JP2023102030A - ゼロ点推定装置、ゼロ点推定方法、およびゼロ点推定プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】車両が直進していなくてもヒッチ角センサ７４のゼロ点を推定できるようにしたゼロ点推定装置を提供する。【解決手段】ＰＵ５２は、車両の直進走行時に舵角センサ７０によって検出される転舵角θｔのゼロ点を学習する。ＰＵ５２は、学習したゼロ点に基づき、都度サンプリングされる転舵角θｔを制御用転舵角データ５４ｂとして保存する。ＰＵ５２は、車両が進行方向を変更する走行をする場合、制御用転舵角データ５４ｂに同期してヒッチ角βをサンプリングする。ＰＵ５２は、転舵角θｔとヒッチ角βとの相似性に基づき、ヒッチ角βのゼロ点を学習する。【選択図】図２

Description

本発明は、ゼロ点推定装置、ゼロ点推定方法、およびゼロ点推定プログラムに関する。

たとえば下記特許文献１には、トラクタにけん引されるトレーラを備える連結車両が記載されている。同文献では、連結車両を制御する装置が、トラクタの前後方向とトレーラの前後方向とのなす角度であるヒッチ角を検出するヒッチ角センサの検出値を利用する。また、同装置は、直進状態においてヒッチ角センサのゼロ点を推定する。

米国特許第９２９０２０２号明細書

ところで、上記装置の場合、ゼロ点を推定するうえで連結車両を直進走行させることが必須となる。

以下、上記課題を解決するための手段およびその作用効果について記載する。
１．第１センサおよび第２センサを備えた車両に適用され、前記第１センサは、前記車両のヨー運動に応じて変化する物理量を検出するセンサであり、前記第２センサは、前記車両のヨー運動に応じて変化する物理量であって且つ前記第１センサの検出対象とは異なる物理量を検出するセンサであり、前記第１センサは、ゼロ点補正がなされており、第１取得処理、第２取得処理、およびゼロ点推定処理を実行するように構成され、前記第１取得処理は、前記車両が進行方向の変更を含む走行をしている状態において、互いに異なるタイミングにおいてサンプリングされた複数個の第１検出値を取得する処理であり、前記第１検出値は、前記第１センサの検出値であり、前記第２取得処理は、前記第１取得処理の取得対象となる前記第１検出値のサンプリングタイミングに同期してサンプリングされた複数個の第２検出値を取得する処理であり、前記第２検出値は、前記第２センサの検出値であり、前記ゼロ点推定処理は、前記第１取得処理によって取得された複数個の前記第１検出値および前記第２取得処理によって取得された複数個の前記第２検出値を入力として、前記第２センサのゼロ点を推定する処理であるゼロ点推定装置である。

上記第１センサおよび第２センサは、いずれも車両のヨー運動に応じて変化する物理量を検出センサである。そのため、車両が進行方向の変更を含む走行をする際のそれら各センサの検出値の推移は、相似な図形を描く傾向がある。したがって、上記複数個の第１検出値と上記複数個の第２検出値とには、上記相似に関する情報が含まれる。そこで上記構成では、ゼロ点補正がなされている第１センサの検出値である複数個の第１検出値と、同期してサンプリングされた複数個の第２検出値とを入力としてゼロ点を推定する。これにより、上記相似に関する情報を利用して第２検出値のゼロ点を推定できる。したがって、上記構成では、車両が直進していなくても第２センサのゼロ点を推定できる。

２．前記第１取得処理によって取得された複数個の前記第１検出値は、前記車両の舵角が互いに相違するタイミングにおいてサンプリングされた値を含む上記１記載のゼロ点推定装置である。

３．前記第１取得処理によって取得された複数個の前記第１検出値は、互いの大きさが閾値以上異なる２つの第１検出値を含む上記１または２記載のゼロ点推定装置である。
上記構成では、複数個の第１検出値に、互いの大きさが閾値以上異なる２つの第１検出値が含まれる。そのため、互いの大きさが閾値以上異なる２つの第１検出値を含まない場合と比較すると、複数個の第１検出値同士に大きな差が生じる。したがって、上記いずれか一方のみを含む場合と比較して、ＳＮ比を向上させることができる。

４．前記第１取得処理によって取得された複数個の前記第１検出値は、前記車両の右旋回時にサンプリングされた値と前記車両の左旋回時にサンプリングされた値とを含む上記１～３のいずれか１つに記載のゼロ点推定装置である。

上記構成では、複数個の第１検出値に、車両の右旋回時にサンプリングされた値と車両の左旋回時にサンプリングされた値とが含まれる。そのため、車両の右旋回時にサンプリングされた値と車両の左旋回時にサンプリングされた値とのいずれか一方のみを含む場合と比較すると、複数個の第１検出値同士に大きな差が生じる。したがって、上記いずれか一方のみを含む場合と比較して、ＳＮ比を向上させることができる。

５．前記車両は、転舵輪の転舵角を操作可能なトラクタであり、前記トラクタには、当該トラクタによって牽引されるトレーラが連結可能とされ、前記第１センサおよび前記第２センサのいずれかは、ヒッチ角センサであり、前記ヒッチ角センサは、前記トラクタの前後方向と前記トレーラの前後方向とのなす角度であるヒッチ角を検出するセンサであり、前記第１取得処理による取得対象となる前記第１検出値のサンプリングを、前記車両の走行開始後所定期間経過することを条件に実行するように構成されている上記１～４のいずれか１項に記載のゼロ点推定装置である。

車両の走行開始時には、ヒッチ角がいかなる角度を有するか定かでない。そのため、走行開始直後には、ヒッチ角センサの検出値とそれ以外のセンサの検出値との相似性が崩れやすい。そこで上記構成では、走行開始後所定期間経過することを条件にサンプリングされた第１検出値を用いてゼロ点を推定する。これにより、複数個の第１検出値が描く波形と、複数個の第２検出値が描く波形とが相似性を有する状態においてサンプリングされた第１検出値を用いてゼロ点を推定できる。

６．前記ゼロ点推定処理は、複数個の前記第１検出値が示す前記第１検出値の変化量と複数個の前記第２検出値が示す前記第２検出値の変化量との比に応じて、前記第１検出値の大きさを前記第２検出値の大きさに変換することによって、前記ゼロ点を算出する処理である上記１～５のいずれか１つに記載のゼロ点推定装置である。

上記比に応じて第１検出値の大きさを変換した値は、真の第２検出値と見なせる。換言すれば、変換した値は、ゼロ点が正しい場合の第２検出値と見なせる。したがって、第２検出値のゼロ点にずれがある場合、変換した値と第２検出値との差が第２検出値のゼロ点のずれ量となる。

