JP2023065142A - コーナリング特性評価方法及びフラットベルト試験装置 - Google Patents

Abstract

【課題】ベルトの軸方向への移動の影響を抑制できるコーナリング特性評価方法を提供する。
【解決手段】コーナリング特性の評価方法は、ローラーを回転させて、ベルトを第１速度Ｖ１でローラーの軸方向に垂直な方向に駆動する第１ステップＳ１と、ベルト上を走行中のタイヤにスリップ角ＳＡを付与する第２ステップＳ２と、スリップ角ＳＡの付与に伴い、ローラーの軸方向に移動するベルトの第２速度Ｖ２を検出する第３ステップＳ３と、第１速度Ｖ１及び第２速度Ｖ２からスリップ角ＳＡを補正するための補正角δＳＡを計算する第４ステップＳ４と、補正角δＳＡを用いて、補正後のスリップ角ＳＡ’を計算する第５ステップＳ５とを含む。
【選択図】 図４

Description

本開示は、フラットベルト試験装置及びそれを用いたコーナリング特性評価方法に関する。

従来から、フラットベルト試験装置を用いたコーナリング特性評価方法が、知られている（例えば、特許文献１参照）。

特許第４１６３２３６号公報

フラットベルト試験装置にて、タイヤに大きなスリップ角を付与した場合、タイヤが発生するコーナリングフォースの反作用により、試験装置のベルトが軸方向に移動する。このベルトの軸方向への移動は、ベルトに対するタイヤの実スリップ角ひいてはコーナリング特性の評価に影響を及ぼしている。そして、上記ベルトの軸方向への移動は、大きなコーナリングフォースを発生するレーシングタイヤや重荷重用タイヤにおいて顕著に表れる。

本開示は、以上のような実状に鑑み案出されたもので、ベルトの軸方向への移動の影響を抑制できるフラットベルト試験装置及びコーナリング特性評価方法を提供することを主たる目的としている。

本開示は、平行に配置された一対のローラーと、前記一対のローラーに巻掛けられた無端状のベルトとを含むフラットベルト試験装置を用いたタイヤのコーナリング特性の評価方法であって、
前記ローラーを回転させて、前記ベルトを、予め定められた第１速度Ｖ１で、前記ローラーの軸方向に垂直な方向に駆動する第１ステップと、
前記ベルト上を走行中の前記タイヤにスリップ角ＳＡを付与する第２ステップと、
前記スリップ角ＳＡの付与に伴い、前記ローラーの軸方向に移動する前記ベルトの第２速度Ｖ２を検出する第３ステップと、
前記第１速度Ｖ１及び前記第２速度Ｖ２から前記スリップ角ＳＡを補正するための補正角δＳＡを計算する第４ステップと、
前記補正角δＳＡを用いて、補正後のスリップ角ＳＡ’を計算する第５ステップとを含む、コーナリング特性評価方法である。

本開示のコーナリング特性評価方法は、前記第３ステップで検出した前記ベルトの前記軸方向の前記第２速度Ｖ２を用いて、前記第４ステップで前記スリップ角ＳＡの前記補正角δＳＡを計算する。そして、前記第５ステップで前記補正角δＳＡを用いて補正後のスリップ角ＳＡ’を計算する。これにより、タイヤのコーナリング特性の評価において、前記ベルトの軸方向への移動の影響を抑制することが可能となる。

本開示のフラットベルト試験装置の一実施形態を示す斜視図である。 図１のフラットベルト試験装置の電気的構成を示すブロック図である。 ベルト上を第１速度で走行中のタイヤを示す平面図である。 本開示のコーナリング特性評価方法の手順の一例を示すフローチャートである。 速度検出部６によって検出されるベルト３の端縁の位置の推移を示すグラフである。 第２ステップＳ２で付与されたスリップ角ＳＡと、第５ステップＳ５で計算された補正後のスリップ角ＳＡ’の関係を、時系列で示すグラフである。 図４のコーナリング特性評価方法の変形例の手順を示すフローチャートである。 図７のコーナリング特性評価方法の第７ステップで計算される１次遅れ系の伝達関数のブロック線図を示す図である。 図７のコーナリング特性評価方法に追加される第８ステップで計算される２次遅れ系の伝達関数のブロック線図を示す図である。

