JP2023079110A - ロボット、ロボットの組立方法およびロボットシステム - Google Patents

Abstract

【課題】ベルトに加わる負荷を抑制しつつ、駆動プーリーにベルトを掛け回すことが可能なロボット、かかるロボットを効率よく組み立てられるロボットの組立方法、ならびに、前記ロボットを備えるロボットシステムを提供すること。
【解決手段】第１部材と第２部材とを備え、第１部材は、対向配置されている第１壁部および第２壁部、第１突出部ならびに第２突出部を有する筐体と、モーター本体、駆動プーリーおよびフランジを有する駆動部と、従動プーリーを有する関節部と、駆動プーリーと、ベルトと、を有し、第１突出部および第２突出部は、互いの離間距離が、フランジが突出する長さより短く、フランジの両端部を支持する支持部と、互いの離間距離が、フランジが突出する長さより長く、フランジの両端部が通過する欠損部と、を有することを特徴とするロボット。
【選択図】図２

Description

本発明は、ロボット、ロボットの組立方法およびロボットシステムに関するものである。

特許文献１には、ハウジングを有する架台と、架台に枢支されている第一アームと、第一アームに枢着されている第二アームと、を備える水平スカラロボットが開示されている。第一アームは、架台を通過する第一軸において回動自在に設けられており、第二アームは、第一アーム内に通された第二軸において回動自在に設けられている。

第一軸の下端には、タイミングベルト巻掛け機構を介して第一サーボモーターが連結されている。第二軸の下端には、タイミングベルト巻掛け機構を介して第二サーボモーターが連結されている。このうち、第一サーボモーターは、架台が有するハウジングに収容され、ハウジングに固定されている。

サーボモーターをハウジングに固定する方法として、サーボモーターに取り付けられているフランジを、ハウジングの内壁から突出する突出部に載せる（係合させる）方法が挙げられる。フランジは、サーボモーターの本体よりも幅広になっているため、フランジを突出部に載せることで、鉛直方向の精度の高い位置決めが可能になる。

特開平５－１２３９８６号公報

しかしながら、特許文献１に記載のロボットを組み立てるときには、第一サーボモーターをハウジングに固定した後、第一サーボモーターに接続されたプーリーに対してタイミングベルトを掛け回すという順序が採用されるが、第一サーボモーターに接続されたプーリーにタイミングベルトを掛け回すためには、タイミングベルトを強く曲げる必要がある。このため、タイミングベルトに強い負荷が加わり、タイミングベルトに損傷が生じることがある。

したがって、タイミングベルトに加わる負荷を抑制しつつ、サーボモーターに接続されたプーリーにタイミングベルトを掛け回すことが課題となっている。

本発明の適用例に係るロボットは、
第１部材と、
前記第１部材に対して相対的に回転する第２部材と、
を備え、
前記第１部材は、
互いに離れて対向配置されている第１壁部および第２壁部、前記第１壁部から前記第２壁部に向かって突出している第１突出部、ならびに、前記第２壁部から前記第１壁部に向かって突出している第２突出部を有する筐体と、
駆動軸まわりに回転する駆動力を発生するモーター本体、前記モーター本体に接続されている駆動プーリー、および、前記モーター本体から前記駆動軸に交差する方向に突出しているフランジを有する駆動部と、
従動プーリーを有し、前記第２部材に前記駆動力を伝達する関節部と、
前記駆動プーリーと前記従動プーリーとに掛け渡されているベルトと、
を有し、
前記第１突出部および前記第２突出部は、
互いの離間距離が、前記フランジが突出する方向における長さより短く、前記フランジが突出する方向における両端部を支持する支持部と、
互いの離間距離が、前記フランジが突出する方向における長さより長く、前記フランジの前記両端部が通過するように構成されている欠損部と、
を有することを特徴とする。

本発明の適用例に係るロボットの組立方法は、
第１部材と、
前記第１部材に対して相対的に回転する第２部材と、
を備えるロボットの組立方法であって、
互いに離れて対向配置されている第１壁部および第２壁部、前記第１壁部から前記第２壁部に向かって突出している第１突出部、ならびに、前記第２壁部から前記第１壁部に向かって突出している第２突出部を有する筐体と、駆動軸まわりに回転する駆動力を発生するモーター本体、前記モーター本体に接続されている駆動プーリー、および、前記モーター本体から前記駆動軸に交差する方向に突出しているフランジを有する駆動部と、従動プーリーを有し、前記第２部材に前記駆動力を伝達する関節部と、ベルトと、を有し、前記第１突出部および前記第２突出部は、互いの離間距離が、前記フランジが突出する長さより短い支持部と、互いの離間距離が、前記フランジが突出する長さより長い欠損部と、を有する組立前の前記第１部材を用意する工程と、
前記ベルトを前記従動プーリーに掛け回す工程と、
前記フランジが突出する方向における両端部が前記欠損部を通過する経路で、前記駆動部を前記ベルトに近づける工程と、
前記ベルトを前記駆動プーリーに掛け回す工程と、
前記フランジを前記支持部に固定する工程と、
を有することを特徴とする。

本発明の適用例に係るロボットシステムは、
本発明の適用例に係るロボットと、
前記ロボットの動作を制御する制御装置と、
を備えることを特徴とする。

実施形態に係るロボットシステムを示す側面図である。 図１に示す基台の部分断面図である。 図２の基台が有する筐体および駆動部のみを示す斜視図である。 図３に示す筐体の断面図および駆動部の上面図である。 実施形態に係るロボットの組立方法を説明するための工程図である。 図５に示すロボットの組立方法を説明するための断面図である。 図５に示すロボットの組立方法を説明するための上面図である。 図５に示すロボットの組立方法を説明するための断面図である。 図５に示すロボットの組立方法を説明するための断面図である。 図５に示すロボットの組立方法を説明するための側面図である。 図５に示すロボットの組立方法を説明するための断面図である。 図５に示すロボットの組立方法を説明するための断面図である。

以下、本発明のロボット、ロボットの組立方法およびロボットシステムの好適な実施形態を添付図面に基づいて詳細に説明する。

１．ロボットシステム
まず、実施形態に係るロボットシステムについて説明する。

図１は、実施形態に係るロボットシステム１を示す側面図である。図２は、図１に示す基台２１の部分断面図である。なお、本願の各図では、説明の便宜上、互いに直交する３つの軸として、ｘ軸、ｙ軸およびｚ軸を設定し、それぞれ矢印で示している。以下の説明では、ｘ軸と平行な方向を「ｘ軸方向」といい、ｙ軸と平行な方向を「ｙ軸方向」といい、ｚ軸と平行な方向を「ｚ軸方向」という。また、以下の説明では、図示された各矢印の先端側を「＋（プラス）」、基端側を「－（マイナス）」という。さらに、以下の説明では、説明の便宜上、＋ｚ軸方向を「上」、－ｚ軸方向を「下」という。また、本明細書において「接続」とは、２つの部材同士が直接接している状態に加え、任意の部材を介して関節的に接している状態の双方を指す。さらに、本明細書において「平行」とは、線同士、面同士または線および面が、互いに平行な状態またはその状態から±５度以下の範囲で傾いている状態を指す。

