JP2023118371A - 切削加工機 - Google Patents

Abstract

【課題】部品点数を少なくしつつ、ストッカーに収容された被加工物を把持して切削加工が可能な切削加工機を提供する。【解決手段】切削加工機１００は、被加工物５が収容されかつＺ軸方向Ｄ３に並ぶ複数の収容部２１０を有するストッカー２００と、ストッカー２００をＺ軸方向Ｄ３に摺動自在に支持するスライドレール３１０と、収容エリアＡＲ１と加工エリアＡＲ２との間でストッカー２００をＺ軸方向Ｄ３に移動させる移動機構３００と、制御装置１１０と、を備え、制御装置１１０は、収容部２１０に収容された被加工物５の交換回数を計数する計数部１２７と、第１判定部１２９によって交換回数が所定の回数に到達したと判定されたときに、ストッカー２００を加工エリアＡＲ２において収容エリアＡＲ１からＺ軸方向Ｄ３に最も離れた位置ＬＤまで移動させる第１移動制御部１２２と、を備えている。【選択図】図７Ｅ

Description

本発明は、切削加工機に関する。

例えば特許文献１には、切削加工の対象となる被加工物を所望の形状に切削加工する切削加工機が開示されている。この切削加工機は、収容装置と、切削装置と、搬送装置とを備えている。収容装置は、アダプタが装着された状態の円盤状の被加工物を複数収容することができるストッカーを有している。切削装置は、被加工物を切削加工する。搬送装置は、アダプタを把持して収容装置から切削装置へ被加工物を搬送する。

搬送装置は、被加工物を把持する把持部を備えている。切削装置は、切削加工時に被加工物を把持するクランプを備えている。被加工物を切削加工する際、把持部が収容装置のストッカーに収容された被加工物を把持して、切削装置まで移動する。そして、把持部からクランプに被加工物が渡されて、クランプが被加工物を把持する。その後、クランプが把持している被加工物に対して切削加工される。

特開２０２１－１７０２３０号公報

上記切削加工機では、収容装置のストッカーから切削装置へ被加工物を搬送する搬送装置の把持部と、切削加工時に被加工物を把持する切削加工機のクランプとは、別部品である。切削加工機において、部品点数は少ない方が好ましい。

本発明はかかる点に鑑みてなされたものであり、その目的は、部品点数を少なくしつつ、ストッカーに収容された被加工物を把持して切削加工が可能な切削加工機を提供することである。

本願発明者らは、被加工物を収容するストッカーを収容エリアと加工エリアとの間で移動可能とし、切削加工時に被加工物を把持する把持部で、加工エリアに移動されたストッカーに収容された被加工物を把持して取り出すこととした。これにより、被加工物をストッカーから取り出すための専用の機構を省略することができ、部品点数を少なくすることができた。ところが、ストッカーを摺動自在に支持するスライドレールを用いたため、被加工物を切削加工した際に生じる切削粉がスライドレールに付着して、ストッカーの摺動が適切に行われないことが生じた。ストッカーが正しい位置に摺動しない場合には、把持部によって被加工物を把持することができないという問題が生じ得る。そこで、被加工物の交換が所定の回数行われたときにストッカーを強制的に移動させることで、スライドレールに付着した切削粉を取り除くことを見出した。

本発明に係る切削加工機は、被加工物が収容されかつ第１方向に並ぶ複数の収容部を有するストッカーと、ユーザが前記収容部に前記被加工物を収容する収容エリアと、前記被加工物を切削加工する加工エリアとが形成されたケース本体と、前記第１方向に延び、前記ストッカーを前記第１方向に摺動自在に支持するスライドレールと、前記収容エリアと前記加工エリアとの間で前記ストッカーを前記第１方向に移動させる移動機構と、前記加工エリアに配置され、前記被加工物を把持する把持部と、前記加工エリアに配置されている前記ストッカーに向かって前記把持部を移動させる把持移動機構と、前記移動機構および前記把持移動機構を制御する制御装置と、を備えている。前記制御装置は、前記収容部に収容された前記被加工物の交換回数を計数する計数部と、前記交換回数が所定の回数に到達したかを判定する第１判定部と、前記交換回数が前記所定の回数に到達したと判定されたときに、前記移動機構を制御して、前記ストッカーを前記加工エリアにおいて前記収容エリアから前記第１方向に最も離れた位置まで移動させる第１移動制御部と、を備えている。

本発明に係る切削加工機によると、制御装置の第１移動制御部は、被加工物の交換回数が所定の回数に到達したと判定されたときに、移動機構を制御して、ストッカーを加工エリアにおいて収容エリアから第１方向に最も離れた位置まで移動させる。ここで、スライドレールのうち加工エリアに位置する部分は切削粉が付着しやすい。被加工物の交換が複数の収容部においてバランスよく行われていれば、ストッカーが第１方向の全体に亘って摺動するためスライドレールに付着している切削粉を取り除くことができる。しかしながら、被加工物の交換が複数の収容部の特定の部分で繰り返し行われてしまうと、ストッカーはスライドレールの一部の範囲で摺動することになり、スライドレールのうちストッカーが摺動しない部分への切削粉の付着が進む虞がある。そこで、定期的にストッカーを加工エリアにおいて収容エリアから第１方向に最も離れた位置まで移動させることによって、スライドレールの全体から切削粉を取り除くことができ、ストッカーを精度よく移動させることができる。

本発明によれば、部品点数を少なくしつつ、ストッカーに収容された被加工物を把持して切削加工が可能な切削加工機を提供することができる。

図１は、一実施形態に係る切削加工機を示す斜視図である。 図２は、アダプタが装着された被加工物を示す平面図である。 図３は、アダプタが装着された被加工物を示す正面図である。 図４は、切削加工機を左から見たときの断面図である。 図５は、切削加工機を左から見たときの断面図である。 図６は、隔壁を示す左から見た断面図であり、ストッカーが収容エリアから加工エリアに移動する様子を示す模式図である。 図７Ａは、ストッカーカバーに覆われたストッカーを示す正面図である。 図７Ｂは、ストッカーを示す正面図である。 図７Ｃは、スライドレールの断面図である。 図７Ｄは、スライドレールが最も縮んだ状態を示す側面図である。 図７Ｅは、スライドレールが最も伸びた状態を示す側面図である。 図８は、収容部を模式的に示した斜視図である。 図９は、切削加工機を右から見たときの断面図である。 図１０は、把持部および支持部材の平面図である。 図１１は、収容部および把持部の斜視図である。 図１２は、一実施形態に係る切削加工機のブロック図である。 図１３は、被加工物を交換する手順を示すフローチャートである。

以下、図面を参照しながら、本発明に係る切削加工機の実施形態について説明する。なお、ここで説明される実施形態は、当然ながら特に本発明を限定することを意図したものではない。また、同じ作用を奏する部材・部位には同じ符号を付し、重複する説明は適宜省略または簡略化する。

