JP2023113702A - 作業機械 - Google Patents

Abstract

【課題】無人飛行機の衝突を回避しつつ、作業機械の点検を行うことができる作業機械を提供する。【解決手段】作業機械１０は、所定の作業を行う作業モードと、無人飛行機４０が作業機械１０の一部分又はその周辺領域を点検する点検モードとを、運転者の操作又は所定の条件に基づいて切り替えるモード切替装置２２２を備えている。作業機械１０の制御装置２００は、点検モードに切り替えられたとき、作業機械１０の動作又は一部の機能を停止するとともに、無線通信機器２１０を通じて無人飛行機４０に点検開始信号を送信する。無人飛行機４０が点検を終了して所定の基準位置に移動したとき、点検終了信号に基づいて作業機械１０の動作又は一部の機能の復帰準備を行う。【選択図】図３

Description

本発明は、ショベル、建設解体機等の作業機械に関する。

従来、カメラを備えた飛行体によりショベル等の重機を上空から追跡し、飛行体を遠隔操作する操縦者が、表示装置でカメラによる画像を確認することができるシステムが知られている。このようなシステムは、ショベルの上部旋回体に取り付けられたカメラでは撮像できない空間の検査等のため利用されている。

例えば、下記の特許文献１では、ショベルの上部旋回体の旋回軸上の位置を飛行体の目標飛行位置に設定し、飛行体の位置及び向きを変化させてショベルの動きに追従させている（段落００６０～００６１、図６Ａ１）。

国際公開第２０１７／１３１１９４号

しかしながら、特許文献１の方法では、飛行体を用いてショベルのアタッチメント等を検査する場合、ショベルの作業中は、カメラで作業状況等を撮像することが難しいという問題があった。また、飛行体のみを制御しているため、ショベルが急に変化した場合等に飛行体と衝突するおそれがあった。

本発明は、上述の点に鑑みてなされたものであり、飛行体（無人飛行機）と通信して、接触を回避しつつ点検を行うことができる作業機械を提供することを目的とする。

本発明は、下部走行体と、前記下部走行体に対して旋回可能な上部旋回体と、前記上部旋回体から延在する作業機構と、前記下部走行体、前記上部旋回体及び前記作業機構のそれぞれの動作態様を制御する制御装置と、点検のための無人飛行機と通信する通信装置と、を備えている作業機械であって、前記作業機械は、所定の作業を行う作業モードと、前記無人飛行機が前記作業機械の少なくとも一部分又は前記作業機械の周辺領域を点検する点検モードとを、運転者の操作又は所定の条件に基づいて切り替えるモード切替装置をさらに備え、前記制御装置は、前記モード切替装置により前記点検モードに切り替えられたとき、前記作業機械の前記作業機構、旋回機構および前記下部走行体の少なくとも１つの動作又は一部の機能を停止し、前記通信装置を通じて前記無人飛行機に点検開始信号を送信し、前記無人飛行機が前記点検を終了し、所定の基準位置に移動したとき送信する点検終了信号に基づいて前記動作又は一部の機能の復帰準備を行うことを特徴とする。

本発明の作業機械では、運転者の操作又は所定の条件が満たされ、点検モードに切り替えられた場合に、制御装置が作業機械の動作又は一部の機能を停止するとともに、無人飛行機に向けて点検開始信号を送信する。無人飛行機は、点検開始信号を受信すると、作業機械の少なくとも一部分又は周辺領域の点検を開始する。

また、作業機械は、無人飛行機から点検終了信号を受信すると、制御装置によって前記動作又は一部の機能の復帰準備を行うため、再び作業モードに移行する。このように、所定の作業を行わない点検モードにおいて無人飛行機を飛行させるため、作業機械と無人飛行機との衝突を回避しながら、作業機械の点検を行うことができる。

本発明の作業機械において、前記制御装置は、前記点検モードを解除する場合に、前記点検モードを解除する点検解除信号を送信し、前記無人飛行機を前記所定の基準位置に移動させることが好ましい。

無人飛行機は、点検作業中に作業機械から点検モードの点検解除信号を受信することがある。この場合、間もなく作業モードに移行する可能性があるため、制御装置は、無人飛行機による点検を中止し、所定の基準位置に移動するように制御する。これにより、作業機械の始動によって作業機構（アーム、作業アタッチメント等）が急に動作して、無人飛行機と接触するおそれを低減することができる。

また、本発明の作業機械において、前記モード切替装置は、前記作業モードにおける前記作業機械の作動状態に基づいて、前記点検モードへの切り替えを許可することが好ましい。

この構成によれば、作業機械のモード切替装置は、作業機械の作動状態（アームやアタッチメントが作動しているか否か）によって、点検モードへの切り替えを許可する。例えば、作業機械が停止している非作動状態にあるとき点検モードへの切り替えを許可することで、作業機械と無人飛行機との接触を回避することができる。

また、本発明の作業機械において、前記点検モードへの切り替えに伴い、前記作業機械が点検中であることを報知する第１報知手段を備えていることが好ましい。

この構成によれば、作業機械は第１報知手段を備えており、第１報知手段は、作業モードから点検モードへの切り替えられた際、点検中であることを報知する。これにより、作業機械の運転者は、現在、点検中であることを容易に認識することができる。

また、本発明の作業機械において、前記無人飛行機から前記点検終了信号を受信したとき、前記作業機械の運転者に前記点検モードの終了を報知する第２報知手段を備えていることが好ましい。

この構成によれば、無人飛行機による点検が終了したとき、無人飛行機から作業機械に点検終了信号が送信される。また、作業機械は第２報知手段を備えており、作業機械が点検終了信号を受信したとき、第２報知手段によりその旨が報知される。これにより、作業機械の運転者は、点検が終了したことを容易に認識することができる。

実施形態に係る作業機械の概略図。 作業機械の操作機構を説明する図。 本発明の実施形態に係る作業機械及び無人飛行機のシステム構成図。 作業機械と無人飛行機とが行う処理のフローチャート。 無人飛行機が行う処理のフローチャート（第１の変更例）。 無人飛行機が行う処理のフローチャート（第２の変更例）。

以下では、図面を参照しつつ、本発明の作業機械の点検動作制御システムについて説明する。

まず、図１、図２を参照して、点検動作制御システム１を構成する本発明の一実施形態の作業機械１０について説明する。

図１に示されている作業機械１０は、無人飛行機４０と連携しながら所定の作業を遂行する。作業機械１０は、例えば、クローラショベル（建設機械）であり、クローラ式の下部走行体１１０と、下部走行体１１０に旋回機構１３０を介して旋回可能に搭載されている上部旋回体１２０とを備えている。上部旋回体１２０の前方左側部にはキャブ（運転室）１２２が設けられている。また、上部旋回体１２０の前方中央部には作業機構１４０としての作業アタッチメントが設けられている。

