JP2023118427A - 構造物点検装置および構造物点検システム - Google Patents

Abstract

【課題】特殊高所作業者が危険を冒して構造物に接近しなくても構造物の状態を容易かつ安全に点検することができる構造物点検装置を提供する。【解決手段】所定の張力をもって設置される第１の索具７と、所定の張力をもって設置されている第１の索具７の長手方向で移動するように、第１の索具７に設置される移動体９と、移動体９に設置され移動体９ともに移動する撮影装置１）と、所定の張力をもって設置されている第１の索具７の長手方向で撮影装置１１を移動させるために、移動体９、撮影装置１１の少なくともいずれかに設置され、第１の索具７に沿って延伸する第２の索具１３とを有する構造物点検装置１である。【選択図】図３

Description

本発明は、構造物点検装置および構造物点検システムに係り、特に、撮影装置を用いて構造物を点検するものに関する。

従来、国の社会活動、経済活動を支えてきた高速道路を含む道路構造物は、建設後５０年を超えた物が増えたこともあり、疲労や腐食などの経年劣化が多く確認されるようになってきた。このような背景のもと、道路法施行規則改正（平成２６年３月３１日公布、７月１日施行）により、道路橋の定期点検では、必要な知識及び技能を有する者が５年に１回の頻度で近接目視点検を行うことが義務化された。このため、点検が困難な場合であっても、５年に１回は必ず近接目視点検することが必要となった。

鋼橋の経年劣化の一つである腐食損傷は、進展すると部材が断面欠損するおそれがあり、場合によっては落橋倒壊につながる重大な損傷である。したがって、点検による早期発見が重要であるが、腐食損傷は狭隘部や点検が困難な箇所で深刻化しやすい傾向がある。ここで、橋梁等の点検装置として特許文献１に記載の装置を掲げることができる。

特開平９－３１２８３７号公報

ところで、高速道路等の道路には内部に設置されるべき昇降用梯子が未設置、設置位置が不適切、もしくは腐食していて安全に使用することができない鋼製橋脚が存在する。これらの鋼製橋脚の内面は、横梁から特殊高所作業者がロープアクセスで下に下りるしか、近接目視点検をする手段が無い。

しかし、横梁から特殊高所作業者がロープアクセスで下に下りる手法は危険を伴う上、費用もかかることから、実際に実行されたことはほとんど無く、これまでは横梁から下を見下ろすだけの遠方目視点検することしかしていない。このため、上から下に下りなくても近接目視点検と同レベルの点検が容易かつ安全にできる新たな代替技術が必要となっている。また、鋼製橋脚以外の構造物においても同様に上述した代替技術が必要となっている。

ここで、図１１を参照して鋼製橋脚３０３が採用されている高架橋３０１について説明する。高架橋３０１では、図１１（ａ）で示すように、地面３０７から互いが離れて起立している複数本の鋼製橋脚３０３の上端部に、主桁３０５が渡されている。

鋼製橋脚３０３は筒状に形成されており、筒の内部には、昇降用梯子３０９、３１１が設置されている。昇降用梯子３０９、３１１は、図１１（ｂ）で示すように、鋼製橋脚３０３の径方向および周方向で互いの位置がずれている場合がある。このような昇降用梯子３０９、３１１の設置態様では、点検作業をする者が、互いの位置がずれている昇降用梯子３０９、３１１間での乗り移りをする必要がある。

たとえば、鋼製橋脚３０３において、鋼製橋脚３０３の内部に昇降用梯子３０９、３１１を使用して降りていく場合、昇降用梯子３０９から梯子３１１の乗り移る必要がある。しかしながら、昇降用梯子３０９から梯子３１１への乗り移りは容易ではなく、鋼製橋脚３０３の内部を目視点検することは困難になっている。

本発明は、特殊高所作業者が危険を冒して構造物に接近しなくても構造物の状態を容易かつ安全に点検することができる構造物点検装置および構造物点検システムを提供することを目的とする。

請求項１に記載の発明は、所定の張力をもって設置される第１の索具と、記所定の張力をもって設置されている第１の索具の長手方向で移動するように、前記第１の索具に設置される移動体と、前記移動体に設置され、前記移動体ともに移動する撮影装置と、前記所定の張力をもって設置されている第１の索具の長手方向で前記撮影装置を移動させるために、前記移動体、前記撮影装置の少なくともいずれかに設置され、前記第１の索具に沿って延伸する第２の索具とを有する構造物点検装置である。

