JP2023111980A - 情報処理装置、情報処理方法、および情報処理プログラム - Google Patents
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Abstract
【課題】路上の好適な場所に車両が駐車できるようにする。【解決手段】道路上の駐車可能な区間の情報である駐車可能情報を有する地図データを作成する情報処理装置であって、車両に設けられたセンサが検出した車両の周囲の検出情報及び当該車両の位置情報を取得する取得部と、検出情報に基づいて、位置情報が示す位置又は位置情報が示す位置の周囲の位置が駐車可能か否か判定する判定部と、駐車可能と判定された位置を含む区間に対して、駐車のためのコスト情報を、当該区間におけるガードレールの有無、電柱の有無。植栽の有無、屋根の有無、店舗前、敷地からの出入口の少なくとも1つを含む環境状況に基づいて、駐車可能情報に設定する設定部と、を備える。【選択図】図5
Description
本発明は、情報処理装置、情報処理方法、および情報処理プログラムに関する。
例えば、車両で人を迎えに行く場合に、駐車禁止の場所等を避けて円滑に人を迎えるようにすることが提案されている(例えば、特許文献1を参照)。
また、路上で駐車禁止の場所を避けて駐車することに関しては、特許文献2に、標識や信号などの路上施設にRFIDタグを埋め込み、車両がタグ内に記憶された標識情報を読み取って、その中に駐停車禁止情報がある場合で、車両が駐停車している場合には、駐停車違反を行った旨をユーザに報知し、さらには近くにある駐停車可能区域への表示・音声案内・経路案内を行うことが記載されている。
ところで、車両を路上に駐車する場合としては、上述した人を迎えに行く場合だけでなく、例えば宅配等の配送で配送先に駐車スペースが無い場合や、救急車や消防車等の緊急車両が現場に停められない場合等もあり得る。即ち、車両は様々な用途で目的地の周辺の路上に駐車することがある。
しかしながら、特許文献1に記載の発明では、人を迎えに行く場合しか対応できない。また、特許文献2に記載の発明はで、標識にタグを埋め込まなければならず、タグの作製や埋め込み等のコストがかかってしまう。
本発明が解決しようとする課題としては、路上の好適な場所に車両を駐車させることができるようにすることが一例として挙げられる。
上記課題を解決するために、本願に記載の発明は、道路上の駐車可能な区間の情報である駐車可能情報を有する地図データを作成する情報処理装置であって、車両に設けられたセンサが検出した前記車両の周囲の検出情報及び当該車両の位置情報を取得する取得部と、前記検出情報に基づいて、前記位置情報が示す位置又は前記位置情報が示す位置の周囲の位置が駐車可能か否か判定する判定部と、駐車可能と判定された位置を含む区間に対して、駐車のためのコスト情報を、当該区間におけるガードレールの有無、電柱の有無。植栽の有無、屋根の有無、店舗前、敷地からの出入口の少なくとも1つを含む環境状況に基づいて、前記駐車可能情報に設定する設定部と、を備えることを特徴としている。
本願に記載の別の発明は、前記コスト情報は、前記駐車の用途ごとに設定される、ことを特徴としている。
また、本願に記載の別の発明は、前記検出情報は、地物に関する情報を含み、前記判定部は、前記検出情報に含まれる前記地物に関する情報に基づいて、駐車可能か否か判定することを特徴としている。
また、本願に記載の別の発明は、前記検出情報は、地物に関する情報を含み、前記判定部は、前記検出情報に含まれる前記地物に関する情報に基づいて、駐車可能か否か判定することを特徴としている。
本願に記載の別の発明は、道路上の駐車可能な区間の情報である駐車可能情報を有する地図データを作成する情報処理装置で実行される情報処理方法であって、車両に設けられたセンサが検出した前記車両の周囲の検出情報及び当該車両の位置情報を取得する取得工程と、前記検出情報に基づいて、前記位置情報が示す位置又は前記位置情報が示す位置の周囲の位置が駐車可能か否か判定する判定工程と、駐車可能と判定された位置を含む区間に対して、駐車のためのコスト情報を、当該区間におけるガードレールの有無、電柱の有無、植栽の有無、屋根の有無、店舗前、敷地からの出入口の少なくとも1つを含む環境状況に基づいて、前記駐車可能情報に設定する設定工程と、を含むことを特徴としている。
