JP2023071335A - 搬送装置 - Google Patents

Abstract

【課題】リニアモータの原理で走行するスライダについて、その使用に伴う摩耗などのメンテナンス作業を簡易にし得る搬送装置を提供する。【解決手段】環状の第１の軌道１０に物品Ｗの受入位置２及び排出位置３を配設した搬送装置である。第１の軌道１０から、第２の軌道２０と、交換用のスライダ５が置かれた第３の軌道３０が分岐し、軌道に沿ってガイドレール１６，２１，３１及び電磁コイル１５が配設される。制御手段４０は、永久磁石４と複数の車輪６を備えたスライダ５がそれぞれの軌道を走行し得るよう、磁界の大きさを切替える指令を行うと共に、物品Ｗを支持して搬送する走行動作を制御する。制御手段４０は、スライダ５の使用状態の監視情報を取得する監視情報取得手段４１，４２，４３と、監視情報と使用状態判定用のしきい値に基づき、使用継続が危ぶまれる状態のスライダ５ａ，５ｂについての警告信号を生成する警告信号生成手段とを備える。【選択図】図１

Description

本発明は、リニアモータの原理で走行するスライダによって物品を搬送する搬送装置に関する。

従来、周囲に駆動コイルを配設した軌道を、永久磁石を有したスライダがリニアモータの原理で走行することによって、物品を搬送する搬送装置が知られている。例えば特許文献１には、無端状の周回走行路を独立して走行可能な複数のスライダを備えた搬送装置が開示されている。これらの搬送装置の多くは、スライダに複数のローラ（車輪）が配設されており、これらのローラが転動することによってスライダが軌道に沿って走行し得るように構成されている。

特許第６７９７３９５号公報

しかしながら、スライダが搬送ラインを１日あたり走行する距離は、数十ｋｍから数百ｋｍに至ることもあり、走行距離の累積値が増加する程、ローラが摩耗する等、使用限界を早期に迎えてしまうことになる。仮に、ローラの摩耗が限界に達するとレールの破損等の重大なトラブルにつながり、機械停止により長期間にわたり生産ができない状態に陥りかねない。このため、日々、搬送装置を稼働させる前に、それぞれのスライダを細目に点検する必要があるが、点検などのメンテナンス作業に手間が掛かってしまう。

本発明は、リニアモータの原理で走行するスライダについて、その使用に伴う摩耗などのメンテナンス作業を簡易にし得る搬送装置を提供することを目的とする。

上記課題を解決するために、本発明の搬送装置は次の手段をとる。先ず請求項１に係る発明は、前工程から搬送されてくる物品（Ｗ）を受ける受入位置（２）と、前記物品（Ｗ）を後工程に向けて排出する排出位置（３）と、永久磁石（４）と複数の車輪（６）と前記物品（Ｗ）を支持する支持手段が配設された複数のスライダ（５）と、前記受入位置（２）と前記排出位置（３）が配設された環状の第１の軌道（１０）と、前記第１の軌道（１０）における前記排出位置（３）より下流となる復路（１４）に前記第１の軌道（１０）から分岐するように配設された第２の軌道（２０）と、前記第１の軌道（１０）から分岐するように配設されると共に、前記スライダ（５）の交換用としての前記スライダ（５ｃ）が置かれた第３の軌道（３０）と、前記軌道（１０，２０，３０）のそれぞれに沿って配設されたガイドレール（１６，２１，３１）及び磁界を発する電磁コイル（１５）と、前記スライダ（５）のそれぞれが前記軌道（１０，２０，３０）のそれぞれを走行し得るように、前記電磁コイル（１５）が発する磁界の大きさを切替える指令を行うと共に、前記スライダ（５）のそれぞれを走行させて前記受入位置（２）で前記支持手段によって支持した前記物品（Ｗ）を前記排出位置（３）に搬送するように、前記スライダ（５）の走行動作を制御する制御手段（４０）を備えており、前記制御手段（４０）は、前記スライダ（５）のそれぞれの使用状態を監視した監視情報を取得する監視情報取得手段（４１，４２，４３）と、前記監視情報取得手段（４１，４２，４３）で得た監視情報と予め定めた使用状態判定用のしきい値に基づき、使用継続が危ぶまれる状態のスライダ（５ａ，５ｂ）についての警告信号を生成する警告信号生成手段と、を備えることを特徴とする。

この請求項１に係る発明によれば、搬送装置は、物品（Ｗ）の受入位置（２）から排出位置（３）まで搬送される物品（Ｗ）を支持しながら第１の軌道（１０）を走行するスライダ（５）を備えている。スライダ（５）は制御手段（４０）によって走行動作が制御されている。制御手段（４０）は、監視情報取得手段（４１，４２，４３）と警告信号生成手段を備える。監視情報取得手段（４１，４２，４３）は、定期的に第１の軌道（１０）を走行中のスライダ（５）について、その使用に伴う状態の変化を監視して監視情報を取得する。警告信号生成手段は、使用状態判定用のしきい値を予め設定することで、監視情報としきい値に基づいて、使用継続が危ぶまれる状態のスライダ（５ａ，５ｂ）について警告信号を生成する。これにより、第１の軌道（１０）を走行中のスライダ（５）の中から、メンテナンスのために第２の軌道（２０）に移動させて走行停止させるべきスライダ（５）を判別できる。よって、搬送装置を稼働する前にそれぞれのスライダ（５）を細目に点検する手間を軽減でき、スライダ（５）のメンテナンス作業の簡易化を図ることができる。