７．前記ゼロ点推定処理は、２個の前記第１検出値同士の差と所定第１検出値との比である比率係数を算出する比率係数算出処理と、２個の前記第２検出値同士の差と前記比率係数との積に応じて第２検出値の推定値を算出する処理と、を含み、前記所定第１検出値は、複数個の前記第１検出値のうちのゼロ点ではない検出値であり、前記２個の前記第２検出値は、前記２個の前記第１検出値に対応する前記第２検出値である上記６記載のゼロ点推定装置である。

上記第２検出値同士の差と比率係数との積は、所定第１検出値の大きさを対応する第２検出値の大きさに変換したものである。すなわち、所定第１検出値に対応する第２検出値の推定値である。

８．ゼロ点補正処理、および操作処理を実行するように構成され、前記ゼロ点補正処理は、前記ゼロ点推定処理によって推定されたゼロ点に応じて前記第２検出値を補正する処理であり、前記操作処理は、前記ゼロ点補正処理によって補正された前記第２検出値に基づき、所定の機器を操作する処理である上記１～７のいずれか１つに記載のゼロ点推定装置である。

上記構成では、ゼロ点補正処理によって補正された第２検出値に基づき所定の機器を操作することにより、機器の操作に第２検出値の誤差の影響が及ぶことを抑制できる。
９．前記車両のユーザに前記車両を所定の運転条件で運転するように指示する指示処理を実行し、前記所定の運転条件は、前記車両の進行方向を変化させる運転条件であり、前記第１取得処理を、前記指示処理の後の前記車両の運転時に実行する上記１～８のいずれか１つに記載のゼロ点推定装置である。

上記構成では、指示処理を実行することにより、ゼロ点推定処理をする上で適切な走行条件を満たす確実性を高めることができる。
１０．前記車両は、転舵輪の転舵角を操作可能なトラクタであり、前記トラクタには、当該トラクタによって牽引されるトレーラが連結可能とされ、前記第１センサおよび前記第２センサは、舵角センサ、ヨーレートセンサ、およびヒッチ角センサの３つのセンサのうちのいずれか２つであり、前記ヒッチ角センサは、前記トラクタの前後方向と前記トレーラの前後方向とのなす角度であるヒッチ角を検出するセンサである上記１～９のいずれか１つに記載のゼロ点推定装置である。

１１．上記１～１０のいずれか１つに記載のゼロ点推定装置における前記各処理を実行するステップを有するゼロ点推定方法である。
１２．上記１～１０のいずれか１つに記載のゼロ点推定装置における前記各処理をコンピュータに実行させるゼロ点推定プログラムである。

第１の実施形態にかかる連結車両の構成を示す斜視図である。 同実施形態にかかる制御システムの構成を示すブロック図である。 同実施形態にかかる制御装置が実行する処理の手順を示す流れ図である。 同実施形態にかかる制御装置が実行する処理の手順を示す流れ図である。 同実施形態にかかるゼロ点推定方法を例示するタイムチャートである。 同実施形態にかかる制御装置が実行する処理の手順を示す流れ図である。 同実施形態の効果を説明するためのタイムチャートである。 第２の実施形態にかかる制御装置が実行する処理の手順を示す流れ図である。 第３の実施形態にかかる制御装置が実行する処理の手順を示す流れ図である。 同実施形態にかかる制御装置が実行する処理の手順を示す流れ図である。

＜第１の実施形態＞
以下、第１の実施形態について図面を参照しつつ説明する。
「連結車両の構成」
図１に示すように、連結車両１０は、トラクタ２０およびトレーラ３０を有している。図１には、トラクタ２０として、小型貨物自動車の一種であるピックアップトラックを例示する。トラクタ２０は、前輪２２および後輪２４を備える。前輪２２は右前輪および左前輪の２輪を含み、後輪２４は右後輪および左後輪の２輪を含む。また、図１には、トレーラ３０として、箱型のトレーラを例示する。トレーラ３０は、車輪３２を有している。車輪３２は、右車輪および左車輪の２輪を含む。

トレーラ３０は、ボールジョイント４０を介してトラクタ２０の後部に連結されている。ボールジョイント４０は、トレーラ３０を、トラクタ２０に対して軸４２を中心として回転可能に連結する部材である。軸４２は、トラクタ２０の高さ方向に沿って延びる。

図２に、トラクタ２０が備える部材の一部を示す。図２に示すように、トラクタ２０は、制御装置５０を備えている。制御装置５０は、制御対象としての連結車両１０の制御量を制御すべく、転舵系６０、駆動系６２、および制動系６４を操作する。制御量は、車速、走行方向、およびヒッチ角等である。ヒッチ角は、トラクタ２０の前後方向とトレーラ３０の前後方向とのなす角度である。

転舵系６０は、転舵輪を転舵させる転舵アクチュエータを含む。転舵輪は、たとえば、図１に示す前輪２２である。なお、転舵系６０に転舵アクチュエータを操作する転舵制御装置を含めてもよい。その場合、「制御装置５０が転舵系６０を操作する」とは、制御装置５０が転舵制御装置に指令信号を出力することを意味する。

駆動系６２は、車両の推力生成装置としての、内燃機関および回転電機の２つのうちの少なくとも１つを含む。なお、駆動系６２に、内燃機関および回転電機を制御対象とする駆動制御装置を含めてもよい。その場合、「制御装置５０が駆動系６２を操作する」とは、制御装置５０が駆動制御装置に指令信号を出力することを意味する。

制動系６４は、摩擦力によって車輪の回転を減速させる装置と、車輪の動力を電気エネルギに変換することによって車輪の回転を減速させる装置との２つのうちの少なくとも１つを含む。なお、電気エネルギに変換することによって車輪の回転を減速させる装置は、駆動系の回転電機と共有されていてもよい。なお、制動系６４に、車輪の回転を減速させる装置を制御対象とする制動制御装置を含めてもよい。その場合、「制御装置５０が制動系６２を操作する」とは、制御装置５０が制動制御装置に指令信号を出力することを意味する。

制御装置５０は、制御量を制御すべく、舵角センサ７０によって検出される転舵輪の転舵角θｔ、およびヨーレートセンサ７２によって検出されるヨーレートｙｒを参照する。転舵角θｔは、右旋回および左旋回のうちのいずれか一方の符号が正、他方の符号が負となる値である。転舵角θｔは、タイヤの切れ角である。なお、たとえば転舵系６０がラックアンドピニオン機構を備える場合、舵角センサ７０をピニオン角を検出するセンサとしてもよい。ただし、その場合、制御装置５０がピニオン角をタイヤの切れ角に変換する処理を実行する。以下では、説明の便宜上、タイヤの切れ角が上記変換する処理によって得られたものであっても、舵角センサ７０の検出値と見なす。

