JP2023097514A

JP2023097514A - work vehicle

Info

Publication number: JP2023097514A
Application number: JP2021213671A
Authority: JP
Inventors: 智之石田; Tomoyuki Ishida
Original assignee: Iseki and Co Ltd; Iseki Agricultural Machinery Mfg Co Ltd
Current assignee: Iseki and Co Ltd; Iseki Agricultural Machinery Mfg Co Ltd
Priority date: 2021-12-28
Filing date: 2021-12-28
Publication date: 2023-07-10

Abstract

To provide a work vehicle capable of suppressing the degree of influence on work when it becomes impossible to change settings.SOLUTION: A traveling vehicle body 2 and a work machine 200 are mounted on the rear of the traveling vehicle body 2, and a monitor 50 for making various settings related to work driving is provided in a cabin 25. The set values set by the monitor 50 are transmitted to the control unit 152 that controls the traveling vehicle body 2 to control the vehicle, and if the control unit 152 cannot receive the set values from the monitor 50 for the automatic brake strength when turning, the automatic brake strength is set to the lowest value.SELECTED DRAWING: Figure 4

Description

本発明は、農業用トラクタ等の作業車両に関する。 The present invention relates to work vehicles such as agricultural tractors.

機体に関する各種制御機能の入切を操作する入切操作画面を表示するサブモニタをキャビン内部に有する農業用トラクタ等の作業車両が公知である（例えば、特許文献１参照）。 2. Description of the Related Art A work vehicle such as an agricultural tractor having a sub-monitor inside a cabin for displaying an on/off operation screen for turning on/off various control functions related to the machine body is known (see, for example, Patent Document 1).

特開２０１７－１７７８９６号公報JP 2017-177896 A

上記の技術では、サブモニタで各種設定を行うことができるが、サブモニタとメインの制御部の通信に不具合が生じたとき、設定を元に戻すことができず、作業に支障をきたすことが想定された。 With the above technology, various settings can be made on the sub-monitor, but if a problem occurs in the communication between the sub-monitor and the main control unit, the settings cannot be restored, and it is assumed that work will be hindered. rice field.

本発明は設定の変更が不可能になった場合に、作業への影響度を抑制できる作業車両を提供することを目的とする。 SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a work vehicle capable of suppressing the degree of influence on work when it becomes impossible to change settings.

この発明は、上記課題を解決すべく次のような技術的手段を講じた。 In order to solve the above problems, the present invention has taken the following technical means.

第１の発明は、走行車体と走行車体の後部に作業機を装着し作業走行に関する各種設定を行うボタンを備えるモニタをキャビン内に備え、前記モニタで設定された設定値は走行車体を制御する制御部に送信されて車両が制御されるとともに旋回時の自動ブレーキ強度について、制御部がモニタから設定値を受信できない場合、自動ブレーキ強度は最も弱い値に設定される。 In a first invention, a traveling vehicle body and a monitor equipped with a work machine attached to the rear part of the traveling vehicle body and having buttons for performing various settings related to work traveling are provided in the cabin, and the set values set by the monitor control the traveling vehicle body. When the setting value for the automatic braking strength during turning is transmitted to the control unit and the vehicle is controlled and the control unit cannot receive the setting value from the monitor, the automatic braking strength is set to the weakest value.

第１の発明によると、自動ブレーキ強度の設定変更が不可能になった場合に、作業への影響度を抑制できる。 According to the first invention, it is possible to suppress the degree of influence on the work when it becomes impossible to change the setting of the automatic brake strength.

実施形態に係るトラクタの側面図である。1 is a side view of a tractor according to an embodiment; FIG. 実施形態に係るセンサの検出範囲を表すトラクタ側面の簡略図である。It is a simplified side view of the tractor showing the detection range of the sensor according to the embodiment. 実施形態に係るセンサの検出範囲を表すトラクタ平面の簡略図である。1 is a simplified diagram of a tractor plane representing the detection range of a sensor according to an embodiment; FIG. 実施形態に係るトラクタの制御システムを示すブロック図である。1 is a block diagram showing a tractor control system according to an embodiment; FIG. 実施形態に係るトラクタのキャビン内部の斜視図である。It is a perspective view inside the cabin of the tractor which concerns on embodiment.

