JP2023068343A5

JP2023068343A5 - 情報処理装置、ロボットの軌道生成方法、ロボットの制御方法、プログラム、移動体及びロボットシステム

Info

Publication number: JP2023068343A5
Application number: JP2021179354A
Authority: JP
Filing date: 2021-11-02
Publication date: 2024-02-28

Description

本発明は、情報処理装置、ロボットの軌道生成方法、ロボットの制御方法、プログラム、移動体及びロボットシステムに関する。

Claims

ロボットが移動する空間上の複数の位置における位置情報、または位置情報及び姿勢情報からなる前記ロボットの軌道情報を生成する情報処理装置であって、
前記空間上の複数の位置に前記ロボットとは独立して順に移動して配置する移動体の、前記空間上の各位置における位置情報、または前記各位置における位置情報及び前記各位置における姿勢情報を取得する取得部と、
前記取得部が取得した複数の前記位置情報、または前記位置情報及び前記姿勢情報に基づいて、前記ロボットの位置及び姿勢を順に規定することで、前記軌道情報を生成する生成部と、
を備えていることを特徴とする情報処理装置。
前記軌道情報に基づいて、前記ロボットを動作させる制御部をさらに備えていることを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
前記位置情報により示される位置、または前記位置情報により示される位置及び前記姿勢情報により示される姿勢を補正するための補正情報の入力を受け付ける操作部をさらに備えており、前記制御部は、前記補正情報に基づいて前記軌道情報を補正することを特徴とする請求項２に記載の情報処理装置。
ロボット、移動体、検出手段及び情報処理装置を有するロボットシステムにおいて、
前記移動体は、
前記移動体の姿勢情報を検知する慣性センサと、
前記情報処理装置と通信可能な通信部と、
を有しており、
前記検出手段は、
前記移動体を検出することで前記移動体の位置情報を検知する検知部と、
前記情報処理装置と通信可能な通信部と、
を有しており、
前記情報処理装置は、
前記移動体が配置される空間上の複数の位置において検知した、姿勢情報および位置情報を取得する取得部と、
前記取得部が取得した複数の前記位置情報及び前記姿勢情報に基づいて、前記ロボットの位置及び姿勢を順に規定することで、前記ロボットの動作する軌道情報を生成する生成部と、
前記軌道情報に基づいて、前記ロボットを動作させる制御部と、
を備えていることを特徴とするロボットシステム。
ロボット、移動体及び情報処理装置を有するロボットシステムにおいて、
前記移動体は、
前記移動体の位置情報、または姿勢情報および位置情報を検知する慣性センサと、
前記情報処理装置と通信可能な通信部と、
を有しており、
前記情報処理装置は、
前記移動体が配置される空間上の複数の位置において検知した、位置情報、または姿勢情報および位置情報を取得する取得部と、
前記取得部が取得した複数の前記位置情報、または前記位置情報及び前記姿勢情報に基づいて、前記ロボットの位置及び姿勢を順に規定することで、前記ロボットの動作する軌道情報を生成する生成部と、
前記軌道情報に基づいて、前記ロボットを動作させる制御部と、
を備えていることを特徴とするロボットシステム。
ロボット、移動体、検出手段及び情報処理装置を有するロボットシステムにおいて、
前記移動体は、
前記情報処理装置と通信可能な通信部を有しており、
前記検出手段は、
前記移動体を検出することで前記移動体の位置情報、または位置情報および姿勢情報を検知する撮像検出部と、
前記情報処理装置と通信可能な通信部と、
を有しており、
前記情報処理装置は、
前記移動体が配置される空間上の複数の位置において検知した、位置情報、または位置情報および姿勢情報を取得する取得部と、
前記取得部が取得した複数の前記位置情報、または前記位置情報及び前記姿勢情報に基づいて、前記ロボットの位置、または位置及び姿勢を順に規定することで、前記ロボットの動作する軌道情報を生成する生成部と、
前記軌道情報に基づいて、前記ロボットを動作させる制御部と、
を備えていることを特徴とするロボットシステム。
ロボット、移動体及び情報処理装置を有するロボットシステムにおいて、
前記移動体は、
前記移動体の姿勢情報を検知する慣性センサと、
前記ロボットの所定の位置との相対的な位置関係が既知である位置に配置されたマークを撮像し、前記ロボットとの相対位置情報を検知する撮像手段と、
前記情報処理装置と通信可能な通信部と、
を有しており、
前記情報処理装置は、
前記移動体が配置される空間上の複数の位置において検知した、姿勢情報および位置情報を取得する取得部と、
前記取得部が取得した複数の前記位置情報及び前記姿勢情報に基づいて、前記ロボットの位置及び姿勢を順に規定することで、前記ロボットの動作する軌道情報を生成する生成部と、
前記軌道情報に基づいて、前記ロボットを動作させる制御部と、
を備えていることを特徴とするロボットシステム。
前記移動体または前記情報処理装置には、前記位置情報、または前記位置情報及び前記姿勢情報の検知を実行することを指示する操作部が設けられていることを特徴とする請求項４、６、７のいずれか１つに記載のロボットシステム。
移動体を使って、ロボットが移動する空間上を複数の位置における位置情報、または位置情報及び姿勢情報からなる前記ロボットの軌道情報を生成するロボットの軌道生成方法であって、
前記移動体を、空間上の複数の位置に順に前記ロボットとは独立して移動して配置することで、前記空間上の各位置における位置情報、及び前記各位置における姿勢情報を取得し、
前記取得した複数の前記位置情報及び前記姿勢情報に基づいて、前記ロボットの位置及び姿勢を順に規定することで、前記軌道情報を生成することを特徴とするロボットの軌道生成方法。
前記複数の位置の少なくとも１つの位置に前記ロボットを移動させ、前記少なくとも１つの位置における前記位置情報および前記姿勢情報を補正することで、前記軌道情報を補正、または補正した前記位置情報および前記姿勢情報により前記軌道情報を生成することを特徴とする請求項９に記載のロボットの軌道生成方法。
請求項９または１０のいずれかに記載のロボットの軌道生成方法により生成された前記軌道情報に基づいて、前記ロボットを動作させることを特徴とするロボットの制御方法。
ロボットを動作させるプロセッサにより、
前記ロボットが移動する空間上の複数の位置に、前記ロボットとは独立して順に移動して配置した移動体の、各位置における位置情報、または前記各位置における位置情報及び姿勢情報を取得し、
前記取得した複数の前記位置情報、または前記位置情報及び前記姿勢情報に基づいて、前記ロボットの位置及び姿勢を順に規定することで、前記ロボットの動作する軌道情報を生成することを特徴とするプログラム。
ロボットを動作させる情報処理装置に前記ロボットの動作する軌道情報を生成させるために、前記ロボットが移動する空間上の複数の位置に、前記ロボットとは独立して順に移動して配置される移動体であって、
前記空間上の複数の位置における前記移動体の位置情報、または位置情報及び姿勢情報を検知する慣性センサと、
前記情報処理装置と通信可能な通信部と、
を有しており、
前記空間上の複数の位置において検知した、前記位置情報、または前記位置情報および前記姿勢情報を、前記情報処理装置に送信することを特徴とする移動体。