JP2023116831A - カットアンドクランプ装置及びリール装填装置 - Google Patents

Abstract

【課題】一つの駆動装置の発生する駆動力でテープの挟持と切断とを行うことで、スペースの削減及び動作効率の向上を図ること。【解決手段】カットアンドクランプ装置は、テープを切断するカット部と、テープの切断箇所よりも残部側を厚み方向で挟む第一クランプ部及び第二クランプ部と、カット部を第二クランプ部に相対移動可能に支持するフローティング機構と、第一クランプ部と第二クランプ部との間にテープが挟まれていない状態で第二クランプ部をフローティング機構及びカット部と一体で第一クランプ部に対して挟持側に移動させると共に、第一クランプ部と第二クランプ部との間にテープが挟まれている状態でフローティング機構の弾性変形を伴ってカット部を第二クランプ部に対して切断側に移動させる駆動力を発生する駆動装置と、を備える。【選択図】図４

Description

本明細書は、カットアンドクランプ装置及びリール装填装置に関する。

部品装着機は、基板への部品装着を行ううえで、部品が収容されたキャリアテープを搬送して部品送りを行うテープフィーダ（以下、単にフィーダと称す。）を用いる。従来、リールに巻回されたキャリアテープをフィーダにセットするリール装填作業は、オペレータによって行われていた。近年、フィーダへのリール装填作業を自動化する技術が開発されている（例えば、特許文献１参照）。

特許文献１に記載されたリール装填装置は、リールから引き出されたキャリアテープ又はそのカバーテープやベーステープ（以下、単にテープと称す。）を上下方向にクランプしながら切断することができる。このリール装填装置は、切断装置と、クランプ装置と、を備えている。切断装置は、テープを切断するカット部と、カット部を昇降する駆動装置と、を有している。クランプ装置は、テープ切断時にテープの切断箇所近傍をクランプするクランプ部と、クランプ部を昇降する駆動装置と、を有している。このリール装填装置において、切断装置の駆動装置とクランプ装置の駆動装置とはそれぞれ、別個独立して設けられており、切断装置とクランプ装置とはそれぞれ、別個独立して動作する。

国際公開第２０１４／０９７４７３号

しかしながら、上記した特許文献１記載のリール装填装置では、上記の如く、切断装置の駆動装置とクランプ装置の駆動装置とがそれぞれ別個独立して設けられているので、テープを挟持しながら切断するうえで、多大な配置スペースや動作スペースを設けることが必要である。また、切断装置とクランプ装置とがそれぞれ別個独立して動作するので、テープを挟持しながら切断するうえでの動作効率が悪い。

本明細書は、一つの駆動装置の発生する駆動力でテープの挟持と切断とを行うことで、スペースの削減及び動作効率の向上を図ることが可能なカットアンドクランプ装置及びリール装填装置を提供することを目的とする。

本明細書は、テープを切断するカット部と、前記テープの切断箇所よりも残部側を厚み方向で挟む第一クランプ部及び第二クランプ部と、前記カット部を前記第二クランプ部に相対移動可能に支持するフローティング機構と、前記第一クランプ部と前記第二クランプ部との間に前記テープが挟まれていない状態で前記第二クランプ部を前記フローティング機構及び前記カット部と一体で前記第一クランプ部に対して挟持側に移動させると共に、前記第一クランプ部と前記第二クランプ部との間に前記テープが挟まれている状態で前記フローティング機構の弾性変形を伴って前記カット部を前記第二クランプ部に対して切断側に移動させる駆動力を発生する駆動装置と、を備える、カットアンドクランプ装置を開示する。

この開示された構成によれば、駆動装置が発生する駆動力により、第一クランプ部と第二クランプ部との間にテープが挟まれていない状態では第二クランプ部がフローティング機構及びカット部と一体で第一クランプ部に対して挟持側に移動すると共に、第一クランプ部と第二クランプ部との間にテープが挟まれている状態ではフローティング機構の弾性変形を伴ってカット部が第二クランプ部に対して切断側に移動する。従って、一つの駆動装置の発生する駆動力によりテープの挟持と切断とを行うことができ、これにより、スペースの削減及び動作効率の向上を図ることができる。

実施形態のカットアンドクランプ装置を備えるリール装填装置の斜視図である。 リール装填装置の平面図である。 フィーダ保持部及びテープフィーダの斜視図である。 カットアンドクランプ装置の斜視図である。 カットアンドクランプ装置の構造を説明するための側面図である。 テープフィーダからリールを取り外す動作、及び、テープフィーダに取り付けるリールを準備する準備動作を説明する平面図である。 取り外したリールを回収する回収動作、及び、テープフィーダにリールを取り付ける取り付け動作を説明する平面図である。 リール装填装置が備える仮止め装置の構成図である。

１．リール装填装置及びカットアンドクランプ装置の構成
実施形態のリール装填装置１の構成について説明する。尚、実施形態においては、便宜的に、図１及び図２に示す如く前後左右の方向を定める。

リール装填装置１は、テープフィーダ９０にリールＲを装填する装填処理を自動的に実行する装置である。リールＲの装填処理とは、リールＲから繰り出されたキャリアテープＴをテープフィーダ９０に送り移動可能とする処理を含む。また、リールＲの装填処理とは、リールＲ自体をテープフィーダ９０のリール取付部に自動的に着脱する処理を含む。リール装填装置１は、リールＲをテープフィーダ９０のリール取付部に自動的に着脱すると共に、そのリールＲからキャリアテープを繰り出してテープフィーダ９０に送り移動可能にセットする。

まず、テープフィーダ９０の構成について図３を用いて説明する。テープフィーダ９０は、部品装着機に着脱可能に装備される装置であって、部品が収容されたキャリアテープＴを送り移動させる装置である。テープフィーダ９０には、キャリアテープＴが巻回されたリールＲが着脱可能かつ回転可能に支持される。テープフィーダ９０は、リールＲを支持した状態で、キャリアテープＴを送り移動させて部品を供給する。リールＲは、円盤状に形成されている。リールＲには、リールＲの個体を識別する識別コードが付されている。

キャリアテープＴは、部品を収容するテープである。キャリアテープＴは、部品を収容するキャビティ部が設けられたベーステープＢＴと、ベーステープＢＴのキャビティ部を覆うカバーテープＣＴと、を有している。キャビティ部は、テープ長手方向において一定ピッチで設けられている。ベーステープＢＴには、更に、スプロケット孔が設けられている。スプロケット孔は、ベーステープＢＴの一方の側縁に沿ってテープ長手方向に一定ピッチで設けられている。

カバーテープＣＴは、ベーステープＢＴからの剥離前はベーステープＢＴの上面に接着されており、キャビティ部から部品が取り出される直前にベーステープＢＴから剥離される。カバーテープＣＴは、剥離後、ベーステープＢＴのキャビティ部から部品が取り出された後にベーステープとは別経路でカバーテープ収容部９９に巻き取られる。

テープフィーダ９０は、左右方向の幅寸法が小さな薄型に形成されている。テープフィーダ９０の右側は、リールＲの着脱を容易にするために、中央部で大きく開放されている。尚、この開放部位の全部又は一部は、カバー板で開閉されることとしてよい。また、リールＲは、キャリアテープＴの材質に対応し更にはキャリアテープＴのテープ幅寸法やリールＲの幅寸法に対応して複数種類、設けられていてよい。また、テープフィーダ９０は、リールＲの種類に対応して或いはキャリアテープＴの種類に対応して複数種類、設けられていてよい。

テープフィーダ９０は、ベーステープＢＴからカバーテープＣＴを全剥がししてキャビティ部からの部品取出後にカバーテープＣＴをベーステープＢＴとは別経路でカバーテープ収容部９９に巻き取る全剥がしタイプのフィーダである。

テープフィーダ９０は、リール保持軸９１を有している。リール保持軸９１は、テープフィーダ９０を側方から見て概ね中央の位置に設けられている。リール保持軸９１は、左側の側板９２から右向きに突出している。リール保持軸９１は、リールＲの中心に形成された中心孔に係入して、リールＲを着脱可能かつ回転可能に保持する。

テープフィーダ９０は、部品取出部９３と、スプロケット９４と、テープ剥離部（図略）と、を有している。部品取出部９３は、部品を露出して部品装着機に取り出し可能とする部位である。部品取出部９３は、テープフィーダ９０の上面の後端付近に設けられている。スプロケット９４は、部品取出部９３の前側に配置されており、側板９２に回転可能に支持されている。スプロケット９４の歯は、キャリアテープＴのスプロケット孔に係入する。スプロケット９４は、駆動モータ（図略）によって間欠駆動され、キャリアテープＴを一定ピッチずつ送り移動させる。テープ剥離部は、キャリアテープＴを構成するカバーテープＣＴをベーステープＢＴから剥離することで、部品取出部９３でキャビティ部内の部品を取り出し可能な状態にする。