図１は、本実施形態に係る切削加工機１００を示す斜視図である。図面中の符号Ｆ、Ｒｒ、Ｌ、Ｒ、Ｕ、Ｄは、それぞれ切削加工機１００の前、後、左、右、上、下を意味するものとする。切削加工機１００は、ＸＹＺ直交座標系に配置されている。ここでは、Ｘ軸方向Ｄ１は、前後方向である。本実施形態では、図４に示すように、Ｘ軸方向Ｄ１は、水平方向から所定の角度だけ傾いている。ただし、Ｘ軸方向Ｄ１は、水平方向であってもよい。Ｙ軸方向Ｄ２は、左右方向である。Ｚ軸方向Ｄ３は、上下方向である。Ｚ軸方向Ｄ３は、Ｘ軸方向Ｄ１およびＹ軸方向Ｄ２と交差（ここでは直交）している。本実施形態では、図４に示すように、Ｚ軸方向Ｄ３は鉛直方向から所定の角度だけ傾いている。ただし、Ｚ軸方向Ｄ３は、鉛直方向であってもよい。本実施形態では、Ｚ軸方向Ｄ３が第１方向の一例である。Ｘ軸方向Ｄ１が、第１方向と交差する第２方向の一例である。なお、上述した方向は、説明の便宜上定めた方向に過ぎず、切削加工機１００の設置態様を何ら限定するものではなく、本発明を何ら限定するものではない。

本実施形態では、切削加工機１００は、被加工物５（図２参照）を切削加工することで、対象物を作製する。ここで、対象物の種類は特に限定されないが、例えば歯冠補綴物である。歯冠補綴物として、例えばインレー、クラウン、ブリッジなどが挙げられる。本実施形態では、切削加工機１００は、デンタル分野で使用されるものであり、被加工物５から歯冠補綴物を作製する。ただし、切削加工機１００が使用される分野は、デンタル分野に限定されない。

図２、図３は、それぞれアダプタ６が装着された被加工物５を示す平面図、正面図である。図２および図３に示すように、被加工物５の形状は、Ｘ軸方向Ｄ１およびＹ軸方向Ｄ２に広がった板状である。ここでは、被加工物５は、円盤形状である。被加工物５は、ジルコニア、ワックス、ポリメタクリル酸メチル樹脂（ＰＭＭＡ）、ハイブリッドレジン、ＰＥＥＫ（ポリエーテルエーテルケトン樹脂）、石膏などの材料の種類によって形成されている。被加工物５の材料の種類としてジルコニアを用いるときには、例えば、半焼結したジルコニアが用いられる。ただし、被加工物５の形状および材料は特に限定されない。

本実施形態では、被加工物５は、アダプタ６に装着されている。ここでは、図２に示すように、アダプタ６には、円形状の嵌合孔６ａが形成されている。被加工物５は、嵌合孔６ａに嵌合されることで、アダプタ６に装着される。以下、被加工物５とは、特に記載がない場合には、アダプタ６を含めたものをいう。また、被加工物５に対する前、後、左、右、上、下などの方向は、被加工物５が収容部２１０（図７Ａ参照）に収容された状態を基準にした方向である。

図１に示すように、切削加工機１００は、ケース本体１０を備えている。ケース本体１０は、箱状であり、内部に空間を有している。

図４、図５は、切削加工機１００を左から見たときの断面図である。図４および図５では、ケース本体１０の収容エリアＡＲ１と加工エリアＡＲ２とが示されている。図４に示すように、ケース本体１０には、収容エリアＡＲ１と、加工エリアＡＲ２とが形成されている。収容エリアＡＲ１は、ユーザが、後述のストッカー２００の収容部２１０に被加工物５を収容するためのエリアである。例えばユーザは、手で被加工物５を掴んで、収容エリアＡＲ１において収容部２１０に被加工物５を手動で収容する。

加工エリアＡＲ２は、切削加工機１００が被加工物５を切削加工するエリアである。ここでは、収容エリアＡＲ１においてストッカー２００の収容された被加工物５が加工エリアＡＲ２に移動し、加工エリアＡＲ２にて、被加工物５に対して切削加工が行われる。

本実施形態では、収容エリアＡＲ１と、加工エリアＡＲ２とは、Ｚ軸方向Ｄ３に並んで配置されている。詳しくは、収容エリアＡＲ１は、加工エリアＡＲ２の上方に配置されている。ただし、収容エリアＡＲ１と加工エリアＡＲ２との位置関係は、特に限定されるものではない。例えば収容エリアＡＲ１は、加工エリアＡＲ２とＸ軸方向Ｄ１に並んで配置されてもよいし、Ｙ軸方向Ｄ２に並んで配置されてもよい。

図６は、隔壁１５を示す左から見た断面図であり、ストッカー２００が収容エリアＡＲ１から加工エリアＡＲ２に移動する様子を示す模式図である。図６に示すように、本実施形態では、切削加工機１００は、隔壁１５を備えている。隔壁１５は、ケース本体１０内に設けられている。隔壁１５は、収容エリアＡＲ１と加工エリアＡＲ２とを区画するものである。隔壁１５は、収容エリアＡＲ１と加工エリアＡＲ２との間に配置されている。ここでは、隔壁１５は、Ｘ軸方向Ｄ１およびＹ軸方向Ｄ２に広がった板状のものである。本実施形態では、隔壁１５には、通過孔１６が形成されている。通過孔１６は、ストッカー２００が通過する孔である。ここでは、通過孔１６は、隔壁１５をＺ軸方向Ｄ３に貫通させた孔であり、Ｚ軸方向Ｄ３に向かって開口している。収容エリアＡＲ１と加工エリアＡＲ２とは、通過孔１６を通じて互いが連通している。

なお、本実施形態では、図１に示すように、ケース本体１０には、収容エリアＡＲ１の部分に開口部１１が形成されている。開口部１１は、Ｘ軸方向Ｄ１の前方に向かって開口している。ここでは、ケース本体１０には、開口部１１を開閉自在な扉１２が設けられている。扉１２は、例えば左端がケース本体１０に支持されている。扉１２は、左端を軸に回転可能に構成されており、左端を軸に回転することで、開口部１１を開閉可能となる。

図７Ａは、ストッカーカバー２０に覆われたストッカー２００を示す正面図である。図７Ｂは、ストッカー２００を示す正面図である。図４に示すように、切削加工機１００は、ストッカー２００を備えている。ストッカー２００は、内部に空間を有しており、前方および後方に向かって開口している。ストッカー２００は、Ｚ軸方向Ｄ３に長い直方体形状である。ただし、ストッカー２００の形状は特に限定されない。ストッカー２００は、被加工物５を切削加工する切削加工機１００において、被加工物５が収容されるものである。ストッカー２００には、複数の被加工物５が収容可能である。本実施形態では、ストッカー２００には、６つの被加工物５が収容可能であるが、ストッカー２００に収容される被加工物５の数は、特に限定されない。なお、図７Ｂでは、ストッカー２００に、４つの被加工物５が収容されている。

