JP2023063857A - 廃棄物選別システム - Google Patents

Abstract

【課題】不燃廃棄物処理において破砕不適物を自動で検知できる廃棄物選別システムを提供する。【解決手段】廃棄物選別システムは、廃棄物を破砕する破砕部より上流側でコンベアにより搬送される廃棄物の中から破砕不適物を検知する廃棄物選別システムであって、コンベア上に廃棄物を落下させたときに落下位置で発生する音の情報に基づいて、密度が予め定められた大きさより大きい重量物を検知する重量物検知部と、コンベア上にＸ線または超音波を照射したときにその反射情報または透過情報に基づいて、液体が入った廃棄物およびコンベア上の液だまりのうちの少なくとも一方を検知する液体検知部と、のうちの少なくとも一方を備える。【選択図】図２

Description

本発明は、廃棄物選別システムに関する。

一般的に、廃棄物処理施設に搬入される不燃ごみは、コンベアで搬送され、破砕機で細かく破砕された後、素材ごとに選別・処理が行われる。継続的な設備稼働を実現するには、破砕機で破砕するのに適さない対象物（以下、破砕不適物ともいう）を事前に取り除くことが好ましい。この分別作業を人の手で行うと、業務負荷が高いため、この作業の自動化が望まれている。

特許文献１（特許第６８４２０７６号）では、廃棄物を素材ごとに選別して回収する中間処理施設において、搬送される廃棄物にＸ線または近赤外線を照射し、反射情報から対象物の輪郭および素材情報を取得し、事前に登録した素材と同じ素材の廃棄物を後段のロボットアームで回収する技術が提案されている。

特許文献２（特開２０２０－２０３２４９号）では、廃棄物が貯留される貯留ピットにおいて、センサからの取得情報をもとに機械学習モデルを利用して素材を特定し、焼却炉で焼却するのに適さない対象物（焼却不適物）と同じ素材の廃棄物をロボットアームで除去する技術が提案されている。

特許第６８４２０７６号 特開２０２０－２０３２４９号

本発明が対象とする不燃廃棄物処理では、電池、リチウムイオン電池が内蔵された製品や、ガス抜きされていないスプレー缶等の液体性の爆破・発火危険物が入っているものが、破砕不適物の一例に該当される。しかし、特許文献１、２に記載の技術では、回収・除去の要否の判断に、廃棄物表面の情報を用いており、廃棄物内部の情報を用いていないため、液体が入った廃棄物を選別することができない。

また、同じ素材の廃棄物でも、密度等の関係で破砕可能なもの（たとえば、鉄パイプ）と不可能なもの（たとえば、鉄アレイ）とがあり、破砕不可能なものも破砕不適物の一例に該当されるが、特許文献１、２に記載の技術では、これらを識別することができない。

本発明は、以上のような点を考慮してなされたものである。本発明の目的は、不燃廃棄物処理において破砕不適物を自動で検知できる廃棄物選別システムを提供することにある。

本発明の第１の態様に係る廃棄物選別システムは、
廃棄物を破砕する破砕部より上流側でコンベアにより搬送される廃棄物の中から破砕不適物を検知する廃棄物選別システムであって、
コンベア上に廃棄物を落下させたときに落下位置で発生する音の情報に基づいて、密度が予め定められた大きさより大きい重量物を検知する重量物検知部と、
コンベア上にＸ線または超音波を照射したときにその反射情報または透過情報に基づいて、液体が入った廃棄物およびコンベア上の液だまりのうちの少なくとも一方を検知する液体検知部と、
のうちの少なくとも一方を備える。

このような態様によれば、廃棄物選別システムが重量物検知部と液体検知部のうちの少なくとも一方を備えるため、破砕部より上流側で、破砕不適物として、（１）密度が所定の大きさを超える重量物と、（２）液体が入った廃棄物およびコンベア上の液だまりのうちの少なくとも一方と、のうちの少なくとも一方を自動的に検知できる。これにより、破砕機に搬入されると装置や施設運営に重大な悪影響を及ぼす破砕不適物を事前に除去しながら、破砕不適物と外見的特徴が似ている廃棄物は除去せずに破砕機で処理することが可能となる。

本発明の第２の態様に係る廃棄物選別システムは、第１の態様に係る廃棄物選別システムであって、
前記重量物検知部と前記液体検知部の両方を備える。

このような態様によれば、破砕部より上流側で、破砕不適物として、（１）密度が所定の大きさを超える重量物と、（２）液体が入った廃棄物およびコンベア上の液だまりのうちの少なくとも一方と、のうちの両方を自動的で検知できる。

本発明の第３の態様に係る廃棄物選別システムは、第２の態様に係る廃棄物選別システムであって、
前記重量物検知部は、前記液体検知部より搬送方向上流側に配置される。

このような態様によれば、不燃廃棄物貯留部に貯留された廃棄物をクレーンが持ち上げてコンベア上に落下させ、あるいは、高さの違うコンベアを用意し、上流側のコンベアから下流側のコンベアへ廃棄物を落下させ、その落下音を重量物検知部にて検知して重量物の検知を行った後で、そのまま液体検知部を通過させて液体の検知を行うことができるため、効率的である。

本発明の第４の態様に係る廃棄物選別システムは、第１～３のいずれかの態様に係る廃棄物選別システムであって、
前記重量物検知部は、
コンベア上に廃棄物を落下させたときに落下位置で発生する音を検出する第１センサと、
コンベア上の物体を可視光または近赤外線で検出する第２センサと、
第１センサおよび第２センサからの情報に基づいて、コンベア上に重量物があるか否かを判定し、重量物があると判定された場合にはコンベア上でのその位置座標を推定する重量物座標推定部と、
推定された位置座標の情報に基づいて重量物除去部を動作させて重量物をコンベア上から取り除くための制御情報を重量物除去部へと送信する制御情報送信部と、
を有する。

このような態様によれば、重量物座標推定部が、第１センサおよび第２センサからの情報に基づいて、コンベア上に重量物があるか否かを判定し、重量物があると判定された場合にはコンベア上でのその位置座標を推定し、制御情報送信部が、推定された位置座標の情報に基づいて重量物除去部を動作させて重量物をコンベア上から取り除くための制御情報を重量物除去部へと送信するため、コンベア上に重量物がある場合には自動でコンベア上から除去することが可能となる。

第４の態様に係る廃棄物選別システムの一変形として、重量物座標推定部が、第１センサおよび第２センサからの情報に基づいて、コンベア上に重量物があるか否かを判定し、重量物があると判定された場合には、制御情報送信部は、重量物を除去するための制御信号を重量物除去部へと送信する代わりに、アラートを発報してもよいし、コンベアを一時的に停止するための制御信号をコンベアへと送信してもよい。