本発明の作業車両についての実施例を図面に基づき説明する。 An embodiment of a working vehicle of the present invention will be described with reference to the drawings.

図１は、作業車両の一例として示す走行車体２に作業機２００を装着した実施形態に係るトラクタ１の全体側面図で、トラクタ１の前部のボンネット１８内に搭載したエンジンＥの動力をミッションケース３で適宜に変速して前輪軸４と後輪軸５に伝動して前輪６と後輪７の両方或は後輪７のみを駆動し、前輪６を操向して進行方向を制御しながら走行する。機体の後方へ突出するロワリンク９には、ロータリ耕うん機などの作業機２００を装着し、ミッションケース３から後方へ向かって突出するＰＴＯ軸を介して作業機２００を駆動する。 FIG. 1 is an overall side view of a tractor 1 according to an embodiment in which a working machine 200 is attached to a traveling vehicle body 2 shown as an example of a working vehicle. The case 3 appropriately shifts gears and transmits power to the front wheel shaft 4 and the rear wheel shaft 5 to drive both the front wheels 6 and the rear wheels 7 or only the rear wheels 7, and steer the front wheels 6 to control the traveling direction. run. A work machine 200 such as a rotary tiller is attached to the lower link 9 projecting rearward from the machine body, and the work machine 200 is driven via a PTO shaft projecting rearward from the transmission case 3 .

キャビンルーフ２７の上面には測位装置（ＧＮＳＳアンテナユニット）１７４が設けられており、この測位装置１７４が複数のＧＮＳＳ衛星から送信される測位信号を受信することにより自己位置を測定することができる。測位装置１７４は、キャビンルーフ２７の左右にわたって設けられた桁部１７３ａとキャビンルーフ２７の後端からルーフ形状に沿って上面まで前方に伸びるアンテナ固定部１７３ｂとで構成される測位装置ステー１７３によりキャビンルーフ２７に取り付けられる。また、桁部１７３ａには積層灯ステー１８１が設けられており、積層灯１８０がどこからでも確認できる位置に取付けられている。さらに積層灯ステー１８１の下面には側方カメラ１８２が取り付けられている。 A positioning device (GNSS antenna unit) 174 is provided on the upper surface of the cabin roof 27, and the positioning device 174 can measure its own position by receiving positioning signals transmitted from a plurality of GNSS satellites. The positioning device 174 is mounted on the cabin roof 27 by a positioning device stay 173 composed of a girder portion 173a provided over the left and right of the cabin roof 27 and an antenna fixing portion 173b extending forward from the rear end of the cabin roof 27 to the upper surface along the roof shape. It is attached to the roof 27 . Further, a laminated light stay 181 is provided on the girder portion 173a, and is attached at a position where the laminated light 180 can be seen from anywhere. Furthermore, a side camera 182 is attached to the lower surface of the laminated light stay 181 .

前方カメラ１０２はキャビンルーフ２７の前方中央部に取り付けられてトラクタ１の前方を撮影する。後方カメラ１０３は測位装置ステー１７３のアンテナ固定部１７３ｂの後部に取り付けられ、キャビンルーフ２７の後方中央部からトラクタ１の後方を撮影する。アンテナ固定部１７３ｂの後部には後方障害物センサ１０７が、後方カメラ１０３よりも後方かつ上方に位置するように取り付けられており、後方に向けて赤外線を照射し、その反射を受信して、トラクタ１の後方に障害物が存在すれば、障害物までの距離と形状を検出する。 The front camera 102 is attached to the front central portion of the cabin roof 27 and photographs the front of the tractor 1 . The rear camera 103 is attached to the rear portion of the antenna fixing portion 173b of the positioning device stay 173, and photographs the rear of the tractor 1 from the rear central portion of the cabin roof 27. As shown in FIG. A rear obstacle sensor 107 is attached to the rear of the antenna fixing portion 173b so as to be positioned behind and above the rear camera 103, and emits infrared rays toward the rear, receives the reflection, and controls the tractor. If an obstacle exists behind 1, the distance to the obstacle and its shape are detected.