請求項２に記載の発明は、前記移動体は筒状の部材で構成されており、前記第１の索具が前記筒状の部材を貫通することで、前記移動体が前記第１の索具に設置されるように構成されており、前記撮影装置は、前記所定の張力をもって設置されている第１の索具の延伸方向に対して交差する方向に、前記移動体から突出しており、前記第２の索具は、前記撮影装置に設置されており、前記第１の索具とほぼ平行に延伸するようになっている請求項１に記載の構造物点検装置である。

請求項３に記載の発明は、記第１の索具および前記第２の索具を支持する索具支持体と、前記索具支持体に設けられ、前記第１の索具を巻き取りまた巻き取っている前記第１の索具を繰り出す第１のスプールと、前記索具支持体に設けられ、前記第２の索具を巻き取りまた巻き取っている前記第２の索具を繰り出す第２のスプールとを有し、前記第１の索具は、錘によって張力が付与されるようになっている請求項１または請求項２に記載の構造物点検装置である。

請求項４に記載の発明は、環状に形成されている枠体と、前記枠体の内側で前記枠体に回転自在に設けられており前記第１の索具が前記枠体の内側を貫通するようにして前記第１の索具が掛けられる索輪とを備えて構成されており、前記枠体が前記索具支持体に設けられている第１の滑車と、環状に形成されている枠体と、前記枠体の内側で前記枠体に回転自在に設けられており前記第２の索具が前記枠体の内側を貫通するようにして前記第２の索具が掛けられる索輪とを備えて構成されており、前記枠体が前記索具支持体に設けられている第２の滑車とを有する請求項３に記載の構造物点検装置である。

請求項５に記載の発明は、前記撮影装置が超広角レンズを用いて画角が広い映像を撮影するようになっている請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の構造物点検装置と、前記撮影装置で撮影された歪んだ映像を歪みの少ない映像に補正する映像補正部と、前記映像補正部で補正された映像を表示する端末とを有する構造物点検システムである。

請求項６に記載の発明は、前記撮影装置で撮影された映像を受け取り、前記受け取った映像と、この受け取った映像の被写体を特定するための情報と、前記受け取った映像についての撮影時間に関する情報とを関連付けて記憶するサーバーを有する請求項５に記載の構造物点検システムである。

請求項７に記載の発明は、前記撮影装置が超広角レンズを用いて画角が広い映像を撮影するようになっている請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の構造物点検装置と、前記撮影装置で撮影された映像を受け取り、前記受け取った映像と、この受け取った映像の被写体を特定するための情報と、前記受け取った映像についての撮影時間に関する情報とを関連付けて記憶するサーバーを有する構造物点検システムである。

本発明によれば、特殊高所作業者が危険を冒して構造物に接近しなくても構造物の状態を容易かつ安全に点検することができるという効果を奏する。

本発明の実施形態に係る構造物点検装置の平面図である。 図１におけるＩＩ矢視図である。 図１におけるＩＩＩ矢視図である。 図１におけるＩＶ矢視図である。 図１におけるＶ矢視図である。 図４におけるＶＩ部の拡大図である。 図６におけるＶＩＩ矢視図である。 図６におけるＶＩＩＩ矢視図である。 図６におけるＩＸ矢視図である。 （ａ）は図２におけるＸＡ部の拡大図であり、（ｂ）は（ａ）におけるＸＢ矢視図であり、（ｃ）は（ａ）におけるＸＣ矢視図である。 （ａ）は本発明の実施形態に係る構造物点検装置の点検対象である構造物の正面図であり、（ｂ）は（ａ）におけるＸＩＢ－ＸＩＢ断面を示す図である。 本発明の実施形態に係る構造物点検におけるフローを示す図である。 本発明の実施形態に係る構造物点検装置の撮影装置で撮影された歪んだ映像を示す図である。 本発明の実施形態に係る構造物点検装置の撮影装置で撮影され補正された映像を示す図である。 （ａ）は本発明の実施形態に係る構造物点検装置の点検対象の正面図であり、（ｂ）は（ａ）におけるＸＶＢ－ＸＶＢ断面を示す図である。 本発明の実施形態に係る構造物点検システムの概略構成を示す図である。

本発明の実施形態に係る構造物点検装置（構造物検査装置；構造物撮影装置）１、構造物点検システム（構造物検査システム）３は、たとえば、橋脚等の構造物５を点検するものである。まず、構造物点検装置１について説明する。

ここで、説明の便宜のために、水平な所定の一方向を縦方向とし、水平な所定の他の一方向であって縦方向に対して直交する方向を横方向とし、縦方向と横方向とに対して直交する方向を上下方向とする。