図１に示すロボットシステム１は、ロボット２と、ロボット２の動作を制御する制御装置３と、を備えている。ロボットシステム１の用途は、特に限定されないが、例えば、ワークの保持、搬送、組立、検査等の各作業が挙げられる。

２．ロボット
本実施形態では、ロボット２は、水平多関節ロボット（スカラロボット）である。ロボット２は、基台２１（第１部材）と、ロボットアーム２０と、を備える。本実施形態では、ロボットアーム２０が、後述する第１アーム２２（第２部材）、第２アーム２３、シャフト２４、ペイロード２４４、および、エンドエフェクター２９を有する。

２．１．基台の概要
基台２１は、図示しない設置面にボルト等で固定されている。設置面としては、例えば、床面、壁面、天井面、テーブルや架台等の上面等が挙げられる。

基台２１は、図２に示すように、筐体５１と、駆動部２６１と、関節部５３と、ベルト５５と、を有する。

図２に示す筐体５１は、内部空間５１０を有する略直方体の形状をなしている。なお、基台２１の外形は、図２に示す形状に限定されず、いかなる形状であってもよい。筐体５１の内部空間５１０には、図２に示すように、駆動部２６１、関節部５３、ベルト５５等が収容されている。

筐体５１の構成材料としては、例えば、金属材料、樹脂材料が挙げられるが、金属材料が好ましく用いられる。これにより、筐体５１の剛性を高めることができ、基台２１の意図しない振動を抑制することができる。

駆動部２６１は、基台２１に対して第１アーム２２を第１軸ＡＸ１まわりに回動させる駆動力を発生する。また、駆動部２６１は、その回転量を検出する図示しないエンコーダーを有する。このエンコーダーからの出力によって基台２１に対する第１アーム２２の回動角を検出することができる。

関節部５３は、第１アーム２２に駆動力を伝達する。具体的には、駆動部２６１からの駆動力を第１アーム２２の回動という動作に変換する。
ベルト５５は、駆動部２６１からの駆動力を関節部５３に伝達する無端ベルトである。

２．２．ロボットアームの概要
ロボットアーム２０は、基台２１に接続され、その姿勢が制御装置３によって制御される。これにより、エンドエフェクター２９を目的とする位置および姿勢に保持し、様々な作業を実現する。図１に示すロボットアーム２０では、第１アーム２２、第２アーム２３、シャフト２４、ペイロード２４４、および、エンドエフェクター２９が、この順で連結されている。なお、以下の説明では、説明の便宜上、ロボット２のエンドエフェクター２９側を「先端」といい、基台２１側を「基端」という。

第１アーム２２は、基台２１に対してｚ軸と平行な第１軸ＡＸ１まわりに回動可能になっている。第２アーム２３は、第１アーム２２の先端部に設けられ、第１軸ＡＸ１と平行な第２軸ＡＸ２まわりに回動可能になっている。シャフト２４は、第２アーム２３の先端部に設けられ、第２軸ＡＸ２と平行な第３軸ＡＸ３まわりに回動可能かつ第３軸ＡＸ３に沿って並進可能になっている。

第２アーム２３は、ベース２３１と、上側カバー２３２と、下側カバー２３３と、駆動部２６２、２６３、２６４と、関節部２４０と、慣性センサー４と、を有する。

ベース２３１は、第２アーム２３の骨格であり、駆動部２６２、２６３、２６４等を支持する。上側カバー２３２は、ベース２３１の上方に設けられ、駆動部２６２、２６３、２６４等を覆っている。下側カバー２３３は、ベース２３１の下方に設けられ、ベース２３１の下面に載置されている慣性センサー４等を覆っている。慣性センサー４としては、例えば、角速度センサー、加速度センサー等が挙げられる。なお、慣性センサー４は、省略されていてもよい。

駆動部２６２は、ベース２３１の基端部に位置し、第１アーム２２に対して第２アーム２３を第２軸ＡＸ２まわりに回動させる駆動力を発生する。駆動部２６２は、それぞれ図示しないモーター、減速機、エンコーダー等を有する。エンコーダーからの出力によって第１アーム２２に対する第２アーム２３の回動角を検出することができる。

駆動部２６３は、ベース２３１の基端部と先端部との間に位置し、ボールネジナット２４１を回転させてシャフト２４を第３軸ＡＸ３に沿った方向に並進させる駆動力を発生する。駆動部２６３は、それぞれ図示しないモーター、減速機、エンコーダー等を有する。エンコーダーからの出力によって第２アーム２３に対するシャフト２４の並進量を検出することができる。

駆動部２６４は、ベース２３１の基端部と先端部との間に位置し、スプラインナット２４２を回転させてシャフト２４を第３軸ＡＸ３まわりに回転させる駆動力を発生する。駆動部２６４は、それぞれ図示しないモーター、減速機、エンコーダー等を有する。エンコーダーからの出力によって第２アーム２３に対するシャフト２４の回転量を検出することができる。

関節部２４０は、シャフト２４に駆動力を伝達する。具体的には、駆動部２６３、２６４からの駆動力をシャフト２４の並進および回転という動作に変換する。

シャフト２４は、円筒形状の軸体である。シャフト２４は、第２アーム２３に対して、鉛直方向に沿う第３軸ＡＸ３に沿って並進可能であり、かつ、第３軸ＡＸ３まわりに回転可能である。

また、シャフト２４の長手方向の途中には、ボールネジナット２４１と、スプラインナット２４２と、が設置されており、シャフト２４は、これらによって支持されている。

シャフト２４の先端部には、エンドエフェクター２９を装着するためのペイロード２４４が設けられている。ペイロード２４４に装着するエンドエフェクター２９としては、特に限定されないが、例えば、対象物を保持するハンド、対象物を加工するツール、対象物を検査する検査装置等が挙げられる。なお、エンドエフェクター２９を省略した構成を、ロボットアーム２０としてもよい。

