JP2023066479A - 計測装置、計測システム、計測方法及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】撮影された画像から撮影位置を一意に推定できるようにする。【解決手段】実施形態の計測装置は、撮影部と取得部と出力制御部と入力部とを備える。撮影部は、第１の画像を撮影する。取得部は、前記第１の画像の撮影位置の推定を補助する補助情報候補を、前記第１の画像に基づいて取得する。出力制御部は、前記補助情報候補を出力部に出力する。入力部は、前記補助情報候補から補助情報を選択する入力を受け付ける。【選択図】図１

Description

本発明の実施形態は計測装置、計測システム、計測方法及びプログラムに関する。

例えば、設備の維持管理を目的とした点検作業では、点検作業者（以下、ユーザ）はモバイル端末で点検個所の画像を撮影し、当該画像と、当該画像が撮影された位置情報とを合わせて保管している。

特許第６７２７０３２号公報 特開２０２０－００８９８４号公報

しかしながら、従来の技術では、撮影された画像から撮影位置を一意に推定できるようにすることが難しかった。

実施形態の計測装置は、撮影部と取得部と出力制御部と入力部とを備える。撮影部は、第１の画像を撮影する。取得部は、前記第１の画像の撮影位置の推定を補助する補助情報候補を、前記第１の画像に基づいて取得する。出力制御部は、前記補助情報候補を出力部に出力する。入力部は、前記補助情報候補から補助情報を選択する入力を受け付ける。

第１実施形態の計測装置の機能構成の例を示す図。 第１の画像の撮影位置を一意に特定できない場合の例を示す図。 第１実施形態の出力情報の例１を示す図。 第１実施形態の出力情報の例２を示す図。 第１実施形態の出力情報の例３を示す図。 第１実施形態の計測方法の例を示すフローチャート。 第２実施形態の計測システムの機能構成の例を示す図。 第３実施形態の計測装置の機能構成の例を示す図。 第１乃至第３実施形態の各装置のハードウェア構成の例を示す図。

以下に添付図面を参照して、計測装置、計測システム、計測方法及びプログラムの実施形態を詳細に説明する。

（第１実施形態）
はじめに、第１実施形態の計測装置について説明する。第１実施形態では、計測装置が、ユーザが所持する計測端末である場合を例にして説明する。

［機能構成の例］
図１は第１実施形態の計測装置１００の機能構成の例を示す図である。第１実施形態の計測装置１００は、撮影部１、取得部２、出力制御部３、出力部４及び入力部５を備える。

撮影部１は、第１の画像を撮影する。撮影部１は、例えば、計測装置１００に内蔵されていてもよいし、ユーザのヘルメット及び胸部ベルト等に外付けされていてもよい。

取得部２は、第１の画像の撮影位置の特定を補助する補助情報候補を、第１の画像に基づいて取得する。例えば、取得部２は、第１の画像の撮影位置の候補と補助情報候補との相対位置、及び、撮影位置の候補から見た第１の画像の位置と、撮影位置の候補から見た補助情報候補の位置との相対角度の少なくとも一方に基づいて生成された補助情報候補を取得する。具体的には、取得部２は、例えば、当該相対位置が閾値より小さく、かつ、当該相対角度が異なる補助情報候補を取得する。取得部２は、例えば補助情報候補をサーバ装置から取得する。なお、サーバ装置を含む構成については、第２実施形態で後述する。

補助情報候補は、サーバ装置が第１の画像の撮影位置を一意に特定できず、撮影位置の候補が複数ある場合に、撮影位置を特定するために用いられる追加情報を含む。補助情報候補は、例えば、撮影位置の候補の近傍の風景を表す第２の画像、当該近傍の風景を表すＣＧ（Ｃｏｍｐｕｔｅｒ Ｇｒａｐｈｉｃｓ）、及び、当該近傍の風景を説明するテキストの少なくとも１つを含む。

図２は第１の画像２０１の撮影位置を一意に特定できない場合の例を示す図である。図２の例は、第１の画像２０１の撮影位置の候補が２つある場合を示す。例えば、補助情報候補は、第１の画像の撮影位置の候補を示す情報、またはその候補の近傍（周辺）から見える風景を表す風景情報を含む。例えば、風景情報は、あらかじめ撮影された過去の画像（第２の画像２０２）である。

また、補助情報候補は、風景情報に対応する位置情報を含んでもよい。例えば、風景情報に対応する位置情報は、第２の画像２０２を撮影した緯度経度及び方位である。また例えば、風景情報に対応する位置情報は、任意の位置を基準とした相対的な距離及び方向等である。