図４および図７Ａに示すように、切削加工機１００は、ストッカー２００を収容するストッカーカバー２０を備えている。ストッカーカバー２０は、ケース本体１０の一部である。ストッカーカバー２０は、収容エリアＡＲ１に配置されている。ストッカーカバー２０は、隔壁１５上に設けられている。ストッカーカバー２０は、ストッカー２００を覆うものである。本実施形態では、ストッカーカバー２０は、内部に空間を有しており、少なくとも前方および下方が開口している。ここでは、ストッカーカバー２０に対してストッカー２００がＺ軸方向Ｄ３に移動可能に構成されている。例えばストッカーカバー２０内に、ストッカー２００が配置されている状態において、ストッカー２００は、下方に移動可能に構成されている。ストッカー２００が下方に移動するとき、ストッカー２００は、ストッカーカバー２０の下方に設けられた開口および通過孔１６を通過する。

図５に示すように、ストッカー２００は、複数の収容部２１０を備えている。図７Ｂに示すように、収容部２１０には、被加工物５が収容される。ここでは、１つの被加工物５が１つの収容部２１０に収容される。収容部２１０の数は特に限定されない。ここでは、収容部２１０の数が６つである。複数の収容部２１０は、Ｚ軸方向Ｄ３に並んで配置されている。複数の収容部２１０は、収容エリアＡＲ１から加工エリアＡＲ２に向かうＺ軸方向Ｄ３に延びた直線状に配置されている。そのため、ストッカー２００では、複数の被加工物５は、Ｚ軸方向Ｄ３に並ぶようにして収容されている。ストッカー２００において、複数の被加工物５は、Ｚ軸方向Ｄ３に延びた直線状に配置されている。本実施形態では、ストッカー２００が収容エリアＡＲ１に位置するときの複数の収容部２１０のうち加工エリアＡＲ２からＺ軸方向Ｄ３に最も離れた位置に配置された収容部を特定収容部２１０Ｓとする。即ち、特定収容部２１０Ｓは、複数の収容部２１０のうち最も上方に位置する収容部である。

本実施形態では、収容部２１０は、前方に開口しており、ユーザは、収容部２１０の前方から収容部２１０に挿入し、収容する。また、収容部２１０は、ストッカー２００が加工エリアＡＲ２に配置されている状態において、後方に開口している。なお、ストッカー２００が収容エリアＡＲ１に配置されている状態では、収容部２１０の後方には、ストッカーカバー２０の後壁２０Ｒｒ（図５参照）が配置されている。

図８は、収容部２１０を模式的に示した斜視図である。図８に示すように、本実施形態では、収容部２１０は、第１上壁２２１と、第２上壁２２２と、第１下壁２２５と、第２下壁２２６とを有している。第１上壁２２１は、収容部２１０の左上部を構成している。第２上壁２２２は、収容部２１０の右上部を構成している。ここでは、第１上壁２２１と、第２上壁２２２は、Ｙ軸方向Ｄ２に離間した状態で配置されている。第１上壁２２１および第２上壁２２２は、Ｘ軸方向Ｄ１に延びている。

第１下壁２２５は、収容部２１０の左下部を構成している。第１下壁２２５は、第１上壁２２１とＺ軸方向Ｄ３で対向しており、第１上壁２２１とＺ軸方向Ｄ３において離間している。第１下壁２２５は、第１上壁２２１の下方（ここでは真下）に配置されている。第２下壁２２６は、収容部２１０の右下部を構成している。第２下壁２２６は、第２上壁２２２とＺ軸方向Ｄ３で対向しており、第２上壁２２２とＺ軸方向Ｄ３において離間している。第２下壁２２６は、第２上壁２２２の下方（ここでは真下）に配置されている。ここでは、第１下壁２２５と第２下壁２２６とは、Ｙ軸方向Ｄ２に離間した状態で配置されている。第１下壁２２５および第２下壁２２６は、Ｘ軸方向Ｄ１に延びている。なお、第１上壁２２１と、第２上壁２２２と、第１下壁２２５と、第２下壁２２６とは、ストッカー２００の内壁に設けられている。

本実施形態では、第１上壁２２１、第２上壁２２２、第１下壁２２５および第２下壁２２６のそれぞれの前端によって囲まれて、前方開口２１１が形成されている。前方開口２１１は、前方に向かって開口している。また、第１上壁２２１、第２上壁２２２、第１下壁２２５および第２下壁２２６のそれぞれの後端によって囲まれて、後方開口２１２が形成されている。後方開口２１２は、後方に向かって開口している。本実施形態では、ユーザは、被加工物５を前方開口２１１から挿入する。前方開口２１１から収容部２１０に挿入された被加工物５は、第１下壁２２５および第２下壁２２６の上に載置される。被加工物５は、第１下壁２２５および第２下壁２２６に支持されることで、収容部２１０に収容された状態になる。

本実施形態では、図６に示すように、ストッカー２００は、収容エリアＡＲ１と加工エリアＡＲ２との間を移動可能に構成されている。詳しくは、図４および図５に示すように、ストッカー２００は、収容エリアＡＲ１と加工エリアＡＲ２との間を移動可能に構成されている。ストッカーカバー２０は、収容エリアＡＲ１に配置されており、加工エリアＡＲ２に移動しない。

図７Ａに示すように、切削加工機１００は、一対のスライドレール３１０を備えている。スライドレール３１０は、Ｚ軸方向Ｄ３に延びている。スライドレール３１０は、ストッカー２００の右部分および左部分にそれぞれ１つずつ設けられている。スライドレール３１０は、ストッカー２００およびストッカーカバー２０にそれぞれ連結されている。スライドレール３１０は、ストッカー２００をＺ軸方向Ｄ３に摺動自在に支持する。

図７Ｃに示すように、スライドレール３１０は、ケース本体１０（ここではストッカーカバー２０）に固定される固定体である固定部材３１１と、ストッカー２００に固定される可動体である可動部材３１２と、固定部材３１１および可動部材３１２に対してＺ軸方向Ｄ３に相対移動可能に連結された可動体である中間部材３１３と、固定部材３１１と中間部材３１３との間および可動部材３１２と中間部材３１３との間にそれぞれ配置された複数の球体３１５と、を有する。

図７Ｃに示すように、固定部材３１１は、Ｚ軸方向Ｄ３に延びかつ断面形状が略Ｃ字状に形成されている。固定部材３１１は、後方に向かって湾曲する前側湾曲部３１１Ａと、前側湾曲部３１１Ａと対向しかつ前方に向かって湾曲する後側湾曲部３１１Ｂとを有する。可動部材３１２は、固定部材３１１と線対称の形状を有し、固定部材３１１と同様に前側湾曲部３１２Ａと、後側湾曲部３１２Ｂとを有する。固定部材３１１は、収容エリアＡＲ１に常に位置する。一方、可動部材３１２は、収容エリアＡＲ１と加工エリアＡＲ２との間を移動する。

図７Ｃに示すように、中間部材３１３は、Ｚ軸方向Ｄ３に延びかつ断面形状が略Ｘ字状に形成されている。中間部材３１３は、固定部材３１１側に設けられた第１部材３１３Ａと、可動部材３１２側に設けられた第２部材３１３Ｂと、を備えている。第１部材３１３Ａは、後方に向かって湾曲する前側湾曲部３１３ＡＡと、前方に向かって湾曲する後側湾曲部３１３ＡＢとを有する。前側湾曲部３１３ＡＡは、前側湾曲部３１１Ａに対向して配置されている。後側湾曲部３１３ＡＢは、後側湾曲部３１１Ｂに対向して配置されている。これと同様に、第２部材３１３Ｂは、前側湾曲部３１３ＢＡと、後側湾曲部３１３ＢＢとを有する。中間部材３１３は、収容エリアＡＲ１と加工エリアＡＲ２との間を移動する。