２．３．基台の詳細
次に、基台２１について詳述する。

図３は、図２の基台２１が有する筐体５１および駆動部２６１のみを示す斜視図である。図４は、図３に示す筐体５１の断面図および駆動部２６１の上面図である。なお、図３および図４は、組立完了時の基台２１を示す図である。また、図３および図４に示す矢印は、組立完了時における駆動部２６１の位置を指し示している。

図３に示す筐体５１は、駆動部２６１が収容される駆動部収容部位５１ａと、関節部５３が収容される関節部収容部位５１ｂと、で構成されている。内部空間５１０は、駆動部収容部位５１ａの内部と関節部収容部位５１ｂの内部とで構成されている。後述するように、内部空間５１０は、筐体５１を構成する第１壁部５１１、第２壁部５１２、天板５１３、底板５１４、および関節部収容部位５１ｂによって画されている。

駆動部収容部位５１ａは、略直方体をなしており、ｚ軸と平行に延在する長軸を有する。駆動部収容部位５１ａは、ｚ－ｙ面に沿って広がる第１壁部５１１および第２壁部５１２を有する。第１壁部５１１および第２壁部５１２は、互いに離れて（内部空間５１０を介して）対向配置されている。また、駆動部収容部位５１ａは、ｘ－ｙ面に沿って広がる天板５１３および底板５１４を有する。天板５１３は、第１壁部５１１の上端および第２壁部５１２の上端に連結されている。底板５１４は、第１壁部５１１の下端および第２壁部５１２の下端に連結されている。

第２壁部５１２は、内部空間５１０と外部空間とをつなぐ側方窓部５１５を有する。また、天板５１３は、内部空間５１０と外部空間とをつなぐ上方窓部５１６（開口部）を有する。なお、側方窓部５１５は、第２壁部５１２に代えて第１壁部５１１に設けられていてもよく、第１壁部５１１と第２壁部５１２の双方に設けられていてもよい。また、側方窓部５１５および上方窓部５１６は、それぞれ図示しない蓋で閉じられるようになっており、側方窓部５１５の縁および上方窓部５１６の縁には、蓋が載せられて、ねじなどにより固定できるように、段差またはテーパーがつけられている。なお、蓋で閉じないようになっていてもよい。

駆動部収容部位５１ａは、筐体５１のうち、ｙ軸プラス側の部位であり、内部空間５１０と外部空間とをつなぐ全面窓部５１７を有する。全面窓部５１７は、駆動部収容部位５１ａの長軸の全体にわたって延在している。この全面窓部５１７は、内部空間５１０に部材を搬入するときの搬入経路として用いることができる。なお、全面窓部５１７は、駆動部収容部位５１ａの長軸の全体ではなく、部分的に延在していてもよい。また、全面窓部５１７は、図示しない蓋で閉じられるようになっていてもよい。

駆動部収容部位５１ａは、図３および図４に示すように、第１突出部５１８および第２突出部５１９を有する。第１突出部５１８は、第１壁部５１１から内部空間５１０に向かって突出している。第２突出部５１９は、第２壁部５１２から内部空間５１０に向かって突出している。

第１突出部５１８および第２突出部５１９は、一対で、内部空間５１０に収容されている駆動部２６１を支持する。

駆動部２６１は、図３に示すように、モーター本体２６１ａと、駆動プーリー２６１ｂと、フランジ２６１ｃと、を有する。モーター本体２６１ａは、駆動軸ＡＸ４まわりに回転する駆動力を発生する。駆動部２６１が筐体５１内に据え付けられた状態では、駆動軸ＡＸ４が、第１軸ＡＸ１と略平行に延在している。駆動プーリー２６１ｂは、モーター本体２６１ａに接続されている。フランジ２６１ｃは、ｚ軸方向を厚さ方向とする板状をなしており、ｘ軸方向にモーター本体２６１ａから突出している。このフランジ２６１ｃを第１突出部５１８および第２突出部５１９に載せることで、筐体５１に対する駆動部２６１のｚ軸方向における位置決めを行うことができる。なお、フランジ２６１ｃが突出する方向は、駆動軸ＡＸ４に交差する方向であればよく、ｘ軸方向に限定されない。また、フランジ２６１ｃには、フランジ２６１ｃを貫通する固定孔２６１ｄが設けられている。この固定孔２６１ｄには、図示しないネジを通すことができ、ネジを用いてフランジ２６１ｃを第１突出部５１８および第２突出部５１９に締結することができる。

第１突出部５１８および第２突出部５１９は、図４に示すように、それぞれ、支持部５２１と、欠損部５２２と、を有する。

支持部５２１は、フランジ２６１ｃが載せられることにより、フランジ２６１ｃを支持する。支持部５２１は、フランジ２６１ｃと接触する接触面５２３を有する。接触面５２３は、第１突出部５１８および第２突出部５１９の接触面５２３以外の部分と比べて窪んでいる。この接触面５２３にフランジ２６１ｃを接触させることにより、つまり、接触面５２３とフランジ２６１ｃとの係合により、支持部５２１によってフランジ２６１ｃが支持される。なお、フランジ２６１ｃは、その突出する方向、本実施形態ではｘ軸方向に長い矩形をなしており、その両端部が接触面５２３に接触している。

また、支持部５２１は、ｚ軸に沿って延在する締結孔５２５を有する。締結孔５２５は、フランジ２６１ｃを接触面５２３に接触させた後、ネジを用いてフランジ２６１ｃを締結するのに用いられる。

欠損部５２２は、後に詳述するが、ロボット２の組み立てに伴って駆動部２６１の姿勢を変えたとき、フランジ２６１ｃの両端部が通過可能な形状をなしている。具体的には、欠損部５２２は、第１突出部５１８および第２突出部５１９をそれぞれｚ軸方向に貫通する溝５２４を有する。このような溝５２４を設けたことにより、後述するように基台２１を組み立てるとき、フランジ２６１ｃの両端部を欠損部５２２に通す経路での移動が可能になる。これにより、図２に示すベルト５５に加わる負荷を抑制しつつ、駆動プーリー２６１ｂにベルト５５を掛け回すことができる。

なお、図４に示す溝５２４は、図４に示す位置よりもｙ軸マイナス側に拡張されていてもよい。ただし、溝５２４が拡張されると、第１突出部５１８および第２突出部５１９の機械的強度が低下し、ひいては筐体５１の機械的強度が低下することもある。したがって、溝５２４の幅、すなわち、溝５２４のｙ軸方向の長さは、フランジ２６１ｃの両端部が通過可能な幅であればよく、必要以上に広くないことが好ましい。

関節部収容部位５１ｂは、筐体５１のうち、ｙ軸マイナス側の部位である。関節部収容部位５１ｂは、上端および下端がそれぞれ開放している略円筒状をなしており、ｚ軸と平行に延在する長軸を有する。関節部収容部位５１ｂの上端には、図２に示すように、第１アーム２２が接続される。関節部収容部位５１ｂには、図２に示す関節部５３が収容される。

