JP2023099556A - 撮影方法 - Google Patents
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Abstract
Description
する。
V:Unmanned Aerial Vehicle)などの飛行体及び回転翼機(以
下、単に「飛行体」と総称する)を利用した様々なサービスが提供されている。
ステムが開示されている。
る技術である。
る。
法であって、
前記飛行体の夫々に所定の順位付けを設定する順位付けステップと、
前記順位付けに基づいた制御を行う制御ステップと、
前記制御に応じて前記飛行体を移動させると共に前記撮影部によって前記対象物を撮影
する撮影ステップとを含む、
撮影方法。
が得られる。
以下のような構成を備える。
[項目1]
撮影部を備える複数の飛行体によって撮影対象物を撮影する撮影方法であって、
前記飛行体の夫々に所定の順位付けを設定する順位付けステップと、
前記順位付けに基づいた制御を行う制御ステップと、
前記制御に応じて前記飛行体を移動させると共に前記撮影部によって前記対象物を撮影
する撮影ステップとを含む、
撮影方法。
[項目2]
項目1に記載の撮影方法であって、
前記順位付けステップは、
複数の前記飛行体から、親機と、少なくとも一以上の子機とを設定するステップを更
に備えており、
前記子機は、前記親機の飛行状態に応じて、飛行が制御される、
撮影方法。
[項目3]
項目1に記載の撮影方法であって、
前記順位付けステップは、
複数の前記飛行体から、複数の親機と、一の前記親機に対応する少なくとも一以上の
子機とを設定するステップを更に備えており、
前記子機は、前記親機の飛行状態に応じて、飛行が制御される、
撮影方法。
[項目4]
項目1に記載の撮影方法であって、
前記順位付けステップは、
複数の前記飛行体に同等の順位を設定するステップを更に備えており、
前記飛行体の夫々は、互いの飛行状態に応じて、飛行が制御される、
撮影方法。
[項目5]
項目2乃至項目4のいずれかに記載の撮影方法であって、
前記順位付けステップは、
前記飛行体の順位付けを第1状態に設定する第1順位付けステップと、
前記飛行体の順位付けを前記第1状態とは異なる第2状態に設定する第2順位付けス
テップとを備える、
撮影方法。
[項目6]
項目1乃至項目5のいずれかに記載の撮影方法であって、
複数の前記飛行体のうち、少なくとも一以上の飛行体に対する操作を受け付けるステッ
プと、
前記操作に基づいて前記飛行体が制御されるステップと、を備える、
撮影方法。
[項目7]
項目1乃至項目6のいずれかに記載の撮影方法であって、
前記撮影ステップは、複数の前記飛行体の相対位置に基づいて移動が制御される、
撮影方法。
[項目8]
項目1乃至項目7のいずれかに記載の撮影方法であって、
前記撮影ステップは、複数の前記飛行体の移動経路に基づいて移動が制御される、
撮影方法。
[項目9]
項目1乃至項目8のいずれかに記載の撮影方法であって、
前記撮影ステップは、一の前記飛行体の前記撮影部の向きに応じて、他の前記飛行体の
飛行が制御される、
撮影方法。
[項目10]
項目1乃至項目9のいずれかに記載の撮影方法であって、
前記撮影ステップは、一の前記飛行体の前記撮影部の起動状態に応じて、他の前記飛行
体の飛行が制御される、
撮影方法。
[項目11]
項目10のいずれかに記載の撮影方法であって、
前記撮影ステップは、一の前記飛行体の前記撮影部の撮影範囲に応じて、他の前記飛行
体の飛行が制御される、
撮影方法。
[項目12]
項目1乃至項目11のいずれかに記載の撮影方法であって、
前記撮影ステップは、一の前記飛行体の前記撮影部の撮影範囲に応じて、他の前記飛行
体の飛行が制御される、
撮影方法。
以下、本発明の実施の形態による撮影方法について、図面を参照しながら説明する。な
お、以下に示す実施の形態は、一例を表すにすぎず、その用途、目的又は規模等に応じて
、他の既知の要素や代替手段を採用できる。
図1に示されるように、本発明による撮影方法を具体化した撮影システムは、管理端末
10と、中継機20と、飛行体30m、飛行体30s(飛行体30m及び飛行体30sと
を含めて「飛行体30」と呼ぶ場合がある)とを有している。図示される飛行体は、説明
を容易にするために3台ではあるが、台数に限定はない。
末10に送信される。なお、本実施の形態においては、中継機20を介して飛行体30と
