JP2023092157A - 作業車 - Google Patents

Abstract

【課題】走行車輪が空回りするおそれがある場合であっても、車体移動を可能にすることが要望されていた。
【解決手段】複数の走行装置２の夫々を各別に駆動する複数の走行駆動装置と、複数の走行装置２を各別に昇降可能に車両本体１に支持する支持機構Ａと、走行装置２が空転状態であるか否かを検出する空転状態検出手段と、が備えられ、走行駆動装置及び支持機構Ａの作動を制御する制御装置が、複数の走行装置２が設定回転速度で駆動されて車体が移動走行している状態において、走行装置２が空転状態であることが検出されると、走行装置２の駆動速度が設定回転速度よりも低速の回転速度になるように走行駆動装置の作動を制御する空転回避制御を実行する。
【選択図】図１

Description

本発明は、凹凸等が存在する不整地を走行するのに適した作業車に関する。

上記したような作業車として、従来では、車両本体に対して屈折リンク機構を介して４つの走行車輪が支持され、車両本体に対する走行車輪の高さを変更させることにより、地面に凹凸があっても走行車輪が接地追従しながら回転駆動することによって車両本体の姿勢を維持しながら走行できるようにしたものがあった（例えば、特許文献１参照）。

特開２０１９－１１１９８５号公報

上記従来構成では、車体が移動するときは、走行装置としての走行車輪を駆動回転させることにより走行する構成となっており、例えば、走行装置が泥濘に入った場合、あるいは、砂地や草木が茂って表面がスリップし易い路面を走行する場合であれば、走行装置が路面に対して空回りして駆動力が伝えられず確実な走行が行えないおそれがある。

そこで、走行装置が空回りするおそれがある場合であっても、車体移動を良好に行えるようにすることが要望されていた。

本発明に係る作業車の特徴構成は、車両本体と、前記車両本体の左右両側における前後夫々に位置する複数の走行装置と、複数の前記走行装置の夫々を各別に駆動する複数の走行駆動装置と、複数の前記走行装置を各別に昇降可能に前記車両本体に支持する支持機構と、前記走行駆動装置及び前記支持機構の作動を制御する制御装置と、前記走行装置が空転状態であるか否かを検出する空転状態検出手段と、が備えられ、前記制御装置は、複数の前記走行装置が設定回転速度で駆動されて車体が移動走行している状態において、前記空転状態検出手段によって前記走行装置が空転状態であることが検出されると、空転状態であることが検出された前記走行装置の駆動速度が前記設定回転速度よりも低速の回転速度になるように前記走行駆動装置の作動を制御する空転回避制御を実行する点にある。

本発明によれば、車体が移動走行しているときには、複数の走行装置は設定回転速度で駆動されているが、いずれかの走行装置が何らかの理由によって路面に対して空回りすると、そのことが空転状態検出手段により検出される。そして、空転状態検出手段により空転状態が検出されると、制御装置は、空転状態であることが検出された走行装置（以下、空回り走行装置という）の駆動速度を設定回転速度よりも低速の回転速度に調節する。

その結果、空回り走行装置が高速で空回りしている状態から回転速度が低速になることで走行路面との間での滑り状態が改善されて進行方向への推進力を生じることが可能となる。又、このとき、空回り走行装置以外の他の走行装置は設定回転速度を維持しているので、他の走行装置による推進力が作用することで、空回り走行装置が進行方向に向けて移動するように力が作用して空回り状態をさらに改善し易くなる。

従って、走行装置が空回りするおそれがある場合であっても、車体移動を良好に行えるようにすることが可能となった。

本発明においては、複数の前記走行装置が接地面に接地するときの圧力を各別に検出する複数の圧力検出手段が備えられ、前記制御装置は、車体が移動走行している状態において、前記圧力検出手段にて検出される圧力が設定圧力になるように前記支持機構の作動を制御するように構成されていると好適である。

本構成によれば、空転状態であることが検出された走行装置（以下、空回り走行装置という）が低速状態に切り換えられたときにおいても、走行装置が接地面に接地するときの圧力すなわち接地圧が設定圧力になるように制御される。