関節部５３は、図２に示すように、従動プーリー５３２と、減速機５３４と、を有する。従動プーリー５３２は、減速機５３４に接続されている。減速機５３４は、図２に示す第１アーム２２に接続されている。減速機５３４としては、例えば、プラノセントリック方式の減速機が挙げられる。

ベルト５５は、駆動部収容部位５１ａに収容されている駆動部２６１から、関節部収容部位５１ｂに収容されている関節部５３に対し、駆動力を伝達する。したがって、ベルト５５は、図２に示すように、駆動プーリー２６１ｂと従動プーリー５３２とに掛け渡されている。ベルト５５は、駆動部２６１および関節部５３を筐体５１内に据え付けた状態で、ｘ－ｙ面内に広がる環状に張られている。

ベルト５５の構成材料は、特に限定されないが、例えば、補強材と弾性材料との複合材が挙げられる。このような複合材で構成されたベルト５５は、高トルクの駆動力を伝達可能な機械的強度を有する。

補強材としては、例えば、ガラス繊維、ポリエステル繊維、ナイロン繊維、アラミド繊維、カーボン繊維、綿糸等が挙げられ、これらのうちの１種または２種以上の混合繊維が用いられる。このうち、補強材には、ガラス繊維またはカーボン繊維が好ましく用いられる。

弾性材料としては、例えば、ニトリルゴム、カルボキシル化ニトリルゴム、水素添加ニトリルゴム、クロロプレンゴム、クロロスルフォン化ポリエチレン、ポリブタジエンゴム、天然ゴム、ＥＰＭ、ＥＰＤＭ、ウレタンゴム、アクリルゴムからなる群より選択される少なくとも１種が挙げられる。このうち、弾性材料には、超高硬度合成ゴムに分類される材料が好ましく用いられる。

３．制御装置
ロボット２の動作は、制御装置３によって制御される。制御装置３は、図１に示すように基台２１の外部に配置されていてもよいが、基台２１に内蔵されていてもよい。制御装置３は、あらかじめ記憶された動作プログラムに応じて、駆動部２６１、２６２、２６３、２６４の駆動を制御する。これにより、ロボットアーム２０の姿勢が制御される。

４．ロボットの組立方法
次に、実施形態に係るロボットの組立方法について説明する。

図５は、実施形態に係るロボットの組立方法を説明するための工程図である。図６、図８、図９、図１１および図１２は、図５に示すロボットの組立方法を説明するための断面図である。図７は、図５に示すロボットの組立方法を説明するための上面図である。図１０は、図５に示すロボットの組立方法を説明するための側面図である。なお、図９および図１１では、ベルト５５の一部の図示を省略している。

図５に示すロボットの組立方法は、準備工程Ｓ１０２と、第１ベルト懸回工程Ｓ１０４と、駆動部姿勢変更工程Ｓ１０６と、第２ベルト懸回工程Ｓ１０８と、フランジ固定工程Ｓ１１０と、を有する。以下、各工程について説明する。

４．１．準備工程
準備工程Ｓ１０２では、図６に示す組立前の基台２１（第１部材）を用意する。図６に示す組立前の基台２１は、筐体５１と、駆動部２６１と、関節部５３と、ベルト５５と、を有するが、ベルト５５は、まだ、駆動部２６１と接続されていない。

筐体５１は、図３に示すように、第１壁部５１１および第２壁部５１２と、第１突出部５１８と、第２突出部５１９と、を有する。駆動部２６１は、図２に示すように、モーター本体２６１ａと、駆動プーリー２６１ｂと、フランジ２６１ｃと、を有する。関節部５３は、従動プーリー５３２と、減速機５３４と、を有する。第１突出部５１８および第２突出部５１９は、それぞれ、支持部５２１と、欠損部５２２と、を有する。

筐体５１は、例えば、鋳造法、ダイキャスト法等により製造される。また、筐体５１の一部は、機械加工法によって形成されてもよい。機械加工法としては、例えば、切削、研削等が挙げられる。機械加工法により形成される部位の例としては、接触面５２３、溝５２４、締結孔５２５等が挙げられる。これらの部位を機械加工法によって形成することにより、加工精度を容易に高めることができる。例えば、第１突出部５１８が有する接触面５２３と、第２突出部５１９が有する接触面５２３とで、両者の共面性、すなわち、両者が同一平面内に含まれる程度を高めることができる。また、溝５２４および締結孔５２５のｘ－ｙ面内での位置、ならびに、締結孔５２５とｚ軸との平行度を、それぞれ設計値に十分近づけることができる。その結果、筐体５１に対する駆動部２６１の位置および姿勢の精度を高めることができる。

さらに、接触面５２３、溝５２４、締結孔５２５等を機械加工法で加工することができれば、これらを鋳造法やダイキャスト法で作製する必要がなくなるため、筐体５１を製造するときの難易度を下げることができる。

なお、図３に示す天板５１３は、前述したように、上方窓部５１６を有する。駆動軸ＡＸ４に沿った位置、つまり、上方窓部５１６の上方の位置から見ると、上方窓部５１６は、欠損部５２２と重なっている。このため、上方窓部５１６から加工ツールを差し込み、接触面５２３、溝５２４、締結孔５２５等を機械加工することが可能になる。これにより、筐体５１の製造が容易になり、ひいては、製造容易性に優れたロボット２を実現することができる。

そして、関節部５３を、筐体５１の関節部収容部位５１ｂにあらかじめ据え付けておく。関節部５３は、図６に示すように、従動プーリー５３２が減速機５３４よりも下方に位置し、従動プーリー５３２が回転可能な状態で据え付けられる。また、減速機５３４は、筐体５１に固定される。

４．２．第１ベルト懸回工程
第１ベルト懸回工程Ｓ１０４では、図６に示すように、ベルト５５の一端を従動プーリー５３２に掛け回す。ベルト５５は、前述したように、高トルクの駆動力を伝達可能な機械的強度を有する。このため、ベルト５５自体が高剛性であり、ベルト５５の一端を従動プーリー５３２に掛け回すと、ベルト５５の他端は、駆動部収容部位５１ａに向かって延びた状態になる。また、そのようにならない場合でも、ベルト５５の他端が下方に垂れ下がることはない。したがって、後述する第２ベルト懸回工程Ｓ１０８では、駆動プーリー２６１ｂを、ベルト５５の他端の内側に差し込むことができる。これにより、ベルト５５を駆動プーリー２６１ｂに掛け回す作業を比較的容易に行うことができる。