本発明の第５の態様に係る廃棄物選別システムは、第４の態様に係る廃棄物選別システムであって、
前記第１センサは、音響カメラである。

本発明の第６の態様に係る廃棄物選別システムは、第４または５の態様に係る廃棄物選別システムであって、
前記第２センサは、可視光カメラまたは近赤外線カメラである。

本発明の第７の態様に係る廃棄物選別システムは、第４～６のいずれかの態様に係る廃棄物選別システムであって、
前記重量物除去部は、ロボットアーム、プッシャ、クレーンのうちの少なくとも１つである。

本発明の第８の態様に係る廃棄物選別システムは、第１～７のいずれかの態様に係る廃棄物選別システムであって、
前記液体検知部は、
コンベア上の物体を可視光または近赤外線で検出する第３センサと、
コンベア上の液体をＸ線または超音波で検出する第４センサと、
第３センサおよび第４センサからの情報に基づいて、コンベア上に液体が入った廃棄物および／または液だまりがあるか否かを判定し、液体が入った廃棄物および／または液だまりがあると判定された場合には、コンベア上でのその位置座標を推定する液体座標推定部と、
推定された位置座標の情報に基づいて液体残留物除去部を動作させて液体が入った廃棄物をコンベア上から取り除くための制御情報を液体残留物除去部へと送信する第１制御情報送信部と、液だまりに熱風を吹きかけて蒸発させてコンベア上から取り除くための制御情報をブロアへと送信する第２制御情報送信部と、のうちの少なくとも一方と、
を有する。

このような態様によれば、液体座標推定部が、第３センサおよび第４センサからの情報に基づいて、コンベア上に液体が入った廃棄物および／または液だまりがあるか否かを判定し、液体が入った廃棄物および／または液だまりがあると判定された場合には、コンベア上でのその位置座標を推定する。そして、液体が入った廃棄物があると判定された場合には、第１制御情報送信部が、推定された位置座標の情報に基づいて液体残留物除去部を動作させて液体が入った廃棄物をコンベア上から取り除くための制御情報を液体残留物除去部へと送信する。また、液だまりがあると判定された場合には、第２制御情報送信部が、推定された位置座標の情報に基づいて液だまりに熱風を吹きかけて蒸発させてコンベア上から取り除くための制御情報をブロアへと送信する。これにより、コンベア上に液体が入った廃棄物および／または液だまりがある場合には自動でコンベア上から除去することが可能となる。

第８の態様に係る廃棄物選別システムの一変形として、液体座標推定部が、第３センサおよび第４センサからの情報に基づいて、コンベア上に液体が入った廃棄物があるか否かを判定し、液体が入った廃棄物があると判定された場合には、第２制御情報送信部は、液体が入った廃棄物を除去するための制御信号を液体残留物除去部へと送信する代わりに、アラートを発報してもよいし、コンベアを一時的に停止するための制御信号をコンベアへと送信してもよい。

本発明の第９の態様に係る廃棄物選別システムは、第８の態様に係る廃棄物選別システムであって、
前記液体残留物除去部は、ロボットアーム、プッシャ、クレーンのうちの少なくとも１つである。

本発明の第１０の態様に係る廃棄物選別システムは、第１～９のいずれかの態様に係る廃棄物選別システムであって、
液体が入った廃棄物は、ガス抜きされていないスプレー缶、ガスボンベ、石油製品の入った容器またはタンク、塗料の入った容器、電池及び電池が搭載されている廃棄物のうちの少なくとも１つである。

本発明の第１１の態様に係る廃棄物処理施設は、第１～１０のいずれかの態様に係る廃棄物選別システムを備える。

本発明の第１２の態様に係る廃棄物選別方法は、
廃棄物を破砕する破砕部より上流側でコンベアにより搬送される廃棄物の中から破砕不適物を検知する廃棄物選別方法であって、
コンベア上に廃棄物を落下させたときに落下位置で発生する音を検出する第１ステップと、
コンベア上の物体を可視光または近赤外線で検出する第２ステップと、
第１ステップおよび第２ステップにて検出された情報に基づいて、コンベア上に重量物があるか否かを判定し、重量物がある場合にはコンベア上でのその位置座標を推定する第３ステップと、
推定された位置座標の情報に基づいて重量物除去部を動作させて重量物をコンベア上から取り除く第４ステップと、
コンベア上の物体を可視光または近赤外線で検出する第５ステップと、
コンベア上の液体をＸ線または超音波で検出する第６ステップと、
第５ステップおよび第６ステップにて検出された情報に基づいて、コンベア上に液体が入った廃棄物および／または液だまりがあるか否かを判定し、液体が入った廃棄物および／または液だまりがある場合には、コンベア上でのその位置座標を推定する第８ステップと、
推定された位置座標の情報に基づいて液体残留物除去部を動作させて液体が入った廃棄物をコンベア上から取り除く第９ステップと、液だまりに熱風を吹きかけて蒸発させてコンベア上から取り除く第１０ステップと、のうちの少なくとも一方と、
を含む。

本発明の第１３の態様に係る情報処理装置は、
コンベア上に廃棄物を落下させたときに落下位置で発生する音を検出する第１センサと、コンベア上の物体を可視光または近赤外線で検出する第２センサとから情報を取得するセンサ情報取得部と、
第１センサおよび第２センサからの情報に基づいて、コンベア上に重量物があるか否かを判定し、重量物がある場合にはコンベア上でのその位置座標を推定する重量物座標推定部と、
推定された位置座標の情報に基づいて重量物除去部を動作させて重量物をコンベア上から取り除くための制御情報を重量物除去部へと送信する制御情報送信部と、
を備える。

本発明の第１４の態様に係る情報処理装置は、
コンベア上の物体を可視光または近赤外線で検出する第３センサと、コンベア上の液体をＸ線または超音波で検出する第４センサとから情報を取得するセンサ情報取得部と、
第３センサおよび第４センサからの情報に基づいて、コンベア上に液体が入った廃棄物および／または液だまりがあるか否かを判定し、液体が入った廃棄物および／または液だまりがある場合には、コンベア上でのその位置座標を推定する液体座標推定部と、
推定された位置座標の情報に基づいて液体残留物除去部を動作させて液体が入った廃棄物をコンベア上から取り除くための制御情報を液体残留物除去部へと送信する第１制御情報送信部と、液だまりに熱風を吹きかけて蒸発させてコンベア上から取り除くための制御情報をブロアへと送信する第２制御情報送信部と、のうちの少なくとも一方と、
を備える。

本発明の第１５の態様に係る情報処理方法は、
コンピュータが実行する情報処理方法であって、
コンベア上に廃棄物を落下させたときに落下位置で発生する音を検出する第１センサと、コンベア上の物体を可視光または近赤外線で検出する第２センサとから情報を取得するステップと、
第１センサおよび第２センサからの情報に基づいて、コンベア上に重量物があるか否かを判定し、重量物がある場合にはコンベア上でのその位置座標を推定するステップと、
推定された位置座標の情報に基づいて重量物除去部を動作させて重量物をコンベア上から取り除くための制御情報を重量物除去部へと送信するステップと、
を含む。

