JP2023118471A - 受動搬送車、自律搬送車及びこれらを備えた搬送システム - Google Patents

Abstract

【課題】人の操作を除く、外部装置との協働によって、制動装置を制御可能な受動搬送車、及びこれを備えた搬送システムを提供する。
【解決手段】受動搬送車１０は、被搬送物を収容する収容部１１、収容部１１を移動可能に支持する複数の車輪１２、車輪１２の少なくとも一つを制動する電磁ブレーキ１３、及び電磁ブレーキ１３の作動を制御する制御部１４を備える。制御部１４は、自律搬送車２０からの作用によって電磁ブレーキ１３の作動を制御する。自律搬送車２０は受動搬送車１０に接続して当該受動搬送車１０を移動させる。自律搬送車２０は、制御部１４に対して、電磁ブレーキ１３の制動と解除に関する作用を与える。
【選択図】図３

Description

本発明は、被搬送物を収容する収容部、収容部を移動可能に支持する複数の車輪、及び車輪の少なくとも一つを制動するブレーキを備えた搬送車であって、外力を受けて移動する受動式の搬送車（受動搬送車）、及びこれを備えた搬送システムに関する。

上記の受動搬送車として、従来、例えば、特開２０１９－１２７１９９号公報（下記特許文献１）に開示された電動アシスト付の運搬台車が知られている。この運搬台車は、同公報に開示されるように、シャーシフレーム、荷台部、電動アシスト力を付与する駆動部、並びに制動装置などを備えて構成される。そして、駆動部は、動力装置としてのモータ、並びに動力伝達装置のスプロケットやチェーンを備えており、これらはシャーシフレームに一体的に形成されたケーシング４内に組み込まれている。

また、制動装置は電磁ブレーキを備えており、電磁ブレーキの制動力がスプロケットやチェーン７を介して、シャーシフレームに設けられた後輪に伝達されるように構成されている。同様に、駆動部のモータの駆動力も、スプロケットやチェーン７を介して後輪に伝達される。

そして、制動装置の電磁ブレーキは、制御回路中のリレーによって制動が切換えられ、リレーがＯＮになると、電磁ブレーキの制動が作動し、リレーがＯＦＦになると電磁ブレーキの制動が解除される。尚、リレーは、運搬台車を取り扱う操作者の操作によって作動し、これによって電磁ブレーキが作動する。また、電動アシスト力を付与するモータも操作者の操作によって作動する。

斯くして、この運搬台車では、操作者は、自身の操作により、電磁ブレーキを解除することができるとともに、モータの電動アシスト力によって軽減された負荷の下で、運搬台車を操作することができ、また、電磁ブレーキを作動させることにより、運搬台車を制動した状態で停止させることができる。

特開２０１９－１２７１９９号公報

ところで、上述した運搬台車は、例えば、工作機械などが設備された生産工場などで用いることができ、例えば、除去加工を行う工作機械から排出された加工屑を収容する所謂チップバケットや、各工作機械にワークを搬送するワーク搬送車などに適用することができる。

そして、この工作機械の分野では、近年、ロボットを搭載して自律走行する所謂無人搬送車を用いた自動化が進められており、この無人搬送車を用いて前記チップバケットやワーク搬送車を牽引して搬送する試みがなされている。

ところが、前記運搬台車は、上述したように、これをそれぞれの使用エリアに運搬して使用する際に、設置した位置から移動しないように、前記電磁ブレーキなどの制動装置によって制動されている。このため、前記無人搬送車によってこれらを牽引するには、前記制動装置による制動を解除する必要があった。

そこで、従来、前記無人搬送車と受動搬送車とを連携させた自動化に当たり、受動搬送車の制動装置を、前記無人搬送車によって制御可能に構成された受動搬送車が求められている。

本発明は、以上の実情に鑑みなされたものであって、人の操作を除く、外部装置との協働によって、制動装置を制御可能な受動搬送車、及びこれを備えた搬送システムの提供を、その目的とする。