作業機構１４０は、上部旋回体１２０に起伏可能に装着されているブーム１４１と、ブーム１４１の先端に回動可能に連結されているアーム１４３と、アーム１４３の先端に回動可能に連結されているバケット１４５とを備えている。また、作業機構１４０には、伸縮可能な油圧シリンダにより構成されるブームシリンダ１４２、アームシリンダ１４４及びバケットシリンダ１４６が装着されている。バケット１４５に代えてニブラ等の他のアタッチメントがアーム１４３の先端部に取り付けられていてもよい。

ブームシリンダ１４２は、作動油の供給を受けることにより伸縮してブーム１４１を起伏方向に回動させるように当該ブーム１４１と上部旋回体１２０との間に介在する。アームシリンダ１４４は、作動油の供給を受けることにより伸縮して、アーム１４３をブーム１４１に対して水平軸回りに回動させるように、当該アーム１４３と当該ブーム１４１との間に介在する。バケットシリンダ１４６は、作動油の供給を受けることにより伸縮してバケット１４５をアーム１４３に対して水平軸回りに回動させるように当該バケット１４５と当該アーム１４３との間に介在する。

作業機械１０は、その内部に制御装置２００、無線通信機器２１０、入力インターフェース２２０、出力インターフェース２３０等を備えている。制御装置２００は、演算処理装置（シングルコアプロセッサ又はマルチコアプロセッサ若しくはこれを構成するプロセッサコア）により構成され、メモリなどの記憶装置から必要なデータ及びソフトウェアを読み取り、当該データを対象として当該ソフトウェアに基づく演算処理を実行する。

入力インターフェース２２０を構成する操作装置２２１には、走行用操作装置と、旋回用操作装置と、ブーム用操作装置と、アーム用操作装置と、バケット用操作装置とが含まれている。各操作装置は、回動操作を受ける操作レバーを有している。走行用操作装置の操作レバー（走行レバー）は、下部走行体１１０を動かすために操作される。走行レバーは、走行ペダルを兼ねていてもよい。例えば、走行レバーの基部又は下端部に固定されている走行ペダルが設けられていてもよい。

旋回用操作装置の操作レバー（旋回レバー）は、旋回機構１３０を構成する油圧式の旋回モータを動かすために操作される。ブーム用操作装置の操作レバー（ブームレバー）は、ブームシリンダ１４２を動かすために操作される。アーム用操作装置の操作レバー（アームレバー）はアームシリンダ１４４を動かすために操作される。バケット用操作装置の操作レバー（バケットレバー）はバケットシリンダ１４６を動かすために操作される。

操作装置２２１を構成する各操作レバーは、図２に示されているように、オペレータが着座するためのシートＳの周囲に配置されている。シートＳは、アームレスト付きのハイバックチェアのような形態であるが、ヘッドレストがないローバックチェアのような形態、又は背もたれがないチェアのような形態、オペレータが着座できる任意の形態であってもよい。

また、シートＳの前方に左右のクローラに応じた左右一対の走行レバー２１１０が左右横並びに配置されている。一の操作レバーが複数の操作レバーを兼ねていてもよい。例えば、図２に示されているシートＳの右側フレームの前方に設けられている右側操作レバー２１１１が、前後方向に操作された場合にブームレバーとして機能し、かつ、左右方向に操作された場合にバケットレバーとして機能してもよい。

同様に、図２に示されているシートＳの左側フレームの前方に設けられている左側操作レバー２１１２が、前後方向に操作された場合にアームレバーとして機能し、かつ、左右方向に操作された場合に旋回レバーとして機能してもよい。レバーパターンは、オペレータの操作指示によって任意に変更されてもよい。

出力インターフェース２３０を構成する画像出力装置２３１は、図２に示されているように、シートＳの前方に配置されている。また、画像出力装置２３１の音声を出力する音声出力装置２３２（スピーカ）を備えている（図示省略）。

無人飛行機４０は、制御装置４００、無線通信機器４１０、撮像装置４２０等を備えている。ここで、無人飛行機４０は回転翼機（いわゆる、ドローン）であり、複数（例えば、４、６又は８枚）の羽根、当該複数の羽根を回転させるための電動モータ（アクチュエータ）及びモータ等に電力を供給するバッテリ等を備えている。

無人飛行機４０は、作業機械１０の入力インターフェース２２０から指示して動作するが、例えば、遠隔操作装置（コントローラ）を通じて操作するようにしてもよい。

また、無人飛行機４０は、点検動作制御システム１において、作業機械１０の少なくとも一部分、又はその周辺領域を点検するため利用される。無人飛行機４０は、図１に示されるように、待機位置Ｐ（本発明の「所定の基準位置」に相当）にセットされ、待機位置Ｐから移動して点検を実施し、終了すると待機位置Ｐに戻る。

本実施形態では、無人飛行機４０による点検作業時に作業機械１０は停止している。しかしながら、待機位置Ｐは、例えば、作業機械１０（上部旋回体１２０）の旋回中心軸の上空位置のように、作業機械１０と無人飛行機４０との衝突が起こりにくい位置が好ましい。作業機械１０のアームの一部分に基準となる（マーカ）を付けて、その上空位置を待機位置Ｐとしてもよい。

次に、図３を参照して、作業機械１０と無人飛行機４０の各システム構成と、各種信号の送受信について説明する。

まず、作業機械１０のシステム構成を説明する。作業機械１０の制御装置２００は、操作装置２２１を構成する各操作レバーの入力に基づいて、下部走行体１１０、上部旋回体１２０、作業機構１４０等を作動させる。

モード切替装置２２２は、ボタン式のスイッチやレバーによって、建設作業等を行う「作業モード」と、無人飛行機４０により作業機械１０の一部分や全体、その周辺領域を点検する「点検モード」とを切り替える装置である。モード切替装置２２２は、制御装置２００に対してモード切替信号（点検開始信号及び作業開始信号）を送信する。なお、モードの切り替え操作は、主に作業機械１０の運転者が行うが、安全を確認した上、遠隔操作装置で指示する等、所定の条件が成立したときに行われるようにしてもよい。

制御装置２００は、モード切替装置２２２から点検開始信号を受信したとき、動作規制装置２４０に動作規制信号を送信する。これにより、例えば、油圧回路がオフされて作業機構１４０等の動作が規制され、建設作業は行えなくなる。作業機械１０の一部の機能のみを停止するようにしてもよい。

また、制御装置２００は、モード切替装置２２２から点検開始信号を受信したとき、当該信号を無線通信機器２１０の発信機２１１を通じて無人飛行機４０に送信する。これにより、無人飛行機４０による点検作業が開始する。無線通信機器２１０は、本発明の「通信装置」に相当する。

次に、制御装置２００は、無線通信機器２１０の受信機２１２から映像情報と点検終了信号を受信する。映像情報は、無人飛行機４０の撮像装置４２０が撮像した画像、動画の情報である。制御装置２００は、映像情報を出力インターフェース２３０の画像出力装置２３１に送信することで、作業機械１０の運転者は、前記画像及び動画を確認することができる。

