JP2023064514A - 掃除ロボット - Google Patents

Abstract

【課題】吸引ノズルの未通過領域をなくす掃除を行うことができる掃除ロボットを提供する。【解決手段】吸引ノズル２０と、自律走行可能に制御する制御手段６０とを有する掃除ロボット１であって、制御手段６０は、掃除ロボット１を、吸引ノズル２０が掃除区画Ｓの境界線ＳＢに到達するまで前進移動させ、吸引ノズル２０が境界線ＳＢに沿うように左右移動させ、次に吸引ノズル２０が境界線ＳＢから離れるように後進移動させ、吸引ノズル２０を中心に旋回移動させる。【選択図】図１１

Description

本発明は、自律走行可能な掃除ロボットに関する。

オフィス、商業施設、宿泊施設等において、衛生管理の一環として掃除機を用いて床面に落ちている塵埃を捕集する掃除が行われている。近年では、人件費高騰、人材不足等の要因により、作業者に掛かる負担を軽減するべく、塵埃を吸引させながら床面を自律走行させることを可能とした掃除ロボットに対する需要が高まってきている。

このような掃除ロボットとして、超音波センサやレーザセンサ等の非接触センサを利用して壁、柱、人等の障害物までの距離を計測し、走行ルートの変更や障害物の回避を行うことにより、自律走行させることを可能としたものが知られている（例えば特許文献１参照）。

特許文献１の掃除ロボットは、車輪、走行用モータ、距離センサ等を有する走行台車と、走行台車に内蔵される掃除機本体と、走行台車の下方においてホースを介して掃除機本体と接続される吸引ノズルと、から主に構成されている。また、走行台車には、走行制御手段が内蔵されており、走行制御手段は、距離センサからの情報に基づいて、走行台車を障害物から一定距離を維持しながら予め入力された走行プログラムを実行させるように走行制御可能となっている。

特開昭６３－２４１６１１号公報（第６頁～第８頁、第３図）

特許文献１の掃除ロボットにあっては、走行台車が部屋の壁等の障害物に近接した際には、旋回移動することにより１８０度方向転換を行い、掃除区画内において順次往復移動を繰り返すことで掃除を行うことができる。しかしながら、特許文献１の掃除ロボットは、走行台車を旋回移動させて方向転換させていることから、旋回移動による走行台車の軌道の外径側に吸引ノズルの未通過領域、言い換えれば掃除区画における掃除のやり残し領域ができるという問題があった。

本発明は、このような問題点に着目してなされたもので、吸引ノズルの未通過領域をなくす掃除を行うことができる掃除ロボットを提供することを目的とする。

前記課題を解決するために、本発明の掃除ロボットは、
吸引ノズルと、自律走行可能に制御する制御手段とを有する掃除ロボットであって、
前記制御手段は、前記掃除ロボットを、前記吸引ノズルが掃除区画の境界線に到達するまで前進移動させ、前記吸引ノズルが前記境界線に沿うように左右移動させ、次に前記吸引ノズルが前記境界線から離れるように後進移動させ、前記吸引ノズルを中心に旋回移動させることを特徴としている。
この特徴によれば、後進移動することにより境界線から十分に離れ、その状態で吸引ノズルを中心に旋回移動することにより、境界線を越えることなく、吸引ノズルの未通過領域をなくす掃除が可能となる。

前記左右移動の移動量は、前記吸引ノズルにおける吸引口の幅以内であることを特徴としている。
この特徴によれば、吸引ノズルが未通過となる領域がない態様で、掃除区画を片側から順次掃除することが可能となる。

前記後進移動の移動量は、少なくとも前記掃除ロボットの前後長さ以上であることを特徴としている。
この特徴によれば、後進移動後、その位置で支障なく旋回移動を行うことができる。

前記吸引ノズルにおける吸引口の幅の左右中心を中心に前記旋回移動を行うことを特徴としている。
この特徴によれば、旋回移動の前後において吸引ノズルの通過領域の重なりを小さくすることができる。

前記掃除ロボットは、全方向に駆動可能とする複数の車輪を有していることを特徴としている。
この特徴によれば、複数の車輪の回転方向および回転速度をそれぞれ制御することにより、掃除ロボットを全方向へスムーズに移動可能とすることができる。

前記吸引ノズルは、前後方向に駆動かつ左右方向に転動可能とする複数の車輪を有していることを特徴としている。
この特徴によれば、掃除ロボットの左右移動や旋回移動による吸引ノズルと床面との抵抗を低減することができる。