図１に戻り、出力制御部３は、補助情報候補を含む出力情報を出力部４に出力する。例えば、出力部４は、補助情報候補に含まれる第２の画像２０２を出力するディスプレイである。また例えば、補助情報候補が位置情報を含む場合、出力部４は、当該位置情報を表示するディスプレイ、及び、当該位置情報を音声出力するスピーカー等である。

また、出力制御部３は、第１の画像２０１の撮影位置の候補と、補助情報候補の位置との相対位置を示す情報を、出力部４に出力してもよい。具体的には、出力部４が、ディスプレイ等の表示装置である場合、相対位置を示す情報は、相対位置を示す数値、相対位置を示す矢印、及び、表示装置へ表示される補助情報候補の表示位置の少なくとも１つである。相対位置を示す数値は、例えば、撮影位置の候補との相対位置、撮影位置の候補からの距離、及び、撮影位置の候補からの方向等を示す数値である。

入力部５は、補助情報候補から補助情報を選択する入力を受け付ける。補助情報は、例えばサーバ装置に送信され、第１の画像２０１の撮影位置の推定処理に用いられる。出力制御部３は、第１の画像２０１及び補助情報の少なくとも一方に基づいて推定された第１の画像２０１の撮影位置を、出力部４に出力する。

＜出力情報の例＞
図３は第１実施形態の出力情報の例１を示す図である。図３の例は、出力部４がディスプレイの場合に、第２の画像２０２で補助情報候補を提示する例を示す。出力制御部３は、少なくとも第２の画像２０２を出力部４に出力する。また、出力制御部３は、図３に示すように、第１の画像２０１を出力部４に出力してもよい。

また、出力制御部３は、第２の画像２０２に対応する位置情報を提示してもよい。例えば、出力制御部３は、第２の画像２０２の位置情報が、撮影位置の候補の右側を示す場合に、右向きの矢印２０３を提示したり、第２の画像２０２の位置情報が、撮影位置の候補の左側を示す場合に、左向きの矢印２０３を提示したりしてもよい。また例えば、出力制御部３は、第２の画像２０２の位置情報が、撮影位置の候補の右側を示す場合に、第２の画像２０２を右側に配置したり、第２の画像２０２の位置情報が、撮影位置の候補の左側を示す場合に、第２の画像２０２を左側に配置したりしてもよい。

また、補助情報候補は、鉄塔、信号、交番、病院等といったランドマークの種類、色、形状及び位置等を表すメタ情報であってもよい。メタ情報は、人によって作成されてもよいし、すでに存在する地図から自動抽出されてもよいし、あらかじめ撮影した画像から画像認識技術を用いて自動的に生成されてもよい。この場合、出力制御部３は、メタ情報を、テキスト、合成音声及び合成画像等に変換して出力部４に出力する。

なお、出力制御部３は、第２の画像２０２及びメタ情報の両方を出力部４に出力してもよい。

図４は第１実施形態の出力情報の例２を示す図である。図４の例は、出力部４がディスプレイの場合に、テキスト２０４で補助情報候補を提示する例を示す。入力部５は、テキスト２０４で表された補助情報候補から補助情報を選択する入力を受け付ける。図４の例では、例えば、ユーザは、３時方向に鉄塔があり、６時方向に病院がある場合、「３時方向に鉄塔」のチェックボックスと、「６時方向に病院」のチェックボックスとを選択する入力を行う。

図５は第１実施形態の出力情報の例３を示す図である。図５の例は、出力部４がディスプレイの場合に、第１の画像２０１、第２の画像２０２、及び、メタ情報２０５で、補助情報候補を提示する例を示す。出力制御部３は、第２の画像２０２の位置情報に基づいて、第２の画像２０２の表示位置を決定する。また、出力制御部３は、テキスト及びアイコン等で表されたメタ情報２０５を、当該メタ情報２０５の位置情報に基づく表示位置に提示する。

第２の画像２０１が用いられる場合は、種類分け及びテキスト等による表現が困難な風景であっても提示可能な利点がある。一方、メタ情報が用いられる場合は、画像と比較して少ないデータ量で、補助情報候補の提示が可能な利点がある。