ボンネット１８の下方には前輪軸４を取り付ける車体フレーム１２を備え、車体フレーム１２の前端には車両の重量バランスを保つためのウェイト１４を取り付けるウェイトブラケット１３が取り付けられている。ウェイトブラケット１３から上方かつ前方に向けて障害物センサステー１０８が取り付けられ、前方障害物センサ１０５がウェイト１４の後端よりも前方かつウェイト１４の上方に取り付けられている。これにより前方障害物センサ１０５の検知範囲を、ウェイト１４を避けて上下の広範囲に設定することが可能となる。 A vehicle body frame 12 to which the front wheel axle 4 is attached is provided under the bonnet 18, and a weight bracket 13 to which a weight 14 for maintaining the weight balance of the vehicle is attached is attached to the front end of the vehicle body frame 12. - 特許庁An obstacle sensor stay 108 is attached upward and forward from the weight bracket 13 , and a front obstacle sensor 105 is attached forward of the rear end of the weight 14 and above the weight 14 . This makes it possible to set the detection range of the forward obstacle sensor 105 to a wide range in the vertical direction while avoiding the weight 14 .

前方障害物センサ１０５は前方に向けて赤外線を照射し、その反射を受信して、トラクタ１の前方に障害物が存在すれば、障害物までの距離と形状を検出する前方第一障害物センサ１０５ａと、音波を発信し、その反射を受信して、トラクタ１の前方に障害物が存在すれば、障害物までの距離を検出する前方第二障害物センサ１０５ｂとが備えられている。前方第一障害物センサ１０５ａは障害物センサステー１０８のセンサ取付部１０８ａの下部中央に取り付けられ、前方第二障害物センサ１０５ｂは側方に向けて上方にあがる形状のセンサ取付部１０８ａの左右の側部に前方第一障害物センサ１０５ａよりも左右外側かつ上方に左右一対で取り付けられる。 A front obstacle sensor 105 emits infrared rays forward, receives the reflection of the infrared rays, and if there is an obstacle in front of the tractor 1, detects the distance and shape of the obstacle. 105a, and a second forward obstacle sensor 105b that transmits a sound wave, receives its reflection, and detects the distance to the obstacle if an obstacle exists in front of the tractor 1. The first front obstacle sensor 105a is attached to the center of the lower part of the sensor mounting portion 108a of the obstacle sensor stay 108, and the second front obstacle sensor 105b is mounted on the left and right sides of the sensor mounting portion 108a that rises upward toward the side. A pair of left and right sensors are attached to the side portion on the left and right outside and above the first front obstacle sensor 105a.

障害物センサステー１０８は支持フレーム１０８ｂでウェイトブラケット１３の外側面に着脱自在に固定されている。支持フレーム１０８ｂは下部で左右方向に延び、車両中央で上下方向に延びて、正面視でボンネット１８の下部に設けられた前照灯と重ならないような形状になっている。また、障害物センサステー１０８はボンネット１８の上部に設けられた作業灯１６に対しては、正面視および側面視にて重ならない位置に固定される。 The obstacle sensor stay 108 is detachably fixed to the outer surface of the weight bracket 13 with a support frame 108b. The support frame 108b extends in the left-right direction at the bottom and extends in the up-down direction at the center of the vehicle, and is shaped so as not to overlap the headlight provided under the bonnet 18 when viewed from the front. Further, the obstacle sensor stay 108 is fixed at a position where it does not overlap with the work light 16 provided on the bonnet 18 when viewed from the front and from the side.

トラクタ１の側部には側方障害物センサ１０９が設けられる。前部側方障害物センサ１０９ａを取り付ける側方ステー１１０は燃料タンクの下面と、下部ステップ２２に着脱自在に取り付けられ、下部で前方に伸び、上方に曲げられた側方ステー１１０により燃料タンク２１の前方かつ上方で、前輪６と後輪７の間に、人が搭乗する搭乗部２６の床部を構成するフロア面２８や前輪６の上端よりも下方に設けられる。これにより、前部側方障害物センサ１０９ａが搭乗部２６内部から見る前方下部の視界を妨げないように構成しつつ、ステップ２２近傍の障害物を検知できる。また、前部側方障害物センサ１０９ａは下部ステップ２２や燃料タンク２１のステップ部２１ａ、給油口２１ｂに対して、側面視で干渉しない位置に設けられる。これにより、側方から乗降、給油等を円滑に行うことができる。 A lateral obstacle sensor 109 is provided on the side of the tractor 1 . The side stay 110 to which the front side obstacle sensor 109a is attached is detachably attached to the lower surface of the fuel tank and the lower step 22. The side stay 110 extends forward at the lower portion and is bent upward to move the fuel tank 21. and above the front wheels 6 and below the upper end of the front wheels 6 and between the front wheels 6 and the rear wheels 7. As a result, an obstacle in the vicinity of the step 22 can be detected while the forward side obstacle sensor 109a does not obstruct the lower front field of view seen from the inside of the riding section 26. FIG. Further, the front side obstacle sensor 109a is provided at a position where it does not interfere with the lower step 22, the step portion 21a of the fuel tank 21, and the fuel filler port 21b in a side view. As a result, boarding/alighting, refueling, and the like can be smoothly performed from the side.