本発明の第１６の態様に係る情報処理方法は、
コンピュータが実行する情報処理方法であって、
コンベア上の物体を可視光または近赤外線で検出する第３センサと、コンベア上の液体をＸ線または超音波で検出する第４センサとから情報を取得するステップと、
第３センサおよび第４センサからの情報に基づいて、コンベア上に液体が入った廃棄物および／または液だまりがあるか否かを判定し、液体が入った廃棄物および／または液だまりがある場合には、コンベア上でのその位置座標を推定するステップと、
推定された位置座標の情報に基づいて液藍残留物除去部を動作させて液体が入った廃棄物をコンベア上から取り除くための制御情報を液体残留物除去部へと送信するステップと、液だまりに熱風を吹きかけて蒸発させてコンベア上から取り除くための制御情報をブロアへと送信するステップと、のうちの少なくとも一方と、
を含む。

本発明の第１７の態様に係る情報処理プログラムは、
コンピュータに、
コンベア上に廃棄物を落下させたときに落下位置で発生する音を検出する第１センサと、コンベア上の物体を可視光または近赤外線で検出する第２センサとから情報を取得するステップと、
第１センサおよび第２センサからの情報に基づいて、コンベア上に重量物があるか否かを判定し、重量物がある場合にはコンベア上でのその位置座標を推定するステップと、
推定された位置座標の情報に基づいて重量物除去部を動作させて重量物をコンベア上から取り除くための制御情報を重量物除去部へと送信するステップと、
を実行させる。

本発明の第１８の態様に係る情報処理プログラムは、
コンピュータに、
コンベア上の物体を可視光または近赤外線で検出する第３センサと、コンベア上の液体をＸ線または超音波で検出する第４センサとから情報を取得するステップと、
第３センサおよび第４センサからの情報に基づいて、コンベア上に液体が入った廃棄物および／または液だまりがあるか否かを判定し、液体が入った廃棄物および／または液だまりがある場合には、コンベア上でのその位置座標を推定するステップと、
推定された位置座標の情報に基づいて液体残留物除去部を動作させて液体が入った廃棄物をコンベア上から取り除くための制御情報を液体残留物除去部へと送信するステップと、液だまりに熱風を吹きかけて蒸発させてコンベア上から取り除くための制御情報をブロアへと送信するステップと、のうちの少なくとも一方と、
を実行させる。

本発明によれば、不燃廃棄物処理において破砕不適物を自動で検知できる。

図１は、一実施の形態に係る廃棄物処理施設の構成を示す概略図である。 図２は、一実施の形態に係る廃棄物選別システムの構成を示すブロック図である。 図３は、一実施の形態に係る重量物検知部の構成を示すブロック図である。 図４は、一実施の形態に係る液体検知部の構成を示すブロック図である。 図５は、一実施の形態に係る重量物検知部の動作を説明するための概略図である。 図６は、一実施の形態に係る液体検知部の動作を説明するための概略図である。 図７は、一実施の形態に係る廃棄物選別システムの動作の一例を示すフローチャートである。

以下に、添付の図面を参照して、本発明の実施の形態を詳細に説明する。なお、以下の説明および以下の説明で用いる図面では、同一に構成され得る部分について、同一の符号を用いるとともに、重複する説明を省略する。

（廃棄物処理施設の構成）
図１は、一実施の形態に係る廃棄物処理施設１０の構成を示す概略図である。

図１に示すように、廃棄物処理施設１０は、不燃廃棄物処理を行う施設であって、廃棄物を積載する搬送車両（パッカー車両や軽トラックなど）１１が停車するプラットホーム１７と、プラットホーム１７から投入される廃棄物が貯留される不燃廃棄物貯留部（ごみピット）１２と、不燃廃棄物貯留部１２内に貯留される廃棄物を搬送するクレーン１３と、クレーン１３により搬送される廃棄物がその上に落下されるコンベア１４と、コンベア１４により搬送された廃棄物を破砕する破砕部１５とを有している。不燃廃棄物貯留部１２の構造は、図１に示すような１段ピットに限られるものではなく、不燃廃棄物貯留部１２を投入部と貯留部に分割した２段ピットも含まれる。

搬送車両１１に積載された状態で搬入される廃棄物は、プラットホーム１７から不燃廃棄物貯留部１２内へと投入され、不燃廃棄物貯留部１２内にて貯留される。不燃廃棄物貯留部１２内に貯留される廃棄物は、クレーン１３によってコンベア１４上まで搬送されて落下され、コンベア１４により破砕部１５へと搬送され、破砕部１５内部にて破砕されたのち、素材毎に選別・処理が行われる。

（廃棄物選別システムの構成）
図１に示すように、本実施の形態に係る廃棄物処理施設１０では、破砕部１５より上流側でコンベア１４により搬送される廃棄物の中から破砕不適物を検知する廃棄物選別システム１６が設けられている。図２は、廃棄物選別システム１６の構成を示すブロック図である。

図１および図２に示すように、廃棄物選別システム１６は、重量物検知部２０と、液体検知部３０とを有している。このうち重量物検知部２０は、コンベア１４上に廃棄物を落下させたときに落下位置で発生する音の情報に基づいて、密度が予め定められた大きさより大きい重量物を検知する。液体検知部３０は、コンベア１４上にＸ線または超音波を照射したときにその反射情報または透過情報に基づいて、液体が入った廃棄物およびコンベア上の液だまりのうちの少なくとも一方を検知する。

図１および図２に示す実施の形態では、廃棄物選別システム１６は、重量物検知部２０と液体検知部３０の両方を有しているが、これに限定されるものではなく、重量物検知部２０と液体検知部３０のうちいずれか一方のみを有していてもよい。

廃棄物選別システム１６が重量物検知部２０と液体検知部３０の両方を有している場合には、重量物検知部２０は液体検知部３０より搬送方向上流側（すなわち不燃廃棄物貯留部１２側）に配置されていてもよい。この場合、不燃廃棄物貯留部１２に貯留された廃棄物をクレーン１３が持ち上げてコンベア１４上に落下させ、あるいは、高さの違うコンベアを用意し、上流側のコンベア（不図示）から下流側のコンベア１４へ廃棄物を落下させ、その落下音を重量物検知部２０にて検知して重量物の検知を行った後で、そのまま液体検知部３０を通過させて液体の検知を行うことができるため、効率的である。これに対し、液体検知部３０が重量物検知部２０より上流側に配置される場合には、不燃廃棄物貯留部１２に貯留された廃棄物をクレーン１３が持ち上げてコンベア１４上に落下させ、液体検知部３０を通過させて液体の検知を行った後で、コンベア１４での搬送途中にもう一度クレーンが廃棄物を持ち上げてコンベア１４上に落下させ、その落下音を重量物検知部２０にて検知して重量物の検知を行う必要があるため、システムの構成が複雑になる。