入力部５は、ユーザの操作入力に基づいて第１の画像２０１の撮影位置の推定に有効な補助情報を取得する。

ユーザは、取得部２により取得された補助情報候補に基づいて行動することが想定される。入力部５により取得される補助情報は、補助情報候補の少なくとも１つに関連する情報である。例えば、補助情報の取得方法は、大きく分けて２つの方法がある。

１つ目の取得方法は、入力部５が、ユーザが現在居る第１の画像２０１を撮影した位置で、出力部４により提示された補助情報候補のそれぞれが、提示された位置に存在するか否かを示す入力を受け付ける方法である。この取得方法の結果として得られる補助情報は、例えば補助情報候補のそれぞれに対する存在する・存在しないという２値のフラグ情報となる。実際の運用においては、存在の有無を確認することが困難な場合も想定されるため、存在する・存在しない・不明の３値のフラグ情報としてもよい。

２つ目の取得方法は、出力部４により提示された補助情報候補の少なくとも１つに関連する第３の画像を、撮影部１により撮影して補助情報とする方法である。例えば、補助情報が第２の画像２０２の場合には、第３の画像は、ユーザによって、第２の画像２０２と近い構図で撮影された画像であり、補助情報がメタ情報２０５の場合には、第３の画像は、メタ情報２０５により示されるランドマークが映っている画像である。

具体的には、出力制御部３が、補助情報候補のうち、ユーザの位置から撮影可能な補助情報について撮影を依頼する情報を出力部４に出力する。そして、撮影部１が、ユーザにより追加される補助情報として、いずれかの補助情報の方向の風景を含む第３の画像を撮影する。これにより、補助情報を明示的に選択させる操作をさせることなく、もともとユーザが行っていた撮影作業によって、間接的に補助情報を選択した情報が取得できる。

または、入力部５が、補助情報候補から補助情報（例えばランドマーク等）を選択する入力を受け付ける。次に、出力制御部３が、選択された補助情報の方向の撮影を依頼する情報を出力部４に出力する。そして、撮影部１が、ユーザにより追加される補助情報として、選択された補助情報の方向の風景を含む第３の画像を撮影する。

更に、上述したユーザが行う撮影作業による補助情報の取得と選択による補助情報の取得という２つの取得方法を併用してもよい。

すなわち、２つ目の取得方法によって取得される補助情報は、画像情報である。なお、補助情報は第１の画像２０１の撮影位置と第３の画像の撮影位置との相対変化量を含んでいてもよい。相対変化量は、例えばカメラ（撮影部１）に搭載された位置センサ及び加速度センサ等を用いて取得されてもよいし、カメラのセンサで得られた画像の時系列変化から計算されてもよい。

［計測方法の例］
図６は第１実施形態の計測方法の例を示すフローチャートである。はじめに、撮影部１が、第１の画像２０１を撮影する（ステップＳ１）。次に、取得部２が、第１の画像２０１の撮影位置の特定を補助する補助情報候補を、第１の画像２０１に基づいて取得する（ステップＳ２）。次に、出力制御部３が、ステップＳ２で取得された補助情報候補を出力部４に出力する（ステップＳ３）。次に、入力部５が、ステップＳ３で出力された補助情報候補から補助情報を選択する入力を受け付ける（ステップＳ４）。

次に、サーバ装置が、ステップＳ４で入力された補助情報を計測装置１００から受信し、当該補助情報、及び、第１の画像２０１の少なくとも一方に基づいて、第１の画像２０１の撮影位置を推定する（ステップＳ５）。

以上、説明したように、第１実施形態の計測装置１００によれば、撮影された画像（第１実施形態では、第１の画像２０１）から撮影位置を一意に推定できるようにすることができる。また、第１実施形態の計測装置１００は、第１の画像２０１と補助情報とを取得することで、第１の画像２０１の撮影位置を一意に推定するために用いられる情報を効率的に取得することができる。例えば、第１実施形態の計測装置１００は、第１の画像２０１中の情報から撮影位置が一意に特定できない場合においても、ユーザに簡単な操作を指示し、追加の情報（補助情報）を得ることで、撮影位置を一意に推定できるようにすることができる。

従来は、例えば画像に撮影位置を一意に特定できる文字列（例えば交通標識等に含まれる地名等）が含まれていることを前提としているため、画像に文字列が含まれていない場合、当該文字列を地図データベースと照合できず、画像から撮影位置を推定できなかった。