上記課題を解決するための本発明は、
被搬送物を収容する収容部、該収容部を移動可能に支持する複数の車輪、該車輪の少なくとも一つを制動する電磁ブレーキ、及び該電磁ブレーキの作動を制御する制御部を備え、外力を受けて移動する受動式の搬送車であって、
前記制御部は、外部装置からの作用によって前記電磁ブレーキの作動を制御するように構成された受動搬送車に係る。

また、本発明は、上記受動搬送車と、自律走行可能に構成されるとともに、前記受動搬送車に接続して該受動搬送車を移動させる自律搬送車とを備えた搬送システムであって、
前記自律搬送車は、前記制御部に対して、前記電磁ブレーキの制動と解除に関する作用を与えるように構成された搬送システムに係る。

本発明に係る受動搬送車及び搬送システムによれば、受動搬送車の制御部は、外部装置、例えば、前記自律搬送車からの作用によって電磁ブレーキの作動、即ち、制動と解除を制御する。前記制御部は、自律搬送車からの作用によって前記電磁ブレーキの制動を解除することができ、これにより、自律搬送車は、制動が解除された受動搬送車を牽引等によって走行させることができる。一方、自律搬送車は、受動搬送車を適宜位置に搬送した後、前記制御部に作用を与えて前記電磁ブレーキの制動を有効にすることにより、受動搬送車をその位置に停止させることができる。このように、本発明に係る受動搬送車及び搬送システムによれば、受動搬送車を用いた被搬送物の搬送を自動化することができ、その合理化を図ることができる。

上記の態様において、前記制御部は、前記電磁ブレーキを動作させるための制御信号を前記外部装置から受信するように構成されるとともに、受信した制御信号に応じて前記電磁ブレーキを動作させるように構成されていても良い。この構成によれば、前記制御部は、前記外部装置から制動を有効にする制御信号を受信したとき、前記電磁ブレーキを制動状態にし、制動を解除にする制御信号を受信したとき、前記電磁ブレーキの制動を解除する。

また、上記の態様において、前記制御部は、前記電磁ブレーキを動作させるための電力を前記外部装置から受電するように構成されるとともに、前記外部装置から電力を受電している間、前記電磁ブレーキを解除状態にするように構成されていても良い。この構成によれば、前記制御部は、前記外部装置から電力を受電している間、前記電磁ブレーキの制動を解除し、一方、前記外部装置から電力供給が遮断されると、前記電磁ブレーキを制動状態にする。

また、前記自律搬送車は、エンドエフェクタを先端部に有するロボットを備え、前記エンドエフェクタを介して前記受動搬送車に接続するように構成されていても良い。この自律搬送車によれば、ロボットのエンドエフェクタを前記受動搬送車に接続させた状態で、当該受動搬送車を自身に追随させて走行させることができる。したがって、受動搬送車を用いた被搬送物の搬送の自動化を図ることができるとともに、自律搬送車を用いた自動化の多様化を図ることができる。

以上のように、本発明に係る受動搬送車、及びこれを備えた搬送システムによれば、受動搬送車を用いた被搬送物の搬送を自動化することができ、その合理化を図ることができる。また、自律搬送車を用いた自動化の多様化を図ることができる。

本発明の一実施の形態に係る搬送システムを示した平面図である。 本実施形態に係る自律搬送車を示した斜視図である。 本実施形態に係るチップバケットと自律搬送車との係合状態を示した説明図である。

以下、本発明の具体的な実施の形態について、図面を参照しながら説明する。

図１に示すように、本例の搬送システム１は、工作機械１００に付設されたチップバケット１０と、自律搬送車２０とから構成される。尚、本例では、工作機械１００として、切削加工を行う所謂ＮＣ旋盤を例示しているが、当然のことながら、工作機械１００としては、このＮＣ旋盤に限られるものではなく、他の除去加工を可能な工作機械などを適用することができる。

図１に示すように、本例の工作機械１００には、チップコンベア１０１が設けられており、チップコンベア１０１は、工作機械１００の加工領域内で生じた切屑を搬送して、機外に搬出する。そして、チップバケット１０は、チップコンベア１０１の排出部の下方に配設され、チップコンベア１０１から排出された切屑を収容する。

