JP2023114402A - 配光制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】中央線が引かれていない対面通行可能な道路において、自車両と対向車両とがすれ違い走行を行わざる得ない状況であっても、自車両および対向車両の運転手の緊張感を緩和し、かつ安全な走行を実現する。【解決手段】自車両（ＭＶ）の前方側両端部に設けられ、中央線が引かれていない対面通行可能な道路の路面に投影光（ＤＬ）を照射する照明部１０と、照明部１０から照射される投影光（ＤＬ）の点灯を制御する点灯制御部２０と、を備え、点灯制御部２０は、自車両（ＭＶ）と対向車両（ＯＶ）との距離が第１の所定距離以内になった場合に、自車両（ＭＶ）前方の道路の中央部に向けて、投影光（ＤＬ）を照射し、自車両（ＭＶ）と対向車両（ＯＶ）との距離が第２の所定距離以内になった場合に、自車両（ＭＶ）前方の道路の中央部に向けて照射していた投影光（ＤＬ）を道路の路肩に向けるよう切り替える。【選択図】図２

Description

本発明は、配光制御装置に関する。

一般に、例えば、夜間や雨天等の好ましくない走行環境の下において、対面通行可能な道幅の狭い道路で対向車両とすれ違い走行を行わざる得ない状況では、自車両と対向車両との接触、自車両と路肩側にある電柱などの構造物との接触あるいは、対向車両や構造物との接触を避けるために誘発される脱輪等の回避行動により、運転者は、ステアリング操作やブレーキ操作を多用することによって、通常の運転時よりも緊張しながら慎重に運転を行う必要がある。

上記のような好ましくない走行環境における車両の走行支援を目的として、例えば、道路状況に応じて、追加照射によりレーンマーク等を路面上に表示し、運転者の視認性を改善する運転支援技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。

特開２００２－２２５６１９号公報

しかしながら、上述の特許文献１に記載の技術においては、単に、レーンマークを表示するのみであって、元々センターラインが引かれていない対面通行可能な道幅の狭い道路で自車両が対向車両とすれ違い走行を行わざる得ない状況において、自車両および対向車両双方の運転者の緊張感を緩和するための具体的な対策が十分になされているとは言い難かった。

そこで、本発明は、上述の課題に鑑みてなされたものであって、中央線が引かれていない対面通行可能な道路において、自車両と対向車両とがすれ違い走行を行わざる得ない状況であっても、自車両および対向車両双方の運転手の緊張感を緩和し、かつ、安全な走行を実現する配光制御装置を提供することを目的とする。

形態１；本発明の１またはそれ以上の実施形態は、自車両の前方側両端部に設けられ、中央線が引かれていない対面通行可能な道路の路面に投影光を照射する照明部と、前記照明部から照射される前記投影光の点灯を制御する点灯制御部と、を備え、前記点灯制御部は、前記自車両と対向車両との距離が第１の所定距離以内になった場合に、自車両前方の前記道路の中央部に向けて、前記投影光を照射し、前記自車両と前記対向車両との距離が第２の所定距離以内になった場合に、前記自車両前方の前記道路の中央部に向けて照射していた前記投影光を前記道路の路肩に向けるよう切り替える配光制御を実行することを特徴とする配光制御装置を提案している。

形態２；本発明の１またはそれ以上の実施形態は、前記対向車両と道路状況とを含む走行環境を撮像する撮像部を備え、前記点灯制御部は、前記撮像部において撮像された撮像画像から道路幅、前記自車両と前記対向車両との位置関係、前記道路の路肩までの距離を含む情報を取得し、該取得した情報に基づいて、前記配光制御を実行することを特徴とする配光制御装置を提案している。

形態３；本発明の１またはそれ以上の実施形態は、前記照明部は、フォグランプであることを特徴とする配光制御装置を提案している。

形態４；本発明の１またはそれ以上の実施形態は、前記投影光の色は、白色または黄色であることを特徴とする配光制御装置を提案している。

形態５；本発明の１またはそれ以上の実施形態は、前記点灯制御部は、前記自車両と対向車両との距離が第１の所定距離以内であり、前記自車両前方の前記道路の中央部に向けて照射した前記投影光と、前記対向車両とが交わった場合には、前記投影光の照射位置を前記道路の中央部から前記道路の路肩へ切り替えることを特徴とする配光制御装置を提案している。

形態６；本発明の１またはそれ以上の実施形態は、前記点灯制御部は、前記撮像部からの画像情報から走行路にカーブを含むことを検知した場合に、前記カーブにおいて、前記投影光が前記道路の前記中央線をはみ出す部分について、前記照明部に対して、照射を行わないよう制御することを特徴とする配光制御装置を提案している。

本発明の１またはそれ以上の実施形態によれば、中央線が引かれていない対面通行可能な道路において、自車両と対向車両とがすれ違い走行を行わざる得ない状況であっても、自車両および対向車両双方の運転手の緊張感を緩和し、かつ、安全な走行を実現することができるという効果がある。

