JP2023114646A - 管理システム - Google Patents

Abstract

【課題】複数の移動体による物体の搬送作業を良好に行わせる管理システムを提供する。【解決手段】管理システムにおいて、管理装置Ｃは、第１車両Ｖａが出発地から目的地まで予め定められた経路に沿って移動した場合に、回生制動により第１車両Ｖａのバッテリ３２に蓄積されると予測される電気エネルギ量である予測充電量を取得する予測充電量取得部５８と、第１車両Ｖａ、第２車両Ｖｂの各々において消費されると予測されるエネルギ量である予測エネルギ消費量を取得する予測エネルギ消費量取得部６０と、第１車両及び第２車両の各々において残っていると予測されるエネルギ量である予測エネルギ残量を取得する予測エネルギ残量取得部６２と、車両情報に含まれるバッテリ蓄積量情報，燃料蓄積量情報、予測エネルギ残量、予測充電量等に基づいて、第１車両及び第２車両の各々が搬送する物体である搬送物体Ｍを決定する搬送物体決定部５６と、を具備する。【選択図】図２

Description

本発明は、複数の車両を管理する管理システムに関するものである。

特許文献１，２には、複数の車両と通信可能な管理装置を含み、複数の車両を管理する管理システムが記載されている。
特許文献１に記載の管理システムにおいて、複数の車両は、それぞれ、電動車両であり、バッテリの電力で走行するものである。複数の車両の各々において、管理装置から供給された運行計画に基づいて、それぞれの車両の電気エネルギの消費量が推定される。そして、バッテリへの充電が必要である場合には、車両と充電ステーションとの通信により、充電ステーションが確保される。

特許文献２に記載の管理システムは、荷物の配送サービスに用いられるものであり、複数の車両としての配送用の車両が運送会社に設けられた管理装置によって管理される。管理装置は、複数の配送用の車両の各々との通信により、複数の配送用の車両の各々のバッテリの劣化状態を取得する。そして、複数の配送用の車両の各々のバッテリの劣化状態と運行経路の地理情報、運行経路を走行した場合の消費電力等とに基づいて、複数の配送用の車両が複数の配送地域に配備される。例えば、バッテリの劣化が進んでいる車両は長い走行距離が要求されない配送地域に配備され、バッテリの劣化が軽微である車両は長い走行距離が要求される配送地域に配備されるようにすることができる。

特開2021-2215号 特開2021-086570号

本発明の課題は、複数の移動体による物体の搬送作業が良好に行われるようにすることである。

課題を解決するための手段、作用および効果

本発明に係る管理システムにおいて、複数の移動体の各々が、それぞれ、蓄えているエネルギの量であるエネルギ蓄積量に基づいて、複数の移動体の各々が搬送する物体である搬送物体が決定される。

例えば、移動体が電動モータを備えた駆動装置を含むものであり、移動体が下り坂を下る場合には、バッテリに蓄えられているエネルギ蓄積量が少ない移動体が搬送する１つ以上の搬送物体の重量（１つ以上の搬送物体の合計重量を示す。移動体の積載重量である）が大きくされる。例えば、搬送される物体の個数を増やす等により、搬送される１つ以上の物体の重量が大きくされるのである。その結果、回生制動によりバッテリに多くの電気エネルギを充電することが可能となる。移動体による物体の搬送作業の途中に、充電ステーションにおいてバッテリに充電をする回数を少なくすることができる。それにより、作業効率を向上させることができ、搬送作業が良好に行われるようにすることができる。

また、移動体が電動モータを備えていない駆動装置を含むものである場合に、タンクに蓄えられている燃料の量であるエネルギ蓄積量としての燃料蓄積量が少ない移動体が搬送する１つ以上の搬送物体の重量が小さくされる。その結果、搬送途中に、燃料補給が必要になる回数を少なくすることができる。物体の搬送作業において、作業効率を向上させることができ、搬送作業を良好に行うことができる。

本発明の一実施形態である管理システムが適用される作業領域の全体を概念的に示す図である。 上記管理システムを概念的に示す図である。 上記管理システムの管理装置の管理ＥＣＵの記憶部に記憶された下り坂用搬送物体決定プログラムを表すフローチャートである。 上記管理ＥＣＵの記憶部に記憶された上り坂用搬送物体決定プログラムを表すフローチャートである。 上記管理装置に管理される複数の移動体のＥＣＵの記憶部に記憶された車両情報作成プログラムを表すフローチャートである。 前記下り坂用搬送物体決定プログラムの実行により得られた搬送物体を概念的に示す図である。 前記上り坂用搬送物体決定プログラムの実行により得られた搬送物体を概念的に示す図である。

以下、本発明の一実施形態に係る管理システムについて図面に基づいて説明する。

本実施例に係る管理システムは、図１に示すように、例えば、鉱山等で作業を行う複数の移動体である車両Ｖの各々と通信可能な管理装置Ｃ、１つ以上のアンテナＡ等を含む。これら車両Ｖと管理装置Ｃとの間において、直接またはアンテナＡを介して無線の通信が行われる。

複数の車両Ｖの各々は、物体Ｍを出発地から目的地まで搬送する作業を行う。物体Ｍには、人（作業員）、荷物（作業用機械、測定器等の機器、土砂等のうちの１つ以上を含む）のうちの１つ以上等が含まれる。本実施例において、複数の車両Ｖの各々は、例えば、運転者による運転操作により走行可能なマニュアル運転車両であっても、カメラ、ライダー等により取得された車両Ｖの周辺の情報と、管理装置Ｃからの走行指示情報とに基づいて走行可能な自動運転車両であってもよい。また、複数の車両Ｖには、図２に示すように、駆動装置が電動モータを含み、回生制動可能な第１移動体としての１つ以上の第１車両Ｖａと、駆動装置が電動モータを含まず、回生制動不能な第２移動体としての１つ以上の第２車両Ｖｂとが含まれる。

１つ以上の第１車両Ｖａの各々は、それぞれ、図２に示すように、第１車両Ｖａを駆動する駆動装置Ｄａ，第１車両Ｖａを制動する制動装置Ｂａ，第１車両Ｖａの操舵輪を転舵する転舵装置Ｔａ，ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機としてのＧＰＳ（Global Positioning System）受信機１０ａ、周辺情報取得装置１２ａ、無線の情報を送信したり受信したりする第１移動体通信装置としての第１車両通信装置１４ａ、エネルギ蓄積量検出装置としてのバッテリ蓄積量検出装置１６ａ、コンピュータを主体とする移動体ＥＣＵとしての第１車両ＥＣＵ２０ａ等を含む。

駆動装置Ｄａは、例えば、第１車両Ｖａの複数の車輪３０のうちの複数の駆動輪に連結された駆動源としての電動モータと、電動モータを制御する駆動回路とを含む。電動モータは、バッテリ３２から電気エネルギが供給されることにより駆動させられる。駆動輪に加えられる駆動力は駆動回路の制御により制御される。