本願に記載の別の発明は、上述の情報処理方法を、コンピュータにより実行させることを特徴としている。
以下、本発明の一実施形態にかかる地図データ構造を説明する。本発明の一実施形態にかかる地図データ構造は、道路上の駐車可能な区間の情報である駐車可能情報を有する地図データの地図データ構造であって、駐車可能情報は、所定区間ごとに駐車のためのコスト情報が設定されている。このようにすることにより、コスト情報に基づいて目的地周辺の駐車可能な区間から適切な区間を選択することができる。したがって、路上の好適な場所に車両を駐車させることができる。
また、コスト情報は、当該区間についての法的規制に基づいて設定されていてもよい。このようにすることにより、例えば、駐車禁止、駐停車禁止の標識がある場所や、交差点、横断歩道、自転車横断帯上や、バス、路面電車の停留所の周辺等の法的に駐車が規制されている場所のコストを高く設定することができる。したがって、法的に駐車が規制されている場所への駐車を避けることができる。
また、コスト情報は、当該区間についての環境状況に基づいて設定されていてもよい。このようにすることにより、例えば、ガードレール、電柱、植栽等の乗降時に障害となる物の有無等の当該区間の道路上の環境状況に基づいてコストを設定することができる。したがって、区間の環境状況に応じて駐車をすることができる。
また、コスト情報は、駐車の用途ごとに設定されていてもよい。このようにすることにより、例えば、荷物の配送(配達)のためなのか、緊急時のためなのかによってコストを設定することができる。
また、本発明の一実施形態にかかる地図データ記憶装置は、上述した地図データ構造を記憶している。このようにすることにより、コスト情報に基づいて目的地周辺の駐車可能な区間から適切な区間を選択することができる地図データを記憶させることができる。
また、本発明の一実施形態にかかる情報処理装置は、道路上の駐車可能な区間の情報である駐車可能情報を有する地図データを作成する情報処理装置であって、取得部が車両に設けられたセンサが検出した車両周囲の検出情報及び当該車両の位置情報を取得し、判定部が検出情報に基づいて、位置情報が示す位置又は当該位置情報が示す位置の周囲の位置が駐車可能か否か判定し、設定部が駐車可能と判定された位置を含む区間に対して、駐車のためのコスト情報を駐車可能情報に設定する。このようにすることにより、駐車のためのコスト情報を有する地図データを生成することができる。したがって、この地図データを利用して路上の好適な場所に車両を駐車させることができる。
また、本発明の一実施形態にかかる情報処理方法は、道路上の駐車可能な区間の情報である駐車可能情報を有する地図データを作成する情報処理装置で実行される情報処理方法であって、取得工程で車両に設けられたセンサが検出した車両周囲の検出情報及び当該車両の位置情報を取得し、判定工程で検出情報に基づいて、位置情報が示す位置又は当該位置情報が示す位置の周囲の位置が駐車可能か否か判定し、設定部が駐車可能と判定された
位置を含む区間に対して、駐車のためのコスト情報を駐車可能情報に設定する。このようにすることにより、駐車のためのコスト情報を有する地図データを生成することができる。したがって、この地図データを利用して路上の好適な場所に車両を駐車させることができる。
位置を含む区間に対して、駐車のためのコスト情報を駐車可能情報に設定する。このようにすることにより、駐車のためのコスト情報を有する地図データを生成することができる。したがって、この地図データを利用して路上の好適な場所に車両を駐車させることができる。
また、上述した情報処理方法を、コンピュータにより実行させてもよい。このようにすることにより、コンピュータを用いて、駐車のためのコスト情報を有する地図データを生成することができる。
本発明の一実施例にかかる地図データ構造、地図データ記憶装置、情報処理装置及び駐車位置抽出装置を図1~図6を参照して説明する。本実施例にかかる地図データ記憶装置、情報処理装置としてのサーバ装置1は、図1に示したように、インターネット等のネットワークNを介して移動体としての自動運転車両Cと通信可能となっている。