さらに、本発明の掃除ロボットは、
吸引ノズルと、自律走行可能に制御する制御手段とを有する掃除ロボットであって、
全方向に駆動可能とする複数のメカナムホイール車輪と、
これらメカナムホイール車輪毎に設けられた走行用モータと、を有しており、
前記制御手段は、各前記走行用モータを制御し、前記掃除ロボットを、前記吸引ノズルが掃除区画の境界線に到達するまで前進移動させた後、前記吸引ノズルが前記境界線に沿うように左右移動させる、または前記吸引ノズルが前記境界線に沿うように左右移動させた後、前記吸引ノズルが前記境界線から離れるように後進移動させることを特徴としている。
この特徴によれば、走行用モータによりメカナムホイール車輪を駆動・制御していることから、掃除ロボットの前進移動から左右移動への方向転換、または左右移動から後進移動への方向転換時においても吸引ノズルの未通過領域がなく短時間で連続的に掃除が可能となる。

本発明の実施例における掃除ロボットを示す斜視図である。 掃除ロボットを示す左側面図である。 掃除ロボットを示す右側面図である。 掃除ロボットを示す上面図である。 掃除ロボットの電気系統を示す概略図である。 掃除ロボットの車輪の構造を示す斜視図である。 掃除ロボットの吸引ノズルの構造を示す下面図である。 掃除ロボットの前進移動を示す図である。 掃除ロボットの左右移動を示す図である。 掃除ロボットの後進移動を示す図である。 掃除ロボットの旋回移動を示す図である。 旋回移動後における掃除ロボットの前進移動を示す図である。

本発明に係る掃除ロボットを実施するための形態を実施例に基づいて以下に説明する。

実施例に係る掃除ロボットにつき、図１から図１２を参照して説明する。以下、図１の紙面左下側を掃除ロボットの正面側（前方側）として説明する。

掃除ロボットは、オフィス、商業施設、宿泊施設等において、人の手を借りずに床面を自律走行しながら床面に落ちている塵埃を吸引・捕集することにより掃除を行うものである。尚、本実施例では、掃除ロボットの自律走行中において、常に吸引が行われている態様を例として説明する。

図１～図４に示されるように、掃除ロボット１は、前方下部に吸引ノズル２０が取り付けられた走行台車１０と、走行台車１０の後方上部に載置された掃除機１００と、から主に構成されている。尚、本実施例では、掃除機１００は、下部に図示しない転動輪を有し商用電源にて動作する業務用掃除機であり、掃除ロボット１の内部に配設された図示しないホースにより吸引ノズル２０と接続されている。また、本実施例では、吸引ノズル２０は、掃除ロボット１よりも左右方向の幅（以下、単に「幅」と記載する。）が小さく、右側に偏らせて配置されているが、吸引ノズル２０の左右位置は自由に構成されてよい。

走行台車１０は、台車本体１１の前方側部に設けられる左右一対の車輪３０Ｒ，３０Ｌおよび台車本体１１の後方側部に設けられる左右一対の車輪４０Ｒ，４０Ｌと、これらの車輪３０Ｒ，３０Ｌ，４０Ｒ，４０Ｌと個別に接続される４つの走行用モータ５０（図５参照）と、走行用モータ５０等に電力を供給可能な３本の走行用バッテリ７０（図３参照）と、制御装置６０（制御手段，図５参照）と、から主に構成されている。また、走行台車１０は、走行用バッテリ７０とは独立して、掃除機１００にインバータ７２（図５参照）を介して電力を供給可能な４本の吸引用バッテリ７１（図３参照）を積載している。尚、３本の走行用バッテリ７０および４本の吸引用バッテリ７１は、いずれも同一規格であるため、互いに互換・兼用することができる。

また、走行台車１０は、走行台車１０に載置された掃除機１００や吸引用バッテリ７１等を覆う上部外装８０と、台車本体１１や走行用バッテリ７０等を覆う下部外装９０を備えている。尚、上部外装８０と下部外装９０との間に形成される隙間から台車本体１１の前後に設けられるセンサ６１，６１（図２および図３参照）がセンシング可能となっている。本実施例において、センサ６１，６１は、レーザセンサにより構成されるが、超音波センサ等の他の非接触式センサにより構成されてもよい。