４．３．駆動部姿勢変更工程
駆動部姿勢変更工程Ｓ１０６では、駆動部２６１を筐体５１の内部空間５１０に移動させるとともに、駆動部２６１の姿勢を変更する。これにより、ベルト５５の他端の内側に駆動プーリー２６１ｂを差し込みやすい状態を作る。

具体的には、まず、図７に矢印Ｍ１で示すように、外部空間から内部空間５１０に向かって駆動部２６１を移動させる。図７は、筐体５１の外部空間から内部空間５１０に向かって駆動部２６１を移動させる様子を示す模式図である。図７において実線で示す駆動部２６１は、矢印Ｍ１で示す移動の前の位置にある駆動部２６１であり、図７において破線で示す駆動部２６１は、矢印Ｍ１で示す移動の後の位置にある駆動部２６１である。

本工程では、ｚ軸プラス側からｚ軸マイナス側に向かって筐体５１を見たとき、図７に実線で示すように、欠損部５２２とフランジ２６１ｃとが重なる位置に、駆動部２６１を保持する。このとき、駆動部２６１のｚ軸方向の位置は、図６に示すように、第２突出部５１９の下方とする。また、駆動部２６１の姿勢は、図６および図７に示すように、駆動軸ＡＸ４とｙ軸とが略平行であり、かつ、フランジ２６１ｃがｘ－ｚ面と略平行である姿勢とする。

４．４．第２ベルト懸回工程
第２ベルト懸回工程Ｓ１０８では、図８に矢印Ｍ２で示すように、フランジ２６１ｃの両端部が欠損部５２２を通過する経路で、駆動部２６１をｚ軸プラス側に向かって並進させる。図８には、欠損部５２２をフランジ２６１ｃの両端部が通過している最中の様子を示している。このように駆動部２６１を第１突出部５１８および第２突出部５１９の下方から上方へ移動させることにより、ベルト５５の他端の下方から駆動プーリー２６１ｂを近づけることができる。つまり、ｚ軸方向のうち、第１突出部５１８および第２突出部５１９が設けられている位置を「基準位置」としたとき、欠損部５２２が設けられていることにより、基準位置よりも下方（関節部５３とは反対の領域）から上方（関節部５３が位置する領域）に、駆動部２６１を並進させることが可能になる。このような並進が可能になることで、ベルト５５の一端があらかじめ従動プーリー５３２に掛け回されている状態であっても、ベルト５５の他端の下方から駆動プーリー２６１ｂを差し込むことができる。これにより、最終的に、ベルト５５を強く曲げることなく、ベルト５５を駆動プーリー２６１ｂに掛け回すことができる。

図７では、第１突出部５１８の接触面５２３と第２突出部５１９の接触面５２３との離間距離、つまり支持部５２１同士の離間距離をＳ１とし、第１突出部５１８の溝５２４と第２突出部５１９の溝５２４との離間距離、つまり欠損部５２２同士の離間距離をＳ２とする。これらの離間距離Ｓ１、Ｓ２は、ｘ軸方向における距離のことをいう。また、図７では、モーター本体２６１ａの幅をＷ１とし、フランジ２６１ｃの幅をＷ２とする。これらの幅Ｗ１、Ｗ２は、ｘ軸方向における長さのことをいう。

これらの離間距離Ｓ１、Ｓ２および幅Ｗ１、Ｗ２は、下記式（１）を満たす。
Ｗ１＜Ｓ１＜Ｗ２＜Ｓ２ … （１）

上記式（１）では、Ｗ１＜Ｓ１が成り立っているため、図８に矢印Ｍ２で示すように駆動部２６１を並進させたとき、モーター本体２６１ａが支持部５２１同士の間を通過できる。

また、上記式（１）では、Ｗ２＜Ｓ２が成り立っている。さらに、溝５２４のｙ軸方向の幅Ｗ３は、図６に示すように、フランジ２６１ｃの厚さｔ１よりも広くなっている。このため、図８に矢印Ｍ２で示すように駆動部２６１を並進させたとき、フランジ２６１ｃの両端部が欠損部５２２を通過できる。

次に、フランジ２６１ｃが欠損部５２２を通過し終えた時点で、並進を止め、駆動部２６１を保持する。図９には、フランジ２６１ｃが欠損部５２２を通過し終えた状態、つまり、図８に矢印Ｍ２で示す駆動部２６１の移動が完了した状態を示している。図９では、ベルト５５の他端の下方から駆動プーリー２６１ｂが差し込まれた状態となっている。なお、この時点では、必ずしも、ベルト５５の他端に駆動プーリー２６１ｂが差し込まれていなくてもよく、ベルト５５の他端と駆動プーリー２６１ｂとが互いに近接していればよい。

図１０は、フランジ２６１ｃが欠損部５２２を通過し終えた状態を図９とは異なる視点で見たときの図である。図１０に示すように、この時点では、フランジ２６１ｃが第１突出部５１８および第２突出部５１９の上方に位置している。なお、本実施形態では、フランジ２６１ｃが第１突出部５１８および第２突出部５１９の上方に位置していても、モーター本体２６１ａの一部は、第１突出部５１８と第２突出部５１９との間に位置している。なお、駆動部２６１の形態は、図示した形態に限定されない。

次に、図１１に示すように、ｘ軸と平行な軸を中心軸として、駆動部２６１を回転させる。具体的には、図１１に示すフランジ２６１ｃの下端に位置する稜線を回転軸として、図１１に矢印Ｍ３で示すように駆動部２６１を回転させる。これにより、駆動プーリー２６１ｂが上方に、モーター本体２６１ａが下方に移動する。その結果、ベルト５５の内側に差し込まれていた駆動プーリー２６１ｂの姿勢が変化し、それに伴って、ベルト５５の他端が駆動プーリー２６１ｂに掛け回されることになる。また、フランジ２６１ｃの両端部が、接触面５２３に接触する。これにより、ベルト５５を駆動プーリー２６１ｂに掛け回す作業、および、ｚ軸方向における駆動部２６１の位置決めを行う作業が完了する。

なお、上記式（１）では、Ｓ１＜Ｗ２が成り立っているため、図１１に矢印Ｍ３で示すように駆動部２６１を回転させたとき、接触面５２３上にフランジ２６１ｃを載せることができる。これにより、支持部５２１でフランジ２６１ｃを支持することが可能になる。