その結果、空回り走行装置は低速駆動状態で且つ接地圧が設定圧力になるように制御される。これに対して、他の走行装置は高速駆動状態で且つ接地圧が設定圧力になるように制御されるので、空回り走行装置が、他の走行装置に対して進行方向に対して遅れ気味になって相対位置が変化して空回り状態を改善させ易いものとなる。

本発明においては、前記支持機構に、一端部が前記車両本体に支持され且つ他端部に前記走行装置が支持された複数の屈折リンク機構と、前記屈折リンク機構の姿勢を個別に変更可能な複数の油圧シリンダと、が備えられ、前記圧力検出手段が、前記走行装置を接地面に接地するように操作する前記油圧シリンダの作動圧を検出する圧力センサであると好適である。

本構成によれば、油圧シリンダを用いて、屈折リンク機構の姿勢を変更操作するものであり、油圧シリンダは、細かな塵埃や水分等が降りかかることがあっても、そのことによって悪影響を受けて動作不良等を起すおそれは少ない。そして、移動走行中において、走行装置の接地反力の変化は圧力センサにより検出され、圧力センサの検出結果に基づいて検出された圧力が設定圧力になるように支持機構の作動が制御されることで、走行装置の接地反力が適正値に維持される。その結果、走行装置が地面の凹凸に追従しながら昇降して適切な接地状態を維持でき、複数の走行装置の夫々が適切な接地状態を維持して車両本体を支持しながら、不整地を良好に走行することができる。

本発明においては、前記走行駆動装置が油圧モータにて構成され、前記油圧モータに供給する作動油の圧力を検出する圧力センサと、前記圧力センサの検出情報に基づいて、作動油の圧力が予め設定されている設定値を下回ると、前記走行装置が空転状態であると判別する判別手段とにより、前記空転状態検出手段が構成されていると好適である。

本構成によれば、油圧モータにより走行装置が駆動される。油圧モータは電動モータに比べて耐水性や耐塵性に優れており、例えば、走行に伴って発生する土埃や作物から発生する浮遊塵等の細かな塵埃が多く存在する作業環境であっても、そのことによって悪影響を受けて動作不良等を起すおそれは少ない。

油圧モータで駆動する構成であれば、走行装置が空回りしていると、作動油供給路の内部圧力が適正な駆動状態に比べて低下する。そこで、そのことを利用して、圧力センサによって検出される内部圧力が予め設定されている設定値を下回るか否かにより、空転状態であることを適切に検出することができる。

本発明においては、前記制御装置は、前記空転回避制御を実行した後に、前記空転状態検出手段によって前記走行装置が空転状態であることが検出されると、車体移動を停止させた状態で、進行方向前側の前記走行装置を前記車両本体に対して進行方向前側に移動させる前輪移動処理、前記車両本体を進行方向前側に移動させる本体移動処理、進行方向後側の前記走行装置を前記車両本体に対して進行方向前側に移動させる後輪移動処理を、順次行うことにより車体を移動させるように、前記支持機構の動作を制御する車体移動制御を実行すると好適である。

本構成によれば、制御装置は、空転回避制御を実行したにもかかわらず、空転状態検出手段によって走行装置が空転状態であることが検出される場合には、車体移動制御を実行する。車体移動制御を実行するときは、先ず、進行方向前側の走行装置を車両本体に対して進行方向前側に移動させる。このとき、進行方向前側の走行装置は、回転駆動してもよいが、自由回転させてもよく、回転停止させる状態でもよい。次に、車両本体を進行方向前側に移動させる。車両本体の移動によって車両本体の重心位置が進行方向下手側の走行装置により多くの荷重が支持される状態となる。その後、進行方向後側の走行装置を車両本体に対して進行方向前側に移動させる。このとき、進行方向後側の走行装置に対しては、荷重負担が少ないので、車両本体は進行方向前側に移動したまま、進行方向後側の走行装置だけを進行方向前側に引き寄せることができる。