後部側方第一障害物センサ１０９ｂと後部側方第二障害物センサ１０９ｃは、後輪７の前方および上方を覆う後輪フェンダ１７に固定された後部ステー１１１の前側凸部１１１ａと後側凸部１１１ｂにほぼ９０°異なる向きに取り付けている。前側凸部１１１ａと後側凸部１１１ｂの間は中間凹部１１１ｃを設けることにより、後輪７の着脱等メンテナンスを容易にできるよう構成している。後部側方第一障害物センサ１０９ｂと後部側方第二障害物センサ１０９ｃは側面視で後輪軸５を挟んで、後輪フェンダ１７よりも外側で前後に取り付けられ、後部側方第二障害物センサ１０９ｃは後部側方第一障害物センサ１０９ｂよりも後方かつ上方に取り付けられる。 The first rear side obstacle sensor 109b and the second rear side obstacle sensor 109c are detected by the front projection 111a and the rear projection of the rear stay 111 fixed to the rear wheel fender 17 covering the front and top of the rear wheel 7. It is attached to the portion 111b in a direction different by approximately 90°. By providing an intermediate concave portion 111c between the front convex portion 111a and the rear convex portion 111b, maintenance such as attachment and detachment of the rear wheel 7 can be easily performed. The rear side first obstacle sensor 109b and the rear side second obstacle sensor 109c are mounted in front and rear of the rear wheel fender 17 on both sides of the rear wheel axle 5 in a side view, and are mounted in front of and behind the rear wheel fender 17 to detect the rear side second obstacle. The sensor 109c is mounted behind and above the first rear side obstacle sensor 109b.

後部ステー１１１は上部の形状が後輪フェンダ１７の形状に略沿うような曲線形状をしており、取付部１１１ｄの両端部で後輪フェンダ１７の下面に固定されるが、取付部１１１ｄは後輪フェンダ１７の側方で上方に曲げられており、後部側方ステー１１１の上部は後輪フェンダ１７の外側端面の対向する部分と比較して上方に位置する。これにより、後輪７を避けて後輪７の上方に後部側方第一障害物センサ１０９ｂと後部側方第二障害物センサ１０９ｃを配置することができる。 The rear stay 111 has a curved shape in which the shape of the upper portion substantially follows the shape of the rear wheel fender 17, and is fixed to the lower surface of the rear wheel fender 17 at both ends of the mounting portion 111d. It is bent upward at the side of the wheel fender 17 so that the upper part of the rear side stay 111 is positioned higher than the opposite part of the outer end surface of the rear wheel fender 17 . Thereby, the rear side first obstacle sensor 109b and the rear side second obstacle sensor 109c can be arranged above the rear wheel 7 while avoiding the rear wheel 7 .