構造物点検装置１は、図１～図１０で示すように、第１の索具（たとえば、繊維索、鋼索等のロープ）７と移動体９と撮影装置１１と第２の索具（たとえば、繊維索、鋼索等のロープ）１３とを備えて構成されている。

第１の索具７は、所定の場所で所定の張力をもって延伸し設置されるようになっている。移動体９は、所定の張力をもって設置されている第１の索具７の長手方向（延伸方向；張力がかかっている方向）で、第１の索具７に対し移動するようにして、第１の索具７の長手方向の中間部で第１の索具７に設置されるようになっている。なお、移動体９は、第１の索具７とは別体で構成されている。

撮影装置１１は、移動体９にたとえば一体的に設置されており、移動体９ともに移動するようになっている。撮影装置１１として、たとえば、全方位カメラの機能を備えている撮影装置を掲げる。

さらに説明すると、撮影装置１１は、超広角レンズ（魚眼レンズを含む）を用いて画角が広い映像（たとえは、画角が１８０°以上である全方位の映像；静止画像でもよく動画でもよい。）を撮影するようになっている。

所定の張力をもって所定の空間に延伸し設置されている第１の索具７の長手方向で、第１の索具７に対して移動体９とともに撮影装置１１を移動させるために、第２の索具１３が設けられている。第２の索具１３は、移動体９、撮影装置１１の少なくともいずれかに設置されており、第１の索具７に沿って延伸するようになっている。

第１の索具７は、たとえば、上下方向で延伸し設置されるようになっている。第２の索具１３は、所定の張力をもって設置されている第１の索具７から水平方向で僅かに離れ、第１の索具７に対して平行に延伸するようになっている。なお、第１の索具７を、上下方向に対して斜めな方向に延伸させてもよい。この場合、第１の索具７の延伸方向と上下方向との交差角度が、３０°以内の角度になっているが、上記交差角度が３０°を超えても６０°以内になっていてもよい。

第２の索具１３で撮影装置１１が上側に引っ張られることで、所定の張力をもって設置されている第１の索具７にガイドされ第１の索具７に沿って撮影装置１１が上側に移動するようになっている。また、第２の索具１３を緩めると、重力の作用により、所定の張力をもって設置されている第１の索具７にガイドされ第１の索具７に沿って撮影装置１１が下側に移動するようになっている。

移動体９は筒状の部材（たとえば円筒状の部材）で構成されている。第１の索具７が筒状の部材（移動体）９を貫通することで、移動体９が第１の索具７に設置されるよう構成されている。

撮影装置１１は、所定の張力をもって設置されている第１の索具７の延伸方向（たとえば上下方向）に対して交差する方向（たとえば直交する方向である水平な横方向）に、移動体９から突出している。

第２の索具１３は、この長手方向の一端（下端）が撮影装置１１（たとえば、撮影装置１１の、第１の索具７から離れた端部）に設置されている。また、第２の索具１３は、第１の索具７から僅かに離れて、第１の索具７とほぼ平行に延伸するようになっている。

また、構造物点検装置１には、索具支持体１５と第１のスプール（第１のリール）１７と第２のスプール（第２のリール）１９とが設けられている。索具支持体１５は、第１の索具７および第２の索具１３を支持するようになっている。

第１のスプール１７は、索具支持体１５に設けられており、第１の索具７を巻き取りまた巻き取っている第１の索具７を繰り出す（延出させる）ようになっている。第２のスプール１９は、索具支持体１５に設けられており、第２の索具１３を巻き取りまた巻き取っている第２の索具１３を繰り出す（延出させる）ようになっている。なお、第１の索具７は第２の索具１３よりも太くなっており、第１の索具７の引張強度の値は、第２の索具１３の引張強度の値よりも大きくなっている。

第１の索具７の、第１のスプール１７とは反対側に端部（長手方向の下端部）に設けられた錘２１によって、第１の索具７に張力が付与されるようになっている。なお、錘２１の質量（重量）は容易に調整可能になっている。

第２の索具１３の、第２のスプール１９とは反対側に端部（長手方向の下端部）に設けられた撮影装置１１と移動体９との質量（重量）によって、第２の索具１３に張力が付与されるようになっている。なお、別途、錘（図示せず）を設け、第２の索具１３の張力を調整するようにしてもよい。

また、構造物点検装置１には、第１の滑車２３と第２の滑車２５とが設けられている。第１の滑車２３は、枠体２７と索輪２９とを備えて構成されている。枠体２７は環状に形成されている。索輪２９は、枠体２７の内側で枠体２７に回転自在に設けられている。そして、第１の滑車２３では、第１の索具７が枠体２７の内側を貫通するようにして第１の索具７が索輪２９に掛けられる（巻き掛けられる）ようになっている。また、枠体２７が索具支持体１５に一体的に設けられていることで、第１の滑車２３が索具支持体１５に設置されている。