テープフィーダ９０は、カバーテープ収容部９９を有している。カバーテープ収容部９９は、ベーステープＢＴから剥離されたカバーテープＣＴを回収する回収リールである。カバーテープ収容部９９は、リールＲよりも前側の斜め下方に配置されている。カバーテープ収容部９９は、側板９２に着脱可能かつ回転可能に保持されている。カバーテープ収容部９９は、スプロケット９４の駆動に伴うリールＲの回転と同期して回転することが可能である。

尚、ベーステープＢＴは、テープフィーダ９０が部品装着機に装備されている状態において、部品取出部９３でキャビティ部から部品が取り出された後、部品取出部９３から離れた所定箇所で定期的に切断されることとしてよい。

テープフィーダ９０には、テープフィーダ９０の個体を識別する識別コードが付されている。また、テープフィーダ９０は、フィーダ制御部（図略）を有している。フィーダ制御部は、テープフィーダ９０の識別コード及びリールＲの識別コードを記憶するとともに、テープフィーダ９０の部品供給動作を制御する。テープフィーダ９０は、リール装填装置１では後述のフィーダ保持部２０に保持される。テープフィーダ９０がフィーダ保持部２０に保持されると、フィーダ制御部は、コネクタ（図略）を介した自動嵌合により、リール装填装置１の主制御部に通信接続される。

リール装填装置１は、図１及び図２に示す如く、リール着脱部１１と、リール供給部１３と、フィーダ供給部１５と、を備えている。

リール着脱部１１は、テープフィーダ９０に対してリールＲを着脱する部位である。リール着脱部１１は、装置筐体１２内に設けられている。装置筐体１２は、直方体形状のケースであり、前側および左側の一部が開口するように形成されている。リール着脱部１１は、フィーダ保持部２０と、リール取付機構３０と、テープ装填機構４０と、リール取外し機構５０と、を有している。

フィーダ保持部２０は、テープフィーダ９０を保持する部位である。フィーダ保持部２０は、図２に示す如く、装置筐体１２内の左前寄りの位置に配置される。フィーダ保持部２０は、一つのテープフィーダ９０を縦置き姿勢で作業実施位置Ｐに保持する。フィーダ保持部２０は、図３に示す如く、底板２１と、支え板２３と、を有している。

底板２１は、前後方向に延びる板部材である。底板２１は、前後方向に延びて溝状に形成されたスリット２２を有している。テープフィーダ９０は、スリット２２の前側から後方に向かって挿入され、底板２１上において作業実施位置Ｐに保持される。支え板２３は、リールＲがテープフィーダ９０に取り付けられる際にテープフィーダ９０に生じる横向きの押し付け荷重を支える板部材である。支え板２３は、底板２１から起立するように設けられている。支え板２３は、作業実施位置Ｐに保持されているテープフィーダ９０の左側面に接する。

リール取付機構３０は、リールＲを横倒し姿勢から縦置き姿勢へ変更すると共に、作業実施位置Ｐに保持されたテープフィーダ９０にリールＲを取り付ける機構である。リール取付機構３０は、装置筐体１２内においてフィーダ保持部２０の右側に配置される。リール取付機構３０は、一対のガイドレール３１と、移動台３２と、取り付け材３３と、載置エリア３４と、仮置きエリア３５と、を有している。尚、リール取付機構３０は、リールＲを横倒し姿勢から縦置き姿勢へ変更する機構部と、縦置き姿勢のリールＲを掴んでテープフィーダ９０に取り付ける機構部と、が分離した構成であってもよい。

一対のガイドレール３１は、装置筐体１２の前縁位置と前後方向の概ね中央位置とで左右方向に延在しており、相互に離隔して平行に配置されている。移動台３２は、前後方向に延在して形成されており、一対のガイドレール３１の上側に跨って装架されている。移動台３２は、フィーダ保持部２０とフィーダ保持部２０よりも右寄りの待機位置との間でガイドレール３１に沿って往復移動することが可能である。

取り付け材３３は、リールＲを着脱可能に採取して移動させる部材である。取り付け材３３は、概ね角棒形状に形成されており、移動台３２の右側面から上方に延在して設けられている。取り付け材３３は、作業実施位置Ｐに保持されたテープフィーダ９０のリール保持軸９１に正対している。すなわち、取り付け材３３は、リール保持軸９１から右方向に位置している。

取り付け材３３は、移動台３２に近い箇所に設けられた揺動軸３３１を中心にして、直立姿勢と左側に倒れた水平姿勢との間で揺動する（図１に示す矢印ＳＷ１参照）。取り付け材３３の揺動軸３３１から離れた側の端部には、採取部３３２が設けられている。採取部３３２は、リールＲを着脱可能に採取する。採取部３３２は、例えば、リールＲに形成された爪部又はリールＲの周縁を把持する把持機構や、負圧を用いてリールＲを吸着する吸着機構などにより構成される。

載置エリア３４は、テープフィーダ９０に次に取り付ける予定のリールＲが横倒し姿勢で載置されるエリアである。載置エリア３４は、一対のガイドレール３１の間の右寄りの位置に設けられている。仮置きエリア３５は、リール取付機構３０がリールＲの使用順序を変更する場合に、当該リールＲを横倒し姿勢で仮置きして使用順序を後に変更するためのエリアである。仮置きエリア３５は、一対のガイドレール３１の間の載置エリア３４の左側に設けられている。尚、仮置きエリア３５に載置されたリールＲは、結果的に使用されない場合がある。仮置きエリア３５は、複数のリールＲが仮置きされるように広く形成されていてよい。移動台３２及び取り付け材３３はそれぞれ、載置エリア３４及び仮置きエリア３５の上方において移動する。

テープ装填機構４０は、テープフィーダ９０内でキャリアテープＴを送り移動可能な状態にしてテープフィーダ９０にリールＲを装填する装填処理を行う機構である。テープ装填機構４０は、フィーダ保持部２０に近接して配置されている（図１では省略）。尚、テープ装填機構４０は、新品のリールＲが取り付けられたテープフィーダ９０に対しては、キャリアテープＴの先端に付加された案内テープを切断して、その切断端をスプロケット９４に係合するまで装填できる機能を有するものであってよい。

尚、テープ装填機構４０は、テープフィーダ９０の種類に対応して複数台の装填ユニット部を有することとしてもよい。この場合、各装填ユニット部はそれぞれ、移動装置により、フィーダ保持部２０に隣接する装填位置と、フィーダ保持部２０から退避する退避位置との間で移動されるものであってよく、フィーダ保持部２０に保持されるテープフィーダ９０の種類に対応した一台の装填ユニット部が選ばれて装填位置まで移動されてよい。

テープ装填機構４０は、例えば多関節型ロボットにより構成されており、具体例として、多関節アーム４３と、カメラ４４と、複数のフィンガ４５と、を有している。

多関節アーム４３は、アームの回転や折り曲げなどの動作が自在になるように構成されており、カメラ４４及びフィンガ４５の位置及び向きを自在に調整することが可能である。カメラ４４は、作業実施位置Ｐのテープフィーダ９０を撮像して、リールＲやキャリアテープＴの位置及び状態を検出する。カメラ４４は、多関節アーム４３の先端部に取り付けられている。各フィンガ４５は、作業対象物の把持及び解放の動作に加えて、移動操作や捻り操作などを行うことができる。複数のフィンガ４５は、多関節アーム４３の先端部にカメラ４４と並んで設けられている。

複数のフィンガ４５は、装填動作に先行して、キャリアテープＴの先端を留めている留めシールを剥がす。複数のフィンガ４５は、次に、キャリアテープＴの先端をスプロケット９４に係合するまで装填して、キャリアテープＴを送り移動可能な状態にする。複数のフィンガ４５は、リールＲをリール保持軸９１の回りに回転させることにより、剥がし動作や装填動作を容易化することとしてもよい。また、複数のフィンガ４５は、ベーステープＢＴから剥離されたカバーテープＣＴの先端をカバーテープ収容部９９に回収されるまで取り廻して、カバーテープＣＴを回収可能な状態にすることとしてもよい。テープ装填機構４０は、動作時以外の時間帯において、リールＲの着脱動作を阻害しないように、多関節アーム４３を折り曲げた退避姿勢に維持される。