次に、請求項１に従属する請求項２に係る発明は、前記警告信号生成手段が生成する前記警告信号は、前記監視情報と予め定めた異常判定用のしきい値に基づき生成される、異常が生じているスライダ（５ａ）についての異常信号と、前記監視情報と予め定めた異常予告判定用のしきい値に基づき生成される、異常の到来が予定されているスライダ（５ｂ）についての異常予告信号とを含み、前記異常信号に基づき、前記異常が生じているスライダ（５ａ）を第２の軌道（２０）へ移動させると共に、前記第３の軌道（３０）に置かれた前記交換用としての前記スライダ（５ｃ）を前記第１の軌道（１０）に移動させることを特徴とする。

この請求項２に係る発明によれば、警告信号生成手段は、異常が生じているスライダ（５ａ）についての異常信号と、異常の到来が予定されているスライダ（５ｂ）についての異常予告信号を生成する。これにより、継続使用が危ぶまれる状態のスライダ（５ａ，５ｂ）のうち、より消耗が進んで異常が生じているスライダ（５ａ）を判別できる。この異常信号に基づいて、制御手段（４０）により異常が生じているスライダ（５ａ）が第１の軌道（１０）から第２の軌道（２０）へ自動的に移動する。またこれと共に、第３の軌道（３０）に待機している交換用のスライダ（５ｃ）が、第１の軌道（１０）に自動的に移動する。よって、第１の軌道（１０）を走行中のスライダ（５）からメンテナンスが必要なスライダ（５）をスムーズに退避させて、走行させるスライダ（５）を自動交換することができる。

次に、請求項１に従属する請求項３に係る発明は、前記警告信号生成手段が生成する前記警告信号は、前記監視情報と予め定めた異常判定用のしきい値に基づき生成される、異常が生じているスライダ（５ａ）についての異常信号と、前記監視情報と予め定めた異常予告判定用のしきい値に基づき生成される、異常の到来が予定されているスライダ（５ｂ）についての異常予告信号とを含み、前記警告信号生成手段が生成した前記異常信号又は前記異常予告信号に基づき、前記使用継続が危ぶまれる状態のスライダ（５ａ，５ｂ）それぞれの使用状態を表示する表示部（４７）と、前記表示部（４７）に表示された使用状態に応じて、前記使用継続が危ぶまれる状態のスライダ（５ａ，５ｂ）を第２の軌道（２０）へ移動させると共に、前記第３の軌道（３０）に置かれた前記交換用としての前記スライダ（５ｃ）を前記第１の軌道（１０）に移動させる指令の操作が可能な操作手段（４８）とを有することを特徴とする。

この請求項３に係る発明によれば、警告信号生成手段は、異常が生じているスライダ（５ａ）についての異常信号と、異常の到来が予定されているスライダ（５ｂ）についての異常予告信号を生成する。これにより、継続使用が危ぶまれる状態のスライダ（５ａ，５ｂ）のうち、より消耗が進んで異常が生じているスライダ（５ａ）を判別できる。この異常信号又は異常予告信号に基づいて、表示部（４７）に前記使用継続が危ぶまれる状態のスライダ（５ａ，５ｂ）それぞれの使用状態が表示される。よって、オペレータは、表示されたスライダ（５）の使用状態に応じて、第１の軌道（１０）を走行中のスライダ（５）の中からメンテナンスが必要なスライダ（５）を選択し、操作手段（４８）を介して第２の軌道（２０）へ退避させることができる。またこれと共に、第３の軌道（３０）に待機している交換用のスライダ（５ｃ）を、第１の軌道（１０）に移動させることができる。

次に、請求項１から請求項３のいずれか一項に従属する請求項４に係る発明は、前記制御手段（４０）は、前記使用継続が危ぶまれる状態のスライダ（５ａ，５ｂ）の使用状態を報知する報知手段（４５）が接続されており、前記報知手段（４５）は、前記警告信号生成手段が生成した前記警告信号に基づき警報することを特徴とする。

この請求項４に係る発明によれば、警告信号生成手段が生成した警告信号に基づいて、使用継続が危ぶまれる状態のスライダ（５ａ，５ｂ）の使用状態が報知手段（４５）によって報知される。これにより、使用継続が危ぶまれる状態のスライダ（５ａ，５ｂ）の存在を認識し易くなる。

次に、請求項１から請求項４のいずれか一項に従属する請求項５に係る発明は、前記監視情報取得手段（４１，４２，４３）は、前記スライダ（５）の走行距離を累積した走行距離情報を取得することを特徴とする。

この請求項５に係る発明によれば、第１の軌道（１０）を走行中のスライダ（５）について累積した走行距離を監視し、スライダ（５）の使用状態を判定するための走行距離情報を取得できる。警告信号生成手段は、この走行距離情報と予め定めた走行距離に関する使用状態判定用のしきい値に基づいて、使用継続が危ぶまれる状態のスライダ（５ａ，５ｂ）について警告信号を生成する。よって、スライダ（５）の累積した走行距離情報からメンテナンスが必要なスライダ（５）を判別できる。

次に、請求項１から請求項５のいずれか一項に従属する請求項６に係る発明は、前記監視情報取得手段（４１，４２，４３）は、前記スライダ（５）の前記複数の車輪（６）の中で摩耗し易い車輪（６）付近の本体部の側面までの距離（Ｌ３）を算出したスライダ距離情報を取得することを特徴とする。

この請求項６に係る発明によれば、第１の軌道（１０）を走行中のスライダ（５）について、摩耗しやすい車輪（６）付近の本体部の側面までの距離（Ｌ３）を算出したスライダ距離情報を取得できる。これにより、摩耗した車輪（６）によって姿勢が傾いたり、位置がずれたりした状態のスライダ（５）を判別できる。警告信号生成手段は、このスライダ距離情報と予め定めた使用状態判定用のしきい値に基づいて、使用継続が危ぶまれる状態のスライダ（５ａ，５ｂ）について警告信号を生成する。このようにして、スライダ距離情報からスライダ（５）の車輪（６）の摩耗状態を判定し、メンテナンスが必要なスライダ（５）を判別できる。