（重量物検知部の構成）
図３は、重量物検知部２０の構成を示すブロック図である。図５は、重量物検知部２０の動作を説明するための概略図である。図３および図５に示すように、重量物検知部２０は、第１センサ２１と、第２センサ２２と、情報処理装置２３と、重量物除去部２４とを有している。

第１センサ２１は、コンベア１４の上方に配置されており、コンベア１４上に廃棄物を落下させたときに落下位置で発生する音を検出する。第１センサ２１としては、たとえば音響カメラが用いられてもよい。

第２センサ２２は、コンベア１４の上方に配置されており、コンベア１４上の物体から放射または反射された可視光または近赤外線を検出する。第２センサ２２としては、たとえば可視光カメラまたは近赤外線カメラが用いられてもよい。なお、本明細書において、可視光とは、波長が３８０ｎｍ～７９０ｎｍの電磁波をいい、近赤外線とは、波長が７８０ｎｍ～２５００ｎｍの電磁波をいう。

情報処理装置２３は、１台または複数台のコンピュータによって構成されており、通信部２３１と、制御部２３２と、記憶部２３３とを有している。各部は、バスやネットワークを介して互いに通信可能に接続されている。

このうち通信部２３１は、第１センサ２１、第２センサ２２および重量物除去部２４に対する通信インターフェースである。通信部２３１は、第１センサ２１、第２センサ２２および重量物除去部２４の各々と情報処理装置２３との間で情報を送受信する。

記憶部２３３は、たとえばハードディスクやフラッシュメモリ等の不揮発性データストレージである。記憶部２３３には、制御部２３２が取り扱う各種データが記憶される。また、記憶部２３３には、後述するセンサ情報取得部２３２ａにより取得された第１センサ２１および第２センサ２２からの出力情報と、重量物座標推定部２３２ｂにより推定された重量物の位置座標情報とが記憶される。

制御部２３２は、重量物検知部２０の各種処理を行う制御手段である。図３に示すように、制御部２３２は、センサ情報取得部２３２ａと、重量物座標推定部２３２ｂと、制御情報送信部２３２ｃと、を有している。これらの各部は、情報処理装置２３内のプロセッサが所定のプログラムを実行することにより実現されてもよいし、ハードウェアで実装されてもよい。

センサ情報取得部２３２ａは、第１センサ２１および第２センサ２２の各々から検出された情報を取得する。たとえば、第１センサ２１が音響カメラである場合には、センサ情報取得部２３２ａは、第１センサ２１から、コンベア１４上に廃棄物を落下させたときに落下位置で発生する音の情報（波形、振幅、大きさ、波長など）と、コンベア１４上での当該音の発生位置（すなわち廃棄物の落下位置）の位置座標の情報とを取得する。また、センサ情報取得部２３２ａは、第２センサ２２から、コンベア１４上の物体を可視光または近赤外線で撮像した画像データを取得する。センサ情報取得部２３２ａにより取得された第１センサ２１および第２センサ２２からの出力情報は、記憶部２３３に記憶される。

なお、本明細書において、コンベア１４上での位置座標とは、コンベア１４上に設けられた基準点（不図示）に対する相対的な位置座標を意味しており、コンベア１４上で物体が静止している限りでは、当該物体の位置座標の情報は、コンベア１４が搬送方向に進行しても変化することはない。

重量物座標推定部２３２ｂは、第１センサ２１および第２センサ２２で検出された情報に基づいて、コンベア１４上に密度が予め定められた大きさより大きい重量物があるか否かを判定する。

たとえば、素材が鉄である鉄パイプは内部に空洞があり、見かけの大きさに比して重量が比較的軽い（すなわち密度が比較的小さい）ため、コンベア１４上に廃棄物として鉄パイプが落下したときは、落下位置では比較的高音の音が発生する。これに対し、素材が同じ鉄である鉄アレイは内部に空洞がなく、同じ大きさの鉄パイプに比べて密度が大きいため、コンベア１４上に廃棄物として鉄アレイが落下したときは、落下位置では鉄パイプが落下した場合よりも低音の音が発生する。したがって、コンベア１４上に廃棄物を落下させたときに落下位置で発生する音の情報から、落下物が、密度が大きい重量物に該当するか否かを判定することが可能である。

一例として、密度が大きく破砕機で破砕するのに適さない重量物（たとえば鉄アレイなど）がコンベア１４上に落下したときに落下位置で発生する音（重低音）の情報が予め測定されて記憶部２３３に記憶されており、重量物座標推定部２３２ｂは、第１センサ２１で検知された落下物の音の情報を、記憶部２３３に予め記憶されている重量物の落下音の情報と比較することで、当該落下物が重量物に該当するか否かを判定してもよい。

別例として、重量物座標推定部２３２ｂは、記憶部２３３に予め記憶されている重量物の落下音の情報を教師データとして機械学習した学習済みモデルを有しており、第１センサ２１で検知された落下物の音の情報を入力として、学習済みモデルを利用して、当該落下物が重量物に該当するか否かを判定（推定）してもよい。

重量物座標推定部２３２ｂは、コンベア１４上に重量物があると判定された場合には、第１センサ２１および第２センサ２２からの出力情報に基づいて、コンベア１４上での当該重量物の位置座標を推定する。たとえば、コンベア１４上に廃棄物を落下させたとき、廃棄物は落下位置から転がって移動したのち静止することがあり、すなわち、落下位置と静止位置とが一致しないことがある。そのため、重量物座標推定部２３２ｂは、第２センサ２２から取得した画像データからコンベア１４上にある物体の位置座標の情報を抽出したのち、第１センサ２１から取得した落下音の発生位置（すなわち重量物の落下位置）の位置座標の情報と比較し、重量物の落下位置に対して最も近くに静止している物体の位置座標を、重量物の位置座標として推定してもよい。重量物座標推定部２３２ｂにより推定された重量物の位置座標の情報は、記憶部３３３に記憶される。

制御情報送信部２３２ｃは、重量物座標推定部２３２ｂにより推定された位置座標の情報に基づいて重量物除去部２４を動作させて重量物をコンベア１４上から取り除くための制御情報を、重量物除去部２４へと通信部２３１を介して送信する。

図示された例では、重量物除去部２４は、ロボットアームであり、制御情報送信部２３２ｃから受信する制御情報に従ってアームを動かし、重量物座標推定部２３２ｂにより推定された位置座標にある物体（すなわち重量物）をコンベア１４上から取り除く。なお、重量物除去部２４は、コンベア１４上から重量物を除去できるものであれば、ロボットアームに限定されるものではなく、たとえば、プッシャまたはクレーンであってもよい。

一変形として、重量物座標推定部２３２ｂが、第１センサ２１および第２センサ２２からの情報に基づいて、コンベア１４上に重量物があるか否かを判定し、重量物があると判定された場合には、制御情報送信部２３２ｃは、重量物を除去するための制御信号を重量物除去部２４へと送信する代わりに、アラートを発報してもよいし、コンベア１４を一時的に停止するための制御信号をコンベア１４へと送信してもよい。