上部外装８０は、主に前部外装８０Ｆと、後部外装８０Ｂと、左右の側部外装８０Ｒ，８０Ｌとに四分割されている。また、上部外装８０は、前部外装８０Ｆと後部外装８０Ｂを前後から突き合わせることにより、上下方向に開放する開口８１（図１および図４参照）が形成され、当該開口８１から走行台車１０に載置された掃除機１００の上部を露出させて配置できるようになっている。

図５に示されるように、制御装置６０は、センサ６１，６１からの距離情報および位置情報や４つの走行用モータ５０に接続される図示しないロータリエンコーダからの回転数等の情報に基づいて、走行台車１０の走行制御を行うことができる。具体的には、制御装置６０は、４つの走行用モータ５０に対する印加電圧の大きさおよび入力方向を個別に切り替えることにより、車輪３０Ｒ，３０Ｌ，４０Ｒ，４０Ｌの回転速度および回転方向を個別に制御することができる。尚、図５では、太実線を電力供給線、点線を信号供給線として図示している。

また、図６に示されるように、車輪３０Ｌ，４０Ｌは、車輪外周上において異なる方向に４５度傾斜する複数のローラ３１Ｌ，４１Ｌが設けられた所謂メカナムホイールである。尚、説明の便宜上、詳細な図示を省略するが、車輪３０Ｒは、車輪４０Ｌと同じ方向に４５度傾斜する複数のローラ３１Ｒが設けられたメカナムホイールであり、車輪４０Ｒは、車輪３０Ｌと同じ方向に４５度傾斜する複数のローラ４１Ｒが設けられたメカナムホイールである。言い換えれば、車輪３０Ｌ，３０Ｒは、走行台車１０を前方側から見た際にローラ３１Ｌ，３１Ｒがハの字となるように配置され、車輪４０Ｌ，４０Ｒは、走行台車１０を後方側から見た際にローラ４１Ｌ，４１Ｒがハの字となるように配置されている。

これによれば、掃除ロボット１は、制御装置６０により個別に制御される走行用モータ５０による車輪３０Ｒ，３０Ｌ，４０Ｒ，４０Ｌの駆動と、床面に接触しているローラ３１Ｌ，３１Ｒ，４１Ｌ，４１Ｒの転動とを組み合わせて、全方向へスムーズに移動可能となっている。

図７に示されるように、吸引ノズル２０は、吸引口２１と、左右一対の車輪２２，２２と、を備えている。車輪２２，２２は、車輪外周上に沿って複数のローラ２３が設けられた所謂オムニホイールであり、吸引ノズル２０に内蔵される図示しない駆動モータにより前後方向に駆動可能となっている。尚、吸引ノズル２０は、吸引口２１に図示しない駆動モータ等により駆動可能な回転ブラシが設けられていてもよい。

これによれば、吸引ノズル２０は、図示しない駆動モータによる車輪２２，２２の駆動と、床面に接触しているローラ２３の転動とを組み合わせて、掃除ロボット１の全方向への移動、特に後述する掃除ロボット１の左右移動や旋回移動による吸引ノズル２０と床面との抵抗を低減することができる。

尚、後述する掃除ロボット１の前進移動や後進移動において、車輪３０Ｒ，３０Ｌ，４０Ｒ，４０Ｌの駆動による走行台車１０の進行速度と、車輪２２，２２の駆動による吸引ノズル２０の進行速度は、略同一速度に制御されることにより走行台車１０の走行を邪魔しないことが好ましい。また、制御装置６０は、車輪３０Ｒ，３０Ｌ，４０Ｒ，４０Ｌの駆動に合わせて、車輪２２，２２の駆動を協調制御してもよい。

次いで、本実施例の掃除ロボット１による掃除動作、特に往復移動時における１８０度方向転換について説明する。尚、図８～図１２においては、掃除区画Ｓにおける掃除ロボット１の吸引口２１の通過領域をドットにより示している。

先ず、図８に示されるように、制御装置６０は、車輪３０Ｒ，３０Ｌ，４０Ｒ，４０Ｌを全て前方へ駆動させることにより、掃除ロボット１を、開始位置Ｐ０から吸引ノズル２０が掃除区画Ｓの境界線ＳＢに到達する位置Ｐ１まで前進移動させる。尚、本実施例では、掃除区画Ｓの境界線ＳＢは、壁Ｗにより形成されるものとする。