サーバ装置1の機能的構成を図2に示す。サーバ装置1は、制御部11と、通信部12と、記憶部13と、を備えている。
制御部11は、サーバ装置1のCPU(Central Processing Unit)が機能し、サーバ装置1の全体制御を司る。制御部11は、自動運転車両Cに設置されたセンサ4が検出した検出情報や位置情報を通信部12を介して取得して、取得した位置情報の示す位置が路上駐車可能なエリアか検出情報に基づいて判定し、そのエリアに対して、駐車のためのコスト情報を設定する。また、制御部11は、車両制御装置3からの地図データ配信の要求に応じて、記憶部13から地図データを読み出して通信部12を介して車両制御装置3へ配信する。
通信部12は、サーバ装置1のネットワークインターフェース等が機能し、車両制御装置3からセンサ4の検出情報や目的地情報を受信したり、制御部11が抽出した目的地周辺における車両の駐車可能位置や地図データ13aを送信したりする。
記憶部13は、サーバ装置1のハードディスク等の記憶装置が機能し、地図データ13aが記憶されている。地図データ13aは、ノードとリンクからなる周知の道路ネットワークデータだけでなく、周知の車線ネットワークデータや標識や看板等の地物データも含まれ、自動運転車両Cが自律的に走行することが可能な程度のデータが含まれている。
図3に地図データ13aに含まれる地図データの構造(地図データ構造)の一部を示す。図3は、地図データ13aに含まれる駐車可能情報13bを示したものである。駐車可能情報13bには、リンクID13b1と、法的規制13b2と、環境状況13b3と、コスト情報13b4と、が含まれている。リンクID13b1は、道路ネットワークのリンク毎に付与されている固有のIDである。法的規制13b2は、当該リンクが法的に駐車が規制されている場合の理由を示している。環境状況13b3は、当該リンクが示す道路の環境を示している。環境状況13b3の例としては、ガードレールの有無、電柱の有無、植栽の有無、パーキングエリア、屋根の有無、店舗前、敷地からの出入口等である。
コスト情報13b4は、その位置に車両を駐車するためのコストであり、駐車の用途ごとに設定されている。このコスト情報13b4は、例えば目的地が駐車スペースを有しない場合に、目的地の周辺に駐車する位置を探索する際に参照される値である。図3の例では、宅配業者等による配送による駐車と、救急車や消防車等の緊急車両の駐車の2つを示している。なお、他の用途としては、人との待ち合わせ(人を迎える)や、ごみの収集等が挙げられる。
図3において、例えばリンクID13b1が「001」であるリンクは、法的規制13b2が「駐車禁止」となっており、コスト情報13b4として、「配送」の場合はコストを「+10」、「緊急」の場合はコストの増分は無しとしている。これは、駐車禁止の場所は、通常駐車してはならないため、配送の場合はコストの増加分を多くしている一方で、緊急時はその制限を受けないためコストを増加させないようにしている。リンクID13b1が「002」であるリンクは、法的規制13b2が「バス停」となっており、コスト情報13b4として、「配送」の場合は「駐車禁止」と同様にコストを「+10」、「緊急」の場合は「駐車禁止」と同様にコストの増分は無しとしている。
リンクID13b1が「003」であるリンクは、環境状況13b3として「ガードレール」となっており、コスト情報13b4として、「配送」の場合はコストを「+5」、「緊急」の場合はコストを「+1」としている。ガードレールがあるエリアは、「配送」や「緊急」の場合に配送業者や救急隊員等が歩道に出るのに時間を要する又は配送業者や救急隊員等が行う作業が困難になることからコストを増加させている。同様に、リンクID13b1が「004」であるリンクの環境状況としては「電柱」、リンクID13b1が「005」であるリンクの環境状況としては「植栽」が設定されており、配送業者や救急隊員等の障害になると考えられるのでコストを増加させている。
なお、図3の例では、コストは増分で示したが、減少させてもよい。また、駐車可能情報13bは全てのリンクについて付与されていなくてもよい。