（液体検知部の構成）
図４は、液体検知部３０の構成を示すブロック図である。図６は、液体検知部３０の動作を説明するための概略図である。図３および図６に示すように、液体検知部３０は、第３センサ３１と、第４センサ３２と、情報処理装置３３と、液体残留物除去部３４と、ブロア３５とを有している。

第３センサ３１は、コンベア１４の上方に配置されており、コンベア１４上の物体から放射または反射された可視光または近赤外線を検出する。第３センサ３１としては、たとえば可視光カメラまたは近赤外線カメラが用いられてもよい。図６の符号Ｐ１は、第３センサ３１から出力される、コンベア１４上の物体を可視光または近赤外線で撮像した画像データの一例を示している。

第４センサ３２は、コンベア１４の上方（または下方）に配置されており、コンベア１４上にＸ線または超音波を照射し、コンベア１４上の液体から反射または透過したＸ線または超音波を検出する。第４センサ３２としては、たとえばＸ線カメラまたは超音波カメラが用いられてもよい。図６の符号Ｐ２は、第４センサ３２から出力される、コンベア１４上の液体をＸ線または超音波で撮像した画像データの一例を示している。

情報処理装置３３は、１台または複数台のコンピュータによって構成されており、通信部３３１と、制御部３３２と、記憶部３３３とを有している。各部は、バスやネットワークを介して互いに通信可能に接続されている。

このうち通信部３３１は、第３センサ３１、第４センサ３２、液体残留物除去部３４およびブロア３５に対する通信インターフェースである。通信部３３１は、第３センサ３１、第４センサ３２、液体残留物除去部３４およびブロア３５の各々と情報処理装置３３との間で情報を送受信する。

記憶部３３３は、たとえばハードディスクやフラッシュメモリ等の不揮発性データストレージである。記憶部３３３には、制御部３３２が取り扱う各種データが記憶される。また、記憶部３３３には、後述するセンサ情報取得部３３２ａにより取得された第３センサ３１および第４センサ３２からの出力情報と、液体座標推定部３３２ｂにより推定された対象物の種類（液体が入った廃棄物か、液だまりか）およびその位置座標情報とが記憶される。

制御部３３２は、液体検知部３０の各種処理を行う制御手段である。図４に示すように、制御部３３２は、センサ情報取得部３３２ａと、液体座標推定部３３２ｂと、第１制御情報送信部３３２ｃと、第２制御情報送信部３３２ｄとを有している。これらの各部は、情報処理装置３３内のプロセッサが所定のプログラムを実行することにより実現されてもよいし、ハードウェアで実装されてもよい。

センサ情報取得部３３２ａは、第３センサ３１および第４センサ３２の各々から検出された情報を取得する。たとえば、センサ情報取得部２３２ａは、第３センサ３１から、コンベア１４上の物体を可視光または近赤外線で撮像した画像データＰ１を取得する。また、センサ情報取得部３３２ａは、第４センサ３２から、コンベア１４上の液体をＸ線または超音波で撮像した画像データＰ２を取得する。センサ情報取得部３３２ａにより取得された第３センサ３１および第４センサ３２からの出力情報は、記憶部３３３に記憶される。

液体座標推定部３３２ｂは、第３センサ３１および第４センサ３２で検出された情報に基づいて、コンベア１４上に液体が入った廃棄物および／または液だまりがあるか否かを判定し、液体が入った廃棄物および／または液だまりがあると判定された場合には、コンベア１４上でのその位置座標を推定する。なお、液体が入った廃棄物とは、たとえば、ガス抜きされていないスプレー缶、ガスボンベ、灯油やガソリン等の石油製品（油）の入った容器またはタンク、水性や油性塗料の入った容器（たとえばペンキ、プリンターのインキなど）、電池及び電池が搭載されている廃棄物のうちの少なくとも１つであってもよい。

具体的には、たとえば、図６に示すように、液体座標推定部３３２ｂは、第３センサ３１から取得した画像データＰ１からコンベア１４上にある物体の位置座標の情報を抽出するとともに、第４センサ３２から取得した画像データＰ２からコンベア１４上にある液体の位置座標の情報を抽出し、それらの情報を比較する。そして、液体座標推定部３３２ｂは、コンベア１４上にある物体の位置座標に液体の位置座標が重なる場合には、当該物体は「液体が入った廃棄物」であると判定し、当該物体の位置座標を、液体が入った廃棄物の位置座標として推定してもよい。また、液体座標推定部３３２ｂは、コンベア１４上にある液体の位置座標が、いずれの物体の位置座標にも重ならなかった場合には、当該液体は「液だまり」（すなわち容器に入っていない液体）であると判定し、当該液体の位置座標を、液だまりの位置座標として推定してもよい。液体座標推定部３３２ｂにより推定された液体が入った廃棄物および／または液だまりの位置座標の情報は、記憶部３３３に記憶される。

液体座標推定部３３２ｂにより液体が入った廃棄物の位置座標が推定された場合には、第２制御情報送信部３３２ｃは、液体座標推定部３３２ｂにより推定された位置座標の情報に基づいてロボットアーム３４を動作させて液体が入った廃棄物をコンベア１４上から取り除くための制御情報を、液体残留物除去部３４へと通信部３３１を介して送信する。

図示された例では、液体残留物除去部３４は、ロボットアームであり、第２制御情報送信部３３２ｃから受信する制御情報に従ってアームを動かし、液体座標推定部３３２ｂにより推定された位置座標にある物体（すなわち液体が入った廃棄物）をコンベア１４上から取り除く。なお、液体残留物除去部３４は、コンベア１４上から液体が入った廃棄物を除去できるものであれば、ロボットアームに限定されるものではなく、たとえば、プッシャまたはクレーンであってもよい。

一変形として、液体座標推定部３３２ｂが、第３センサ３１および第４センサ３２からの情報に基づいて、コンベア１４上に液体が入った廃棄物があるか否かを判定し、液体が入った廃棄物があると判定された場合には、第２制御情報送信部３３２ｃは、液体が入った廃棄物を除去するための制御信号を液体残留物除去部３４へと送信する代わりに、アラートを発報してもよいし、コンベア１４を一時的に停止するための制御信号をコンベア１４へと送信してもよい。

液体座標推定部３３２ｂにより液だまりの位置座標が推定された場合には、第２制御情報送信部３３２ｄは、液体座標推定部３３２ｂにより推定された位置座標の情報に基づいて液だまりに熱風を吹きかけて蒸発させてコンベア１４上から取り除くための制御情報を、ブロア３５へと通信部３３１を介して送信する。

ブロア３５は、第２制御情報送信部３３２ｄから受信する制御情報に従って、液体座標推定部３３２ｂにより推定された位置座標に向けて熱風を吹きかけ、当該位置座標にある液だまりを蒸発させてコンベア１４上から取り除く。