図７Ｃに示すように、複数の球体３１５は、ボールリテナー３１８に保持されている。複数の球体３１５は、前側湾曲部３１１Ａと前側湾曲部３１３ＡＡとの間、後側湾曲部３１１Ｂと後側湾曲部３１３ＡＢとの間、前側湾曲部３１２Ａと前側湾曲部３１３ＢＡとの間、後側湾曲部３１２Ｂと後側湾曲部３１３ＢＢとの間、にそれぞれ設けられている。これにより、中間部材３１３が固定部材３１１に対してＺ軸方向Ｄ３へ円滑にスライド移動可能となり、可動部材３１２が中間部材３１３に対してＺ軸方向Ｄ３へ円滑にスライド移動可能となる。

図４に示すように、切削加工機１００は、移動機構３００を備えている。移動機構３００は、収容エリアＡＲ１と加工エリアＡＲ２との間において、ストッカー２００を移動させるものである。ここでは、移動機構３００は、ストッカー２００をＺ軸方向Ｄ３に移動させるように構成されている。図６に示すように、ストッカー２００は、収容エリアＡＲ１と加工エリアＡＲ２との間を移動する際、隔壁１５の通過孔１６を通過する。

なお、移動機構３００の構成は特に限定されない。図４に示すように、移動機構３００は、第１ボールねじ３０１と、第１キャリッジ３０２と、第１駆動モータ３０３とを備えている。第１ボールねじ３０１は、Ｚ軸方向Ｄ３に延びている。ここでは、第１ボールねじ３０１は、ストッカー２００が収容エリアＡＲ１に配置されている状態において、ストッカー２００から開口部１１に向かう方向（ここでは前方に向かう方向）以外のケース本体１０の所定の部分に配置されている。本実施形態では、第１ボールねじ３０１は、ストッカー２００の後方に配置されており、ストッカーカバー２０の後部に固定されている。第１ボールねじ３０１は、収容エリアＡＲ１内に配置されている。

第１キャリッジ３０２は、第１ボールねじ３０１に摺動自在に係合している。図４および図５に示すように、第１キャリッジ３０２は、第１ボールねじ３０１に沿ってＺ軸方向Ｄ３に移動可能である。第１キャリッジ３０２は、ストッカー２００の後面の上部に固定されている。図４に示すように、第１駆動モータ３０３は、第１ボールねじ３０１に接続されている。ここでは、第１駆動モータ３０３が駆動すると、第１ボールねじ３０１が中心軸を軸に回転し、第１キャリッジ３０２は、第１ボールねじ３０１およびスライドレール３１０に沿ってＺ軸方向Ｄ３に移動する。第１キャリッジ３０２がＺ軸方向Ｄ３へ移動することで、ストッカー２００はＺ軸方向Ｄ３に移動し、収容エリアＡＲ１と加工エリアＡＲ２との間を移動する。ここで、ストッカー２００がＺ軸方向Ｄ３に移動するときには、スライドレール３１０が伸縮する。図７Ｄに示すように、ストッカー２００の全体が収容エリアＡＲ１に位置するときには、スライドレール３１０は縮んだ状態である。即ち、スライドレール３１０の固定部材３１１と可動部材３１２と中間部材３１３とが重なった状態である。一方、図７Ｅに示すように、ストッカー２００の大部分（ここでは収容部２１０の全体）が加工エリアＡＲ２に位置するときには、スライドレール３１０は伸びた状態である。なお、図７Ｅは、ストッカー２００が最も下方に位置する状態（スライドレール３１０が最もも伸びた状態）を示している。ストッカー２００が最も下方に位置するときには、Ｘ軸方向Ｄ１から見たときに、把持部４００は特定収容部２１０Ｓに収容された被加工物５よりも上方に位置する。即ち、図７Ｅに示すストッカー２００の位置は、特定収容部２１０Ｓに収容された被加工物５を把持部４００によって把持するときのストッカー２００の位置よりもさらに下方である。以下では、図７Ｅにおけるストッカー２００の位置を、加工エリアＡＲ２において収容エリアＡＲ１からＺ軸方向Ｄ３に最も離れた位置ＬＤ（最低位置ＬＤ）とする。

図９は、切削加工機１００を右から見たときの断面図である。本実施形態では、切削加工機１００は、把持部４００（図４参照）と、把持移動機構５００（図９参照）とを備えている。図１０は、把持部４００の平面図である。図１０に示すように、把持部４００は、被加工物５を把持するものである。詳しくは、把持部４００は、被加工物５に装着されたアダプタ６を把持する。ここでは、把持部４００は、切削加工時に被加工物５を把持するものであり、かつ、ストッカー２００の収容部２１０に収容された被加工物５を把持して、収容部２１０から取り出すものである。図４に示すように、把持部４００は、加工エリアＡＲ２に配置されている。把持部４００は、ストッカー２００に対して開口部１１とは反対側に配置されている。ここでは、図５に示すように、把持部４００は、加工エリアＡＲ２にストッカー２００が配置されている状態において、ストッカー２００よりも後方に配置されている。

なお、把持部４００の形状および構成は特に限定されない。本実施形態では、図１０に示すように、把持部４００は、後方に向かって凹んだＵ字状の形状を有している。把持部４００は、第１挟持部４０１と、第２挟持部４０２と、連結部４０３とを有している。以下の説明では、図１０に示すように、第１挟持部４０１と第２挟持部４０２とがＹ軸方向Ｄ２に並んだときの把持部４００の向きを基準にしている。第１挟持部４０１は、Ｘ軸方向Ｄ１に延びた棒状のものである。第１挟持部４０１は、被加工物５のＹ軸方向Ｄ２の一端部を支持する。ここでは、第１挟持部４０１は、被加工物５の左端部を支持する。

第２挟持部４０２は、Ｘ軸方向Ｄ１に延びた棒状のものである。把持部４００が回転していない状態において、第２挟持部４０２は、第１挟持部４０１の右方に配置されている。第２挟持部４０２は、被加工物５のＹ軸方向Ｄ２の他端部を支持する。ここでは、第２挟持部４０２は、被加工物５の右端部を支持する。本実施形態では、把持部４００は、第１挟持部４０１と第２挟持部４０２とで被加工物５の幅方向の両端（ここではＹ軸方向Ｄ２の両端）を挟むことで、被加工物５を把持する。

連結部４０３は、把持部４００が回転していない状態において、Ｙ軸方向Ｄ２に延びている。連結部４０３は、第１挟持部４０１と第２挟持部４０２とを連結するものである。詳しくは、連結部４０３は、第１挟持部４０１におけるストッカー２００と反対側の端部と、第２挟持部４０２におけるストッカー２００と反対側の端部とを連結する。言い換えると、連結部４０３の一端（ここでは左端）は、第１挟持部４０１の後端と接続している。連結部４０３の他端（ここでは右端）は、第２挟持部４０２の後端と接続している。