また制御装置５０は、ヒッチ角センサ７４によって検出されるヒッチ角βと、車輪速センサ７６によって検出される車輪速度ωｗ１～ωｗ４と、を参照する。ヒッチ角βは、トラクタ２０の後方から前方に進む方向とトレーラ３０の後方から前方に進む方向とのなす角度に応じて正、負の双方の符号を取り得る。たとえば、トラクタ２０の後方から前方に進む方向に対してトレーラ３０の後方から前方に進む方向が反時計回りに１８０°未満ずれる場合のヒッチ角βの符号を、正としてもよい。車輪速度ωｗ１，ωｗ２は、それぞれ、右側の前輪２２の回転速度、および左側の前輪２２の回転速度である。車輪速度ωｗ３，ωｗ４は、それぞれ、右側の後輪２４の回転速度、および左側の後輪２４の回転速度である。制御装置５０は、制御量の制御を、ユーザインターフェース８０の操作状態に応じて設定する。ユーザインターフェース８０は、自動運転および手動運転の２つのうちのいずれか１つを選択する等、ユーザの意思を制御装置５０に伝達するためのものである。

制御装置５０は、ＰＵ５２および記憶装置５４を備えている。ＰＵ５２は、ＣＰＵ、ＧＰＵ、およびＴＰＵ等の少なくとも１つを備えるソフトウェア処理装置である。記憶装置５４には、舵角ゼロ点推定プログラム５４ａおよび後退アシストプログラム５４ｃが記憶されている。

舵角ゼロ点推定プログラム５４ａは、舵角センサ７０によって検出された転舵角θｔのゼロ点補正処理をＰＵ５２に実行させる指令を規定する。ゼロ点補正処理は、転舵角θｔとゼロとの差を補償する処理である。ゼロ点補正処理は、連結車両１０が直進走行しているときの転舵角θｔとゼロとの差を算出する処理を含む。また、ゼロ点補正処理は、算出された差によって、逐次サンプリングされる転舵角θｔを補正して、制御用転舵角データ５４ｂとして記憶装置５４に記憶する処理を含む。制御用転舵角データ５４ｂは、ゼロ点補正のなされた転舵角θｔに関するデータである。

後退アシストプログラム５４ｃは、連結車両１０を自動で後退させるうえでＰＵ５２が実行すべき処理の指令を規定する。この処理は、記憶装置５４に制御用ヒッチ角データ５４ｄ、転舵角θｔ、および車輪速度ωｗ１～ωｗ４を入力として実行される。詳しくは、ＰＵ５２は、目標走行軌跡を設定した後、連結車両１０の走行軌跡を目標走行軌跡に制御すべく、転舵系６０、駆動系６２および制動系６４を操作する。

ここで、制御用ヒッチ角データ５４ｄは、ヒッチ角センサ７４によって検出されたヒッチ角βのゼロ点補正がなされたデータである。以下、ヒッチ角のゼロ点補正に関する処理について詳述する。

「ヒッチ角のゼロ点補正に関する処理」
図３および図４に、ヒッチ角のゼロ点推定処理の手順を示す。図３および図４に示す処理は、記憶装置５４に記憶されたヒッチ角ゼロ点推定プログラム５４ｅをＰＵ５２がたとえば所定周期で繰り返し実行することによって実現される。なお、以下では、先頭に「Ｓ」が付与された数字によって各処理のステップ番号を表現する。

図３および図４に示す一連の処理において、ＰＵ５２は、まず、連結車両１０の走行速度である車速ＳＰＤを取得する（Ｓ１０）。車速ＳＰＤは、車輪速度ωｗ１～ωｗ４に基づき、ＰＵ５２によって都度算出される。車速ＳＰＤは、たとえば、車輪速度ωｗ１～ωｗ４の平均値を並進速度に変換した値としてよい。次にＰＵ５２は、許可フラグＦが「１」であるか否かを判定する（Ｓ１２）。許可フラグＦは、ヒッチ角βのゼロ点学習の入力とすべく転舵角θｔとヒッチ角βとのサンプリングを許可する場合に、「１」となる。また、許可フラグＦは、上記サンプリングを許可しない場合に「０」となる。

ＰＵ５２は、許可フラグＦが「０」であると判定する場合（Ｓ１２：ＮＯ）、以下の条件（Ａ）および条件（Ｂ）の論理積が真であるか否かを判定する（Ｓ１４）。
条件（Ａ）：転舵角θｔのゼロ点学習がなされており、制御用転舵角データ５４ｂが逐次更新されている状態である旨の条件である。条件（Ａ）は、ヒッチ角βの学習に用いる基準信号を利用可能な状態である旨の条件である。

条件（Ｂ）：連結車両１０が発進後、所定距離以上走行している旨の条件である。
ＰＵ５２は、論理積が真であると判定する場合（Ｓ１４：ＹＥＳ）、車速ＳＰＤが下限速度ＳｔｈＬ以上であって且つ上限速度ＳｔｈＨ以下である旨の条件（Ｃ）が成立するか否かを判定する（Ｓ１６）。ＰＵ５２は、条件（Ｃ）が成立すると判定する場合（Ｓ１６：ＹＥＳ）、許可フラグＦに「１」を代入する（Ｓ１８）。

次にＰＵ５２は、転舵角θｔをサンプリングする（Ｓ２０）。この処理は、記憶装置５４のうちのゼロ点学習用のデータを記憶する領域にサンプリングした値を記憶する処理を含む。ここでの転舵角θｔは、記憶装置５４に記憶された制御用転舵角データ５４ｂが示す値とする。また、ＰＵ５２は、ヒッチ角センサ７４によって検出されたヒッチ角βをサンプリングする（Ｓ２２）。この処理は、記憶装置５４のうちのゼロ点学習用のデータを記憶する領域にサンプリングした値を記憶する処理を含む。Ｓ２０の処理とＳ２２の処理とは、互いに同期してなされる。すなわち、Ｓ２０の処理によってサンプリングされた転舵角θｔと、Ｓ２２の処理によってサンプリングされたヒッチ角βとは、同一の検出タイミングにおける値と見なせる。