その結果、車体移動制御を実行することによって、走行装置が空回りして車体を移動させることができない場合であっても、車体を確実に移動させることができる。

本発明においては、前記制御装置が、前記前輪移動処理を実行するに先立って、車体重心位置を進行方向後側に寄せるとともに、進行方向後側の前記走行装置を駆動停止させると好適である。

本構成によれば、車体重心位置が進行方向後側に寄った状態であるから、進行方向前側の走行装置に対する荷重負担が少ない状態となり、しかも、進行方向後側の走行装置が停止しているので、前輪移動処理を円滑に行い易い。

本発明においては、前記制御装置が、前記前輪移動処理において、進行方向前側の前記走行装置を回転駆動させるように前記走行駆動装置の作動を制御すると好適である。

本構成によれば、進行方向前側の走行装置を回転駆動させながら前輪移動処理を実行するので、進行方向前側の走行装置の移動が円滑に行われる。

本発明においては、前記制御装置が、前記後輪移動処理において、進行方向後側の前記走行装置を回転駆動させるように前記走行駆動装置の作動を制御すると好適である。

本構成によれば、進行方向後側の走行装置を回転駆動させながら後輪移動処理を実行するので、進行方向後側の走行装置の移動が円滑に行われる。

作業車の側面図である。 作業車の平面図である。 制御ブロック図である。 制御動作を示すフローチャートである。 制御動作を示すフローチャートである。 基準姿勢を示す図である。 動作説明図である。 動作説明図である。 動作説明図である。 動作説明図である。

本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。尚、以下の説明においては、図中に示される矢印ＦＷの方向を「前」、矢印ＢＫの方向を「後」、矢印ＲＨの方向を「右」、矢印ＬＨの方向を「左」、矢印ＵＰの方向を「上」、矢印ＤＷの方向を「下」とする。

図１，２に示すように、作業車には、車両全体を支持する平面視で略矩形状の車両本体１と、車両本体１を支持する複数の走行装置としての走行車輪２と、複数の走行車輪２の夫々に対応して設けられた複数の補助輪３と、複数の走行車輪２を車両本体１に対して位置変更可能に支持する支持機構Ａと、複数の走行車輪２を各別に駆動する走行駆動装置としての複数の油圧モータ４と、が備えられている。

走行車輪２は、車両本体１の左右両側における前後夫々に位置する。本実施形態では、作業車は、左前、右前、左後、及び右後の４つの走行車輪２を備える。又、左前、右前、左後、及び右後の４つの支持機構Ａを備える。支持機構Ａは、屈折リンク機構５と、屈折リンク機構５の姿勢を個別に変更可能な複数の油圧シリンダ６，７と、を備えている。

車両本体１の上部に荷物を積載可能な平坦状の積載部８が備えられている。この積載部８の上に、例えば、収穫物を収納するコンテナ等の荷物を積載して支持することができる。

車両本体１は、積載部８の下側において、油圧シリンダ６，７及び油圧モータ４に向けて作動油を送り出す油圧供給源９、油圧供給源９からの作動油の供給状態を調整する弁機構１０、弁機構１０の作動を制御するＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）１１等が備えられている。油圧供給源９は、エンジンによって駆動される油圧ポンプを備えている。ＥＣＵ１１は、マイクロコンピュータを備えており、制御プログラムに従って種々の制御を実行可能である。弁機構１０は、作動油の給排あるいは流量の調節等を行う複数の油圧制御弁１３を備えている。油圧制御弁１３及びＥＣＵ１１により、制御装置Ｃが構成されている。

〔支持機構〕
上述したように、支持機構Ａは、屈折リンク機構５と複数の油圧シリンダ６，７と、を備えている。４つの走行車輪２は、屈折リンク機構５を介して車両本体１に対して各別に昇降可能に支持されている。

屈折リンク機構５には、車両本体１に支持される基端部１４と、上側端部が基端部１４の下部に横軸芯Ｘ１周りで回動可能に支持された第一リンク１５と、一端部が第一リンク１５の下側端部に横軸芯Ｘ２周りで回動可能に支持され且つ他端部に走行車輪２が支持された第二リンク１６と、が備えられている。