（第２実施形態）
次に第２実施形態について説明する。第２実施形態の説明では、第１実施形態と同様の説明については省略し、第１実施形態と異なる箇所について説明する。

［機能構成の例］
図２は第２実施形態の計測システム３００の機能構成の例を示す図である。第２実施形態の計測システム３００は、計測装置１００及びサーバ装置２００を備える。第２実施形態の計測装置１００の機能構成は、第１実施形態と同じなので説明を省略する。

第２実施形態のサーバ装置２００は、記憶部１１、推定部１２及び生成部１３を備える。

計測装置１００とサーバ装置３００は、任意の通信手段により接続されている。通信手段は、例えばＷｉ－Ｆｉ（登録商標）及びモバイルネットワーク等の無線接続、または、イーサネット（登録商標）等の有線接続である。

記憶部１１は、第１の画像２０１の撮影位置の推定、及び、上述の補助情報候補の生成に用いられる情報を保持するデータベース等を記憶する。このデータベースに記憶される情報は、例えば上述の風景情報、上述のメタ情報（例えばランドマーク等を示す情報）、並びに、風景情報及びメタ情報の位置情報等である。

推定部１２は、第１の画像２０１及び上述の補助情報の少なくとも一方に基づいて第１の画像の撮影位置を推定する。

例えば、位置推定部３０２は、第１の画像２０１に映っている物体の位置及び見え方等に基づいて撮影位置を推定する。位置推定部３０２は、あらかじめ記憶部１１に保持されている情報を、撮影位置の推定に利用する。このとき、撮影位置が一意に推定できる場合と、同様に確からしい複数の撮影位置候補が推定される場合がある（上述の図２参照）。

例えば、まったく同じ形状の建物が２軒存在する場合に、その建物のみを撮影した画像からはどちらの家を撮影しているのか見分けることはできない。ここで、もし隣の建物の形状が異なる場合、補助情報として隣の建物の情報（風景情報）が得られれば、画像がどちらの家を撮影したものであるか特定することができる。補助情報は、撮影位置の候補から、第１の画像２０１とは異なる方向を撮影した画像、及び、撮影位置の候補の周辺のランドマークの位置情報等である。

第１の画像２０１からの撮影位置の推定には、例えば特許文献２の技術を用いることができる。

生成部１３は、第１の画像２０１と、記憶部１１の情報とを用いて、上述の補助情報候補を生成する。例えば、生成部１３は、推定部１２により推定された複数の撮影位置候補の周辺で取得可能な補助情報を、各撮影位置候補について生成する。生成部１３は、推定部１２により用いられる記憶部１１から、撮影位置候補のそれぞれについてその周辺で過去に撮影した第２の画像２０２、及び、ランドマークを示すメタ情報等を読み出す。

このとき、補助情報候補の数が多すぎると、ユーザが確認に時間がかかってしまう。そのため、生成部１３は、より撮影位置推定により効果的な補助情報候補を選別する選別処理をしてもよい。

例えば、撮影位置候補から遠すぎるランドマークは確認できない可能性が高いので、選別処理は、撮影位置候補から遠すぎるランドマークを除外する処理を含んでいてもよい。また例えば、撮影位置候補から同じような方向及び距離にある類似のランドマークは、１つあればよいため、選別処理は、撮影位置候補から同じような方向及び距離にある類似のランドマークは１つだけ抽出する処理を含んでいてもよい。また例えば、複数の撮影位置候補で同じような位置に共通して存在するランドマークは位置推定に貢献しないため、選別処理は、複数の撮影位置候補で同じような位置に共通して存在するランドマークを除外する処理を含んでいてもよい。

また、推定部１２は、第１の画像２０１と補助情報とを用いて撮影位置を推定した際に、補助情報が十分でない場合に、必ずしも一意に撮影位置を推定できるとは限らない。この場合は、生成部１３により補助情報候補を生成し補助情報を取得する処理を複数回繰り返してもよい。この場合、推定部１２は、選択された補助情報を用いて、第１の画像２０１の撮影位置の候補を絞ることによって、第１の画像２０１の撮影位置の候補を更新する。次に、生成部１３が、更新された第１の画像２０１の撮影位置の候補に基づいて、補助情報候補を更新する。次に、取得部２が、更新された補助情報候補を取得する。次に、出力制御部３が、更新された補助情報候補を出力部４に出力する。そして、入力部５が、更新された補助情報候補から補助情報を選択する入力を受け付ける。

以上、説明したように、第１実施形態の計測システム３００によれば、計測装置１００から、撮影位置を一意に推定するための補助情報を効率的に取得して、第１の画像２０１の撮影位置を一意に特定することができる。