前記チップバケット１０は、外力を受けて移動する受動式の搬送車（受動搬送車）であり、図３に示すように、上部が開口し、内部が収容室１１ａとなったボックス状の収容部１１と、この収容部１１の下面の４隅に設けられて、当該収容部１１を移動可能に支持する４つの車輪部１２と、この車輪部１２に対して設けられる電磁ブレーキ１３と、この電磁ブレーキ１３の作動を制御する制御部１４と、この制御部１４に電力を供給する非接触式の受電部１５とから構成される。尚、図３では、チップバケット１０の一部を破断した状態で図示している。

前記収容部１１は、その一つの外側面に、水平に延出するように固設された係合板１６と、所定間隔を空けて前記収容部１１の外側面に固設されて、前記係合板１６を下方から支持する一対の支持板１７を備えている。そして、前記係合板１６には、上下に貫通した矩形状を有する係合穴１６ａが設けられている。

また、前記収容部１１は、前記制御部１４及び受電部１５が格納される格納室１１ｂを、前記係合板１６及び支持板１７の下方位置に備えている。尚、この格納室１１ｂは、収容部１１に形成された収容室１１ａとは液密状に仕切られている。

前記車輪部１２は、所謂自在車輪と呼ばれるもので、水平な回転軸１２ｂを中心に回転する車輪１２ａと、この車輪１２ａを挟み込むように前記回転軸１２ｂを支持する２枚の支持板１２ｃと、この支持板１２ｂを垂直軸回りに回転自在に支持する環状をしたベアリング部１２ｄなどから構成され、このベアリング部１２ｄの上側が前記収容部１１の下面に固設されている。

そして、本例では、前記係合板１６が設けられる側の２つの車輪部１２を構成する各ベアリング部１２ｄの環内部に、それぞれ前記電磁ブレーキ１３が配設されており、各電磁ブレーキ１３はそれぞれ前記収容部１１の下面に固設されている。この電磁ブレーキ１３は、上下方向に進退する制動部材１３ａを備えており、前記制御部１４から電力が供給されると、制動部材１３ａを後退させ、一方、前記制御部１４からの給電が遮断されると、前記制動部材１３ａを進出させて、当該制動部材１３ａを前記車輪１２ａに圧接させ、これにより当該車輪１２ａの転動を制動（制止）する。

尚、本例では、４つの車輪部１２の全てを自在輪としているが、前記係合板１６とは反対側に設けられる２つの車輪部１２は、所謂、固定輪であっても良い。また、前記係合板１６が設けられる側の２つの車輪部１２にそれぞれ電磁ブレーキ１３を設けているが、これに限られるものでは無く、４つの車輪部１２の内の少なくとも一つに電磁ブレーキ１３が設けられていれば良い。

前記受電部１５は、詳しくは後述する自律搬送車２０に設けられる非接触式の給電部３８に接近した状態で、当該給電部３８から電力を受電し、受電した電力を前記制御部１４に供給する。また、前記制御部１４は、前記受電部１５から電力を供給されると、供給された電力を、前記電磁ブレーキ１３を作動させるために必要な電力に変換して、当該電磁ブレーキ１３に供給する。

図１から図３に示すように、前記自律搬送車２０は、無人搬送車３５、この無人搬送車３５に搭載されるロボット２５、前記無人搬送車３５内に設けられた非接触式の給電部３８、並びに同じく前記無人搬送車３５内に設けられて、前記ロボット２５及び無人搬送車３５を制御する制御装置４０などから構成される。尚、前記給電部３８は、図３に示すように、自律搬送車２０（言い換えれば、無人搬送車３５）が、前記チップバケット１０に対して係合する位置（係合位置）に移動したとき、前記受電部１５に対して、給電可能な位置に配設されている。尚、図３では、ロボット２５及び無人搬送車３５の一部のみを図示している。