次に、請求項１から請求項６のいずれか一項に従属する請求項７に係る発明は、前記監視情報取得手段（４１，４２，４３）は、前記スライダ（５）の前記複数の車輪（６）の中で摩耗し易い車輪（６）の径（Ｄ）の変化を算出した車輪計測情報を取得することを特徴とする。

この請求項７に係る発明によれば、第１の軌道（１０）を走行中のスライダ（５）について、摩耗しやすい車輪（６）の径（Ｄ）が計測される。これにより、走行に伴う車輪（６）の径（Ｄ）の変化を算出した車輪計測情報を取得できる。警告信号生成手段は、この車輪計測情報と予め定めた使用状態判定用のしきい値に基づいて、使用継続が危ぶまれる状態のスライダ（５ａ，５ｂ）について警告信号を生成する。このようにして、車輪計測情報からスライダ（５）の車輪（６）の摩耗状態を判定し、メンテナンスが必要なスライダ（５）を判別できる。

本発明は、リニアモータの原理で走行するスライダについて、その使用に伴う摩耗などのメンテナンス作業を簡易にし得る搬送装置を提供することができる。

実施形態に係る搬送装置の平面概略図である。 スライダを走行方向からみた図である。 スライダを左右方向からみた図である。 スライダの車輪と外径センサの位置関係を示す概略図である。 スライダと距離センサの位置関係を示す概略図である。 スライダ走行距離による処理フローを示す図である。 スライダの車輪の外径による処理フローを示す図である。 スライダ本体の側面までの距離による処理フローを示す図である。

本実施形態について、図１から図８を用いて説明する。本実施形態に係る搬送装置は、予め定めた走行軌道をリニアモータの原理で走行するスライダ５により物品Ｗを支持し、搬送するための装置である。

搬送装置は、図１に示すように、第１の軌道として環状の周回走行路１０を備えている。周回走行路１０の配置形態は、楕円形状とされている。そのため、周回走行路１０は、水平方向に所定間隔離間して平行に配設した直線走路と、直線走路の端部に接続された湾曲走路とにより無端状に形成される。直線走路の一方には、物品Ｗの搬送路１２が設定されている。搬送路１２は、前処理工程（前工程）から不定間隔で搬送されてくる物品Ｗを受ける受入位置２と、受け入れた物品Ｗを後処理工程（後工程）に向けて排出する排出位置３が設定されている。周回走行路１０上には、永久磁石４を備えた複数のスライダ５が一方向に循環走行し得るように配設されている。

周回走行路１０における排出位置３より下流となる復路１４には、第２の軌道として、周回走行路１０から分岐するようにスライダ５の退避走路２０が配設されている。また、周回走行路１０における退避走路２０への分岐点から受入位置２までの間には、第３の軌道として、周回走行路１０から分岐するように待機走路３０が配設されている。また、周回走行路１０、退避走路２０、待機走路３０に沿って、磁界を発する電磁コイル１５が配設されている。

搬送装置は、スライダ５の走行動作（走行タイミング、走行速度、走行距離）を制御する制御手段として、制御部４０を備えている。制御部４０は、スライダ５に埋設された永久磁石４が発する磁束の変化を、電磁コイル１５を介して検出することによって、それぞれのスライダ５の位置を常に把握する。制御部４０は、スライダ５がそれぞれ独立して周回走行路１０、退避走路２０、待機走路３０を走行し得るように、電磁コイル１５が発する磁界の大きさを切替える指令を行う。またこの指令と共に、走行するそれぞれのスライダ５が受入位置２で後述する支持手段によって支持した物品Ｗを排出位置３に搬送するように、スライダ５の走行動作を制御する。

スライダ５は、永久磁石４と複数の車輪６と物品Ｗを支持する支持手段を有している。ここで、スライダ５の前後方向をスライダ５の走行方向に沿った方向とし、上下左右の方向を図２、図３に示すように定めて説明する。スライダ５は回転可能に支持された４つの車輪６を有しており、これらの車輪６は、スライダ５の本体部の上下両側に２つずつ設けられている。本体部の上側における２つの車輪６は、互いに高さが異なるように配設されており、本体部の下側における２つの車輪６も、互いに高さが異なるように配設されている。また、スライダ５の本体部の左右両側には永久磁石４が埋設されている。

スライダ５の本体部の上方には、支持手段として、搬送する物品Ｗを載置する台が配設される。なお、支持手段としては、物品Ｗを把持する把持手段、物品Ｗの後方に接触して物品Ｗを押送する押送手段等を備えていても良い。各スライダ５は、周回走行路１０の搬送路１２において、受入位置２に物品Ｗが到来するごとに、一つずつ物品Ｗを載置して排出位置３に物品Ｗを搬送し得る。

搬送装置は、図１に示すように、各スライダ５を支持して走行案内する第１ガイドレール１６を備えている。第１ガイドレール１６は、周回走行路１０の内周側において、周回走行路１０に沿って上下一対で配設されている（図２参照）。上下一対の第１ガイドレール１６における上レールと下レールの間には、電磁コイルユニット（電磁コイル１５）が配設されている。制御部４０の指令により、電磁コイル１５への給電切り替えが行われ、電磁コイル１５による磁界が変化する。変化した磁界とスライダ５の永久磁石４との間で生じる吸引力の大きさが変化することにより、スライダ５が第１ガイドレール１６に沿って走行する。

電磁コイルユニットは、電磁コイル１５の周回走行路１０側が強磁性体で覆われている。これにより、電源供給かＯＦＦになっても、スライダ５に埋設された永久磁石４と強磁性体との間で磁力が作用しスライダ５が落下しないようになっている。また、スライダ５は、周回走行路１０を走行する際に、４つの車輪６が第１ガイドレール１６のみに接触する。スライダ５は、電磁コイルユニットから僅かではあるが、一定の距離だけ離間するように形成されている。

