JP2023076032A - 駐車支援装置 - Google Patents

Abstract

【課題】異なる製造者により製造された送電ユニットを検出して充電に適した位置に駐車できる駐車支援装置を提供する。【解決手段】駐車支援装置２０は、ワイヤレス給電装置９０と無線通信可能な無線通信装置と、送電ユニット９２から非接触で電力の伝送を受ける受電ユニット２２４と、送電ユニット９２の特徴情報が製造者に対応付けられて登録されており、ワイヤレス充電装置の製造者を示す情報をワイヤレス給電装置９０から前記無線通信によって取得し、取得した識別情報が示す製造者に対応する特徴情報と車両１０の周辺の画像とから送電ユニット９２の位置を特定し、受電ユニット２２４の位置が送電ユニット９２の位置に一致するように前記目標駐車範囲ＴＡの位置を設定し、設定した目標駐車範囲ＴＡに自動的に車両１０を移動させる車両制御ＥＣＵ２０１と、を備える。【選択図】図３Ａ

Description

本発明は、車両外部に設けられている給電設備から受電することにより充電可能なバッテリーを有する駐車支援装置に関する。

従来、車両に搭載されているカメラによって車両の周辺の路面を撮影し、撮影した画像に対する画像処理によって駐車場及びその駐車場内に設置されている送電ユニットの位置を検出し、その検出結果に基づいて車両の受電ユニットと駐車場の送電ユニットとの位置が一致するように（位置ずれが少なくなるように）車両を移動させる駐車支援装置が知られている。

特許文献１に開示されている駐車支援装置は、車両に搭載されているカメラによって駐車場およびその近傍の路面を撮影し、撮影した画像に含まれる送電ユニットの像の画像中の座標（画素の座標）を実際の空間の座標に変換することにより、目標駐車位置を検出するように構成されている。また、特許文献２に開示されている駐車支援装置は、送電ユニットに設けられている発光部をカメラによって撮影し、画像認識により発光部の位置および向きを検出し、その検出結果に基づいて送電ユニットと車両との位置関係を検出し、送電ユニットと車両との位置関係の検出結果に基づいて車両のステアリングを制御することによって車両を送電ユニットに誘導するように構成されている。

しかしながら、従来のようにカメラにより撮影した画像から送電ユニットの位置を特定する方法では、送電ユニットの外観形状が不明であるため、撮影した画像から送電ユニット或いは送電ユニットの位置が特定できない場合が生じ得る。そして、送電ユニットの位置を正確に特定できない場合、送電ユニットの位置と車両の受電ユニットの位置とを充電に適した位置に位置合わせすることができず、それにより駐車場にてワイヤレス給電を行う際の充電効率の低下、或いは充電不良を引き起こす場合がある。

特開２０１７－１３８６６４号公報 ＷＯ２０１１／１３２２７１号公報

（発明が解決しようとする課題）
本発明は、上述した課題に対処するためになされたものである。すなわち、本発明の目的の１つは、送電ユニットに対して充電に適した位置に車両を駐車できる駐車支援装置を提供することである。

（課題を解決するための手段）
本発明は、
送電ユニット（９２）を有する給電装置（９０）から受電可能な受電ユニット（２２４）を備える車両（１０）に搭載され、前記車両（１０）を駐車場に駐車させるための駐車支援を実行することができるように構成された駐車支援装置（２０）であって、
前記給電装置（９０）と無線通信可能な無線通信装置（２２３）と、
前記車両（１０）の周辺領域を撮影可能な撮影装置（２１０，２１１，２１２，２１３）と、
前記撮影装置（２１０，２１１，２１２，２１３）により撮影された前記車両（１０）の周辺領域の画像から、前記車両（１０）の周辺領域に存在する駐車場（ＰＳ）を探索し、前記探索により検出された前記駐車場（ＰＳ）に目標駐車範囲（ＴＡ）を設定し、前記目標駐車範囲（ＴＡ）への前記車両（１０）の駐車を支援するように構成されている制御装置（２０１）と、
を備え、
前記制御装置（２０１）には、複数の前記送電ユニット（９２）の外観の特徴に関する情報である外観情報が前記給電装置（９０）の識別情報と対応付けられて登録されており、
前記制御装置（２０１）は、検出した前記駐車場（ＰＳ）に前記目標駐車範囲（ＴＡ）を設定する場合に、
前記駐車場に設置された前記給電装置（９０）から送信される前記識別情報を前記無線通信装置（２２３）を介して取得し、
取得した前記識別情報に対応する前記外観情報を用いて前記車両（１０）の周辺領域の画像に含まれる前記送電ユニット（９２）を探索し、
探索により検出された前記送電ユニット（９２）の位置を特定し、
上面視において前記受電ユニット（２２４）の位置が前記送電ユニット（９２）の位置と一致するように前記目標駐車範囲（ＴＡ）の位置を設定する。

本発明によれば、送電ユニットの探索に給電装置の識別情報に対応する外観情報を用いる。このような構成であれば、外観情報にマッチングする送電ユニットを探索することができる。そして、探索により検出した送電ユニットの位置を正確に特定することができる。したがって、特定した送電ユニットの位置と車両の受電ユニットの位置が上面視において一致するように目標駐車範囲の位置を設定することにより、充電に適した位置に目標駐車範囲を設定できる。よって、送電ユニットに対して充電に適した位置に車両を駐車できる。さらに、本発明によれば、制御装置の処理負荷の低減を図ることができる。例えば、制御装置に種々の送電ユニットの外観情報があらかじめ登録されており、これらの複数の外観情報を用いて総当たり的に送電ユニットを探索する方法では、「外観情報を用いて送電ユニットを探索する」という処理を、外観情報ごとに繰り返し実行しなければならない。これに対して、本実施形態によれば、無線通信によって取得した識別情報に対応する外観情報を用いることにより、取得した識別情報が示す外観情報のみを用いて送電ユニットを探索すればよく、総当たり的に探索しなくてもよい。このため、複数の外観情報を用いて総当たり的に送電ユニットを探索する方法と比較して、制御装置の処理負荷が低減する。

本発明の一側面において、
前記識別情報は、前記給電装置の製造者を示す情報である。

このような構成によれば、製造者ごとに送電ユニットの外形（外観）が異なっても、送電ユニットを探索して位置を特定することができる。

本発明の一側面において、
前記受電ユニット（２２４）は、送電コイル（９３）を有する前記送電ユニット（９２）から非接触で電力の供給を受けることができる受電コイル（２２５）を有する。

非接触で送電ユニットから受電ユニットに電力を伝送する方式では、送電ユニットの送電コイルと受電ユニットの受電コイルの位置ずれが小さいほど、電力の伝送の効率が高くなる。したがって、このような構成によれば、給電装置の送電ユニットから車両の受電ユニットへの電力の伝送の効率を高くできる。

上記説明においては、本発明の理解を助けるために、後述する実施形態に対応する発明の構成に対し、その実施形態で用いた名称及び／又は符号を括弧書きで添えている。しかしながら、本発明の各構成要素は、前記名称及び／又は符号によって規定される実施形態に限定されない。

図１は、駐車支援装置を示す図である。 図２Ａは、駐車場と目標駐車範囲との位置関係を示す図である。 図２Ｂは、駐車場と目標駐車範囲との位置関係を示す図である。 図３Ａは、ＣＰＵが実行する駐車支援ルーチンを示すフローチャートである。 図３Ｂは、ＣＰＵが実行する駐車支援ルーチンを示すフローチャートである。

以下、本発明の実施形態について説明する。以下の説明では、車両の駐車支援装置を「支援装置」と略して記すことがある。また、以下の説明における「駐車場」は、１台の車両が駐車できるように区画されているスペースを意味する。