同様にして、第２の滑車２５は、枠体２７と索輪２９とを備えて構成されている。第２の滑車２５では、第２の索具１３が枠体２７の内側を貫通するようにして第２の索具１３が索輪２９に掛けられる（巻き掛けられる）ようになっている。また、枠体２７が索具支持体１５に一体的に設けられていることで、第２の滑車２５が索具支持体１５に設置されている。

構造物点検システム３は、図１６で示すように、構造物点検装置１と映像補正部（図示せず）と端末（たとえばＩＣＴ端末；携帯型のモニター）３１とを備えて構成されている。映像補正部は、撮影装置１１で撮影された歪んだ映像（歪みの大きい映像；図１３参照）を、歪みの少ない映像（図１４参照）に補正するようになっている。

映像補正部は、たとえば、端末３１に設けられている。撮影装置１１には、撮影した映像を送信するための通信部が設けられている。端末３１には、撮影装置１１が送信した映像を受信する通信部が設けられている。端末３１は、第１のネットワーク（たとえば無線ＬＡＮ）３３を介して撮影装置１１で撮影された歪んだ映像を受けとり、端末３１の映像補正部が、受け取った映像を歪みの少ない映像に補正するようになっている。

端末３１は、撮影装置１１の送信部で送られ映像補正部で補正された映像を遅滞なくリアルタイムで表示するようになっている。また、端末３１は、撮影装置１１の被写体である構造物５の近くで使用される。なお、映像補正部が、撮影装置１１に設けられていてもよい。そして、撮影装置１１が映像補正部で補正された映像を送信するようになっていてもよい。

なお、撮影装置１１として、たとえば、ズームレンズを備えたものを採用し、この撮影装置１１によって画角が異なる映像を撮影するようにしてもよい。そして、撮影装置１１によって撮影される映像の画角を、端末３１からの遠隔操作によって変更できるように構成されていてもよい。焦点距離の長いレンズで撮影された歪みの少ない映像を、映像補正部での補正をすることなく、端末３１で表示するようにしてもよい。さらに、歪みの多い映像について、映像補正部での補正をすることなく、端末３１で表示するようにしてもよい。

また、構造物点検システム３には、サーバー３５が設けられている。サーバー３５は、撮影装置１１で撮影された映像を第２のネットワーク３７を介して受け取るようになっている。そして、受け取った映像と、この受け取った映像の被写体（撮影装置１１で撮影した構造物５）を特定するための情報と、受け取った映像についての撮影時間に関する情報とを関連付けて記憶するようになっている。

第２のネットワーク３７として、端末３１とサーバー３５とをつないでいるインターネット等を掲げることができる。撮影装置１１で撮影された映像は、たとえば、端末３１と第２のネットワーク３７とを介してサーバー３５に送られる。映像の被写体を特定するための情報は、たとえば、端末３１によって入力されサーバー３５に送られる。

映像の被写体を特定するための情報として、たとえば、被写体の名称、被写体の名称と撮影された部位、被写体の位置情報等を掲げることができる。被写体の位置情報等として、たとえば、端末３１が取得した緯度、経度を掲げることができる。映像についての撮影時間に関する情報は、たとえば、撮影装置１１によって付与されたものが、サーバー３５に送られる。

なお、撮影装置１１で撮影された映像等のうち、進行した錆び等の異常がある映像等に異常を示すタグ付けをして、サーバー３５が記憶するようになっていてもよい。上記タグ付けは、たとえば、端末３１でなされる。さらに、撮影装置１１で撮影された映像等のうち、進行した錆び等の異常がある映像等のみをサーバー３５が記憶するようになっていてもよい。

ここで、構造物点検装置１についてさらに詳しく説明する。

索具支持体１５は、図１から図３で示すように、索具支持体本体部３９と滑車支持部４１とスプール支持部４３とを備えて構成されている。索具支持体本体部３９は、細長い角パイプで構成されて縦方向に長く延びている。

滑車支持部４１は、やや細長い矩形な板状に形成されており、長手方向が横方向になっている。滑車支持部４１はこの長手方向の中間部が、索具支持体本体部３９の長手方向の一方の端部である第１の端部に接合されている。