前記無人搬送車３５は、その上面である載置面３６に前記ロボット２５が搭載され、また、オペレータが携帯可能な操作盤３７が付設されている。尚、この操作盤３７は、データの入出力を行う入出力部、当該無人搬送車３５及びロボット２５を手動操作する操作部、並びに画面表示可能なディスプレイなどを備えている。

また、無人搬送車３５は、施設内における自身の位置を認識可能なセンサ（例えば、レーザ光を用いた距離計測センサ）を備えており、前記制御装置４０による制御の下で、前記工作機械１００が配設された領域を含む、例えば工場内を無軌道で走行するように構成され、本例では、前記工作機械１００に対して設定された各作業位置、例えば、工作機械１００に対してワークを供給し、当該工作機械１００からワークを取り出す位置、並びに当該工作機械１００に配置された前記チップバケット１０に係合する位置（係合位置）などに経由する。

前記ロボット２５は、マニュピレータ部である第１アーム２６、第２アーム２７及び第３アーム２８の３つのアームを備えた多関節型のロボットであり、第３アーム２８の先端部には支持軸２９が取り付けられ、また、この支持軸２９には、エンドエフェクタとしてのハンド３０が装着されている。更に、前記支持軸２９には、支持バー３１が取り付けられ、この支持バー３１には、同じくエンドエフェクタとしてのカメラ３２が装着されている。そして、ロボット２５は、前記制御装置４０による制御の下で、これらハンド３０及びカメラ３２を３次元空間内で移動させる。

前記制御装置４０は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭなどを含むコンピュータから構成され、予め作成された動作プログラムに従って、無人搬送車３５を移動させるとともに、ロボット２５のマニュピレータ部２６，２７，２８、及びハンド３０を動作させる。尚、制御装置４０は、無人搬送車３５が走行する工場内に配置された機械、装置、機器など（装置等）の配置情報を含むマップ情報、並びに、前記センサによって検出される距離データなどに基づいて、工場内における無人搬送車３５の位置などを認識し、認識された位置等に基づいて、当該無人搬送車３５が指令された位置に移動するように、当該無人搬送車３５の動作を制御する。また、制御装置４０は、ティーチング操作によって予め設定された姿勢を取るように、前記ロボット２５のマニュピレータ部２６，２７，２８を操作する。

特に、本例では、前記自律搬送車２０は、前記制御装置４０による制御の下で、以下に説明するような、チップバケット１０の交換動作を実行する。

即ち、まず、前記制御装置４０は、前記無人搬送車３５を対象のチップコンベア１０の近傍に移動させて、そのカメラ３２によって、チップバケット１０の収容室１１ａ内を撮像させる。そして、得られた画像を解析して、収容室１１ａ内の切屑の収容量が所定の基準量を超えているかどうかを判別し、超えていないと判断される場合には、次のタイミングで、このチップバケット１０に経由するまで、前記無人搬送車３５及びロボット２５に、予定された他の作業を実行させる。

一方、撮像画像を解析した結果、収容室１１ａ内の切屑の収容量が所定の基準量を超えていると判断された場合には、前記制御装置４０は、当該チップバケット１０に対して設定された前記係合位置に、前記無人搬送車３５を移動させる（図３参照）。これにより、前記自律搬送車２０の給電部３８から、前記チップバケット１０の受電部１５に電力が給電されるとともに、当該受電部１５から前記制御部１４を介して前記電磁ブレーキ１３に電力が供給され、これによって電磁ブレーキ１３の制動部材１３ａが後退して、当該制動部材１３ａによる制動が解除される。

これと同時に、前記制御装置４０は、図３に示すように、前記ロボット２５のマニュピレータ部２６，２７，２８を動作させて、前記ハンド３０の爪部３０ａを、前記チップバケット１０の係合板１６に形成された係合穴１６ａに上から挿入させ、この後、前記ハンド３０の爪部３０ａを開いて、当該爪部３０ａにより前記係合穴１６ａを内張りさせる。これにより、ロボット２５と前記チップバケット１０とが相互に係合された状態となる。