図１は、車両１０、車両１０に搭載されている支援装置２０、および車両１０に非接触で送電可能な（電力を伝送できる）ワイヤレス給電装置９０の構成例を示す模式図である。本実施形態に係る車両１０は電動車両（電気自動車）であり、走行用の駆動力源である図略の走行モータと、走行モータを含めた車載機器の電力源であるバッテリー１１とを有する。そして、支援装置２０は、駐車場ＰＳに設置されているワイヤレス給電装置９０から、非接触で受電して（電力の伝送を受けて）バッテリー１１を充電できるように構成される。

ワイヤレス給電装置９０は、支援装置２０に非接触で送電できるように構成される。ワイヤレス給電装置９０は、送電コイル９３を有する送電ユニット９２と、車両１０に搭載される無線通信装置２２３と無線通信可能な無線通信装置９１とを備える。以下、車両１０に搭載される無線通信装置２２３を「車載通信装置２２３」と記し、ワイヤレス給電装置９０の無線通信装置９１を「設備通信装置９１」と記して区別する。送電ユニット９２は、車両１０が駐車場ＰＳに駐車された場合に車両１０の下方に位置するように、駐車場ＰＳの路面の所定の位置に設置される。なお、ワイヤレス給電装置９０の構成は特に限定されるものではなく、従来公知の構成が適用できる。

図１に示されるように、支援装置２０は、車両制御ＥＣＵ２０１、パワーマネージメントＥＣＵ（以下、ＰＭ・ＥＣＵ２０２と記す）、電動パワーステアリングＥＣＵ（以下、ＥＰＳ・ＥＣＵ２０３と記す）、シフトバイワイヤＥＣＵ（以下、ＳＢＷ・ＥＣＵ２０４と記す）、ブレーキＥＣＵ２０５、通信ＥＣＵ２０６、充電ＥＣＵ２０７、およびＨＭＩ２０８（Human Machine Interface）を備える。各ＥＣＵはマイクロコンピュータを含む。マイクロコンピュータは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、読み書き可能な不揮発性メモリおよびインターフェース等を含む。ＣＰＵはＲＯＭに格納されたインストラクション（プログラム、ルーチン）を実行することにより各種機能を実現する。これらのＥＣＵおよびＨＭＩ２０８は、ＣＡＮ（Controller Area Network）を介してデータ交換可能（通信可能）に互いに接続されている。従って、ある1つのＥＣＵに接続されたセンサによる検出結果およびスイッチ等に対する操作は、当該ある１つのＥＣＵとは別のＥＣＵも取得できる。

車両制御ＥＣＵ２０１は、運転者に対する駐車支援を行う中枢となる電子制御ユニットである。車両制御ＥＣＵ２０１は、本発明の制御装置の例であり、後述する駐車支援制御を実行する。車両制御ＥＣＵ２０１には、複数のカメラ２１０，２１１，２１２，２１３、複数のソナーセンサ２１４、および駐車支援スイッチ２１５が接続されている。なお、図１においては、簡略化のため、１つのソナーセンサ２１４を示す。

複数のカメラ２１０，２１１，２１２，２１３は、本発明の撮影装置の例である。複数のカメラ２１０，２１１，２１２，２１３は、車両１０の周辺の領域の風景（車外の風景）を撮影して画像データを生成する。複数のカメラ２１０，２１１，２１２，２１３には、前方カメラ２１０、後方カメラ２１１、右側方カメラ２１２、および左側方カメラ２１３が含まれる。前方カメラ２１０は、例えばフロントバンパーの車幅方向の略中央部に設けられており、車両１０の前方の路面を含む風景を撮影して画像データを生成する。後方カメラ２１１は、例えば車両１０の後部のリアトランクの壁部に設けられており、車両１０の後方の路面を含む風景を撮影して画像データを生成する。右側方カメラ２１２は、例えば右側のドアミラーに設けられており、車両１０の右側の路面を含む風景を撮影して画像データを生成する。左側方カメラ２１３は、例えば左側のドアミラーに設けられており、車両１０の左側の路面を含む風景を撮影して画像データを生成する。各カメラ２１０，２１１，２１２，２１３は、生成した画像データを車両制御ＥＣＵ２０１に逐次送信する。

各ソナーセンサ２１４は、超音波を利用する周知なセンサである。各ソナーセンサ２１４は、超音波を車両１０の周辺の所定の範囲に出射するとともに、物体によって反射した反射波を受信する。そして、各ソナーセンサ２１４は、超音波の送信から受信までの時間に基づいて立体物の有無および立体物までの距離を検出し、検出結果を車両制御ＥＣＵ２０１に送信する。

駐車支援スイッチ２１５は、車両１０の乗員（車両１０の使用者）が操作可能なスイッチである。駐車支援スイッチ２１５は、車両１０の運転席に着座している乗員（運転者）が操作可能な位置に配置されている。車両制御ＥＣＵ２０１は駐車支援スイッチ２１５への操作を検出できる。

このほか、車両制御ＥＣＵ２０１には、図略の車速センサが接続されている。車速センサは、車速を検出し、検出した車速を示す信号を車両制御ＥＣＵ２０１に出力する。

ＰＭ・ＥＣＵ２０２は、走行モータが発生させる駆動力を制御するための電子制御ユニットである。ＰＭ・ＥＣＵ２０２には走行モータドライバ２１６とアクセルペダルセンサ２１７とが接続されている。走行モータドライバ２１６は走行モータを駆動する。走行モータドライバ２１６は、例えば、インバータである。アクセルペダルセンサ２１７は、図略のアクセルペダルの操作量を検出し、検出結果をＰＭ・ＥＣＵ２０２に送信する。ＰＭ・ＥＣＵ２０２は、アクセルペダルセンサ２１７で検出されたアクセルペダルの操作量に応じて目標駆動力を設定し、当該目標駆動力が発生するように走行モータドライバ２１６を制御する。

車両制御ＥＣＵ２０１は、ＰＭ・ＥＣＵ２０２に対して、駆動指令（駆動力を制御するための信号であり、例えば目標走行速度を示す信号）を送信することができる。そして、ＰＭ・ＥＣＵ２０２は、車両制御ＥＣＵ２０１から駆動指令を受信すると、その駆動指令に示される走行速度で走行するように走行モータドライバ２１６を制御する。このため、ＰＭ・ＥＣＵ２０２は、車両制御ＥＣＵ２０１から受信した駆動指令にしたがって、走行モータを自動的に（すなわち、運転者によるアクセルペダルの操作を必要とせずに）駆動することができる。

ＥＰＳ・ＥＣＵ２０３は、周知の電動パワーステアリングシステムの電子制御ユニットである。ＥＰＳ・ＥＣＵ２０３は、操舵モータドライバ２１８および操舵角センサ２１９に接続されている。操舵モータドライバ２１８は、図略の操舵モータを制御することにより、車両１０の操舵角（「転舵角」または「舵角」とも称呼される。）を変更することができる。操舵角センサ２１９は、車両１０のステアリングホイールの操舵角を検出し、操舵角を表す信号を出力するように構成されている。ＥＰＳ・ＥＣＵ２０３は、操舵角センサ２１９から出力された信号及び車速に基づいて操舵モータドライバ２１８を制御して、操舵モータを駆動させることによって、図略のステアリング機構に操舵トルク（操舵アシストトルク）を付与し、これにより、運転者の操舵操作をアシストすることができる。

車両制御ＥＣＵ２０１は、ＥＰＳ・ＥＣＵ２０３に操舵指令（車両１０の操舵角を制御するための信号であり、例えば目標操舵角が含まれる信号）を送信できる。ＥＰＳ・ＥＣＵ２０３は、車両制御ＥＣＵ２０１から操舵指令を受信すると、受信した操舵指令にしたがって操舵モータドライバ２１８を制御する。このため、車両制御ＥＣＵ２０１は、ＥＰＳ・ＥＣＵ２０３を介して車両１０の転舵輪の操舵角を自動的に（すなわち、運転者による操舵操作を必要とせずに）変更できる。