管理端末10とを接続することとしていたが、飛行情報は、飛行体30から直接に管理端
末10に送信することとしてもよい。また、一の飛行体が所謂ハブの役割を果たすなどし
て、他の全ての飛行体の飛行情報を一括して管理端末10に送信することとしてもよい。
図2は、管理端末10のハードウェア構成を示す図である。なお、図示された構成は一
例であり、これ以外の構成を有していてもよい。
する。管理端末10は、例えばワークステーションやパーソナルコンピュータのような汎
用コンピュータとしてもよいし、或いはクラウド・コンピューティングによって論理的に
実現されてもよい。
部13、入出力部14等を備え、これらはバス15を通じて相互に電気的に接続される。
信の制御、及びアプリケーションの実行及び認証処理に必要な情報処理等を行う演算装置
である。例えばプロセッサ10はCPU(Central Processing Un
it)であり、ストレージ12に格納されメモリ11に展開されたプログラム等を実行し
て各情報処理を実施する。
y)等の揮発性記憶装置で構成される主記憶と、フラッシュメモリやHDD(Hard
Disc Drive)等の不揮発性記憶装置で構成される補助記憶と、を含む。メモリ
11は、プロセッサ10のワークエリア等として使用され、また、管理端末10の起動時
に実行されるBIOS(Basic Input / Output System)、
及び各種設定情報等を格納する。
処理に用いられるデータを格納したデータベースがストレージ12に構築されていてもよ
い。
受信部13は、Bluetooth(登録商標)及びBLE(Bluetooth Lo
w Energy)の近距離通信インタフェースを備えていてもよい。
機器である。
種制御信号を伝達する。
本実施の形態における飛行体30は、ドローン(Drone)、マルチコプター(Mu
lti Copter)、無人飛行体(Unmanned aerial vehicl
e:UAV)、RPAS(remote piloted aircraft syst
ems)、又はUAS(Unmanned Aircraft Systems)等と称
呼されることがある。
は最低限の参考構成である。
プロセッサ(例えば、中央処理ユニット(CPU))などの1つ以上のプロセッサを有す
ることができる。処理ユニットは、メモリ22を有しており、当該メモリにアクセス可能
である。メモリ22は、1つ以上のステップを行うために処理ユニットが実行可能である
ロジック、コード、および/またはプログラム命令を記憶している。メモリは、例えば、
SDカードやランダムアクセスメモリ(RAM)などの分離可能な媒体または外部の記憶
装置を含んでいてもよい。カメラやセンサ類27から取得したデータは、メモリ22に直
接に伝達されかつ記憶されてもよい。例えば、カメラ等で撮影した静止画・動画データが
内蔵メモリ又は外部メモリに記録される。
る。例えば、制御モジュールは、6自由度(並進運動x、y及びz、並びに回転運動θx
、θy及びθz)を有する飛行体の空間的配置、速度、および/または加速度を調整する
ために飛行体の推進機構(モータ等)を制御する。制御モジュールは、搭載部、センサ類
の状態のうちの1つ以上を制御することができる。
隔の制御器)からのデータを送信および/または受け取るように構成された送受信部と通
信可能である。送受信機は、有線通信または無線通信などの任意の適当な通信手段を使用
することができる。例えば、送受信部は、ローカルエリアネットワーク(LAN)、ワイ
ドエリアネットワーク(WAN)、赤外線、無線、WiFi、ポイントツーポイント(P
2P)ネットワーク、電気通信ネットワーク、クラウド通信などのうちの1つ以上を利用
することができる。送受信部は、センサ類で取得したデータ、処理ユニットが生成した処
理結果、所定の制御データ、端末または遠隔の制御器からのユーザコマンドなどのうちの
1つ以上を送信および/または受け取ることができる。
Sセンサ、近接センサ(例えば、ライダー)、またはビジョン/イメージセンサ(例えば
、カメラ)を含み得る。
本実施の形態においては、飛行体30と管理端末10との間に中継機20を設置するこ
ととしていた。即ち、各飛行体30から管理端末10にインプットされる飛行状態を示す
信号や、各飛行体30に管理端末10からアウトプットされる制御信号し全て中継機20
を介して伝達されることとなる。しかしながら、本実施の形態による構成はこれに限られ