点検終了信号は、点検の終了時に無人飛行機４０から送信される信号である。制御装置２００は、無線通信機器２１０の受信機２１２で点検終了信号を受信し、画像出力装置２３１及び（又は）音声出力装置２３２に送信する。これにより、例えば、画像出力装置２３１で点検が終了した旨が運転者に報知される。画像出力装置２３１及び音声出力装置２３２は、本発明の「第１報知手段」及び「第２報知手段」に相当する。

次に、無人飛行機４０のシステム構成を説明する。無人飛行機４０は、無線通信機器４１０の受信機４１２で点検開始信号を受信すると、当該信号は、制御装置４００に送信される。これにより、制御装置４００は、無人飛行機４０による点検作業を開始する。

また、無人飛行機４０は、ＧＰＳ装置４３０と各種センサ４４０とを備えている。ＧＰＳ装置４３０は、無人飛行機４０が現在の飛行位置を取得するため必要であり、位置情報を制御装置４００に常時送信する。各種センサ４４０には、無人飛行機４０の傾きを検知し、補正するためのジャイロセンサや地磁気を検知するための磁気方位センサ、無人飛行機４０の高度を検知する気圧高度センサや超音波センサ等が含まれる。各センサは、検知信号を制御装置４００に常時送信する。

撮像装置４２０が取得した映像情報は、無線通信機器４１０の受信機４１２で受信された後、発信機４１１を通じて作業機械１０に送信される。作業機械１０の運転者は、映像情報に基づいて画像及び動画を確認することができるが、特に、作業アタッチメントや掘削している穴の内部等、キャブ１２２から視認し難い場所の画像等が得られるため有益である。

次に、図４を参照して、点検時の作業機械１０と無人飛行機４０の各処理、信号の送受信に関するフローチャートを説明する。

まず、作業機械１０において、点検モードを入力する（ＳＴＥＰ１０１）。これは、運転者がモード切替装置２２２（図３参照）により、作業モードから点検モードに切り替える操作である。その後、ＳＴＥＰ１０２に進む。

次に、作業機械１０において、操作装置２２１が中立か否かが判定される（ＳＴＥＰ１０２）。すなわち、点検モードが入力されたとき、作業機械１０による作業が停止中（操作装置２２１が中立）である場合にはＳＴＥＰ１０３に進み、そうでない場合にはＳＴＥＰ１０１にリターンする。これは、作業機械１０の作業中に突然、点検モードに移行しないようにするためであり、作業機械１０が非作動状態にあるとき点検モードへの切り替えを許可する。

作業機械１０の操作装置２２１が中立である場合（ＳＴＥＰ１０２で「ＹＥＳ」）、点検モードに切り替えられたことの画像出力を開始する（ＳＴＥＰ１０３）。これは、作業機械１０の画像出力装置２３１（図３参照）で、点検モードの表示を開始する処理である。同時に、音声出力装置２３２による音声出力で、点検モードの開始を報知してもよい。なお、本ステップにて、作業機械１０の操作は無効となる。その後、ＳＴＥＰ１０４に進む。

次に、作業機械１０は、点検開始開始信号を送信する（ＳＴＥＰ１０４）。具体的には、作業機械１０の無線通信機器２１０（発信機２１１）から、無人飛行機４０に向けて当該信号が送信される。その後、ＳＴＥＰ１０５に進む。

ここで、無人飛行機４０の処理を説明する。まず、無人飛行機４０は、点検開始信号を受信したか否かを判定する（ＳＴＥＰ４０１）。作業機械１０から送信された点検開始信号を無線通信機器４１０（受信機４１２）で受信した場合にはＳＴＥＰ４０２に進み、未だ受信していない場合には受信するまでループする。

無人飛行機４０が点検開始信号を受信した場合（ＳＴＥＰ４０１で「ＹＥＳ」）、無人飛行機４０は、点検のための飛行を開始する（ＳＴＥＰ４０２）。すなわち、制御装置４００により無人飛行機４０を制御して、作業機械１０やその周辺領域を点検する作業を開始する。なお、無人飛行機４０は基準位置（上述した待機位置Ｐ）にセットされており、そこから始動する。その後、ＳＴＥＰ４０３に進む。

次に、無人飛行機４０が点検解除信号を受信したか否かを判定する（ＳＴＥＰ４０３）。ここで、点検解除信号は、無人飛行機４０による点検の終了に関わらず、作業機械１０の場所を移動させる等の理由で、点検を一時中断する際に送信される信号である。当該信号の送信は必須でないため、作業機械１０の処理に含まれていないが、無人飛行機４０の作業中の期間であるＳＴＥＰ１０４とＳＴＥＰ１０５の間に送信される。

作業機械１０から送信された点検解除信号を無線通信機器４１０（受信機４１２）で受信した場合にはＳＴＥＰ４０５に進み、未だ受信していない場合にはＳＴＥＰ４０４に進む。

無人飛行機４０が点検解除信号を受信していない場合（ＳＴＥＰ４０３で「ＮＯ」）、無人飛行機４０は、点検が終了したか否かを判定する（ＳＴＥＰ４０４）。無人飛行機４０による点検が終了した場合にはＳＴＥＰ４０５に進み、終了していない場合には受信するまでＳＴＥＰ４０３にリターンする。

無人飛行機４０が点検解除信号を受信した場合（ＳＴＥＰ４０３で「ＹＥＳ」）、又は点検が終了した場合（ＳＴＥＰ４０４で「ＹＥＳ」）、無人飛行機４０は、点検のための飛行を中止する（ＳＴＥＰ４０５）。具体的には、制御装置４００により無人飛行機４０を制御して、基準位置（待機位置Ｐ）に移動させる。その後、ＳＴＥＰ４０６に進む。

次に、無人飛行機４０が基準位置に到達したか否かを判定する（ＳＴＥＰ４０６）。無人飛行機４０は、ＧＰＳ装置４３０の位置情報、又は撮像装置４２０による画像、風景等で基準位置へ到達したことを確認する。無人飛行機４０が基準位置に到達した場合にはＳＴＥＰ４０７に進み、未だ到達していない場合には到達するまでループする。

無人飛行機４０が基準位置に到達した場合（ＳＴＥＰ４０６で「ＹＥＳ」）、無人飛行機４０は、点検終了信号を送信する（ＳＴＥＰ４０７）。具体的には、無人飛行機４０の無線通信機器４１０（発信機４１１）から、作業機械１０に向けて当該信号が送信される。これで一連の処理が終了となり、ＳＴＥＰ４０１にリターンする。

ここで、再び作業機械１０の処理に戻り、作業機械１０が点検終了信号を受信したか否かを判定する（ＳＴＥＰ１０５）。無人飛行機４０から送信された点検終了信号を無線通信機器２１０（受信機２１２）で受信した場合にはＳＴＥＰ１０６に進み、未だ受信していない場合には受信するまでループする。

作業機械１０が点検終了信号を受信した場合（ＳＴＥＰ１０５で「ＹＥＳ」）、作業機械１０は、点検終了を報知する（ＳＴＥＰ１０６）。具体的には、作業機械１０の画像出力装置２３１による表示、及び（又は）音声出力装置２３２による音声、ブザー等で点検終了が報知されるため、運転者は容易に点検の終了を認識することができる。その後、ＳＴＥＰ１０７に進む。