退避走路２０は、周回走行路１０における排出位置３より下流となる復路１４に、周回走行路１０から分岐するように配設されている。また、退避走路２０に沿って第２ガイドレール２１が配設されている。第２ガイドレール２１は、第１ガイドレール１６より外周側に設けられ、周回走行路１０の排出位置３から受入位置２に復帰するまでの間の第１ガイドレール１６に対して、第２ガイドレール２１の一端側が対向するように配設されている。第２ガイドレール２１は、一端側から直線的に延在しており、他端側にはスライダ５を退避させる退避領域２２が設けられている。

待機走路３０は、周回走行路１０における退避走路２０への分岐点から受入位置２までの間に、周回走行路１０から分岐するように配設されている。待機走路３０は、スライダ５の交換用としての予備スライダ５ｃが配置される。また、待機走路３０に沿って第３ガイドレール３１が配設されている。第３ガイドレール３１は、第１ガイドレール１６より外周側に設けられ、第２ガイドレール２１からから受入位置２に復帰するまでの間の第１ガイドレール１６に対して、第３ガイドレール３１の一端側が対向するように配設されている。第３ガイドレール３１は、一端側から直線的に延在しており、他端側には予備スライダ５ｃを待機させておく待機領域３２が設けられている。

第２ガイドレール２１は、退避走路２０に沿って上下一対で配設されている（図２参照）。上下一対の第２ガイドレール２１における上レールと下レールの間には、電磁コイルユニット（電磁コイル１５）が配設されている。第３ガイドレール３１は、待機走路３０に沿って上下一対で配設されている（図２参照）。上下一対の第３ガイドレール３１における上レールと下レールの間には、電磁コイルユニットが配設されている。

制御部４０は、スライダ５のそれぞれの使用状態を監視した監視情報を取得する監視情報取得手段を備えている。監視情報は、スライダ５の使用履歴や摩耗状態、形状変化等の情報であり、後述する走行距離情報、スライダ距離情報、車輪計測情報が含まれる。監視情報取得手段として、周回走行路１０の復路１４の外周側に、外径センサ４１、距離センサ４２、バーコードリーダ４３が配設されている。スライダ５が排出位置３で物品Ｗを排出した後、周回走行路１０における復路１４を走行する際に、外径センサ４１、距離センサ４２、バーコードリーダ４３が取得した監視情報を入力して、それぞれのスライダ５について演算によって得た監視情報を記憶、更新する。

制御部４０は、警告信号生成手段を備えている。警告信号生成手段は、監視情報と予め定めた使用状態判定用のしきい値に基づき、使用継続が危ぶまれる状態のスライダ５ａ，５ｂについての警告信号を生成する。警告信号生成手段が生成する警告信号は、異常が生じているスライダ５ａについての異常信号と、異常の到来が予定されているスライダ５ｂについての異常予告信号とを含む。なお、異常信号は、監視情報と予め定めた異常判定用のしきい値に基づき生成されるものであり、異常予告信号は、監視情報と予め定めた異常予告判定用のしきい値に基づき生成されるものである。

制御部４０は、異常信号に基づき、異常が生じているスライダ５ａを退避走路２０へ移動させると共に、待機走路３０に置かれた交換用としてのスライダ５を周回走行路１０に移動させる。スライダ５が走行する軌道を周回走行路１０から退避走路２０に切り替えるには、第１ガイドレール１６と第２ガイドレール２１とが対向する領域にスライダ５が到来した際に、周回走行路１０側の電磁コイル１５への給電を停止して、退避走路２０側の電磁コイル１５への給電を開始する。これにより、永久磁石４が退避走路２０側の電磁コイル１５から磁界を受けて、スライダ５が走行する軌道を変更する。

制御部４０には、使用継続が危ぶまれる状態のスライダ５ａ，５ｂの使用状態を報知する報知手段４５が接続されている。報知手段４５は、警告信号生成手段が生成した警告信号に基づき警報する。報知手段４５としては、ランプ、タッチパネル等が挙げられる。例えば、ランプが異常予告信号に基づき黄色点灯し、異常信号に基づき赤色点灯する設定としても良い。また、タッチパネルが異常信号又は異常予告信号に基づき点滅表示する設定としても良い。

スライダ５はそれぞれ識別番号が設けられており、その本体部には、バーコードリーダ４３で識別番号を読み取ることができる二次元バーコード８が付されている（図３参照）。制御部４０が把握していたスライダ５の位置情報は、搬送装置の電源リセットにより失われてしまうため、制御部４０に予めスライダ５の識別番号を登録し、この識別番号と監視情報を識別情報として記憶する。制御部４０には、予備スライダ５ｃを含むすべてのスライダ５の識別情報が予め記憶されている。また、スライダ５の識別番号は視認可能に付されており、オペレータが警告表示を見た際に、どのスライダ５の表示であるかを認識できるようになっている。

制御部４０は、スライダ５の走行距離を累積した走行距離情報を取得する、バーコードリーダ４３を備えている。具体的には、周回走行路１０における復路１４をスライダ５が走行する際に、バーコードリーダ４３で識別番号を読み取り、スライダ５の識別情報を取り込む。制御部４０に予め記憶されたスライダ５の１周分の走行距離の値を累積値に加算し、記憶、更新する。制御部４０には、設定操作部４６を介して走行距離の限界値Ｌ１（異常判定用のしきい値）及び限界予告値Ｌ２（異常予告判定用のしきい値）が予め入力されている。制御部４０は、制御部４０の内部データをもとにスライダ５の一日当たりの走行距離を積算し、予め入力したしきい値と比較してスライダ５の使用状態を判定する。