リール取外し機構５０は、作業実施位置Ｐに保持されているテープフィーダ９０からリールＲを取り外す機構である。リール取外し機構５０は、フィーダ保持部２０の右側に配置されており、リール取付機構３０よりも上側に位置している。リール取外し機構５０は、ガイドレール５１と、移動台５２と、取り外し材５３と、回収ボックス５４と、カットアンドクランプ装置１００と、を有している。

ガイドレール５１は、装置筐体１２の天井付近に設けられており、前後方向に延在している。移動台５２は、左右方向に延在して形成されている。移動台５２は、ガイドレール５１の下側に装架されている。移動台５２は、フィーダ保持部２０とフィーダ保持部２０よりも後寄りの待機位置との間でガイドレール５１に沿って往復移動することが可能である。

取り外し材５３は、リールＲを着脱可能に採取して移動させる部材である。取り外し材５３は、移動台５２よりも長い厚板形状に形成されており、移動台５２の下側に左右方向に延在すると共に前後方向に延在して設けられている。尚、取り外し材５３の形状は、図１や図２などに示す如き十字状であってもよく或いは板状であってもよい。取り外し材５３は、移動台５２と一体でガイドレール５１に沿って前後方向に移動することができる。取り外し材５３は、移動台５２の左端付近に設けられた揺動軸５３１を中心にして、水平姿勢と下方に垂れた垂直姿勢との間で揺動する（図１に示す矢印ＳＷ２参照）。

取り外し材５３の揺動軸５３１から離れた側の端部には、採取部５３２が設けられている。採取部５３２は、リールＲを着脱可能に採取する部位である。採取部５３２は、リール取付機構３０の採取部３３２と同様の採取方式を採用していてもよいし、相違していてもよい。

回収ボックス５４は、取り外したリールＲを回収するボックス体である。回収ボックス５４は、移動台５２が待機位置に移動したときの取り外し材５３の下方に配置されている。回収ボックス５４は、上方に開口する箱形状に形成されている。回収ボックス５４は、取り外し材５３の採取部５３２の解放によって落下するリールＲを自動的に回収することができる。

カットアンドクランプ装置１００は、カバーテープＣＴを挟持して切断する装置である。カットアンドクランプ装置１００は、ベーステープＢＴから剥離されたカバーテープＣＴを挟持して切断する。カットアンドクランプ装置１００は、フィーダ保持部２０（作業実施位置Ｐ）に保持されているテープフィーダ９０からリールＲを取り外す際に、そのリールＲと一体でカバーテープＣＴを移動させるために用いられる。カットアンドクランプ装置１００は、特に、キャリアテープＴの一部が使用されてその残部がリールＲに残った使いかけのリールＲを、フィーダ保持部２０のテープフィーダ９０から取り外す際に用いられる。

カットアンドクランプ装置１００は、動作時において、フィーダ保持部２０に保持されたテープフィーダ９０の部品取出部９３（詳細には、ベーステープＢＴからカバーテープＣＴが剥離される剥離部）よりも後側（すなわち、キャリアテープＴのテープ送り方向下流側）、又は、その部品取出部９３（詳細には、上記の剥離部）からカバーテープ収容部９９までのカバーテープＣＴの回収経路上に配置される。この配置位置は、図３に示す如く、例えば、テープフィーダ９０においてリールＲに対する後側上部や前側上部などに形成される、テープフィーダ９０を側方から見て隙間となる空間である。

カットアンドクランプ装置１００は、図４及び図５に示す如く、カット部１１０と、クランプ部１２０と、台座１３０と、フローティング機構１４０と、駆動装置１５０と、を備えている。

カット部１１０は、カバーテープＣＴを切断する部位である。カット部１１０は、複数種のキャリアテープＴのカバーテープＣＴに対応可能に左右方向に延在して形成されている。カット部１１０の延在長さは、最大のテープ幅寸法を有するカバーテープＣＴに対応している。カット部１１０は、テープ幅寸法が例えば５ｍｍ～５６ｍｍであるカバーテープＣＴを切断することが可能である。

カット部１１０は、刃部１１１と、保持部１１２と、を有している。刃部１１１は、カバーテープＣＴを切断するカッターである。刃部１１１は、例えば、下端において歯が左右方向に複数並ぶように鋸状に構成されている。保持部１１２は、刃部１１１を保持する部位である。保持部１１２は、棒状に形成されており、左右方向に直線状に延在している。刃部１１１は、保持部１１２から下向きに延びるように保持部１１２に取り付けられている。

クランプ部１２０は、カバーテープＣＴをテープ厚み方向（具体的には、取り外し材５３の垂直姿勢では上下方向）で挟む部位である。クランプ部１２０が挟むカバーテープＣＴの箇所は、カット部１１０により切断された切断箇所よりもリールＲ側である。すなわち、クランプ部１２０は、フィーダ保持部２０に保持されているテープフィーダ９０から取り外されるリールＲに残存するカバーテープＣＴを挟持する。クランプ部１２０は、複数種のキャリアテープＴのカバーテープＣＴに対応可能に左右方向に延在して形成されている。クランプ部１２０は、カット部１１０と平行に延びるように配置されている。クランプ部１２０は、第一クランプ部１２１と、第二クランプ部１２２と、を有している。

第一クランプ部１２１は、固定クランプである。第二クランプ部１２２は、第一クランプ部１２１に対して、挟む対象のカバーテープＣＴのテープ厚み方向に移動する移動クランプである。第一クランプ部１２１は、第二クランプ部１２２に対して下側に配置されている。第一クランプ部１２１及び第二クランプ部１２２はそれぞれ、角棒状に形成されており、左右方向に直線状に延在している。

第一クランプ部１２１は、テープ厚み方向に直交する面内に広がる挟持面１２１ａを有している。挟持面１２１ａは、第一クランプ部１２１の上面に形成されている。挟持面１２１ａは、前後方向にカバーテープＣＴを挟持可能な前後幅を有しつつ左右方向に延びている。第二クランプ部１２２は、テープ厚み方向に直交する面内に広がる挟持面１２２ａを有している。挟持面１２２ａは、第二クランプ部１２２の下面に形成されている。挟持面１２２ａは、前後方向にカバーテープＣＴを挟持可能な前後幅を有しつつ左右方向に延びている。

第一クランプ部１２１と第二クランプ部１２２とは、挟持面１２１ａと挟持面１２２ａとが互いに対向してその離間距離が小さくなることによりその間にカバーテープＣＴを挟み込む。カバーテープＣＴは、第一クランプ部１２１と第二クランプ部１２２との間に挿入された状態で第二クランプ部１２２が下降することにより第一クランプ部１２１と第二クランプ部１２２との間に挟持される。

カットアンドクランプ装置１００は、一つの駆動源を用いてカット部１１０による切断とクランプ部１２０による挟持とを実現できるように構成されている。カット部１１０とクランプ部１２０とは、カバーテープＣＴを、まずクランプ部１２０により挟持し、その挟持状態でカット部１１０により切断するように構成されている。

カット部１１０及びクランプ部１２０は、台座１３０に配置されている。第一クランプ部１２１は、台座１３０に取り付け固定されている。また、カット部１１０及び第二クランプ部１２２は、台座１３０に移動可能に保持されている。台座１３０は、上記の取り外し材５３であり又はその取り外し材５３に取り付け固定されている。台座１３０は、取り外し材５３と一体で移動し、揺動軸５３１を中心にして水平姿勢と垂直姿勢との間で揺動する。カット部１１０によるカバーテープＣＴの切断及びクランプ部１２０によるカバーテープＣＴの挟持は、台座１３０が垂直姿勢にあるときに実現される。カット部１１０及び第二クランプ部１２２は、台座１３０が垂直姿勢にあるときに台座１３０に対して上下方向に移動する。

カット部１１０、第一クランプ部１２１、及び第二クランプ部１２２は、台座１３０が垂直姿勢にあるときに台座１３０の左面から左方に延びる。台座１３０には、可動機構１３１が設けられている。可動機構１３１は、駆動装置１５０の発生する駆動力により台座１３０に対してカット部１１０及び第二クランプ部１２２を移動させる機構である。可動機構１３１は、上下移動台１３１ａと、上下ガイドレール１３１ｂと、を有している。

上下移動台１３１ａは、カット部１１０及び第二クランプ部１２２を台座１３０に対して上下方向に昇降させる移動台である。上下移動台１３１ａは、台座１３０の垂直姿勢での左面側に配置されている。上下移動台１３１ａは、上下ガイドレール１３１ｂに沿って上下方向に摺動可能に保持されており、台座１３０の左面に沿って移動することが可能である。