ＳＢＷ・ＥＣＵ２０４は、シフト位置センサ２２０に接続されている。シフト位置センサ２２０は運転者により操作可能な操作部材であるシフトレバーの位置を検出する。シフトレバーの位置には、駐車位置（Ｐ）、前進位置（Ｄ）および後進位置（Ｒ）が含まれる。ＳＢＷ・ＥＣＵ２０４は、シフトレバーの位置をシフト位置センサ２２０から受信し、その位置に基づいて車両１０の図略のトランスミッションのシフトレンジを切り替える（すなわち、車両１０のシフト制御を行う）。

車両制御ＥＣＵ２０１は、ＳＢＷ・ＥＣＵ２０４に、シフト変更指令を送信できる。ＳＢＷ・ＥＣＵ２０４は、車両制御ＥＣＵ２０１からシフト変更指令を受信すると、受信したシフト変更指令にしたがってトランスミッションのシフトレンジを切り替える制御を行う。このため、車両制御ＥＣＵ２０１は、ＳＢＷ・ＥＣＵ２０４を介して車両１０のトランスミッションのシフトレンジを自動的に（すなわち、運転者によるシフトレバーの操作を必要とせずに）変更できる。

ブレーキＥＣＵ２０５は、ブレーキアクチュエータ２２１およびブレーキペダルセンサ２２２に接続されている。ブレーキペダルセンサ２２２は、図略のブレーキペダルの操作量を検出するように構成されている。ブレーキＥＣＵ２０５は、ブレーキペダルセンサ２２２から取得したブレーキペダルの操作量の検出結果に応じてブレーキアクチュエータ２２１を動作させることにより、ブレーキペダルの操作量に応じた制動力を車輪に付与する。

車両制御ＥＣＵ２０１は、ブレーキＥＣＵ２０５に対して、制動指令（制動力を制御するための信号であり、例えば目標制動力が含まれる信号である）を送信することができる。ブレーキＥＣＵ２０５は、車両制御ＥＣＵ２０１から制動指令を受信すると、受信した制動指令にしたがってブレーキアクチュエータ２２１を制御する。このため、ブレーキＥＣＵ２０５は、ブレーキアクチュエータ２２１を制御することによって車両１０の制動力を自動的に（すなわち、運転者によるブレーキペダルの操作を必要とせずに）制動できる。

通信ＥＣＵ２０６には、車載通信装置２２３（無線通信装置）が接続されている。車載通信装置２２３は、ワイヤレス給電装置９０の無線通信装置（設備通信装置９１）と無線通信を行うことができる。車載通信装置２２３および設備通信装置９１は、例えば、ＩＥＥＥ（Institute of Electrical and Electronic Engineers）８０２．１１シリーズ（Ｗｉ－Ｆｉと称することがある（「Ｗｉ－Ｆｉ」はワイ―ファイ・アライアンスの登録商標））や、ＩＥＥＥ８０２．１５シリーズ等の無線ＬＡＮ規格や無線ＰＡＮ規格に準拠した通信回路を有する。また、車載通信装置２２３および設備通信装置９１は、これらの通信回路に加え、これらの通信回路とは異なる通信方式（通信規格）で無線通信可能な通信回路を有する。例えば、車載通信装置２２３および設備通信装置９１は、通信に長波（ＬＦ（Low Frequency）またはＬＷ（Longwave, Long Wave）。３０～３００ｋＨｚの周波数の電波）を用いる通信回路、通信に無線周波数（ＲＦ（radio frequency））を用いる通信回路、超広帯域無線システム（ＵＷＢ（Ultra Wide Band））の通信回路を有する。また、車載通信装置２２３および設備通信装置９１は、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communications）、ＲＦＩＤ（Radio Frequency Identifier）などの短距離無線通信規格に準拠した通信回路を有していてもよい。そして、車載通信装置２２３と設備通信装置９１とは、少なくとも互いに異なる2種類の通信方式（通信規格）により互いに無線通信可能に構成されている。例えば、車載通信装置２２３と設備通信装置９１とは、それぞれ互いに異なる通信方式で無線通信可能な複数の通信回路を有している。また、車載通信装置２２３と設備通信装置９１の一方がタグ（電波（電磁波）を用いてデータを非接触で読み書きする情報記録媒体）を備え、他方が当該タグから非接触でデータを読み出すリーダを備えていてもよい。そして、車載通信装置２２３は、通信ＥＣＵ２０６による制御にしたがって、設備通信装置９１との間で無線通信を行う。通信ＥＣＵ２０６は、この無線通信を用いて、ワイヤレス給電装置９０との間で、ワイヤレス給電装置９０から受電ユニット２２４に非接触で受電するために用いられる各種情報を送受信する。

充電ＥＣＵ２０７は、バッテリー１１の充電を制御する。充電ＥＣＵ２０７には、受電ユニット２２４が接続されている。受電ユニット２２４には、受電コイル２２５と充電回路２２６とが含まれる。受電コイル２２５は、ワイヤレス給電装置９０の送電コイル９３から非接触で電力の供給を受けるように構成される。充電回路２２６は、充電ＥＣＵ２０７の制御にしたがって、受電コイル２２５が受けた電力をバッテリー１１に充電する。なお、受電コイル２２５は、車体底面（例えば、フロアパネルの下面）に設置されている。

ＨＭＩ２０８は、車両１０の運転者が視認可能かつ操作可能な箇所に配置されている。ＨＭＩ２０８は、画像を表示できるとともにタッチ操作を受け付けるタッチパネル表示器２０９を有している。車両制御ＥＣＵ２０１は、ＨＭＩ２０８のタッチパネル表示器２０９に各種の画像を表示させることができるとともに、タッチパネル表示器２０９に対する操作を検出できる。

（駐車支援制御）
次に、支援装置２０が実行する駐車支援制御について説明する。駐車支援制御は、駐車場ＰＳに目標駐車範囲ＴＡを設定し、設定した目標駐車範囲ＴＡへの車両１０の駐車を支援する制御である。なお、本実施形態に係る駐車支援装置２０は、目標駐車範囲ＴＡへの車両１０の駐車の支援として、運転者によるアクセルペダルの操作、ブレーキペダルの操作、およびステアリングホイールの操作を要することなく、車両１０を目標駐車範囲ＴＡに移動させる。駐車場ＰＳは、上記のとおり、１台の車両が駐車できるように区画されているスペースである。より具体的には、駐車場ＰＳは、上面視において前後方向寸法および幅方向寸法が車両１０の前後方向寸法および幅方向寸法よりも大きいスペースである。目標駐車範囲ＴＡは、駐車場ＰＳ内における実際に車両１０を駐車する範囲（車両１０が収まる範囲）であり、上面視において車両１０と略同一の形状および寸法を有する範囲である。

（駐車場の検出（認識））
車両制御ＥＣＵ２０１は、各カメラ２１０，２１１，２１２，２１３から取得した画像データを用いて、車両１０の周辺領域に存在する駐車場ＰＳを探索する。具体的には、車両制御ＥＣＵ２０１は、まず、各カメラ２１０，２１１，２１２，２１３から取得した画像データに含まれる複数の特徴点を抽出する。特徴点は、輝度の変化が閾値以上である微小な領域（換言すると、輝度が急激に変化する領域）である。さらに、車両制御ＥＣＵ２０１は、検出した特徴点を含む範囲の濃淡情報を取得する。具体的には、車両制御ＥＣＵ２０１は、取得した１つの特徴点を中心とした一辺が所定長の正方形の範囲を当該１つの特徴点に対応する特徴範囲に設定するとともに、設定した特徴範囲をそれぞれ複数の分割範囲（具体的には、５行５列の行列状に並ぶ２５個の正方形）に分割する。そして、車両制御ＥＣＵ２０１は、各分割範囲の輝度を取得し、各分割範囲についての「平均輝度（すなわち、すべての分割範囲の輝度の平均値）からの差分（＝（各分割範囲の輝度）－（すべての分割範囲の輝度の平均値））」を演算する。車両制御ＥＣＵ２０１は、演算した前記差分を、各特徴範囲における輝度の高低の傾向を示す濃淡情報として取得する。そして、車両制御ＥＣＵ２０１は、検出した各特徴点の位置情報および各特徴点に対応する各特徴範囲の濃淡情報を含む情報を、各特徴点に関する情報（以下、「特徴点情報」と記す）として、各特徴点を識別するＩＤ情報と対応付けて不揮発性メモリに格納する。