また、電動モータの回生制動により運動エネルギが電気エネルギに変換されてバッテリ３２に蓄えられる（充電される）。また、電動モータの回生制動により駆動輪の回転が抑制される。駆動輪に加えられる回生制動力は駆動回路の制御により制御される。駆動装置Ｄａは回生制動装置としての機能を有する。

制動装置Ｂａは、例えば、複数の車輪３０の各々に対応して設けられ、摩擦係合部材を車輪３０と一体的に回転可能なブレーキ回転体に押し付けることにより車輪３０の回転を抑制する摩擦ブレーキと、複数の摩擦ブレーキの各々の押付力を制御可能な押付力制御アクチュエータとを含むものとすることができる。摩擦ブレーキが、押付力としての流体圧により作動可能な流体圧ブレーキである場合には、押付力制御アクチュエータを流体圧制御アクチュエータとすることができる。押付力制御アクチュエータの制御により、複数の車輪３０の各々に設けられた摩擦ブレーキの押付力が制御され、複数の車輪３０の各々に加えられる制動力が制御される。

転舵装置Ｔａは、複数の車輪３０のうちの操舵輪である左側車輪３０Ｌと右側車輪３０Ｒとを転舵するものである。転舵装置Ｔａは、例えば、左側車輪３０Ｌ、右側車輪３０Ｒを連結する一対のタイロッドおよび一対のタイロッドを連結する転舵ロッド、転舵ロッドに設けられた転舵アクチュエータ等を含む。転舵アクチュエータにより転舵ロッドが車両の幅方向に移動させられることにより、左側車輪３０Ｌと右側車輪３０Ｒとが転舵される。

ＧＰＳ受信機１０ａは、ＧＰＳ信号を受信するものであり、ＧＰＳ信号に基づいて、第１車両Ｖａである自車両の位置を取得する。
周辺情報取得装置１２ａは、カメラ、ライダー等を含み、第１車両Ｖａである自車両の周辺の物体を認識するとともに、その物体と自車両との相対位置関係等を取得する。

第１車両通信装置１４ａは、第１車両ＥＣＵ２０ａにおいて作成された第１移動体情報としての車両情報を無線で送信したり、管理装置Ｃから無線で送信された情報である管理情報を受信したりするものである。
また、第１車両Ｖａを管理する管理者が情報通信端末３４を携帯する場合がある。情報通信端末３４には、第１車両通信装置１４ａから管理情報が送信されるようにしたり、管理装置Ｃから管理情報が送信されるようにしたりすること等ができる。

バッテリ蓄積量検出装置１６ａは、例えば、バッテリ３２に蓄えられている実際の電気エネルギ量（バッテリ蓄積量の一例であり、バッテリ残量と称する場合がある）を検出するものである。バッテリ蓄積量検出装置１６ａは、例えば、バッテリ３２の電圧を測定する電圧センサを含むものとしたり、バッテリ３２に流れる電流を測定する電流センサを含むものとしたりすること等ができる。

第１車両ＥＣＵ２０ａには、これら駆動装置Ｄａの駆動回路、制動装置Ｂａの押付力制御アクチュエータ、転舵装置Ｔａの転舵アクチュエータ、ＧＰＳ受信機１０ａ、周辺情報取得装置１２ａ、第１車両通信装置１４ａ、バッテリ蓄積量検出装置１６ａ等が接続される。また、第１車両ＥＣＵ２０ａには、識別情報等記憶部２２ａ、車両情報作成部２４ａ、走行制御部２６ａ等が含まれる。

識別情報等記憶部２２ａは、第１車両Ｖａである自車両に設定された識別情報等を記憶するものである。複数の第１車両Ｖａ、第２車両Ｖｂの各々は、互いに異なる識別情報が付与されている。

車両情報作成部２４ａは、バッテリ蓄積量検出装置１６ａによって取得されたバッテリ蓄積量を表す情報であるバッテリ蓄積量情報、ＧＰＳ受信機１０ａにおいてＧＰＳ信号に基づいて取得された第１車両Ｖａの位置を表す情報である車両位置情報、第１車両Ｖａの識別情報等を含む車両情報を作成する。作成した車両情報は、第１車両通信装置１４ａに出力される。第１車両通信装置１４ａは車両情報を無線で送信する。

図５に示す車両情報作成プログラムは、車両情報作成部２４ａにおいて予め定められた設定時間毎に実行される。ステップ１０１（以下、Ｓ１０１と略称する。他のステップについても同様とする）において、エネルギ蓄積量情報としてのバッテリ蓄積量情報が取得される。Ｓ１０２において、第１車両Ｖａの位置を表す車両位置情報が取得される。Ｓ１０３において、識別情報が読み込まれる。そして、Ｓ１０４において、識別情報、車両位置情報、バッテリ蓄積量情報等を含む車両情報が作成されて、第１車両通信装置１４ａに出力される。

走行制御部２６ａは、駆動装置Ｄａ，制動装置Ｂａ，転舵装置Ｔａ等を制御することにより、第１移動体Ｖａの走行を制御するものである。第１車両Ｖａが自動運転車両である場合には、走行制御部２６ａは、第１車両通信装置１４ａにおいて受信した管理情報に含まれる走行指令と、周辺情報取得装置１２ａによって取得された自車両の周辺の情報とに基づいて、駆動装置Ｄａ，制動装置Ｂａ，転舵装置Ｔａ等を制御する。第１車両Ｖａがマニュアル運転車両である場合には、運転者によって操作可能な図示しない操作部材の操作状態に基づいて駆動装置Ｄａ，制動装置Ｂａ，転舵装置Ｔａ等を制御する。

なお、第１車両Ｖａには、バッテリ３２の劣化の程度を検出するバッテリ劣化状態検出装置を設けることができる。バッテリ劣化状態検出装置は、バッテリ３２に流れる電流や電圧の変化に基づいてバッテリ３２の劣化の程度を検出する。バッテリ３２の劣化が進むと、バッテリ３２に充電可能な電気エネルギの量が少なくなる。

また、駆動装置Ｄａが電動モータとエンジンとを含む場合には、第１車両Ｖａにエンジンに供給する燃料が蓄えられた給油タンクの燃料の蓄積量を検出する燃料蓄積量検出装置を設けることができる。この場合には、燃料蓄積量とバッテリ蓄積量との和がエネルギ蓄積量に対応する。