（第３実施形態）
次に第３実施形態について説明する。第３実施形態の説明では、第２実施形態と同様の説明については省略し、第１実施形態と異なる箇所について説明する。

［機能構成の例］
図８は第３実施形態の計測装置１００－２の機能構成の例を示す図である。第１実施形態の計測装置１００は、撮影部１、取得部２、出力制御部３、出力部４、入力部５、記憶部１１、推定部１２及び生成部１３を備える。

撮影部１、取得部２、出力制御部３、出力部４、入力部５、記憶部１１、推定部１２及び生成部１３の説明は、第１及び第２実施形態と同じなので説明を省略する。

第３実施形態の計測装置１００－２によれば、外部の装置と通信を行わずに単独で、撮影位置を一意に推定するための補助情報を効率的に取得して、第１の画像２０１の撮影位置を一意に特定することができる。

最後に、第１乃至第３実施形態の各装置のハードウェア構成の例について説明する。

［ハードウェア構成の例］
図９は第１乃至第３実施形態の各装置（計測装置１００（１００－２）、及び、サーバ装置２００）のハードウェア構成の例を示す図である。

各装置は、制御装置４０１、主記憶装置４０２、補助記憶装置４０３、表示装置４０４、入力装置４０５及び通信装置４０６を備える。制御装置４０１、主記憶装置４０２、補助記憶装置４０３、表示装置４０４、入力装置４０５及び通信装置４０６は、バス４１０を介して接続されている。

制御装置４０１は、補助記憶装置４０３から主記憶装置４０２に読み出されたプログラムを実行する。主記憶装置４０２は、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、及び、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）等のメモリである。補助記憶装置４０３は、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）、及び、メモリカード等である。

表示装置４０４は表示情報を表示する。表示装置４０４は、例えば液晶ディスプレイ等である。入力装置４０５は、情報の入力を受け付けるためのインタフェースである。入力装置４０５は、例えばキーボードやマウス等である。装置がスマートフォン及びタブレット型端末等のスマートデバイスの場合、表示装置４０４及び入力装置４０５は、例えばタッチパネルである。なお、表示装置４０４及び入力装置４０５を備えずに、通信装置４０６を介して接続された外部装置の表示機能及び入力機能が利用されてもよい。通信装置４０６は、他の装置と通信するためのインタフェースである。

各装置で実行されるプログラムは、インストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルでＣＤ－ＲＯＭ、メモリカード、ＣＤ－Ｒ及びＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｃ）等のコンピュータで読み取り可能な記憶媒体に記録されてコンピュータ・プログラム・プロダクトとして提供される。

また各装置で実行されるプログラムを、インターネット１２０等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するように構成してもよい。また各装置で実行されるプログラムをダウンロードさせずにインターネット等のネットワーク経由で提供するように構成してもよい。

また各装置で実行されるプログラムを、ＲＯＭ等に予め組み込んで提供するように構成してもよい。

各装置で実行されるプログラムは、各装置の機能構成（機能ブロック）のうち、プログラムによっても実現可能な機能ブロックを含むモジュール構成となっている。当該各機能ブロックは、実際のハードウェアとしては、制御装置４０１が記憶媒体からプログラムを読み出して実行することにより、上記各機能ブロックが主記憶装置４０２上にロードされる。すなわち上記各機能ブロックは主記憶装置４０２上に生成される。

なお上述した各機能ブロックの一部又は全部をソフトウェアにより実現せずに、ＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）等のハードウェアにより実現してもよい。

また複数のプロセッサを用いて各機能ブロックを実現する場合、各プロセッサは、各機能ブロックのうち１つを実現してもよいし、各機能ブロックのうち２つ以上を実現してもよい。

また各装置を実現するコンピュータの動作形態は任意でよい。例えば、サーバ装置２００は、インターネット等のネットワーク上のクラウドシステムとして動作させてもよい。

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

１ 撮影部
２ 取得部
３ 出力制御部
４ 出力部
５ 入力部
１１ 記憶部
１２ 推定部
１３ 生成部
１００ 計測装置
２００ サーバ装置
３００ 計測システム
４０１ 制御装置
４０２ 主記憶装置
４０３ 補助記憶装置
４０４ 表示装置
４０５ 入力装置
４０６ 通信装置
４１０ バス

Claims (13)