ない。例えば、(一部又は全部の)飛行体30と管理端末10とが直接に通信を行うこと
としてもよい。また、通信手段についても、IPベースのコンピュータネットワークに限
らず、携帯電話機やスマートフォン等に対するキャリアネットワーク(4G-LTE、5
G等の通信手段等を利用することができる)や、LPWAネットワーク(SIGFOX、
LoRa(LoRa WAN)、Wi-Fi HaLow、Wi-SUN、RPMA、F
lexnet、IM920、Cat.M1、Cat.NB1などの規格)の帯域を(それ
のみで、又は併用して)適用することも可能である。
本実施の形態において、飛行体から得られるデータとしては、位置情報、高度情報、速
度情報、バッテリー残量、信号強度、カメラの画像情報、カメラの方向、ズームイン/ズ
ームアウト、等飛行体30が備えているセンサから取得できるあらゆるデータがあり得る
。
行体30は、より順位の高い飛行体30に従って飛行し、従たる飛行体30は、主たる飛
行体30に従って飛行する。なお、順位は使用者によって設定される。また、当初から固
定されていてもよいし、何らかのきっかけによって又は使用者の手動により変更されるこ
ととしてもよい。
以下、図4及び図5を参照して、本実施の形態による飛行の制御例1を説明する。本制
御例においては、図4に示されるように、飛行体30mを親機として、2つの飛行体30
sは子機として順位付けがなされている。
動で飛行する。飛行体30sは、飛行体30sに従って等距離を保つように制御される。
換言すれば、飛行体30m、飛行体30sは、初期の三次元的な相対的位置関係を維持し
たまま群として飛行する。以下、説明の際には「飛行体30m」を「親機30m」と、「
飛行体30s」を「子機30s」と呼ぶ。
御を行う。かかる制御により、プロポから親機30mには制御信号が送信されるとともに
(SQ01)、移動に関する座標情報が中継機20を介して端末10に入力される(SQ
02、SQ03)。管理端末10は、子機30s_1と、子機30s_2とに対して送信
するための信号を生成し、飛行指示(SQ04)として中継器20を介して(更には、子
機30s_1及び子機30s_2のプロポを介して)制御信号を夫々の子機30s_1及
び子機30s_2に送信する(SQ05_1及びSQ05-2)。
と同じ制御が子機30sにも適用されていた。しかしながら、子機30sの移動量は必ず
しも親機30mと完全同一でなくてもよい。例えば、親機30mの移動量に所定のパラメ
ータを付加して制御することにより、子機の移動量の増加/減少、親機の移動量に応じた
所定の移動パターンの適用等、親機の移動量や位置情報に基づいて何らかの基準を読み出
し・算出することによって子機の移動制御を行うこととしてもよい。
P01に移動操作される。この時、親機30mの初期位置P00における空間座標を(X
0,Y0,Z0)と表した場合、ユーザによる移動後の位置座標はP01(Xa,Yb,
Zc)と表すことができる。なお、初期位置P00から移動先P01までの座標の変化量
は(+a,+b,+c)とした。
P10(Xα,Yβ,Zγ)からP11(Xα+a,Yβ+b,Zγ+c)に移動する。
また、子機30s_2は、初期位置P20(Xp,Yq,Zr)からP21(Xp+a,
Yq+b,Zr+c)に移動する。
子機との相対的な位置関係を維持したまま、撮影を行うことができる。なお、本実施の形
態による子機の制御方法の考え方としては、親機の制御と同様の制御を子機にもルーティ
ングするというものである。また、子機30s_1と子機30s_2は、親機30mにほ
ぼ遅延なく同じタイミングで移動制御をするものであったが、所定の時間差を設けたり、
飛行速度を変更することとしてもよい。
続いて、図7を参照して他の制御例を説明する。上記した例と同様に、本制御例におい
ても、親機30mは、手動制御によるものである。図示されるように、親機30mは、ス
キーヤーの左側をその移動に合わせて後方(P00)から前方(P01)に移動するよう
な移動を行う。
)から前方(P01)に親機30mと対称的に移動する。
上記制御2の制御例の場合、親機30m及び子機30sの高度や、カメラの向きによっ
ては相手型の機体が映ってしまう、ということが起こり得る。そこで例えば、親機30m
を移動させた際に移動先における撮影範囲内に子機が含まれてしまう場合には、当該子機
を当該撮影範囲外に移動させる制御を行う。