最後に、作業機械１０は、点検モードを解除する（ＳＴＥＰ１０７）。これにより、作業機械１０の油圧回路がオンになる等、復帰準備が行われる。その後、運転者がモード切替装置２２２（図３参照）を操作して点検モードから作業モードに切り替える（作業開始信号を送信）。もちろん、作業も点検も行わないようにしてもよい。これで一連の処理が終了となり、ＳＴＥＰ１０１にリターンする。

このように、作業機械１０と無人飛行機４０は、それぞれの無線通信機器で各種信号を送受信して、点検作業の開始、終了、中断等を制御する。

次に、図５、図６を参照して、無人飛行機４０による点検時の各処理、信号の送受信に関するフローチャートの変更例を説明する。なお、作業機械１０が行う処理は、図４のフローチャートと同じである。

図５は、第１の変更例を示すフローチャートであるが、ＳＴＥＰ５０１～５０７の処理は、図４のＳＴＥＰ４０１～４０７と同じであるため、説明を省略する。図４のフローチャートとの相違点は、無人飛行機４０が点検解除信号を受信した場合（ＳＴＥＰ５０３で「ＹＥＳ」）に、無人飛行機４０が作業機械の周辺から離脱する点（ＳＴＥＰ５０８）にある。

具体的には、無人飛行機４０をアームや作業アタッチメントが届かない領域に退避させる処理であり、このようにすることで、作業機械１０と無人飛行機４０との接触を確実に回避することができる。なお、その後は、無人飛行機４０が点検終了信号を送信する（ＳＴＥＰ５０７）。これで一連の処理が終了となり、ＳＴＥＰ５０１にリターンする。

また、図６は、第２の変更例を示すフローチャートであるが、ＳＴＥＰ６０１～６０７の処理は、図４のＳＴＥＰ４０１～４０７と同じであるため、説明を省略する。図４のフローチャートとの相違点は、無人飛行機４０が点検解除信号を受信した場合（ＳＴＥＰ６０３で「ＹＥＳ」）に、無人飛行機４０が基準位置に移動するか、若しくは作業機械の周辺から離脱する点（ＳＴＥＰ６０８）にある。

この処理についても、作業機械１０と無人飛行機４０との接触を確実に回避するため行われる。その後、ＳＴＥＰ６０９に進む。

次に、無人飛行機４０は、一定時間が経過したか否かを判定する（ＳＴＥＰ６０９）。直ちに点検終了信号の送信（ＳＴＥＰ６０７）に進み、作業機械１０が「作業モード」に切り替わると、接触のおそれがある。このため、無人飛行機４０が確実に基準位置に戻るか、作業機械１０の周辺から離脱するのを待つ時間（例えば、３０～６０秒）を確保するための処理である。

一定時間が経過した場合にはＳＴＥＰ６０７に進み、未だ一定時間が経過していない場合には受信するまでループする。一定時間が経過した場合（ＳＴＥＰ６０９で「ＹＥＳ」）、点検終了信号を送信し（ＳＴＥＰ６０７）、その後、一連の処理が終了となり、ＳＴＥＰ６０１にリターンする。

以上のように、実施形態の作業機械１０は、無人飛行機４０と通信して、安全かつ確実に作業機械１０の点検を行うことができる。今回、作業機械１０としてクローラショベルの例を挙げ説明したが、これに限られず、クレーン、建設解体機等の様々な作業機械に本発明を適用することができる。無人飛行機についても、そのタイプは問わない。

また、無人飛行機４０が撮像した画像及び動画は、作業機械１０のキャブ１２２に設置された画像出力装置２３１で確認可能であった。しかしながら、運転者がキャブ１２２から離れて、無人飛行機４０の位置を確認しながら画像及び動画を確認できるように、携帯端末で映像情報を受信可能としてもよい。

また、点検作業は、キャブ１２２に搭乗していない外部の点検作業者が行う場合や、一旦録画した画像により点検を行う場合等もある。このため、点検モード中であることや点検の終了についての報知は、画像出力装置２３１に代えて、図示しない既存のクラスターの画面に表示させたり、音声出力のみであってもよい。そのようにすることで、画像出力装置２３１を追加で設置する必要がなくなり、その追加工事やコストアップを抑えることができる。

１‥点検動作制御システム、１０‥作業機械、４０‥無人飛行機、１１０‥下部走行体、１２０‥上部旋回体、１２２‥クローラショベル、１３０‥旋回機構、１４０‥作業機構、１４１‥ブーム、１４２‥ブームシリンダ、１４３‥アーム、１４４‥アームシリンダ、１４５‥バケット、１４６‥バケットシリンダ、２００‥制御装置、２１０‥無線通信機器、２１１‥発信機、２１２‥受信機、２２０‥入力インターフェース、２２１‥操作装置、２２２‥モード切替装置、２３０‥出力インターフェース、２３１‥画像出力装置、２３２‥音声出力装置、２４０‥動作規制装置、４００‥制御装置、４１０‥無線通信機器、４１１‥発信機、４１２‥受信機、４２０‥撮像装置、４３０‥ＧＰＳ装置、４４０‥各種センサ。

本発明は、ショベル、建設解体機等の作業機械に関する。

従来、カメラを備えた飛行体によりショベル等の重機を上空から追跡し、飛行体を遠隔操作する操縦者が、表示装置でカメラによる画像を確認することができるシステムが知られている。このようなシステムは、ショベルの上部旋回体に取り付けられたカメラでは撮像できない空間の検査等のため利用されている。

例えば、下記の特許文献１では、ショベルの上部旋回体の旋回軸上の位置を飛行体の目標飛行位置に設定し、飛行体の位置及び向きを変化させてショベルの動きに追従させている（段落００６０～００６１、図６Ａ１）。

国際公開第２０１７／１３１１９４号

しかしながら、特許文献１の方法では、飛行体を用いてショベルのアタッチメント等を検査する場合、ショベルの作業中は、カメラで作業状況等を撮像することが難しいという問題があった。また、飛行体のみを制御しているため、ショベルが急に変化した場合等に飛行体と衝突するおそれがあった。

本発明は、上述の点に鑑みてなされたものであり、飛行体（無人飛行機）と通信して、接触を回避しつつ点検を行うことができる作業機械を提供することを目的とする。

本発明は、動作規制信号を受信した際に、作業機械の動作又は一部の機能を規制または停止させる動作規制装置と、前記動作規制装置に前記動作規制信号を送信する制御装置と、所定の作業を行う作業モードと、点検のための無人飛行機が前記作業機械の少なくとも一部分又は前記作業機械の周辺領域を点検する点検モードとを、運転者の操作又は所定の条件に基づいて切り替えるモード切替装置と、を備えている作業機械であって、前記制御装置は、前記モード切替装置によって前記点検モードに切り替えられたとき、前記動作規制装置に前記動作規制信号を送信することを特徴とする。

また、本発明の作業機械において、走行体をさらに備え、前記動作規制装置は、前記動作規制信号を受信した際に、前記作業機械の前記走行体の動作又は一部の機能を停止することが好ましい。