スライダ５を退避させるまでに至った走行距離を制御部４０で集計平均化し、この数値を限界値に置き換えていくことにより、次回交換日時から、精度の高い予兆保全が可能となる。

図１、図４に示すように、制御部４０は、スライダ５の車輪６の径の変化を算出した車輪計測情報を取得する、外径センサ４１を備えている。具体的には、周回走行路１０における復路１４をスライダ５が走行する際に、スライダ５における複数の車輪６の中で摩耗し易い車輪６の外径Ｄを定期的に外径センサ４１で計測し、形状変化（摩耗による径の減少値）の情報を取得する。

外径センサ４１は、例えばフォトセンサが適用される。計測対象の車輪６は、スライダ５の４つの車輪６の中で最も荷重のかかる車輪６とされている。制御部４０には、設定操作部４６を介して車輪摩耗警告値（異常予告判定用のしきい値）及び車輪摩耗限界値（異常判定用のしきい値）が予め入力されている。制御部４０は、バーコードリーダ４３で読み取ったスライダ５の識別番号をスライダ識別情報と紐づけし、取得した車輪計測情報と予め入力したしきい値とを比較してスライダ５の使用状態を判定する。

図１、図５に示すように、制御部４０は、スライダ５の本体部の側面までの距離Ｌ３を算出したスライダ距離情報を取得する、距離センサ４２を備えている。具体的には、周回走行路１０における復路１４をスライダ５が走行する際に、スライダ５における複数の車輪６の中で摩耗し易い車輪６付近の本体部の側面までの距離Ｌ３を定期的に距離センサ４２で計測する。これにより、摩耗した車輪６によって姿勢が傾いたり、位置がずれたりした状態のスライダ５の位置変化の情報を取得する。

距離センサ４２は、例えばフォトセンサが適用される。計測位置は、スライダ５の車輪６の中で最も荷重のかかる車輪６付近を特定して計測する。車輪６付近とは、例えば最も荷重のかかる車輪６から、上下方向に５０ｍｍ離れた本体部の側面箇所である。制御部４０には、設定操作部４６を介してスライダ変位警告値（異常予告判定用のしきい値）及びスライダ変位限界値（異常判定用のしきい値）が予め入力されている。制御部４０は、バーコードリーダ４３で読み取ったスライダ５の識別番号をスライダ識別情報と紐づけし、取得したスライダ距離情報と予め入力したしきい値とを比較してスライダ５の使用状態を判定する。

退避領域２２に退避したスライダ５は、人手によって外され、メンテナンスが行われる。退避動作時には、予め待機走路３０に配置された予備スライダ５ｃが自動的に周回走行路１０に合流される。これにより、物品Ｗの搬送を止めることなくスライダ５を自動交換することができる。

スライダ５の退避走路２０への移動は、制御部４０による自動退避に限られず、オペレータの操作により特定のスライダ５を退避させるようにしても良い。制御部４０には、表示部４７と操作手段４８が接続されている。表示部４７は、警告信号生成手段が生成した異常信号又は異常予告信号に基づき、使用継続が危ぶまれる状態のスライダ５ａ，５ｂそれぞれの使用状態を表示する。操作手段４８は、表示部４７に表示された使用状態に応じて、使用継続が危ぶまれる状態のスライダ５ａ，５ｂを退避走路２０へ移動させると共に、待機領域３２（待機走路３０）に置かれた交換用としてのスライダ５を周回走行路１０に移動させる指令の操作が可能である。

表示部４７及び操作手段４８として、タッチパネルなどが適用される。例えば、タッチパネルに特定のスライダ５についての異常の旨を報知するに留めて、異常の旨の報知情報を確認したオペレータが、タッチパネルでの操作を介して、特定のスライダ５を退避走路２０に移動させるようにしても良い。

＜スライダ走行距離による処理フロー＞
次に、スライダ５の走行距離情報を取得することによりスライダ５の使用状態を判定する処理について、図６を用いて説明する。走行距離のしきい値として、例えば限界値Ｌ１が３０，０００ｋｍ（メーカー保証値）、限界予告値Ｌ２が２４，０００ｋｍ（保証値の８０％）に設定され、制御部４０に予め記憶されている。また、スライダ５の１周分の走行距離の値が制御部４０に予め記憶されている。

制御部４０は、周回走行路１０における復路１４を走行するスライダ５について、バーコードリーダ４３でスライダ５の識別番号を読み取り、識別情報を取り込む（ステップＳ１）。取得した識別情報と、制御部４０に記憶されたスライダ５の走行距離の累積値と紐づける。制御部４０に記憶されたスライダ５の１周分の走行距離の値を累積値に加算し、走行距離情報として記憶、更新する（ステップＳ２）。更新値Ａが限界値Ｌ１以下であり（ステップＳ３：Ｎｏ）、かつ限界予告値Ｌ２を上回る場合（ステップＳ４：Ｙｅｓ）、異常の到来が予定されているスライダ５ｂとして判定し、異常予告信号を生成する。そして異常予告信号に基づいて、ランプを黄色点灯させて警告表示を行う（ステップＳ５）。

更新値Ａが限界値Ｌ１を上回る場合（ステップＳ３：Ｙｅｓ）、異常が生じているスライダ５ａとして判定し、異常信号を生成する。異常信号に基づいて、ランプを赤色点灯させて警告表示を行うと共に、異常が生じているスライダ５ａを退避走路２０へ強制退避させ（ステップＳ６、Ｓ７）、予備スライダ５ｃを待機領域３２から出走させる（ステップＳ８）。

なお、スライダ走行距離情報からスライダ５の交換日時を予測し表示する、タッチパネル等を設けても良い。例えば１日の走行距離が１００ｋｍの場合、交換までの残り日数が３００日となる。