30sとで撮影している場合を例に説明する。本制御例においては、夫々の飛行体30は
、別々のユーザが手動で制御している。このように複数のユーザが飛行体を操作している
場合には、各ユーザは、他の飛行体30を考慮しながら撮影を行うことは難易度が高い。
動させようとした際に、スキーヤーbを撮影している飛行体30sもP10からP11に
移動させようとすると、飛行体30mの移動後のP02の位置においては当該飛行体30
mの撮影範囲V内に、P11に位置する飛行体30sが映ってしまう可能性がある。
取得して、各飛行体の撮影範囲内に他の飛行体が進入する可能性がある場合には、当該飛
行体が撮影範囲に入らないように制御する。図示される例においても、飛行体30sは、
P11の手前のP12の位置で停止させ、飛行体30sが撮影範囲V内に入らないように
する。
り、一つの被写体であっても様々な角度から同時に撮影することが可能となる。
、注目度等)、適宜変更することとしてもよい。
き録画中か否か、撮影範囲等に応じて行われることとしてもよい。
場合、管理端末10に予め経路(飛行ルート)の情報を入力しておくこととすればよい。
して)担うこととしてもよく、各飛行体30同士で通信が行われることとしてもよい。
して解釈するためのものではない。本発明は、その趣旨を逸脱することなく、変更、改良
することができると共に、本発明にはその均等物が含まれることは言うまでもない。
20 中継機
30、30m、30s 飛行体
Claims (12)
- 撮影部を備える複数の飛行体によって撮影対象物を撮影する撮影方法であって、
前記飛行体の夫々に所定の順位付けを設定する順位付けステップと、
前記順位付けに基づいた制御を行う制御ステップと、
前記制御に応じて前記飛行体を移動させると共に前記撮影部によって前記対象物を撮影
する撮影ステップとを含む、
撮影方法。 - 請求項1に記載の撮影方法であって、
前記順位付けステップは、
複数の前記飛行体から、親機と、少なくとも一以上の子機とを設定するステップを更
に備えており、
前記子機は、前記親機の飛行状態に応じて、飛行が制御される、
撮影方法。 - 請求項1に記載の撮影方法であって、
前記順位付けステップは、
複数の前記飛行体から、複数の親機と、一の前記親機に対応する少なくとも一以上の
子機とを設定するステップを更に備えており、
前記子機は、前記親機の飛行状態に応じて、飛行が制御される、
撮影方法。 - 請求項1に記載の撮影方法であって、
前記順位付けステップは、
複数の前記飛行体に同等の順位を設定するステップを更に備えており、
前記飛行体の夫々は、互いの飛行状態に応じて、飛行が制御される、
撮影方法。 - 請求項2乃至請求項4のいずれかに記載の撮影方法であって、
前記順位付けステップは、
前記飛行体の順位付けを第1状態に設定する第1順位付けステップと、
前記飛行体の順位付けを前記第1状態とは異なる第2状態に設定する第2順位付けス
テップとを備える、
撮影方法。 - 請求項1乃至請求項5のいずれかに記載の撮影方法であって、
複数の前記飛行体のうち、少なくとも一以上の飛行体に対する操作を受け付けるステッ
プと、
前記操作に基づいて前記飛行体が制御されるステップと、を備える、
撮影方法。 - 請求項1乃至請求項6のいずれかに記載の撮影方法であって、
前記撮影ステップは、複数の前記飛行体の相対位置に基づいて移動が制御される、
撮影方法。 - 請求項1乃至請求項7のいずれかに記載の撮影方法であって、
前記撮影ステップは、複数の前記飛行体の移動経路に基づいて移動が制御される、
撮影方法。 - 請求項1乃至請求項8のいずれかに記載の撮影方法であって、
前記撮影ステップは、一の前記飛行体の前記撮影部の向きに応じて、他の前記飛行体の
飛行が制御される、
撮影方法。 - 請求項1乃至請求項9のいずれかに記載の撮影方法であって、
前記撮影ステップは、一の前記飛行体の前記撮影部の起動状態に応じて、他の前記飛行
体の飛行が制御される、
撮影方法。 - 請求項10のいずれかに記載の撮影方法であって、
前記撮影ステップは、一の前記飛行体の前記撮影部の撮影範囲に応じて、他の前記飛行
体の飛行が制御される、
撮影方法。 - 請求項1乃至請求項11のいずれかに記載の撮影方法であって、
前記撮影ステップは、一の前記飛行体の前記撮影部の撮影範囲に応じて、他の前記飛行
体の飛行が制御される、
撮影方法。
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