また、図3の例では、リンクにコスト情報13b4を付与していたが、例えばバス停や電柱といった特定地点に設置されている地物の場合、リンク全体にコスト情報13b4を付与すると駐車可能情報としての精度が低下してしまう。そこで、このような特定地点に設置されている地物の場合は、例えばリンクを所定の範囲に細分化し、その細分化した単位で付与するようにしてもよいし、あるいは、リンクIDではなくリンク端からの距離等で示すようにしてもよい。そして、これらの付与方法(リンク、細分化、リンク端からの距離)を示すフラグ等を駐車可能情報13bに追加すればよい。
図1の説明に戻り、自動運転車両Cは、車両制御装置3及びセンサ4を備えている。車両制御装置3は、センサ4が検出した結果及び、車両制御装置3が有する自動運転用の地図データに基づいて自動運転車両Cを自律的に走行(自動運転)させる。また、車両制御装置3は、サーバ装置1から走行に必要な範囲の地図データを受信する。受信する地図データには上述した駐車可能情報が含まれている。また、車両制御装置3は、不図示の入力装置等から入力された目的地までの経路を記憶部33に記憶された地図データ33aに基づいて探索し、探索された経路に沿って自律的に自動運転車両Cを走行させる。また、車両制御装置3は、センサ4で検出された検出情報や地図データ33aに基づいて自律的に自動運転車両Cを走行させるとともに、検出情報をサーバ装置1に送信する。
図4に車両制御装置3の機能的構成を示す。車両制御装置3は、制御部31と、通信部32と、記憶部33と、を備えている。
制御部31は、センサ4が検出した結果である検出情報及び記憶部33に記憶された地図データ33aに基づいて自動運転車両Cの自己位置を推定する。また、制御部31は、設定された目的地までの経路を地図データ33aに基づいて探索し、その経路に沿って、自動運転車両Cのハンドル(操舵装置)やアクセル、ブレーキ等を制御して自動運転車両Cを自律的に走行させる。また、制御部31は、記憶部33に記憶された地図データ33aと、目的地情報と、に基づいて当該目的地周辺における自動運転車両Cの駐車可能位置を抽出する。また、制御部31は、サーバ装置1に対して走行経路となる領域の地図デー
タの配信を通信部32を介して要求し、サーバ装置1から配信された地図データを記憶部33に地図データ33aとして記憶させる。また、制御部31は、センサ4で検出された自動運転車両Cの周囲の検出情報及び位置情報をサーバ装置1に送信する。
タの配信を通信部32を介して要求し、サーバ装置1から配信された地図データを記憶部33に地図データ33aとして記憶させる。また、制御部31は、センサ4で検出された自動運転車両Cの周囲の検出情報及び位置情報をサーバ装置1に送信する。
通信部32は、制御部31が出力した要求情報や、検出情報等をサーバ装置1に送信する。また、サーバ装置1から配信された地図データ等を受信する。
記憶部33は、地図データ33aが記憶されている。地図データ33aは、地図データ13aと同様に自動運転車両Cが自律的に走行可能な程度の詳細な情報が含まれている地図である。また、地図データ33aには、地図データ13aと同様に駐車可能情報13bが含まれている。
センサ4は、自動運転車両Cに設置されたカメラ、ライダ(LiDAR:Light Detection And Ranging)、レーダー等の自動運転車両Cの周囲環境(周囲の状況)を認識するセンサを含む。また、自動運転車両Cの速度を検出する速度センサや加速度を検出する加速度センサ、自動運転車両Cの現在位置を検出するGPS(Global Positioning System)受信機、自動運転車両Cの姿勢(向き等)を検出するジャイロセンサ等の機器も含む。
次に、本実施例における自動運転車両Cの駐車可能情報を有する地図データの生成動作(情報処理方法)について、図5のフローチャートを参照して説明する。図5に示したフローチャートは、サーバ装置1の制御部11で実行される。また、図5のフローチャートを、制御部11を構成するCPU等のコンピュータで実行する情報処理プログラムとして構成してもよい。