＜スライダの車輪の外径による処理フロー＞
次に、スライダ５の車輪計測情報を取得することによりスライダ５の使用状態を判定する処理について、図７を用いて説明する。制御部４０には、車輪摩耗状態を判定するための外径減少値Ｂのしきい値が予め記憶されている。

制御部４０は、周回走行路１０における復路１４を走行するスライダ５について、バーコードリーダ４３でスライダ５の識別番号を読み取り、識別情報を取り込む（ステップＴ１）。また、外径センサ４１で計測された車輪計測情報を取り込む（ステップＴ２）。取得した車輪計測情報から車輪６の外径減少値Ｂを算出し（ステップＴ３）、識別情報と照合してスライダ５を特定する（ステップＴ４）。外径減少値Ｂがしきい値を下回る場合（ステップＴ５：Ｙｅｓ）、判定回数のカウント値Ｎを初期値＝０にリセットする（ステップＴ６）。外径減少値Ｂがしきい値以上の場合には（ステップＴ５：Ｎｏ）、警告表示を行うための警告信号を生成すると共に、判定回数をカウントし、カウント値Ｎに１を加算してＮとして記憶する（ステップＴ７）。また、警告信号に基づいて、ランプを橙色点滅させて警告表示を行う（ステップＴ８）。

カウント値Ｎは、予め規定回数が設定され、その設定値が制御部４０に記憶されている。カウント値Ｎが設定値を上回った場合（ステップＴ９：Ｙｅｓ）、異常が生じているスライダ５ａとして判定し、スライダ５を退避させるための異常信号を生成する。そして異常信号に基づいて、異常が生じているスライダ５ａを退避走路２０へ強制退避させ（ステップＴ１０）、予備スライダ５ｃを待機領域３２から出走させる（ステップＴ１１）。なお、外径センサ４１による１回のみの計測では誤計測の可能性もありうるため、外径減少値Ｂがしきい値以上であると一定回数連続して判定された場合に、スライダ５を退避させる設定となっている。

車輪計測情報を取得してスライダ５の使用状態を判定する処理においては、外径減少値Ｂのしきい値を２種類設定して、使用状態を２段階で判定するようにしても良い。例えば、車輪摩耗警告値を０．８ｍｍ、車輪摩耗限界値を１ｍｍとして、外径減少値Ｂが警告値のみを上回った場合は、警告表示を行う。外径減少値Ｂが限界値を上回った場合は、警告表示を行うと共に、異常が生じているスライダ５ａを強制退避させる。

＜スライダ本体の側面までの距離による処理フロー＞
次に、スライダ距離情報を取得することによりスライダ５の使用状態を判定する処理について、図８を用いて説明する。制御部４０には、車輪摩耗状態を判定するためのスライダ５までの距離と、その変位量Ｃのしきい値と、カウント値Ｎの設定値が予め記憶されている。

制御部４０は、周回走行路１０における復路１４を走行するスライダ５について、バーコードリーダ４３でスライダ５の識別番号を読み取り、識別情報を取り込む（ステップＵ１）。また、距離センサ４２で計測されたスライダ距離情報を取り込む（ステップＵ２）。取得したスライダ距離情報から変位量Ｃを算出し（ステップＵ３）、識別情報と照合してスライダ５を特定する（ステップＵ４）。変位量Ｃがしきい値を下回る場合（ステップＵ５：Ｙｅｓ）、判定回数のカウント値Ｎを初期値＝０にリセットする（ステップＵ６）。変位量Ｃがしきい値以上の場合には（ステップＵ５：Ｎｏ）、警告表示を行うための警告信号を生成すると共に、判定回数をカウントし、カウント値Ｎに１を加算してＮとして記憶する（ステップＵ７）。また、警告信号に基づいて、ランプを茶色点滅させて警告表示を行う（ステップＵ８）。

カウント値Ｎが設定値を上回った場合（ステップＵ９：Ｙｅｓ）、異常が生じているスライダ５ａとして判定し、スライダ５を退避させるための異常信号を生成する。そして異常信号に基づいて、異常が生じているスライダ５ａを退避走路２０へ強制退避させ（ステップＵ１０）、予備スライダ５ｃを待機領域３２から出走させる（ステップＵ１１）。なお、距離センサ４２による１回のみの計測では誤計測の可能性もありうるため、変位量Ｃがしきい値以上であると一定回数連続して判定された場合に、スライダ５を退避させる設定となっている。

スライダ距離情報を取得してスライダ５の使用状態を判定する処理においては、変位量Ｃのしきい値を２種類設定して、使用状態を２段階で判定するようにしても良い。例えば、スライダ変位警告値を０．４ｍｍ、スライダ変位限界値を０．５ｍｍとして、変位量Ｃが警告値のみを上回った場合は、警告表示を行う。変位量Ｃが限界値を上回った場合は、警告表示を行うと共に、異常が生じているスライダ５ａを強制退避させる。