そして、車両制御ＥＣＵ２０１は、各特徴点の画像上での座標（すなわち、各特徴点に対応する画素の画像上での位置）に歪曲補正を施すことによって、実座標系（実空間における位置を示す座標系であって、車両１０の所定の位置を基準（座標原点）とする座標系）の座標に変換する。さらに、車両制御ＥＣＵ２０１は、画像に含まれる特徴点情報を用いて駐車場ＰＳを検出する。例えば、車両制御ＥＣＵ２０１は、画像に含まれる特徴点の列（すなわち、画像に含まれるエッジ）を直線近似することにより、路面に描かれている白線を検出し、検出された２本の平行な白線どうしの間の領域を駐車場ＰＳとして検出する。なお、駐車場ＰＳを検出する方法には、公知の各種方法が適用できる。例えば、特開２００７－２９０５５８号公報や特開２００８－２０１１７８号公報に記載の方法が適用できる。

（送電ユニットの位置の特定）
通信ＥＣＵ２０６は、複数のうちの1つの通信方式（通信規格）を用いて、車両１０の周辺領域に存在する無線通信可能なワイヤレス給電装置９０（設備通信装置９１）を継続的に探索し、無線通信可能なワイヤレス給電装置９０を検出した場合、当該ワイヤレス給電装置９０の設備通信装置９１との間で無線通信を確立させる。説明の便宜上、この通信方式を「第一通信方式」と記す。第一通信方式には、例えば、ＩＥＥＥ１１シリーズに準拠した通信方式（通信規格）が適用される。車載通信装置２２３と設備通信装置９１との間で第一通信方式の無線通信が確立すると、車両制御ＥＣＵ２０１は、当該ワイヤレス給電装置９０から発信される、そのワイヤレス給電装置９０の製造者（製造会社）を示す情報である識別情報を、車載通信装置２２３を介して無線通信によって取得する。そして、車両制御ＥＣＵ２０１は、取得した識別情報を用いて、各カメラ２１０，２１１，２１２，２１３から取得した画像データに含まれている送電ユニット９２の像を探索する。車両制御ＥＣＵ２０１は、探索により送電ユニット９２の像を検出できた場合、検出結果に基づいて送電ユニット９２の実座標系上の位置を特定する。具体的には、次のとおりである。

車両制御ＥＣＵ２０１には、複数のワイヤレス給電装置９０の送電ユニット９２の外観の特徴に関する情報が、その製造者を示す情報と対応付けられて登録されている。以下、「送電ユニット９２の外観の特徴に関する情報」を「外観情報」と記し、外観情報を含むデータを「外観データ」と記す。「車両制御ＥＣＵ２０１に外観情報が登録されている」とは「外観データがコンピュータで読み取り可能な形式で車両制御ＥＣＵ２０１の不揮発性メモリに格納されている」ということもできる。外観情報には、送電ユニット９２を撮影した画像から抽出した複数の特徴点の位置情報（例えば、特徴点どうしの相対的な位置関係を示す情報）、および特徴点を含む範囲（特徴範囲）の濃淡情報が適用できる。なお、「特徴点を含む範囲の濃淡情報」は、前記のとおりである。また、ある１つの製造者が互いに外観の異なる複数の種類のワイヤレス給電装置９０を製造している場合、当該１つの製造者に対して複数の外観情報が対応付けられる。

車両制御ＥＣＵ２０１は、あらかじめ登録されている複数の外観情報から、無線通信を介して取得した識別情報が示す製造者と同じ製造者と対応付けられている送電ユニット９２の外観情報を読み出す。そして、車両制御ＥＣＵ２０１は、読み出した外観情報を用いて、各カメラ２１０，２１１，２１２，２１３から取得した画像データに含まれている送電ユニット９２の像を探索する。具体的には、車両制御ＥＣＵ２０１は、読み出した外観情報（外観データ）をテンプレートとし、各カメラ２１０，２１１，２１２，２１３から取得した画像データを探索画像とするパターンマッチングによって、画像データに含まれている送電ユニット９２の像を探索する。そして、車両制御ＥＣＵ２０１は、送電ユニット９２を検出した場合、検出した送電ユニット９２の実座標系上の位置を確定する。

このような方法によれば、形状が異なる様々な送電ユニット９２を検出できる。例えば、各カメラ２１０，２１１，２１２，２１３から取得した画像データに含まれる特徴点（エッジ）の並びから駐車場内に設置された送電ユニット９２を検出（認識）する方法では、その駐車場に設置されている送電ユニットの外観形状が不明であるので、検出した物体が送電ユニットであるか否かを特定することができない。また仮に検出した物体が送電ユニットであるとしても、その外観形状を正確に特定できない。そして、送電ユニット９２を特定できないと、目標駐車範囲ＴＡを後述する「充電に適した位置」に設定できないことがある。これに対して、本実施形態では、あらかじめ車両制御ＥＣＵ２０１に登録されている外観データを用いて送電ユニット９２を探索するため、送電ユニット９２の外観形状が特定でき、これにより種々の外観を有する送電ユニット９２を検出できる。そして、検出した送電ユニット９２の位置を精度良く特定することができる。

さらに、本実施形態によれば、車両制御ＥＣＵ２０１の処理負荷の低減を図ることができる。例えば、車両制御ＥＣＵ２０１に種々の送電ユニット９２の外観情報があらかじめ登録されており、これらの複数の外観情報を用いて総当たり的に送電ユニット９２の像を探索する方法では、「１つの外観情報を用いて送電ユニット９２の像を探索する」という処理を、外観情報ごとに繰り返し実行しなければならない。これに対して、本実施形態によれば、無線通信によって取得した識別情報が示す製造者に対応付けられた外観情報を用いることにより、当該製造者に対応付けられた外観情報のみを用いて送電ユニット９２を探索すればよく、総当たり的に探索しなくてもよい。

なお、車両制御ＥＣＵ２０１は、外観情報を追加登録可能に構成される。換言すると、車両１０の使用者等は、未登録のワイヤレス給電装置９０の送電ユニット９２の外観データを車両制御ＥＣＵ２０１の読み書き可能な不揮発性メモリに追加的に格納できる。また、車両制御ＥＣＵ２０１は、車載通信装置２２３がインターネットに接続した際に、ワイヤレス給電装置９０の送電ユニット９２の外観データが格納されているサーバーにアクセスし、車両制御ＥＣＵ２０１に登録されていないワイヤレス給電装置９０の送電ユニット９２の外観データが存在する場合、当該外観データをダウンロードして読み書き可能な不揮発性メモリに格納してもよい。なお、この場合には、ワイヤレス給電装置９０の送電ユニット９２の外観データが格納されているサーバーがあらかじめ用意されている必要がある。

（目標駐車範囲の設定）
車両制御ＥＣＵ２０１は、目標駐車範囲ＴＡを「充電に適した位置」かつ「駐車場ＰＳへの収まりが良い向き」に設定する。図２Ａおよび図２Ｂは、目標駐車範囲ＴＡの「充電に適した位置」および「駐車場ＰＳへの収まりが良い向き」の例を示す模式図である。「駐車場ＰＳへの収まりが良い向き」は、駐車場ＰＳへの駐車に適した向きである、ということもできる。なお、図２Ａおよび図２Ｂ中、車両１０の前側を矢印Ｆｒで示し、車両１０の後ろ側を矢印Ｒｒで示し、駐車場ＰＳの入口側を矢印Ｅで示し、駐車場ＰＳの奥側を矢印Ｂで示す。ワイヤレス給電装置９０によるワイヤレス充電を実行する場合、駐車場ＰＳに設置されているワイヤレス給電装置９０の送電コイル９３と車両１０に設置されている受電コイル２２５との上面視の位置のずれが小さいほど電力の伝送の効率が高くなる。そこで、本実施形態では、上面視において、駐車場ＰＳに設置されているワイヤレス給電装置９０の送電コイル９３と車両１０に設置されている受電コイル２２５の位置とが一致する位置（より具体的には、上面視において送電コイル９３の中心と受電コイル２２５の中心とが一致する位置）を、「充電に適した位置」とする。