また、本発明の作業機械において、旋回体をさらに備え、前記動作規制装置は、前記動作規制信号を受信した際に、前記作業機械の前記旋回体の動作又は一部の機能を停止することが好ましい。

また、本発明の作業機械において、作業機構をさらに備え、前記動作規制装置は、前記動作規制信号を受信した際に、前記作業機械の前記作業機構の動作又は一部の機能を停止することが好ましい。

また、本発明の作業機械において、 前記無人飛行機と通信する通信装置を更に備え、
前記モード切替装置によって前記点検モードに切り替えられたとき、前記通信装置を通じて前記無人飛行機に点検開始信号を送信することが好ましい。

また、本発明の作業機械において、前記制御装置は、前記点検モードを解除する場合に、前記点検モードを解除する点検解除信号を送信し、前記無人飛行機を所定の基準位置に移動させることが好ましい。

また、本発明の作業機械において、前記モード切替装置は、前記作業モードにおける前記作業機械の作動状態に基づいて、前記点検モードへの切り替えを許可することが好ましい。

また、前記モード切替装置は、前記作業機械を操作する操作装置が中立時において、前記点検モードへの切り替えを許可することが好ましい。

また、本発明の作業機械において、前記点検モードへの切り替えに伴い、前記作業機械が点検中であることを報知する第１報知手段を備えていることが好ましい。

また、本発明の作業機械において、前記無人飛行機から点検終了信号を受信したとき、前記作業機械の運転者に前記点検モードの終了を報知する第２報知手段を備えていることが好ましい。

実施形態に係る作業機械の概略図。 作業機械の操作機構を説明する図。 本発明の実施形態に係る作業機械及び無人飛行機のシステム構成図。 作業機械と無人飛行機とが行う処理のフローチャート。 無人飛行機が行う処理のフローチャート（第１の変更例）。 無人飛行機が行う処理のフローチャート（第２の変更例）。

以下では、図面を参照しつつ、本発明の作業機械の点検動作制御システムについて説明する。

まず、図１、図２を参照して、点検動作制御システム１を構成する本発明の一実施形態の作業機械１０について説明する。

図１に示されている作業機械１０は、無人飛行機４０と連携しながら所定の作業を遂行する。作業機械１０は、例えば、クローラショベル（建設機械）であり、クローラ式の下部走行体１１０と、下部走行体１１０に旋回機構１３０を介して旋回可能に搭載されている上部旋回体１２０とを備えている。上部旋回体１２０の前方左側部にはキャブ（運転室）１２２が設けられている。また、上部旋回体１２０の前方中央部には作業機構１４０としての作業アタッチメントが設けられている。

作業機構１４０は、上部旋回体１２０に起伏可能に装着されているブーム１４１と、ブーム１４１の先端に回動可能に連結されているアーム１４３と、アーム１４３の先端に回動可能に連結されているバケット１４５とを備えている。また、作業機構１４０には、伸縮可能な油圧シリンダにより構成されるブームシリンダ１４２、アームシリンダ１４４及びバケットシリンダ１４６が装着されている。バケット１４５に代えてニブラ等の他のアタッチメントがアーム１４３の先端部に取り付けられていてもよい。

ブームシリンダ１４２は、作動油の供給を受けることにより伸縮してブーム１４１を起伏方向に回動させるように当該ブーム１４１と上部旋回体１２０との間に介在する。アームシリンダ１４４は、作動油の供給を受けることにより伸縮して、アーム１４３をブーム１４１に対して水平軸回りに回動させるように、当該アーム１４３と当該ブーム１４１との間に介在する。バケットシリンダ１４６は、作動油の供給を受けることにより伸縮してバケット１４５をアーム１４３に対して水平軸回りに回動させるように当該バケット１４５と当該アーム１４３との間に介在する。

作業機械１０は、その内部に制御装置２００、無線通信機器２１０、入力インターフェース２２０、出力インターフェース２３０等を備えている。制御装置２００は、演算処理装置（シングルコアプロセッサ又はマルチコアプロセッサ若しくはこれを構成するプロセッサコア）により構成され、メモリなどの記憶装置から必要なデータ及びソフトウェアを読み取り、当該データを対象として当該ソフトウェアに基づく演算処理を実行する。

入力インターフェース２２０を構成する操作装置２２１には、走行用操作装置と、旋回用操作装置と、ブーム用操作装置と、アーム用操作装置と、バケット用操作装置とが含まれている。各操作装置は、回動操作を受ける操作レバーを有している。走行用操作装置の操作レバー（走行レバー）は、下部走行体１１０を動かすために操作される。走行レバーは、走行ペダルを兼ねていてもよい。例えば、走行レバーの基部又は下端部に固定されている走行ペダルが設けられていてもよい。

旋回用操作装置の操作レバー（旋回レバー）は、旋回機構１３０を構成する油圧式の旋回モータを動かすために操作される。ブーム用操作装置の操作レバー（ブームレバー）は、ブームシリンダ１４２を動かすために操作される。アーム用操作装置の操作レバー（アームレバー）はアームシリンダ１４４を動かすために操作される。バケット用操作装置の操作レバー（バケットレバー）はバケットシリンダ１４６を動かすために操作される。

操作装置２２１を構成する各操作レバーは、図２に示されているように、オペレータが着座するためのシートＳの周囲に配置されている。シートＳは、アームレスト付きのハイバックチェアのような形態であるが、ヘッドレストがないローバックチェアのような形態、又は背もたれがないチェアのような形態、オペレータが着座できる任意の形態であってもよい。

また、シートＳの前方に左右のクローラに応じた左右一対の走行レバー２１１０が左右横並びに配置されている。一の操作レバーが複数の操作レバーを兼ねていてもよい。例えば、図２に示されているシートＳの右側フレームの前方に設けられている右側操作レバー２１１１が、前後方向に操作された場合にブームレバーとして機能し、かつ、左右方向に操作された場合にバケットレバーとして機能してもよい。

同様に、図２に示されているシートＳの左側フレームの前方に設けられている左側操作レバー２１１２が、前後方向に操作された場合にアームレバーとして機能し、かつ、左右方向に操作された場合に旋回レバーとして機能してもよい。レバーパターンは、オペレータの操作指示によって任意に変更されてもよい。

出力インターフェース２３０を構成する画像出力装置２３１は、図２に示されているように、シートＳの前方に配置されている。また、画像出力装置２３１の音声を出力する音声出力装置２３２（スピーカ）を備えている（図示省略）。

無人飛行機４０は、制御装置４００、無線通信機器４１０、撮像装置４２０等を備えている。ここで、無人飛行機４０は回転翼機（いわゆる、ドローン）であり、複数（例えば、４、６又は８枚）の羽根、当該複数の羽根を回転させるための電動モータ（アクチュエータ）及びモータ等に電力を供給するバッテリ等を備えている。