スプール支持部４３は、所定の長さの細長い角パイプを適宜接合したことで、縦方向で見て「Ｔ」字状に形成されている（図５参照）。スプール支持部４３は、この下端（「Ｔ」字の下端）が、索具支持体本体部３９の長手方向の他方の端部である第２の端部に接合されている。また、スプール支持部４３は、上下方向では、索具支持体本体部３９から上側に突出している。

第１のスプール１７は円筒状のスプール本体部４５と一対の鍔部４７とを備えて構成されている。鍔部４７は円板状に形成されており、スプール本体部４５の両端部に設けられている。第１のスプール１７は、スプール本体部４５の円筒の中心軸を中心にして回転するようにして、スプール支持部４３の端部（「Ｔ」字の上の横棒の一方の端）に設けられている。第１の索具７は、第１のスプール１７が回転することで、スプール本体部４５に巻かれる等するようになっている。

また、第１のスプール１７は、回転防止部によって回転が阻止されるようになっている。回転防止部は、たとえば、鎖等の紐状部材４９で構成されている。紐状部材４９の一方の端部は、図３で示すように、索具支持体１５に接合されている。紐状部材４９の他方の端部は、第１のスプール１７の鍔部４７に着脱自在になっている。

紐状部材４９の他方の端部が、図３で示すように、第１のスプール１７の鍔部４７に接合されているときには、第１のスプール１７の矢印Ａ３で示す方向への回転が阻止され、第１のスプール１７に巻かれている第１の索具７の繰り出しがされないようになっている。紐状部材４９の一方の端部が第１のスプール１７の鍔部４７に接合されていないときには、第１のスプール１７は、矢印Ａ３で示す方向へ回転できるようになっている。もちろん、矢印Ａ３で示す方向とは逆方向へも回転できるようになっている。

第２のスプール１９は、第１のスプール１７と同様に構成されており、第１のスプール１７と同様にして、スプール支持部４３の端部（「Ｔ」字の上の横棒の他方の端）に設けられている。第２の索具１３は、第２のスプール１９が回転することで、スプール本体部４５に巻かれる等するようになっている。また、第２のスプール１９も、第１のスプール１７と同様にして、回転防止部によって回転が阻止されるようになっている。

第１の滑車２３は、上述したように、枠体２７と索輪２９とを備えて構成されている。枠体２７は、図１０で示すように、平板状の底板部５１と平板状の上板部５３と平板状の一対の側板部５５とを備えて構成されている。枠体２７を縦方向で見ると、図１０（ｂ）で示すように、矩形な環状になっている。

索輪２９は、所定の厚さの円板状に形成されている。ただし、索輪２９の外周には、第１の索具７が入り込む円弧状の凹部５７が形成されている。索輪２９は、一対の側板部５５で支持されており、矩形な環状の枠体２７内側に設置されている。また、索輪２９は、この円板の中心軸（横方向に延びている中心軸）を中心にして、枠体２７に対して回転するようになっている。

また、第１の滑車２３は、枠体２７の底板部５１が、索具支持体１５の滑車支持部４１に接合され、滑車支持部４１から上側に突出するようにして、索具支持体１５に設けられている。また、横方向では、第１の滑車２３は、滑車支持部４１の一方の端部に設けられている。

第２の滑車２５も、第１の滑車２３と同様に構成され、第１の滑車２３と同様にして、索具支持体１５に設けられている。なお、横方向では、第２の滑車２５は、滑車支持部４１の他方の端部に設けられている。

第１の索具７は、第１のスプール１７に巻かれているとともに、第１のスプール１７から延出している。第１のスプール１７を回転させることで、第１の索具７の第１のスプール１７からの延出長さを調節することができるようになっている。

第１のスプール１７から延出している第１の索具７は、概ね縦方向に延びて第１の滑車２３に巻き掛けられ、さらに、第１の滑車２３から下側に延出している。第１の索具７の下端には錘２１が設置されている（吊り下げられている）。この錘２１によって、第１の索具７にかかっている張力が付与されるようになっている。

なお、錘２１としてたとえば飲料が入っているペットボトルが採用されている。第１の索具７の下端に吊り下げられているペットボトルの個数を変えることで、第１の索具７にかかる張力の値を調整することができるようになっている。

第２の索具１３は、第２のスプール１９に巻かれているとともに、第２のスプール１９から延出している。第２のスプール１９を回転させることで、第２の索具１３の第２のスプール１９からの延出長さを調節することができるようになっている。

第２のスプール１９から延出している第２の索具１３は、概ね縦方向に延びて第２の滑車２５に巻き掛けられ、さらに、第２の滑車２５から下側に延出している。第２の索具１３の下端は、撮影装置１１に接合されている。