また、本実施形態では、車両１０の前後方向が駐車場ＰＳの長尺方向に平行になる向きであって、かつ、車両１０の前後方向の中心と駐車場ＰＳの長尺方向の中心とがずれが少なくなる向きを、「駐車場ＰＳへの収まりが良い向き」とする。送電コイル９３が駐車場ＰＳの長尺方向の中心から入口側または奥側にずれた位置に設置されている場合、および受電コイル２２５が車両１０の前後方向の中心から前側または後側にずれた位置に配置されている場合、目標駐車範囲ＴＡを充電に適した位置に設定すると、車両１０の前後方向の中心と駐車場ＰＳの長尺方向の中心とがずれることがある。そこで、車両制御ＥＣＵ２０１は、目標駐車範囲ＴＡの向きを、前記のような「駐車場ＰＳへの収まりが良い向き」に設定する。例えば、図２Ａに示すように、受電ユニット２２４が車両１０の中心よりも後側にずれた位置に配置されており、送電ユニット９２が駐車場ＰＳの長尺方向の中心よりも奥側にずれた位置に設置されている場合、車両制御ＥＣＵ２０１は、目標駐車範囲ＴＡを、車両１０の前側が駐車場ＰＳの入口側に位置する向き（すなわち、後退駐車する向き）に設定する。一方、図２Ｂに示すように、受電ユニット２２４が車両１０の中心よりも後側にずれた位置に配置されており、送電ユニット９２が駐車場ＰＳの長尺方向の中心よりも入口側にずれた位置に設置されている場合、車両制御ＥＣＵ２０１は、目標駐車範囲ＴＡを、車両１０の前側が駐車場ＰＳの奥側に位置する向き（すなわち、前進駐車する向き）に設定する。

なお、受電コイル２２５が車両１０の前後方向の中心に配置される構成では、車両１０が駐車場ＰＳの入口側を向く場合と奥側を向く場合とで、駐車場ＰＳに対する目標駐車範囲ＴＡの充電に適した位置は同じになる。このような場合に対応するため、車両制御ＥＣＵ２０１には、あらかじめ前進駐車（車両１０の前側が駐車場ＰＳの奥側を向く向きでの駐車）と後退駐車（車両１０の前側が駐車場ＰＳの入口側を向く向きでの駐車）の優先度が登録されている。そして、車両制御ＥＣＵ２０１は、車両１０の前側が駐車場ＰＳの奥側と入口側のいずれを向いても「駐車場ＰＳへの収まりが良い向き」になる場合、目標駐車範囲ＴＡの向きを優先度の高い向きに設定する。なお、この優先度は、車両１０の使用者等により変更可能である。

（駐車支援装置の動作）
次に、支援装置２０の動作について説明する。各カメラ２１０，２１１，２１２，２１３は、「車両１０の周辺領域の風景を撮影して画像データを生成し、生成した画像データを車両制御ＥＣＵ２０１に送信する」という処理を継続的に実行する。そして、車両制御ＥＣＵ２０１は、各カメラ２１０，２１１，２１２，２１３から取得した画像データから複数の特徴点を抽出する処理を継続的に実行する。

通信ＥＣＵ２０６は、無線通信可能なワイヤレス給電装置９０（設備通信装置９１）の探索を継続して実行する。そして、通信ＥＣＵ２０６は、無線通信可能なワイヤレス給電装置９０を検出した場合、車載通信装置２２３と当該ワイヤレス給電装置９０の設備通信装置９１との間で第一通信方式の無線通信を確立する。車載通信装置２２３がＩＥＥＥ８０２．１１シリーズ等の無線ＬＡＮ規格に準拠した通信回路を有している場合、通信ＥＣＵ２０６は、車載通信装置２２３に認証信号を継続的に無線送信させる。そして、通信ＥＣＵ２０６は、車載通信装置２２３が設備通信装置９１により送信される認証信号を受信するのを待つ。車両制御ＥＣＵ２０１は、車載通信装置２２３が設備通信装置９１により送信された認証信号を受信すると、車載通信装置２２３に接続要求を送信させるとともに、設備通信装置９１から接続許可が送信されるのを待つ。車両制御ＥＣＵ２０１は、車載通信装置２２３が設備通信装置９１により送信された接続許可信号を受信すると、設備通信装置９１との無線通信を確立させる。そして、車両制御ＥＣＵ２０１は、車載通信装置２２３と設備通信装置９１との間で無線通信が確立すると、無線通信によってワイヤレス給電装置９０から当該ワイヤレス給電装置９０の識別情報を取得する。

なお、車両制御ＥＣＵ２０１は、特徴点を抽出する処理を、所定の条件が成立した場合に実行してもよい。同様に、通信ＥＣＵ２０６は、車載通信装置２２３と設備通信装置９１との間で無線通信を確立するための処理を、所定の条件が成立した場合に実行してもよい。例えば、車両１０の走行中に車速が閾値以下になった場合、車両制御ＥＣＵ２０１は、当該所定の条件が成立したと判定し、各カメラ２１０，２１１，２１２，２１３から取得した画像データから複数の特徴点を抽出する処理の実行を開始するとともに、通信ＥＣＵ２０６に対して無線通信可能なワイヤレス給電装置９０の探索を開始させる。

車両１０の停車後、車両制御ＥＣＵ２０１は、駐車支援スイッチ２１５への操作を検出すると、そのときに抽出している特徴点に基づいて、車両１０の周辺領域に存在する駐車場ＰＳを探索する。そして、車両制御ＥＣＵ２０１は、駐車場ＰＳを検出できた場合、当該駐車場ＰＳの実座標系上の位置を特定する。さらに、車両制御ＥＣＵ２０１は、探索によりワイヤレス給電装置９０を検出した場合、上記のように車載通信装置２２３と当該ワイヤレス給電装置９０の設備通信装置９１との間で無線通信を確立し、無線通信を介してワイヤレス給電装置９０から識別情報を取得する。また、車両制御ＥＣＵ２０１は、取得した識別情報が示す製造者に対応付けられた外観情報を読み出し、読み出した外観情報を用いて駐車場ＰＳに設置されている送電ユニット９２を探索するとともに、探索により検出した送電ユニット９２の位置を特定する。そして、車両制御ＥＣＵ２０１は、特定した駐車場ＰＳの位置および送電ユニット９２の位置に基づいて、目標駐車範囲ＴＡを、「充電に適した位置」かつ「駐車場ＰＳへの収まりが良い向き」に設定する。

また、車両制御ＥＣＵ２０１は、ＨＭＩ２０８のタッチパネル表示器２０９に設定画像を表示させる。設定画像には、平面視画像、目標駐車範囲画像、移動ボタン画像、および確定ボタン画像が含まれる。平面視画像は、車両１０が存在する領域および車両１０の周辺領域の画像であって、検出した駐車場ＰＳを含む範囲の風景を鉛直上側から見た画像である。車両制御ＥＣＵ２０１は、各カメラ２１０，２１１，２１２，２１３から取得した画像データから平面視画像を生成する。目標駐車範囲画像は、目標駐車範囲ＴＡを示す四角形の枠状の画像であり、平面視画像に重畳して表示される画像である。移動ボタン画像は、目標駐車範囲画像を移動させるために使用者が操作する画像である。車両制御ＥＣＵ２０１は、移動ボタン画像へのタッチ操作を検出すると、タッチ操作に応じて平面視画像上の目標駐車範囲画像を移動させる。