まず、ステップS101において、制御部11は、車両制御装置3から自動運転車両Cの周囲の検出情報及び位置情報を通信部12を介して取得する。つまり、ライダやカメラ等のセンサ4で取得された自動運転車両Cの周囲の状況を示す情報及びGPS受信機等で取得した自動運転車両Cの位置を示す情報(位置情報)を取得する。
次に、ステップS102において、制御部11は、ステップS101で取得した検出情報に基づいて、その検出情報を取得した位置又は検出情報を取得した位置の周囲の位置が駐車可能か否かを判定する。この駐車可否判定は、検出情報に含まれる地物に基づいて判定する。例えば、駐車禁止を示す標識を検出した場合、当該検出情報を取得した位置又は検出情報を取得した周囲の位置は法的規制により駐車が不可と判定される。ここで、検出情報を取得した位置の周囲とは、カメラの撮影範囲、ライダのビーム到達距離等で表される距離の範囲である。また、パーキングメーター等を示す標識や区画線等を検出した場合は、当該標識や区画線等の位置は駐車が可能と判定される。
なお、ステップS102では、検出情報にのみ基づいて駐車可能か否かを判定しているが、自動運転車両Cや他車両の駐車実績を蓄積して、その駐車実績に基づいて駐車可能か否かを判定してもよい。駐車実績は、例えば自動運転車両Cを含む車両から送信された走行軌跡等を含むプローブ情報を収集することにより蓄積することができる。また、駐車実績と検出情報を組み合わせてもよい。この場合は、例えば駐車実績があるリンク(区間)が後に駐車禁止となった場合に、当該区間のコストを高く変更して駐車可能なリンクから除外することができる。
次に、ステップS103において、制御部11は、ステップS102で判定した位置に含まれるリンクにコストを設定する。つまり、位置情報に基づいて地図データ13aの道路ネットワークから該当するリンクを抽出し、当該リンクについて、図3に示したような内容(法的規制、環境状況、用途ごとのコスト)を設定する。
以上の説明から明らかなように、通信部12が取得部、制御部11が判定部、設定部として機能する。また、ステップS101が取得工程、ステップS102が判定工程、ステップS103が設定工程として機能する。
次に、本実施例における自動運転車両Cが駐車可能情報13bを利用して駐車可能位置を抽出する動作(駐車位置抽出方法)について、図6のフローチャートを参照して説明する。図6に示したフローチャートは、車両制御装置3の制御部31で実行される。また、図6のフローチャートを、制御部31を構成するCPU等のコンピュータで実行する駐車位置抽出プログラムとして構成してもよい。
まず、ステップS201において、制御部31は、目的地情報及び用途情報を取得する。目的地情報は、例えば不図示の入力装置等によりユーザが入力した目的地の名称や地図上の地点等を、例えば緯度経度情報に変換した状態で取得する。用途情報は、図3に示した配送や緊急等を示すものであり、ユーザが入力してもよいし、車両の用途は予め決まっている場合が多いので車両制御装置3に設定しておいてもよい。
次に、ステップS202において、制御部31は、ステップS201で取得した目的地情報に基づいて、目的地周辺の駐車可能情報13bを取得する。なお、このステップは、目的地への経路探索と同時に行ってもよい。駐車可能情報13bは、上述したように地図データ33aに含まれている。したがって、制御部31は、地図データ33aから目的地周辺の駐車可能情報13bを取得する。地図データ33aに目的地周辺の地図データが含まれていない場合は、サーバ装置1に地図データを要求して取得する。
次に、ステップS203において、制御部31は、目的地周辺の駐車可能位置(リンク)を抽出する。この抽出は、図3に示したようなコスト情報13b4に基づいて行う。したがって、コストが低いリンクが抽出されることとなる。なお、本ステップの際に、目的地からどの程度の範囲までのリンクを抽出するか設定しておくことが好ましい。
次に、ステップS204において、ステップS203で抽出したリンクを出力する。出力先としては、例えば自動運転車両Cの車室内の表示部に表示した地図上に当該リンクに該当する道路を示すといったことが挙げられる。複数のリンクが抽出された場合は、表示部等に対応する複数の道路を提示してユーザに選択させてもよい。また、抽出されたリンクが1つの場合は、当該リンクのうち入力された目的地に近い位置を自動運転車両Cの目的地として設定して経路探索を行ってもよい。