図２に示すように、走行車輪２を支持する支持ブラケット１７が第二リンク１６の揺動側端部に設けられたボス部１８に縦軸芯Ｙ周りで揺動可能に支持されている。第二リンク１６の一端部側のブラケット１９と、支持ブラケット１７に設けられたアーム部１７ａとに亘って旋回操作用の油圧シリンダ２０（以下、旋回シリンダという）が備えられている。

複数の屈折リンク機構５の夫々に対応して、屈折リンク機構５の姿勢を各別に変更可能な複数の油圧シリンダ６，７が備えられている。すなわち、車両本体１に対する第一リンク１５の揺動姿勢を変更可能な第一油圧シリンダ６と、第一リンク１５に対する第二リンク１６の揺動姿勢を変更可能な第二油圧シリンダ７と、が備えられている。

第二油圧シリンダ７の作動を停止した状態で第一油圧シリンダ６を伸縮操作すると、第一リンク１５、第二リンク１６及び走行車輪２の夫々が、相対的な姿勢を一定に維持したまま一体的に、基端部１４に対する枢支連結箇所の横軸芯Ｘ１周りで揺動する。第一油圧シリンダ６の作動を停止した状態で第二油圧シリンダ７を伸縮操作すると、第一リンク１５の姿勢が一定に維持されたまま、第二リンク１６及び走行車輪２が、一体的に、第一リンク１５と第二リンク１６との連結箇所の横軸芯Ｘ２周りで揺動する。

複数の屈折リンク機構５夫々の中間屈折部に回転可能に補助輪３が支持されている。補助輪３は走行車輪２と略同じ外径の車輪にて構成されている。第一リンク１５と第二リンク１６とを枢支連結する支軸が車体横幅方向外方側に突出するように延長形成され、支軸の延長突出箇所に補助輪３が回動可能に支持されている。

旋回シリンダ２０の操作により、屈折リンク機構５に対して走行車輪２を縦軸芯Ｙ周りで回動することにより旋回操作させることができる。

油圧モータ４に対応する油圧制御弁１３により作動油の流量調整が行われることで、油圧モータ４の回転速度すなわち走行車輪２の回転速度を変更することができる。

〔センサ〕
この作業車は種々のセンサを備える。
図３に示すように、４つの第二油圧シリンダ７の夫々について、ヘッド側圧力センサＳ１及びキャップ側圧力センサＳ２を備える。ヘッド側圧力センサＳ１は、第二油圧シリンダ７のヘッド側室の油圧を検出する。キャップ側圧力センサＳ２は、第二油圧シリンダ７のキャップ側室の油圧を検出する。これらの圧力センサＳ１，Ｓ２は、走行車輪２が接地面に接地するときの圧力を各別に検出する圧力検出手段に対応する。

図３に示すように、４つの第一油圧シリンダ６及び４つの第二油圧シリンダ７の夫々について、伸縮操作量を検出可能な複数のストロークセンサＳ３を備える。各油圧シリンダ６，７の伸縮操作量は、操作対象である第一リンク１５及び第二リンク１６の揺動位置に対応する検出値である。

車両本体１には車体の傾斜状態を検出する傾斜センサＳ４が備えられている。傾斜センサＳ４は、周知の構成である慣性計測装置（Ｉｎｅｒｔｉａｌ Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ Ｕｎｉｔ）（ＩＭＵ）を用いて構成されている。ＩＭＵは、三軸加速度センサとジャイロセンサとを有し、車両本体１の姿勢変化状態、具体的には、前後方向並びに左右方向の傾きを検知することができる。

走行車輪２の近傍には、油圧モータ４により駆動される走行車輪２の回転速度を検出する回転センサＳ５が備えられている。又、油圧モータ４に供給される作動油の圧力を検出する圧力センサＳ６が備えられている。４つの旋回シリンダ２０の夫々には、伸縮操作量を検出可能なストロークセンサＳ７が備えられている。