次に、図９に示されるように、制御装置６０は、車輪３０Ｌ，４０Ｒを前方へ駆動させ、かつ車輪３０Ｒ，４０Ｌを後方へ駆動させることにより、掃除ロボット１を、吸引ノズル２０が境界線ＳＢに沿うように位置Ｐ１から位置Ｐ２まで左右移動させる。尚、この左右移動の移動量は、吸引ノズル２０における吸引口２１の幅以内であることが好ましく、本実施例では、吸引口２１の幅と略同一距離を右方向へ移動する。すなわち、位置Ｐ１と位置Ｐ２において、吸引ノズル２０における吸引口２１の通過領域が連続するように重なっている。

次に、図１０に示されるように、制御装置６０は、車輪３０Ｒ，３０Ｌ，４０Ｒ，４０Ｌを全て後方へ駆動させることにより、掃除ロボット１を、吸引ノズル２０が境界線ＳＢから離れるように位置Ｐ２から位置Ｐ３まで後進移動させる。尚、この後進移動の移動量は、掃除ロボット１の前後長さ以上であることが好ましく、本実施例では、掃除ロボット１の前後長さよりも僅かに長い距離を後進移動する。

次に、図１１に示されるように、制御装置６０は、車輪３０Ｒ，４０Ｒを前方へ駆動させ、かつ車輪３０Ｌ，４０Ｌを後方へ駆動させることにより、掃除ロボット１を、吸引ノズル２０を中心に位置Ｐ３から位置Ｐ４まで反時計回りに旋回移動させる。尚、本実施例では、吸引ノズル２０における吸引口２１の幅の左右中心Ｃを中心として１８０度の旋回移動が行われている。

次に、図１２に示されるように、制御装置６０は、車輪３０Ｒ，３０Ｌ，４０Ｒ，４０Ｌを全て前方へ駆動させることにより、掃除ロボット１は、位置Ｐ４から位置Ｐ５まで前進移動し、往復移動を行うことができる。

また、説明の便宜上、図示を省略するが、掃除ロボット１が位置Ｐ５から図１２におけるさらに下方、すなわち壁Ｗから離れる方向にさらに移動し、吸引ノズル２０が掃除区画Ｓの境界線ＳＢと対向する境界線（図示略）に到達するまでさらに前進移動すると、制御装置６０は、車輪３０Ｌ，４０Ｒを後方へ駆動させ、かつ車輪３０Ｒ，４０Ｌを前方へ駆動させることにより、掃除ロボット１を、掃除区画Ｓの境界線ＳＢと対向する境界線（図示略）に沿うように左方向へ移動させる。その後、制御装置６０は、掃除ロボット１に上述した後進移動、旋回移動、前進移動を行わせることにより、掃除区画Ｓを片側（紙面左側）から順次掃除する往復移動を繰り返すことができる。

尚、制御装置６０は、センサ６１，６１により掃除ロボット１の左右方向に存在する掃除区画Ｓの境界線（図示略）や障害物の近接が検知された場合には、これらとの接触を回避するために左右移動における移動距離の調整や旋回方向（時計回りと反時計回りのいずれか）の選択を行うことができる。

以上説明したように、本実施例における掃除ロボット１は、吸引ノズル２０と、自律走行可能に制御する制御装置６０と、を有し、制御装置６０は、掃除ロボット１を、吸引ノズル２０が掃除区画Ｓの境界線ＳＢに到達するまで前進移動させ、吸引ノズル２０が境界線ＳＢに沿うように左右移動させ、次に吸引ノズル２０が境界線ＳＢから離れるように後進移動させ、吸引ノズル２０を中心に旋回移動させる。これによれば、掃除ロボット１が後進移動することにより境界線ＳＢから十分に離れ、旋回移動するためのスペースをつくり、その状態で吸引ノズル２０を中心に旋回移動することにより、境界線ＳＢを越えることなく、旋回移動後において吸引ノズル２０を紙面左側に隣接する通過領域と確実に位置合わせすることができ、吸引ノズル２０の未通過領域をなくす掃除が可能となる。

また、掃除ロボット１の左右移動の移動量は、吸引ノズル２０における吸引口２１の幅以内であることにより、吸引口２１が未通過となる領域がない態様で、掃除区画Ｓを片側から順次掃除することが可能となる。また、吸引ノズル２０が塵埃の溜まりやすい壁Ｗの近傍を境界線ＳＢに沿うように吸引口２１の長手方向（左右方向）に左右移動するため、重点的に掃除を行うことができる。