以上の説明から明らかなように、制御部31が第1取得部、第2取得部、抽出部として機能する。また、ステップS201が第2取得工程、ステップS202が第1取得工程、ステップS203が抽出工程として機能する。
本実施例によれば、地図データ13aの地図データ構造は、道路上の駐車可能なリンクの情報である駐車可能情報13bを有する地図データ13aの地図データ構造であって、駐車可能情報13bは、リンクごとに駐車のためのコスト情報13b4が設定されている。このようにすることにより、コスト情報13b4に基づいて目的地周辺の駐車可能なリンクから適切なリンクを選択することができる。したがって、路上の好適な場所に車両を駐車させることができる。
また、コスト情報13b4は、法的規制13b2に基づいて設定されていてもよい。このようにすることにより、例えば、駐車禁止、駐停車禁止の標識がある場所や、交差点、横断歩道、自転車横断帯上や、バス、路面電車の停留所の周辺等の法的に駐車や駐停車が
規制されている場所のコストを高く設定することができる。したがって、法的に駐車が規制されている場所への駐車を避けることができる。
規制されている場所のコストを高く設定することができる。したがって、法的に駐車が規制されている場所への駐車を避けることができる。
また、コスト情報13b4は、当該エリアについての環境状況13b3に基づいて設定されていてもよい。このようにすることにより、例えば、ガードレール、電柱、植栽等の乗降時に障害となる物の有無等の当該エリアの道路上の環境状況に基づいて、コストを設定することができる。したがって、リンクが示す道路の環境状況に応じて駐車をすることができる。
また、コスト情報13b4は、駐車の用途ごとに設定されている。このようにすることにより、例えば、荷物の配送(配達)のためなのか、緊急時のためなのかによってコストを設定することができる。
また、サーバ装置1は、上述した地図データ構造を有する地図データ13aを記憶している。このようにすることにより、コスト情報に基づいて目的地周辺の駐車可能なリンクから適切なリンクを選択することができる地図データを記憶させることができる。
また、サーバ装置1は、道路上の駐車可能なリンクの情報である駐車可能情報13bを有する地図データを作成する情報処理装置であって、通信部12が自動運転車両Cに設けられたセンサ4が検出した自動運転車両Cの周囲の検出情報及び当該自動運転車両Cの位置情報を取得し、制御部11が検出情報に基づいて、位置情報が示す位置又は当該位置情報が示す位置の周囲の位置が駐車可能か否か判定し、駐車可能と判定された位置を含むリンクに対して、駐車のためのコスト情報13b4を駐車可能情報13bに設定する。このようにすることにより、駐車のためのコスト情報13b4を有する地図データを生成することができる。したがって、この地図データを利用して路上の好適な場所に車両を駐車させることができる。
また、車両制御装置3において、制御部31は、道路上の駐車可能なリンクの情報である駐車可能情報13bを有する地図データを取得し、さらに自動運転車両Cの目的地に関する目的地情報を取得する。そして、制御部31は駐車可能情報13bに基づいて、目的地周辺における自動運転車両Cの駐車可能位置を抽出する。このようにすることにより、目的地に駐車スペースが無く駐車できない場合に、駐車が適した場所を抽出することができる。したがって、路上の好適な場所に車両を駐車させることができる。
また、駐車可能情報13bは、リンクごとに駐車のためのコスト情報13b4が設定されていてもよい。このようにすることにより、リンクごとに駐車の可否をコストで表すことができる。
また、制御部31は、コスト情報13b4に基づいて駐車可能位置を抽出してもよい。このようにすることにより、コストが低いリンクを駐車可能位置として抽出することができ、駐車可能位置の抽出が容易になる。
なお、上述した実施例では、地図データを配信するサーバ装置1が地図データを作成する情報処理装置も兼ねていたが、別途のサーバ装置等で地図データを生成し、サーバ装置1に転送するようにしてもよい。