次にＰＵ５２は、Ｓ２０の処理によってサンプリングされた転舵角θｔの絶対値が学習上限値θｔｈＨよりも大きいか否かを判定する（Ｓ２４）。
一方、ＰＵ５２は、許可フラグＦが「１」であると判定する場合（Ｓ１２：ＹＥＳ）、上記条件（Ｃ）が成立しないか否かを判定する（Ｓ２６）。換言すれば、ＰＵ５２は、車速ＳＰＤが下限値ＳｔｈＬ未満であることと上限値ＳｔｈＨよりも大きいこととの論理和が真であるか否かを判定する。ＰＵ５２は、条件（Ｃ）が成立すると判定する場合（Ｓ２６：ＮＯ）、Ｓ２０の処理に移行する。一方、ＰＵ５２は、条件（Ｃ）が成立しないと判定する場合（Ｓ２６：ＹＥＳ）と、Ｓ２４の処理において肯定判定する場合とには、許可フラグＦに「０」を代入して且つ、Ｓ２０，Ｓ２２の処理によってサンプリングされたデータを消去する（Ｓ２８）。

一方、ＰＵ５２は、Ｓ２４の処理において否定判定する場合、以下の条件（Ｄ）～条件（Ｇ）の論理積が真であるか否かを判定する（Ｓ３０）。
条件（Ｄ）：Ｓ２０の処理によって記憶装置５４に記憶された転舵角θｔに、右旋回時の値がある旨の条件である。

条件（Ｅ）：Ｓ２０の処理によって記憶装置５４に記憶された転舵角θｔに、右旋回時の転舵角速度の絶対値が規定値Δ以下であるサンプリング値が所定数ある旨の条件である。この処理は、右旋回中に転舵角が定常状態となった履歴があるか否かを判定する処理である。

条件（Ｆ）：Ｓ２０の処理によって記憶装置５４に記憶された転舵角θｔに、左旋回時の値がある旨の条件である。
条件（Ｇ）：Ｓ２０の処理によって記憶装置５４に記憶された転舵角θｔに、左旋回時の転舵角速度の絶対値が規定値Δ以下であるサンプリング値が所定数ある旨の条件である。この処理は、左旋回中に転舵角が定常状態となった履歴があるか否かを判定する処理である。

ＰＵ５２は、条件（Ｄ）～条件（Ｇ）の論理積が真であると判定する場合（Ｓ３０：ＹＥＳ）、Ｓ２０の処理によって記憶装置５４に記憶された転舵角θｔの時系列データをローパスフィルタ処理する（Ｓ３２）。図３には、時系列データを「θｔ（１），θｔ（２），…」と表現した。ここで、「θｔ」の後のカッコ内の数字は、サンプリング番号である。サンプリング番号が隣り合うもの同士では、サンプリングタイミングが隣り合っている。

また、ＰＵ５２は、Ｓ２２の処理によって記憶装置５４に記憶されたヒッチ角βの時系列データをローパスフィルタ処理する（Ｓ３４）。図３には、時系列データを「β（１），β（２），…」と表現した。

なお、Ｓ３２の処理に用いるローパスフィルタと、Ｓ３４の処理に用いるローパスフィルタとは、カットオフ周波数が等しい。なお、Ｓ３２，Ｓ３４の処理において、ゼロ点付近の値をゼロとする不感帯を設けてもよい。ただし、その場合、不感帯の幅は、Ｓ３２，Ｓ３４の処理で同一とする。

次にＰＵ５２は、ローパスフィルタ処理された転舵角θｔの時系列データのうちの最大値を最大転舵角θｔｍａｘに代入して且つ、最小値を最小転舵角θｔｍｉｎに代入する（図４：Ｓ３６）。また、ＰＵ５２は、ローパスフィルタ処理されたヒッチ角βの時系列データのうちの最大値を最大ヒッチ角βｍａｘに代入して且つ、最小値を最小ヒッチ角βｍｉｎに代入する（Ｓ３８）。

次にＰＵ５２は、最大転舵角θｔｍａｘから最小転舵角θｔｍｉｎを減算した値で最大転舵角θｔｍａｘを除算した値を、比率係数Ｋに代入する（Ｓ４０）。次に、ＰＵ５２は、以下の式（ｃ１）にてヒッチ角βのゼロ点のずれ量であるオフセット量βｏｆｆ０を算出する（Ｓ４２）。

βｏｆｆ０＝βｍｉｎ－Ｋ・（βｍｉｎ－βｍａｘ）…（ｃ１）
図５に、オフセット量βｏｆｆ０の算出処理を例示する。なお、以下では、右旋回側の値を正として説明する。

転舵角θｔが右旋回側の値となる場合、ヒッチ角βは左旋回側の値となる。また、転舵角θｔが左旋回側の値となる場合、ヒッチ角βは右旋回側の値となる。図５には、ゼロ点が正しい場合のヒッチ角βを一点鎖線にて示した。図５において、実線は、ゼロ点に誤差がある場合のヒッチ角βを示す。図５に示すように、ゼロ点に誤差がない場合、ヒッチ角βと転舵角θｔとは、符号が逆となるものの、相似な波形となる。そのため、最大転舵角θｔｍａｘと最小ヒッチ角βｍｉｎの絶対値との比率は、「θｔｍａｘ－θｔｍｉｎ」と「βｍａｘ－βｍｉｎ」との比率に等しいとみなせる。

これは、最小ヒッチ角βｍｉｎの絶対値が以下となることを意味する。
θｔｍａｘ・（βｍａｘ－βｍｉｎ）／（θｔｍａｘ－θｔｍｉｎ）
したがって、ゼロ点誤差がない最小ヒッチ角は、以下の式となる。

θｔｍａｘ・（βｍｉｎ－βｍａｘ）／（θｔｍａｘ－θｔｍｉｎ）
＝Ｋ・（βｍｉｎ－βｍａｘ）
オフセット量βｏｆｆ０は、サンプリングされた最小ヒッチ角βｍｉｎと上記ゼロ点誤差がない最小ヒッチ角との差であることから、式（ｃ１）の右辺に等しい。

図４に戻り、ＰＵ５２は、オフセット量βｏｆｆがすでに算出され記憶されているか否かを判定する（Ｓ４４）。そしてＰＵ５２は、未だ記憶されていないと判定する場合（Ｓ４４：ＮＯ）、オフセット量βｏｆｆにオフセット量βｏｆｆ０を代入する（Ｓ４６）。そして、ＰＵ５２は、図２に示した表示装置８２を操作することによって、ゼロ点学習がなされた旨をユーザに通知する処理として、その旨の視覚情報を表示する処理を実行する（Ｓ４８）。