第２車両Ｖｂの各々は、それぞれ、図２に示すように、駆動装置Ｄｂ，制動装置Ｂｂ，転舵装置Ｔｂ，ＧＰＳ受信機１０ｂ、周辺情報取得装置１２ｂ、第２車両通信装置１４ｂ、エネルギ蓄積量検出装置としての燃料蓄積量検出装置１６ｂ、コンピュータを主体とする第２車両ＥＣＵ２０ｂ等を含む。これらのうち制動装置Ｂｂ，転舵装置Ｔｂ，ＧＰＳ受信機１０ｂ、周辺情報取得装置１２ｂ、第２車両通信装置１４ｂ、第２車両ＥＣＵ２０ｂは、それぞれ、第１車両Ｖａに含まれる制動装置Ｂａ，転舵装置Ｔａ，ＧＰＳ受信機１０ａ、周辺情報取得装置１２ａ、第２車両通信装置１４ａ、第１車両ＥＣＵ２０ａとほぼ同様の構造を成すため、説明を省略する。

駆動装置Ｄｂは、エンジンを含み、電動モータを含まないものである。そのため、駆動装置Ｄｂは、回生制動装置としての機能を有していない。エンジンは、給油タンク４２に蓄えられている燃料が供給されることにより駆動させられる。給油タンク４２に蓄えられている燃料の蓄積量である燃料蓄積量は、燃料蓄積量検出装置１６ｂによって検出される。

第２車両ＥＣＵ２０ｂは、識別情報等記憶部２２ｂ、車両情報作成部２４ｂ、走行制御部２６ｂ等を含む。
車両情報作成部２４ｂにおいては、車両情報作成部２４ａにおける場合と同様に、図５に示すフローチャートで表される車両情報作成プログラムが実行される。Ｓ１０１において、エネルギ蓄積量としての燃料蓄積量が燃料蓄積量検出装置１６ｂによって検出されて、燃料蓄積量を表す情報である燃料蓄積量情報が取得される。Ｓ１０２，１０３において、第２車両Ｖｂの位置を表す情報である車両位置情報が取得され、識別情報が読み込まれる。そして、Ｓ１０４において、識別情報、車両位置情報、燃料蓄積量情報等を含む車両情報が作成されて、第２車両通信装置１４ｂに出力される。

管理装置Ｃは、図２に示すように、コンピュータを主体とする管理ＥＣＵ５０と管理ＥＣＵ５０に接続された管理通信装置５２とを含む。管理ＥＣＵ５０は、管理情報作成部５４、搬送物体決定部５６、予測充電量取得部５８、予測エネルギ消費量取得部６０、予測エネルギ残量取得部６２、作業計画記憶部６４、車両情報記憶部６６等を含む。

管理通信装置５２は、管理情報作成部５４によって作成された管理情報を無線で送信したり、第１車両Ｖａ，第２車両Ｖｂから無線で送信された車両情報を受信したりするものである。

作業計画記憶部６４は、第１車両Ｖａ，第２車両Ｖｂの各々の作業計画に関する情報を記憶するものである。作業計画には、第１移動体Ｖａ、第２移動体Ｖｂの各々の移動計画（移動経路）、搬送予定の物体等が含まれる。移動計画を表す情報は複数の第１車両Ｖａ，第２車両Ｖｂの各々の識別情報と対応付けて記憶されることが多い。

車両情報記憶部６６は、管理通信装置５２において受信した車両情報に含まれる車両位置情報、エネルギ蓄積量情報等を記憶するものである。これら情報は、過去のものも記憶されている。例えば、第１車両Ｖａ，第２車両Ｖｂの各々について、過去の位置の変化とエネルギ蓄積量の変化とに基づけば、単位エネルギ量当たりの走行距離等を取得することができる。

予測充電量取得部５８は、第１車両Ｖａが出発地から目的地まで予め定められた経路に沿って移動した場合に、回生制動により第１車両Ｖａのバッテリ３２に蓄積されると予測される電気エネルギ量である予測充電量を取得するものである。予測充電量は、第１車両Ｖａの重量である移動体重量としての車両重量と第１車両Ｖａに搭載される（搬送される）物体Ｍの重量（第１車両Ｖａの積載重量）との和である総重量、出発地から目的地までの高低差等に基づいて取得することができる。予測充電量は、総重量が大きいほど多くなり、高低差が大きいほど多くなる。

予測エネルギ消費量取得部６０は、第１車両Ｖａ、第２車両Ｖｂの各々が出発地から目的地まで予め定められた経路に沿って走行した場合に、第１車両Ｖａ、第２車両Ｖｂの各々において消費されると予測されるエネルギ量である予測エネルギ消費量を取得するものである。予測エネルギ消費量は車両重量と積載重量との和である総重量、出発地から目的地までの高低差、単位エネルギ量当たりの走行距離等に基づいて取得することができる。予測エネルギ消費量は、総重量、高低差が大きいほど多く、単位エネルギ当たりの走行距離が短いほど多くなる。

なお、第１車両Ｖａについての予測エネルギ消費量を予測電気エネルギ消費量と称し、第２車両Ｖｂについての予測エネルギ消費量を予測燃料消費量と称することができる。

予測エネルギ残量取得部６２は、第１車両Ｖａ、第２車両Ｖｂの各々が出発地から目的地まで予め定められた経路に沿って走行した後に、第１車両Ｖａ，第２車両Ｖｂの各々において残っていると予測されるエネルギ量である予測エネルギ残量を取得するものである。
第２車両Ｖｂについては、例えば、出発地におけるエネルギ蓄積量から予測エネルギ消費量を引くことによって取得することができる。予測エネルギ残量を予測燃料残量と称することができる。
予測エネルギ残量（予測燃料残量）＝エネルギ蓄積量（燃料蓄積量）－予測エネルギ消費量（予測燃料消費量）

第１車両Ｖａについては、例えば、出発地におけるエネルギ蓄積量に予測充電量を加えた値から予測エネルギ消費量を引くことによって取得することができる。予測エネルギ残量を予測電気エネルギ残量と称することができる。
予測エネルギ残量（予測電気エネルギ残量）＝エネルギ蓄積量（バッテリ蓄積量）＋予測充電量－予測エネルギ消費量（予測電気エネルギ消費量）

搬送物体決定部５６は、管理通信装置５２において受信した車両情報に含まれるバッテリ蓄積量情報，燃料蓄積量情報、予測エネルギ残量取得部６２によって取得された予測エネルギ残量（予測電気エネルギ残量、予測燃料残量）、予測充電量取得部５８によって取得された予測充電量等に基づいて、第１車両Ｖａ，第２車両Ｖｂの各々が搬送する物体である搬送物体Ｍを決定するものである。

出発地から目的地まで搬送する予定の予め定められた複数の搬送物体Ｍを、第１車両Ｖａ，第２車両Ｖｂに分けて、第１車両Ｖａ，第２車両Ｖｂの各々についての搬送物体Ｍを決定する。例えば、第１車両Ｖａ，第２車両Ｖｂの各々についての搬送物体Ｍの積載重量を決定することにより、第１車両Ｖａ，第２車両Ｖｂがそれぞれの搬送物体Ｍを決定することができる。