次に、前記制御装置４０は、前記チップコンベア１０１を停止させる制御信号を前記工作機械１００に送信して、当該チップコンベア１０１を停止させた後、前記チップバケット１０を牽引した状態の無人搬送車３５を所定ルートで走行させて、チップバケット１０を所定の廃棄場所まで移動させ、当該チップバケット１０内に収容された切屑を廃棄可能な状態にする。

ついで、自律搬送車２０は、前記制御装置４０による制御の下で、廃棄場所に移送したチップバケット１０に代えて、新たな空のチップバケット１０を、その係合板１６に前記ハンド３０を係合させた状態で搬送して、この新たなチップコンベア１０を工作機械１００に対して配置する。

次に、前記制御装置４０は、前記ハンド３０の爪部３０ａを閉じて、ハンド３０と係合板１６との係合を解除するとともに、前記ロボット２５のマニュピレータ部２６，２７，２８を動作させて、爪部３０ａを係合板１６の係合穴１６ａから抜き取り、この後、無人搬送車３５をチップバケット１０から遠ざける。これにより、自律搬送車２０の給電部３８とチップバケット１０の受電部１５とが離隔して、給電部３８から受電部１５への電力の供給が遮断され、これに伴って、制御部１４を介した電磁ブレーキ１３への電力の供給が遮断される。そして、電力の供給が遮断されると、当該電磁ブレーキ１３の制動部材１３ａが進出して前記車輪１２ａに圧接し、これにより、当該車輪１２ａの転動が制動され、この結果、チップバケット１０がその位置に制止される。

また、これと同時に、制御装置４０は、前記チップコンベア１０１を駆動させる制御信号を前記工作機械１００に送信して、当該チップコンベア１０１を再稼働させる。

斯くして、以上の構成を備えた本例の搬送システム１によれば、チップバケット１０は、自律搬送車２０が接近することによって、その給電部３８から受電部１５を介して電力の供給を受け、制御部１４は、供給された電力によって、電磁ブレーキ１３による制動を解除する。一方、自律搬送車２０が遠ざかり、給電部３８からの電力の供給が遮断されると、電磁ブレーキ１３の制動部材１３ａが進出して車輪１２ａに圧接し、これにより車輪１２ａの転動が制動され、この結果、チップバケット１０が制止される。

このように、本例の搬送システム１では、チップバケット１０は、自律搬送車２０からの作用によって電磁ブレーキ１３の制動を解除することができ、これにより、自律搬送車２０は、制動が解除されたチップバケット１０を牽引等によって走行させることができるようになる。一方、自律搬送車２０は、チップバケット１０を適宜位置に搬送した後、当該チップバケット１０から離れることにより、前記制御部１４に供給される電力を遮断するという作用を当該制御部１４に与え、これにより前記電磁ブレーキ１３の制動が有効にされて、チップバケット１０がその位置に停止される。斯くして、本例の搬送システム１によれば、チップバケット１０を用いた切屑の搬送の自動化（合理化）を図ることができるとともに、ロボット２５を有する自律搬送車２０を用いた自動化の推進、及びその運用の多様化を図ることができる。

以上、本発明の具体的な実施の形態について説明したが、本発明が採り得る態様は、何ら、上例のものに限定されるものでは無い。

例えば、前記チップコンベア１０の制御部１４は、前記電磁ブレーキ１３を動作させるための制御信号を前記自律搬送車２０の制御装置４０から受信するように構成され、受信した制御信号に応じて前記電磁ブレーキ１３を動作させるように構成されていても良い。

この構成によれば、例えば、自律搬送車２０は、カメラ３２によって撮像された撮像画像を解析した結果、収容室１１ａ内の切屑の収容量が所定の基準量を超えていることが判明した場合には、前記制御装置４０による制御の下で、前記チップバケット１０に対して設定された係合位置に前記無人搬送車３５を移動させる。これにより、自律搬送車２０の給電部３８から、チップバケット１０の受電部１５に電力が給電されるとともに、当該受電部１５から前記制御部１４に電力が供給される。