確定ボタン画像は、平面視画像における目標駐車範囲画像の位置を目標駐車範囲ＴＡとして設定する(確定する)ために使用者が操作する画像である。車両制御ＥＣＵ２０１は、設定画像を表示中に確定ボタン画像へのタッチ操作を検出すると、平面視画像上の駐車場ＰＳ内に表示されている目標駐車範囲画像の位置および向きを、実際の駐車場ＰＳに対する目標駐車範囲ＴＡの位置および向きとして確定する。そして、車両制御ＥＣＵ２０１は、目標駐車範囲ＴＡの位置および向きを確定すると、車両１０を目標駐車範囲ＴＡに駐車させるために車両１０を走行させる目標走行ルートＴＲを設定する。なお、目標走行ルートＴＲの設定方法は限定されるものではなく、公知の方法が適用できる。

車両制御ＥＣＵ２０１は、目標駐車範囲ＴＡの確定、目標走行ルートＴＲの確定を完了すると、使用者による車両１０の移動の開始を指示する操作を待つ。例えば、車両制御ＥＣＵ２０１は、ＨＭＩ２０８のタッチパネル表示器２０９に駐車開始ボタン画像を表示させる。そして、車両制御ＥＣＵ２０１は、駐車開始ボタン画像へのタッチ操作を検出すると駐車走行処理を開始する。駐車走行処理は、ソナーセンサ２１４により検出された車両１０の周囲に存在する立体物に関する情報、各カメラ２１０，２１１，２１２，２１３により撮像した車両１０の周辺領域の画像、および図略の車速センサから取得した車速などに基づいて、設定した目標走行ルートＴＲに沿って目標駐車範囲ＴＡまで車両１０を走行させる処理である。車両制御ＥＣＵ２０１は、車両１０が目標走行ルートＴＲに沿って目標駐車範囲ＴＡまで走行するように、ＰＭ・ＥＣＵ２０２に対して駆動指令を送信し、ＥＰＳ・ＥＣＵ２０３に操舵指令を送信し、ブレーキＥＣＵ２０５に対して制動指令を送信する。

通信ＥＣＵ２０６は、駐車走行処理の実行中に、第一通信方式とは異なる他の通信方式（以下、この他の通信方式を「第二通信方式」と記す）を用いて、車載通信装置２２３とワイヤレス給電装置９０（設備通信装置９１）との間で無線通信を確立させる。前記のとおり、第一通信方式がＩＥＥＥ８０２．１１シリーズの通信方式である場合、第二通信方式には、例えば、ＩＥＥＥ８０２．１５シリーズ等の無線ＬＡＮ規格に準拠した通信方式、通信に長波（ＬＦ）を用いる通信方式、超広帯域無線システムの通信方式が適用される。なお、第二通信方式は、第一通信方式に比較して、無線通信可能な距離が短い方式が適用されることが好ましい。例えば、第一通信方式がＩＥＥＥ８０２．１１シリーズの通信方式である場合、第二通信方式には、ＩＥＥＥ８０２．１５シリーズ等の無線ＰＡＮ規格に準拠した通信方式が適用できる。なお、この場合、第二通信方式は、無線ＬＡＮ規格の通信方式や、ＤＳＲＣ方式や、ＲＦＩＤ方式であってもよい。そして、車両制御ＥＣＵ２０１は、車両１０の全体が目標駐車範囲ＴＡ内に収まったとき、車両１０を停止させて駐車走行処理を終了する。これにより、目標駐車範囲ＴＡへの車両１０の駐車が完了する。

車両制御ＥＣＵ２０１は、駐車が完了すると、通信ＥＣＵ２０６に対して、第二通信方式の無線通信により、充電開始を指示する信号を送信する。通信ＥＣＵ２０６は、車両制御ＥＣＵ２０１から充電開始を指示する信号を受信すると、車載通信装置２２３に「充電開始を指示する信号」を、設備通信装置９１に対して第二通信方式の無線通信により送信させる。ワイヤレス給電装置９０は、設備通信装置９１によりこの信号を受信すると送電を開始する。これにより受電ユニット２２４が電力を受電する。受電ユニット２２４が受電した電力は、バッテリー１１に充電される。

その後、車両制御ＥＣＵ２０１は、充電ＥＣＵ２０７からバッテリー１１の充電率を示す情報を継続的に取得し、バッテリー１１の充電率が所定の閾値以上になったか否かの判定を継続的に実行する。そして、車両制御ＥＣＵ２０１は、バッテリー１１の充電率が所定の閾値以上になった場合、通信ＥＣＵ２０６に充電終了を指示する信号を送信する。通信ＥＣＵ２０６は、車両制御ＥＣＵ２０１から充電終了を指示する信号を受信すると、車載通信装置２２３に「充電終了を指示する信号」を設備通信装置９１に対して無線通信により送信させる。ワイヤレス給電装置９０は、設備通信装置９１によりこの信号を受信すると送電を停止（終了）する。これにより、バッテリー１１の充電が終了する。なお、ワイヤレス給電装置９０が無線通信により車両１０のバッテリー１１の充電率を示す情報を取得し、取得した充電率を示す情報に基づいて送電を停止してもよい。

次に、車両制御ＥＣＵ２０１のＣＰＵが実行する駐車支援ルーチンについて、図３Ａおよび図３Ｂを参照して説明する。図３Ａおよび図３Ｂは、車両制御ＥＣＵ２０１のＣＰＵが実行する駐車支援ルーチンを示すフローチャートである。このルーチンは、所定の条件が成立したとき、例えば車速が所定の車速以下であるときに、実行される。以下の説明では、車両制御ＥＣＵ２０１のＣＰＵを単に「ＣＰＵ」と記す。なお、車両制御ＥＣＵ２０１の読み書き可能な不揮発性メモリには、複数のワイヤレス給電装置９０の送電ユニット９２の外観データが、ワイヤレス給電装置９０の製造者を示す情報と対応付けられてあらかじめ格納されている。また、各カメラ２１０，２１１，２１２，２１３は、「車両１０の周辺領域の風景を撮影して画像データを生成し、生成した画像データを車両制御ＥＣＵ２０１に送信する」という処理を継続的に実行する。また、通信ＥＣＵ２０６は、車載通信装置２２３と設備通信装置９１との間で第一通信方式の無線通信が確立していない間は、無線通信可能なワイヤレス給電装置９０の探索を継続する。そして、通信ＥＣＵ２０６は、無線通信可能なワイヤレス給電装置９０が検出された場合、当該ワイヤレス給電装置９０（設備通信装置９１）との間で第一通信方式の無線通信を確立させる。

ステップＳ１０１において、ＣＰＵは、各カメラ２１０，２１１，２１２，２１３から画像データを取得し、取得した画像データから複数の特徴点を抽出し、抽出した特徴点の特徴点情報を、各特徴点を識別するＩＤ情報と対応付けてＲＡＭに格納する。そして、ＣＰＵは、ステップＳ１０２に処理を進める。

ステップＳ１０２において、ＣＰＵは、車両１０が停止し且つ目標駐車範囲ＴＡの設定を開始する操作があったか否かを判定する。本実施形態では、ＣＰＵは、駐車支援スイッチ２１５への操作があった場合、目標駐車範囲ＴＡの設定を開始する操作があったと判定する。そして、車両１０が停止し且つ目標駐車範囲ＴＡの設定を開始する操作があった場合には、ＣＰＵは処理をステップＳ１０３に進める。車両１０が停止していない場合、及び、目標駐車範囲ＴＡの設定を開始する操作が無い場合には、ＣＰＵは処理をステップＳ１０１に戻す。

ステップＳ１０３において、ＣＰＵは、抽出した特徴点の特徴点情報を用いて、車両１０の周辺領域に存在する車両１０を駐車可能な駐車場ＰＳを探索する。そして、ＣＰＵは、車両１０の周辺領域に存在する車両１０を駐車可能な駐車場ＰＳを検出できた場合（換言すると、駐車場ＰＳが存在する場合）、処理をステップＳ１０４に進める。ＣＰＵは、車両１０の周辺領域に存在する車両１０を駐車可能な駐車場ＰＳを検出できない場合、この駐車支援ルーチンを終了する。