管理情報作成部５４は、搬送物体決定部５６によって決定された第１車両Ｖａ，第２車両Ｖｂの各々についての搬送物体Ｍに関する搬送物体情報、その車両Ｖの識別情報等を含む管理情報を作成するものである。

以上のように構成された管理システムにおいて、鉱山等において、例えば、図１に示すように、搬送作業が開始される前には、複数の車両Ｖが出発地に集合している。また、出発地には、目的地まで搬送する予定の荷物が集められ、人（目的地において作業を行う作業員、車両Ｖを運転する運転者等が含まれる）が集合している。搬送すべき荷物の個数や重量等の情報、搬送すべき人の人数や重量等の情報、出発地から目的地までの経路、例えば、経路の高低差に関する情報等は、管理装置Ｃの作業計画記憶部６４に記憶されている。

本実施例においては、管理装置Ｃの管理通信装置５２と複数の第１車両Ｖａ，第２車両Ｖｂの第１車両通信装置１４ａ，第２車両通信装置１４ｂとの間の通信により、管理装置Ｃにおいて、第１車両Ｖａのバッテリ蓄積量、第２車両Ｖｂの燃料蓄積量が取得される。そして、搬送物体決定部５６において、第１車両Ｖａ，第２車両Ｖｂの各々において搬送される物体Ｍ（例えば、物体Ｍの積載重量）が暫定的に決定される。

次に、予測充電量取得部５８によって、第１車両Ｖａの各々が、搬送物体決定部５６によって暫定的に決定された搬送物体Ｍ（積載重量）を、出発地から目的地まで搬送すると仮定した場合に、バッテリ３２に充電されると予測される予測充電量が取得される。
また、予測エネルギ残量取得部６２によって、第１車両Ｖａ，第２車両Ｖｂの各々が、搬送物体決定部５６によって暫定的に決定された搬送物体Ｍを、出発地から目的地まで搬送したと仮定した場合に、その後に、バッテリ３２，給油タンク４２に残っていると予測される予測エネルギ残量（予測電気エネルギ残量、予測燃料残量）が取得される。

そして、これら予測充電量、予測エネルギ残量に基づき、第１車両Ｖａ，第２車両Ｖｂの各々について暫定的に決定された搬送物体Ｍを適宜変更（調整）して、最終的に、第１車両Ｖａ，第２車両Ｖｂの各々が搬送する物体Ｍが決定される。その最終的に決定された物体Ｍを表す情報である搬送物体情報と、車両Ｖの識別情報とを含む管理情報が送信される。

管理装置Ｃの搬送物体決定部５６において、図３のフローチャートで表される下り坂用搬送物体決定プログラムが予め定められた設定時間毎に実行される。
例えば、図３のフローチャートで表される下り坂用搬送物体決定プログラムは、出発地の標高より目的地の標高の方が低く、経路の大部分が下り坂である場合に実行される。

Ｓ２１において、管理通信装置５２において車両情報を受信したか否かが判定され、Ｓ２２において、車両情報にバッテリ蓄積量情報が含まれるか否かが判定される。Ｓ２２の判定がＮＯである場合には、車両情報を送信した車両が第２車両Ｖｂであるため、Ｓ２３において、その車両情報を送信した車両についての優先順位が第４番目に決定される。

本実施例においては、第１車両Ｖａのバッテリ蓄積量Ｑｖを複数段階（例えば、３段階）で分類して、第１車両Ｖａの搬送物体Ｍが決定される。そのため、回生制動不能であり、回生制動によりエネルギを蓄えることが困難である第２車両Ｖｂについての優先順位は、便宜的に４番目とした。なお、バッテリ蓄積量Ｑｖを２段階または４段階以上で分類することも可能であるが、いずれの場合であっても、第２車両Ｖｂについての優先順位は、分類外の順位に設定される。

Ｓ２２の判定がＹＥＳである場合には、Ｓ２４，２５において、バッテリ蓄積量Ｑｖが予め定められた設定量である第１設定量Ｑ１より少ないか否か、第１設定量Ｑ１より大きい第２設定量Ｑ２より多いか否かが判定される。Ｓ２４の判定がＹＥＳである場合には、Ｓ２６において、その車両情報を送信した第１車両Ｖａについての優先順位が第１番目に設定され、Ｓ２４，２５の判定がＮＯである場合には、Ｓ２７において、優先順位が第２番目に設定され、Ｓ２５の判定がＹＥＳである場合には、Ｓ２８において、優先順位が第３番目に設定される。

下り坂を走行する場合には、駆動源における制動（いわゆるエンジンブレーキ）として回生制動が行われることが多い。回生制動によりバッテリ３２に電気エネルギが充電されることにより、バッテリ蓄積量Ｑｖは多くなる。この場合において、バッテリ３２に充電されると予測される予測充電量は、第１車両Ｖａが有する位置エネルギが大きいほど大きくなる。位置エネルギは、下り坂の高低差が同じである場合には、第１車両Ｖａに搭載された物体Ｍの積載重量と第１車両Ｖａの車両重量との和である総重量が大きいほど大きくなる。そのため、バッテリ蓄積量Ｑｖが少ない第１車両Ｖａについては、物体Ｍの積載重量を大きくすることが望ましい。

そこで、本実施例においては、図６に示すように、複数の車両Ｖが出発地に位置する場合におけるバッテリ蓄積量Ｑｖが第１設定量Ｑ１より少ない第１車両Ｖａについての優先順位が第１番目に設定され、バッテリ蓄積量Ｑｖが第１設定量Ｑ１以上、第２設定量Ｑ２以下である第１車両Ｖａについての優先順位が第２番目に設定され、バッテリ蓄積量Ｑｖが第２設定量Ｑ２より多い第１車両Ｖａについての優先順位が第３番目に設定されるのである。そして、Ｓ２９において、優先順位に従って、複数の第１車両Ｖａの各々が搬送する物体Ｍまたは物体Ｍの積載重量が暫定的に決定される。

次に、Ｓ３０において、第１車両Ｖａの各々が、Ｓ２９において暫定的に決定された物体Ｍを、出発地から目的地まで予め定められた経路に沿って搬送すると仮定した場合に、回生制動によりバッテリ３２に充電されると予測される予測充電量が予測充電量取得部５８によって取得される。

Ｓ３１において、Ｓ２９において暫定的に決定された第１車両Ｖａの搬送物体Ｍを変更する必要があるか否かが判定される。例えば、バッテリ蓄積量Ｑｖが少ない第１車両Ｖａにおいて、予測充電量が小さく、バッテリ蓄積量Ｑｖを十分に増加させることが困難である場合が該当する。この場合には、Ｓ２９において、暫定的に決定された搬送物体Ｍより積載重量を大きくすることが望ましい。また、予測充電量が、バッテリ３２に充電可能なエネルギ量より大きい場合が該当する。この場合には、Ｓ２９において暫定的に決定された搬送物体Ｍより積載重量を小さくすることが望ましい。