図９に示す把持移動機構５００は、把持部４００を加工エリアＡＲ２で移動させる機構である。ここでは、把持移動機構５００は、加工エリアＡＲ２に配置されているストッカー２００（図５参照）に向かって把持部４００を移動させる。また、把持移動機構５００は、把持部４００をＸ軸方向Ｄ１に移動させる。

把持移動機構５００は、ストッカー２００が収容エリアＡＲ１に配置されている状態において、ストッカー２００から開口部１１に向かう方向以外のケース本体１０内の部分に配置されている。把持移動機構５００は、収容エリアＡＲ１には配置されていない。本実施形態では、図９に示すように、ケース本体１０には、駆動エリアＡＲ３が形成されている。図１に示すように、駆動エリアＡＲ３は、加工エリアＡＲ２とＹ軸方向Ｄ２に並ぶように配置されている。ここでは、駆動エリアＡＲ３は、加工エリアＡＲ２の右方に配置されている。把持移動機構５００は、駆動エリアＡＲ３に配置されている。すなわち、把持移動機構５００は、ストッカー２００よりも右方に配置されている。

把持移動機構５００の構成は特に限定されない。本実施形態では、図９に示すように、把持移動機構５００は、ガイドレール５０１と、第２キャリッジ５０２と、第２駆動モータ５０３とを有している。ガイドレール５０１は、駆動エリアＡＲ３において、Ｘ軸方向Ｄ１に延びている。そのため、ガイドレール５０１は、ストッカー２００が収容エリアＡＲ１に配置されている状態において、ストッカー２００から開口部１１に向かう方向（ここでは、ストッカー２００から前方に向かう方向）以外のケース本体１０内の部分に配置されている。ここでは、ガイドレール５０１は、上下一対のものであり、ガイドレール５０１の数は２つである。しかしながら、ガイドレール５０１の数は、特に限定されず、１つであってもよい。

第２キャリッジ５０２は、ガイドレール５０１に対して摺動自在に係合している。第２キャリッジ５０２は、ガイドレール５０１に沿ってＸ軸方向Ｄ１に移動可能である。詳しくは後述するが、第２キャリッジ５０２は、図１０に示すように、第２回転軸５２２、支持部材５０５、第１回転軸５２１を介して把持部４００に接続されている。そのため、把持部４００は、ガイドレール５０１に対してＸ軸方向Ｄ１に摺動自在である。

図９に示すように、第２駆動モータ５０３は、例えば第２キャリッジ５０２に接続されている。本実施形態では、第２駆動モータ５０３は、第２第２ボールねじ５０４に接続されている。第２ボールねじ５０４は、Ｘ軸方向Ｄ１に延びており、第２キャリッジ５０２に係合している。第２ボールねじ５０４には、例えば第２キャリッジ５０２に設けられたナット（図示せず）が螺合している。ここでは、第２駆動モータ５０３が駆動すると、第２ボールねじ５０４が中心軸を軸に回転し、第２キャリッジ５０２は、第２ボールねじ５０４およびガイドレール５０１に沿ってＸ軸方向Ｄ１に移動する。ガイドレール５０１によるＸ軸方向Ｄ１への移動に伴い、把持部４００もＸ軸方向Ｄ１に移動する。本実施形態では、把持移動機構５００は、切削加工時、把持部４００をガイドレール５０１に沿って移動させるように構成されている。また、把持移動機構５００は、収容部２１０に収容された被加工物５を把持部４００が把持するとき、把持部４００をガイドレール５０１に沿って移動させるように構成されている。

図４に示すように、支持部材５０５は、加工エリアＡＲ２に配置されており、把持部４００を支持するものである。ここでは、図１０に示すように、支持部材５０５は、Ｙ軸方向Ｄ２に延びた第１部分５１１と、Ｘ軸方向Ｄ１に延びた第２部分５１２とを有している。第１部分５１１は、把持部４００の後方に配置されている。第１部分５１１は、第１回転軸５２１を介して把持部４００に接続されている。ここでは、第１回転軸５２１は、Ｘ軸方向Ｄ１に延びている。第１回転軸５２１は、支持部材５０５の第１部分５１１から前方に向かって延び、把持部４００に接続されている。第１回転軸５２１の一端は、把持部４００の連結部４０３に接続されている。第１回転軸５２１の他端は、支持部材５０５（詳しくは第１部分５１１）に接続されている。ここでは、把持部４００は、支持部材５０５に対して第１回転軸５２１を軸に回転可能に構成されている。

支持部材５０５の第２部分５１２は、第１部分５１１の右方に配置されており、第１部分５１１の右端部の前部に接続されている。第２部分５１２は、把持部４００の右方に配置され、第１部分５１１から前方に向かって延びている。支持部材５０５は、第１部分５１１と第２部分５１２とによってＬ字状に形成されている。

支持部材５０５の第２部分５１２は、第２回転軸５２２を介して第２キャリッジ５０２（図９参照）に接続されている。図１０に示すように、第２回転軸５２２は、Ｙ軸方向Ｄ２に延びている。第２回転軸５２２は、第２部分５１２から右方に向かって延びている。第２回転軸５２２の一端は、支持部材５０５（ここでは第２部分５１２）に接続され、第２回転軸５２２の他端は、第２キャリッジ５０２に接続されている。支持部材５０５は、第２回転軸５２２を軸に回転可能に構成されている。ここでは、支持部材５０５が回転すると、把持部４００は、同様に、第２回転軸５２２を軸に回転する。

本実施形態では、図４に示すように、ストッカー２００が収容エリアＡＲ１に配置されているとき、把持部４００は、ストッカー２００よりもＸ軸方向Ｄ１の一方側（ここでは後方側）に配置されている。ストッカー２００よりも後方に配置されているときの把持部４００の位置を第１位置Ｐ１という。ここで、第１位置Ｐ１は、把持部４００が最も後方に配置されているときの把持部４００の位置である。また、図５に示すように、ストッカー２００が加工エリアＡＲ２に配置されているとき、把持部４００が収容部２１０に収容された被加工物５を把持しているときの把持部４００の位置を第２位置Ｐ２という。第２位置Ｐ２は、第１位置Ｐ１よりもＸ軸方向Ｄ１の前方に位置している。第２位置Ｐ２は、被加工物５が収容部２１０に収容されている状態で、把持部４００が被加工物５を把持している位置である。図１１は、収容部２１０および把持部４００の斜視図である。図１１では、把持部４００が収容部２１０に収容された被加工物５を把持しようとする状態が示されている。図１１において、把持部４００が更に前方に移動し、収容部２１０内に配置されて被加工物５を把持したときの把持部４００の位置が第２位置Ｐ２である。本実施形態では、図９に示す把持移動機構５００は、第１位置Ｐ１（図４参照）と第２位置Ｐ２（図１１参照）との間で把持部４００を移動させるように構成されている。