円筒状の移動体９は、第１の滑車２３から下側に延出している第１の索具７に設置されており、第１の索具７が、移動体９の円筒を貫通している。撮影装置１１は、移動体９に一体的に設けられており、移動体９から横方向に突出している。上下方向では、撮影装置１１は、移動体９の中間部で移動体９に接合されている。

図６で示す移動体９の内径Ｄ２の値は、第１の索具７の外径Ｄ１の値に対して僅かに大きくなっている。「内径Ｄ２／外径Ｄ１」の値は、たとえば、１．０１～２．０になっている。また、移動体９の長さ寸法Ｌ１の値が、第１の索具７と第２の索具１３との間隔Ｌ２の値よりも大きくなっている（互いが等しい場合も含む）ことが望ましい。「寸法Ｌ１／間隔Ｌ２」が、たとえば、１．０～２．０になっていることが望ましい。

また、第１の索具７と移動体９との間に発生する摩擦を小さくするために、第１の索具７、移動体９の少なくともいずれかに、摩擦係数を低減する処理等が施されていてもよい。

撮影装置１１は、明確に図示してはいないが、たとえば、一対で設けられており、一方の撮影装置１１が、図６の紙面の手前側のもの撮影し、他方の撮影装置１１が、図６の紙面の奥側のもの撮影するようになっている。これにより、撮影装置１１が、３６０°の画角で構造物５を撮影（全方位撮影）することができるようになっている。

なお、図６に参照符号５９で示すものは、撮影装置１１の撮影で使用される照明装置である。照明装置は、たとえば、撮影装置１１に設置されている。上側の照明装置５９が、図６の紙面の手前側を照らすようになっており、下側の照明装置５９が、図６の紙面の奥側を照らすようになっている。

また、上記説明では、２台の撮影装置１１を用いて撮影をしているが、１台の撮影装置１１で撮影をするようにしてもよい。この場合、１台の撮影装置１１は水平方向ではなく、たとえば１８０°程度も画角で下側もしくは上側を撮影するものとする。

次に、図１２を参照しつつ。構造物５の点検フローを説明する。

まず、現場踏査をして、点検対象である構造物５への接近方法を検討する（Ｓ１）。ステップＳ１での検討の結果、構造物５への接近が可能であれば（Ｓ３）、構造物５へ接近して構造物５の点検をする（Ｓ５）。

ステップＳ１での検討の結果、構造物５への接近が困難であれば、接近代替手法を検討する（Ｓ７）。そして、代替え手法で点検をする（Ｓ９）。もしくは、全方位カメラ点検システム（構造物点検システム３）の専用アプリで画像診断をする。この画像診断は、たとえば、端末３１やサーバー３５によってなされる。

画像診断の結果、構造物５で損傷が無かった場合、もしくは、損傷が軽微な場合、経過観察をし、たとえば、５年後に再点検をする（Ｓ１３）。画像診断の結果、構造物５で損傷があった場合、補修方法を検討し補修をする（Ｓ１５）。

次に、構造物点検装置１の動作について説明する。

初期状態では、構造物点検装置１の索具支持体１５が構造物５の適宜の位置に設置されており、第１の索具７が、第１のスプール１７から延出し第１の滑車２３から下側に延出しており、第１の索具７の下端には、錘２１が設置されている。

また、初期状態では、第１の索具７に移動体９と撮影装置１１とが設置されており、第２の索具１３が、第２のスプール１９から延出し第２の滑車２５から下側に延出しており、第２の索具１３の下端は、撮影装置１１に接合されている。

また、初期状態では、第１の索具７と第２の索具１３とは、点検対象の構造物５である橋脚の内部で上下方向に延伸しており、移動体９と撮影装置１１と錘２１も、点検対象の構造物５である橋脚の内部に存在している。

上記初期状態において、第２の索具１３の第２のスプール１９からの延長さを調節しつつ、撮影装置１１で、橋脚５の内部を撮影する。なお、上記撮影は、端末３１からの操作によってなされるが、撮影装置１１が、たとえば、所定の短い時間間隔をあけ、端末３１からの操作によらず、撮影をするようになっていてもよい。

構造物点検装置１は、第１の索具７とこの第１の索具７に設置される移動体９とこの移動体９ともに移動する撮影装置１１と撮影装置１１を移動させるための第２の索具１３とを備えて構成されている。

そして、第１の索具７および第２の索具１３を上下方向で延伸させることで点検作業をする者が上から下に下りなくても、構造物５の状態を容易かつ安全に知ることができ、近接目視点検と同レベルの点検を容易かつ安全にできる。