〔ＥＣＵ〕
ＥＣＵ１１は、姿勢制御部１００、走行制御部１０１、及び、判別手段としての判別部１０２を備えている。走行制御部１０１は、４つの走行車輪２が接地する状態で走行するときは、４個の走行車輪２の夫々について、回転センサＳ５にて検出された走行車輪２の回転速度に基づいて、走行車輪２の回転速度が目標の値となるように、油圧モータ４への作動油の供給量を制御し、且つ、圧力センサＳ６の検出情報に基づいて、走行車輪２の駆動トルクが目標の値となるように、油圧モータ４へ供給される作動油の圧力を制御する。

姿勢制御部１００は、車体が移動走行するときは、傾斜センサＳ４の検出情報に基づいて車両本体１が水平姿勢になるように支持機構Ａの動作を制御する。この制御において、姿勢制御部１００は、傾斜センサＳ４の検出情報に基づいて、車両本体１の水平姿勢からの前後方向での傾斜角及び左右方向での傾斜角が水平姿勢に対応する値になるように、４個の第一油圧シリンダ６及び４個の第二油圧シリンダ７の作動を制御する。

姿勢制御部１００は、さらに、車体が移動走行している状態において、圧力センサＳ１，Ｓ２にて検出される圧力が設定圧力になるように支持機構Ａの作動を制御する。このような圧力制御を実行することにより、例えば、地面に凹部が存在して、いずれかの走行車輪２が地面から浮き上がった状態になった場合には、接地圧が低下するので、圧力が設定圧力になるように走行車輪２を下降させることになる。その結果、複数の走行車輪２の夫々が適切な接地状態を維持して車両本体１を支持しながら不整地を良好に走行することができる。

そして、走行車輪２が浮き上がっている状態ではないが、例えば走行車輪２が泥濘に入った場合、あるいは、砂地や草木が茂って表面が滑りやすくなっている路面を走行する場合等においては、油圧モータ４の作動によって走行車輪２を回転駆動しても、空回りして良好な移動走行が行えないおそれがある。

判別部１０２は、圧力センサＳ６の検出情報に基づいて、油圧モータ４における作動油供給路の内部圧力が予め設定されている設定値を下回ると、走行車輪２が空転状態であると判別するように構成されている。

従って、圧力センサＳ６と、判別部１０２とにより、走行装置が空転状態であるか否かを検出する空転状態検出手段Ｑが構成されている。

走行制御部１０１は、４つの走行車輪２が設定回転速度で駆動されて車体が移動走行している状態において、空転状態検出手段Ｑによって走行車輪２が空転状態であることが検出されると、空転状態であることが検出された走行車輪２の駆動速度が設定回転速度よりも低速の回転速度になるように油圧モータ４の作動を制御する空転回避制御を実行する。

走行制御部１０１は、さらに、空転回避制御を実行した後に、空転状態検出手段Ｑによって走行車輪２が空転状態であることが検出されると、走行車輪２の回転に依らなくても車体を移動させることが可能な車体移動制御を実行するよう構成されている。

図４、図５のフローチャートを参照しながら、ＥＣＵ１１により実行される制御について説明する。

図４に示すように、車体が移動走行している状態において、４つの支持機構Ａの作動を制御する姿勢制御を実行する（ステップ♯０１）。すなわち、傾斜センサＳ４の検出情報に基づいて、車両本体１の水平姿勢からの前後方向での傾斜角及び左右方向での傾斜角が水平姿勢に対応する値になるように、４個の第一油圧シリンダ６及び４個の第二油圧シリンダ７の作動を制御する。又、圧力センサＳ１，Ｓ２にて検出される圧力（走行車輪２の接地圧に相当）が設定圧力になるように支持機構Ａ、具体的には、４つの第一油圧シリンダ６及び４つの第二油圧シリンダ７の作動を制御する。このように制御が行われることにより、走行路面の凹凸に沿わせて走行車輪２を接地追従させながら、車体の姿勢を水平姿勢に維持する。