本発明の第１の実施形態に係る配光制御装置の構成図である。 本発明の第１の実施形態に係る配光制御装置の処理フローである。 本発明の第１の実施形態に係る配光制御装置における道路状況および自車両と対向車両との接近距離を例示した図である。 本発明の第１の実施形態に係る配光制御装置において、自車両と対向車両との距離が第１の所定距離以内となった場合の配光制御を例示した図である。 本発明の第１の実施形態に係る配光制御装置において、自車両と対向車両との距離が第２の所定距離以内となった場合の配光制御を例示した図である。 本発明の第２の実施形態に係る配光制御装置の構成図である。 本発明の第２の実施形態に係る配光制御装置の処理フローである。 本発明の第２の実施形態に係る配光制御装置において、対向車両に配光が交わった場合を例示した図である。 本発明の第２の実施形態に係る配光制御装置において、対向車両に配光が交わった場合の配光制御を例示した図である。 本発明の第３の実施形態に係る配光制御装置の構成図である。 本発明の第３の実施形態に係る配光制御装置の処理フローである。 本発明の第３の実施形態に係る配光制御装置において、道路形状にカーブがある場合の配光制御を例示した図である。 本発明の第３の実施形態に係る配光制御装置において、道路形状にカーブがある場合の配光制御を例示した図である。 本発明の変形例に係る配光制御装置において、路肩を照射する場合の配光態様を例示した図である。

以下、本発明の実施形態について、図１から図１４を用いて説明する。

＜第１の実施形態＞
図１から図５を用いて、本実施形態に係る配光制御装置１について説明する。

＜配光制御装置１の構成＞
図１に示すように、本実施形態に係る配光制御装置１は、照明部１０と、点灯制御部２０と、撮像部３０と、制御部４０と、を含んで構成されている。

照明部１０は、自車両（ＭＶ）の前方側両端部に設けられ、図３に示すように、自車両（ＭＶ）が走行する中央線が引かれていない対面通行可能な道路の路面上に、自車両（ＭＶ）および対向車両（ＯＶ）双方の運転者が視認可能な疑似的な中央線としての縦長の投影光（ＤＬ）を照射する。
ここで、投影光（ＤＬ）の照射距離は、例えば、自車両（ＭＶ）から１０ｍ先を起点として３０ｍの範囲と例示することができる。
また、照明部１０は、例えば、直線状に配列された複数のＬＥＤからなり、自車両（ＭＶ）の前方右端側の複数のＬＥＤの配列方向は、路面と直交しつつ、中央線方向を照射するように、全体がやや右向きに配置されている。
また、自車両（ＭＶ）の前方左端側の複数のＬＥＤの配列方向は、路面と直交しつつ、路肩方向を照射するように、全体がやや右向きに配置されている。
なお、照明部１０は、フォグランプが装備されている場合には、新たな照明装置を用いることなく、フォグランプで代用してもよい。
また、照明部１０を追加する場合に、照明部１０の具体的な取付位置としては、例えば、フロントコンビネーションランプ内の近傍やフォグランプが別体で装備されている場合には、フォグランプ内の近傍に配置してもよい。
また、照明部１０を構成するＬＥＤの発光色は、白色あるいは黄色であることが好ましい。

点灯制御部２０は、照明部１０の点灯状態を制御する。
具体的には、点灯制御部２０は、後述する撮像部３０から得られる自車両（ＭＶ）前方の画像情報から道幅、中央線の有無、カーブの有無を含む道路形状情報を抽出する。
また、点灯制御部２０は、後述する撮像部３０から得られる自車両（ＭＶ）前方の画像情報から対向車両（ＯＶ）の有無情報、自車両（ＭＶ）と対向車両（ＯＶ）との距離情報、自車両（ＭＶ）と対向車両（ＯＶ）との相対速度情報等を抽出する。
そして、点灯制御部２０は、自車両（ＭＶ）と対向車両（ＯＶ）との距離が第１の所定距離以内になった場合には、図４に示すように、自車両（ＭＶ）前方の道路の中央部に向けて、投影光（ＤＬ）を照射する。
一方で、自車両（ＭＶ）と対向車両（ＯＶ）と距離が第２の所定距離以内になった場合には、図５に示すように、自車両（ＭＶ）前方の道路の中央部に向けて照射していた投影光（ＤＬ）を道路の路肩側に振り向けるよう切り替える配光制御を実行する。
ここで、「第１の所定距離」とは、例えば、中央線が引かれていない対面通行可能な道路の法定行速度から、対向車両（ＯＶ）が照明部１０からの投影光（ＤＬ）を認知できる距離あるいは、自車両（ＭＶ）の運転者がすれ違いの対象として、対向車両（ＯＶ）の存在を認知する距離を例示することができる。
また、「第２の所定距離」とは、例えば、中央線が引かれていない対面通行可能な道路の法定行速度から対向車両（ＯＶ）が、照明部１０からの投影光（ＤＬ）をまぶしく感じる距離を例示することができる。

撮像部３０は、例えば、ビデオカメラ等の動画像取得装置であって、走行中の自車両（ＭＶ）前方の画像情報を取得する。
撮像部３０は、専用の動画像取得装置であってもよいし、既に装備されている、例えば、ドライブレコーダー等であってもよい。
撮像部３０が取得した動画像情報は、点灯制御部２０に出力される。