1. 第１の画像を撮影する撮影部と、
   前記第１の画像の撮影位置の推定を補助する補助情報候補を、前記第１の画像に基づいて取得する取得部と、
   前記補助情報候補を出力部に出力する出力制御部と、
   前記補助情報候補から補助情報を選択する入力を受け付ける入力部と、
   を備える計測装置。
2. 前記出力制御部は、前記第１の画像及び前記補助情報の少なくとも一方に基づいて推定された前記第１の画像の撮影位置を、前記出力部に出力する、
   請求項１に記載の計測装置。
3. 前記補助情報候補は、前記撮影位置の候補の近傍の風景を表す第２の画像、前記近傍の風景を表すＣＧ（Ｃｏｍｐｕｔｅｒ Ｇｒａｐｈｉｃｓ）、及び、前記近傍の風景を説明するテキストの少なくとも１つを含む、
   請求項１又は２に記載の計測装置。
4. 前記出力制御部は、前記第１の画像の撮影位置の候補と、前記補助情報候補の位置との相対位置を示す情報を、前記出力部に出力する、
   請求項１乃至３のいずれか１項に記載の計測装置。
5. 前記出力部は、表示装置であり、
   前記相対位置を示す情報は、前記相対位置を示す数値、前記相対位置を示す矢印、及び、前記表示装置へ表示される前記補助情報候補の表示位置の少なくとも１つである、
   請求項４に記載の計測装置。
6. 前記取得部は、前記第１の画像の撮影位置の候補と前記補助情報候補との相対位置、及び、前記撮影位置の候補から見た前記第１の画像の位置と、前記撮影位置の候補から見た前記補助情報候補の位置との相対角度の少なくとも一方に基づいて生成された前記補助情報候補を取得する、
   請求項１乃至５のいずれか１項に記載の計測装置。
7. 前記取得部は、前記相対位置が閾値より小さく、かつ、前記相対角度が異なる前記補助情報候補を取得する、
   請求項６に記載の計測装置。
8. 前記出力制御部が、前記補助情報の方向の撮影を依頼する情報を前記出力部に出力し、
   前記撮影部は、ユーザにより追加される補助情報として、前記補助情報の方向の風景を含む第３の画像を撮影する、
   請求項１乃至７のいずれか１項に記載の計測装置。
9. 前記補助情報候補を生成する生成部と、
   前記第１の画像及び前記補助情報の少なくとも一方に基づいて前記第１の画像の撮影位置を推定する推定部と、
   を更に備える請求項１乃至８のいずれか１項に記載の計測装置。
10. 前記推定部は、選択された前記補助情報を用いて、前記第１の画像の撮影位置の候補を絞ることによって、前記第１の画像の撮影位置の候補を更新し、
    前記生成部は、更新された前記第１の画像の撮影位置の候補に基づいて、前記補助情報候補を更新し、
    前記取得部は、更新された前記補助情報候補を取得し、
    前記出力制御部は、更新された前記補助情報候補を出力部に出力し、
    前記入力部は、更新された前記補助情報候補から前記補助情報を選択する入力を受け付ける、
    請求項９に記載の計測装置。
11. 計測装置とサーバ装置とを備え、
    前記計測装置は、
    第１の画像を撮影する撮影部と、
    前記第１の画像の撮影位置の推定を補助する補助情報候補を、前記第１の画像に基づいて取得する取得部と、
    前記補助情報候補を出力部に出力する出力制御部と、
    前記補助情報候補から補助情報を選択する入力を受け付ける入力部と、を備え、
    前記サーバ装置は、
    前記第１の画像に基づいて、前記補助情報候補を生成する生成部と、
    前記第１の画像及び前記補助情報の少なくとも一方に基づいて前記第１の画像の撮影位置を推定する推定部と、
    を備える計測システム。
12. 計測装置が、第１の画像を撮影するステップと、
    前記計測装置が、前記第１の画像の撮影位置の推定を補助する補助情報候補を、前記第１の画像に基づいて取得するステップと、
    前記計測装置が、前記補助情報候補を出力部に出力するステップと、
    前記計測装置が、前記補助情報候補から補助情報を選択する入力を受け付けるステップと、
    を含む計測方法。
13. コンピュータを、
    第１の画像を撮影する撮影部と、
    前記第１の画像の撮影位置の推定を補助する補助情報候補を、前記第１の画像に基づいて取得する取得部と、
    前記補助情報候補を出力部に出力する出力制御部と、
    前記補助情報候補から補助情報を選択する入力を受け付ける入力部、
    として機能させるためのプログラム。

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