また、特殊高所技術などによらなければ点検が出来ない鋼製橋脚３０３の内部（図１１参照）や大型トラス橋３１３（図１５参照）など近接目視点検が困難な場所においても、安全かつ容易に点検をすることができる。すなわち、構造物点検装置（全方位カメラとこれを吊り下げる専用設備）１を用いることで安全かつ容易に構想物５の点検をすることができる。

また、全方位カメラ１１を吊るしたロープ１３を専用スプール（第２のスプール）１９で巻きあげることで昇降させ、近接目視による点検が困難な深い場所を、効率良く点検することができる。また、横梁から内部に容易に下りる事が出来ない鋼製橋脚内部、長大橋の主塔外面、トラス橋３１３の格点部、建物の壁面、人孔・井戸の内部などを撮影装置１１で容易に撮影し点検することができる。

また、構造物点検装置１は、アクセスが困難な鋼製橋脚内部、長大橋の主塔外面、トラス橋３１３の格点部、建物の壁面、人孔・井戸の内部などを点検するために、全方位カメラ１１を吊下げ巻き上げる装置である。構造物点検装置１を使用することで全方位カメラ１１を安定した状態で昇降させることができるため、鮮明な３６０°の映像データを容易かつ安全に取得し、構造診断と補修法の検討をすることができる。

また、撮影装置１１は、全方位カメラ（３６０度カメラ）であるので、超広角の魚眼レンズを複数搭載したドーム型のカメラが１回の撮影でカメラ周辺３６０°を撮影することができる。この撮影装置１１を、伸縮ポールや点検ロボット、特殊な器具に設置、撮影した映像を、パソコンやＩＣＴ端末３１で歪み補正処理する。これにより、必要な知識および技能を有する者が診断可能な鮮明な写真（映像）に仕上げることができる。撮影された３６０°の映像を、ＩＣＴ端末に無線ＬＡＮ（Ｗｉ－Ｆｉ）３３で電送することができるので、必要な知識および技能を有する者が近接目視をしているのと同じようにリアルタイムで状況を確認することもできる。また、事務所で映像を見ながら診断することで、現場作業を効率化することもできる。

また、構造物点検装置１では、移動体９が筒状の部材で構成されており、第１の索具７が筒状の移動体９を貫通することで移動体９が第１の索具７に設置されるようなっている。これにより、移動体９が第１の索具７から外れてしまうことが無くなり、しかも、簡素な構成で移動体９を第１の索具７に対して移動させることができる。

また、構造物点検装置１では、撮影装置１１が第１の索具７の延伸方向に対して直交する方向である水平方向に移動体から突出しており、第２の索具１３が撮影装置１１に設置されており第１の索具７とほぼ平行に延伸するようになっている。これにより、移動体９の長さ寸法を適宜の長さにする等で、移動体９が第１の索具７に対して移動しやすいようになっている。また、第２の索具１３が撮影装置１１に設置されており第１の索具７とほぼ平行に延伸するようになっている。これにより、撮影装置１１が２点支持されており、撮影装置１１の安定した吊り下げ、巻き上げができ、撮影装置１１が第１の索具７の中心軸まわりでむやみに回転してしまうことを防止することができる。

また、構造物点検装置１は、索具支持体１５と、第１の索具７を巻き取りまた延出させる第１のスプール１７と、第２の索具１３を巻き取りまた延出させる第２のスプール１９とを備えて構成されている。これにより、第１の索具７および第２の索具１３の繰り出し巻き取りを円滑に行うことができ、第１の索具７および第２の索具１３の延出長さの調整が容易になっている。また、第１の索具７が錘２１によって張力が付与されるようになっているので、第１の索具７への張力を簡素な構成ですることができる。また、索具支持体１５を構造物５の適宜の箇所にたとえば万力等の固定具（クランプ）を使って固定することで、構造物点検装置１の使用時における構造物点検装置１の取り扱いがしやくなる。

錘２１の重量を調整自在にすることで、使用環境に応じて第１の索具７への張力を調整することができる。たとえば、筒状の橋脚内で使用する場合には風の影響が無いので錘２１を軽くすることができ、錘２１がついた第１の索具７を巻き取り等がしやすくなる。また、風の影響が大きい場所では錘２１を重くし第１の索具７が風によって大きく撓みまた大きく揺れてしまうことを防止することができる。

また、構造物点検装置１では、第１の索具７が第１の滑車２３でガイドされており、第２の索具１３が第２の滑車２５でガイドされている。これにより、第１の索具７の移動体９が設置される部位の延伸方向を上下方向やその他の斜め方向にすることが容易になっている。また、第１の索具７、第２の索具１３が索具支持体１５から外れてしまうことを確実に防止することができる。