制御部４０は、点灯制御部２０を含み、図示しないＲＯＭ（Read Only Memory）等に格納されている制御プログラムに基づいて、配光制御装置１全体の制御を実行する。

＜配光制御装置１の処理＞
図２から図５を用いて、本実施形態に係る配光制御装置１の処理について説明する。

図２に示すように、点灯制御部２０は、撮像部３０から得られる自車両（ＭＶ）前方の画像情報から道路形状情報を抽出し、自車両（ＭＶ）が走行する道路に中央線があるか否かを判定する（ステップＳ１１０）。
そして、点灯制御部２０が、走行路に中央線があると判定した場合（ステップＳ１１０の「ＹＥＳ」）には、処理を元に戻し、待機モードに遷移する。

一方で、点灯制御部２０が、自車両（ＭＶ）が走行する道路に中央線がないと判定した場合（ステップＳ１１０の「ＮＯ」）には、点灯制御部２０は、次いで、撮像部３０から得られる自車両（ＭＶ）前方の画像情報から対向車両（ＯＶ）に関する情報を抽出し、対向車両（ＯＶ）があるか否かを判定する（ステップＳ１１０）。
そして、点灯制御部２０が、対向車両（ＯＶ）がいないと判定した場合（ステップＳ１２０の「ＮＯ」）には、処理をステップＳ１２０に戻し、待機モードに遷移する。

一方で、点灯制御部２０が、対向車両（ＯＶ）があると判定した場合（ステップＳ１２０の「ＹＥＳ」）には、点灯制御部２０は、次いで、対向車両（ＯＶ）が第１の所定距離以内であるか否かを判定する（ステップＳ１３０）。
そして、点灯制御部２０が、対向車両（ＯＶ）が第１の所定距離以内ではないと判断した場合（ステップＳ１３０の「ＮＯ」）には、処理をステップＳ１３０に戻し、待機モードに遷移する。

一方で、点灯制御部２０が、対向車両（ＯＶ）が第１の所定距離以内であると判定した場合（ステップＳ１３０の「ＹＥＳ」）には、追加照射処理（ステップＳ１４０）を実行する。

追加照射処理（ステップＳ１４０）では、図４に示すように、点灯制御部２０は、照明部１０に対して、自車両（ＭＶ）の前方側右端部から路面上に、運転者が視認可能な疑似的な中央線としての縦長の投影光（ＤＬ）を照射させるよう制御する。

点灯制御部２０は、対向車両（ＯＶ）が第２の所定距離以内であるか否かを判定する（ステップＳ１５０）。
そして、点灯制御部２０が、対向車両（ＯＶ）が第２の所定距離以内ではないと判断した場合（ステップＳ１５０の「ＮＯ」）には、処理をステップＳ１５０に戻し、待機モードに遷移する。

一方で、点灯制御部２０が、対向車両（ＯＶ）が第２の所定距離以内であると判定した場合（ステップＳ１５０の「ＹＥＳ」）には、点灯制御部２０は、図５に示すように、照明部１０による投影光（ＤＬ）の照射位置を路面上の中央部から路面の路肩部に切り替えるよう制御を行う（ステップＳ１６０）。
具体的には、点灯制御部２０は、前方側右端部の照明を消灯させて、前方側左端部から路面の路肩に向けて投影光（ＤＬ）を照射させるよう制御する。

点灯制御部２０は、撮像部３０から得られる自車両（ＭＶ）前方の画像情報から対向車両（ＯＶ）の情報を抽出し、自車両（ＭＶ）と対向車両（ＯＶ）とのすれ違いが完了したか否かを判定する（ステップＳ１７０）。
そして、点灯制御部２０が、自車両（ＭＶ）と対向車両（ＯＶ）とのすれ違いが完了していないと判定した場合（ステップＳ１７０の「ＮＯ」）には、処理をステップＳ１７０に戻し、待機モードに遷移する。