以下、本開示の実施の一形態が図面に基づき説明される。
図１は、本実施形態のフラットベルト試験装置１の概略構成を示す斜視図である。図１は、フラットベルト試験装置１の電気的構成を示すブロック図である。

フラットベルト試験装置１は、タイヤＴのコーナリング特性の評価するための装置である。フラットベルト試験装置１は、一対のローラー２と、無端状のベルト３と、ローラー２を駆動する駆動部４と、タイヤＴにスリップ角ＳＡを付与するスリップ角付与部５４と、ベルト３の速度を検出する速度検出部６と、スリップ角ＳＡを補正する計算部７とを含む。

一対のローラー２は、互いの軸方向が平行となるように配置されている。本開示では、特に言及しない限り、「軸方向Ｄ１」は、ローラー２の軸方向を意図している。

ベルト３は、一対のローラー２に巻掛けられている。ベルト３に弛みが生じないように、ベルト３の周長は、ローラー２の直径及び軸間距離を考慮して設定されている。ベルト３は、例えば、ステンレス鋼によって形成されている。ベルト３は、タイヤＴが走行する走行面３１を有する。走行面３１は、ローラー２の間で平面状となるように、構成されている。

駆動部４は、ローラー２を回転駆動する。駆動部４は、一方のローラー２を回転駆動する。駆動部４は、両方のローラー２を回転駆動してもよい。ローラー２が回転することにより、ベルト３が無限軌道状に循環する。

駆動部４には、例えば、電動機が適用される。電動機に供給する電力を制御することにより、ローラー２の回転速度ひいては、軸方向に垂直な方向でのベルト３の速度が 調整される。例えば、駆動部４は、ベルト３が軸方向に垂直な方向に第１速度Ｖ１で移動するように、ローラー２を回転駆動する。駆動部４は、例えば、制御部（図示せず）によって制御される。制御部は、フラットベルト試験装置１全体の制御を司る。

第１速度Ｖ１は、測定条件として適宜設定可能である。設定された第１速度Ｖ１に関する情報は、後述する計算部７に入力される。

タイヤＴは、支持装置５に支持されて、ベルト３上を走行する。支持装置５は、タイヤＴと共に回転する回転軸５１と、回転軸５１を片持ち支持する支持部５２と、支持部５２を昇降させる昇降部５３と、タイヤＴにスリップ角ＳＡを付与するためのスリップ角付与部５４とを含んでいる。

タイヤＴは、リム５５に装着されている。タイヤＴの内腔には、予め定められた内圧が充填される。

リム５５は、回転軸５１に結合されている。回転軸５１は、支持部５２によって回転可能に支持されている。

昇降部５３は、回転軸５１を走行面３１に対して垂直な方向に移動させる。例えば、昇降部５３が回転軸５１を走行面３１に接近させることにより、タイヤＴが走行面３１に押し付けられる。タイヤＴが負荷される荷重は、昇降部５３によって調整される。昇降部５３は、例えば、制御部によって制御される。

スリップ角付与部５４は、支持部５２を走行面３１に対して垂直な軸廻りに回転させる。これにより、ベルト３上を走行中のタイヤＴにスリップ角ＳＡが付与される。

なお、支持装置５は、走行面３１に対するタイヤＴのキャンバー角を設定できるように、走行面３１に対する支持部５２の角度を調整可能なキャンバー角付与部（図示せず）を含んでいてもよい。

図３を参照して後述するように、ベルト３上を走行中にスリップ角ＳＡが付与されたタイヤＴは、コーナリングフォースを発生し、その反作用によってベルト３は軸方向Ｄ１に移動（位置ずれ）する。ベルト３の移動量は、速度検出部６によって検出される。