上下ガイドレール１３１ｂは、上下移動台１３１ａを上下方向に移動させるガイドレールである。上下ガイドレール１３１ｂは、台座１３０の左面に取り付け固定されている。上下ガイドレール１３１ｂは、台座１３０の左面において上下方向に延在しており、左右前後に離れて二本設けられている。上下移動台１３１ａは、前後一対の上下ガイドレール１３１ｂに沿って上下方向に移動可能である。上下移動台１３１ａは、駆動装置１５０の発生する駆動力により上下方向に移動する。上下移動台１３１ａは、上下方向の移動によりカット部１１０及び第二クランプ部１２２を作業実施位置Ｐの右方において昇降させることができる。

フローティング機構１４０は、カット部１１０を第二クランプ部１２２に相対移動可能に支持する機構である。フローティング機構１４０は、上下移動台１３１ａに設けられており、上下移動台１３１ａの移動に伴って台座１３０に対して移動する。

フローティング機構１４０は、弾性変形する弾性部材１４１を有している。弾性部材１４１は、上下方向に付勢力（弾性力）を発生するバネ要素であり、カット部１１０と第二クランプ部１２２とを相対移動させることが可能である。弾性部材１４１は、第一クランプ部１２１と第二クランプ部１２２との間にカバーテープＣＴを挟み込んでカバーテープＣＴがその間から抜けないように保持することが可能な弾性力を発生することができる。

カット部１１０は、上下移動台１３１ａに取り付け固定されている。カット部１１０は、上下移動台１３１ａの移動時に常に上下移動台１３１ａと一体で移動する。第二クランプ部１２２は、フローティング機構１４０を介して上下移動台１３１ａに支持されている。第二クランプ部１２２は、上下移動台１３１ａの移動時に上下移動台１３１ａと一体で移動することができると共に、フローティング機構１４０により上下移動台１３１ａひいてはカット部１１０に対して相対移動することができる。

カット部１１０は、刃部１１１が、クランプ部１２０に対して、クランプ部１２０が挟み対象とするカバーテープＣＴのリールＲ側とは反対側（すなわち、前側）に位置するように配置されている。カット部１１０の刃部１１１は、第二クランプ部１２２に前側に隣接している。また、刃部１１１は、第一クランプ部１２１と第二クランプ部１２２とがカバーテープＣＴを挟んだ状態で、第一クランプ部１２１に前側に隣接する。

図５に示す如く、フローティング機構１４０の中立状態では、カット部１１０は、刃部１１１の先端（下端）が第二クランプ部１２２の切断側端（すなわち、下端）よりも切断側に突出しない位置（以下、非突出位置と称す。）に支持されている。すなわち、フローティング機構１４０の中立状態では、刃部１１１の先端の高さ位置Ｈは、第二クランプ部１２２の切断側端の高さ位置Ｌと同じ又はその高さ位置Ｌよりも上方である。

フローティング機構１４０は、第一クランプ部１２１と第二クランプ部１２２とがカバーテープＣＴを挟むまでは、カット部１１０と第二クランプ部１２２とが相対変化せず中立状態に維持される。一方、フローティング機構１４０は、第一クランプ部１２１と第二クランプ部１２２とがカバーテープＣＴを挟んだ以後は、上下移動台１３１ａが更に台座１３０に対して下方へ移動した際に、カット部１１０と第二クランプ部１２２とが相対変化して弾性変形する。この弾性変形は、第二クランプ部１２２が第一クランプ部１２１に対して移動停止した状態でその第二クランプ部１２２に対してカット部１１０が下方に移動することにより弾性部材１４１が収縮することである。弾性部材１４１が収縮すれば、カット部１１０の刃部１１１の先端が第二クランプ部１２２の切断側端よりも下方に位置することが可能である。

駆動装置１５０は、カット部１１０、クランプ部１２０、及びフローティング機構１４０を上下方向に移動させる駆動力を発生する装置である。駆動装置１５０は、例えば電気モータやエアシリンダなどの駆動源を有している。駆動装置１５０は、上下移動台１３１ａに接続されている。駆動装置１５０の駆動源が発生する駆動力には、上下移動台１３１ａを台座１３０に対して挟持側或いは切断側（下方）に移動させる下方駆動力と、上下移動台１３１ａを台座１３０に対して反挟持側或いは反切断側（上方）に移動させる上方駆動力と、がある。尚、駆動装置１５０は、駆動源と上下移動台１３１ａとの間に介在する伝達機構を有することとしてもよい。この伝達機構は、駆動源の駆動力を上下移動台１３１ａに伝達するうえで必要な減速機などである。

駆動装置１５０の発生する下方駆動力は、第一クランプ部１２１と第二クランプ部１２２との間にカバーテープＣＴが挟まれていない状態では、第二クランプ部１２２をフローティング機構１４０及びカット部１１０と一体で第一クランプ部１２１に対して挟持側に移動させる力となる。また、この下方駆動力は、第一クランプ部１２１と第二クランプ部１２２との間にカバーテープＣＴが挟まれている状態では、フローティング機構１４０の弾性変形を伴ってカット部１１０を第二クランプ部１２２に対して切断側に移動させる力となる。

駆動装置１５０は、弾性部材１４１の弾性力に抗して駆動力を発生すると、第一クランプ部１２１と第二クランプ部１２２との間にカバーテープＣＴが挟まれていない状態では、カット部１１０がフローティング機構１４０により非突出位置に支持されながら、第二クランプ部１２２をフローティング機構１４０及びカット部１１０と一体で下方に移動させる。また、第一クランプ部１２１と第二クランプ部１２２との間にカバーテープＣＴが挟まれている状態では、第一クランプ部１２１と第二クランプ部１２２とが互いに近接しながら、カット部１１０をその刃部１１１の先端が第二クランプ部１２２の切断側端（すなわち、下端）よりも切断側に突出する位置（以下、突出位置と称す。）まで移動させる。

尚、突出位置は、第一クランプ部１２１と第二クランプ部１２２との間に挟持されているカバーテープＣＴを切断するのに必要な刃部１１１の先端の高さ位置であればよく、更に、カバーテープＣＴの切断後も第一クランプ部１２１と第二クランプ部１２２との間にカバーテープＣＴを挟持するのに必要な弾性力を弾性部材１４１が発生する位置であればよい。

リール供給部１３は、リールＲを供給する部位である。リール供給部１３は、リール着脱部１１の前側に結合して配置される。リール供給部１３は、箱形状の台座１４に設けられている。台座１４は、装置筐体１２よりも小さめの装置筐体に相当している。リール供給部１３は、リール保持体６０と、リール移載機構７０と、を有している。

台座１４は、一対の案内板１４ａを有している。一対の案内板１４ａは、台座１４の上面の左側及び右側に前後方向に延びている。リール保持体６０は、台座１４の一対の案内板１４ａの間に着脱可能に載置されている。一対の案内板１４ａは、前側の向かい合う内側がテーパ状になり前側の離間距離が後側の離間距離よりも大きくなるように形成されている。この構造により、台座１４の前方から台座１４へのリール保持体６０の進入は容易である。

リール保持体６０は、複数（例えば２０個）のリールＲを横倒し姿勢で積み上げて保持する部位である。尚、リールＲは、新品に限定されず、キャリアテープＴを途中まで使用した品であってもよい。リール保持体６０は、円板状の保持板６１と、丸棒形状の保持軸６２と、を有している。保持板６１は、水平配置されている。保持軸６２は、保持板６１の中心から上向きに立てて設けられている。保持軸６２は、リールＲの中心孔に係入する。リール保持体６０は、直径や幅寸法の異なるリールＲが混在しても、各リールＲの中心孔を揃えた状態で保持することができる。保持板６１の上面の外周寄りには、識別コード６３が付されている。識別コード６３は、リール保持体６０の個体を特定する情報を含む。識別コード６３は、印刷やシールの貼り付けによって設けられる。

作業者は、作業指示データに基づいて、複数のリールＲを調達し、リール保持体６０に積み上げる積み上げ作業を実施する。作業指示データは、リール装填装置１が実行すべき装填処理の作業内容を指示するものである。作業指示データは、部品装着機の生産進捗に伴って順番に必要となる複数のリールＲの種別情報と、それらのリールＲに適用可能な複数のテープフィーダ９０の種別情報とを対応付けたデータである。