以上のように駆動部２６１の姿勢を変化させつつ、ベルト５５を駆動プーリー２６１ｂに掛け回す手順を採用することにより、ベルト５５を駆動プーリー２６１ｂに掛け回すとき、ベルト５５を強く曲げる必要がなくなる。また、ロボット２では、駆動軸ＡＸ４に沿った方向において、ベルト５５を介して減速機５３４とは反対側にモーター本体２６１ａが位置している。つまり、ベルト５５の上方に減速機５３４が位置し、ベルト５５の下方にモーター本体２６１ａが位置している。このため、ベルト５５の他端の下方から駆動プーリー２６１ｂを差し込むだけで、ベルト５５を駆動プーリー２６１ｂに掛け回すことができ、かつ、その作業の過程でベルト５５とモーター本体２６１ａとが干渉しにくい。よって、その観点でも、ベルト５５を強く曲げる必要がない。これらの理由から、ベルト５５に損傷が生じるのを避けることができる。

一方、従来は、タイミングベルトの内側にプーリーを差し込むようにサーボモーターの姿勢を変えながら、サーボモーターをハウジングに固定しようとしても、サーボモーターの姿勢を変えるときに、フランジと、ハウジングの内壁から突出する突出部と、が干渉してしまう。このため、サーボモーターの姿勢を変えることができず、プーリーをタイミングベルトの内側に差し込むことができない。

このような従来技術に対し、上述の構造および手順により、ベルト５５に加わる負荷を抑制しつつ、モーター本体２６１ａに接続された駆動プーリー２６１ｂにベルト５５を掛け回すとともに、駆動部２６１が有するフランジ２６１ｃと基台２１が有する筐体５１との係合を利用した駆動部２６１の位置決めを行うことが可能となる。

また、ベルト５５を曲げるためのスペースを確保しておく必要もない。具体的には、あらかじめ筐体５１に支持されている駆動プーリー２６１ｂに対してベルト５５を掛け回す場合、ベルト５５を曲げながら駆動プーリー２６１ｂに掛け回す必要があるため、ベルト５５を大きく曲げるためのスペースが必要となる。例えば、ベルト５５を上方に大きく曲げる場合、減速機５３４とベルト５５との干渉を避けるため、減速機５３４と従動プーリー５３２との距離をｚ軸方向に伸ばす必要がある。ところが、この距離が伸びると、減速機５３４に負荷が加わりやすくなり、減速機５３４の寿命が縮む原因となる。

本実施形態では、ベルト５５を大きく曲げる必要がないため、ｚ軸方向における減速機５３４とベルト５５との距離を縮めることができる。これにより、減速機５３４に加わる負荷の低減を図り、減速機５３４の長寿命化を図ることができる。

また、モーター本体２６１ａの一部は、関節部収容部位５１ｂと重なるように配置されている。これにより、筐体５１を小型化することができる。

４．５．フランジ固定工程
フランジ固定工程Ｓ１１０では、図１２に示すように、ネジ５２６を用いてフランジ２６１ｃを支持部５２１に固定する。具体的には、図３に示すフランジ２６１ｃの固定孔２６１ｄに、図１２に示すネジ５２６を挿通するとともに、図４に示す締結孔５２５にネジ５２６を螺合させる。なお、フランジ２６１ｃを支持部５２１に固定する方法は、ネジ５２６を用いた方法に限定されず、それ以外の方法であってもよい。

また、ネジ５２６およびそれを締結孔５２５に螺合させるツールは、上方窓部５１６から内部空間５１０に向かって進入させることができる。このため、上方窓部５１６を設けることにより、ロボット２の組立作業の効率を高めることができる。

さらに、図３に示す第２壁部５１２は、前述したように、側方窓部５１５および全面窓部５１７を有する。駆動部２６１の位置および姿勢を変化させる作業は、作業者または作業用ロボットが側方窓部５１５および全面窓部５１７の少なくとも一方から腕またはアームを進入させて行うことができる。このため、側方窓部５１５および全面窓部５１７を設けることにより、ロボット２の組立作業の効率を高めることができる。

以上のようにして基台２１が組み立てられる。その後、基台２１にロボットアーム２０を接続することにより、ロボット２が組み立てられる。

なお、図２に示す基台２１を、駆動軸ＡＸ４に沿った位置から見た場合、欠損部５２２は、駆動軸ＡＸ４と関節部５３との間に位置している。つまり、欠損部５２２のｙ軸方向の位置は、図２に示す駆動軸ＡＸ４と関節部５３との間にある。このような位置に欠損部５２２を設けることにより、駆動部２６１の姿勢を図８に示す姿勢から図１２に示す姿勢に遷移させるとき、駆動部２６１の姿勢変化が円滑になる。つまり、図８に矢印Ｍ２で示すように駆動部２６１を並進させた後、図９に示すように、ベルト５５の他端の下方から駆動プーリー２６１ｂを差し込み作業が容易に行えるようになる。

また、上方窓部５１６、側方窓部５１５および全面窓部５１７は、ロボット２の組立後、修理やメンテナンスを行うときにも、作業経路として用いることができる。この作業経路があることにより、組立後の基台２１を上下反転させることなく、設置された姿勢のままで修理等に供することができる。また、修理等に際し、基台２１からロボットアーム２０を取り外す必要もなくなる。このため、修理等の作業効率を高めることができる。

５．実施形態が奏する効果
以上のように、実施形態に係るロボットの組立方法は、基台２１（第１部材）と、基台２１に対して相対的に回転する第１アーム２２（第２部材）と、を備えるロボット２の組立方法であって、準備工程Ｓ１０２と、第１ベルト懸回工程Ｓ１０４と、駆動部姿勢変更工程Ｓ１０６と、第２ベルト懸回工程Ｓ１０８と、フランジ固定工程Ｓ１１０と、を有する。

準備工程Ｓ１０２では、筐体５１と、駆動部２６１と、関節部５３と、ベルト５５と、を有する組立前の基台２１を用意する。

筐体５１は、第１壁部５１１および第２壁部５１２と、第１突出部５１８と、第２突出部５１９と、を有する。第１壁部５１１および第２壁部５１２は、互いに離れて（内部空間５１０を介して）対向配置されている。第１突出部５１８は、第１壁部５１１から第２壁部５１２に向かって突出している。第２突出部５１９は、第２壁部５１２から第１壁部５１１に向かって突出している。

駆動部２６１は、モーター本体２６１ａと、駆動プーリー２６１ｂと、フランジ２６１ｃと、を有する。モーター本体２６１ａは、駆動軸ＡＸ４まわりに回転する駆動力を発生する。駆動プーリー２６１ｂは、モーター本体２６１ａに接続されている。フランジ２６１ｃは、モーター本体２６１ａから駆動軸ＡＸ４に交差する方向に突出している。
関節部５３は、従動プーリー５３２を有し、第１アーム２２に駆動力を伝達する。