一方で、点灯制御部２０が、自車両（ＭＶ）と対向車両（ＯＶ）とのすれ違いが完了したと判定した場合（ステップＳ１７０の「ＹＥＳ」）には、処理を終了する。

＜作用・効果＞
以上、説明したように、本実施形態に係る配光制御装置１は、自車両（ＭＶ）の前方側両端部に設けられ、中央線が引かれていない対面通行可能な道路の路面に投影光（ＤＬ）を照射する照明部１０を備えている。
つまり、照明部１０が、中央線が引かれていない対面通行可能な道路の路面上に運転者が視認可能な疑似的な中央線としての縦長の投影光（ＤＬ）を照射する。
このため、中央線が引かれていない対面通行可能な道路、つまり、特に夜間において、すれ違いが困難で、運転者に過度な緊張感を与える狭い道路においても、自車両（ＭＶ）および対向車両（ＯＶ）の運転者に走行上の指標を与えて、自車両（ＭＶ）および対向車両（ＯＶ）の運転者の緊張感を緩和させるとともに、自車両（ＭＶ）および対向車両（ＯＶ）の安全走行を実現できる。
また、点灯制御部２０は、自車両（ＭＶ）と対向車両（ＯＶ）との距離が第１の所定距離以内になった場合に、自車両（ＭＶ）前方の道路の中央部に向けて、投影光（ＤＬ）を照射するよう、照明部１０を制御する。
つまり、点灯制御部２０は、自車両（ＭＶ）と対向車両（ＯＶ）との距離が第１の所定距離よりも遠い場合には、照明部１０からの照射を制限する。
そのため、点灯制御部２０は、自車両（ＭＶ）と対向車両（ＯＶ）との距離が第１の所定距離よりも遠い場合に、照明部１０からの照射による周辺光量が変化に伴って、運転者に与える違和感から、意識が散漫となり、安全走行を阻害することを防止することができる。
また、第１の所定距離が、例えば、中央線が引かれていない対面通行可能な道路の法定行速度から、対向車両（ＯＶ）が照明部１０からの投影光（ＤＬ）を認知できる距離あるいは、自車両（ＭＶ）の運転者がすれ違いの対象として、対向車両（ＯＶ）の存在を認知する距離であることから、点灯制御部２０が、自車両（ＭＶ）と対向車両（ＯＶ）との距離が第１の所定距離以内になった場合に、自車両（ＭＶ）前方の道路の中央部に向けて、投影光（ＤＬ）を照射するよう、照明部１０を制御することにより、自車両（ＭＶ）および対向車両（ＯＶ）の運転者が、互いの車両を認知するとともに、道路の中央部に向けて、照射された投影光（ＤＬ）を指標として、安全にすれ違い走行が可能であるのか否かを事前に判断することができる。
また、点灯制御部２０は、自車両（ＭＶ）と対向車両（ＯＶ）との距離が第１の所定距離よりも短い第２の所定距離以内になった場合に、自車両（ＭＶ）前方の道路の中央部に向けて照射していた投影光（ＤＬ）を道路の路肩に向けるよう切り替える配光制御を実行する。
つまり、点灯制御部２０は、自車両（ＭＶ）と対向車両（ＯＶ）との距離がすれ違いのために短くなった場合には、自車両（ＭＶ）前方の道路の中央部に向けて照射していた投影光（ＤＬ）を消灯して、道路の路肩側に投影光（ＤＬ）の照射を切り替える。
そのため、点灯制御部２０は、自車両（ＭＶ）と対向車両（ＯＶ）との距離がすれ違いのために短くなった場合には、自車両（ＭＶ）前方の道路の中央部に向けて照射していた投影光（ＤＬ）を消灯することにより、対向車両（ＯＶ）の運転者の視界が良好となって、安全な走行が可能となる。
一方で、自車両（ＭＶ）の運転者にとっては、すれ違い時には、対向車両（ＯＶ）に神経が集中するあまり、路肩への注意が散漫になる虞もあるが、自車両（ＭＶ）前方の道路の中央部に向けて照射していた投影光（ＤＬ）を消灯して、道路の路肩側に投影光（ＤＬ）の照射を切り替えることにより、自車両（ＭＶ）の運転者の視線を誘導し、自車両（ＭＶ）の運転者の意識を路肩側に向けさせ、二次的な事故を防止することができる。

また、本実施形態に係る配光制御装置１は、対向車両（ＯＶ）と道路状況とを含む走行環境を撮像する撮像部３０を備え、点灯制御部２０は、撮像部において撮像された撮像画像から道路幅、自車両（ＭＶ）と対向車両（ＯＶ）との位置関係、道路の路肩までの距離を含む情報を取得し、取得した情報に基づいて、配光制御を実行する。
つまり、点灯制御部２０は、撮像部において撮像された動画像から道路幅、自車両（ＭＶ）と対向車両（ＯＶ）との位置関係、道路の路肩までの距離を含む情報を抽出し、抽出した情報に基づいて、配光制御を実行する。
そのため、点灯制御部２０は、リアルタイムの動画像に基づいて、情報を収集し、照明部１０の点灯制御を適切に実施することができる。
したがって、中央線が引かれていない対面通行可能な道路において、自車両（ＭＶ）と対向車両（ＯＶ）とがすれ違い走行を行わざる得ない状況であっても、自車両（ＭＶ）および対向車両（ＯＶ）の運転手の緊張感を緩和し、かつ安全な走行を実現することができる。

また、本実施形態に係る配光制御装置１における照明部１０はフォグランプである。
つまり、フォグランプが装備されている場合には、フォグランプを活用することにより、追加照明を実現することができる。
そのため、余計なコストをかけることなく、追加照明を実現することができる。

また、本実施形態に係る配光制御装置１における照明部１０を構成するＬＥＤの発光色は、白色あるいは黄色である。
つまり、照明部１０を構成するＬＥＤの発光色は、実際の中央線（センターライン）に用いられる色と同色である。
そのため、自車両（ＭＶ）の運転者および対向車両（ＯＶ）の運転者に直感的に中央線（センターライン）を想起させることができる。
また、自車両（ＭＶ）の運転者および対向車両（ＯＶ）の運転者に直感的に中央線（センターライン）を想起させることから、自車両（ＭＶ）の運転者および対向車両（ＯＶ）の運転者に違和感を与えることもなく、また、中央線（センターライン）のイメージと相まって、視認性を向上させることができる。