ステップＳ１０４において、ＣＰＵは、駐車場ＰＳに設置されているワイヤレス給電装置９０の設備通信装置９１と車載通信装置２２３との間で第一通信方式の無線通信が確立したか否かを判定する。車載通信装置２２３と設備通信装置９１との間で第一通信方式の無線通信が確立した場合、ＣＰＵは処理をステップＳ１０５に進める。一方、車載通信装置２２３と設備通信装置９１との間で第一通信方式の無線通信が確立していない場合、ＣＰＵは処理をステップＳ１１６に進める。

ステップＳ１０５において、ＣＰＵは、無線通信が確立したワイヤレス給電装置９０から当該ワイヤレス給電装置９０の識別情報を、車載通信装置２２３を介して第一通信方式の無線通信により取得する。そして、ステップＳ１０６に進む。

ステップＳ１０６において、ＣＰＵは、ステップＳ１０５において取得した識別情報により表されるワイヤレス給電装置９０の製造者を示す情報と、ステップＳ１０１において抽出した特徴点情報とを用いて、例えばパターンマッチングにより駐車場ＰＳに設置されている送電ユニット９２を探索し、送電ユニット９２を検出できた場合には当該送電ユニット９２の位置を特定する。具体的には、まず、ＣＰＵは、ステップＳ１０４において取得した識別情報が示す製造者に対応付けられている特徴データを不揮発性メモリから読み出す。そして、ＣＰＵは、読み出した特徴データとＲＡＭに格納した画像データの特徴点の特徴点情報を用いて送電ユニット９２を探索する。そして、ＣＰＵは、送電ユニット９２を検出できた場合には、当該送電ユニット９２の実座標系上の位置を特定する。

なお、ＣＰＵは、上記処理により送電ユニット９２を検出できない場合、ＲＡＭに格納した特徴点の特徴点情報を用いて送電ユニット９２の位置を推定する。例えば、ＣＰＵは、駐車場ＰＳの内側に存在する「特徴点により囲まれた領域（エッジにより囲まれた領域）」を探索し、「特徴点により囲まれた領域」を検出できた場合、当該領域を送電ユニット９２であると推定する。そして、ＣＰＵは、推定した送電ユニット９２の実座標系上の位置を特定する。

そして、ＣＰＵは、特定した送電ユニット９２の実座標系の位置（駐車場ＰＳに対する位置）を用いて、目標駐車範囲ＴＡを「充電に適した位置」および「駐車場ＰＳへの収まりが良い向き」に設定する。そして、ＣＰＵは処理をステップＳ１０７に進める。

ステップＳ１０７において、ＣＰＵは、ＨＭＩ２０８のタッチパネル表示器２０９に設定画像を表示させる。前記のとおり、設定画像には、検出した駐車場ＰＳが含まれる平面視画像と、この平面視画像に重畳して表示される目標駐車範囲画像が含まれる。目標駐車範囲画像の平面視画像上の位置および向きは、ステップＳ１０６において設定した「充電に適した位置」および「駐車場ＰＳへの収まりが良い向き」である。なお、ＣＰＵは、ステップＳ１０６において特定した送電ユニット９２を示す図形を、平面視画像上の対応する位置に重畳して表示させてもよい。また、目標駐車範囲ＴＡに車両１０を駐車した場合における受電ユニット２２４を、平面視画像上の対応する位置に重畳して表示させてもよい。

また、ＣＰＵは、ステップＳ１０７において、設定画像に移動ボタン画像、および確定ボタン画像を表示し、これらのボタン画像の操作を受け付ける。そして、ＣＰＵは処理をステップＳ１０８に進める。

ステップＳ１０８において、ＣＰＵは、目標駐車範囲ＴＡの位置および向きを確定する操作があったか否かを判定する。例えば、ＣＰＵは、設定画像に表示された確定ボタン画像に対するタッチ操作を検出した場合、目標駐車範囲ＴＡの位置および向きを確定する操作があったと判定する。なお、ＣＰＵは、目標駐車範囲ＴＡの位置および向きを確定する操作があるまではステップＳ１０７及びステップＳ１０８の処理を繰り返し実行する。また、ＣＰＵは、目標駐車範囲ＴＡを確定する操作があるまでは、設定画像に表示されている移動ボタン画像に対するタッチ操作を受け付ける。そして、ＣＰＵは、移動ボタン画像に対するタッチ操作を検出した場合、平面視画像に重ねて表示させている目標駐車範囲画像を、移動ボタン画像へのタッチ操作に応じて移動させる。そして、ＣＰＵは、目標駐車範囲ＴＡの位置および向きを確定する操作を検出した場合、処理をステップＳ１０９に進める。

ステップＳ１０９において、ＣＰＵは、ステップＳ１０８において「目標駐車範囲ＴＡの位置および向きを確定する操作」を検出した時点における「平面視画像上での目標駐車範囲画像の位置および向き」を、実際の駐車場ＰＳにおける目標駐車範囲ＴＡの位置および向きとして確定する。そして、ＣＰＵは、車両１０を目標駐車範囲ＴＡに駐車させるために車両１０を走行させる目標走行ルートＴＲを設定する。また、ＣＰＵは、ＨＭＩ２０８のタッチパネル表示器２０９に駐車開始ボタン画像を表示させる。そして、ＣＰＵは処理をステップＳ１１０に進める。

ステップＳ１１０において、ＣＰＵは、駐車走行処理の開始を指示する操作があったか否かを判定する。駐車走行処理の開始を指示する操作を検出した場合、ＣＰＵは、処理をステップＳ１１１に進める。例えばＣＰＵは、駐車開始ボタン画像に対するタッチ操作を検出すると、駐車走行処理の開始を指示する操作があったと判定する。ＣＰＵは、駐車走行処理の開始を指示する操作が無い場合、処理をこのステップで待機させ、操作があった場合、処理をステップＳ１１１に進める。

ステップＳ１１１において、ＣＰＵは、駐車走行処理を実行する。また、ＣＰＵは、駐車走行処理の実行の開始後に、通信ＥＣＵ２０６に対して、車載通信装置２２３と設備通信装置９１との間で第二通信方式の無線通信を確立させる指令を送信する。通信ＥＣＵ２０６は、この指令を受信すると、車載通信装置２２３と設備通信装置９１との間で第二通信方式の無線通信を確立させる。そして、ＣＰＵは処理をステップＳ１１２に進める。ステップＳ１１２において、ＣＰＵは、駐車走行処理が完了したか否か、具体的には、車両１０が目標駐車位置に到達して停車したか否かを判定する。駐車走行処理が完了していない場合、ＣＰＵは、車両１０が目標駐車位置に到達して停車するまで、駐車走行処理の実行を継続する。駐車走行処理が完了した場合、ＣＰＵは、処理をステップＳ１１３に進める。

ステップＳ１１３において、ＣＰＵは、通信ＥＣＵ２０６に対して充電開始を指示する信号を送信する。通信ＥＣＵ２０６は、車両制御ＥＣＵ２０１から充電開始を指示する信号を受信すると、車載通信装置２２３に「充電開始を指示するための信号」を設備通信装置９１に対して第二通信方式の無線通信により送信させる。これにより、ワイヤレス給電装置９０による送電が開始される。そして、ワイヤレス給電装置９０から送電された電力が受電ユニット２２４に受電され、受電ユニット２２４に受電された電力がバッテリー１１に充電される。次いで、ＣＰＵは処理をステップＳ１１４に進める。