次に、前記制御装置４０は、前記チップバケット１０の制御部１４に対して制動解除信号（制御信号）を送信し、この信号を受信した制御部１４は、前記電磁ブレーキ１３に所定の電力を供給する。これにより、電磁ブレーキ１３の制動部材１３ａが後退して、当該制動部材１３ａによる車輪１２ａの制動が解除され、チップバケット１０が移動可能になる。

また、これと同時に、前記制御装置４０は、前記ロボット２５のマニュピレータ部２６，２７，２８、及びハンド３０を動作させて、爪部３０ａをチップバケット１０の係合板１６に係合させ、これにより、ロボット２５と前記チップバケット１０とを相互に係合させる。この後、前記制御装置４０は、チップバケット１０を牽引した状態の無人搬送車３５を所定ルートで走行させる。

一方、自律搬送車２０は、制御装置４０による制御の下、新たな空のチップバケット１０を、その係合板１６に前記ハンド３０を係合させた状態で搬送して、前記工作機械１００に対して配置する。そして、配置後、制御装置４０は、チップバケット１０の制御部１４に対して制動信号（制御信号）を送信し、この制動信号を受信した制御部１４は、前記電磁ブレーキ１３への電力の供給を遮断する。これにより、電磁ブレーキ１３の制動部材１３ａが進出して車輪１２ａに圧接し、この圧接によって車輪１２ａの転動が制動され、チップバケット１０が制止される。

次に、制御装置４０は、ロボット２５を駆動して、そのハンド３０とチップバケット１０の係合板１６との係合を解除した後、無人搬送車３５をチップバケット１０から遠ざける。これにより、自律搬送車２０の給電部３８とチップバケット１０の受電部１５とが離隔して、給電部３８から受電部１５への電力の供給が遮断される。

尚、この態様において、前記受電部１５は、非接触給電によって前記給電部３８から供給される電力を蓄えるバッテリーを備えていても良い。このようにすれば、前記制御部１４は、前記給電部３８から給電を受けていない状態でも、バッテリーに蓄えられた電力によって前記電磁ブレーキ１３の動作を制御することができる。

また、上述した各態様では、自律搬送車２０に設けた給電部３８から、チップバケット１０に設けた受電部１５に対して、非接触で電力を供給する構成としたが、この態様に限られるものでは無く、無人搬送車３５を、チップバケット１０に対する係合位置に位置決めした際に、適宜コネクタにより、前記給電部３８と受電部１５とが接続され、このように接続されることによって、給電部３８から受電部１５に電力が供給されるように構成された態様としても良い。

また、自律搬送車２０のロボット２５及び無人搬送車３５の構成は、あくまでも一例であって、上述した構成に限定されるものでは無い。

また、上例のチップバケット１０は、被搬送物を収容する収容部、この収容部を移動可能に支持する複数の車輪、この車輪の少なくとも一つを制動する電磁ブレーキ、及び該電磁ブレーキの作動を制御する制御部を備え、外力を受けて移動する受動搬送車の一例であって、受動搬送車としては、前記の構成を備える搬送車であれば、上例のチップバケット１０に何ら限定されるものでは無い。更に一例を挙げるとすれば、ワークや工具を搬送するためのワーク搬送車や工具搬送車、クーラント搬送車を例示することができる。この場合、ワーク搬送車や工具搬送車に所定数のワークや工具が収容されたことを条件にして、自律搬送車２０によってワーク搬送車や工具搬送車を搬送する態様を採ることができる。或いは、工作機械のクーラント貯留量が規定量を下回った場合に補充用クーラントを収容するクーラント搬送車を自律搬送車２０が搬送し、工作機械の所定位置に設けられたクーラントタンクに対してクーラントを供給する態様を例示することができる。また、ワーク搬送車に収容されたワークが加工前の素材ワークであり、当該素材ワークが加工の為に工作機械へと投入され、ワーク搬送車に収容された素材ワークの数が所定数を下回った場合に自律搬送車２０がワーク搬送車を搬送する態様も例示することができる。