又、姿勢制御と同時に油圧モータ４の作動制御を実行する（ステップ♯０２）。すなわち、４個の走行車輪２の夫々について、回転センサＳ５にて検出された走行車輪２の回転速度が予め設定されている目標速度（設定回転速度に対応）となり、且つ、圧力センサＳ６にて検出される駆動トルクが目標の値となるように、油圧モータ４の作動を制御する。

次に、作業車が移動走行しているとき、４つの走行車輪２のうちのいずれかの走行車輪２について、走行車輪２が空回りしている空転状態であるか否かを判別する（ステップ♯３）。具体的には、回転センサＳ５にて検出される回転速度が目標回転速度又はそれに近い速度になっているにもかかわらず、そのときの駆動トルクに対応する圧力センサＳ６の検出値が目標の値よりも設定量低く設定されている下限値以下にまで低下しているか否かを判別し、検出値が下限値以下にまで低下していれば、走行車輪２が空回りしている状態であると判別する（ステップ♯０３のＹＥＳ分岐）。

走行車輪２が空回りしている状態であると判別すると、その走行車輪２の回転速度を、設定回転速度の約半分程度の低回転状態にまで減速させる（ステップ♯０４）。その減速状態が設定時間（数秒間）経過すると（ステップ♯０５）、カウンターをカウントアップして、ステップ♯０３の判別処理を実行し（ステップ♯０６、♯０７）、空転状態が解消されていれば、ステップ♯０１に戻り、姿勢制御と油圧モータ４の作動制御を実行する。

走行車輪２の回転速度を減速させる減速処理を実行しても、空転状態が解消していなければ、減速処理を繰り返し実行し、繰り返し回数のカウント値Ｎが設定回数Ｎｓになると、次に、車体移動制御を実行する（ステップ♯０８）。走行車輪２の駆動速度を減速させる空転回避制御を実行しても空転状態を解消できないので、以下に説明するような車体移動制御を実行するのである。

図５を参照しながら車体移動制御について説明する。
制御が開始されると、支持機構Ａの状態が図６に示す基準姿勢となるように姿勢変更する（ステップ♯１１）。すなわち、図１に示すような通常の走行形態に対して、前後の走行車輪２が互いに前後方向に沿って近づくように第一リンク２５が内向きに揺動した姿勢となっている。

そして、上記したような基準姿勢から車体の重心位置Ｇが車体の後側に移動するように支持機構Ａ（屈折リンク機構５）による姿勢変更操作を実行する（ステップ♯１２）。

尚、傾斜センサＳ４により検出される車両本体１の水平姿勢からの傾斜角の情報と、ストロークセンサＳ３により検出される支持機構Ａの状態（第一リンク２５の傾斜角と第二リンク２６の傾斜角等）とにより、実際の重心位置Ｇを演算にて求めることもできるが、ここでは、実際の重心位置Ｇを求めるのではなく、進行方向前側に位置する走行車輪２（以下、前側走行車輪という）と、進行方向後側に位置する走行車輪２（以下、後側走行車輪という）との間での間隔（ホイールベース）の中央位置よりも進行方向の後側に寄せるように移動操作する。

次に、図７に示すように、前側走行車輪２を車両本体１に対して進行方向前側へ移動させる（ステップ♯１３）。例えば、前側走行車輪２を支持する第二リンク２６を水平姿勢に維持しながら第一リンク２５を前方側へ揺動操作して前方側へ移動させる。この処理が前輪移動処理に対応する。

上記前輪移動処理を実行するときは、前側走行車輪２を接地追従させながら進行方向に向けて回転駆動する。一方、後側走行車輪２は回転を停止させる。

このように車体の重心位置Ｇを後側に寄せて、後側走行車輪側に荷重を多くさせ、かつ、後側走行車輪２を回転停止させた状態で、前側走行車輪２を移動させるので、前側走行車輪２が移動し易いものとなる。

次に、図８に示すように、前側走行車輪２及び後側走行車輪２を共に回転停止させた状態で、車両本体１を進行方向前側へ移動させる（ステップ♯１４）。この処理が本体移動処理に対応する。この処理により車体の重心位置Ｇが前方に寄った状態となる。