Ｓ３１の判定がＹＥＳである場合には、Ｓ３２において、第１車両Ｖａの各々において暫定的に決定された搬送物体Ｍの積載重量の調整（修正）等されて、第１車両Ｖａ、第２車両Ｖｂの各々が搬送する物体Ｍが最終的に決定される。Ｓ３３において、第１車両Ｖａ，第２車両Ｖｂの各々に、最終的に決定された搬送物体Ｍを表す情報である搬送物体情報、その車両Ｖの識別情報等を含む管理情報が作成されて、管理通信装置５２に出力される。管理通信装置５２は、管理情報を送信する。
それに対して、Ｓ３１の判定がＮＯである場合には、Ｓ３２が実行されることなく、Ｓ３３が実行される。

第１車両Ｖａ，第２車両Ｖｂの各々において、第１車両通信装置１４ａ、第２車両通信装置１４ｂにおいて管理情報が受信された場合には、管理情報に含まれる識別情報が自身を表す識別情報と合致するか否かが判定される。合致する場合には、搬送物体情報が読み込まれ、搬送物体情報を含む情報が情報通信端末３４に送信される。第１車両Ｖａ，第２車両Ｖｂの各々の管理者は、搬送物体情報に従って、車両Ｖに物体Ｍ（荷物や人）を搭載する。

このように、第１車両Ｖａにおいて、バッテリ３２のエネルギ蓄積量と、予測充電量とに基づいて搬送物体Ｍが決定される。エネルギ蓄積量が少ない第１車両Ｖａにおいて、バッテリ３２に良好に電気エネルギを充電することが可能となり、物体Ｍの搬送途中に、充電ステーションにおいて充電する回数を減らすことが可能となり、搬送作業の効率を向上させることができる。
また、バッテリ３２のエネルギ蓄積量が多い第１車両Ｖａについては、物体Ｍの積載重量が小さくされる。そのため、下り坂を下る場合に回生制動を加えることができない場合であっても、フェードが起き難くすることができ、走行安定性の低下を抑制することができる。また、それにより、作業効率の低下を良好に抑制することができる。

出発地の高度が目的地の高度より低く、経路の大部分が上り坂である場合には、図４のフローチャートで表される上り坂用搬送物体決定プログラムが実行される。
Ｓ５１において、管理装置Ｃの管理通信装置５２において、車両情報を受信したか否かが判定され、判定がＹＥＳである場合には、Ｓ５２において、バッテリ蓄積量情報、燃料蓄積量情報に基づいてバッテリ蓄積量Ｑｖ，燃料蓄積量Ｑｔが取得される。Ｓ５３において、それぞれ、バッテリ蓄積量Ｑｖ、燃料蓄積量Ｑｔのいずれか一方が、それに対応する第１設定量Ｑａｖ，Ｑａｔのいずれか一方より少ないか否かが判定され、Ｓ５４において、第１設定量Ｑａｖ，Ｑａｔより大きい第２設定量Ｑｂｖ，Ｑｂｔのいずれか一方より多いか否かが判定される。

図７に示すように、Ｓ５４の判定がＹＥＳである場合には、Ｓ５５において、その車両Ｖについての優先順位が第１番目に設定され、Ｓ５３，５４の判定がＮＯである場合には、Ｓ５６において、優先順位が第２番目に設定される。そして、Ｓ５３の判定がＹＥＳである場合には、Ｓ５７において、さらに、バッテリ蓄積量Ｑｖ、燃料蓄積量Ｑｔがそれぞれ第１設定量Ｑａｖ，Ｑａｔより小さい第３設定量Ｑｃｖ，Ｑｃｔより少ないか否かが判定される。Ｓ５７の判定がＮＯである場合にはＳ５８において優先順位が第３番目に設定され、Ｓ５７の判定がＹＥＳである場合には、Ｓ５９において、第４番目に設定される。

車両Ｖが上り坂を上る場合には、エネルギを消費する。そのため、エネルギ蓄積量が少ない車両についての搬送物体Ｍの積載重量を小さくすることが望ましい。

そして、Ｓ６０において、車両Ｖの各々が搬送する物体Ｍ（例えば、物体Ｍの積載重量）が暫定的に決定される。優先順位No.4である車両については、物体Ｍとしての人（作業員）が搬送されないようにされている。なお、優先順位No.4である車両が自動運転車両である場合には、運転者も作業員も搭乗しない場合がある。優先順位がNo.1－No.3である車両については、原則として人（作業員や運転者）が搭乗するが、荷物等の都合により搭乗しない場合もある。Ｓ６１において、予測エネルギ残量取得部６２によって予測エネルギ残量（予測電気エネルギ残量、予測燃料残量）が取得される。

Ｓ６２において、Ｓ６０において暫定的に決定された搬送物体Ｍ（積載重量）を変更する必要があるかどうかが判定される。例えば、予測エネルギ残量が過少または０となり、搬送途中に、バッテリ３２への充電や、給油タンク４２への燃料の補給が必要になる可能性が高い場合には、Ｓ６０において暫定的に決定された搬送物体Ｍの積載重量を小さくすることが望ましい。また、予測エネルギ残量が十分に多い車両Ｖについては、Ｓ６０において暫定的に決定された搬送物体Ｍの積載重量を大きくすることができるのである。

Ｓ６２の判定がＹＥＳである場合には、Ｓ６３において、Ｓ６０において暫定的に決定された各車両Ｖの各々についての搬送物体Ｍが、調整（修正）等されて、最終的に決定される。Ｓ６４において、最終的に決定された搬送物体Ｍを表す搬送物体情報、識別情報等を含む管理情報が作成されて、管理通信装置５２に出力される。

車両Ｖが上り坂を上る場合には、エネルギを消費する。そのため、エネルギ蓄積量が少ない車両Ｖについての搬送物体Ｍの積載重量を小さくすることにより、エネルギ不足が生じ難くすることができる。目的地に達するまでの間に、エネルギ（電気エネルギや燃料）を補給する回数を減らすことが可能となり、作業効率の低下を抑制することができる。

上記実施例において、管理通信装置５２、管理ＥＣＵ５０の図３，４のフローチャートのＳ２２，５２を記憶する部分、実行する部分等によりエネルギ蓄積量取得部、バッテリ蓄積量取得部が構成される。

なお、上記実施例において、管理システムが鉱山の作業において利用される場合について説明したが、鉱山の作業に限らず、種々の作業現場において利用することができる。

また、管理ＥＣＵ５０は、人口知能（ＡＩ：artificial intelligence）を利用して、複数の車両Ｖの各々についての搬送物体を決定することができる。その場合には、例えば、複数の車両Ｖの各々が蓄えている現在のエネルギ蓄積量、複数の車両Ｖの各々の過去の移動に関する情報、過去のエネルギ蓄積量に関する情報、作業計画（例えば、作業計画等に基づいて複数の車両Ｖの各々のエネルギ蓄積量の変化を予測することができる）等に基づいて、複数の車両Ｖの各々についての搬送物体Ｍの最適解がＡＩによって求められる。