上記実施形態に係る搬送装置は、次のような効果がある。
（１）搬送装置は、物品Ｗの受入位置２から排出位置３まで搬送される物品Ｗを支持しながら周回走行路１０（第１の軌道）を走行するスライダ５を備えている。スライダ５は制御部４０（制御手段）によって走行動作（走行タイミング、走行速度、走行距離）が制御されている。制御部４０は、外径センサ４１、距離センサ４２、バーコードリーダ４３（監視情報取得手段）と警告信号生成手段を備える。外径センサ４１、距離センサ４２、バーコードリーダ４３は、定期的に周回走行路１０を走行中のスライダ５について、その使用に伴う状態の変化を監視して監視情報を取得する。警告信号生成手段は、使用状態判定用のしきい値を予め設定することで、監視情報としきい値に基づいて、使用継続が危ぶまれる状態のスライダ５ａ，５ｂについて警告信号を生成する。これにより、周回走行路１０を走行中のスライダ５の中から、メンテナンスのために退避走路２０（第２の軌道）に移動させて走行停止させるべきスライダ５を判別できる。よって、搬送装置を稼働する前にそれぞれのスライダ５を細目に点検する手間を軽減でき、スライダ５のメンテナンス作業の簡易化を図ることができる。
（２）警告信号生成手段は、異常が生じているスライダ５ａについての異常信号と、異常の到来が予定されているスライダ５ｂについての異常予告信号を生成する。これにより、継続使用が危ぶまれる状態のスライダ５ａ，５ｂのうち、より消耗が進んで異常が生じているスライダ５ａを判別できる。この異常信号に基づいて、制御部４０により異常が生じているスライダ５ａが周回走行路１０から退避走路２０へ自動的に移動する。またこれと共に、待機領域３２に待機している交換用のスライダ５が、周回走行路１０に自動的に移動する。よって、周回走行路１０を走行中のスライダ５からメンテナンスが必要なスライダ５をスムーズに退避させて、走行させるスライダ５を自動交換することができる。
（３）警告信号生成手段は、異常が生じているスライダ５ａについての異常信号と、異常の到来が予定されているスライダ５ｂについての異常予告信号を生成する。これにより、継続使用が危ぶまれる状態のスライダ５ａ，５ｂのうち、より消耗が進んで異常が生じているスライダ５ａを判別できる。この異常信号又は異常予告信号に基づいて、表示部４７に使用継続が危ぶまれる状態のスライダ５ａ，５ｂそれぞれの使用状態が表示される。よって、オペレータは、表示されたスライダ５の使用状態に応じて、周回走行路１０を走行中のスライダ５の中からメンテナンスが必要なスライダ５を選択し、操作手段４８を介して退避走路２０へ退避させることができる。またこれと共に、待機領域３２に待機している交換用の予備スライダ５ｃを、周回走行路１０に移動させることができる。
（４）警告信号生成手段が生成した警告信号に基づいて、使用継続が危ぶまれる状態のスライダ５ａ，５ｂの使用状態が報知手段４５によって報知される。これにより、使用継続が危ぶまれる状態のスライダ５ａ，５ｂの存在を認識し易くなる。
（５）制御部４０は、スライダ５の識別番号を読み取ることができるバーコードリーダ４３を備えており、記憶されたスライダ５の識別情報と紐づけできる。これにより、周回走行路１０を走行中のスライダ５について、累積した走行距離を監視し、使用状態を判定するための走行距離情報を取得できる。警告信号生成手段は、この走行距離情報と予め定めた走行距離に関する使用状態判定用のしきい値に基づいて、使用継続が危ぶまれる状態のスライダ５ａ，５ｂについて警告信号を生成する。よって、スライダ５の累積した走行距離情報からメンテナンスが必要なスライダ５を判別できる。
（６）制御部４０が備える距離センサ４２によって、周回走行路１０を走行中のスライダ５について、摩耗しやすい車輪６付近の本体部までの距離Ｌ３を算出したスライダ距離情報を取得できる。これにより、摩耗した車輪６によって姿勢が傾いたり、位置がずれたりした状態のスライダ５を判別できる。警告信号生成手段は、このスライダ距離情報と予め定めた使用状態判定用のしきい値に基づいて、使用継続が危ぶまれる状態のスライダ５ａ，５ｂについて警告信号を生成する。このようにして、スライダ距離情報からスライダ５の車輪６の摩耗状態を判定し、メンテナンスが必要なスライダ５を判別できる。
（７）制御部４０が備える外径センサ４１によって、周回走行路１０を走行中のスライダ５について摩耗しやすい車輪６の外径Ｄが計測される。これにより、走行に伴う車輪６の外径Ｄの変化を算出した車輪計測情報を取得できる。警告信号生成手段は、この車輪計測情報と予め定めた使用状態判定用のしきい値に基づいて、使用継続が危ぶまれる状態のスライダ５ａ，５ｂについて警告信号を生成する。このようにして、車輪計測情報からスライダ５の車輪６の摩耗状態を判定し、メンテナンスが必要なスライダ５を判別できる。
（８）スライダ５の使用状態判定用のしきい値について、限界値と限界値より少し手前の警告レベルで留める限界予告値の２種類を定めることにより、異常が到来する予定のスライダと、異常が生じているスライダの２段階で使用状態を判定することができる。

＜変更例＞
本発明は、上述した実施形態で説明した構成に限定されず、要旨を変更しない範囲で種々の変更、追加、削除が可能である。
（１）上記実施形態では、スライダ５が周回走行路１０（第１の軌道）において直線的に走行する際に、スライダ５を退避走路２０（第２の軌道）にレーンチェンジするようにそれぞれのガイドレール１６，２１を配設した例を示したが、これに限られず、スライダ５が第１の軌道を曲線的に走行する際に、スライダ５を第２の軌道にレーンチェンジさせても良い。
（２）退避領域２２を配設する位置は、物品Ｗを排出した後の復路１４が好ましく、上記実施形態に特定されない。
（３）外径センサ４１、距離センサ４２、バーコードリーダ４３の配設の順番は任意に設定でき、これらの並ぶ順番を入れ替えても良い。
（４）走行しているスライダ５の車輪６の外径Ｄをフォトセンサで計測する例を示したが、これに限られず、例えば走行停止状態のスライダ５の車輪６をカメラで撮影して車輪６の外径Ｄを計測する等、様々な計測手法を採用できる。また、距離センサ４２からスライダ５までの距離の計測についても同様に、様々な計測手法を採用できる。
（５）排出位置３の下流側には、製袋充填機やカートナー・ケーサー等の箱詰包装機、給袋包装機等、様々な包装機を配設することができる。
（６）受入位置２に物品Ｗを一列で受け入れる例を示したが、これに限られず、複数列で配送される物品Ｗを、複数のスライダ５が同時に載置する等、様々な物品受渡方法に対応し得るように構成しても良い。
（７）環状の第１の軌道とは、物品Ｗの受入位置２で物品Ｗを受け入れたスライダ５が複数の目的地からその都度選択されて移動する軌道構造であっても、周回走行して受入位置２に復帰する構造を含む。
（８）第１の軌道において、受入位置２と排出位置３を必要に応じて様々な位置に配設できる。また、受入位置２と排出位置３をそれぞれ複数配設した態様としても良い。
（９）スライダ５が走行する軌道に沿って物品Ｗが移動するように、スライダ５に対して物品Ｗを後方から押送する押送体や、チャッキング手段等の物品Ｗを支持する支持手段を配設しても良い。
（１０）制御部４０は、累積されたスライダ５の監視情報から、次回以降の使用状態判定用のしきい値を更新設定できる学習機能を備えていても良い。これにより、スライダ５の異常到来の予期についてより精度の高い判定が可能となる。