＜第２の実施形態＞
図６から図９を用いて、本実施形態に係る配光制御装置１Ａについて説明する。

＜配光制御装置１Ａの構成＞
図６に示すように、本実施形態に係る配光制御装置１Ａは、照明部１０と、点灯制御部２０Ａと、撮像部３０と、制御部４０と、を含んで構成されている。
なお、第１の実施形態と同一の符号を付す構成要素については、同様の機能を有することから、その詳細な説明は、省略する。

点灯制御部２０Ａは、自車両（ＭＶ）と対向車両（ＯＶ）との距離が第１の所定距離以内であり、自車両（ＭＶ）前方の道路の中央部に向けて照射した投影光（ＤＬ）と、対向車両（ＯＶ）とが交わった場合には、投影光（ＤＬ）の照射位置を道路中央から路肩へ切り替える。

＜配光制御装置１Ａの処理＞
図７から図９を用いて、本実施形態に係る配光制御装置１Ａの処理について説明する。

図７に示すように、点灯制御部２０Ａは、撮像部３０から得られる自車両（ＭＶ）前方の画像情報から道路形状情報を抽出し、自車両（ＭＶ）が走行する道路に中央線があるか否かを判定する（ステップＳ１１０）。
そして、点灯制御部２０Ａが、走行路に中央線があると判定した場合（ステップＳ１１０の「ＹＥＳ」）には、処理を元に戻し、待機モードに遷移する。

一方で、点灯制御部２０Ａが、自車両（ＭＶ）が走行する道路に中央線がないと判定した場合（ステップＳ１１０の「ＮＯ」）には、点灯制御部２０Ａは、次いで、撮像部３０から得られる自車両（ＭＶ）前方の画像情報から対向車両（ＯＶ）に関する情報を抽出し、対向車両（ＯＶ）があるか否かを判定する（ステップＳ１１０）。
そして、点灯制御部２０Ａが、対向車両（ＯＶ）がいないと判定した場合（ステップＳ１２０の「ＮＯ」）には、処理をステップＳ１２０に戻し、待機モードに遷移する。

一方で、点灯制御部２０Ａが、対向車両（ＯＶ）があると判定した場合（ステップＳ１２０の「ＹＥＳ」）には、点灯制御部２０Ａは、次いで、対向車両（ＯＶ）が第１の所定距離以内であるか否かを判定する（ステップＳ１３０）。
そして、点灯制御部２０Ａが、対向車両（ＯＶ）が第１の所定距離以内ではないと判断した場合（ステップＳ１３０の「ＮＯ」）には、処理をステップＳ１３０に戻し、待機モードに遷移する。

一方で、点灯制御部２０Ａが、対向車両（ＯＶ）が第１の所定距離以内であると判定した場合（ステップＳ１３０の「ＹＥＳ」）には、追加照射処理（ステップＳ１４０）を実行する。

追加照射処理（ステップＳ１４０）では、図８に示すように、点灯制御部２０Ａは、照明部１０に対して、自車両（ＭＶ）の前方側右端部から路面上に、運転者が視認可能な疑似的な中央線としての縦長の投影光（ＤＬ）を照射させるよう制御する。

点灯制御部２０Ａは、自車両（ＭＶ）前方の道路の中央部に向けて照射した投影光（ＤＬ）と、対向車両（ＯＶ）とが交わったか否かを判定する（ステップＳ２１０）。
そして、点灯制御部２０Ａが、自車両（ＭＶ）前方の道路の中央部に向けて照射した投影光（ＤＬ）と、対向車両（ＯＶ）とが交わっていないと判断した場合（ステップＳ２１０の「ＮＯ」）には、処理をステップＳ２１０に戻し、待機モードに遷移する。

一方で、点灯制御部２０Ａが、自車両（ＭＶ）前方の道路の中央部に向けて照射した投影光（ＤＬ）と、対向車両（ＯＶ）とが交わったと判定した場合（ステップＳ２１０の「ＹＥＳ」）には、点灯制御部２０Ａは、図９に示すように、照明部１０による投影光（ＤＬ）の照射位置を路面上の中央部から路面の路肩部に切り替えるよう制御する（ステップＳ２２０）。
具体的には、点灯制御部２０Ａは、前方側右端部の照明を消灯させて、前方側左端部から路面の路肩に向けて投影光（ＤＬ）を照射させるよう制御する。

点灯制御部２０Ａは、撮像部３０から得られる自車両（ＭＶ）前方の画像情報から対向車両（ＯＶ）の情報を抽出し、自車両（ＭＶ）と対向車両（ＯＶ）とのすれ違いが完了したか否かを判定する（ステップＳ１７０）。
そして、点灯制御部２０Ａが、自車両（ＭＶ）と対向車両（ＯＶ）とのすれ違いが完了していないと判定した場合（ステップＳ１７０の「ＮＯ」）には、処理をステップＳ１７０に戻し、待機モードに遷移する。