また、上述した実施例では、自動運転車両C側の車両制御装置3が駐車位置抽出装置として機能していたが、サーバ装置1あるいは別のサーバ装置等が車両制御装置3からの要求に応じて駐車位置を抽出する駐車位置抽出装置として機能するようにしてもよい。
また、上述した実施例では、自動運転車両Cのセンサ4が取得した検出情報に基づいて、駐車可能か否かを判定していたが、本発明はこれに限定されない。例えば、ADAS(先進運転支援システム)機能が搭載された車両に搭載されたセンサ(カメラ、ライダ、レーダー等)が取得した検出情報に基づいて、駐車可能か否かを判定してもよい。
また、上述した実施例では、路上の好適な場所に車両を駐車させることができる位置を取得していたが、本発明はこれに限定されない。車両を停車させることができる位置を取得してもよい。即ち、本発明の「駐車」には「停車」の概念も含まれる。なお、地図データ13aの地図データの構造としては、駐車可能情報13bとは別に、停車可能情報を作成してもよい。この場合、停車可能情報としては、停車可能情報13bと同様に、リンクID、法的規制、環境状況、コスト情報が含まれている。または、駐車可能情報13bに、停車に関する情報としての法的規制、環境情報、コストの少なくとも1つを更に加えてもよい。
また、本発明は上記実施例に限定されるものではない。即ち、当業者は、従来公知の知見に従い、本発明の骨子を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。かかる変形によってもなお本発明の地図データ構造、地図データ記憶装置、情報処理装置及び駐車位置抽出装置の構成を具備する限り、勿論、本発明の範疇に含まれるものである。
1 サーバ装置(地物データ記憶装置、情報処理装置)
3 車両制御装置(駐車位置抽出装置)
11 制御部(判定部、設定部)
12 通信部(取得部)
13b 駐車可能情報
13b4 コスト(コスト情報)
31 制御部(第1取得部、抽出部)
32 通信部(第2取得部)
4 センサ
3 車両制御装置(駐車位置抽出装置)
11 制御部(判定部、設定部)
12 通信部(取得部)
13b 駐車可能情報
13b4 コスト(コスト情報)
31 制御部(第1取得部、抽出部)
32 通信部(第2取得部)
4 センサ
Claims (5)
- 道路上の駐車可能な区間の情報である駐車可能情報を有する地図データを作成する情報処理装置であって、
車両に設けられたセンサが検出した前記車両の周囲の検出情報及び当該車両の位置情報を取得する取得部と、
前記検出情報に基づいて、前記位置情報が示す位置又は前記位置情報が示す位置の周囲の位置が駐車可能か否か判定する判定部と、
駐車可能と判定された位置を含む区間に対して、駐車のためのコスト情報を、当該区間におけるガードレールの有無、電柱の有無、植栽の有無、屋根の有無、店舗前、敷地からの出入口の少なくとも1つを含む環境状況に基づいて、前記駐車可能情報に設定する設定部と、を備えることを特徴とする情報処理装置。 - 前記コスト情報は、前記駐車の用途ごとに設定される、ことを特徴とする請求項1に記載の情報処理装置。
- 前記検出情報は、地物に関する情報を含み、
前記判定部は、前記検出情報に含まれる前記地物に関する情報に基づいて、駐車可能か否か判定することを特徴とする請求項1または請求項2に記載の情報処理装置。 - 道路上の駐車可能な区間の情報である駐車可能情報を有する地図データを作成する情報処理装置で実行される情報処理方法であって、
車両に設けられたセンサが検出した前記車両の周囲の検出情報及び当該車両の位置情報を取得する取得工程と、
前記検出情報に基づいて、前記位置情報が示す位置又は前記位置情報が示す位置の周囲の位置が駐車可能か否か判定する判定工程と、
駐車可能と判定された位置を含む区間に対して、駐車のためのコスト情報を、当該区間におけるガードレールの有無、電柱の有無、植栽の有無、屋根の有無、店舗前、敷地からの出入口の少なくとも1つを含む環境状況に基づいて、前記駐車可能情報に設定する設定工程と、を含むことを特徴とする情報処理方法。 - 請求項4に記載の情報処理方法を、コンピュータにより実行させることを特徴とする情報処理プログラム。
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