図２は実施形態に係る障害物センサの検知範囲を示す側面図である。図３は実施形態に係る障害物センサの検知範囲を示す平面図である。前方第二障害物センサ１０５ｂの障害物検知範囲１１５ｂ、前部側方障害物センサ１０９ａの障害物検知範囲１１９ａ、後部側方第一障害物センサ１０９ｂの障害物検知範囲１１９ｂ、後部側方第二障害物センサ１０９ｃの障害物検知範囲１１９ｃ、はそれぞれ扁平なボリュームのある形状をしており、前方第二障害物センサ１０５ｂの障害物検知範囲１１５ｂ、前部側方障害物センサ１０９ａの障害物検知範囲１１９ａ、後部側方第一障害物センサ１０９ｂの障害物検知範囲１１９ｂの長径はほぼ水平に設定されているのに対し、後部側方第二障害物センサ１０９ｃの障害物検知範囲１１９ｃの長径はほぼ上下に垂直になるよう、他のセンサと取り付ける向きを変更している。これにより検知範囲の後方への飛び出しを抑制して、トラクタ１の後方に装着した作業機２００を障害物と誤検知することを防止できる。 FIG. 2 is a side view showing the detection range of the obstacle sensor according to the embodiment. FIG. 3 is a plan view showing the detection range of the obstacle sensor according to the embodiment. Obstacle detection range 115b of front second obstacle sensor 105b, obstacle detection range 119a of front side obstacle sensor 109a, obstacle detection range 119b of rear side first obstacle sensor 109b, rear side second The obstacle detection range 119c of the obstacle sensor 109c has a flat and voluminous shape. Range 119a, the major axis of the obstacle detection range 119b of the first rear side obstacle sensor 109b is set substantially horizontally, while the major axis of the obstacle detection range 119c of the second rear side obstacle sensor 109c is The orientation of the other sensors has been changed so that it is almost vertical. As a result, the backward projection of the detection range can be suppressed, and the work machine 200 mounted behind the tractor 1 can be prevented from being erroneously detected as an obstacle.

前部側方障害物センサ１０９ａは平面視で前輪６が少なくとも直進姿勢のときに内側端部よりも外側に設けられる。これにより、操向される前輪６を障害物として誤検知するのを回避しつつ、広範囲に障害物を検知することができる。また、ボンネット１８内部のエンジンＥから側方に距離をとることにより、エンジンＥからの熱風の影響を抑制できる。 The front side obstacle sensor 109a is provided outside the inner end when the front wheel 6 is in a straight-ahead posture in plan view. As a result, obstacles can be detected in a wide range while avoiding erroneous detection of the steered front wheels 6 as obstacles. Further, by providing a lateral distance from the engine E inside the hood 18, the influence of hot air from the engine E can be suppressed.

なお、本実施例では側方ステー１１０をステップ部２１ａを有する燃料タンク２１の下面に取り付ける構成を示したが、通常の乗降ステップに取り付ける構成としてもよい。また、前方障害物センサ１０５や側方障害物センサ１０９は障害物センサステー１０８、側方ステー１１０、後部ステー１１１ごと着脱自在に構成されており、既存の作業車両に後付することができる。 In this embodiment, the side stay 110 is attached to the lower surface of the fuel tank 21 having the step portion 21a, but it may be attached to a normal step for getting on and off. The front obstacle sensor 105 and side obstacle sensor 109 are detachable together with the obstacle sensor stay 108, side stay 110 and rear stay 111, and can be retrofitted to existing work vehicles.

図4は、実施形態に係る作業車両の制御システム１００を示すブロック図である。図４に示すように、制御部１５０は、エンジンＥＣＵ（Electronic Control Unit）１５１と、走行系ＥＣＵ１５２と、作業機昇降系ＥＣＵ１５３と、自動運転ＥＣＵ１５４と、通信部１５５を備える。 FIG. 4 is a block diagram showing the work vehicle control system 100 according to the embodiment. As shown in FIG. 4 , the control unit 150 includes an engine ECU (Electronic Control Unit) 151 , a travel system ECU 152 , a working machine lifting system ECU 153 , an automatic operation ECU 154 , and a communication unit 155 .

エンジンＥＣＵ１５１は、エンジンＥの回転数を制御する。走行系ＥＣＵ１５２は、駆動輪（後輪４）の回転を制御することで、走行車体２（図１参照）の走行速度を制御する。作業機昇降系ＥＣＵ１５３は、昇降装置１３を制御して作業機２００を昇降駆動する。自動運転ＥＣＵ１５４は、自動運転モードにおいて、自己位置と予定走行経路Ｒ１を比較し、エンジンＥＣＵ１５１、走行系ＥＣＵ１５２、作業機昇降系ＥＣＵ１５３と通信して各装置を制御する。 The engine ECU 151 controls the rotation speed of the engine E. The traveling system ECU 152 controls the traveling speed of the traveling vehicle body 2 (see FIG. 1) by controlling the rotation of the drive wheels (rear wheels 4). The work machine lifting system ECU 153 controls the lifting device 13 to drive the work machine 200 up and down. In the automatic operation mode, the automatic operation ECU 154 compares its own position with the planned travel route R1, and communicates with the engine ECU 151, the travel system ECU 152, and the work equipment lifting system ECU 153 to control each device.