一方で、点灯制御部２０Ａが、自車両（ＭＶ）と対向車両（ＯＶ）とのすれ違いが完了したと判定した場合（ステップＳ１７０の「ＹＥＳ」）には、処理を終了する。

＜作用・効果＞
本実施形態に係る配光制御装置１Ａの点灯制御部２０Ａは、自車両（ＭＶ）と対向車両（ＯＶ）との距離が第１の所定距離以内であり、自車両（ＭＶ）前方の道路の中央部に向けて照射した投影光（ＤＬ）と、対向車両（ＯＶ）とが交わった場合には、投影光（ＤＬ）の照射位置を道路の中央部から路肩へ切り替える。
つまり、点灯制御部２０Ａは、自車両（ＭＶ）と対向車両（ＯＶ）との距離が第１の所定距離以内であり、自車両（ＭＶ）前方の道路の中央部に向けて照射した投影光（ＤＬ）と、対向車両（ＯＶ）とが交わった場合には、自車両（ＭＶ）と対向車両（ＯＶ）との距離が第２の所定距離よりも長くても、投影光（ＤＬ）の照射位置を道路の中央部から路肩へ切り替える。
これは、自車両（ＭＶ）と対向車両（ＯＶ）との距離が第１の所定距離以内であり、自車両（ＭＶ）前方の道路の中央部に向けて照射した投影光（ＤＬ）と、対向車両（ＯＶ）とが交わった場合には、対向車両（ＯＶ）が、中央線を越えて走行している場合であって、このままでは、安全に自車両（ＭＶ）が、対向車両（ＯＶ）とすれ違うことができない虞がある。
これを回避するために、自車両（ＭＶ）の運転者が反射的に、自車両（ＭＶ）を路肩側に寄せるステアリング操作を行うことが想定されるためである。
このような想定ができる自車両（ＭＶ）の運転者の運転行動に対して、点灯制御部２０Ａは、投影光（ＤＬ）の照射位置を道路中央から路肩へ切り替える制御を実行する。
そのため、このようなケースであっても、中央線が引かれていない対面通行可能な道路において、自車両（ＭＶ）と対向車両（ＯＶ）とがすれ違い走行を行わざる得ない状況おいても、自車両（ＭＶ）および対向車両（ＯＶ）の運転手の緊張感を緩和し、かつ安全な走行を実現することができる。

＜第３の実施形態＞
図１０から図１３を用いて、本実施形態に係る配光制御装置１Ｂについて説明する。

＜配光制御装置１Ｂの構成＞
図１０に示すように、本実施形態に係る配光制御装置１Ｂは、照明部１０と、点灯制御部２０Ｂと、撮像部３０と、制御部４０と、を含んで構成されている。
なお、第１の実施形態および第２の実施形態と同一の符号を付す構成要素については、同様の機能を有することから、その詳細な説明は、省略する。

点灯制御部２０Ｂは、撮像部３０からの画像情報から走行路にカーブを含むことを検知した場合に、そのカーブにおいて、投影光（ＤＬ）が道路の中央線をはみ出す部分について、照明部１０に対して、照射を行わないよう制御する。
具体的には、点灯制御部２０Ｂは、例えば、カーブにおいて、投影光（ＤＬ）が道路の中央線をはみ出す部分について、照明部１０に対して、道路の中央線をはみ出す部分に対応するＬＥＤ等を消灯し、その他のＬＥＤを点灯するよう制御する。

＜配光制御装置１Ｂの処理＞
図１１から図１３を用いて、本実施形態に係る配光制御装置１Ｂの処理について説明する。

図１１に示すように、点灯制御部２０Ｂは、撮像部３０から得られる自車両（ＭＶ）前方の画像情報から道路形状情報を抽出し、自車両（ＭＶ）が走行する道路に中央線があるか否かを判定する（ステップＳ１１０）。
そして、点灯制御部２０Ｂが、走行路に中央線があると判定した場合（ステップＳ１１０の「ＹＥＳ」）には、処理を元に戻し、待機モードに遷移する。

一方で、点灯制御部２０Ｂが、自車両（ＭＶ）が走行する道路に中央線がないと判定した場合（ステップＳ１１０の「ＮＯ」）には、点灯制御部２０Ｂは、次いで、撮像部３０から得られる自車両（ＭＶ）前方の画像情報から対向車両（ＯＶ）に関する情報を抽出し、対向車両（ＯＶ）があるか否かを判定する（ステップＳ１１０）。
そして、点灯制御部２０Ｂが、対向車両（ＯＶ）がいないと判定した場合（ステップＳ１２０の「ＮＯ」）には、処理をステップＳ１２０に戻し、待機モードに遷移する。

一方で、点灯制御部２０Ｂが、対向車両（ＯＶ）があると判定した場合（ステップＳ１２０の「ＹＥＳ」）には、点灯制御部２０Ｂは、次いで、対向車両（ＯＶ）が第１の所定距離以内であるか否かを判定する（ステップＳ１３０）。
そして、点灯制御部２０Ｂが、対向車両（ＯＶ）が第１の所定距離以内ではないと判断した場合（ステップＳ１３０の「ＮＯ」）には、処理をステップＳ１３０に戻し、待機モードに遷移する。