（廃棄物選別システムの動作の一例）
次に、図７を参照して、一実施の形態に係る廃棄物選別システム１６の動作の一例について説明する。図７は、廃棄物選別システムの動作の一例を示すフローチャートである。

図７に示すように、まず、不燃廃棄物貯留部１２内に貯留される廃棄物が、クレーン１３によって持ち上げられて搬送されたのち、コンベア１４上に落下される（あるいは、高さの違うコンベアが用意され、上流側のコンベア（不図示）から下流側のコンベア１４へと廃棄物が落下される）と、重量物検知部２０の第１センサ２１が、落下位置で発生する音を検出する（ステップＳ１０）。

また、重量物検知部２０の第２センサ２２が、コンベア１４上の物体から放射または反射された可視光または近赤外線を検出する（ステップＳ１１）。

そして、センサ情報取得部２３２ａが、第１センサ２１および第２センサ２２の各々から検出された情報を取得し、重量物座標推定部２３２ｂが、第１センサ２１および第２センサ２２で検出された情報に基づいて、コンベア１４上に密度が予め定められた大きさより大きい重量物があるか否かを判定する（ステップＳ１２）。一例として、重量物座標推定部２３２ｂは、第１センサ２１で検知された落下物の音の情報を、記憶部２３３に予め記憶されている重量物の落下音の情報と比較することで、当該落下物が重量物に該当するか否かを判定してもよい。別例として、重量物座標推定部２３２ｂは、重量物の落下音の情報を教師データとして機械学習した学習済みモデルを利用して、第１センサ２１で検知された落下物の音の情報を入力として、当該落下物が重量物に該当するか否かを判定（推定）してもよい。

コンベア１４上に重量物があると判定された場合には（ステップＳ１３：ＹＥＳ）、重量物座標推定部２３２ｂは、第１センサ２１および第２センサ２２からの出力情報に基づいて、コンベア１４上での当該重量物の位置座標を推定する（ステップＳ１４）。たとえば、重量物座標推定部２３２ｂは、第２センサ２２から取得した画像データからコンベア１４上にある物体の位置座標の情報を抽出したのち、第１センサ２１から取得した落下音の発生位置（すなわち重量物の落下位置）の位置座標の情報と比較し、重量物の落下位置に対して最も近くに静止している物体の位置座標を、重量物の位置座標として推定してもよい。

次いで、制御情報送信部２３２ｃは、重量物座標推定部２３２ｂにより推定された位置座標の情報に基づいて重量物除去部２４を動作させて重量物をコンベア１４上から取り除くための制御情報を、重量物除去部２４へと送信する。重量物除去部２４は、制御情報送信部２３２ｃから受信する制御情報に従って動作して、重量物座標推定部２３２ｂにより推定された位置座標にある物体（すなわち重量物）をコンベア１４上から取り除く（ステップＳ１５）。

次に、コンベア１４上の廃棄物が液体検知部３０に差し掛かると、液体検知部３０の第３センサ３１が、コンベア１４上の物体から放射または反射された可視光または近赤外線を検出する（ステップＳ１６）。

また、液体検知部３０の第４センサ３２が、コンベア１４上にＸ線または超音波を照射し、コンベア１４上の液体から反射または透過したＸ線または超音波を検出する（ステップＳ１７）。

そして、センサ情報取得部３３２ａが、第３センサ３１および第４センサ３２の各々から検出された情報を取得し、液体座標推定部３３２ｂが、第３センサ３１および第４センサ３２で検出された情報に基づいて、コンベア１４上に液体が入った廃棄物および／または液だまりがあるか否かを判定する（ステップＳ１８）。たとえば、図６に示すように、液体座標推定部３３２ｂは、第３センサ３１から取得した画像データＰ１からコンベア１４上にある物体の位置座標の情報を抽出するとともに、第４センサ３２から取得した画像データＰ２からコンベア１４上にある液体の位置座標の情報を抽出したのち、それらの情報を比較し、コンベア１４上にある物体の位置座標に液体の位置座標が重なる場合には、当該物体は「液体が入った廃棄物」であると判定し、コンベア１４上にある液体の位置座標が、いずれの物体の位置座標にも重ならなかった場合には、当該液体は「液だまり」（すなわち容器に入っていない液体）であると判定してもよい。

コンベア１４上に液体が入った廃棄物があると判定された場合には（ステップＳ１９：ＹＥＳ）、液体座標推定部３３２ｂは、第３センサ３１および第４センサ３２で検出された情報に基づいて、液体が入った廃棄物のコンベア１４上での位置座標を推定する（ステップＳ２０）。

次いで、第１制御情報送信部３３２ｃは、液体座標推定部３３２ｂにより推定された位置座標の情報に基づいて液体残留物除去部３４を動作させて液体が入った廃棄物をコンベア１４上から取り除くための制御情報を、液体残留物除去部３４へと送信する。液体残留物除去部３４は、第１制御情報送信部３３２ｃから受信する制御情報に従って動作して、液体座標推定部３３２ｂにより推定された位置座標にある物体（すなわち液体が入った廃棄物）をコンベア１４上から取り除く（ステップＳ２１）。

また、コンベア１４上に液だまりがあると判定された場合には（ステップＳ２２：ＹＥＳ）、液体座標推定部３３２ｂは、第３センサ３１および第４センサ３２で検出された情報に基づいて、コンベア１４上での液だまりの位置座標を推定する（ステップＳ２３）。

次いで、液体座標推定部３３２ｂにより液だまりの位置座標が推定された場合には、第２制御情報送信部３３２ｄは、液体座標推定部３３２ｂにより推定された位置座標の情報に基づいて液だまりに熱風を吹きかけて蒸発させてコンベア１４上から取り除くための制御情報を、ブロア３５へと送信する。ブロア３５は、第２制御情報送信部３３２ｄから受信する制御情報に従って、液体座標推定部３３２ｂにより推定された位置座標に向けて熱風を吹きかけ、当該位置座標にある液だまりを蒸発させてコンベア１４上から取り除く（ステップＳ２４）。

重量物検知部２０により重量物が取り除かれ、液体検知部３０により液体が入った廃棄物および液だまりが取り除かれた後の残りの廃棄物は、コンベア１４により破砕部１５へと搬送され、破砕部１５内部にて破砕されたのち、素材毎に選別・処理が行われる。

以上のような本実施の形態によれば、廃棄物選別システム１６が重量物検知部２０と液体検知部３０とを備えるため、破砕部より上流側で、破砕不適物として、（１）密度が所定の大きさを超える重量物と、（２）液体が入った廃棄物およびコンベア上の液だまりのうちの少なくとも一方と、を自動的で検知できる。これにより、破砕機に搬入されると装置や施設運営に重大な悪影響を及ぼす破砕不適物を事前に除去しながら、破砕不適物と外見的特徴が似ている廃棄物は除去せずに破砕機で処理することが可能となる。