制御部１５０は、電子制御によって各部を制御することが可能であり、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などを有する処理部をはじめ、各種プログラムや圃場ごとに予め設定された走行車体２の予定走行経路Ｒ１などの必要なデータ類が記憶される、たとえば、ハードディスク、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）などで構成される記憶部などを備える。 The control section 150 can control each section by electronic control, and includes a processing section having a CPU (Central Processing Unit), various programs, and a planned traveling route R1 of the traveling vehicle body 2 preset for each field. For example, a storage unit including a hard disk, a ROM (Read Only Memory), a RAM (Random Access Memory), etc. is provided.

図４に示すように、制御部１５０には、測位装置１７４、方位角センサ１７０、エンジン回転センサ１１０、車速センサ１１１、変速センサ１１２、切れ角センサ１１３などが接続される。また、制御部１５０には、エンジンＥ、変速装置１２１、ステアリング装置１２２、昇降装置１３などが接続される。 As shown in FIG. 4, the controller 150 is connected with a positioning device 174, an azimuth sensor 170, an engine rotation sensor 110, a vehicle speed sensor 111, a shift sensor 112, a steering angle sensor 113, and the like. Also, the control unit 150 is connected to the engine E, the transmission device 121, the steering device 122, the lifting device 13, and the like.

エンジン回転センサ１１０は、エンジンＥの回転数を検出する。車速センサ１１１は、走行車体２（図１参照）の走行速度（車速）を検出する。変速センサ１１２は、変速装置１２１において複数の変速段のうちいずれの変速段であるかを検出する。切れ角センサ１１３は、操舵輪である前輪６（図１参照）の切れ角を検出する。 The engine rotation sensor 110 detects the engine E rotation speed. The vehicle speed sensor 111 detects the traveling speed (vehicle speed) of the traveling vehicle body 2 (see FIG. 1). The shift sensor 112 detects which shift stage among a plurality of shift stages in the transmission 121 . The steering angle sensor 113 detects the steering angle of the front wheels 6 (see FIG. 1), which are steered wheels.

制御部１５０には、測位装置１５０から圃場などにおける走行車体２の位置（自己位置）情報、エンジン回転センサ１１０からエンジンＥの回転数、車速センサ１１１から走行車体２の車速、変速センサ１１２から現在の変速段、切れ角センサ１１３から前輪６の切れ角がそれぞれ入力される。なお、制御部１５０は、走行車体２を自律走行させる場合、上記したように、切れ角センサ１１３の検出値を用いて、前輪６の切れ角をフィードバックしながらステアリングホイール８（図１参照）に連結されたステアリングシリンダを制御することで、ステアリングホイール８を操舵する。 The control unit 150 receives the position (self-position) information of the traveling vehicle body 2 in a field or the like from the positioning device 150, the rotation speed of the engine E from the engine speed sensor 110, the vehicle speed of the traveling vehicle body 2 from the vehicle speed sensor 111, and the current speed from the shift sensor 112. , and the steering angle of the front wheels 6 are input from the steering angle sensor 113, respectively. When the traveling vehicle body 2 is caused to travel autonomously, the control unit 150 uses the detection value of the steering angle sensor 113 to feed back the steering angle of the front wheels 6 to the steering wheel 8 (see FIG. 1) as described above. The steering wheel 8 is steered by controlling the connected steering cylinder.

また、制御部１５０においては、エンジンＥＣＵ１０１がエンジンＥに接続され、走行系ＥＣＵ１０２が変速装置１２１やステアリング装置１２２に接続され、作業機昇降系ＥＣＵ１０３が昇降装置１３に接続される。なお、作業機昇降系ＥＣＵ１０３は、昇降装置１３を介して作業機を昇降させる。 In the control unit 150 , the engine ECU 101 is connected to the engine E, the traveling system ECU 102 is connected to the transmission 121 and the steering device 122 , and the working machine lifting system ECU 103 is connected to the lifting device 13 . The work machine lifting system ECU 103 raises and lowers the work machine via the lifting device 13 .