一方、ＰＵ５２は、すでにオフセット量βｏｆｆが記憶されていると判定する場合（Ｓ４４：ＹＥＳ）、記憶されているオフセット量βｏｆｆを更新する（Ｓ５０）。詳しくは、ＰＵ５２は、すでに記憶されていたオフセット量βｏｆｆと、Ｓ４２の処理によって新たに算出されたオフセット量βｏｆｆ０との指数移動平均処理値を、オフセット量βｏｆｆに代入する（Ｓ５０）。図４には、すでに記憶されているオフセット量βｏｆｆの重み係数を「α」として、且つ、Ｓ４２の処理によって新たに算出されたオフセット量βｏｆｆ０の重み係数を「１－α」とする例を示した。なお、「０＜α＜１」である。

ＰＵ５２は、Ｓ２８，Ｓ４８，Ｓ５０の処理を完了する場合と、Ｓ１４，Ｓ１６，Ｓ３０の処理において否定判定する場合とには、図３および図４に示す一連の処理を一旦終了する。

図６に、制御用ヒッチ角データ５４ｄを更新する処理の手順を示す。図６に示す処理は、記憶装置５４に記憶されているヒッチ角ゼロ点推定プログラム５４ｅをＰＵ５２がたとえばヒッチ角βのサンプリング周期でくり返し実行することにより実現される。

図６に示す一連の処理において、ＰＵ５２は、まずオフセット量βｏｆｆがすでに記憶されているか否かを判定する（Ｓ６０）。ＰＵ５２は、すでに記憶されていると判定する場合（Ｓ６０：ＹＥＳ）、ヒッチ角βの最新のサンプリング値を取得する（Ｓ６２）。次にＰＵ５２は、ヒッチ角βからオフセット量βｏｆｆを減算した値をヒッチ角βに代入する（Ｓ６４）。そして、ＰＵ５２は、記憶装置５４に記憶されている制御用ヒッチ角データ５４ｄを、Ｓ６４の処理によって算出された値に更新する（Ｓ６６）。

なお、ＰＵ５２は、Ｓ６６の処理を完了する場合と、Ｓ６０の処理において否定判定する場合と、には、図６に示す一連の処理を一旦終了する。
「本実施形態の作用および効果」
ＰＵ５２は、転舵角θｔのゼロ点の検出後、転舵角θｔの波形データとヒッチ角βの波形データとの相似性に基づき、ヒッチ角βのゼロ点の誤差であるオフセット量βｏｆｆを算出する。これにより、連結車両１０が直進走行していない場合であっても、ヒッチ角βのゼロ点を検出できる。

以上説明した本実施形態によれば、さらに以下に記載する作用および効果が得られる。
（１）ＰＵ５２は、右旋回時にサンプリングされたヒッチ角βと左旋回時にサンプリングされたヒッチ角βとの双方を用いて、ヒッチ角センサ７４のゼロ点を推定した。そのため、車両の右旋回時にサンプリングされたヒッチ角βと左旋回時にサンプリングされたヒッチ角βとのいずれか一方のみを含む場合と比較すると、２つのヒッチ角β同士に大きな差が生じる。したがって、上記いずれか一方のみを含む場合と比較して、ＳＮ比を向上させることができる。

（２）ＰＵ５２は、右旋回の定常状態と左旋回の定常状態との双方における転舵角θｔおよびヒッチ角βのサンプリング値に基づき、オフセット量βｏｆｆを算出した。これにより、定常状態とならない場合のサンプリング値を用いる場合と比較して、オフセット量βｏｆｆの算出精度を高めることができる。

図７に、転舵角θｔ、ヒッチ角β、比率係数Ｋ、およびオフセット量βｏｆｆの推移を示す。ただし、オフセット量βｏｆｆは、上記条件（Ｅ）および条件（Ｇ）を含めることなくオフセット量βｏｆｆを算出する場合を示している。図７に示すように、旋回が定常とならない期間Ｔ１におけるオフセット量βｏｆｆは、図中１点鎖線にて示す真の値からずれる。

（３）ＰＵ５２は、転舵角θｔの絶対値が学習上限値θｔｈＨ以下であるときにおける転舵角θｔおよびヒッチ角βのサンプリング値に基づき、オフセット量βｏｆｆを算出した。これにより、転舵角θｔの絶対値が学習上限値θｔｈＨよりも大きい場合のサンプリング値を用いる場合と比較して、オフセット量βｏｆｆの算出精度を高めることができる。

図７の期間Ｔ２には、転舵角θｔの絶対値が学習上限値θｔｈＨよりも大きい場合であっても、オフセット量βｏｆｆを算出する場合を示している。図７に示すように、転舵角θｔの絶対値が大きい期間Ｔ２におけるオフセット量βｏｆｆは、図中１点鎖線にて示す真の値からずれる。

（４）ＰＵ５２は、条件（Ｂ）を満たす場合に、ゼロ点推定のためのサンプリングを行った。連結車両１０の走行開始時には、ヒッチ角βがいかなる角度を有するか定かでない。そのため、走行開始直後には、ヒッチ角センサ７４の検出値の時系列データが描く波形と舵角センサ７０の検出値の時系列データが描く波形との相似性が崩れやすい。これに対し、条件（Ｂ）を設けることにより、転舵角θｔの時系列データが描く波形と、ヒッチ角βの時系列データが描く波形とが相似性を有する状態においてサンプリングされた値を用いてゼロ点を推定できる。

（５）ＰＵ５２は、都度サンプリングされるヒッチ角βのゼロ点補正をして、制御用ヒッチ角データ５４ｄを更新した。そしてＰＵ５２は、後退アシストプログラム５４ｃを実行する場合等、ヒッチ角βを利用した制御をする際、制御用ヒッチ角データ５４ｄを用いた。これにより、制御にヒッチ角センサ７４の誤差の影響が及ぶことを抑制できる。

＜第２の実施形態＞
以下、第２の実施形態について、第１の実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。

上記第１の実施形態においては、連結車両１０が任意に運転されるときにヒッチ角βのゼロ点を推定した。これに対し、本実施形態では、ゼロ点の推定のための運転を設ける。
図８に、本実施形態にかかるゼロ点の推定処理の手順を示す。図８に示す処理は、記憶装置５４に記憶されたヒッチ角ゼロ点推定プログラム５４ｅをＰＵ５２がたとえば所定周期でくり返し実行することにより実現される。