また、掃除ロボット１の後進移動の移動量は、少なくとも掃除ロボット１の前後長さ後進移動することにより、後進移動後、その位置で支障なく旋回移動を行うことができる。

掃除ロボット１は、吸引ノズル２０における吸引口２１の幅の左右中心Ｃを中心に旋回移動を行うことにより、旋回移動の前後において吸引ノズル２０における吸引口２１の通過領域の重なりを小さくすることができる。

また、掃除ロボット１は、全方向に駆動可能とする複数の車輪３０Ｒ，３０Ｌ，４０Ｒ，４０Ｌを有していることにより、複数の車輪３０Ｒ，３０Ｌ，４０Ｒ，４０Ｌの回転方向および回転速度をそれぞれ制御することにより、掃除ロボット１を全方向へスムーズに移動可能とすることができる。また、車輪３０Ｒ，３０Ｌ，４０Ｒ，４０Ｌは、メカナムホイールであるため、特に旋回移動時において、床面に接触しているローラ３１Ｌ，３１Ｒ，４１Ｌ，４１Ｒが転動することにより、床面への攻撃性が低くなっている。

また、吸引ノズル２０は、前後方向に駆動かつ左右方向に転動可能とする複数の車輪２２，２２を有していることにより、掃除ロボット１の左右移動や旋回移動による吸引ノズル２０と床面との抵抗を低減することができる。すなわち、吸引ノズル２０が掃除ロボット１の自律走行を邪魔しにくくなっている。

さらに、掃除ロボット１は、吸引ノズル２０と、自律走行可能に制御する制御装置６０と、全方向に駆動可能とする複数のメカナムホイールである車輪３０Ｒ，３０Ｌ，４０Ｒ，４０Ｌと、これら車輪３０Ｒ，３０Ｌ，４０Ｒ，４０Ｌ毎に設けられた走行用モータ５０と、を有しており、制御装置６０は、各走行用モータ５０を制御し、掃除ロボット１を、吸引ノズル２０が掃除区画Ｓの境界線ＳＢに到達するまで前進移動させた後、吸引ノズル２０が境界線ＳＢに沿うように左右移動させる（図９参照）、または吸引ノズル２０が掃除区画Ｓの境界線ＳＢに沿うように左右移動させた後、吸引ノズル２０が境界線ＳＢから離れるように後進移動させる（図９および図１０参照）。これによれば、走行用モータ５０により車輪３０Ｒ，３０Ｌ，４０Ｒ，４０Ｌを駆動・制御していることから、掃除ロボット１の前進移動から左右移動への方向転換、または左右移動から後進移動への方向転換時においても吸引ノズル２０の未通過領域がない。また、掃除ロボット１は、従来の掃除ロボットのように車輪を操舵するものと比較し、車体停止状態で車輪を操舵する必要がなく、走行用モータ５０により車輪３０Ｒ，３０Ｌ，４０Ｒ，４０Ｌを駆動・制御することにより方向転換動作が短時間かつ連続的に行われるため、掃除時間を短縮できる。

また、掃除ロボット１は、走行台車１０の後方上部に載置された掃除機１００を取り外すことで、掃除機１００を用いた手動による掃除も容易に行うことができる。

尚、本実施例では、吸引ノズル２０は、下部外装９０の前端よりも前方、かつ側端よりも右方に突出して配置されている（図１～図４参照）が、吸引ノズル２０に接触センサを設けることにより、センサ６１により検知できなかった障害物等との接触を検知できるようになっていてもよい。

以上、本発明の実施例を図面により説明してきたが、具体的な構成はこれら実施例に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲における変更や追加があっても本発明に含まれる。

例えば、前記実施例における掃除ロボットは、吸引ノズルを有する走行台車の後方上部に別体の掃除機が載置される構成について説明したが、これに限らず、掃除ロボットは、掃除機の機能部分が走行台車と一体に形成されるものであってもよい。

また、前記実施例における掃除ロボットは、自律走行中において、常に吸引が行われている態様について説明したが、これに限らず、例えば掃除ロボットの旋回移動が行われている間は、吸引を停止する、あるいは吸引力を弱めるように制御手段により掃除機の動作が制御されてもよい。これによれば、掃除ロボットの旋回移動時において、吸引ノズルが床面に吸い付くことにより生じる抵抗をなくす、あるいは低減することができるため、掃除ロボットをよりスムーズに旋回移動させることができる。