図示は省略するが、加工エリアＡＲ２には、先端に刃物部を有する棒状の加工ツールを把持するツール把持部を有するスピンドルが設けられている。スピンドルは、スピンドルの中心軸を軸にして加工ツールを回転させる。本実施形態では、スピンドルと、把持部４００は、加工エリアＡＲ２において相対的に３次元方向に移動可能に構成されている。本実施形態において、切削加工中とは、加工エリアＡＲ２において、スピンドルと把持部４００との相対的な位置関係を変更しながら、スピンドルのツール把持部に把持された加工ツールを、把持部４００に把持された被加工物５の所望の部分に接触させて切削加工し、被加工物５を所望の形状に切削加工することをいう。

本実施形態では、ストッカー２００の収容部２１０に被加工物５をユーザが手動で収容するとき、ストッカー２００は、収容エリアＡＲ１に配置されている。このとき、まずケース本体１０に支持された扉１２（図１参照）をユーザが操作して、開口部１１を開放させる。このことで、ストッカー２００の収容部２１０は、前方開口２１１（図８参照）を通じて前方からアクセス可能になる。このような状態で、ユーザは、被加工物５を手で掴み、開口部１１を通じて収容部２１０の前方開口２１１から収容部２１０に被加工物５を挿入し、収容部２１０に収容する。収容部２１０に被加工物５を収容した後、扉１２を閉じて開口部１１を閉鎖する。

図１２は、本実施形態に係る切削加工機１００のブロック図である。本実施形態では、図１２に示すように、切削加工機１００は、制御装置１１０を備えている。制御装置１１０は、被加工物５に対する切削加工に関する制御を行う装置である。また、制御装置１１０は、収容エリアＡＲ１と加工エリアＡＲ２との間をストッカー２００が移動することを制御し、かつ、把持部４００が被加工物５を把持する制御を行う装置である。制御装置１１０の構成は特に限定されない。制御装置１１０は、例えばマイクロコンピュータである。制御装置１１０は、例えばＩ／Ｆと、ＣＰＵと、ＲＯＭと、ＲＡＭと、記憶装置と、を備えている。制御装置１１０は、ケース本体１０の内部に設けられている。ただし、制御装置１１０は、ケース本体１０の外部に設置されたコンピュータなどであってもよい。この場合、制御装置１１０は、有線または無線を介して切削加工機１００と通信可能に接続されている。

本実施形態では、制御装置１１０は、移動機構３００および把持移動機構５００と通信可能に接続されている。制御装置１１０は、移動機構３００を制御することで、ストッカー２００をＺ軸方向Ｄ３に移動させるように制御する。制御装置１１０は、把持移動機構５００を制御することで、把持部４００をＸ軸方向Ｄ１に移動させるように制御する。

本実施形態では、制御装置１１０は、記憶部１２０と、ストッカー移動制御部１２１と、把持部移動制御部１２５と、計数部１２７と、第１判定部１２９と、第２判定部１３１と、を備えている。制御装置１１０の各部の機能は、プログラムによって実現されている。このプログラムは、例えばＣＤやＤＶＤなどの記録媒体から読み込まれる。なお、このプログラムは、インターネットを通じてダウンロードされるものであってもよい。また、制御装置１１０の各部の機能は、プロセッサおよび／または回路などによって実現可能なものであってもよい。

ストッカー移動制御部１２１は、切削加工を開始するとき、図５に示すように、ストッカー２００を収容エリアＡＲ１から加工エリアＡＲ２へ移動させる。ストッカー移動制御部１２１は、移動機構３００を制御し、ストッカー２００を下方に移動させて、ストッカー２００を加工エリアＡＲ２に配置する。後述するように、把持部４００によって収容部２１０に収容された被加工物５が取り出された後に、ストッカー移動制御部１２１は、ストッカー２００を上方に移動させて、ストッカー２００を収容エリアＡＲ１に配置する。

把持部移動制御部１２５は、収容部２１０に収容された被加工物５を把持部４００が把持するとき、把持部４００をガイドレール５０１（図９参照）に沿って移動させる。詳しくは、ストッカー２００が加工エリアＡＲ２に配置されているとき、把持部４００は、ストッカー２００よりも後方に位置する第１位置Ｐ１（図４参照）に配置されている。把持部移動制御部１２５は、把持部４００をＸ軸方向Ｄ１の前方に向かって移動させるように、把持移動機構５００を制御する。このことで、把持部４００は、第２位置Ｐ２に到達し、第２位置Ｐ２において、収容部２１０の後方開口２１２（図８参照）から収容部２１０内に挿入され、収容部２１０に収容された被加工物５を把持する。このとき、把持部４００は、収容部２１０の後方から被加工物５を把持する。

その後、被加工物５を把持部４００が把持している状態で、把持部移動制御部１２５は、把持部４００をＸ軸方向Ｄ１の後方に向かって移動させるように把持移動機構５００を制御する。このことで、把持部４００は、被加工物５を把持した状態で、収容部２１０から後方に向かって離れる。そのため、収容部２１０から被加工物５が取り出される。

そして、把持部移動制御部１２５は、切削加工時、把持部４００をガイドレール５０１（図９参照）に沿って移動させる。本実施形態では、記憶部１２０に記憶された加工データに基づいて、把持部４００と、上記のスピンドルとの相対的な位置関係を変更させながら、スピンドルのツール把持部に把持された加工ツールを、把持部４００に把持された被加工物５に接触させながら、被加工物５を所望の形状に切削加工する。

計数部１２７は、ストッカー２００の収容部２１０に収容された被加工物５の交換回数を計数する。ここでの交換回数は、把持部４００によって自動的に交換された回数を意味し、ユーザが手動で交換した回数ではない。把持部４００が被加工物５を把持している場合には、把持している被加工物５を一の収容部２１０に戻して、他の収容部２１０から被加工物５を取り出したとき、または、把持部４００が被加工物５を把持していない場合には、一の収容部２１０から被加工物５を取り出したときに、計数部１２７は、交換回数を計数する。計数部１２７は、後述する慣らし運転によりストッカー２００が最低位置ＬＤ（図７Ｅ参照）に移動したときに、交換回数をリセットする（即ちゼロにする）。

第１判定部１２９は、交換回数が所定の回数に到達したかを判定する。交換回数は特に限定されないが、例えば、５０回～１００回である。

第２判定部１３１は、複数の収容部２１０のうち加工エリアＡＲ２からＺ軸方向Ｄ３に最も離れた位置に配置された特定収容部２１０Ｓに収容された被加工物５が把持部４００によって交換されるかどうかを判定する。

ストッカー移動制御部１２１は、第１移動制御部１２２と、第２移動制御部１２３とを備えている。第１移動制御部１２２および第２移動制御部１２３は、移動機構３００を制御して、ストッカー２００を加工エリアＡＲ２において収容エリアＡＲ１からＺ軸方向Ｄ３に最も離れた位置ＬＤ（即ち最低位置ＬＤ）まで移動させる慣らし運転を実行する。第１移動制御部１２２は、第１判定部１２９によって交換回数が所定の回数に到達したと判定されたときに、慣らし運転を実行する。第２移動制御部１２３は、第２判定部１３１によって特定収容部２１０Ｓに収容された被加工物５が交換されると判定されたときに、慣らし運転を実行する。第１移動制御部１２２および第２移動制御部１２３によって、慣らし運転が実行されることによって、ストッカー２００が最低位置ＬＤまで移動する。これにより、ストッカー２００がスライドレール３１０の全体に亘って移動するため、スライドレール３１０に付着した切削粉を取り除くことができる。また、スライドレール３１０が最大限に延びるため、スライドレール３１０の固定部材３１１と中間部材３１３との間および可動部材３１２と中間部材３１３との間に配置された球体３１５の滑りがよくなる。即ち、複数の球体３１５がＺ軸方向Ｄ３に並んで配置されていると、球体３１５同士に詰まりが発生して動きが悪くなる虞があるが、上述のようにスライドレール３１０を最大限に伸ばすことで球体３１５の詰まりを解消することができる。