図８に示す一連の処理において、ＰＵ５２は、まずキャリブレーションモードがＯＮであるか否かを判定する（Ｓ７０）。この処理は、ユーザがヒッチ角βのゼロ点学習処理のための運転を選択したか否かを判定する処理である。すなわち、上述のＳ４０，Ｓ４２の処理等によって、ヒッチ角βのゼロ点の学習がなされる場合、ＰＵ５２は、表示装置８２を操作して、その旨を通知する。したがって、ユーザは、ヒッチ角βのゼロ点の学習がなされていない場合、表示装置８２の情報から、学習がなされていないことを把握できる。本実施形態では、ユーザがゼロ点学習のための意図的な運転を行うことを選択できるようにしている。これは、ユーザインターフェース８０を操作してキャリブレーションモードを選択することによって実現できる。

ＰＵ５２は、キャリブレーションモードがＯＮであると判定する場合（Ｓ７０：ＹＥＳ）、表示装置８２を操作して走行軌跡を指示する（Ｓ７２）。ここでは、たとえば、右旋回から左旋回に切り替える走行経路を指示すればよい。またたとえば、左旋回から右旋回に切り替える走行経路を指示してもよい。

そしてＰＵ５２は、図３，４に記載のＳ１０～Ｓ４６の処理を実行する。そしてＰＵ５２は、学習が完了したか否かを判定する（Ｓ７４）。換言すれば、ＰＵ５２は、Ｓ４６の処理までが完了したか否かを判定する。ここでは、ユーザがＳ１４，Ｓ１６，Ｓ３０の処理において否定判定される運転、またはＳ２４の処理において肯定判定される運転をした場合、学習が完了しないこととなる。

ＰＵ５２は、学習が完了したと判定する場合（Ｓ７４：ＹＥＳ）、図２に示した表示装置８２を操作することによって、ゼロ点学習がなされた旨をユーザに通知する処理として、その旨の視覚情報を表示する処理を実行する（Ｓ７６）。

なお、ＰＵ５２は、Ｓ７０，Ｓ７４の処理において否定判定する場合と、Ｓ７６の処理を完了する場合と、には、図８に示す一連の処理を一旦終了する。
＜第３の実施形態＞
以下、第３の実施形態について、第１の実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。

上記第１の実施形態では、ゼロ点補正のなされた転舵角θｔを基準信号として用いた。これに対し、本実施形態では、ゼロ点補正のなされたヨーレートｙｒを基準信号とする。なお、ヨーレートｙｒのゼロ点補正は、転舵角θｔのゼロ点補正と同様の処理とする。

図９および図１０に、本実施形態にかかるヒッチ角のゼロ点補正処理の手順を示す。図９および図１０に示す処理は、記憶装置５４に記憶されたヒッチ角ゼロ点推定プログラム５４ｅをＰＵ５２がたとえば所定周期で繰り返し実行することによって実現される。なお、図９および図１０において、図３および図４に記載した処理に対応する処理については、同一のステップ番号を付与してその説明を省略する。

図９および図１０に示す一連の処理において、ＰＵ５２は、Ｓ２０の処理に代えて、ヨーレートｙｒをサンプリングする処理を実行する（Ｓ２０ａ）。ＰＵ５２は、Ｓ２４の処理において否定判定する場合、以下の条件（Ｄ１）、条件（Ｆ１）、条件（Ｈ）、および条件（Ｉ）の論理積が真であるか否かを判定する（Ｓ３０ａ）。

条件（Ｄ１）：Ｓ２０ａの処理によって記憶装置５４に記憶されたヨーレートｙｒに、右旋回時の値がある旨の条件である。
条件（Ｆ１）：Ｓ２０ａの処理によって記憶装置５４に記憶されたヨーレートｙｒに、左旋回時の値がある旨の条件である。

条件（Ｈ）：右旋回時のヨーレートｙｒのサンプリング値に、その絶対値が規定値Δ以下のものがある旨の条件である。
条件（Ｉ）：左旋回時のヨーレートｙｒのサンプリング値に、その絶対値が規定値Δ以下のものがある旨の条件である。

ＰＵ５２は、上記論理積が真であると判定する場合（Ｓ３０ａ：ＹＥＳ）、Ｓ２０ａの処理によって記憶装置５４に記憶されたヨーレートｙｒの時系列データをローパスフィルタ処理する（Ｓ３２ａ）。図９には、時系列データを「ｙｒ（１），ｙｒ（２），…」と表現した。また、ＰＵ５２は、Ｓ３４の処理を実行する。

なお、Ｓ３２ａの処理に用いるローパスフィルタと、Ｓ３４の処理に用いるローパスフィルタとは、カットオフ周波数が等しい。なお、Ｓ３２ａ，Ｓ３４の処理において、ゼロ点付近の値をゼロとする不感帯を設けてもよい。ただし、その場合、不感帯の幅は、Ｓ３２ａ，Ｓ３４の処理で同一とする。

ＰＵ５２は、Ｓ３４の処理を完了する場合、ローパスフィルタ処理されたヨーレートｙｒの時系列データのうちの最大値を最大ヨーレートｙｒｍａｘに代入して且つ、最小値を最小ヨーレートｙｒｍｉｎに代入する（Ｓ３６ａ：図１０）。

ＰＵ５２は、Ｓ３８の処理を完了する場合、最大ヨーレートｙｒｍａｘから最小ヨーレートｙｒｍｉｎを減算した値で最大ヨーレートｙｒｍａｘを除算した値を、比率係数Ｋに代入する（Ｓ４０ａ）。

その後、ＰＵ５２は、Ｓ４２～Ｓ５０の処理を実行する。
＜対応関係＞
上記実施形態における事項と、上記「課題を解決するための手段」の欄に記載した事項との対応関係は、次の通りである。以下では、「課題を解決するための手段」の欄に記載した解決手段の番号毎に、対応関係を示している。［１，１０，１１］第１センサは、舵角センサ７０に対応する。第２センサは、ヒッチ角センサ７４に対応する。第１取得処理は、Ｓ３６，Ｓ３６ａの処理に対応する。第２取得処理は、Ｓ３８の処理に対応する。ゼロ点推定処理は、図４のＳ４０～Ｓ４６，Ｓ５０の処理と、図１０のＳ４０ａ，Ｓ４２～Ｓ４６，Ｓ５０の処理と、に対応する。［２，３，４］Ｓ３６の処理において、最大転舵角θｔｍａｘと最小転舵角θｔｍｉｎとを取得していることに対応する。［５］Ｓ１４の処理に対応する。［６］比は、「（βｍｉ－βｍａｘ）／（θｔｍａｘ－θｅｍｉｎ）」に対応する。［７］比率係数算出処理は、Ｓ４０，Ｓ４０ａの処理に対応する。第２検出値の推定値は、「Ｋ・（βｍｉ－βｍａｘ）」に対応する。所定第１検出値は、最大転舵角θｔｍａｘに対応する。所定第２検出値は、最小ヒッチ角βｍｉｎに対応する。「８」ゼロ点補正処理は、Ｓ６４の処理に対応する。操作処理は、後退アシストプログラム５４ｃに規定された指令をＰＵ５２が実行することで実現される処理に対応する。［９］指示処理は、Ｓ７２の処理に対応する。［１２］コンピュータは、ＰＵ５２に対応する。