また、本実施の形態によれば、重量物検知部２０が液体検知部３０より搬送方向上流側に配置されるため、不燃廃棄物貯留部１２に貯留された廃棄物をクレーン１３が持ち上げてコンベア１４上に落下させ、あるいは、高さの違うコンベアを用意し、上流側のコンベア（不図示）から下流側のコンベア１４へ廃棄物を落下させ、その落下音を重量物検知部２０にて検知して重量物の検知を行った後で、そのまま液体検知部３０を通過させて液体の検知を行うことができ、効率的である。

また、本実施の形態によれば、重量物座標推定部２３２ｂが、第１センサ２１および第２センサ２２からの情報に基づいて、コンベア１４上に重量物があるか否かを判定し、重量物があると判定された場合にはコンベア１４上でのその位置座標を推定し、制御情報送信部２３２ｃが、推定された位置座標の情報に基づいて重量物除去部２４を動作させて重量物をコンベア１４上から取り除くための制御情報を重量物除去部２４へと送信するため、コンベア１４上に重量物がある場合には自動でコンベア１４上から除去することが可能となる。

また、本実施の形態によれば、液体座標推定部３３２ｂが、第３センサ３１および第４センサ３２からの情報に基づいて、コンベア１４上に液体が入った廃棄物および／または液だまりがあるか否かを判定し、液体が入った廃棄物および／または液だまりがあると判定された場合には、コンベア１４上でのその位置座標を推定する。そして、液体が入った廃棄物があると判定された場合には、第１制御情報送信部３３２ｃが、推定された位置座標の情報に基づいて液体残留物除去部３４を動作させて液体が入った廃棄物をコンベア１４上から取り除くための制御情報を液体残留物除去部３４へと送信する。また、液だまりがあると判定された場合には、第２制御情報送信部３３２ｄが、推定された位置座標の情報に基づいて液だまりに熱風を吹きかけて蒸発させてコンベア１４上から取り除くための制御情報をブロア３５へと送信する。これにより、コンベア１４上に液体が入った廃棄物および／または液だまりがある場合には自動でコンベア１４上から除去することが可能となる。

なお、上述した実施の形態では、重量物検知部２０と液体検知部３０にはそれぞれ、コンベア１４上の物体を可視光または近赤外線で検出するセンサとして、第２センサ２２と第３センサ３１という別個のセンサが設けられていたが、これに限定されるものではなく、重量物検知部２０と液体検知部３０は、コンベア１４上の物体を可視光または近赤外線で検出するセンサとして、同一のセンサを共有で利用するように構成されていてもよい。

また、上述した実施の形態では、重量物検知部２０と液体検知部３０にはそれぞれ、コンベア１４上の破砕不適物を除去する構成として、符号２４の除去部（たとえばロボットアーム）と符号３４の除去部（たとえばロボットアーム）という別個の除去部（たとえばロボットアーム）が設けられていたが、これに限定されるものではなく、重量物検知部２０と液体検知部３０は、コンベア１４上の破砕不適物を除去する構成として、同一の除去部（たとえばロボットアーム）を共有で利用するように構成されていてもよい。

以上、本発明の実施の形態および変形例を例示により説明したが、本発明の範囲はこれらに限定されるものではなく、請求項に記載された範囲内において目的に応じて変更・変形することが可能である。また、各実施の形態および変形例は、処理内容を矛盾させない範囲で適宜組み合わせることが可能である。

また、本実施の形態に係る重量物検知部２０の情報処理装置２２および液体検知部３０の情報処理装置３２は１つまたは複数のコンピュータによって構成され得るが、１つまたは複数のコンピュータにこれらの情報処理装置２２、３２を実現させるためのプログラム及び当該プログラムを非一時的に記録した記録媒体も、本件の保護対象である。

１０ 廃棄物処理施設
１１ 搬送車両
１２ 不燃廃棄物貯留部
１３ クレーン
１４ コンベア
１５ 破砕部
１６ 廃棄物選別システム
１７ プラットホーム
２０ 重量物検知部
２１ 第１センサ
２２ 第２センサ
２３ 情報処理装置
２３１ 通信部
２３２ 制御部
２３２ａ センサ情報取得部
２３２ｂ 重量物座標推定部
２３２ｃ 制御情報送信部
２３３ 記憶部
２４ 重量物除去部
３０ 液体検知部
３１ 第３センサ
３２ 第４センサ
３３ 情報処理装置
３３１ 通信部
３３２ 制御部
３３２ａ センサ情報取得部
３３２ｂ 液体座標推定部
３３２ｃ 第１制御情報送信部
３３２ｄ 第２制御情報送信部
３３３ 記憶部
３４ 液体残留物除去部
３５ ブロア

Claims (18)