第１突出部５１８および第２突出部５１９は、支持部５２１と、欠損部５２２と、を有する。支持部５２１では、互いの離間距離Ｓ１が、フランジ２６１ｃが突出する方向における長さ（幅Ｗ２）よりも短い。欠損部５２２では、互いの離間距離Ｓ２が、フランジ２６１ｃが突出する方向における長さ（幅Ｗ２）よりも長い。

第１ベルト懸回工程Ｓ１０４では、ベルト５５を従動プーリー５３２に掛け回す。
駆動部姿勢変更工程Ｓ１０６では、フランジ２６１ｃが突出する方向における両端部が欠損部５２２を通過する経路で、駆動部２６１をベルト５５に近づける。

第２ベルト懸回工程Ｓ１０８では、ベルト５５を駆動プーリー２６１ｂに掛け回す。
フランジ固定工程Ｓ１１０では、フランジ２６１ｃを支持部５２１に固定する。

このような組立方法によれば、ベルト５５に加わる負荷を抑制しつつ、駆動プーリー２６１ｂにベルト５５を掛け回すことができる。また、駆動部２６１が有するフランジ２６１ｃと、基台２１が有する筐体５１と、の係合を利用して、駆動部２６１の位置決めを行うことができる。したがって、上記のような組立方法によれば、ベルト５５に損傷が生じることを抑制しつつ、信頼性の高いロボット２を組み立てることができる。

また、実施形態に係るロボット２は、基台２１（第１部材）と、基台２１に対して相対的に回転する第１アーム２２（第２部材）と、を備える。

基台２１は、筐体５１と、駆動部２６１と、関節部５３と、ベルト５５と、を有する。
筐体５１は、第１壁部５１１および第２壁部５１２と、第１突出部５１８と、第２突出部５１９と、を有する。第１壁部５１１および第２壁部５１２は、互いに離れて（内部空間５１０を介して）対向配置されている。第１突出部５１８は、第１壁部５１１から第２壁部５１２に向かって突出している。第２突出部５１９は、第２壁部５１２から第１壁部５１１に向かって突出している。

駆動部２６１は、モーター本体２６１ａと、駆動プーリー２６１ｂと、フランジ２６１ｃと、を有する。モーター本体２６１ａは、駆動軸ＡＸ４まわりに回転する駆動力を発生する。駆動プーリー２６１ｂは、モーター本体２６１ａに接続されている。フランジ２６１ｃは、モーター本体２６１ａから駆動軸ＡＸ４に交差する方向に突出している。

関節部５３は、従動プーリー５３２を有し、第１アーム２２に駆動力を伝達する。
ベルト５５は、駆動プーリー２６１ｂと従動プーリー５３２とに掛け渡されている。

そして、第１突出部５１８および第２突出部５１９は、支持部５２１と、欠損部５２２と、を有する。支持部５２１では、互いの離間距離Ｓ１が、フランジ２６１ｃが突出する方向における長さ（幅Ｗ２）よりも短く、フランジ２６１ｃが突出する方向における両端部を支持する。欠損部５２２では、互いの離間距離Ｓ２が、フランジ２６１ｃが突出する方向における長さ（幅Ｗ２）よりも長く、フランジ２６１ｃの両端部が通過するように構成されている。

このような構成によれば、ベルト５５に加わる負荷を抑制しつつ、駆動プーリー２６１ｂにベルト５５を掛け回すことができるロボット２が得られる。このようなロボット２では、ベルト５５の損傷が抑制されるため、信頼性が高められる。また、駆動部２６１が有するフランジ２６１ｃと基台２１が有する筐体５１とを係合させることにより、筐体５１に対して駆動部２６１を位置決めすることができる。

また、本実施形態に係るロボット２では、駆動軸ＡＸ４に沿った位置から見たとき、欠損部５２２が、駆動軸ＡＸ４と関節部５３との間に位置している。

このような位置に欠損部５２２を設けることで、駆動部２６１の姿勢が図８に示す姿勢から図１２に示す姿勢に遷移するとき、駆動部２６１の姿勢変化が円滑になる。これにより、組み立てが容易なロボット２を実現することができる。

また、本実施形態に係るロボット２では、筐体５１が、少なくとも第１壁部５１１および第２壁部５１２により画される内部空間５１０と外部空間とをつなぐ開口部である上方窓部５１６を有する。そして、駆動軸ＡＸ４に沿った位置、つまり上方窓部５１６の上方の位置から見たとき、上方窓部５１６と欠損部５２２とが重なっている。

これにより、例えば加工ツールを用いて第１突出部５１８および第２突出部５１９に欠損部５２２を形成するとき、加工ツールを上方窓部５１６から内部空間５１０に進入させることが可能になる。したがって、筐体５１を図１２に示す姿勢から変えることなく、溝５２４を機械加工することができる。

また、本実施形態に係るロボット２では、支持部５２１が締結孔５２５を有する。そして、フランジ２６１ｃは、この締結孔５２５を用いて支持部５２１に締結されている。

このような構成によれば、フランジ２６１ｃを支持部５２１に対して確実に固定するとともに、必要に応じて固定を解除することも容易になる。このため、ロボット２の組立効率を高めつつ、メンテナンス性も高めることができる。

また、本実施形態に係るロボット２では、駆動軸ＡＸ４に沿った位置から見たとき、開口部である上方窓部５１６と締結孔５２５とが重なっている。つまり、ロボット２を上方から見たとき、上方窓部５１６から締結孔５２５が見えるように設けられている。

このような構成によれば、締結孔５２５を加工する作業や、締結孔５２５に対してネジ５２６を螺合させる作業を、上方窓部５１６を介して効率よく行うことができる。

また、本実施形態に係るロボット２では、支持部５２１が、フランジ２６１ｃと接触する接触面５２３を有する。この接触面５２３は、機械加工面であることが好ましい。これにより、２つの接触面５２３の共面性を高めることができる。その結果、筐体５１に対する駆動部２６１の位置および姿勢の精度を高めることができる。なお、支持部５２１に接触面５２３を設けない構成としてもよい。

また、本実施形態に係るロボット２では、関節部５３が、従動プーリー５３２と接続される減速機５３４を有する。そして、モーター本体２６１ａは、駆動軸ＡＸ４に沿った方向において、減速機５３４のベルト５５を介した反対側に位置している。

これにより、ベルト５５を強く曲げることなく、また、ベルト５５を曲げるためのスペースを確保することなく、駆動プーリー２６１ｂにベルト５５を掛け回すことができる。その結果、ベルト５５に損傷が生じるのを避けるとともに、減速機５３４とベルト５５との距離を縮めることができる。これにより、ベルト５５および減速機５３４の長寿命化を図ることができる。