また、制御部１５０においては、走行車体２を自律走行させる場合には、作業機６による作業内容に応じた予定走行経路Ｒ１（図３参照）が予め圃場ごとに定められ、データ化されて記憶部に記憶される。制御部１５０は、測位装置１５０の測定結果に基づいて、記憶部に記憶された予定走行経路Ｒ１に沿って走行しながら作業を行うように、エンジンＥ、変速装置１２１、ステアリング装置１２２、昇降装置１３などを制御する。予定走行経路Ｒ１は、圃場の形状、大きさ、圃場内に形成された畝の幅、長さおよび本数、さらには、作物の種類などに応じて設定される。また、制御部１５０は、トラクタ１（走行車体２）の圃場内における移動時の旋回半径を予め設定する。 Further, in the control unit 150, when the traveling vehicle body 2 is caused to travel autonomously, a planned traveling route R1 (see FIG. 3) corresponding to the work content of the working machine 6 is determined in advance for each field, converted into data, and stored. stored in the part. Based on the measurement result of the positioning device 150, the control unit 150 controls the engine E, the transmission device 121, the steering device 122, and the lifting device so as to perform work while traveling along the planned travel route R1 stored in the storage unit. 13 and the like. The planned travel route R1 is set according to the shape and size of the field, the width, length and number of ridges formed in the field, the type of crop, and the like. Further, the control unit 150 presets a turning radius when the tractor 1 (the traveling vehicle body 2) moves within the field.

また、上記したように、制御部１５０は、たとえば、作業者が携行可能な携帯端末装置１６０と通信部１５５により無線接続される。制御部１５０は、作業者の操作による携帯端末装置１６０からの指示信号に基づいて、トラクタ１の各部を制御する。なお、制御部１５０は、トラクタ１の機体情報データベースを有し、型式などの情報の受け渡しを携帯端末装置１６０などから行えるように構成されてもよい。 Further, as described above, the control unit 150 is wirelessly connected by the communication unit 155 to the mobile terminal device 160 that can be carried by the worker, for example. The control unit 150 controls each unit of the tractor 1 based on an instruction signal from the mobile terminal device 160 operated by the operator. Note that the control unit 150 may be configured to have a machine body information database of the tractor 1 and to exchange information such as the model from the portable terminal device 160 or the like.

図５は実施形態に係るトラクタのキャビン内部の斜視図である。なお、内部を見やすくするためキャビン２５の上部を切り取った図である。キャビン２５は側面にセンターピラー４２を備え、センターピラー４２の前後にフロントガラス４４とリアガラス４５を有しており側面を形成している。 FIG. 5 is a perspective view of the interior of the cabin of the tractor according to the embodiment. In addition, it is the figure which cut off the upper part of the cabin 25, in order to make an inside easy to see. The cabin 25 has a center pillar 42 on its side, and has a windshield 44 and a rear glass 45 in front of and behind the center pillar 42 to form the side.

キャビン２５の後部にはリアピラー４３が立設されており、センターピラー４２とリアピラー４３に亘ってモニタ５０を固定するモニタブラケット５１が取り付けられている。モニタブラケット５１は鉛直方向の軸周りに回転する鉛直回転軸５２と水平方向の軸周りに回転する水平回転軸５３を有しており、鉛直回転軸５２周りにモニタブラケット５１を回動させると、センターピラー４２を挟んでリアサイドガラス４５側からフロントサイドガラス４４側までモニタ５０を回動できる。 A rear pillar 43 is erected at the rear portion of the cabin 25 , and a monitor bracket 51 is attached across the center pillar 42 and the rear pillar 43 to fix the monitor 50 . The monitor bracket 51 has a vertical rotation shaft 52 that rotates around a vertical axis and a horizontal rotation shaft 53 that rotates around a horizontal axis. The monitor 50 can be rotated from the rear side glass 45 side to the front side glass 44 side with the center pillar 42 interposed therebetween.

これにより、実施形態にかかるトラクタは作業車両の情報を表示するモニタ５０について、角度を調整して表示方向を変更できる。このため運転者の体格に合わせて見やすい角度に調整できる。また、後方の作業状況を確認しながら作業する場合は、モニタ５０をリアサイドガラス４５に面する位置まで鉛直回転軸５２周りに回し、水平回転軸５３周りにひっくり返すことにより後方の作業状況確認と車両情報の確認を両方行うにあたって、視線の移動量を抑制できる。 As a result, the tractor according to the embodiment can change the display direction by adjusting the angle of the monitor 50 that displays the work vehicle information. Therefore, the viewing angle can be adjusted according to the physique of the driver. When working while confirming the work status behind the vehicle, the monitor 50 is turned around the vertical rotation axis 52 to a position facing the rear side glass 45 and turned over around the horizontal rotation axis 53 to check the work status behind and the vehicle. It is possible to suppress the amount of movement of the line of sight when confirming both information.