無人飛行機４０は、作業機械１０の入力インターフェース２２０から指示して動作するが、例えば、遠隔操作装置（コントローラ）を通じて操作するようにしてもよい。

また、無人飛行機４０は、点検動作制御システム１において、作業機械１０の少なくとも一部分、又はその周辺領域を点検するため利用される。無人飛行機４０は、図１に示されるように、待機位置Ｐ（本発明の「所定の基準位置」に相当）にセットされ、待機位置Ｐから移動して点検を実施し、終了すると待機位置Ｐに戻る。

本実施形態では、無人飛行機４０による点検作業時に作業機械１０は停止している。しかしながら、待機位置Ｐは、例えば、作業機械１０（上部旋回体１２０）の旋回中心軸の上空位置のように、作業機械１０と無人飛行機４０との衝突が起こりにくい位置が好ましい。作業機械１０のアームの一部分に基準となる（マーカ）を付けて、その上空位置を待機位置Ｐとしてもよい。

次に、図３を参照して、作業機械１０と無人飛行機４０の各システム構成と、各種信号の送受信について説明する。

まず、作業機械１０のシステム構成を説明する。作業機械１０の制御装置２００は、操作装置２２１を構成する各操作レバーの入力に基づいて、下部走行体１１０、上部旋回体１２０、作業機構１４０等を作動させる。

モード切替装置２２２は、ボタン式のスイッチやレバーによって、建設作業等を行う「作業モード」と、無人飛行機４０により作業機械１０の一部分や全体、その周辺領域を点検する「点検モード」とを切り替える装置である。モード切替装置２２２は、制御装置２００に対してモード切替信号（点検開始信号及び作業開始信号）を送信する。なお、モードの切り替え操作は、主に作業機械１０の運転者が行うが、安全を確認した上、遠隔操作装置で指示する等、所定の条件が成立したときに行われるようにしてもよい。

制御装置２００は、モード切替装置２２２から点検開始信号を受信したとき、動作規制装置２４０に動作規制信号を送信する。これにより、例えば、油圧回路がオフされて作業機構１４０等の動作が規制され、建設作業は行えなくなる。
作業機械１０の一部の機能のみを停止するようにしてもよい。

また、制御装置２００は、モード切替装置２２２から点検開始信号を受信したとき、当該信号を無線通信機器２１０の発信機２１１を通じて無人飛行機４０に送信する。これにより、無人飛行機４０による点検作業が開始する。無線通信機器２１０は、本発明の「通信装置」に相当する。

次に、制御装置２００は、無線通信機器２１０の受信機２１２から映像情報と点検終了信号を受信する。映像情報は、無人飛行機４０の撮像装置４２０が撮像した画像、動画の情報である。制御装置２００は、映像情報を出力インターフェース２３０の画像出力装置２３１に送信することで、作業機械１０の運転者は、前記画像及び動画を確認することができる。

点検終了信号は、点検の終了時に無人飛行機４０から送信される信号である。制御装置２００は、無線通信機器２１０の受信機２１２で点検終了信号を受信し、画像出力装置２３１及び（又は）音声出力装置２３２に送信する。これにより、例えば、画像出力装置２３１で点検が終了した旨が運転者に報知される。画像出力装置２３１及び音声出力装置２３２は、本発明の「第１報知手段」及び「第２報知手段」に相当する。

次に、無人飛行機４０のシステム構成を説明する。無人飛行機４０は、無線通信機器４１０の受信機４１２で点検開始信号を受信すると、当該信号は、制御装置４００に送信される。これにより、制御装置４００は、無人飛行機４０による点検作業を開始する。

また、無人飛行機４０は、ＧＰＳ装置４３０と各種センサ４４０とを備えている。ＧＰＳ装置４３０は、無人飛行機４０が現在の飛行位置を取得するため必要であり、位置情報を制御装置４００に常時送信する。各種センサ４４０には、無人飛行機４０の傾きを検知し、補正するためのジャイロセンサや地磁気を検知するための磁気方位センサ、無人飛行機４０の高度を検知する気圧高度センサや超音波センサ等が含まれる。各センサは、検知信号を制御装置４００に常時送信する。

撮像装置４２０が取得した映像情報は、無線通信機器４１０の受信機４１２で受信された後、発信機４１１を通じて作業機械１０に送信される。作業機械１０の運転者は、映像情報に基づいて画像及び動画を確認することができるが、特に、作業アタッチメントや掘削している穴の内部等、キャブ１２２から視認し難い場所の画像等が得られるため有益である。

次に、図４を参照して、点検時の作業機械１０と無人飛行機４０の各処理、信号の送受信に関するフローチャートを説明する。

まず、作業機械１０において、点検モードを入力する（ＳＴＥＰ１０１）。これは、運転者がモード切替装置２２２（図３参照）により、作業モードから点検モードに切り替える操作である。その後、ＳＴＥＰ１０２に進む。

次に、作業機械１０において、操作装置２２１が中立か否かが判定される（ＳＴＥＰ１０２）。すなわち、点検モードが入力されたとき、作業機械１０による作業が停止中（操作装置２２１が中立）である場合にはＳＴＥＰ１０３に進み、そうでない場合にはＳＴＥＰ１０１にリターンする。これは、作業機械１０の作業中に突然、点検モードに移行しないようにするためであり、作業機械１０が非作動状態にあるとき点検モードへの切り替えを許可する。

作業機械１０の操作装置２２１が中立である場合（ＳＴＥＰ１０２で「ＹＥＳ」）、点検モードに切り替えられたことの画像出力を開始する（ＳＴＥＰ１０３）。これは、作業機械１０の画像出力装置２３１（図３参照）で、点検モードの表示を開始する処理である。同時に、音声出力装置２３２による音声出力で、点検モードの開始を報知してもよい。なお、本ステップにて、作業機械１０の操作は無効となる。その後、ＳＴＥＰ１０４に進む。

次に、作業機械１０は、点検開始開始信号を送信する（ＳＴＥＰ１０４）。具体的には、作業機械１０の無線通信機器２１０（発信機２１１）から、無人飛行機４０に向けて当該信号が送信される。その後、ＳＴＥＰ１０５に進む。

ここで、無人飛行機４０の処理を説明する。まず、無人飛行機４０は、点検開始信号を受信したか否かを判定する（ＳＴＥＰ４０１）。作業機械１０から送信された点検開始信号を無線通信機器４１０（受信機４１２）で受信した場合にはＳＴＥＰ４０２に進み、未だ受信していない場合には受信するまでループする。

無人飛行機４０が点検開始信号を受信した場合（ＳＴＥＰ４０１で「ＹＥＳ」）、無人飛行機４０は、点検のための飛行を開始する（ＳＴＥＰ４０２）。すなわち、制御装置４００により無人飛行機４０を制御して、作業機械１０やその周辺領域を点検する作業を開始する。なお、無人飛行機４０は基準位置（上述した待機位置Ｐ）にセットされており、そこから始動する。その後、ＳＴＥＰ４０３に進む。