また、本実施形態に係るロボットシステム１は、ロボット２と、ロボット２の動作を制御する制御装置３と、を備える。

ロボット２は、前述したようにベルト５５や減速機５３４の信頼性が高く、かつ、長寿命化が図られている。このため、信頼性が高く、長寿命化が図られたロボットシステム１を実現することができる。

以上、本発明のロボット、ロボットの組立方法およびロボットシステムを図示の実施形態に基づいて説明したが、本発明のロボットおよびロボットシステムは、前記実施形態に限定されるものではなく、例えば、前記実施形態の各部が同様の機能を有する任意の構成のものに置換されたものであってもよく、前記実施形態に任意の構成物が付加されたものであってもよく、複数の前記実施形態を組み合わせたものであってもよい。
また、本発明のロボットの組立方法は、前記実施形態に任意の目的の工程が追加されたものであってもよい。

１…ロボットシステム、２…ロボット、３…制御装置、４…慣性センサー、２０…ロボットアーム、２１…基台、２２…第１アーム、２３…第２アーム、２４…シャフト、２９…エンドエフェクター、５１…筐体、５１ａ…駆動部収容部位、５１ｂ…関節部収容部位、５３…関節部、５５…ベルト、２３１…ベース、２３２…上側カバー、２３３…下側カバー、２４０…関節部、２４１…ボールネジナット、２４２…スプラインナット、２４４…ペイロード、２６１…駆動部、２６１ａ…モーター本体、２６１ｂ…駆動プーリー、２６１ｃ…フランジ、２６１ｄ…固定孔、２６２…駆動部、２６３…駆動部、２６４…駆動部、５１０…内部空間、５１１…第１壁部、５１２…第２壁部、５１３…天板、５１４…底板、５１５…側方窓部、５１６…上方窓部、５１７…全面窓部、５１８…第１突出部、５１９…第２突出部、５２１…支持部、５２２…欠損部、５２３…接触面、５２４…溝、５２５…締結孔、５２６…ネジ、５３２…従動プーリー、５３４…減速機、ＡＸ１…第１軸、ＡＸ２…第２軸、ＡＸ３…第３軸、ＡＸ４…駆動軸、Ｍ１…矢印、Ｍ２…矢印、Ｍ３…矢印、ｔ１…厚さ、Ｓ１…離間距離、Ｓ２…離間距離、Ｓ１０２…準備工程、Ｓ１０４…第１ベルト懸回工程、Ｓ１０６…駆動部姿勢変更工程、Ｓ１０８…第２ベルト懸回工程、Ｓ１１０…フランジ固定工程、Ｗ１…幅、Ｗ２…幅、Ｗ３…幅

Claims (9)

1. 第１部材と、
   前記第１部材に対して相対的に回転する第２部材と、
   を備え、
   前記第１部材は、
   互いに離れて対向配置されている第１壁部および第２壁部、前記第１壁部から前記第２壁部に向かって突出している第１突出部、ならびに、前記第２壁部から前記第１壁部に向かって突出している第２突出部を有する筐体と、
   駆動軸まわりに回転する駆動力を発生するモーター本体、前記モーター本体に接続されている駆動プーリー、および、前記モーター本体から前記駆動軸に交差する方向に突出しているフランジを有する駆動部と、
   従動プーリーを有し、前記第２部材に前記駆動力を伝達する関節部と、
   前記駆動プーリーと前記従動プーリーとに掛け渡されているベルトと、
   を有し、
   前記第１突出部および前記第２突出部は、
   互いの離間距離が、前記フランジが突出する方向における長さより短く、前記フランジが突出する方向における両端部を支持する支持部と、
   互いの離間距離が、前記フランジが突出する方向における長さより長く、前記フランジの前記両端部が通過するように構成されている欠損部と、
   を有することを特徴とするロボット。
2. 前記駆動軸に沿った位置から見たとき、前記欠損部は、前記駆動軸と前記関節部との間に位置する請求項１に記載のロボット。
3. 前記筐体は、少なくとも前記第１壁部および前記第２壁部により画される内部空間と外部空間とをつなぐ開口部を有し、
   前記駆動軸に沿った位置から見たとき、前記開口部と前記欠損部とが重なる請求項１または２に記載のロボット。
4. 前記支持部は、締結孔を有し、
   前記フランジは、前記締結孔を用いて前記支持部に締結されている請求項１または２に記載のロボット。
5. 前記筐体は、少なくとも前記第１壁部および前記第２壁部により画される内部空間と外部空間とをつなぐ開口部を有し、
   前記駆動軸に沿った位置から見たとき、前記開口部と前記締結孔とが重なる請求項４に記載のロボット。
6. 前記支持部は、前記フランジと接触する接触面を有し、
   前記接触面は、機械加工面である請求項１ないし５のいずれか１項に記載のロボット。
7. 前記関節部は、前記従動プーリーと接続される減速機を有し、
   前記モーター本体は、前記駆動軸に沿った方向において、前記減速機の前記ベルトを介した反対側に位置している請求項１ないし６のいずれか１項に記載のロボット。
8. 第１部材と、
   前記第１部材に対して相対的に回転する第２部材と、
   を備えるロボットの組立方法であって、
   互いに離れて対向配置されている第１壁部および第２壁部、前記第１壁部から前記第２壁部に向かって突出している第１突出部、ならびに、前記第２壁部から前記第１壁部に向かって突出している第２突出部を有する筐体と、駆動軸まわりに回転する駆動力を発生するモーター本体、前記モーター本体に接続されている駆動プーリー、および、前記モーター本体から前記駆動軸に交差する方向に突出しているフランジを有する駆動部と、従動プーリーを有し、前記第２部材に前記駆動力を伝達する関節部と、ベルトと、を有し、前記第１突出部および前記第２突出部は、互いの離間距離が、前記フランジが突出する長さより短い支持部と、互いの離間距離が、前記フランジが突出する長さより長い欠損部と、を有する組立前の前記第１部材を用意する工程と、
   前記ベルトを前記従動プーリーに掛け回す工程と、
   前記フランジが突出する方向における両端部が前記欠損部を通過する経路で、前記駆動部を前記ベルトに近づける工程と、
   前記ベルトを前記駆動プーリーに掛け回す工程と、
   前記フランジを前記支持部に固定する工程と、
   を有することを特徴とするロボットの組立方法。
9. 請求項１ないし７のいずれか１項に記載のロボットと、
   前記ロボットの動作を制御する制御装置と、
   を備えることを特徴とするロボットシステム。

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