1. 廃棄物を破砕する破砕部より上流側でコンベアにより搬送される廃棄物の中から破砕不適物を検知する廃棄物選別システムであって、
   コンベア上に廃棄物を落下させたときに落下位置で発生する音の情報に基づいて、密度が予め定められた大きさより大きい重量物を検知する重量物検知部と、
   コンベア上にＸ線または超音波を照射したときにその反射情報または透過情報に基づいて、液体が入った廃棄物およびコンベア上の液だまりのうちの少なくとも一方を検知する液体検知部と、
   のうちの少なくとも一方を備えた廃棄物選別システム。
2. 前記重量物検知部と前記液体検知部の両方を備えた、請求項１に記載の廃棄物選別システム。
3. 前記重量物検知部は、前記液体検知部より搬送方向上流側に配置される、請求項２に記載の廃棄物選別システム。
4. 前記重量物検知部は、
   コンベア上に廃棄物を落下させたときに落下位置で発生する音を検出する第１センサと、
   コンベア上の物体を可視光または近赤外線で検出する第２センサと、
   第１センサおよび第２センサからの情報に基づいて、コンベア上に重量物があるか否かを判定し、重量物があると判定された場合にはコンベア上でのその位置座標を推定する重量物座標推定部と、
   推定された位置座標の情報に基づいて重量物除去部を動作させて重量物をコンベア上から取り除くための制御情報を第重量物除去部へと送信する制御情報送信部と、
   を有する、請求項１～３のいずれかに記載の廃棄物選別システム。
5. 前記第１センサは、音響カメラである、請求項４に記載の廃棄物選別システム。
6. 前記第２センサは、可視光カメラまたは近赤外線カメラである、請求項４または５に記載の廃棄物選別システム。
7. 前記重量物除去部は、ロボットアーム、プッシャ、クレーンのうちの少なくとも１つである、請求項４～６のいずれかに記載の廃棄物選別システム。
8. 前記液体検知部は、
   コンベア上の物体を可視光または近赤外線で検出する第３センサと、
   コンベア上の液体をＸ線または超音波で検出する第４センサと、
   第３センサおよび第４センサからの情報に基づいて、コンベア上に液体が入った廃棄物および／または液だまりがあるか否かを判定し、液体が入った廃棄物および／または液だまりがあると判定された場合には、コンベア上でのその位置座標を推定する液体座標推定部と、
   推定された位置座標の情報に基づいて液体残留物除去部を動作させて液体が入った廃棄物をコンベア上から取り除くための制御情報を液体残留物除去部へと送信する第１制御情報送信部と、液だまりに熱風を吹きかけて蒸発させてコンベア上から取り除くための制御情報をブロアへと送信する第２制御情報送信部と、のうちの少なくとも一方と、
   を有する、請求項１～７のいずれかに記載の廃棄物選別システム。
9. 前記液体残留物除去部は、ロボットアーム、プッシャ、クレーンのうちの少なくとも１つである、請求項８に記載の廃棄物選別システム。
10. 液体が入った廃棄物は、ガス抜きされていないスプレー缶、ガスボンベ、石油製品の入った容器またはタンク、塗料の入った容器、電池及び電池が搭載されている廃棄物のうちの少なくとも１つである、請求項１～９のいずれかに記載の廃棄物選別システム。
11. 請求項１～１０のいずれかに記載の廃棄物選別システムを備えた廃棄物処理施設。
12. 廃棄物を破砕する破砕部より上流側でコンベアにより搬送される廃棄物の中から破砕不適物を検知する廃棄物選別方法であって、
    コンベア上に廃棄物を落下させたときに落下位置で発生する音を検出する第１ステップと、
    コンベア上の物体を可視光または近赤外線で検出する第２ステップと、
    第１ステップおよび第２ステップにて検出された情報に基づいて、コンベア上に密度が予め定められた大きさより大きい重量物があるか否かを判定し、重量物があると判定された場合にはコンベア上でのその位置座標を推定する第３ステップと、
    推定された位置座標の情報に基づいて重量物除去部を動作させて重量物をコンベア上から取り除く第４ステップと、
    コンベア上の物体を可視光または近赤外線で検出する第５ステップと、
    コンベア上の液体をＸ線または超音波で検出する第６ステップと、
    第５ステップおよび第６ステップにて検出された情報に基づいて、コンベア上に液体が入った廃棄物および／または液だまりがあるか否かを判定し、液体が入った廃棄物および／または液だまりがあると判定された場合には、コンベア上でのその位置座標を推定する第８ステップと、
    推定された位置座標の情報に基づいて液体残留物除去部を動作させて液体が入った廃棄物をコンベア上から取り除く第９ステップと、液だまりに熱風を吹きかけて蒸発させてコンベア上から取り除く第１０ステップと、のうちの少なくとも一方と、
    を含む廃棄物選別方法。
13. コンベア上に廃棄物を落下させたときに落下位置で発生する音を検出する第１センサと、コンベア上の物体を可視光または近赤外線で検出する第２センサとから情報を取得するセンサ情報取得部と、
    第１センサおよび第２センサからの情報に基づいて、コンベア上に密度が予め定められた大きさより大きい重量物があるか否かを判定し、重量物があると判定された場合にはコンベア上でのその位置座標を推定する重量物座標推定部と、
    推定された位置座標の情報に基づいて重量物除去部を動作させて重量物をコンベア上から取り除くための制御情報を重量物除去部へと送信する制御情報送信部と、
    を備えた情報処理装置。
14. コンベア上の物体を可視光または近赤外線で検出する第３センサと、コンベア上の液体をＸ線または超音波で検出する第４センサとから情報を取得するセンサ情報取得部と、
    第３センサおよび第４センサからの情報に基づいて、コンベア上に液体が入った廃棄物および／または液だまりがあるか否かを判定し、液体が入った廃棄物および／または液だまりがあると判定された場合には、コンベア上でのその位置座標を推定する液体座標推定部と、
    推定された位置座標の情報に基づいて液体残留物除去部を動作させて液体が入った廃棄物をコンベア上から取り除くための制御情報を液体残留物除去部へと送信する第１制御情報送信部と、液だまりに熱風を吹きかけて蒸発させてコンベア上から取り除くための制御情報をブロアへと送信する第２制御情報送信部と、のうちの少なくとも一方と、
    を備えた情報処理装置。
15. コンピュータが実行する情報処理方法であって、
    コンベア上に廃棄物を落下させたときに落下位置で発生する音を検出する第１センサと、コンベア上の物体を可視光または近赤外線で検出する第２センサとから情報を取得するステップと、
    第１センサおよび第２センサからの情報に基づいて、コンベア上に密度が予め定められた大きさより大きい重量物があるか否かを判定し、重量物があると判定された場合にはコンベア上でのその位置座標を推定するステップと、
    推定された位置座標の情報に基づいて重量物除去部を動作させて重量物をコンベア上から取り除くための制御情報を重量物除去部へと送信するステップと、
    を含む情報処理方法。
16. コンピュータが実行する情報処理方法であって、
    コンベア上の物体を可視光または近赤外線で検出する第３センサと、コンベア上の液体をＸ線または超音波で検出する第４センサとから情報を取得するステップと、
    第３センサおよび第４センサからの情報に基づいて、コンベア上に液体が入った廃棄物および／または液だまりがあるか否かを判定し、液体が入った廃棄物および／または液だまりがあると判定された場合には、コンベア上でのその位置座標を推定するステップと、
    推定された位置座標の情報に基づいて液体残留物除去部を動作させて液体が入った廃棄物をコンベア上から取り除くための制御情報を液体残留物除去部へと送信するステップと、液だまりに熱風を吹きかけて蒸発させてコンベア上から取り除くための制御情報をブロアへと送信するステップと、のうちの少なくとも一方と、
    を含む情報処理方法。
17. コンピュータに、
    コンベア上に廃棄物を落下させたときに落下位置で発生する音を検出する第１センサと、コンベア上の物体を可視光または近赤外線で検出する第２センサとから情報を取得するステップと、
    第１センサおよび第２センサからの情報に基づいて、コンベア上に密度が予め定められた大きさより大きい重量物があるか否かを判定し、重量物があると判定された場合にはコンベア上でのその位置座標を推定するステップと、
    推定された位置座標の情報に基づいて重量物除去部を動作させて重量物をコンベア上から取り除くための制御情報を重量物除去部へと送信するステップと、
    を実行させるための情報処理プログラム。
18. コンピュータに、
    コンベア上の物体を可視光または近赤外線で検出する第３センサと、コンベア上の液体をＸ線または超音波で検出する第４センサとから情報を取得するステップと、
    第３センサおよび第４センサからの情報に基づいて、コンベア上に液体が入った廃棄物および／または液だまりがあるか否かを判定し、液体が入った廃棄物および／または液だまりがあると判定された場合には、コンベア上でのその位置座標を推定するステップと、
    推定された位置座標の情報に基づいて液体残留物除去部を動作させて液体が入った廃棄物をコンベア上から取り除くための制御情報を液体残留物除去部へと送信するステップと、液だまりに熱風を吹きかけて蒸発させてコンベア上から取り除くための制御情報をブロアへと送信するステップと、のうちの少なくとも一方と、
    を実行させるための情報処理プログラム。

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