また、モニタ５０は走行系ＥＣＵ１５２に制御される。モニタ５０はダイヤル５４など入力装置を備えており、入力された情報を走行系ＥＣＵ１５２が受け、設定値が一定時間変化なしになると、走行系ＥＣＵ１５２が制御設定を確定して記憶し、モニタ５０に送信する。モニタ５０は各種制御設定を初期値に戻す機能を有しており、初期値に戻す指示は走行車体２のメインスイッチ（図示しない）を切りにしないと初期値が有効にならない構成となっている。 Also, the monitor 50 is controlled by the traveling system ECU 152 . The monitor 50 is equipped with an input device such as a dial 54 , and when the traveling system ECU 152 receives the input information and the setting value does not change for a certain period of time, the traveling system ECU 152 confirms and stores the control setting, and the monitor 50 Send. The monitor 50 has a function of resetting various control settings to their initial values, and the initial values do not become effective unless the main switch (not shown) of the traveling vehicle body 2 is turned off. .

また、モニタ５０は旋回時に前輪６が所定の角度以上切られたことを切れ角センサ１１３が検知すると、自動で片ブレーキを行う自動ブレーキについて作動の有無と自動ブレーキ強度をダイヤル５４で調整できる。なお、走行系ＥＣＵ１５２がモニタ５０から自動ブレーキ強度の設定値を受信できない場合は最も弱い値に設定される。 In addition, when the steering angle sensor 113 detects that the front wheels 6 are turned by a predetermined angle or more during turning, the monitor 50 can adjust the presence/absence of operation and the strength of automatic braking with a dial 54 for automatic braking that automatically performs one-way braking. If the travel system ECU 152 cannot receive the setting value of the automatic braking strength from the monitor 50, the weakest value is set.

これにより、自動ブレーキ強度に関して設定の変更が不可能になった場合に作業への影響度を抑制できる。 As a result, when it becomes impossible to change the setting of the automatic brake strength, it is possible to suppress the degree of influence on work.

また、モニタ５０はエンジン回転数を設定して記憶し、設定したエンジン回転数をワンタッチで再現できる機能を有している。設定エンジン回転数の値はダイヤル５４で調整できるが、ダイヤルを押し込むか、確定ボタンを操作するなどの確定操作をしなければ設定することはできない。 Further, the monitor 50 has a function of setting and storing the engine speed and reproducing the set engine speed with one touch. The value of the set engine speed can be adjusted with the dial 54, but it cannot be set unless the dial is pushed in or a confirmation button is operated.

これによりダイヤル５４を不意に触ってしまった場合など、意図しない変更が起こった場合でも確定操作を要することで、設定値の変更を防止できる。また、間違えて操作した場合や、ダイヤル５４を操作したが、元に戻したい場合で、元の値を覚えていなくても、簡単に元に戻すことができる。 As a result, even if an unintended change occurs, such as when the dial 54 is touched unexpectedly, the setting value can be prevented from being changed by requiring a confirmation operation. In addition, when an operation is made by mistake, or when the dial 54 is operated and the user wants to restore it, the original value can be easily restored even if the original value is not remembered.

１トラクタ（作業車両）
２走行車体
２５キャビン
２７キャビンルーフ
５０モニタ
５４ダイヤル 1 tractor (work vehicle)
2 traveling vehicle body 25 cabin 27 cabin roof 50 monitor 54 dial

Claims

A monitor equipped with buttons for various settings related to work travel is installed in the cabin.
The setting value set by the monitor is transmitted to the control unit that controls the traveling vehicle body to control the vehicle, and when the control unit cannot receive the setting value from the monitor for the automatic braking strength during turning, the automatic braking strength is Work vehicle set to the weakest value.

The monitor has a dial for adjusting various parameters,
2. The work vehicle according to claim 1, wherein at least the indicated value of the engine speed and the set value set by the dial operation for the automatic brake strength are not transmitted to the control unit unless a confirming operation is performed.