また、第１のスプール１７からの第１の索具７の延出位置（横方向における位置）が変化しても、第１の滑車２３から下方に延出する第１の索具７の位置（横方向における位置）を一定の位置にすることができる。同様にして、第２の滑車２５から下方に延出する第２の索具１３の位置（横方向における位置）を一定の位置にすることができる。

構造物点検システム３では、撮影装置１１の送信部で送られ、映像補正部で補正された映像を端末で表示することできる。これにより、撮影装置１１から離れた安全な場所で、歪みの無い映像を精神集中して見ることができ、構造物５の不具合を見落とすことを回避することができる。

また、構造物点検システム３では、撮影装置１１で撮影された映像を第２のネットワーク３７を介して受け取り、受け取った映像およびこの映像に関する情報を関連付けてサーバー３５が記憶するようになっている。これにより、構造物５での不具合箇所等を的確に記録し保存することができる。

以上、本実施形態を説明したが、本実施形態はこれらに限定されるものではなく、本実施形態の要旨の範囲内で種々の変形が可能である。

１ 構造物点検装置
３ 構造物点検システム
７ 第１の索具
９ 移動体
１１ 撮影装置
１３ 第２の索具
１５ 索具支持体
１７ 第１のスプール
１９ 第２のスプール
２１ 錘
２３ 第１の滑車
２５ 第２の滑車
２７ 枠体
２９ 索輪
３１ 端末
３５ サーバー

Claims (7)

1. 所定の張力をもって設置される第１の索具と、
   前記所定の張力をもって設置されている第１の索具の長手方向で移動するように、前記第１の索具に設置される移動体と、
   前記移動体に設置され、前記移動体ともに移動する撮影装置と、
   前記所定の張力をもって設置されている第１の索具の長手方向で前記撮影装置を移動させるために、前記移動体、前記撮影装置の少なくともいずれかに設置され、前記第１の索具に沿って延伸する第２の索具と、
   を有する構造物点検装置。
2. 前記移動体は筒状の部材で構成されており、前記第１の索具が前記筒状の部材を貫通することで、前記移動体が前記第１の索具に設置されるように構成されており、
   前記撮影装置は、前記所定の張力をもって設置されている第１の索具の延伸方向に対して交差する方向に、前記移動体から突出しており、
   前記第２の索具は、前記撮影装置に設置されており、前記第１の索具とほぼ平行に延伸するようになっている請求項１に記載の構造物点検装置。
3. 前記第１の索具および前記第２の索具を支持する索具支持体と、
   前記索具支持体に設けられ、前記第１の索具を巻き取りまた巻き取っている前記第１の索具を繰り出す第１のスプールと、
   前記索具支持体に設けられ、前記第２の索具を巻き取りまた巻き取っている前記第２の索具を繰り出す第２のスプールと、
   を有し、前記第１の索具は、錘によって張力が付与されるようになっている請求項１または請求項２に記載の構造物点検装置。
4. 環状に形成されている枠体と、前記枠体の内側で前記枠体に回転自在に設けられており前記第１の索具が前記枠体の内側を貫通するようにして前記第１の索具が掛けられる索輪とを備えて構成されており、前記枠体が前記索具支持体に設けられている第１の滑車と、
   環状に形成されている枠体と、前記枠体の内側で前記枠体に回転自在に設けられており前記第２の索具が前記枠体の内側を貫通するようにして前記第２の索具が掛けられる索輪とを備えて構成されており、前記枠体が前記索具支持体に設けられている第２の滑車と、
   を有する請求項３に記載の構造物点検装置。
5. 前記撮影装置が超広角レンズを用いて画角が広い映像を撮影するようになっている請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の構造物点検装置と、
   前記撮影装置で撮影された歪んだ映像を歪みの少ない映像に補正する映像補正部と、
   前記映像補正部で補正された映像を表示する端末と、
   を有する構造物点検システム。
6. 前記撮影装置で撮影された映像を受け取り、前記受け取った映像と、この受け取った映像の被写体を特定するための情報と、前記受け取った映像についての撮影時間に関する情報とを関連付けて記憶するサーバーを有する請求項５に記載の構造物点検システム。
7. 前記撮影装置が超広角レンズを用いて画角が広い映像を撮影するようになっている請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の構造物点検装置と、
   前記撮影装置で撮影された映像を受け取り、前記受け取った映像と、この受け取った映像の被写体を特定するための情報と、前記受け取った映像についての撮影時間に関する情報とを関連付けて記憶するサーバーを有する構造物点検システム。

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