次に、無人飛行機４０が点検解除信号を受信したか否かを判定する（ＳＴＥＰ４０３）。ここで、点検解除信号は、無人飛行機４０による点検の終了に関わらず、作業機械１０の場所を移動させる等の理由で、点検を一時中断する際に送信される信号である。当該信号の送信は必須でないため、作業機械１０の処理に含まれていないが、無人飛行機４０の作業中の期間であるＳＴＥＰ１０４とＳＴＥＰ１０５の間に送信される。

作業機械１０から送信された点検解除信号を無線通信機器４１０（受信機４１２）で受信した場合にはＳＴＥＰ４０５に進み、未だ受信していない場合にはＳＴＥＰ４０４に進む。

無人飛行機４０が点検解除信号を受信していない場合（ＳＴＥＰ４０３で「ＮＯ」）、無人飛行機４０は、点検が終了したか否かを判定する（ＳＴＥＰ４０４）。無人飛行機４０による点検が終了した場合にはＳＴＥＰ４０５に進み、終了していない場合には受信するまでＳＴＥＰ４０３にリターンする。

無人飛行機４０が点検解除信号を受信した場合（ＳＴＥＰ４０３で「ＹＥＳ」）、又は点検が終了した場合（ＳＴＥＰ４０４で「ＹＥＳ」）、無人飛行機４０は、点検のための飛行を中止する（ＳＴＥＰ４０５）。具体的には、制御装置４００により無人飛行機４０を制御して、基準位置（待機位置Ｐ）に移動させる。その後、ＳＴＥＰ４０６に進む。

次に、無人飛行機４０が基準位置に到達したか否かを判定する（ＳＴＥＰ４０６）。無人飛行機４０は、ＧＰＳ装置４３０の位置情報、又は撮像装置４２０による画像、風景等で基準位置へ到達したことを確認する。無人飛行機４０が基準位置に到達した場合にはＳＴＥＰ４０７に進み、未だ到達していない場合には到達するまでループする。

無人飛行機４０が基準位置に到達した場合（ＳＴＥＰ４０６で「ＹＥＳ」）、無人飛行機４０は、点検終了信号を送信する（ＳＴＥＰ４０７）。具体的には、無人飛行機４０の無線通信機器４１０（発信機４１１）から、作業機械１０に向けて当該信号が送信される。これで一連の処理が終了となり、ＳＴＥＰ４０１にリターンする。

ここで、再び作業機械１０の処理に戻り、作業機械１０が点検終了信号を受信したか否かを判定する（ＳＴＥＰ１０５）。無人飛行機４０から送信された点検終了信号を無線通信機器２１０（受信機２１２）で受信した場合にはＳＴＥＰ１０６に進み、未だ受信していない場合には受信するまでループする。

作業機械１０が点検終了信号を受信した場合（ＳＴＥＰ１０５で「ＹＥＳ」）、作業機械１０は、点検終了を報知する（ＳＴＥＰ１０６）。具体的には、作業機械１０の画像出力装置２３１による表示、及び（又は）音声出力装置２３２による音声、ブザー等で点検終了が報知されるため、運転者は容易に点検の終了を認識することができる。その後、ＳＴＥＰ１０７に進む。

最後に、作業機械１０は、点検モードを解除する（ＳＴＥＰ１０７）。これにより、作業機械１０の油圧回路がオンになる等、復帰準備が行われる。その後、運転者がモード切替装置２２２（図３参照）を操作して点検モードから作業モードに切り替える（作業開始信号を送信）。もちろん、作業も点検も行わないようにしてもよい。これで一連の処理が終了となり、ＳＴＥＰ１０１にリターンする。

このように、作業機械１０と無人飛行機４０は、それぞれの無線通信機器で各種信号を送受信して、点検作業の開始、終了、中断等を制御する。

次に、図５、図６を参照して、無人飛行機４０による点検時の各処理、信号の送受信に関するフローチャートの変更例を説明する。なお、作業機械１０が行う処理は、図４のフローチャートと同じである。

図５は、第１の変更例を示すフローチャートであるが、ＳＴＥＰ５０１～５０７の処理は、図４のＳＴＥＰ４０１～４０７と同じであるため、説明を省略する。図４のフローチャートとの相違点は、無人飛行機４０が点検解除信号を受信した場合（ＳＴＥＰ５０３で「ＹＥＳ」）に、無人飛行機４０が作業機械の周辺から離脱する点（ＳＴＥＰ５０８）にある。

具体的には、無人飛行機４０をアームや作業アタッチメントが届かない領域に退避させる処理であり、このようにすることで、作業機械１０と無人飛行機４０との接触を確実に回避することができる。なお、その後は、無人飛行機４０が点検終了信号を送信する（ＳＴＥＰ５０７）。これで一連の処理が終了となり、ＳＴＥＰ５０１にリターンする。

また、図６は、第２の変更例を示すフローチャートであるが、ＳＴＥＰ６０１～６０７の処理は、図４のＳＴＥＰ４０１～４０７と同じであるため、説明を省略する。図４のフローチャートとの相違点は、無人飛行機４０が点検解除信号を受信した場合（ＳＴＥＰ６０３で「ＹＥＳ」）に、無人飛行機４０が基準位置に移動するか、若しくは作業機械の周辺から離脱する点（ＳＴＥＰ６０８）にある。

この処理についても、作業機械１０と無人飛行機４０との接触を確実に回避するため行われる。その後、ＳＴＥＰ６０９に進む。

次に、無人飛行機４０は、一定時間が経過したか否かを判定する（ＳＴＥＰ６０９）。直ちに点検終了信号の送信（ＳＴＥＰ６０７）に進み、作業機械１０が「作業モード」に切り替わると、接触のおそれがある。このため、無人飛行機４０が確実に基準位置に戻るか、作業機械１０の周辺から離脱するのを待つ時間（例えば、３０～６０秒）を確保するための処理である。

一定時間が経過した場合にはＳＴＥＰ６０７に進み、未だ一定時間が経過していない場合には受信するまでループする。一定時間が経過した場合（ＳＴＥＰ６０９で「ＹＥＳ」）、点検終了信号を送信し（ＳＴＥＰ６０７）、その後、一連の処理が終了となり、ＳＴＥＰ６０１にリターンする。

以上のように、実施形態の作業機械１０は、無人飛行機４０と通信して、安全かつ確実に作業機械１０の点検を行うことができる。今回、作業機械１０としてクローラショベルの例を挙げ説明したが、これに限られず、クレーン、建設解体機等の様々な作業機械に本発明を適用することができる。無人飛行機についても、そのタイプは問わない。

また、無人飛行機４０が撮像した画像及び動画は、作業機械１０のキャブ１２２に設置された画像出力装置２３１で確認可能であった。しかしながら、運転者がキャブ１２２から離れて、無人飛行機４０の位置を確認しながら画像及び動画を確認できるように、携帯端末で映像情報を受信可能としてもよい。

また、点検作業は、キャブ１２２に搭乗していない外部の点検作業者が行う場合や、一旦録画した画像により点検を行う場合等もある。このため、点検モード中であることや点検の終了についての報知は、画像出力装置２３１に代えて、図示しない既存のクラスターの画面に表示させたり、音声出力のみであってもよい。そのようにすることで、画像出力装置２３１を追加で設置する必要がなくなり、その追加工事やコストアップを抑えることができる。