リール移載機構７０は、リール保持体６０とリール取付機構３０の載置エリア３４又は仮置きエリア３５との間でリールＲを移載する機構である。リール移載機構７０は、台座１４の底部から左方に延びた板座１４ｂの上に配置されている。リール移載機構７０は、支柱７１と、アーム７２と、採取部７３と、を有している。支柱７１は、板座１４ｂの後部寄りの位置から鉛直上方に起立している。アーム７２は、支柱７１に対して昇降可能に設けられている。アーム７２は、支柱７１に近い箇所に設けられた回転軸７４を中心にして水平面内で回転可能である。

採取部７３は、リールＲを着脱可能に採取する。採取部７３は、アーム７２に対して伸縮可能に設けられている。採取部７３は、リールＲを水平に保持した状態で着脱する。採取部７３は、リール取付機構３０の採取部３３２及びリール取外し機構５０の採取部５３２と同様の採取方式を採用していてもよいし、相違していてもよい。また、採取部７３には、コードリーダ（図略）が付設されている。コードリーダは、リール保持体６０の識別コード６３を読み取ると共に、積み上げられた最上のリールＲの識別コードを読み取ることができる。

リール移載機構７０は、アーム７２及び採取部７３の動作により、リール保持体６０からリールＲを取り出す。また、リール移載機構７０は、アーム７２及び採取部７３の動作により、取り出したリールＲを横倒し姿勢のままで載置エリア３４又は仮置きエリア３５に載置する。リール移載機構７０は、リール保持体６０に積み上げられた複数のリールＲを上側から順番に取り上げる。

フィーダ供給部１５は、テープフィーダ９０を供給する部位である。フィーダ供給部１５は、リール着脱部１１の左側に結合して配置されている。フィーダ供給部１５は、装置筐体１６内に設けられている。装置筐体１６は、装置筐体１２よりも小さい。装置筐体１６は、前方に開放された収納空間１６１を有している。

フィーダ供給部１５は、フィーダ収容部８０と、フィーダ搬送部８１と、を有している。フィーダ収容部８０は、テープフィーダ９０を収容する箱状の部位である。フィーダ収容部８０は、収納空間１６１に着脱可能に収容される。収納空間１６１は、２個のフィーダ収容部８０を左右に並べて収納することができる。収納空間１６１の底面には、左右方向に延びるローラコンベア１６２が前後方向に並んで複数設けられている。

フィーダ収容部８０は、前側が開いた箱形状に形成されている。フィーダ収容部８０の底面には、フィーダ保持部２０のスリット２２と同一形状のスリットが複数形成されている。フィーダ収容部８０は、複数（例えば２０個）のテープフィーダ９０を縦置き姿勢で左右方向に並べて収容することができる。

複数のテープフィーダ９０がフィーダ収容部８０に収容され、かつフィーダ収容部８０が収納空間１６１に収納されたとき、コネクタ（図略）を介した自動嵌合によって、各テープフィーダ９０のフィーダ制御部は、主制御部に通信接続される。各フィーダ収容部８０には、フィーダ収容部８０の個体を識別する識別コードが付されている。作業者は、前述した作業指示データに基づいて、使用する複数のテープフィーダ９０を調達し、フィーダ収容部８０に収容する収容作業を実施する。なお、収納空間１６１に収納されるフィーダ収容部８０の個数は、１個でも３個以上であってもよい。

装置筐体１６の収納空間１６１の前側下部には、ガイドレール１６３が設けられる。ガイドレール１６３は、収納空間１６１の左右方向の概ね全体に延在していると共に、更にフィーダ保持部２０の前側まで延在している。フィーダ搬送部８１は、ガイドレール１６３に装架されている。フィーダ搬送部８１は、フィーダ収容部８０とフィーダ保持部２０との間でガイドレール１６３に沿って往復移動する。

フィーダ搬送部８１は、箱形状に形成されている。フィーダ搬送部８１は、後側に開いた開口部を有している。フィーダ搬送部８１は、テープフィーダ９０を一時的に内蔵する内蔵空間、および、開口部を経由して内蔵空間へのテープフィーダ９０の出し入れを行うフィーダ操作機構を有する。フィーダ搬送部８１は、フィーダ収容部８０やフィーダ保持部２０からテープフィーダ９０を引き出し、逆にテープフィーダ９０をフィーダ収容部８０やフィーダ保持部２０に挿入することができる。尚、作業者の不用意な接近を防止するうえで、リール供給部１３及びフィーダ供給部１５の前側に開閉可能な安全柵（図略）を設けることが好ましい。

２．リール装填装置１の制御および駆動に係る構成
次に、リール装填装置１の制御及び駆動に係る構成について説明する。リール装填装置１は、図１に示す如く、制御部２００を備えている。制御部２００は、通信機能及びマンマシンインターフェース機能を有するコンピュータ装置を用いて構成されている。

制御部２００は、フィーダ保持部２０に保持されたテープフィーダ９０やフィーダ収容部８０に収容されたテープフィーダ９０を対象としてフィーダ制御部に通信接続される。また、制御部２００は、上位制御部２１０に通信接続される。上位制御部２１０は、フィーダ収容部８０の識別コードと、収容されている各テープフィーダ９０の識別コードとを対応付けたフィーダ対応データを記憶している。フィーダ対応データは、上記した収容作業の際に作成される。また、上位制御部２１０は、リール保持体６０の識別コードと、保持されている各リールＲの識別コードとを対応付けたリール対応データを記憶している。リール対応データは、上記した積み上げ作業の際に作成される。上位制御部２１０は、テープフィーダ９０の識別コードとテープフィーダ９０の種別情報とを対応付けたフィーダ情報を記憶している。上位制御部２１０は、リールＲの識別コードとリールＲの種別情報とを対応付けたリール情報を記憶している。

制御部２００は、装填処理を開始する以前に、上位制御部２１０から作業指示データを取得する。また、制御部２００は、作業指示データに併せて、上位制御部２１０からフィーダ対応データ及びリール対応データを取得する。尚、制御部２００は、フィーダ収容部８０の識別コードを読み取るコードリーダ（二次元コードリーダなど）を有し、読み取った識別コードを上位制御部２１０に照会して、フィーダ対応データを取得するようにしてもよい。

リール取付機構３０、テープ装填機構４０、リール取外し機構５０、及びリール移載機構７０は、別々に設けられて駆動源を異にしており、互いに独立して動作することができる。制御部２００は、装填処理を効率的に行えるようにリール取付機構３０、テープ装填機構４０、リール取外し機構５０、及びリール移載機構７０を別々に並行して動作させつつ、機構間の干渉を回避するように制御する。

制御部２００は、リール取付機構３０の移動台３２の移動を駆動する第１モータの起動及び停止、並びに第１モータの正転及び逆転の切り替えによる移動方向の変更を制御する。また、制御部２００は、取り付け材３３の揺動動作及び採取部３３２の採取動作を制御する。

制御部２００は、テープ装填機構４０のカメラ４４の検出結果に基づいて、多関節アーム４３及びフィンガ４５の動作を制御する。制御部２００は、リール取外し機構５０の移動台５２の移動を駆動する第２モータの起動及び停止、並びに第２モータの正転及び逆転の切り替えによる移動方向の変更を制御する。制御部２００は、取り外し材５３の揺動動作及び採取部５３２の採取動作を制御する。制御部２００は、駆動装置１５０の動作を制御する。更に、制御部２００は、リール移載機構７０のアーム７２の昇降動作及び回転動作を制御し、また、採取部７３の伸縮動作及び採取動作を制御する。

また、制御部２００は、コードリーダが読み取ったリール保持体６０の識別コード６３を上位制御部２１０に照会して、リール対応データを取得し、リール保持体６０の全てのリールＲの個体を識別する。あるいは、コードリーダは、リールＲの各々に付された識別コードを逐次取得してもよい。制御部２００は、フィーダ搬送部８１の移動を駆動する第３モータの起動及び停止、並びに第３モータの正転及び逆転の切り替えによる移動方向の変更を制御する。

制御部２００は、上位制御部２１０から作業指示データ、フィーダ情報、リール情報を取得し、フィーダ保持部２０に保持されたテープフィーダ９０の識別コードを取得し、リール保持体６０の識別コード又はリールＲの識別コードを取得する。さらに、制御部２００は、作業指示データ、フィーダ情報、リール情報、及び識別コードに基づいて、リール保持体６０の一番上のリールＲに適用可能なテープフィーダ９０を選択する。すなわち、制御部２００は、認識したリールＲの識別情報とテープフィーダ９０の識別情報とに基づいて、リールＲの種別に応じた種類のテープフィーダ９０を選択する。