さらに、充電予測量、予測エネルギ残量等を考慮することは不可欠ではなく、エネルギ蓄積量に基づいて搬送物体が決定されるようにしたり、エネルギ蓄積量と予測エネルギ消費量とに基づいて搬送物体が決定されるようにしたりすること等ができる。

また、上記実施例においては、管理装置Ｃから車両Ｖに搬送物体情報が送信され、車両Ｖから情報通信端末３４に搬送物体情報が送信されるようにされていたが、管理装置Ｃから情報通信端末３４に搬送物体情報が送信されるようにすることもできる。

さらに、管理情報の内容は、管理装置Ｃから出発地に向かって音声出力されるようにすることもできる。音声に従って、搬送物体がそれぞれ車両Ｖに搭載される。

また、予測充電量、予測エネルギ消費量、予測エネルギ残量等は、車両において取得され、それらを表す情報を含む車両情報が作成されて、管理装置Ｃに送信されるようにすることができる。その場合には、予測充電量取得部、予測エネルギ消費量取得部、予測エネルギ残量取得部は、それぞれ、管理通信装置５２と、管理ＥＣＵ５０の車両情報を処理する部分等によって構成されることになる。

さらに、駆動装置Ｄａ，Ｄｂ、制動装置Ｂａ，Ｂｂ、転舵装置Ｔａ，Ｔｂの構造は問わない等、本発明は、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した種々の態様で実施することができる。

１０ａ，１０ｂ：ＧＰＳ受信機 １２ａ，１２ｂ：周辺情報取得装置 １４ａ:第１車両通信装置 １４ｂ：第２車両通信装置 １６ａ：バッテリ蓄積量検出装置 １６ｂ：燃料蓄積量検出装置 ２０ａ：第１車両ＥＣＵ ２０ｂ：第２車両ＥＣＵ ２４ａ，２４ｂ：車両情報作成部 ３４：情報通信端末 ５０：管理ＥＣＵ ５２：管理通信装置 ５４：管理情報作成部 ５６：搬送物体決定部 ５８：予測充電量取得部 ６０：予測エネルギ残量取得部 ６２：予測エネルギ消費量取得部 ６４:作業計画記憶部 ６６：車両情報記憶部

特許請求可能な発明

以下の各項に、特許請求可能な発明を記載する。
（１）複数の移動体を管理する管理装置を備えた管理システムであって、
前記管理装置が、
前記複数の移動体の各々に、それぞれ、蓄えられているエネルギの量であるエネルギ蓄積量を取得するエネルギ蓄積量取得部と、
前記エネルギ蓄積量取得部によって取得された前記複数の移動体の各々についてのエネルギ蓄積量に基づいて、前記複数の移動体の各々が搬送する物体である搬送物体をそれぞれ決定する搬送物体決定部と
を含む管理システム。

移動体が、電動モータを備えた駆動装置と、電動モータに供給する電力を蓄えるバッテリとを含む場合には、バッテリに蓄えられている電気エネルギの量がエネルギ蓄積量に該当する。また、移動体が、エンジンを備えた駆動装置と、エンジンに供給する燃料を蓄える給油タンクとを含む場合には、給油タンクに蓄えられている燃料の量がエネルギ蓄積量に該当する。

複数の移動体が出発地から目的地まで搬送する予定の複数の物体は予め決まっている。管理装置は、これら複数の物体を複数の移動体に分けて、それぞれの移動体が搬送する物体である搬送物体を決める。
「搬送物体を決める」には、例えば、(i)搬送物体の個数、搬送物体の重量（移動体の積載重量）等を決めること、(ii)複数の移動体のうちの特定の移動体Ａの搬送物体の重量を別の移動体Ｂの搬送物体の重量より大きくなるよう決めること、(iii)複数の移動体について、積載重量を大きくできる優先順位を決めること、(iv)複数の移動体のうちの移動体Ｃにおいては搬送物体としての人を含まず、複数の移動体のうちの移動体Ｄにおいては搬送物体としての人を含めるように決めること等が該当する。

（２）前記複数の移動体が、それぞれ、電動モータを備えた駆動装置と、前記電動モータに電気エネルギを供給可能なバッテリとを含む１つ以上の第１移動体を含み、
前記エネルギ蓄積量取得部が、前記１つ以上の第１移動体の各々について、前記バッテリに蓄えられている電気エネルギの量であるバッテリ蓄積量をそれぞれ取得するバッテリ蓄積量取得部を含み、
前記搬送物体決定部が、前記バッテリ蓄積量取得部によって取得された前記１つ以上の第１移動体の各々の前記バッテリ蓄積量に基づいて、前記１つ以上の第１移動体の各々の前記搬送物体をそれぞれ決めるものである(1)項に記載の管理システム。

(2-1)前記搬送物体決定部が、前記第１移動体が下り坂を下る場合には、前記バッテリ蓄積量取得部によって取得された前記バッテリ蓄積量が予め定められた下り用設定量より少ない第１移動体については、前記バッテリ蓄積量が前記下り用設定量以上である第１移動体より、前記搬送物体を重量の大きいものに決定する。

第１移動体が下り坂を下る場合には、回生制動が行われるのが普通である。また、回生制動においてバッテリに充電される電気エネルギの量は、第１移動体が有する位置エネルギが大きいほど多くなる。さらに、第１移動体が下り坂を下る前に有する位置エネルギは、第１移動体の重量が同じ場合には搬送物体の重量が大きいほど多くなる。そのため、バッテリ蓄積量が少ない第１移動体についての搬送物体が、積載重量が大きいものに決定されるようにしたのである。
下り用設定量は、上記実施例の第１設定量Ｑ１または第２設定量Ｑ２に対応する。

(2-2)前記搬送物体決定部が、前記第１移動体が上り坂を上る場合には、前記バッテリ蓄積量取得部によって取得された前記バッテリ蓄積量が予め定められた上り用設定量より少ない第１移動体については、前記バッテリ蓄積量が前記上り用設定量以上である第１移動体より、前記搬送物体を重量が小さいものに決定する。

第１移動体が上り坂を上る場合には、電気エネルギが消費される。そのため、バッテリ蓄積量が多い第１移動体に、積載重量が大きい物体が搬送されるようにした。その結果、搬送途中において、バッテリ蓄積量が不足し難くすることができ、充電ステーション等における充電の必要が生じ難くすることができる。
上り用設定量は、上記実施例の第１設定量Ｑａｖまたは第２設定量Ｑｂｖに対応する。

