、１度登録した商品をキャンセルしたことを、客に分かり易く伝えることができる。

また、実施形態の移動販売ロボット１０（無人販売装置）において、第１表示部１３１と第２表示部１３２とは、移動販売ロボット１０の異なる面に備えられる。したがって、客に対面する画面に、移動販売ロボット１０が実行中の処理の内容が表示されるため、移動販売ロボット１０の動作状態を、客に分かり易く伝達することができる。

（実施形態の変形例）
上述した実施形態において、登録情報を表示する第１表示部１３１と、決済処理に係る情報を表示する第２表示部１３２とは、移動販売ロボット１０の別の面に設置したが、第１表示部１３１と第２表示部１３２との位置関係は、これに限定されない。

以下、図３０，図３１，図３２を用いて、第１表示部１３１と第２表示部１３２との位置関係の別の実施形態を説明する。図３０は、商品登録情報と決済処理に係る情報の別の表示形態の一例を示す第１の図である。図３１は、商品登録情報と決済処理に係る情報の別の表示形態の一例を示す第２の図である。図３２は、商品登録情報と決済処理に係る情報の別の表示形態の一例を示す第３の図である。

図３０は、商品登録画面４０と認証画面５１とを、同じ第１表示部１３１に表示した例である。このように、商品登録画面４０を表示する第１表示部１３１の一部分に、第２表示部１３２に表示していた決済処理に係る情報を表示することによって、客は、移動販売ロボット１０の動作状態を、容易かつ確実に認識することができる。なお、図３０の構成によると、第２表示部１３２は不要になる。また、認証画面５１の表示場所が変わるだけであるため、上述した商品登録処理の流れ（図２８）及び決済処理の流れ（図２９）は変わらない。

図３１は、移動販売ロボット１０の同じ面に、商品登録画面４０を表示する第１表示部１３１と、決済処理に係る認証画面５１を表示する第２表示部１３２とを隣接させて設置した例である。このような表示形態をとることによっても、客は、移動販売ロボット１０の動作状態を、容易かつ確実に認識することができる。なお、認証画面５１の表示位置が変わるだけであるため、上述した商品登録処理の流れ（図２８）及び決済処理の流れ（図２９）は変わらない。

図３２は、商品登録画面４０と認証画面５１とを切り替えて表示する例である。即ち、移動販売ロボット１０は、商品登録が完了したことを検出した際に、第１表示部１３１に表示されていた商品登録画面４０を消去して、第１表示部１３１に認証画面５１を表示する。このような表示形態をとることによっても、客は、移動販売ロボット１０の動作状態を、容易かつ確実に認識することができる。なお、認証画面５１の表示位置が変わるだけであるため、上述した商品登録処理の流れ（図２８）及び決済処理の流れ（図２９）は変わらない。

（実施形態の変形例の作用効果）
以上説明したように、実施形態の変形例の移動販売ロボット１０（無人販売装置）において、第２表示部１３２に表示される情報は、第１表示部１３１の一部分に表示される。したがって、客は、移動販売ロボット１０の動作状態を容易かつ確実に認識することができる。

また、実施形態の変形例の移動販売ロボット１０（無人販売装置）において、第１表示部１３１と第２表示部１３２とは、互いに隣接した状態で備えられる。したがって、客は、移動販売ロボット１０の動作状態を容易かつ確実に認識することができる。

以上、本発明の実施形態を説明したが、これらの実施形態は例示であり、発明の範囲を限定することは意図していない。この新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これらの実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

１ 移動販売システム
１０ 移動販売ロボット（無人販売機）
１１ 本体部
１２ 移動部
１３ ユーザインタフェース部
１１１ 収容部
１１２ 棚
１３１ 第１表示部
１３２ 第２表示部
１３３ 第３表示部
１３４ 撮像部
１５４ 制御部
１５４１ 送受信部
１５４２ 自己位置特定部
１５４３ 商品特定部
１５４４ 商品登録部
１５４５ ロボット向き制御部
１５４６ ユーザ認証部
１５４７ 商品登録情報出力部
１５４８ 決済完了通知取得部
１５４９ 表示コンテンツ制御部
１５５０ 駆動制御部
１５５１ 表示制御部（登録結果表示部、決済処理支援部）
１５９ 重量検知部
２０ ユーザ端末
２１４ 制御部
２１４１ 送受信部
２１４２ 入力受付部
２１４３ 自己位置特定部
２１４４ 表示制御部
３０ サーバ装置
３１４ 制御部
３１４１ 送受信部
３１４２ 情報管理部
３１４３ 照合部
３１４４ 決済処理部
３１４５ ロボット管理部
４０ 商品登録画面
５０，５１，５２ 認証画面
Ｍ 商品

特開２００８－８７８９２号公報

Claims (6)

1. 商品を収容する収容部から取り出された商品、又は前記収容部に戻された商品を特定する商品特定部と、
   前記商品特定部が、前記収容部から取り出されたと特定された商品を登録する商品登録部と、
   前記商品登録部が登録した商品に係る情報を第１表示部に整列表示させる登録結果表示部と、
   商品の登録を完了した指示を受け付けて、第２表示部に決済処理に係る情報を表示する決済処理支援部と、を備える
   無人販売装置。
2. 前記登録結果表示部は、前記収容部から取り出されたと特定された商品に係る情報を、前記第１表示部に、前記収容部から前記第１表示部に向かう方向にワイプインさせる、
   請求項１に記載の無人販売装置。
3. 前記登録結果表示部は、登録後に前記収容部に戻された商品に係る情報を、前記第１表示部に、当該第１表示部から前記収容部に向かう方向にワイプアウトさせる、
   請求項１又は請求項２に記載の無人販売装置。
4. 前記第１表示部と前記第２表示部とは、前記無人販売装置の異なる面に備えられる、
   請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の無人販売装置。
5. 前記第２表示部に表示される情報を、前記第１表示部の一部分に表示する、
   請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の無人販売装置。
6. 前記第１表示部と前記第２表示部とは、互いに隣接した状態で備えられる、
   請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の無人販売装置。

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