（本願発明の別の実施形態）
本発明の作業機械１０は、下部走行体１１０と、下部走行体１１０に対して旋回可能な上部旋回体１２０と、上部旋回体１２０から延在する作業機構１４０と、下部走行体１１０、上部旋回体１２０及び作業機構１４０のそれぞれの動作態様を制御する制御装置２００と、点検のための無人飛行機４０と通信する通信装置と、を備えていてもよい。作業機械１０は、所定の作業を行う作業モードと、無人飛行機４０が作業機械１０の少なくとも一部分又は作業機械１０の周辺領域を点検する点検モードとを、運転者の操作又は所定の条件に基づいて切り替えるモード切替装置２２２をさらに備え、制御装置２００は、モード切替装置２２２により点検モードに切り替えられたとき、作業機械１０の作業機構１４０、旋回機構１３０および下部走行体１１０の少なくとも１つの動作又は一部の機能を停止し、通信装置を通じて無人飛行機４０に点検開始信号を送信し、無人飛行機４０が点検を終了し、所定の基準位置に移動したとき送信する点検終了信号に基づいて動作又は一部の機能の復帰準備を行ってもよい。

本発明の作業機械１０では、運転者の操作又は所定の条件が満たされ、点検モードに切り替えられた場合に、制御装置２００が作業機械１０の動作又は一部の機能を停止するとともに、無人飛行機４０に向けて点検開始信号を送信する。無人飛行機４０は、点検開始信号を受信すると、作業機械１０の少なくとも一部分又は周辺領域の点検を開始する。

また、作業機械１０は、無人飛行機４０から点検終了信号を受信すると、制御装置２００によって動作又は一部の機能の復帰準備を行うため、再び作業モードに移行する。このように、所定の作業を行わない点検モードにおいて無人飛行機４０を飛行させるため、作業機械１０と無人飛行機４０との衝突を回避しながら、作業機械１０の点検を行うことができる。

本発明の作業機械１０において、制御装置２００は、点検モードを解除する場合に、点検モードを解除する点検解除信号を送信し、無人飛行機４０を所定の基準位置に移動させることが好ましい。

無人飛行機４０は、点検作業中に作業機械１０から点検モードの点検解除信号を受信することがある。この場合、間もなく作業モードに移行する可能性があるため、制御装置４００は、無人飛行機４０による点検を中止し、所定の基準位置に移動するように制御する。これにより、作業機械１０の始動によって作業機構１４０（アーム１４３、作業アタッチメント等）が急に動作して、無人飛行機４０と接触するおそれを低減することができる。

また、本発明の作業機械１０において、モード切替装置２２２は、作業モードにおける作業機械１０の作動状態に基づいて、点検モードへの切り替えを許可することが好ましい。

この構成によれば、作業機械１０のモード切替装置２２２は、作業機械１０の作動状態（アーム１４３やアタッチメントが作動しているか否か）によって、点検モードへの切り替えを許可する。例えば、作業機械が停止している非作動状態にあるとき点検モードへの切り替えを許可することで、作業機械１０と無人飛行機４０との接触を回避することができる。

また、本発明の作業機械１０において、点検モードへの切り替えに伴い、作業機械１０が点検中であることを報知する第１報知手段を備えていることが好ましい。

この構成によれば、作業機械１０は第１報知手段を備えており、第１報知手段は、作業モードから点検モードへの切り替えられた際、点検中であることを報知する。これにより、作業機械１０の運転者は、現在、点検中であることを容易に認識することができる。

また、本発明の作業機械１０において、無人飛行機４０から点検終了信号を受信したとき、作業機械１０の運転者に点検モードの終了を報知する第２報知手段を備えていることが好ましい。

この構成によれば、無人飛行機４０による点検が終了したとき、無人飛行機４０から作業機械１０に点検終了信号が送信される。また、作業機械１０は第２報知手段を備えており、作業機械１０が点検終了信号を受信したとき、第２報知手段によりその旨が報知される。これにより、作業機械１０の運転者は、点検が終了したことを容易に認識することができる。

１‥点検動作制御システム、１０‥作業機械、４０‥無人飛行機、１１０‥下部走行体、１２０‥上部旋回体、１２２‥クローラショベル、１３０‥旋回機構、１４０‥作業機構、１４１‥ブーム、１４２‥ブームシリンダ、１４３‥アーム、１４４‥アームシリンダ、１４５‥バケット、１４６‥バケットシリンダ、２００‥制御装置、２１０‥無線通信機器、２１１‥発信機、２１２‥受信機、２２０‥入力インターフェース、２２１‥操作装置、２２２‥モード切替装置、２３０‥出力インターフェース、２３１‥画像出力装置、２３２‥音声出力装置、２４０‥動作規制装置、４００‥制御装置、４１０‥無線通信機器、４１１‥発信機、４１２‥受信機、４２０‥撮像装置、４３０‥ＧＰＳ装置、４４０‥各種センサ。

Claims (5)

1. 下部走行体と、前記下部走行体に対して旋回可能な上部旋回体と、前記上部旋回体から延在する作業機構と、前記下部走行体、前記上部旋回体及び前記作業機構のそれぞれの動作態様を制御する制御装置と、点検のための無人飛行機と通信する通信装置と、を備えている作業機械であって、
   前記作業機械は、所定の作業を行う作業モードと、前記無人飛行機が前記作業機械の少なくとも一部分又は前記作業機械の周辺領域を点検する点検モードとを、運転者の操作又は所定の条件に基づいて切り替えるモード切替装置をさらに備え、
   前記制御装置は、
   前記モード切替装置によって前記点検モードに切り替えられたとき、前記作業機械の前記作業機構、旋回機構および前記下部走行体の少なくとも１つの動作又は一部の機能を停止し、前記通信装置を通じて前記無人飛行機に点検開始信号を送信し、
   前記無人飛行機が前記点検を終了し、所定の基準位置に移動したとき送信する点検終了信号に基づいて前記動作又は一部の機能の復帰準備を行うことを特徴とする作業機械。
2. 請求項１に記載の作業機械において、
   前記制御装置は、前記点検モードを解除する場合に、前記点検モードを解除する点検解除信号を送信し、前記無人飛行機を前記所定の基準位置に移動させることを特徴とする作業機械。
3. 請求項１又は２に記載の作業機械において、
   前記モード切替装置は、前記作業モードにおける前記作業機械の作動状態に基づいて、前記点検モードへの切り替えを許可することを特徴とする作業機械。
4. 請求項１～３の何れか１項に記載の作業機械において、
   前記点検モードへの切り替えに伴い、前記作業機械が点検中であることを報知する第１報知手段を備えていることを特徴とする作業機械。
5. 請求項１～４の何れか１項に記載の作業機械において、
   前記無人飛行機から前記点検終了信号を受信したとき、前記作業機械の運転者に前記点検モードの終了を報知する第２報知手段を備えていることを特徴とする作業機械。