さらに、その後、図９に示すように、後側走行車輪２を車両本体１に対して進行方向前側に移動させる（ステップ♯１５）。この処理が後輪移動処理に対応する。この後輪移動処理を実行するときは、後側走行車輪２を接地追従させながら進行方向に向けて回転駆動する。一方、前側走行車輪２は、回転を停止させる。

後輪移動処理を実行したのちは、図６に示す基準姿勢と同じ姿勢となる（図１０参照）が、車体は前進方向側に所定量だけ移動した状態となる。

このように車体重心位置Ｇを前側に寄せて、前側走行車輪側にかかる荷重を多くし、かつ、前側走行車輪２を回転停止させた状態で、後側走行車輪２を移動させるので、後側走行車輪２が移動し易いものとなる。

〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、制御装置Ｃ（ＥＣＵ１１）は、車体が移動走行している状態において、圧力センサＳ６にて検出される圧力が設定圧力になるように支持機構Ａの作動を制御するようにしたが、このような圧力制御を実行しないようにしてもよい。

（２）上記実施形態では、圧力センサＳ６と判別部１０２とにより空転状態検出手段Ｑが構成されるものを示したが、この構成に代えて、次のように構成するものでもよい。
油圧モータ４の駆動速度を検出する回転センサＳ５と、車両本体１の実走行速度を検出する走行速度検出手段と、回転センサＳ５にて検出される油圧モータ４の駆動速度が、走行速度検出手段にて検出される実走行速度よりも設定量以上高速になると、走行車輪２が空転状態であると判別する判別手段とにより、空転状態検出手段Ｑが構成されるものでもよい。

説明を加えると、走行速度検出手段としては、例えば、４個の走行車輪２に対応して設けられる４個の油圧モータ４による駆動速度の平均値を求めて、その平均値で走行速度を求めるようにしてもよい。この構成に代えて、ミリ波レーダ等を利用して作業車の地面に対する絶対的な走行速度を求めることが可能な計測装置を用いるようにしてもよい。

そして、制御装置Ｃが、測定対象である１つの油圧モータ４の駆動速度と、上記したような走行速度検出手段にて計測される車両本体１の実走行速度とを比較して、駆動速度が実走行速度よりも設定量以上高速になると、走行車輪２が空転状態であると判別する判別する構成である。

（３）上記実施形態では、走行車輪２が空回りしている状態であると判別すると、走行車輪２の回転速度を設定回転速度の約半分程度の低回転状態にまで減速させるようにしたが、減速させる回転速度は、上記速度に限定されるものではなく、例えば、段階的に減速させる構成、漸次減少させる構成等、種々の構成で実施することができる。

（４）上記実施形態では、車体移動制御において、前輪移動処理を実行するに先立って、車体の重心位置Ｇを進行方向後側に寄せるとともに、後側走行車輪２を駆動停止させる構成としたが、この構成に代えて、前輪移動処理を実行するに先立って、重心位置Ｇを進行方向後側に寄せる処理だけを実行する構成、あるいは、後側走行車輪２を駆動停止させる処理だけを実行する構成としてもよく、それらの処理をいずれも実施しないようにしてもよい。

（５）上記実施形態では、前輪移動処理において前側走行車輪２を回転駆動させるようにしたが、自由回転状態にしてもよく、回転を停止させるようにしてもよい。

（６）上記実施形態では、後輪移動処理において後側走行車輪２を回転駆動させるようにしたが、自由回転状態にしてもよく、回転を停止させるようにしてもよい。

（７）上記実施形態では、車体は常に走行車輪２が地面に接地することにより支持される構成としたが、例えば、走行車輪２よりも下方側に突出して接地する状態と、走行車輪２の接地部よりも上方に退避する状態と、に姿勢切り換え可能な支持脚を備える構成でもよい。そして、前輪移動処理及び後輪移動処理を実行するときに、支持脚を接地状態にして、車両本体１を位置保持させるようにしてもよい。