また、上例では、ロボット２５の爪部３０ａをチップバケット１０の係合板１６に係合させることで、自律搬送車２０とチップバケット１０を係合させるように構成したが、これに限られるものでは無く、例えば、受動搬送車であるチップバケット１０と無人搬送車３５の内の一方に連結器を設け、他方に被連結器を設けて、連結器と被連結器とを結合することにより、受動搬送車と無人搬送車３５とを連結し、このように連結した状態で、自律搬送車２０により受動搬送車を搬送するようにしても良い。

繰り返しになるが、上述の実施形態の説明は、すべての点で例示であって、制限的なものではない。当業者にとって変形および変更が適宜可能である。本発明の範囲は、上述の実施形態ではなく、特許請求の範囲によって示される。さらに、本発明の範囲には、特許請求の範囲内と均等の範囲内での実施形態からの変更が含まれる。

１ 搬送システム
１０ チップバケット
１１ 収容部
１２ 車輪部
１２ａ 車輪
１２ｂ 回転軸
１２ｃ 支持板
１２ｄ ベアリング部
１３ 電磁ブレーキ
１３ａ 制動部材
１４ 制御部
１５ 受電部
１６ 係合板
１６ａ 係合穴
１７ 支持板
２０ 自律搬送車
２５ ロボット
３０ ハンド
３０ａ 爪部
３２ カメラ
３５ 無人搬送車
３８ 給電部
４０ 制御装置

本発明は、被搬送物を収容する収容部、収容部を移動可能に支持する複数の車輪、及び車輪の少なくとも一つを制動するブレーキを備えた搬送車であって、外力を受けて移動する受動式の搬送車（受動搬送車）、自律搬送車及びこれらを備えた搬送システムに関する。

Claims (7)

1. 被搬送物を収容する収容部、該収容部を移動可能に支持する複数の車輪、該車輪の少なくとも一つを制動する電磁ブレーキ、及び該電磁ブレーキの作動を制御する制御部を備え、外力を受けて移動する受動式の搬送車であって、
   前記制御部は、外部装置からの作用によって前記電磁ブレーキの作動を制御するように構成されていることを特徴とする受動搬送車。
2. 前記制御部は、前記電磁ブレーキを動作させるための制御信号を前記外部装置から受信するように構成されるとともに、受信した制御信号に応じて前記電磁ブレーキを動作させるように構成されていることを特徴とする請求項１記載の受動搬送車。
3. 前記制御部は、前記電磁ブレーキを動作させるための電力を前記外部装置から受電するように構成されるとともに、前記外部装置から電力を受電している間、前記電磁ブレーキを解除状態にするように構成されていることを特徴とする請求項１記載の受動搬送車。
4. 前記請求項１に記載した受動搬送車と、
   自律走行可能に構成されるとともに、前記受動搬送車に接続して該受動搬送車を移動させる自律搬送車とを備えた搬送システムであって、
   前記自律搬送車は、前記制御部に対して、前記電磁ブレーキの制動と解除に関する作用を与えるように構成されていることを特徴とする搬送システム。
5. 前記請求項２に記載した受動搬送車と、
   自律走行可能に構成されるとともに、前記受動搬送車に接続して該受動搬送車を移動させる自律搬送車とを備えた搬送システムであって、
   前記自律搬送車は、前記制御部に対して、前記制御信号を送信するように構成されていることを特徴とする搬送システム。
6. 前記請求項３に記載した受動搬送車と、
   自律走行可能に構成されるとともに、前記受動搬送車に接続して該受動搬送車を移動させる自律搬送車とを備えた搬送システムであって、
   前記自律搬送車は、前記制御部に対して、前記電磁ブレーキを動作させるための電力を供給するように構成されていることを特徴とする搬送システム。
7. 前記自律搬送車は、エンドエフェクタを先端部に有するロボットを備え、前記エンドエフェクタを介して前記受動搬送車に接続するように構成されていることを特徴とする請求項４から６のいずれか１項に記載の搬送システム。
   
   

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