また、前記実施例では、吸引ノズルは、掃除ロボットよりも左右方向の幅が小さい構成について説明したが、これに限らず、吸引ノズルの左右方向の幅は、掃除ロボットの左右方向の幅と同一であってもよいし、大きくてもよい。尚、吸引ノズルの左右方向の幅は、走行台車に載置される掃除機の掃除能力を維持できる大きさの吸引口が形成可能な範囲であればよい。

また、前記実施例では、掃除ロボットの後進移動の移動量は、掃除ロボットの前後長さよりも僅かに長い量移動することにより行われる態様について説明したが、これに限らず、掃除ロボットは、吸引ノズルが境界線に沿うように左右移動した後、当該境界線と対向する境界線の近傍まで後進移動し、その位置で旋回するようにしてもよい。

また、前記実施例では、吸引ノズルにおける吸引口の幅の左右中心を中心に旋回移動を行う態様について説明したが、これに限らず、掃除ロボットの旋回移動は、吸引口の幅の左右中心よりも隣接する通過領域側を中心としてもよい。

また、前記実施例では、掃除ロボットは、複数のメカナムホイールを有している構成について説明したが、これに限らず、掃除ロボットの車輪は、掃除ロボットを全方向に駆動可能とするものであれば、メカナムホイール以外の構成を有する車輪により構成されてもよい。また、掃除ロボットは、車輪とは別に、左右移動、旋回移動をそれぞれ可能とする移動機構を有するものであってもよい。

また、前記実施例では、吸引ノズルは、図示しない駆動モータにより駆動される複数のオムニホイールを有している構成について説明したが、これに限らず、吸引ノズルの車輪は、吸引ノズルを前後方向に駆動可能とするものであれば、オムニホイール以外の車輪であってもよい。また、吸引ノズルの車輪は、駆動するものではなく、従動輪であってもよい。

１ 掃除ロボット
１０ 走行台車
１１ 台車本体
２０ 吸引ノズル
２１ 吸引口
２２ 車輪
２３ ローラ
３０Ｌ，３０Ｒ 車輪
３１Ｌ，３１Ｒ ローラ
４０Ｌ，４０Ｒ 車輪
４１Ｌ，４１Ｒ ローラ
５０ 走行用モータ
６０ 制御装置（制御手段）
６１ センサ
７０ 走行用バッテリ
７１ 吸引用バッテリ
８０ 上部外装
９０ 下部外装
１００ 掃除機
Ｃ 左右中心
Ｓ 掃除区画
ＳＢ 境界線

Claims (7)

1. 吸引ノズルと、自律走行可能に制御する制御手段とを有する掃除ロボットであって、
   前記制御手段は、前記掃除ロボットを、前記吸引ノズルが掃除区画の境界線に到達するまで前進移動させ、前記吸引ノズルが前記境界線に沿うように左右移動させ、次に前記吸引ノズルが前記境界線から離れるように後進移動させ、前記吸引ノズルを中心に旋回移動させることを特徴とする掃除ロボット。
2. 前記左右移動の移動量は、前記吸引ノズルにおける吸引口の幅以内であることを特徴とする請求項１に記載の掃除ロボット。
3. 前記後進移動の移動量は、少なくとも前記掃除ロボットの前後長さ以上であることを特徴とする請求項１または２に記載の掃除ロボット。
4. 前記吸引ノズルにおける吸引口の幅の左右中心を中心に前記旋回移動を行うことを特徴とする請求項１ないし３のいずれかに記載の掃除ロボット。
5. 前記掃除ロボットは、全方向に駆動可能とする複数の車輪を有していることを特徴とする請求項１ないし４のいずれかに記載の掃除ロボット。
6. 前記吸引ノズルは、前後方向に駆動かつ左右方向に転動可能とする複数の車輪を有していることを特徴とする請求項１ないし５のいずれかに記載の掃除ロボット。
7. 吸引ノズルと、自律走行可能に制御する制御手段とを有する掃除ロボットであって、
   全方向に駆動可能とする複数のメカナムホイール車輪と、
   これらメカナムホイール車輪毎に設けられた走行用モータと、を有しており、
   前記制御手段は、各前記走行用モータを制御し、前記掃除ロボットを、前記吸引ノズルが掃除区画の境界線に到達するまで前進移動させた後、前記吸引ノズルが前記境界線に沿うように左右移動させる、または前記吸引ノズルが前記境界線に沿うように左右移動させた後、前記吸引ノズルが前記境界線から離れるように後進移動させることを特徴とする掃除ロボット。

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