一方で、点灯制御部２０Ｂが、対向車両（ＯＶ）が第１の所定距離以内であると判定した場合（ステップＳ１３０の「ＹＥＳ」）には、追加照射処理（ステップＳ１４０）を実行する。

追加照射処理（ステップＳ１４０）では、図１２に示すように、点灯制御部２０Ｂは、照明部１０に対して、自車両（ＭＶ）の前方側右端部から路面上に、運転者が視認可能な疑似的な中央線としての縦長の投影光（ＤＬ）を照射させるよう制御する。

点灯制御部２０Ｂは、自車両（ＭＶ）が走行する前方にカーブがあるか否かを判定する（ステップＳ３１０）。
そして、点灯制御部２０Ｂが、自車両（ＭＶ）が走行する道路の前方には、カーブがないと判定した場合（ステップＳ３１０の「ＮＯ」）には、処理をステップＳ３１０に戻し、待機モードに遷移する。

一方で、点灯制御部２０Ｂが、自車両（ＭＶ）が走行する道路の前方には、カーブがあると判定した場合（ステップＳ３１０の「ＹＥＳ」）には、点灯制御部２０Ｂは、撮像部３０から得られる自車両（ＭＶ）前方の画像情報から、照明部が、路面上に、運転者が視認可能な疑似的な中央線として照射させた縦長の投影光（ＤＬ）の一部が、図１２に示すように、疑似的な中央線をはみ出していないか否かを判定し、縦長の投影光（ＤＬ）の一部が、疑似的な中央線をはみ出していると判定した場合には、照明部１０に対して、道路の疑似的な中央線をはみ出す部分に対応するＬＥＤ等を消灯し、その他のＬＥＤを点灯するように点灯制御を実行する（ステップＳ３２０）。

そして、点灯制御部２０Ｂは、対向車両（ＯＶ）が第２の所定距離以内であるか否かを判定する（ステップＳ１５０）。
点灯制御部２０Ｂが、対向車両（ＯＶ）が第２の所定距離以内ではないと判断した場合（ステップＳ１５０の「ＮＯ」）には、処理をステップＳ１５０に戻し、待機モードに遷移する。

一方で、点灯制御部２０Ｂは、対向車両（ＯＶ）が第２の所定距離以内であると判定した場合（ステップＳ１５０の「ＹＥＳ」）には、図１３に示すように、照明部１０による投影光（ＤＬ）の照射位置を路面上の中央部から路面の路肩部に切り替えるよう制御する（ステップＳ１６０）。
具体的には、点灯制御部２０Ｂは、前方側右端部の照明を全消灯させて、前方側左端部から路面の路肩に向けて投影光（ＤＬ）を照射させるよう制御する。

点灯制御部２０Ｂは、撮像部３０から得られる自車両（ＭＶ）前方の画像情報から対向車両（ＯＶ）の情報を抽出し、自車両（ＭＶ）と対向車両（ＯＶ）とのすれ違いが完了したか否かを判定する（ステップＳ１７０）。
そして、点灯制御部２０Ｂが、自車両（ＭＶ）と対向車両（ＯＶ）とのすれ違いが完了していないと判定した場合（ステップＳ１７０の「ＮＯ」）には、処理をステップＳ１７０に戻し、待機モードに遷移する。

一方で、点灯制御部２０Ｂが、自車両（ＭＶ）と対向車両（ＯＶ）とのすれ違いが完了したと判定した場合（ステップＳ１７０の「ＹＥＳ」）には、処理を終了する。

＜作用・効果＞
本実施形態に係る配光制御装置１Ｂの点灯制御部２０Ｂは、撮像部３０からの画像情報から走行路にカーブを含むことを検知した場合に、そのカーブにおいて、投影光（ＤＬ）が道路の中央線をはみ出す部分について、照明部１０に対して、照射を行わないよう制御する。
つまり、自車両（ＭＶ）の走行路の前方にカーブがある場合には、照明部１０が、自車両（ＭＶ）の走行方向の中央線が引かれていない対面通行可能な道路の路面上に、運転者が視認可能な疑似的な中央線として照射する縦長の投影光（ＤＬ）の一部が、疑似的な中央線はみ出す場合がある。
そのような場合には、点灯制御部２０Ｂが、投影光（ＤＬ）が道路の中央線をはみ出す部分について、照明部１０に対して、照射を行わないよう制御する。
そのため、点灯制御部２０Ｂは、投影光（ＤＬ）が道路の中央線をはみ出す部分について、照明部１０に対して、照射を行わないよう制御することから、投影光（ＤＬ）が道路の中央線をはみ出す部分が対向車両（ＯＶ）の運転者に余計な注意を払わせ、負担となることを防止することができる。
また、投影光（ＤＬ）が道路の中央線をはみ出す部分については、実際の道路形状がカーブであるにも関わらず、直線状の投影光（ＤＬ）が道路の中央線をはみ出すことによって、特に、対向車両（ＯＶ）の運転者に、あたかも直線道路であるとの錯覚を与え、対向車両（ＯＶ）が路肩に接近することを未然に防止することができる。
さらに、点灯制御部２０Ｂが、照明部１０に対して、投影光（ＤＬ）が道路の中央線をはみ出す部分については、照射を行わないよう制御することにより、照明部１０の電力消費を低減させることができる。