（３）前記１つ以上の前記第１移動体が、それぞれ、前記バッテリ蓄積量を検出するバッテリ蓄積量検出装置と、前記バッテリ蓄積量検出装置によって検出された前記バッテリ蓄積量を表す情報であるバッテリ蓄積量情報を含む情報である第１移動体情報を無線により送信する第１移動体通信装置とを含み、
前記管理装置が、前記第１移動体情報を受信可能な管理通信装置を含み、
前記バッテリ蓄積量取得部が、前記管理通信装置において受信した前記第１移動体情報を処理して、前記バッテリ蓄積量を取得するものである(2)項に記載の管理システム。

管理装置は、無線による通信により、第１移動体に関する情報を取得する。

（４）前記管理装置が、前記１つ以上の第１移動体の各々について、それぞれ、前記第１移動体が、予め定められた経路を出発地から目的地まで移動した場合に、回生制動により前記バッテリに充電されると予測される電気エネルギの量である予測充電量を取得する予測充電量取得部を含み、
前記搬送物体決定部が、前記バッテリ蓄積量取得部によって取得された前記バッテリ蓄積量と、前記予測充電量取得部によって取得された前記予測充電量とに基づいて、前記１つ以上の第１移動体の各々の前記搬送物体を決めるものである(2)項または(3)項に記載の管理システム。

（５）前記予測充電量取得部が、前記１つ以上の第１移動体の各々についての前記予測充電量を、それぞれ、前記第１移動体の重量である移動体重量と前記搬送物体決定部によって決定された前記搬送物体の重量である積載重量との和である総重量と、前記出発地と前記目的地との高低差との少なくとも一方に基づいて取得するものである(4)項に記載の管理システム。

第１移動体が下り坂を下る前に第１移動体が有する位置エネルギは、第１移動体の総重量が大きいほど大きくなり、高低差が大きいほど大きくなる。

（６）前記搬送物体決定部が、前記１つ以上の第１移動体の各々について、前記予測充電量取得部によって取得された予測充電量に基づいて、前記バッテリ蓄積量に基づいて決定した前記搬送物体を変更するものである(4)項または(5)項に記載の管理システム。

例えば、バッテリ蓄積量に対して予測充電量が少ない場合には、搬送物体の個数を増やす等により、搬送物体の積載重量を大きくすることが望ましい。
また、バッテリ蓄積量に対して予測充電量が過多である場合には、搬送物体の個数を減らす等により、積載重量を小さくすることが望ましい。

（７）前記管理装置が、前記複数の移動体の各々が、それぞれ、予め定められた経路に沿って出発地から目的地まで移動した後に、前記複数の移動体の各々に残っていると予測されるエネルギの量である予測エネルギ残量を取得する予測エネルギ残量取得部を含み、
前記搬送物体決定部が、前記エネルギ蓄積量取得部によって取得された複数の移動体の各々についての前記エネルギ蓄積量と、前記予測エネルギ残量取得部によって取得された前記複数の移動体の各々についての前記予測エネルギ残量とに基づいて、前記複数の移動体の各々の前記搬送物体をそれぞれ決めるものである(1)項ないし(6)項のいずれか１つに記載の管理システム。

予測エネルギ残量は、例えば、エネルギ蓄積量と予測充電量との和から、移動体が、予め定められた経路を出発地から目的地まで移動した場合に消費すると予測される予測エネルギ消費量を引くことによって取得することができる。移動体が第１移動体でない場合には、予測充電量は０となる。

予測エネルギ残量は、移動体が電動モータを備えた駆動装置を含む場合には、バッテリに残っていると予測される電気エネルギの量である予測電気エネルギ残量であり、移動体が電動モータを備えた駆動装置を含まない場合には、給油タンクに残っていると予測される燃料の量である予測燃料残量である。

（８）前記搬送物体決定部が、前記複数の移動体の各々について、前記予測エネルギ残量取得部によって取得された前記予測エネルギ残量に基づいて、前記エネルギ蓄積量に基づいて決定した前記搬送物体を変更するものである(7)項に記載の管理システム。

例えば、エネルギ蓄積量に基づいて決定された搬送物体の重量が大きい移動体についての予測エネルギ残量が少ない場合には、搬送物体の重量を小さくすることが望ましい。エネルギ蓄積量に基づいて決定された搬送物体の重量が小さい移動体についての予測エネルギ残量が多い場合には、搬送物体の重量を大きくすることができる。

（９）前記搬送物体決定部が、前記複数の移動体のうち、前記予測エネルギ残量取得部によって取得された前記予測エネルギ残量と前記エネルギ蓄積量取得部によって取得された前記エネルギ蓄積量との少なくとも一方が設定量より多い１つ以上の移動体には、前記搬送物体に人を含めるよう決めるものである(7)項または(8)項に記載の管理システム。

（１０）前記搬送物体決定部が、前記複数の移動体のうち、前記予測エネルギ残量取得部によって取得された前記予測エネルギ残量と前記エネルギ蓄積量取得部によって取得された前記エネルギ蓄積量との少なくとも一方が、前記設定量以下である移動体には、前記搬送物体としての人を含めないよう決定するものである (9)項に記載の管理システム。

移動体が自動運転可能なものである場合には、物体としての人に運転者を含めることができる。
設定量は、上記実施例においては、第３設定量Ｑｃｖ，Ｑｃｔに対応するが、第１設定量Ｑａｖ，Ｑａｔや第２設定量Ｑｂｖ，Ｑｂｔとすることもできる。

（１１）前記予測エネルギ残量取得部が、前記複数の移動体の各々についての前記予測エネルギ残量を、それぞれ、前記複数の移動体の各々の重量である移動体重量と前記搬送物体決定部によって決定された前記搬送物体の重量である積載重量との和である総重量と、出発地から目的地までの間の高低差との少なくとも一方に基づいて取得するものである(7)項ないし(10)項のいずれか１つに記載の管理システム。

移動体についての総重量と、出発地から目的地までの間の高低差とに基づけば、移動体が出発地から目的地まで移動する場合の予測エネルギ消費量を取得することができる。予測エネルギ残量は、出発地のエネルギ蓄積量が同じであり、予測充電量が０である場合には、予測エネルギ消費量が大きくなると小さくなる。

（１２）前記予測エネルギ残量取得部が、前記複数の移動体の各々の過去の移動に関する情報と、前記移動体に蓄えられているエネルギ蓄積量に関する情報とに基づいて取得するものである(7)項ないし(11)項のいずれか１つに記載の管理システム。

管理装置は、移動体の搬送作業中の位置に関する情報、エネルギ蓄積量に関する情報を、通信により取得することができる。管理装置は、例えば、移動体の過去の移動に関する情報と、そのエネルギ蓄積量に関する情報とに基づけば、移動体の単位エネルギ量当たりの走行距離等を取得することができ、予測エネルギ消費量を取得することができる。