Ｗ：物品 Ｄ：外径 Ｌ３：スライダの本体部の側面までの距離
２：受入位置 ３：排出位置 ４：永久磁石 ５：スライダ
５ａ：異常が生じているスライダ（使用継続が危ぶまれる状態のスライダ）
５ｂ：異常の到来が予定されているスライダ（使用継続が危ぶまれる状態のスライダ）
５ｃ：予備スライダ（交換用としてのスライダ） ６：車輪
１０：周回走行路（第１の軌道） １２：搬送路 １４：復路 １５：電磁コイル
１６：第１ガイドレール ２０：退避走路（第２の軌道） ２１：第２ガイドレール
２２：退避領域 ３０：待機走路（第３の軌道） ３１：第３ガイドレール
３２：待機領域 ４０：制御部（制御手段） ４１：外径センサ（監視情報取得手段）
４２：距離センサ（監視情報取得手段） ４３：バーコードリーダ（監視情報取得手段）
４５：報知手段 ４６：設定操作部 ４７：表示部 ４８：操作手段

Claims (7)

1. 前工程から搬送されてくる物品を受ける受入位置と、
   前記物品を後工程に向けて排出する排出位置と、
   永久磁石と複数の車輪と前記物品を支持する支持手段が配設された複数のスライダと、
   前記受入位置と前記排出位置が配設された環状の第１の軌道と、
   前記第１の軌道における前記排出位置より下流となる復路に前記第１の軌道から分岐するように配設された第２の軌道と、
   前記第１の軌道から分岐するように配設されると共に、前記スライダの交換用としての前記スライダが置かれた第３の軌道と、
   前記軌道のそれぞれに沿って配設されたガイドレール及び磁界を発する電磁コイルと、
   前記スライダのそれぞれが前記軌道のそれぞれを走行し得るように、前記電磁コイルが発する磁界の大きさを切替える指令を行うと共に、前記スライダのそれぞれを走行させて前記受入位置で前記支持手段によって支持した前記物品を前記排出位置に搬送するように、前記スライダの走行動作を制御する制御手段を備えており、
   前記制御手段は、
   前記スライダのそれぞれの使用状態を監視した監視情報を取得する監視情報取得手段と、
   前記監視情報取得手段で得た監視情報と予め定めた使用状態判定用のしきい値に基づき、使用継続が危ぶまれる状態のスライダについての警告信号を生成する警告信号生成手段と、を備えることを特徴とする搬送装置。
2. 前記警告信号生成手段が生成する前記警告信号は、
   前記監視情報と予め定めた異常判定用のしきい値に基づき生成される、異常が生じているスライダについての異常信号と、
   前記監視情報と予め定めた異常予告判定用のしきい値に基づき生成される、異常の到来が予定されているスライダについての異常予告信号と、を含み、
   前記異常信号に基づき、前記異常が生じているスライダを第２の軌道へ移動させると共に、前記第３の軌道に置かれた前記交換用としての前記スライダを前記第１の軌道に移動させることを特徴とする、請求項１に記載の搬送装置。
3. 前記警告信号生成手段が生成する前記警告信号は、
   前記監視情報と予め定めた異常判定用のしきい値に基づき生成される、異常が生じているスライダについての異常信号と、
   前記監視情報と予め定めた異常予告判定用のしきい値に基づき生成される、異常の到来が予定されているスライダについての異常予告信号と、を含み、
   前記警告信号生成手段が生成した前記異常信号又は前記異常予告信号に基づき、前記使用継続が危ぶまれる状態のスライダそれぞれの使用状態を表示する表示部と、
   前記表示部に表示された使用状態に応じて、前記使用継続が危ぶまれる状態のスライダを第２の軌道へ移動させると共に、前記第３の軌道に置かれた前記交換用としての前記スライダを前記第１の軌道に移動させる指令の操作が可能な操作手段と、を有することを特徴とする、請求項１に記載の搬送装置。
4. 前記制御手段は、前記使用継続が危ぶまれる状態のスライダの使用状態を報知する報知手段が接続されており、
   前記報知手段は、前記警告信号生成手段が生成した前記警告信号に基づき警報することを特徴とする、請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の搬送装置。
5. 前記監視情報取得手段は、前記スライダの走行距離を累積した走行距離情報を取得することを特徴とする、請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の搬送装置。
6. 前記監視情報取得手段は、前記スライダの前記複数の車輪の中で摩耗し易い車輪付近の本体部の側面までの距離を算出したスライダ距離情報を取得することを特徴とする、請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の搬送装置。
7. 前記監視情報取得手段は、前記スライダの前記複数の車輪の中で摩耗し易い車輪の径の変化を算出した車輪計測情報を取得することを特徴とする、請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の搬送装置。
   

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