３．リール装填装置１の動作
次に、リール装填装置１の動作について、図２、図５、図６、及び図７を参考にして説明する。リール装填装置１は、複数の機構が並行して動作することが可能である。

作業者は、装填処理の対象となる複数のテープフィーダ９０を収容した第１のフィーダ収容部８０を収納空間１６１に収納する。更に、作業者は、空の第２のフィーダ収容部８０を収納空間１６１に収納する。これによれば、リール装填済みのテープフィーダ９０を第２のフィーダ収容部８０に集めて、最終的に第１のフィーダ収容部８０を空にする運用となる。

尚、上記の運用に代えて、１個のフィーダ収容部８０のみを用い、装填処理が終了したテープフィーダ９０を元の収容位置に戻す運用としてもよい。また、２個のフィーダ収容部８０にテープフィーダ９０を隙間なく収容して、最大数の装填処理を実施可能な運用としてもよい。この運用では、第１のフィーダ収容部８０への装填処理が終了して第２のフィーダ収容部８０への装填処理を実施しているときに、作業実施済みの第１のフィーダ収容部８０を作業実施前の第３のフィーダ収容部８０と交換することができる。そして、この交換を繰り返すことにより、途切れることのない装填処理を実施することができる。

作業者は、更に、装填処理に用いる複数のリールＲを保持したリール保持体６０を、リール供給部１３の台座１４に載置する。このとき、フィーダ収容部８０に収容されている複数のテープフィーダ９０と、リール保持体６０に保持されている複数のリールＲとが一対一で対応して過不足のないことが好ましい。作業者が作業指示データに基づいて上記した収容作業及び積み上げ作業を実施することにより、一対一の対応関係が充足されて過不足が生じない。一対一の対応関係が充足されることは、複数種類のテープフィーダ９０及び複数種類のリールＲが混用される場合でも成立する。

制御部２００は、リール保持体６０の一番上のリールＲに対応するテープフィーダ９０を搬送するようにフィーダ搬送部８１を制御する。フィーダ搬送部８１は、フィーダ収容部８０から当該のテープフィーダ９０を引き出して内蔵し、フィーダ保持部２０まで移動し（図６に示す矢印Ｍ１参照）、内蔵していたテープフィーダ９０をフィーダ保持部２０に挿入する。これにより、当該のテープフィーダ９０は、作業実施位置Ｐに保持される。この際、制御部２００は、テープフィーダ９０の識別コードを読み取る。

尚、リール保持体６０の一番上のリールＲに適用可能なテープフィーダ９０がフィーダ収容部８０に収容されていない場合、その一番上のリールＲは、リール移載機構７０によって仮置きエリア３５に載置され、二番目のリールＲに対応するテープフィーダ９０がフィーダ保持部２０に挿入される。

制御部２００は、読み取ったテープフィーダ９０の識別コード又はリールＲの識別コードに基づいて、まず、テープフィーダ９０のリールＲの状態を確認する。リールＲは、テープフィーダ９０が事前に部品装着機で使用されているときはキャリアテープＴの一部が使用された使いかけの状態となっていることや、キャリアテープＴの全体が使用されて無くなった使用済みとなっていること、テープフィーダ９０に元からリールＲが取り付けられていないことがある。制御部２００は、テープフィーダ９０のリール状態に応じて、リール装填装置１の各機構の動作を変更して実行する。

リール取外し機構５０は、テープフィーダ９０にリールＲが取り付けられている場合は、テープフィーダ９０からリールＲを取り外す。具体的には、まず、移動台５２が待機位置からフィーダ保持部２０まで移動する（図６に示す矢印Ｍ２参照）。次に、取り外し材５３が水平姿勢から垂直姿勢に揺動して動作位置に達すると、採取部５３２がテープフィーダ９０内のリールＲに当接して、このリールＲを採取する。

また、取り外し材５３が水平姿勢から垂直姿勢に揺動すると、カットアンドクランプ装置１００が、台座１３０の揺動により、フィーダ保持部２０に保持されているテープフィーダ９０に対して待機位置から動作位置へ移動する。このようにカットアンドクランプ装置１００が動作位置まで移動すると、クランプ部１２０の第一クランプ部１２１と第二クランプ部１２２との間にテープフィーダ９０のカバーテープＣＴが挿入される。

制御部２００は、カットアンドクランプ装置１００が動作位置に達すると、次に、駆動装置１５０に下方駆動力を発生させる。駆動装置１５０が下方駆動力を発生すると、上下移動台１３１ａが台座１３０に対して下方に移動する。この場合、第一クランプ部１２１と第二クランプ部１２２とがカバーテープＣＴを挟持するまでは、第二クランプ部１２２がフローティング機構１４０及びカット部１１０と一体で第一クランプ部１２１に対して挟持側に移動する（図５（Ａ））。そしてやがて、第一クランプ部１２１と第二クランプ部１２２とがカバーテープＣＴを挟持する（図５（Ｂ））。

第一クランプ部１２１と第二クランプ部１２２とがカバーテープＣＴを挟持した以後は、駆動装置１５０による下方駆動力の発生が継続されると、フローティング機構１４０が弾性変形しながらカット部１１０が第二クランプ部１２２に対して切断側に移動する（図５（Ｃ））。そして、カット部１１０が突出位置まで移動すると、テープフィーダ９０内のカバーテープＣＴが切断される。

第一クランプ部１２１と第二クランプ部１２２とがカバーテープＣＴを挟持する力は、フローティング機構１４０の弾性部材１４１の弾性力である。上記のカット部１１０が第二クランプ部１２２に対して切断側に移動する移動過程では、弾性部材１４１の弾性力が徐々に大きくなり、第一クランプ部１２１と第二クランプ部１２２とがカバーテープＣＴを挟持する力が増大する。カバーテープＣＴが切断される時点で弾性部材１４１に生じる弾性力は、カバーテープＣＴが挟持される状態に保持できる大きさである。

上記の如く取り外し材５３がリールＲを採取しかつカットアンドクランプ装置１００がカバーテープＣＴを挟持して切断すると、その後、クランプ部１２０がカバーテープＣＴを挟持したまま取り外し材５３が垂直姿勢から水平姿勢に戻る。取り外し材５３が水平姿勢になると、クランプ部１２０がカバーテープＣＴを挟持しつつ採取部５３２がリールＲをリール保持軸９１から抜き取って水平姿勢に保持される。

このとき、制御部２００は、当該のテープフィーダ９０のフィーダ制御部の記憶部からリールＲの識別コードを削除する。さらに、制御部２００は、実際にリールＲが取り外されたテープフィーダ９０の識別コードを上位制御部２１０に送信する。その際、制御部２００は、テープフィーダ９０の識別コードとともに取り外されたリールＲの識別コードを上位制御部２１０に送信するようにしてもよい。

次に、リール取外し機構５０は、リールＲを回収する。具体的には、まず、クランプ部１２０がカバーテープＣＴを挟持しつつ移動台５２がフィーダ保持部２０から待機位置まで移動する（図７に示す矢印Ｍ４参照）。次に、駆動装置１５０の発生する上方駆動力により第一クランプ部１２１と第二クランプ部１２２とが互いに離間方向に移動してカバーテープＣＴを解放すると共に、採取部５３２がリールＲを解放する。これにより、解放されたリールＲは、リールＲ側に残ったカバーテープＣＴと一緒に自動的に回収ボックス５４に回収される。

尚、回収ボックス５４に回収されたリールＲが所定量に達した場合、作業者は、回収済みのリールＲを収容した回収ボックス５４を空の回収ボックス５４と交換して外段取エリアや倉庫に搬送し、特に使いかけのリールＲを再使用可能にする。

テープフィーダ９０からリールＲが取り外された場合又はテープフィーダ９０に元からリールＲが取り付けられていなかった場合、リール移載機構７０は、採取部７３を用いてリール保持体６０の一番上のリールＲを採取し、載置エリア３４に載置する（図６に示す矢印Ｍ３参照）。また、一番上のリールＲが仮置きエリア３５に載置された場合、リール移載機構７０は、二番目のリールＲを載置エリア３４に載置する。この載置エリア３４への載置が行われると、リール移載機構７０が採取部７３をリール保持体６０の上方に戻す。

次に、リール取付機構３０は、載置エリア３４のリールＲの姿勢を変更する。具体的には、まず、取り付け材３３が直立姿勢から水平姿勢に倒れると、採取部３３２がリールＲに当接して、このリールＲを採取する。このとき、リールＲは横倒し姿勢であるので、載置された位置および姿勢が安定化されている。したがって、採取部３３２は、リールＲを容易に採取することができる。