速度検出部６は、例えば、軸方向Ｄ１でのベルト３の端縁近傍に配されている。速度検出部６は、ベルト３の端縁の位置を検出することにより、軸方向Ｄ１に移動するベルト３の速度（第２速度Ｖ２）を検出する。検出された第２速度Ｖ２に関する情報は、計算部７に入力される。

計算部７は、スリップ角ＳＡを補正するための計算を行う。計算部７には、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）及びＣＰＵの動作を司るプログラム及び各種の情報を記憶するメモリ等を有するコンピューター装置等が適用される。計算部７は、フラットベルト試験装置１の上記制御部と統合されていてもよい。

計算部７は、まず、第１速度Ｖ１及び第２速度Ｖ２からスリップ角ＳＡを補正するための補正角δＳＡを計算し、補正角δＳＡを用いた補正された実スリップ角ＳＡ’（図３参照）を計算する。計算部７によって計算された補正後のスリップ角ＳＡ’（図３参照）を用いることにより、タイヤＴのコーナリング特性を正しく評価することが可能となる。

図３は、ベルト３上を第１速度Ｖ１で走行中のタイヤＴを示している。タイヤＴには、スリップ角ＳＡが付与されている。スリップ角ＳＡは、ベルト３の進行方向に対するタイヤＴの赤道面の角度である。

ベルト３の進行方向に対してスリップ角ＳＡが付与されたタイヤＴは、横力Ｆｙを発生し、そのベルト３の進行方向の成分が転がり抵抗となり、ベルト３の進行方向に垂直な成分がコーナリングフォースＣＦとなる。

このとき、ベルト３は、タイヤＴから反作用の力を受ける。タイヤＴが発生するコーナリングフォースＣＦが大きくなり、上記反作用による力がローラー２とベルト３との間に生じている摩擦力を上回ると、ベルト３は、ローラー２の軸方向Ｄ１に移動する。すなわち、ベルト３は、図３中破線で示された初期位置から、実線で示された位置に移動（位置ずれ）する。

ベルト３の軸方向Ｄ１への移動速度を第２速度Ｖ２とすると、ベルト３の進行方向はタイヤＴに対してベクトルで合成された第１速度Ｖ１と第２速度Ｖ２との和となる。そうすると、軸方向Ｄ１への位置ずれを伴うベルト３上を走行するタイヤＴの実スリップ角ＳＡ’は、ベルト３の進行方向に対するタイヤＴの赤道面の角度となる。

タイヤＴのコーナリング特性の評価にあたっては、パラメーターとしてのスリップ角ＳＡの正確な入力が重要であり、実スリップ角ＳＡ’を用いることが望ましい。本開示では、タイヤＴのコーナリング特性を正しく評価するために、第１速度Ｖ１及び第２速度Ｖ２から見かけ上のスリップ角ＳＡを実スリップ角ＳＡ’に補正する。

図４は、本開示のコーナリング特性評価方法１００の手順を示すフローチャートである。コーナリング特性評価方法１００は、図１等に示される、平行に配置された一対のローラー２と、一対のローラー２に巻掛けられた無端状のベルト３とを含むフラットベルト試験装置１を用いたタイヤＴのコーナリング特性の評価方法である。

コーナリング特性評価方法１００は、ベルト３を第１速度Ｖ１で駆動する第１ステップＳ１と、タイヤＴにスリップ角ＳＡを付与する第２ステップＳ２と、ベルト３の第２速度Ｖ２を検出する第３ステップＳ３と、補正角δＳＡを計算する第４ステップＳ４と、補正後のスリップ角ＳＡ’を計算する第５ステップＳ５とを含んでいる。

第１ステップＳ１では、駆動部４がローラー２を回転駆動することにより、ベルト３をローラー２の軸方向に垂直な方向に駆動する。駆動部４は、ベルト３の速度が予め定められた第１速度Ｖ１となるように、ローラー２を回転駆動する。