＜その他の実施形態＞
なお、本実施形態は、以下のように変更して実施することができる。本実施形態および以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。

「第１センサおよび第２センサについて」
・第１センサおよび第２センサの組み合わせとしては、上記実施形態において例示したものに限らない。たとえば、第１センサを、ヨーレートセンサ７２として且つ、第２センサを、舵角センサ７０としてもよい。

・第１センサおよび第２センサの組み合わせとしては、舵角センサ７０、ヨーレートセンサ７２、およびヒッチ角センサ７４の３つのうちの任意の２つの組み合わせにも限らない。たとえば、第２センサを、横加速度を検出する加速度センサと、車輪速センサ７６とのいずれかとしてもよい。その場合、第１センサを、舵角センサ７０およびヨーレートセンサ７２のいずれかとすればよい。なお、ここで、第２センサを車輪速センサとする場合、ゼロ点補正の対象となる検出値は、前輪の車輪速度ωｗ１，ωｗ２同士の速度差、または後輪の車輪速度ωｗ３，ωｗ４同士の速度差とする。これは、ヨーレート等と相関を有する物理量である。

「第１取得処理、第２取得処理について」
・上記実施形態では、左旋回時および右旋回時のそれぞれにおける転舵角θｔの絶対値の最大値等、左旋回時の第１検出値の大きさの最大値と、右旋回時の第１検出値の大きさの最大値と、を取得したが、これに限らない。たとえば最大値に特にこだわることなく、左旋回時の第１検出値と、右旋回時の第１検出値と、を取得してもよい。また、たとえば、左旋回時または右旋回時の第１検出値と、直進時の第１検出値とを取得してもよい。さらにたとえば、右旋回時または左旋回時においてサンプリングされた大きさが互いに異なる２つの第１検出値であってもよい。この際、サンプリングされた値の大きさ（絶対値）が閾値以上異なる２つの第１検出値とすることが望ましい。さらに、サンプリングされた値の大きさが閾値以上異なる２つの第１検出値が、右旋回時および左旋回時のいずれか一方の期間にサンプリングされた第１検出値であることも必須ではない。なお、図３のＳ３０の処理における条件（Ｄ）および条件（Ｆ）の成立の有無の判定処理は、サンプリングされた値の大きさ（絶対値）が閾値以上異なるか否かを判定する処理の一例となっている。

・上記実施形態では、転舵角θｔまたはヨーレートｙｒとヒッチ角βとを同期してサンプリングした後、それらの最大値および最小値を抽出した。これは、たとえば、転舵角θｔまたはヨーレートｙｒの最大値および最小値とヒッチ角βの最小値および最大値とが同期したサンプリング値であるとみなしたことを意味する。しかしこれに限らず、互いに同期してサンプリングした値のみが抽出されるロジックとしてもよい。

・上記実施形態では、センサ値がローパスフィルタ処理された値を第２取得処理によって取得対象となるヒッチ角βとしたが、これに限らない。たとえば、さらにハイパスフィルタ処理を施してもよい。この変更を第１の実施形態に施す場合、転舵角θｔの変化に対するヒッチ角βの変化の応答遅れを補償することができる。

・取得対象とされる検出値としては、ローパスフィルタ処理された値に限らない。
・第１取得処理としては、２個の検出値を取得する処理に限らない。たとえば、「ゼロ点推定処理について」の欄に記載したように、ＬＤＳを用いる場合等には、逐次検出値を取得してもよい。

「ゼロ点推定処理について」
・上記実施形態では、比率係数Ｋを、第１センサの最大値と最小値との差と、最大値との比としたが、これに限らない。たとえば、第１センサの最大値と最小値との差と、最小値との比としてもよい。

・比率係数Ｋを、第１検出値の最大値と最小値との差と、最大値または最小値との比とすることは必須ではない。たとえば「第１取得処理、第２取得処理について」に記載したように、最大値および最小値を取得しない場合には、次のようにすればよい。すなわち、互いに値が異なる２個の第１検出値同士の差と、２個の第１検出値のうちゼロ点でないものの値との比を、比率係数とすればよい。

・複数個の第１検出値が示す第１検出値の変化量と複数個の第２検出値が示す第２検出値の変化量との比に応じて、第１検出値の大きさを第２検出値の大きさに変換する処理としては、上記実施例において例示した処理に限らない。たとえば、転舵角θｔの時系列データのうちの値が異なる２つの値同士の差と、対応するヒッチ角βの値同士の差との比を、上記異なる２つの値を変更することで複数通り算出してもよい。そして、それら各比の平均値を変換する処理に用いてもよい。

また、たとえば、転舵角θｔ（１），θｔ（２）,…θｔ（ｎ）のそれぞれに、「（βｍｉｎ－βｍａｘ）／（θｔｍａｘ－θｔｍｉｎ）」を乗算した値を算出する処理であってもよい。その場合、それら各値と、対応するヒッチ角β（１），β（２），…β（ｎ）との差の平均値をオフセット量βｏｆｆとすればよい。

・ゼロ点推定処理が、複数個の第１検出値が示す第１検出値の変化量と複数個の第２検出値が示す第２検出値の変化量との比に応じて、第１検出値の大きさを第２検出値の大きさに変換する処理であることは必須ではない。たとえば、転舵角θｔがゼロとなるときのヒッチ角βを、オフセット量βｏｆｆとしてもよい。

・またたとえば、線形動的システム（ＬＤＳ）等の学習済みモデルに転舵角θｔの時系列データと対応するヒッチ角βの時系列データとを入力することによって推定されるヒッチ角βを真値としてもよい。その場合、同真値と検出されるヒッチ角βとの差をオフセット量βｏｆｆとすればよい。ここで、学習済みモデルの訓練データは、ゼロ点補正のなされた転舵角θｔおよびゼロ点補正のなされていないヒッチ角βを入力変数して且つゼロ点補正のなされたヒッチ角βを目標変数とするデータとする。この学習済みモデルは、転舵角θｔの時系列データの波形とヒッチ角βの時系列データの波形との相似性が学習されたモデルとなる。また、上記学習済みモデルの出力をヒッチ角βとする代わりにオフセット量βｏｆｆとしてもよい。