その次に、取り付け材３３が水平姿勢から直立姿勢に戻ると、採取部３３２がリールＲを横倒し姿勢から縦置き姿勢に変更して保持する。なお、仮置きエリア３５のリールＲを使用する場合には、取り付け材３３が倒れる前に、移動台３２が所定距離だけ左方に移動する。上記の保持後、動作実行が保留される。

そして、リール取付機構３０とリール取外し機構５０との干渉が回避される状態が実現されると、リール取付機構３０は、リールＲをテープフィーダ９０に取り付ける。具体的には、採取部３３２がリールＲを縦置き姿勢で保持した状態で、移動台３２が作業実施位置Ｐのテープフィーダ９０まで移動する。これにより、リールＲは、リール保持軸９１に向かって真っすぐに前進し（図７に示す矢印Ｍ５参照）、自動的にリール保持軸９１に取り付けられる。移動台３２の移動は、移動台５２の待機位置への移動と同時に並行して行われることが可能である。

リールＲの取り付けが終了すると、制御部２００は、当該のテープフィーダ９０のフィーダ制御部にリールＲの識別コードを記憶させる。更に、制御部２００は、実際に組み合わせられたテープフィーダ９０の識別コードと、リールＲの識別コードとを対応付けて上位制御部２１０に送信する。この後、移動台３２は、テープフィーダ９０から退避されて待機位置に戻る。

移動台３２が待機位置に戻ると、制御部２００は、テープフィーダ９０への装填処理を実行するようにテープ装填機構４０を制御する。かかる制御では、テープ装填機構４０が、キャリアテープＴの先端の留めテープを剥がして、そのキャリアテープＴの先端をスプロケット９４に係合するまで装填する。尚、テープフィーダ９０は、上記の如くキャリアテープＴの先端がスプロケット９４に係合された以後、部品取出部９３で部品の取り出しが可能になるようにそのキャリアテープＴの頭出しを行ってよい。

上記の如くテープフィーダ９０へのキャリアテープＴの装填が完了すると、制御部２００は、キャリアテープＴが装填されたテープフィーダ９０をフィーダ保持部２０から搬出するようにフィーダ搬送部８１を制御する。フィーダ搬送部８１は、フィーダ保持部２０からテープフィーダ９０を引き出して内蔵し、フィーダ収容部８０まで移動し、内蔵していたテープフィーダ９０をフィーダ収容部８０に挿入する。これにより、１台のテープフィーダ９０に対するリールＲの装填処理が終了する。

制御部２００は、各テープフィーダ９０に対するリールＲの装填処理を繰り返し実行させる。そして、全数のテープフィーダ９０に対するリールＲの装填処理が終了すると、動作フローは終了される。

この後、作業者は、装填処理済みのテープフィーダ９０を収容したフィーダ収容部８０を部品装着機まで搬送し、テープフィーダ９０の段取り替えを行う。

尚、仮置きエリア３５にリールＲが仮置きされている場合は、そのリールＲに適用可能なテープフィーダ９０を作業者がフィーダ収容部８０に収容しかつそのテープフィーダ９０がフィーダ保持部２０に保持されることで、そのリールＲをそのテープフィーダ９０に装填することができる。更に、仮置きエリア３５に残されたリールＲは、テープフィーダ９０への装填に代えて、リール移載機構７０によってリール保持体６０に戻され、作業者によって回収されてもよい。

このように、本実施形態のリール装填装置１においては、作業者によりフィーダ収容部８０に複数のテープフィーダ９０が準備されかつリール保持体６０に複数のリールＲが準備されることにより、複数のテープフィーダ９０へのリールＲの装填処理が自動的に行われる。このため、リール装填装置１によれば、テープフィーダ９０にリールＲを装填するうえでの省力化を図ることができる。

また、フィーダ保持部２０に保持されているテープフィーダ９０からリール取外し機構５０により自動的にリールＲが取り外される際に、テープフィーダ９０に装填されていたキャリアテープＴの剥離後のカバーテープＣＴがカットアンドクランプ装置１００により挟持されつつ切断される。従って、リールＲが装填されていたテープフィーダ９０からのリールＲの自動的な取り外しを、テープフィーダ９０とリールＲとの間にカバーテープＣＴを介在させたままにすることなく実現することができる。このため、リールＲの取り外し後の取り扱いがカバーテープＣＴの存在によって阻害されるのを防止することができる。また、作業者がリールＲの挟持作業や切断作業を行うことは不要であるので、テープフィーダ９０からのリールＲの取り外しを含むリール装填処理の動作効率を向上させることができる。

また、カットアンドクランプ装置１００によるカバーテープＣＴの挟持と切断とが、単一の機構である駆動装置１５０の駆動により実現される。具体的には、一つの駆動装置１５０による下方駆動力の発生によって上下移動台１３１ａが台座１３０に対して下方に移動することにより、カットアンドクランプ装置１００がカバーテープＣＴを挟持すると共にその挟持状態で切断する。

このように、カットアンドクランプ装置１００によれば、一つの駆動装置１５０の発生する駆動力でカバーテープＣＴの挟持と切断とを行うことができる。このため、カバーテープＣＴの挟持と切断とを行ううえで複数の駆動装置を設けることは不要であり、それら複数の駆動装置をそれぞれ別個に動作させることは不要であるので、駆動装置１５０を設置するうえでのスペースを削減することができると共に、カバーテープＣＴを挟持させると共に切断させるうえでの動作効率を向上させることができる。

また、カットアンドクランプ装置１００によりカバーテープＣＴが挟持されるまでは、フローティング機構１４０が中立状態に維持され、カット部１１０の刃部１１１の先端の高さ位置Ｈが第二クランプ部１２２における第一クランプ部１２１に対向する切断側端の高さ位置Ｌと同じ又はその高さ位置Ｌよりも上方である。このため、カバーテープＣＴが第一クランプ部１２１と第二クランプ部１２２とに挟持される前に、カット部１１０がそのカバーテープＣＴを切断することは回避されるので、カットアンドクランプ装置１００によるカバーテープＣＴの挟持を切断前に適切に行うことができる。

また、カットアンドクランプ装置１００は、リール取外し機構５０（具体的には、取り外し材５３）と一体で移動し、フィーダ保持部２０に保持されているテープフィーダ９０に対して動作位置と待機位置との間で移動する。すなわち、カットアンドクランプ装置１００を動作位置と待機位置との間で移動させる機構と、リール取外し機構５０の取り外し材５３を移動させる機構と、を共通化することができる。このため、リール装填装置１が備える機構の共通化により構造の簡素化や小型化を図ることができる。

尚、上記の実施形態においては、リール取外し機構５０のガイドレール５１、移動台５２、及び取り外し材５３が特許請求の範囲に記載した「移動機構」に相当している。

４．変形形態
ところで、上記の実施形態においては、リール取外し機構５０の取り外し材５３が、移動台５２と一体で前後方向に移動すると共に、揺動軸５３１を中心にして水平姿勢と垂直姿勢との間で揺動することにより、カットアンドクランプ装置１００が、カバーテープＣＴの挟持と切断とを行う動作位置と待機位置との間で移動する。この場合には、カットアンドクランプ装置１００のクランプ部１２０が台座１３０から延びる方向が、動作位置と待機位置との間の移動過程で左右方向と上下方向との間で変化する。しかしながら、本開示は、これに限定されるものではなく、カットアンドクランプ装置１００が動作位置と待機位置との間で移動する過程で、クランプ部１２０が台座１３０から延びる方向が左右方向に保たれることとしてもよい。すなわち、カットアンドクランプ装置１００が揺動を伴うことなく上下方向、左右方向、及び前後方向にそれぞれ移動可能であってよい。

また、上記の実施形態においては、カットアンドクランプ装置１００がリール取外し機構５０の取り外し材５３と一体で動作位置と待機位置との間で移動する。しかしながら、本開示は、これに限定されるものではなく、カットアンドクランプ装置１００が取り外し材５３とは別の機構で動作位置と待機位置との間で移動することとしてもよい。