第２ステップＳ２では、スリップ角付与部５４が、支持部５２を走行面３１に対して垂直な軸廻りに回転させる。これにより、ベルト３上を走行中のタイヤＴに見かけのスリップ角ＳＡが付与される。

第３ステップＳ３では、第２ステップＳ２でのスリップ角ＳＡの付与に伴い、ローラー２の軸方向Ｄ１に移動するベルト３の第２速度Ｖ２が検出される。第２速度Ｖ２は、速度検出部６によって検出される。

第４ステップＳ４では、第１ステップＳ１でのベルト３の速度である第１速度Ｖ１及び第３ステップＳ３で検出された第２速度Ｖ２から、スリップ角ＳＡを補正するための補正角δＳＡが計算される。補正角δＳＡは、計算部７によって計算される。

第５ステップＳ５では、第４ステップＳ４で計算された補正角δＳＡを用いて、補正後のスリップ角ＳＡ’が計算される。補正後のスリップ角ＳＡ’は、計算部７によって計算される。

本開示のコーナリング特性評価方法１００では、第３ステップＳ３で検出したベルト３の軸方向Ｄ１の第２速度Ｖ２を用いて、第４ステップＳ４でスリップ角ＳＡの補正角δＳＡを計算する。そして、第５ステップＳ５で補正角δＳＡを用いて補正後のスリップ角ＳＡ’を計算する。これにより、タイヤＴのコーナリング特性の評価において、ベルト３の軸方向Ｄ１への移動の影響を抑制することが可能となる。

第４ステップＳ４における補正角δＳＡが計算にあたっては、図３に示されるように、三角関数（ｔａｎ）が用いられる。すなわち、補正角δＳＡは、次式（１）にて計算される。
δＳＡ ＝ ｔａｎ^－１（Ｖ１／Ｖ２） （１）
式（１）にて補正角δＳＡが容易に計算される。

第５ステップＳ５では、次式（２）で示されるように、スリップ角ＳＡから補正角δＳＡを差し引くことにより、補正後のスリップ角ＳＡ’が計算される。
ＳＡ’ ＝ ＳＡ － δＳＡ （２）
式（２）にて補正後のスリップ角ＳＡ’が容易に計算される。

図５は、速度検出部６によって検出されるベルト３の端縁の位置の推移を示している。同図では、第２ステップＳ２で１．００［ｄｅｇ］のスリップ角ＳＡが付与された時刻０でのベルト３の端縁の位置を原点として、ベルト３の軸方向Ｄ１への移動量が示されている。ベルト３の第２速度Ｖ２は、図５の線図の傾きによって表される。第２速度Ｖ２は、時間の経過と共に増加し、２５秒以降で略一定となる。

図６は、第２ステップＳ２で付与されたスリップ角ＳＡと、第５ステップＳ５で計算された補正後のスリップ角ＳＡ’の関係を、時系列で示している。補正後のスリップ角ＳＡ’は、ベルト３の軸方向Ｄ１への移動量に伴い減少し、図５において第２速度Ｖ２が一定となる２５秒以降で略一定０．９９［ｄｅｇ］となる。すなわち、第４ステップＳ４において、０．０１［ｄｅｇ］の補正角δＳＡが計算され、第５ステップＳ５において、補正後のスリップ角ＳＡ’として０．９９［ｄｅｇ］が計算された。

本開示のフラットベルト試験装置１及びコーナリング特性評価方法１００によって計算された補正後のスリップ角ＳＡ’と横力Ｆｙとの関係を精査することにより、タイヤＴのコーナリング特性が正しく評価される。

図７は、図４のコーナリング特性評価方法１００の変形例であるコーナリング特性評価方法１０１のフローチャートである。コーナリング特性評価方法１０１のうち、以下で説明されてない部分については、上述したコーナリング特性評価方法１００の構成が採用されうる。