「制御装置について」
・制御装置としては、ＰＵ５２と記憶装置５４とを備えて、ソフトウェア処理を実行するものに限らない。たとえば、上記実施形態においてソフトウェア処理されたものの少なくとも一部を、ハードウェア処理するたとえばＡＳＩＣ等の専用のハードウェア回路を備えてもよい。すなわち、制御装置は、以下の（ａ）～（ｃ）のいずれかの構成であればよい。（ａ）上記処理の全てを、プログラムに従って実行する処理装置と、プログラムを記憶する記憶装置等のプログラム格納装置とを備える。（ｂ）上記処理の一部をプログラムに従って実行する処理装置およびプログラム格納装置と、残りの処理を実行する専用のハードウェア回路とを備える。（ｃ）上記処理の全てを実行する専用のハードウェア回路を備える。ここで、処理装置およびプログラム格納装置を備えたソフトウェア実行装置や、専用のハードウェア回路は複数であってもよい。

「車両について」
・連結車両としては、図１に例示した車両に限らない。車両としては、連結車両に限らない。

１０…連結車両
２０…トラクタ
２２…前輪
２４…後輪
３０…トレーラ
３２…車輪
４０…ボールジョイント
４２…軸
５０…制御装置

Claims (12)

1. 第１センサおよび第２センサを備えた車両に適用され、
   前記第１センサは、前記車両のヨー運動に応じて変化する物理量を検出するセンサであり、
   前記第２センサは、前記車両のヨー運動に応じて変化する物理量であって且つ前記第１センサの検出対象とは異なる物理量を検出するセンサであり、
   前記第１センサは、ゼロ点補正がなされており、
   第１取得処理、第２取得処理、およびゼロ点推定処理を実行するように構成され、
   前記第１取得処理は、前記車両が進行方向の変更を含む走行をしている状態において、互いに異なるタイミングにおいてサンプリングされた複数個の第１検出値を取得する処理であり、
   前記第１検出値は、前記第１センサの検出値であり、
   前記第２取得処理は、前記第１取得処理の取得対象となる前記第１検出値のサンプリングタイミングに同期してサンプリングされた複数個の第２検出値を取得する処理であり、
   前記第２検出値は、前記第２センサの検出値であり、
   前記ゼロ点推定処理は、前記第１取得処理によって取得された複数個の前記第１検出値および前記第２取得処理によって取得された複数個の前記第２検出値を入力として、前記第２センサのゼロ点を推定する処理であるゼロ点推定装置。
2. 前記第１取得処理によって取得された複数個の前記第１検出値は、前記車両の舵角が互いに相違するタイミングにおいてサンプリングされた値を含む請求項１記載のゼロ点推定装置。
3. 前記第１取得処理によって取得された複数個の前記第１検出値は、互いの大きさが閾値以上異なる２つの第１検出値を含む請求項１または２記載のゼロ点推定装置。
4. 前記第１取得処理によって取得された複数個の前記第１検出値は、前記車両の右旋回時にサンプリングされた値と前記車両の左旋回時にサンプリングされた値とを含む請求項１～３のいずれか１項に記載のゼロ点推定装置。
5. 前記車両は、転舵輪の転舵角を操作可能なトラクタであり、
   前記トラクタには、当該トラクタによって牽引されるトレーラが連結可能とされ、
   前記第１センサおよび前記第２センサのいずれかは、ヒッチ角センサであり、
   前記ヒッチ角センサは、前記トラクタの前後方向と前記トレーラの前後方向とのなす角度であるヒッチ角を検出するセンサであり、
   前記第１取得処理による取得対象となる前記第１検出値のサンプリングを、前記車両の走行開始後所定期間経過することを条件に実行するように構成されている請求項１～４のいずれか１項に記載のゼロ点推定装置。
6. 前記ゼロ点推定処理は、複数個の前記第１検出値が示す前記第１検出値の変化量と複数個の前記第２検出値が示す前記第２検出値の変化量との比に応じて、前記第１検出値の大きさを前記第２検出値の大きさに変換することによって、前記ゼロ点を算出する処理である請求項１～５のいずれか１項に記載のゼロ点推定装置。
7. 前記ゼロ点推定処理は、
   ２個の前記第１検出値同士の差と所定第１検出値との比である比率係数を算出する比率係数算出処理と、
   ２個の前記第２検出値同士の差と前記比率係数との積に応じて第２検出値の推定値を算出する処理と、を含み、
   前記所定第１検出値は、複数個の前記第１検出値のうちのゼロ点ではない検出値であり、
   前記２個の前記第２検出値は、前記２個の前記第１検出値に対応する前記第２検出値である請求項６記載のゼロ点推定装置。
8. ゼロ点補正処理、および操作処理を実行するように構成され、
   前記ゼロ点補正処理は、前記ゼロ点推定処理によって推定されたゼロ点に応じて前記第２検出値を補正する処理であり、
   前記操作処理は、前記ゼロ点補正処理によって補正された前記第２検出値に基づき、所定の機器を操作する処理である請求項１～７のいずれか１項に記載のゼロ点推定装置。
9. 前記車両のユーザに前記車両を所定の運転条件で運転するように指示する指示処理を実行し、
   前記所定の運転条件は、前記車両の進行方向を変化させる運転条件であり、
   前記第１取得処理を、前記指示処理の後の前記車両の運転時に実行する請求項１～８のいずれか１項に記載のゼロ点推定装置。
10. 前記車両は、転舵輪の転舵角を操作可能なトラクタであり、
    前記トラクタには、当該トラクタによって牽引されるトレーラが連結可能とされ、
    前記第１センサおよび前記第２センサは、舵角センサ、ヨーレートセンサ、およびヒッチ角センサの３つのセンサのうちのいずれか２つであり、
    前記ヒッチ角センサは、前記トラクタの前後方向と前記トレーラの前後方向とのなす角度であるヒッチ角を検出するセンサである請求項１～９のいずれか１項に記載のゼロ点推定装置。
11. 請求項１～１０のいずれか１項に記載のゼロ点推定装置における前記各処理を実行するステップを有するゼロ点推定方法。
12. 請求項１～１０のいずれか１項に記載のゼロ点推定装置における前記各処理をコンピュータに実行させるゼロ点推定プログラム。

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