（１３）前記管理装置が、前記搬送物体決定部によって決定された前記複数の移動体の各々についての前記搬送物体を表す情報である搬送物体情報を含む管理情報を送信する管理通信装置を含む(1)項ないし(12)項のいずれか１つに記載の管理システム。

なお、管理装置は、搬送物体情報を音声により出力することもできる。

（１４）前記複数の移動体が、それぞれ、前記管理情報を受信する移動体通信装置を含む(13)項に記載の管理システム。

移動体通信装置は、移動体の各々の位置に関する情報、エネルギ蓄積量を表す情報等を含む移動体情報を送信する。
また、移動体通信装置は、移動体の管理者が有する情報通信端末に、管理情報に含まれる搬送物体情報を送信可能なものとすることができる。それに対して、情報通信端末は、管理情報を移動体通信装置を介することなく受信可能なものとすることができる。

（１５）前記搬送物体決定部が、人口知能｛AI（artificial intelligence）｝により、前記複数の移動体の各々についての前記搬送物体を、前記移動体が蓄えているエネルギ蓄積量と、前記移動体の過去の移動に関する情報およびエネルギ蓄積量に関する情報と、前記移動体の各々の作業計画とのうちの１つ以上に基づいて決定するものである(1)項ないし(14)項のいずれか１つに記載の管理システム。

AIにより、複数の移動体の各々についての過去の情報、作業計画に基づく予測等に基づいて、搬送物体の最適解を取得することができる。

（１６）複数の移動体を管理する管理装置を含む管理システムであって、
前記複数の移動体が、電動モータを備えた駆動装置が搭載された１つ以上の第1移動体と、前記電動モータを備えた駆動装置が搭載されていない１つ以上の第２移動体とを含み、
前記管理装置が、前記複数の移動体が下り坂を下る場合に、前記複数の移動体のうち、前記第1移動体が搬送する１つ以上の物体の積載重量が、前記第２移動体が搬送する１つ以上の前記物体の積載重量より大きくなるように、前記複数の移動体の各々が搬送する１つ以上の前記物体をそれぞれ決める搬送物体決定部を含む管理システム。

本項に記載の管理システムには、(1)項ないし(15)項のいずれかに記載の技術的特徴を採用することができる。

Claims (8)

1. 複数の移動体を管理する管理装置を備えた管理システムであって、
   前記管理装置が、
   前記複数の移動体の各々に、それぞれ、蓄えられているエネルギの量であるエネルギ蓄積量を取得するエネルギ蓄積量取得部と、
   前記エネルギ蓄積量取得部によって取得された前記複数の移動体の各々についてのエネルギ蓄積量に基づいて、前記複数の移動体の各々が搬送する物体である搬送物体をそれぞれ決定する搬送物体決定部と
   を含む管理システム。
2. 前記複数の移動体が、それぞれ、電動モータを備えた駆動装置と、前記電動モータに電気エネルギを供給可能なバッテリとを含む１つ以上の第１移動体を含み、
   前記エネルギ蓄積量取得部が、前記１つ以上の第１移動体の各々について、前記バッテリに蓄えられている電気エネルギの量であるバッテリ蓄積量をそれぞれ取得するバッテリ蓄積量取得部を含み、
   前記搬送物体決定部が、前記バッテリ蓄積量取得部によって取得された前記１つ以上の第１移動体の各々の前記バッテリ蓄積量に基づいて、前記１つ以上の第１移動体の各々の前記搬送物体をそれぞれ決めるものである請求項１に記載の管理システム。
3. 前記１つ以上の前記第１移動体が、それぞれ、前記バッテリ蓄積量を検出するバッテリ蓄積量検出装置と、前記バッテリ蓄積量検出装置によって検出された前記バッテリ蓄積量を表す情報であるバッテリ蓄積量情報を含む情報である第１移動体情報を無線により送信する第１移動体通信装置とを含み、
   前記管理装置が、前記第１移動体情報を受信可能な管理通信装置を含み、
   前記バッテリ蓄積量取得部が、前記管理通信装置において受信した前記第１移動体情報を処理して、前記バッテリ蓄積量を取得するものである請求項２に記載の管理システム。
4. 前記管理装置が、前記１つ以上の第１移動体の各々について、それぞれ、前記第１移動体が、予め定められた経路を出発地から目的地まで移動した場合に、回生制動により前記バッテリに充電されると予測される電気エネルギの量である予測充電量を取得する予測充電量取得部を含み、
   前記搬送物体決定部が、前記バッテリ蓄積量取得部によって取得された前記バッテリ蓄積量と、前記予測充電量取得部によって取得された前記予測充電量とに基づいて、前記１つ以上の第１移動体の各々の前記搬送物体を決めるものである請求項２または３に記載の管理システム。
5. 前記予測充電量取得部が、前記１つ以上の第１移動体の各々についての前記予測充電量を、それぞれ、前記第１移動体の重量である移動体重量と前記搬送物体決定部によって決定された前記搬送物体の重量である積載重量との和である総重量と、前記出発地と前記目的地との高低差との少なくとも一方に基づいて取得するものである請求項４に記載の管理システム。
6. 前記管理装置が、前記複数の移動体の各々が、それぞれ、予め定められた経路に沿って出発地から目的地まで移動した後に、前記複数の移動体の各々に残っていると予測されるエネルギの量である予測エネルギ残量を取得する予測エネルギ残量取得部を含み、
   前記搬送物体決定部が、前記エネルギ蓄積量取得部によって取得された複数の移動体の各々についての前記エネルギ蓄積量と、前記予測エネルギ残量取得部によって取得された前記複数の移動体の各々についての前記予測エネルギ残量とに基づいて、前記複数の移動体の各々の前記搬送物体をそれぞれ決めるものである請求項１ないし５のいずれか１つに記載の管理システム。
7. 前記予測エネルギ残量取得部が、前記複数の移動体の各々の前記予測エネルギ残量を、それぞれ、(i)前記複数の移動体の各々の重量である移動体重量と前記搬送物体決定部によって決定された前記搬送物体の重量である積載重量との和である総重量と、出発地から目的地までの間の高低差との少なくとも一方と、(ii)前記複数の移動体の各々の過去の移動に関する情報および前記移動体に蓄えられているエネルギ蓄積量に関する情報との少なくとも一方に基づいて取得するものである請求項６に記載の管理システム。
8. 前記搬送物体決定部が、人口知能により、前記複数の移動体の各々についての前記搬送物体を、前記移動体が蓄えているエネルギ蓄積量と、前記移動体の過去の移動に関する情報およびエネルギ蓄積量に関する情報と、前記移動体の各々の作業計画とのうちの１つ以上に基づいて決定するものである請求項１ないし７のいずれか１つに記載の管理システム。

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