コーナリング特性評価方法１０１は、コーナリング特性評価方法１００と同様の第１ステップＳ１ないし第５ステップＳ５と、タイヤＴが発生する横力Ｆｙを検出する第６ステップＳ６と、１次遅れ系の時定数または緩和長を計算する第７ステップＳ７とを含む。

第６ステップＳ６では、上記横力Ｆｙの代わりに、タイヤＴが発生するコーナリングフォースＣＦまたはセルフアライニングモーメントＭｚが検出されてもよい。

図８は、第７ステップＳ７で計算される１次遅れ系の伝達関数のブロック線図を示している。第７ステップＳ７では、図８のブロック線図に基づいて計算された横力Ｆｙと第６ステップＳ６で検出された横力Ｆｙとの差が最小となるようなＴが最適化計算によって算定され、時定数τとして同定される。なお、コーナリングフォースＣＦまたはセルフアライニングモーメントＭｚに関しても同様である。

そして、緩和長σｙは、第１速度Ｖ１と時定数τとの積により、次式（３）にて計算される。
σｙ ＝ τ × Ｖ１ （３）

第７ステップＳ７では、第５ステップＳ５で計算された補正後のスリップ角ＳＡ’を入力値として用い、第６ステップで検出された横力Ｆｙ、コーナリングフォースＣＦまたはセルフアライニングモーメントＭｚを出力値として用いて、１次遅れ系の時定数τまたは緩和長σｙが計算される。上記時定数τまたは緩和長σｙは、計算部７によって計算される。

コーナリング特性評価方法１０１によると、第５ステップＳ５で計算された補正後のスリップ角ＳＡ’を入力値として用いて１次遅れ系の時定数τまたは緩和長σｙが計算されるので、上記時定数τまたは緩和長σｙを精度よく算出でき、タイヤＴのコーナリング特性が正しく評価される。

コーナリング特性評価方法１０１では、第７ステップＳ７の後に、２次遅れ系の時定数τまたは緩和長σｙを計算する第８ステップ（図示せず）を含んでいてもよい。

図９は、第８ステップで計算される２次遅れ系の伝達関数のブロック線図を示している。第８ステップでは、図９のブロック線図に基づいて計算された横力Ｆｙと第６ステップＳ６で検出された横力Ｆｙとの差が最小となるようなωnが最適化計算によって算定され、その逆数（１／ωn）が時定数τとして同定される。なお、コーナリングフォースＣＦまたはセルフアライニングモーメントＭｚに関しても同様である。また、緩和長σｙに関しても、式（３）にて計算される。

第８ステップでは、第７ステップＳ７と同様に、第５ステップＳ５で計算された補正後のスリップ角ＳＡ’を入力値として用い、第６ステップで検出された横力Ｆｙ、コーナリングフォースＣＦまたはセルフアライニングモーメントＭｚを出力値として用いて、２次遅れ系の時定数τまたは緩和長σｙが計算される。上記時定数τまたは緩和長σｙは、計算部７によって計算される。

このようなコーナリング特性評価方法１０１によると、第５ステップＳ５で計算された補正後のスリップ角ＳＡ’を入力値として用いて２次遅れ系の時定数τまたは緩和長σｙが計算されるので、上記時定数τまたは緩和長σｙを精度よく算出でき、タイヤＴのコーナリング特性が正しく評価される。

以上、本開示のフラットベルト試験装置１及びコーナリング特性評価方法１００等が詳細に説明されたが、本開示は上記の具体的な実施形態に限定されることなく種々の態様に変更して実施される。

リム組みされたサイズ：２３５／５５Ｒ１８のタイヤに内圧：２４０ｋＰａが充填され、フラットベルト試験装置１に装着された。上記タイヤは、荷重：６１００Ｎを負荷した条件の下で、スリップ角：１［ｄｅｇ］をステップ入力で付与し、０～１ｋｍ／ｈまで緩やかに加速したときの横力Ｆｙが測定され、緩和長が計算された。なお、最適化計算には、MATLAB /Simulink （登録商標）が用いられた。