また、上記の実施形態においては、カットアンドクランプ装置１００によりカバーテープＣＴが挟持された後、そのカバーテープＣＴの切断側先端部がリールＲに対して止められていないフリーな状態でそのリールＲが回収ボックス５４に回収される。しかしながら、本開示は、これに限定されるものではなく、カットアンドクランプ装置１００の動作位置でカバーテープＣＴが挟持された後、カットアンドクランプ装置１００がその動作位置から待機位置まで移動する過程で又は移動した後に、そのカバーテープＣＴの切断側先端部がリールＲに取り外し可能に仮止めされることとしてもよい。この変形形態によれば、カバーテープＣＴの切断側先端部をリールＲに仮止めした状態でリールＲを回収ボックス５４に回収することができるので、回収されたリールＲ内のカバーテープＣＴの切断側先端部がフリーな状態になるのを回避することができる。

この変形形態において、リール装填装置１は、図８に示す如く、仮止め装置１８０を備える。仮止め装置１８０は、カバーテープＣＴの切断側先端部を仮止めテープや係止部材などの着脱可能な仮止め部材１８１を介してリールＲに仮止めする。仮止め装置１８０は、例えばロボットにより構成されており、多関節アーム、フィンガ、カメラ、保管部などを有する。

仮止め装置１８０は、例えば、テープ片面に粘着性を有する仮止め部材１８１を保管部から取り出して、その仮止め部材１８１の長手方向一方側半分をカバーテープＣＴの切断側先端部に接着させ、その仮止め部材１８１の長手方向他方側半分をリールＲ側の仮止め箇所（例えば、リールＲに巻回されたキャリアテープＴの最外殻面）に接着させる。又は、仮止め装置１８０は、ブロック体である仮止め部材１８１をリールＲの対となる円盤部材の間に嵌め込んで、カバーテープＣＴの切断側先端部をリールＲ側に係止させる。

尚、仮止め装置１８０は、カバーテープＣＴの切断側先端部をリールＲに仮止めするうえで、リールＲを回転させることとしてもよい。また、仮止め装置１８０は、取り外し材５３に配置されていてもよいし、又は、取り外し材５３に対向するように配置されていてもよい。また、仮止め装置１８０は、カットアンドクランプ装置１００に組み込んでもよい。

また、上記の実施形態においては、クランプ部１２０の下側の第一クランプ部１２１が固定クランプであり、上側の第二クランプ部１２２が移動クランプである。しかしながら、本開示は、これに限定されるものではなく、固定クランプが上側にありかつ移動クランプが下側にあることとしてもよい。また、第一クランプ部１２１及び第二クランプ部１２２のうち何れか一方が固定クランプでありかつ他方が移動クランプであることに限らず、両クランプ部が移動クランプであってもよい。

また、上記の実施形態においては、フィーダ収容部８０へのテープフィーダ９０の収容作業やリール保持体６０へのリールＲの積み上げ作業，回収ボックス５４に回収されたリールＲの交換などが作業者により実施される。しかしながら、本開示は、これに限定されるものではなく、作業者によることなく、無人搬送車やロボットが上記の収容作業や積み上げ作業，交換作業などを実施するものであってよい。この変形形態の構成によれば、省力化の効果を更に高めることができる。

尚、リール装填装置１は、実施形態の構成からリール供給部１３及びフィーダ供給部１５を省略した構成を有するものであってもよい。この構成において、作業者は、テープフィーダ９０をフィーダ保持部２０に挿入し、リールＲを横倒し姿勢で載置エリア３４に載置する。これにより、リールＲがテープフィーダ９０に自動で取り付けられ、そのリールＲからキャリアテープＴが自動で繰り出され、そのキャリアテープＴがテープフィーダ９０に自動で装填されることとなる。

リール装填装置１は、更に、リール着脱部１１のリール取付機構３０を省略した構成を有するものであってもよい。この構成において、作業者は、リールＲをテープフィーダ９０に取り付ける。これにより、テープフィーダ９０に取り付けられたリールＲからキャリアテープＴが自動で繰り出され、そのキャリアテープＴがテープフィーダ９０に自動で装填されることとなる。

また、上記の実施形態においては、カットアンドクランプ装置による挟持対象及び切断対象のテープがキャリアテープＴのカバーテープＣＴである。しかしながら、本開示はこれに限定されるものではなく、挟持対象及び切断対象のテープが、キャリアテープＴ全体、ベーステープＢＴ、又はキャリアテープＴをテープフィーダ９０に取り廻して装填する際に用いる仮テープなどであってよい。

上記の変形形態において、挟持対象及び切断対象のテープがキャリアテープＴ全体であるときは、そのキャリアテープＴが装填されるテープフィーダは、ベーステープＢＴからカバーテープＣＴを半剥がしし、キャビティ部からの部品取出後にカバーテープＣＴをベーステープに接するように戻してベーステープと一体で巻き取る半剥がしタイプのフィーダであってよい。

尚、本開示は、上述した実施形態や変形例に限定されるものではなく、本開示の趣旨を逸脱しない範囲で種々の変更を施すことが可能である。

１：リール装填装置、１１：リール着脱部、１３：リール供給部、１５：フィーダ供給部、２０：フィーダ保持部、３０：リール取付機構、４０：テープ装填機構、５０：リール取外し機構、６０：リール保持体、７０：リール移載機構、８０：フィーダ収容部、８１：フィーダ搬送部、９０：テープフィーダ、９１：リール保持軸、９３：部品取出部、９４：スプロケット、９９：カバーテープ収容部、１００：カットアンドクランプ装置、１１０：カット部、１１１：刃部、１１２：保持部、１２０：クランプ部、１２１：第一クランプ部、１２２：第二クランプ部、１３０：台座、１３１：可動機構、１３１ａ：上下移動台、Ｒ：リール、Ｔ：キャリアテープ、ＢＴ：ベーステープ、ＣＴ：カバーテープ。

Claims (6)

1. テープを切断するカット部と、
   前記テープの切断箇所よりも残部側を厚み方向で挟む第一クランプ部及び第二クランプ部と、
   前記カット部を前記第二クランプ部に相対移動可能に支持するフローティング機構と、
   前記第一クランプ部と前記第二クランプ部との間に前記テープが挟まれていない状態で前記第二クランプ部を前記フローティング機構及び前記カット部と一体で前記第一クランプ部に対して挟持側に移動させると共に、前記第一クランプ部と前記第二クランプ部との間に前記テープが挟まれている状態で前記フローティング機構の弾性変形を伴って前記カット部を前記第二クランプ部に対して切断側に移動させる駆動力を発生する駆動装置と、
   を備える、カットアンドクランプ装置。
2. 前記フローティング機構は、中立状態で前記カット部を前記第二クランプ部の切断側端よりも切断側に突出しない非突出位置に支持する弾性部材を有し、
   前記駆動装置は、前記第一クランプ部と前記第二クランプ部との間に前記テープが挟まれている状態で前記弾性部材の弾性力に抗した前記駆動力の発生により前記カット部を前記第二クランプ部の前記切断側端よりも切断側に突出する突出位置まで移動させる、請求項１に記載されたカットアンドクランプ装置。
3. 前記カット部は、リールから繰り出されたキャリアテープ又は前記キャリアテープのカバーテープ若しくはベーステープを前記テープとして切断する部位であり、
   前記第一クランプ部及び前記第二クランプ部は、前記テープの前記切断箇所よりも前記リール側を挟む部位であり、
   前記キャリアテープを送り移動させるテープフィーダを保持するフィーダ保持部と、
   請求項１又は２に記載されたカットアンドクランプ装置を、前記フィーダ保持部に保持されている前記テープフィーダに対して動作位置と待機位置との間で移動させる移動機構と、
   を備える、リール装填装置。
4. 前記カット部は、前記キャリアテープのカバーテープを前記テープとして切断する部位であり、
   前記リール装填装置は、前記フィーダ保持部に保持されている前記テープフィーダから前記リールを取り外すリール取外し機構を備え、
   前記移動機構は、前記カットアンドクランプ装置を前記リール取外し機構と一体で、前記フィーダ保持部に保持されている前記テープフィーダに対して移動させる、請求項３に記載されたリール装填装置。
5. 前記カット部による前記カバーテープの切断並びに前記第一クランプ部及び前記第二クランプ部による前記カバーテープの挟持は、前記フィーダ保持部に保持されている前記テープフィーダの部品取出部よりもテープ送り方向下流側又は前記部品取出部からカバーテープ収容部までの前記カバーテープの回収経路上において行われる、請求項４に記載されたリール装填装置。
6. 前記リール装填装置は、前記移動機構により前記カットアンドクランプ装置が前記動作位置から前記待機位置まで移動する過程で又は移動した後に、前記テープの切断側先端部を仮止め部材を介して前記リールに仮止めする仮止め装置を備える、請求項３乃至５の何れか一項に記載されたリール装填装置。

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