次に、ストッカー２００の収容部２１０に収容された被加工物５を交換する際の制御について説明する。図１３は、被加工物５を交換する手順を示すフローチャートである。ここでは、把持部４００に被加工物５が把持されていない状態を例に説明する。

まず、ステップＳ１０において、記憶部１２０に記憶された加工データに基づいて、被加工物５の交換動作が要求される。加工データには、切削加工の対象となる被加工物５が収容された収容部２１０の情報が含まれる。ここで、把持部４００に被加工物５が把持されている場合には、加工データに基づいて、被加工物５を所定の収容部２１０に戻した後、ステップＳ２０に進む。

ステップＳ２０において、第２判定部１３１は、特定収容部２１０Ｓに収容された被加工物５が把持部４００によって交換されるかどうかを判定する。特定収容部２１０Ｓとの交換と判定された場合には、ステップＳ３０に進む。一方、特定収容部２１０Ｓとの交換ではないと判定された場合には、ステップＳ５０に進む。

ステップＳ３０において、第２移動制御部１２３は、慣らし運転を実行する。第２移動制御部１２３によって、慣らし運転が実行されることによって、ストッカー２００が最低位置ＬＤまで移動する。ここで、把持部４００が特定収容部２１０Ｓに収容された被加工物５を把持するときには、ストッカー２００をＺ軸方向Ｄ３に大きく下降させる必要がある。特定収容部２１０Ｓに収容された被加工物５を把持部４００が把持可能なときのストッカー２００の位置を特定位置ＳＰ（図５参照）としたとき、特定位置ＳＰから最低位置ＬＤまでのＺ軸方向Ｄ３の距離は非常に近いため、特定位置ＳＰに移動させる前に追加的に最低位置ＬＤまでストッカー２００を移動させることで、ストッカー２００をスライドレール３１０の全体に亘って移動させることができる。計数部１２７は、ストッカー２００が最低位置ＬＤに移動したことにより、交換回数をリセットする（即ちゼロにする）。

ステップＳ４０において、ストッカー移動制御部１２１は、ストッカー２００を特定位置ＳＰに移動させる。その後、把持部移動制御部１２５は、把持移動機構５００を制御して、把持部４００によって特定収容部２１０Ｓに収容された被加工物５を把持させる。このとき、計数部１２７は、交換回数に１を加算する。

ステップＳ５０において、第２判定部１３１は、交換回数が所定の回数に到達したかを判定する。交換回数が所定の回数に到達したと判定された場合には、ステップＳ６０に進む。一方、交換回数が所定の回数に到達していないと判定された場合には、ステップＳ８０に進む。

ステップＳ６０において、第１移動制御部１２２は、慣らし運転を実行する。第１移動制御部１２２によって、慣らし運転が実行されることによって、ストッカー２００が最低位置ＬＤまで移動する。ここで、収容部２１０に収容された被加工物５の交換が複数の収容部２１０の一部の収容部２１０において繰り返し行われることがあり得る。かかる場合には、スライドレール３１０に切削粉の付着が進行したり、球体３１５に詰まりが発生したりしてスライドレール３１０に対するストッカー２００の移動が阻害され得る。そこで、交換回数が所定の回数に到達したときには、最低位置ＬＤまでストッカー２００を移動させることで、ストッカー２００をスライドレール３１０の全体に亘って移動させることができる。計数部１２７は、ストッカー２００が最低位置ＬＤに移動したことにより、交換回数をリセットする（即ちゼロにする）。

ステップＳ７０において、ストッカー移動制御部１２１は、加工データに紐づけられた収容部２１０に収容された被加工物５を把持部４００が把持可能な位置にストッカー２００を移動させる。その後、把持部移動制御部１２５は、把持移動機構５００を制御して、把持部４００によって収容部２１０に収容された被加工物５を把持させる。このとき、計数部１２７は、交換回数に１を加算する。

ステップＳ８０において、ストッカー移動制御部１２１は、ストッカー２００を最低位置ＬＤまで移動させることなく、加工データに紐づけられた収容部２１０に収容された被加工物５を把持部４００が把持可能な位置にストッカー２００を移動させる。その後、把持部移動制御部１２５は、把持移動機構５００を制御して、把持部４００によって収容部２１０に収容された被加工物５を把持させる。このとき、計数部１２７は、交換回数に１を加算する。

以上のように、本実施形態の切削加工機１００によると、制御装置１１０の第１移動制御部１２２は、被加工物５の交換回数が所定の回数に到達したと判定されたときに、移動機構３００を制御して、ストッカー２００を加工エリアＡＲ２において収容エリアＡＲ１からＺ軸方向Ｄ３に最も離れた位置ＬＤまで移動させる。ここで、スライドレール３１０のうち加工エリアＡＲ２に位置する部分は切削粉が付着しやすい。被加工物５の交換が複数の収容部２１０においてバランスよく行われていれば、ストッカー２００がＺ軸方向Ｄ３の全体に亘って摺動するためスライドレール３１０に付着している切削粉を取り除くことができる。しかしながら、被加工物５の交換が複数の収容部２１０の特定の部分で繰り返し行われてしまうと、ストッカー２００はスライドレール３１０の一部の範囲で摺動することになり、スライドレール３１０のうちストッカー２００が摺動しない部分への切削粉の付着が進む虞がある。そこで、定期的にストッカー２００を加工エリアＡＲ２において収容エリアＡＲ１からＺ軸方向Ｄ３に最も離れた位置ＬＤまで移動させることによって、スライドレール３１０の全体から切削粉を取り除くことができ、ストッカー２００を精度よく移動させることができる。

本実施形態の切削加工機１００では、制御装置１１０は、複数の収容部２１０のうち加工エリアＡＲ２からＺ軸方向Ｄ３に最も離れた位置に配置された特定収容部２１０Ｓに収容された被加工物５が把持部４００によって交換されるかどうかを判定する第２判定部１３１と、特定収容部２１０Ｓに収容された被加工物５が交換されると判定されたときに、移動機構３００を制御して、ストッカー２００を加工エリアＡＲ２において収容エリアＡＲ１からＺ軸方向Ｄ３に最も離れた位置ＬＤまで移動させる第２移動制御部１２３と、を備えている。特定収容部２１０Ｓに収容された被加工物５を交換するときには、ストッカー２００はスライドレール３１０の大部分を摺動することになるため、このときに（典型的には交換前に）ストッカー２００を加工エリアＡＲ２において収容エリアＡＲ１からＺ軸方向Ｄ３に最も離れた位置ＬＤまでストッカー２００を移動させることによって、ストッカー２００の余分な移動を最小限に抑えつつスライドレール３１０の全体から切削粉を取り除くことができる。即ち、被加工物５を交換するついでに効率よくスライドレール３１０から切削粉を取り除くことができる。