補正前のスリップ角ＳＡを入力して計算された緩和長は３９７ｍｍであり、補正後のスリップ角ＳＡ’を入力して計算された緩和長は４２４ｍｍであった。

上記補正後のスリップ角ＳＡ’を入力して計算された緩和長は、補正前のスリップ角ＳＡを入力して計算された緩和長に対して、ドラム試験、実車試験、シミュレーション等で得られた緩和長に近づくことが確認された。

［付記］
本開示は以下の態様を含む。

［本開示１］
平行に配置された一対のローラーと、前記一対のローラーに巻掛けられた無端状のベルトとを含むフラットベルト試験装置を用いたタイヤのコーナリング特性の評価方法であって、
前記ローラーを回転させて、前記ベルトを、予め定められた第１速度Ｖ１で、前記ローラーの軸方向に垂直な方向に駆動する第１ステップと、
前記ベルト上を走行中の前記タイヤにスリップ角ＳＡを付与する第２ステップと、
前記スリップ角ＳＡの付与に伴い、前記ローラーの軸方向に移動する前記ベルトの第２速度Ｖ２を検出する第３ステップと、
前記第１速度Ｖ１及び前記第２速度Ｖ２から前記スリップ角ＳＡを補正するための補正角δＳＡを計算する第４ステップと、
前記補正角δＳＡを用いて、補正後のスリップ角ＳＡ’を計算する第５ステップとを含む、コーナリング特性評価方法。
［本開示２］
前記第４ステップでは、三角関数を用いて前記補正角δＳＡを計算する、本開示１に記載のコーナリング特性評価方法。
［本開示３］
前記第５ステップでは、前記スリップ角ＳＡから前記補正角δＳＡを差し引くことにより、前記補正後のスリップ角ＳＡ’を計算する、本開示１または２に記載のコーナリング特性評価方法。
［本開示４］
前記タイヤが発生する横力、コーナリングフォースまたはセルフアライニングモーメントを検出する第６ステップと、
前記第５ステップで計算された前記補正後のスリップ角ＳＡ’を入力値として用い、前記第６ステップで検出された前記横力、前記コーナリングフォースまたは前記セルフアライニングモーメントを出力値として用いて、１次遅れ系の時定数または緩和長を計算する、第７ステップを含む、本開示１ないし３のいずれかに記載のコーナリング特性評価方法。
［本開示５］
前記第５ステップで計算された前記補正後のスリップ角ＳＡ’を入力値として用い、前記第６ステップで検出された前記横力、前記コーナリングフォースまたは前記セルフアライニングモーメントを出力値として用いて、２次遅れ系の時定数または緩和長を計算する、第８ステップを含む、本開示４に記載のコーナリング特性評価方法。
［本開示６］
タイヤのコーナリング特性の評価するためのフラットベルト試験装置であって、
平行に配置された一対のローラーと、
前記一対のローラーに巻掛けられた無端状のベルトと、
前記ベルトが前記ローラーの軸方向に垂直な方向に第１速度Ｖ１で移動するように、前記ローラーを回転駆動する駆動部と、
前記ベルト上を走行中の前記タイヤにスリップ角ＳＡを付与するスリップ角付与部と、
前記スリップ角ＳＡの付与に伴い、前記ローラーの軸方向に移動する前記ベルトの第２速度Ｖ２を検出する速度検出部と、
前記第１速度Ｖ１及び前記第２速度Ｖ２から前記スリップ角ＳＡを補正するための補正角δＳＡを計算し、前記補正角δＳＡを用いて、補正後のスリップ角ＳＡ’を計算する計算部とを含む、フラットベルト試験装置。