ステップＳ１１４において、ＣＰＵは、充電が完了したか否かを判定する。具体的には、ＣＰＵは、充電ＥＣＵ２０７からバッテリー１１の充電率を示す情報を継続的に取得し、バッテリー１１の充電率が所定の閾値以上になったか否かを判定する。そして、ＣＰＵは、バッテリー１１の充電率が所定の閾値以上になった場合、充電が完了したと判定する。ＣＰＵは、バッテリー１１の充電が完了するまでは処理をこのステップで待機させ、充電が完了した場合、処理をステップＳ１１５に進める。

ステップＳ１１５において、ＣＰＵは、通信ＥＣＵ２０６に充電終了を指示する信号を送信する。通信ＥＣＵ２０６は、車両制御ＥＣＵ２０１から充電終了を指示する信号を受信すると、車載通信装置２２３に「充電終了を指示するための信号」を設備通信装置９１に対して無線通信により送信させる。これにより、ワイヤレス給電装置９０による送電が停止（終了）される。なお、ワイヤレス給電装置９０が無線通信により車両１０のバッテリー１１の充電率を示す情報を取得し、取得した充電率を示す情報に基づいて送電を停止してもよい。この場合には、ステップＳ１１４およびステップＳ１１５の処理は不要である。

ＣＰＵは、ステップＳ１０４においてワイヤレス給電装置９０との無線通信を確立できなかった場合、処理をステップＳ１１６に進める。この場合は、駐車場ＰＳにワイヤレス給電装置９０の送電ユニット９２が設置されていない場合である。そして、ステップＳ１１６，ステップＳ１１７，ステップＳ１１８，ステップＳ１１９，ステップＳ１２０，ステップＳ１２１の各処理を実行する。なお、これらの各ステップの処理内容は、それぞれ、ステップＳ１０７，ステップＳ１０８，ステップＳ１０９，ステップＳ１１０，ステップＳ１１１，ステップＳ１１２の各ステップの処理内容と同一であるのでその説明は省略する。ただし、ステップＳ１１６にて設定画像に含まれる目標駐車範囲画像の平面視画像上の位置および向きは、予め定められた位置（例えば駐車場ＰＳの中央位置）および向き（例えば優先度の高い向き）である。

このような駐車支援ルーチンによれば、互いに異なる外観を有する送電ユニット９２を、ワイヤレス給電装置９０から取得した識別情報に対応する外観情報を用いて検出できる。したがって、駐車場ＰＳに設置されている送電ユニット９２の外観にかかわらず、充電に適した位置および駐車場ＰＳへの収まりが良い向きに車両１０を自動的に駐車できる。

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。本発明は、その趣旨を逸脱しない範囲において、種々の変形例を採用することができる。

例えば、前記実施形態では、受電ユニット２２４が受電コイル２２５を有し、ワイヤレス給電装置９０の送電ユニット９２から非接触で電力の伝送を受けることができる構成を示したが、受電ユニット２２４はこのような構成に限定されない。具体的には、受電ユニット２２４が接触式給電装置の送電ユニットと接触することによって電力の伝送を受けることができる構成を有していてもよい。例えば、上昇することによって車両１０に設けられている受電ユニット２２４に接触するように構成された送電ユニットを有する接触式給電装置が知られている。本発明に係る駐車支援装置２０の受電ユニット２２４は、このような接触式給電装置の送電ユニットに接触することによって電力の伝送を受けることができるように構成されていてもよい。接触式給電装置の送電ユニットが車両１０に設けられている受電ユニット２２４に送電可能に接触するためには、車両１０に設けられている受電ユニット２２４と駐車場ＰＳに設置されている送電ユニットとを位置合わせしなければならない。本発明によれば、外観が互いに異なる種々の送電ユニットを検出できるから、駐車場ＰＳに設置されている送電ユニットの外観にかかわらず、充電に適した位置に目標駐車範囲ＴＡを設定できる。

また、前記実施形態では、駐車支援制御として、運転者によるアクセルペダルの操作、ブレーキペダルの操作、およびステアリングホイールの操作を要することなく、車両１０を目標駐車範囲ＴＡに駐車する制御を示したが、駐車支援制御はこのような制御に限定されない。例えば、駐車支援制御は、車両１０が目標走行ルートＴＲに沿って走行するように車両１０の転舵輪の操舵角を制御し、使用者によるアクセルペダルの操作およびシフト操作に応じて車両１０を走行させるという制御であってもよい。要は、駐車支援制御は、目標駐車範囲ＴＡへの車両１０の駐車を支援する制御であればよい。

また、前記実施形態では、車載通信装置２２３と設備通信装置９１とが、互いに異なる第一通信方式と第二通信方式により互いに無線通信可能であり、車載通信装置２２３は第一通信方式の無線通信によりワイヤレス給電装置９０から識別情報を取得し、第二通信方式の無線通信によりワイヤレス給電装置９０に充電開始および充電終了を指示するための信号を送信する構成を示したが、このような構成に限定されない。例えば、車載通信装置２２３が設備通信装置９１から識別情報を取得する際の無線通信の通信方式と、車載通信装置２２３が設備通信装置９１に充電開始および充電終了を指示するための信号を送信する際の無線通信の通信方式とは、同じであってもよい。なお、第一通信方式および第二通信方式の具体的な方式は特に限定されるものではなく、従来公知の通信方式（通信規格）が適用できる。

また、「外観の特徴に関する情報」は、特徴点情報に限定されない。例えば、「外観の特徴に関する情報」は、送電ユニット９２を撮影した画像（画像データ）であってもよい。この場合、画像データをテンプレート画像として用い、平面視画像を検索画像として用いることにより、平面画像に含まれる送電ユニット９２の像を検出できる。

また、目標走行ルートＴＲを設定する方法、および駐車走行処理には、従来公知の方法および処理が適用できる。同様に、各カメラ２１０，２１１，２１２，２１３から取得した画像データに含まれる送電ユニット９２の像の位置から実座標系の位置を特定する方法（換言すると座標変換する方法）も、従来公知の方法が適用できる。

１０…車両、１１…バッテリー、２０…駐車支援装置、２０１…車両制御ＥＣＵ、２０６…通信ＥＣＵ、２０８…ＨＭＩ、２１０…前方カメラ、２１１…後方カメラ、２１２…右側方カメラ、２１３…左側方カメラ、２２３…無線通信装置（車載通信装置）、２２４…受電ユニット、２２５…受電コイル

Claims (3)

1. 送電ユニットを有する給電装置から受電可能な受電ユニットを備える車両に搭載され、前記車両を駐車場に駐車させるための駐車支援を実行することができるように構成された駐車支援装置であって、
   前記給電装置と無線通信可能な無線通信装置と、
   前記車両の周辺領域を撮影可能な撮影装置と、
   前記撮影装置により撮影された前記車両の周辺領域の画像から、前記車両の周辺領域に存在する駐車場を探索し、前記探索により検出された前記駐車場に目標駐車範囲を設定し、前記目標駐車範囲への前記車両の駐車を支援するように構成されている制御装置と、
   を備え、
   前記制御装置には、複数の前記送電ユニットの外観の特徴に関する情報である外観情報が前記給電装置の識別情報と対応付けられて登録されており、
   前記制御装置は、検出した前記駐車場に前記目標駐車範囲を設定する場合に、
   前記駐車場に設置された前記給電装置から前記識別情報を前記無線通信装置を介して取得し、
   取得した前記識別情報に対応する前記外観情報を用いて前記車両の周辺領域の画像に含まれる前記送電ユニットを探索し、
   探索により検出された前記送電ユニットの位置を特定し、
   上面視において前記受電ユニットの位置が前記送電ユニットの位置と一致するように前記目標駐車範囲の位置を設定する、
   駐車支援装置。
2. 請求項１に記載の駐車支援装置であって、
   前記識別情報は、前記給電装置の製造者を示す情報である、
   駐車支援装置。
3. 請求項１または請求項２に記載の駐車支援装置であって、
   前記受電ユニットは、送電コイルを有する前記送電ユニットから非接触で電力の伝送を受けることができる受電コイルを有する、
   駐車支援装置。

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