本実施形態の切削加工機１００では、Ｚ軸方向Ｄ３は上下方向であり、収容エリアＡＲ１は加工エリアＡＲ２の上方に位置し、特定収容部２１０Ｓは、複数の収容部２１０のうち最も上方に位置する。特定収容部２１０Ｓに収容された被加工物５を交換するには、ストッカー２００を大きく下方に移動させる必要がある。このときに、追加的にストッカー２００を最も下方の位置（最低位置ＬＤ）まで移動させることにより、スライドレール３１０の全体から切削粉を取り除くことができる。

本実施形態の切削加工機１００では、スライドレール３１０は、ケース本体１０に固定される固定体である固定部材３１１と、ストッカー２００に固定される可動体である可動部材３１２と、固定部材３１１および可動部材３１２に対してＺ軸方向Ｄ３に相対移動可能に連結された可動体である中間部材３１３と、固定部材３１１と中間部材３１３との間および可動部材３１２と中間部材３１３との間にそれぞれ配置された複数の球体３１５と、を有する。かかる構成によると、球体３１５によりスライドレール３１０がＺ軸方向Ｄ３にスムーズに伸縮し、ストッカー２００はＺ軸方向Ｄ３に精度よく移動することができる。ここで、中間部材３１３および可動部材３１２の移動が狭い範囲に制限されると、スライドレール３１０の球体３１５は重力によって下方に集まり詰まってしまう虞がある。この状態で、ストッカー２００が最大ストロークで移動しようとすると、球体３１５がスムーズに動かず抵抗になってしまい、精度よく移動できない虞がある。そこで、定期的にストッカー２００を加工エリアＡＲ２において収容エリアＡＲ１からＺ軸方向Ｄ３に最も離れた位置ＬＤまで移動させることによって、球体３１５の詰まりを解消して球体３１５の動きを滑らかにすることができる。

本実施形態の切削加工機１００では、把持移動機構５００は、Ｚ軸方向Ｄ３と交差するＸ軸方向Ｄ１に把持部４００を移動させる。ここでは、ストッカー２００が加工エリアＡＲ２に配置されている状態において、把持移動機構５００は、ストッカー２００よりもＸ軸方向Ｄ１の一方側（ここでは後方）に把持部４００が位置する第１位置Ｐ１と、把持部４００が収容部２１０に収容されている被加工物５を把持する第２位置Ｐ２との間で、把持部４００を移動させる。このことによって、例えばストッカー２００を収容エリアＡＲ１から加工エリアＡＲ２に移動させるときには、把持部４００を第１位置Ｐ１で待機させる。このことで、ストッカー２００が加工エリアＡＲ２に配置されたときに、把持部４００がストッカー２００と干渉することを防止することができる。そして、把持部４００を第１位置Ｐ１から第２位置Ｐ２に移動させることで、ストッカー２００の収容部２１０に収容された被加工物５を把持部４００が把持することができ、収容部２１０から被加工物５を取り出すことができる。

以上、本発明の好適な実施形態について説明した。しかし、上述の実施形態は例示に過ぎず、本発明は他の種々の形態で実施することができる。

上述した実施形態では、ストッカー２００を摺動自在に支持する部材として伸縮可能なスライドレール３１０を用いていたが、例えば、Ｚ軸方向Ｄ３に延びかつ伸縮不能のガイドレールを用いてもよい。

５ 被加工物
６ アダプタ
１０ ケース本体
２０ ストッカーカバー
１００ 切削加工機
１１０ 制御装置
１２１ ストッカー移動制御部
１２２ 第１移動制御部
１２３ 第２移動制御部
１２７ 計数部
１２９ 第１判定部
１３１ 第２判定部
２００ ストッカー
２１０ 収容部
２１０Ｓ 特定収容部
３００ 移動機構
３１０ スライドレール
３１１ 固定部材
３１２ 可動部材
３１３ 中間部材
３１５ 球体
４００ 把持部
５００ 把持移動機構
ＡＲ１ 収容エリア
ＡＲ２ 加工エリア

Claims (6)

1. 被加工物が収容されかつ第１方向に並ぶ複数の収容部を有するストッカーと、
   ユーザが前記収容部に前記被加工物を収容する収容エリアと、前記被加工物を切削加工する加工エリアとが形成されたケース本体と、
   前記第１方向に延び、前記ストッカーを前記第１方向に摺動自在に支持するスライドレールと、
   前記収容エリアと前記加工エリアとの間で前記ストッカーを前記第１方向に移動させる移動機構と、
   前記加工エリアに配置され、前記被加工物を把持する把持部と、
   前記加工エリアに配置されている前記ストッカーに向かって前記把持部を移動させる把持移動機構と、
   前記移動機構および前記把持移動機構を制御する制御装置と、を備え、
   前記制御装置は、
   前記収容部に収容された前記被加工物の交換回数を計数する計数部と、
   前記交換回数が所定の回数に到達したかを判定する第１判定部と、
   前記交換回数が前記所定の回数に到達したと判定されたときに、前記移動機構を制御して、前記ストッカーを前記加工エリアにおいて前記収容エリアから前記第１方向に最も離れた位置まで移動させる第１移動制御部と、を備えている、切削加工機。
2. 前記制御装置は、
   複数の前記収容部のうち前記加工エリアから前記第１方向に最も離れた位置に配置された特定収容部に収容された前記被加工物が前記把持部によって交換されるかどうかを判定する第２判定部と、
   前記特定収容部に収容された前記被加工物が交換されると判定されたときに、前記移動機構を制御して、前記ストッカーを前記加工エリアにおいて前記収容エリアから前記第１方向に最も離れた位置まで移動させる第２移動制御部と、を備えている、請求項１に記載の切削加工機。
3. 前記第１方向は上下方向であり、
   前記収容エリアは前記加工エリアの上方に位置し、
   前記特定収容部は、複数の前記収容部のうち最も上方に位置する、請求項２に記載の切削加工機。
4. 前記スライドレールは、
   前記ケース本体に固定される固定体である固定部材と、
   前記ストッカーに固定される可動体である可動部材と、
   前記固定部材および前記可動部材に対して前記第１方向に相対移動可能に連結された可動体である中間部材と、
   前記固定部材と前記中間部材との間および前記可動部材と前記中間部材との間にそれぞれ配置された複数の球体と、を有する、請求項３に記載の切削加工機。
5. 前記把持移動機構は、前記第１方向と交差する第２方向に前記把持部を移動させる、請求項１から４のいずれか一項に記載された切削加工機。
6. 前記ストッカーが前記加工エリアに配置されている状態において、
   前記把持移動機構は、前記ストッカーよりも前記第２方向の一方側に前記把持部が位置する第１位置と、前記把持部が前記収容部に収容されている前記被加工物を把持する第２位置との間で、前記把持部を移動させる、請求項５に記載の切削加工機。

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