１ フラットベルト試験装置
２ ローラー
３ ベルト
４ 駆動部
６ 速度検出部
７ 計算部
５４ スリップ角付与部
１００ コーナリング特性評価方法
１０１ コーナリング特性評価方法
ＣＦ コーナリングフォース
Ｄ１ 軸方向
Ｆｙ 横力
Ｍｚ セルフアライニングモーメント
Ｓ１ 第１ステップ
Ｓ２ 第２ステップ
Ｓ３ 第３ステップ
Ｓ４ 第４ステップ
Ｓ５ 第５ステップ
Ｓ６ 第６ステップ
Ｓ７ 第７ステップ
ＳＡ スリップ角
ＳＡ’ スリップ角
Ｔ タイヤ
Ｖ１ 第１速度
Ｖ２ 第２速度
δＳＡ 補正角
σｙ 緩和長
τ 時定数

Claims (6)

1. 平行に配置された一対のローラーと、前記一対のローラーに巻掛けられた無端状のベルトとを含むフラットベルト試験装置を用いたタイヤのコーナリング特性の評価方法であって、
   前記ローラーを回転させて、前記ベルトを、予め定められた第１速度Ｖ１で、前記ローラーの軸方向に垂直な方向に駆動する第１ステップと、
   前記ベルト上を走行中の前記タイヤにスリップ角ＳＡを付与する第２ステップと、
   前記スリップ角ＳＡの付与に伴い、前記ローラーの軸方向に移動する前記ベルトの第２速度Ｖ２を検出する第３ステップと、
   前記第１速度Ｖ１及び前記第２速度Ｖ２から前記スリップ角ＳＡを補正するための補正角δＳＡを計算する第４ステップと、
   前記補正角δＳＡを用いて、補正後のスリップ角ＳＡ’を計算する第５ステップとを含む、コーナリング特性評価方法。
2. 前記第４ステップでは、三角関数を用いて前記補正角δＳＡを計算する、請求項１に記載のコーナリング特性評価方法。
3. 前記第５ステップでは、前記スリップ角ＳＡから前記補正角δＳＡを差し引くことにより、前記補正後のスリップ角ＳＡ’を計算する、請求項１または２に記載のコーナリング特性評価方法。
4. 前記タイヤが発生する横力、コーナリングフォースまたはセルフアライニングモーメントを検出する第６ステップと、
   前記第５ステップで計算された前記補正後のスリップ角ＳＡ’を入力値として用い、前記第６ステップで検出された前記横力、前記コーナリングフォースまたは前記セルフアライニングモーメントを出力値として用いて、１次遅れ系の時定数または緩和長を計算する、第７ステップを含む、請求項１ないし３のいずれか一項に記載のコーナリング特性評価方法。
5. 前記第５ステップで計算された前記補正後のスリップ角ＳＡ’を入力値として用い、前記第６ステップで検出された前記横力、前記コーナリングフォースまたは前記セルフアライニングモーメントを出力値として用いて、２次遅れ系の時定数または緩和長を計算する、第８ステップを含む、請求項４に記載のコーナリング特性評価方法。
6. タイヤのコーナリング特性の評価するためのフラットベルト試験装置であって、
   平行に配置された一対のローラーと、
   前記一対のローラーに巻掛けられた無端状のベルトと、
   前記ベルトが前記ローラーの軸方向に垂直な方向に第１速度Ｖ１で移動するように、前記ローラーを回転駆動する駆動部と、
   前記ベルト上を走行中の前記タイヤにスリップ角ＳＡを付与するスリップ角付与部と、
   前記スリップ角ＳＡの付与に伴い、前記ローラーの軸方向に移動する前記ベルトの第２速度Ｖ２を検出する速度検出部と、
   前記第１速度Ｖ１及び前記第２速度Ｖ２から前記スリップ角ＳＡを補正するための補正角δＳＡを計算し、前記補正角δＳＡを用いて、補正後のスリップ角ＳＡ’を計算する計算部とを含む、フラットベルト試験装置。

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