（８）上記実施形態では、支持機構Ａに屈折リンク機構５と複数の油圧シリンダ６，７とが備えられる構成としたが、この構成に代えて、支持機構Ａが、１つのリンク、又は３つ以上のリンクを備える機構であってもよく、支持機構Ａの姿勢を変更する装置として、電動のアクチュエータを備えるものでもよい。

（９）上記実施形態では、走行駆動装置として油圧モータ４を用いたが、この構成に代えて、電動モータやエンジン等により駆動される構成としてもよい。

本発明は、凹凸等が存在する不整地を走行するのに適した作業車に適用できる。

１ 車両本体
２ 走行車輪
４ 走行駆動装置（油圧モータ）
５ 屈折リンク機構
６，７ 油圧シリンダ
１０２ 判別部（判別手段）
Ａ 支持機構
Ｃ 制御装置
Ｑ 空転状態検出手段
Ｓ１，Ｓ２ 圧力検出手段（圧力センサ）
Ｓ６ 圧力センサ

Claims (8)

1. 車両本体と、
   前記車両本体の左右両側における前後夫々に位置する複数の走行装置と、
   複数の前記走行装置の夫々を各別に駆動する複数の走行駆動装置と、
   複数の前記走行装置を各別に昇降可能に前記車両本体に支持する支持機構と、
   前記走行駆動装置及び前記支持機構の作動を制御する制御装置と、
   前記走行装置が空転状態であるか否かを検出する空転状態検出手段と、が備えられ、
   前記制御装置は、
   複数の前記走行装置が設定回転速度で駆動されて車体が移動走行している状態において、前記空転状態検出手段によって前記走行装置が空転状態であることが検出されると、空転状態であることが検出された前記走行装置の駆動速度が前記設定回転速度よりも低速の回転速度になるように前記走行駆動装置の作動を制御する空転回避制御を実行する作業車。
2. 複数の前記走行装置が接地面に接地するときの圧力を各別に検出する複数の圧力検出手段が備えられ、
   前記制御装置は、車体が移動走行している状態において、前記圧力検出手段にて検出される圧力が設定圧力になるように前記支持機構の作動を制御するように構成されている請求項１に記載の作業車。
3. 前記支持機構に、一端部が前記車両本体に支持され且つ他端部に前記走行装置が支持された複数の屈折リンク機構と、前記屈折リンク機構の姿勢を個別に変更可能な複数の油圧シリンダと、が備えられ、
   前記圧力検出手段が、前記走行装置を接地面に接地するように操作する前記油圧シリンダの作動圧を検出する圧力センサである請求項２に記載の作業車。
4. 前記走行駆動装置が油圧モータにて構成され、
   前記空転状態検出手段が、前記油圧モータに供給する作動油の圧力を検出する圧力センサと、前記圧力センサの検出情報に基づいて、作動油の圧力が予め設定されている設定値を下回ると、前記走行装置が空転状態であると判別する判別手段と、を備えている請求項１から３のいずれか１項に記載の作業車。
5. 前記制御装置は、
   前記空転回避制御を実行した後に、前記空転状態検出手段によって前記走行装置が空転状態であることが検出されると、車体移動を停止させた状態で、進行方向前側の前記走行装置を前記車両本体に対して進行方向前側に移動させる前輪移動処理、前記車両本体を進行方向前側に移動させる本体移動処理、進行方向後側の前記走行装置を前記車両本体に対して進行方向前側に移動させる後輪移動処理を、順次行うことにより車体を移動させるように、前記支持機構の動作を制御する車体移動制御を実行する請求項１から４のいずれか１項に記載の作業車。
6. 前記制御装置が、前記前輪移動処理を実行するに先立って、車体重心位置を進行方向後側に寄せるとともに、進行方向後側の前記走行装置を駆動停止させる請求項５に記載の作業車。
7. 前記制御装置が、前記前輪移動処理において、進行方向前側の前記走行装置を回転駆動させるように前記走行駆動装置の作動を制御する請求項５又は６に記載の作業車。
8. 前記制御装置が、前記後輪移動処理において、進行方向後側の前記走行装置を回転駆動させるように前記走行駆動装置の作動を制御する請求項５から７のいずれか一項に記載の作業車。

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