＜変形例１＞
第１の実施形態から第３の実施形態においては、照明部１０が、路肩側に照射する投影光（ＤＬ）についても、道路の中央部に照射される投影光（ＤＬ）と同様の形態であると説明したが、路肩に照射される投影光（ＤＬ）の形態は、例えば、図１４に示すように、奥行きが短く、幅の広い形態であってもよい。
このようにすることにより、自車両（ＭＶ）の運転者は、路肩の幅や、道路端の地物等を正確に認識できるため、道幅が狭く、すれ違いが難しい道路であっても、安全に車両を走行させることができる。
＜変形例２＞

また、第１の実施形態から第３の実施形態においては、点灯制御部２０が、自車両（ＭＶ）と対向車両（ＯＶ）との距離が第２の所定距離以内となった場合に、点灯制御部２０が、自車両（ＭＶ）前方の道路の中央部に向けて照射していた投影光（ＤＬ）を道路の路肩側に振り向けるよう切り替えることを説明した。
しかしながら、点灯制御部２０が、撮像部３０から得られる画像情報から、自車両（ＭＶ）が路肩に寄りすぎていると判定した場合には、自車両（ＭＶ）と対向車両（ＯＶ）との距離に関わらず、自車両（ＭＶ）前方の道路の中央部に向けて照射していた投影光（ＤＬ）を道路の路肩側に振り向けるよう切り替える制御を行ってもよい。
このような制御を点灯制御部２０が実行することにより、道幅が狭く、すれ違いが難しい道路における二次的な事故を防止することができる。

なお、点灯制御部２０、２０Ａ、２０Ｂ、制御部４０の処理をコンピュータシステムが読み取り可能な記録媒体に記録し、この記録媒体に記録されたプログラムを点灯制御部２０、２０Ａ、２０Ｂ、制御部４０に読み込ませ、実行することによって本発明の配光制御装置１、１Ａ、１Ｂを実現することができる。ここでいうコンピュータシステムとは、ＯＳや周辺装置等のハードウェアを含む。

また、「コンピュータシステム」は、ＷＷＷ（Ｗｏｒｌｄ Ｗｉｄｅ Ｗｅｂ）システムを利用している場合であれば、ホームページ提供環境（あるいは表示環境）も含むものとする。また、上記プログラムは、このプログラムを記憶装置等に格納したコンピュータシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピュータシステムに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク（通信網）や電話回線等の通信回線（通信線）のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。

また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。さらに、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組合せで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。

以上、この発明の実施形態につき、図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計等も含まれる。

１；配光制御装置
１Ａ；配光制御装置
１Ｂ；配光制御装置
１０；照明部
２０；点灯制御部
２０Ａ；点灯制御部
２０Ｂ；点灯制御部
３０；撮像部
４０；制御部
ＤＬ；投影光
ＭＶ；自車両
ＯＶ；対向車両

Claims (6)

1. 自車両の前方側両端部に設けられ、中央線が引かれていない対面通行可能な道路の路面に投影光を照射する照明部と、
   前記照明部から照射される前記投影光の点灯を制御する点灯制御部と、
   を備え、
   前記点灯制御部は、前記自車両と対向車両との距離が第１の所定距離以内になった場合に、自車両前方の前記道路の中央部に向けて、前記投影光を照射し、前記自車両と前記対向車両との距離が第２の所定距離以内になった場合に、前記自車両前方の前記道路の中央部に向けて照射していた前記投影光を前記道路の路肩に向けるよう切り替える配光制御を実行することを特徴とする配光制御装置。
2. 前記対向車両と道路状況とを含む走行環境を撮像する撮像部を備え、
   前記点灯制御部は、前記撮像部において撮像された撮像画像から道路幅、前記自車両と前記対向車両との位置関係、前記道路の路肩までの距離を含む情報を取得し、該取得した情報に基づいて、前記配光制御を実行することを特徴とする請求項１に記載の配光制御装置。
3. 前記照明部は、フォグランプであることを特徴とする請求項１に記載の配光制御装置。
4. 前記投影光の色は、白色または黄色であることを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の配光制御装置。
5. 前記点灯制御部は、前記自車両と対向車両との距離が第１の所定距離以内であり、前記自車両前方の前記道路の中央部に向けて照射した前記投影光と、前記対向車両とが交わった場合には、前記投影光の照射位置を前記道路の中央部から前記道路の路肩へ切り替えることを特徴とする請求項１に記載の配光制御装置。
6. 前記点灯制御部は、前記撮像部からの画像情報から走行路にカーブを含むことを検知した場合に、前記カーブにおいて、前記投影光が前記道路の前記中央線をはみ出す部分について、前記照明部に対して、照射を行わないよう制御することを特徴とする請求項２に記載の配光制御装置。

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