JP2023063239A5 - 自動運行装置 - Google Patents

Description

本開示は、自動運転中に合流車と遭遇した場合といった新規な状況に着目して成されたものであり、その目的の１つは、合流車に対して適切に応答可能な自動運行装置を提供することにある。

ここに開示される第１の自動運行装置は、周辺監視センサからの信号に基づき、所定の走行予定経路に沿って自車両を自律的に走行させる自動運転制御を実行する車両制御部（Ｆｎ）と、地図データ、周辺監視センサの検出結果、及び、外部装置から無線通信で取得したデータの少なくとも何れか１つに基づいて、自車両が走行している道路を本線とする合流地点を認識する合流地点認識部（Ｆ２１）と、周辺監視センサの検出結果、又は、外部装置から無線通信で取得したデータに基づいて、合流地点にて本線に合流しようとしている他車両である合流車を認識する周辺車両認識部（Ｆ２２）と、を備え、車両制御部は、自動運転制御を実行中に合流地点までの残り距離が所定値未満となったことに基づいて、本線上の周辺車両に対する自車両の走行位置を変更する制御を実施するものであって、本線上の周辺車両に対する自車両の走行位置を変更する制御は、自動運転制御を実行中、周辺車両認識部にて合流車の存在が認識されたことに基づいて、一時的に先行車との車間距離を所定量長くするための制御を含む。
本開示に含まれる第２の自動運行装置は、周辺監視センサからの信号に基づき、所定の走行予定経路に沿って自車両を自律的に走行させる自動運転制御を実行する車両制御部（Ｆｎ）と、地図データ、周辺監視センサの検出結果、及び、外部装置から無線通信で取得したデータの少なくとも何れか１つに基づいて、自車両が走行している道路を本線とする合流地点を認識する合流地点認識部（Ｆ２１）と、周辺監視センサの検出結果、又は、外部装置から無線通信で取得したデータに基づいて、合流地点にて本線に合流しようとしている他車両である合流車を認識する周辺車両認識部（Ｆ２２）と、を備え、車両制御部は、自動運転制御を実行中に合流地点までの残り距離が所定値未満となったことに基づいて、本線上の周辺車両に対する自車両の走行位置を変更する制御を実施するものであって、本線上の周辺車両に対する自車両の走行位置を変更する制御は、自動運転制御を実行中、周辺車両認識部にて合流車の存在が認識されたことに基づいて、一時的に先行車との車間距離を所定量短くするための制御である前方空間短縮制御を実行することを含み、渋滞中ではない場合には前方空間短縮制御を実行し、渋滞中である場合には、合流車の検出に基づき、先行車との車間距離を所定量長くするための制御である前方空間拡張制御を実行する。
本開示に含まれる第３の自動運行装置は、周辺監視センサからの信号に基づき、所定の走行予定経路に沿って自車両を自律的に走行させる自動運転制御を実行する車両制御部（Ｆｎ）と、地図データ、周辺監視センサの検出結果、及び、外部装置から無線通信で取得したデータの少なくとも何れか１つに基づいて、自車両が走行している道路を本線とする合流地点を認識する合流地点認識部（Ｆ２１）と、周辺監視センサの検出結果、又は、外部装置から無線通信で取得したデータに基づいて、合流地点にて本線に合流しようとしている他車両である合流車を認識する周辺車両認識部（Ｆ２２）と、を備え、車両制御部は、自動運転制御を実行中に合流地点までの残り距離が所定値未満となったことに基づいて、本線上の周辺車両に対する自車両の走行位置を変更する制御を実施するものであって、一般道路にて自動運転制御を実行中に周辺車両認識部が合流車を認識している場合には、合流車が自車前方に入ることを促す制御である合流促進制御を実施する一方、自動車専用道路にて自動運転制御を実行中である場合には、合流促進制御を実施しない。
本開示に含まれる第４の自動運行装置は、周辺監視センサからの信号に基づき、所定の走行予定経路に沿って自車両を自律的に走行させる自動運転制御を実行する車両制御部（Ｆｎ）と、地図データ、周辺監視センサの検出結果、及び、外部装置から無線通信で取得したデータの少なくとも何れか１つに基づいて、自車両が走行している道路を本線とする合流地点を認識する合流地点認識部（Ｆ２１）と、周辺監視センサの検出結果、又は、外部装置から無線通信で取得したデータに基づいて、合流地点にて本線に合流しようとしている他車両である合流車を認識する周辺車両認識部（Ｆ２２）と、車室内カメラが撮像したドライバの画像に基づき、ドライバがセカンドタスクを実施しているか否かを判定するドライバ状態判定部（Ｆ６）と、を備え、車両制御部は、自動運転制御を実行中に合流地点までの残り距離が所定値未満となったことに基づいて、本線上の周辺車両に対する自車両の走行位置を変更する制御を実施するものであって、自動運転制御を実行中であってドライバがセカンドタスクを実施している状況において周辺車両認識部が合流車を認識した場合には、合流車が自車前方に入ることを促す制御である合流促進制御を実施する一方、ドライバがセカンドタスクを実施していない場合には、合流促進制御を実施しない。
本開示に含まれる第５の自動運行装置は、周辺監視センサからの信号に基づき、所定の走行予定経路に沿って自車両を自律的に走行させる自動運転制御を実行する車両制御部（Ｆｎ）と、地図データ、周辺監視センサの検出結果、及び、外部装置から無線通信で取得したデータの少なくとも何れか１つに基づいて、自車両が走行している道路を本線とする合流地点を認識する合流地点認識部（Ｆ２１）と、周辺監視センサの検出結果、又は、外部装置から無線通信で取得したデータに基づいて、合流地点にて本線に合流しようとしている他車両である合流車を認識する周辺車両認識部（Ｆ２２）と、車室内カメラが撮像したドライバの画像に基づき、ドライバがセカンドタスクを実施しているか否かを判定するドライバ状態判定部（Ｆ６）と、を備え、車両制御部は、自動運転制御を実行中に合流地点までの残り距離が所定値未満となったことに基づいて、本線上の周辺車両に対する自車両の走行位置を変更する制御を実施するものであって、自動運転制御を実行中にドライバがセカンドタスクを実施している状況において周辺車両認識部が合流車を認識した場合には、合流車が自車前方に入ることを促す制御である合流促進制御を実施してもよいかをドライバに問い合わせる処理を実行する。

上記装置では、合流地点までの残り距離が所定値未満となったことに基づいて本線上の周辺車両に対する自車両の走行位置を変更する制御が実行される。そのため、自車両の前方／後方／側方に合流車が合流しやすいスペースを創出される。これにより、合流車は、自車両と十分な車間距離を確保した状態で合流可能となり、自車両の走行に影響を与えうる合流車の数自体を事前に減らすことができる。また、合流側の道路から自車両の前又は後ろに無理やり合流しようとする車両の発生も抑制できる。そのため、走行環境が自動運転の継続が困難な状態（いわゆるシステム限界）に到達する恐れを低減できる。よって、自動運転の継続性を高めること、ひいては、自動運転の利便性を向上可能となる。

Claims (9)

1. 周辺監視センサからの信号に基づき、所定の走行予定経路に沿って自車両を自律的に走行させる自動運転制御を実行する車両制御部（Ｆｎ）と、
   地図データ、前記周辺監視センサの検出結果、及び、外部装置から無線通信で取得したデータの少なくとも何れか１つに基づいて、自車両が走行している道路を本線とする合流地点を認識する合流地点認識部（Ｆ２１）と、
   前記周辺監視センサの検出結果、又は、前記外部装置から無線通信で取得したデータに基づいて、前記合流地点にて前記本線に合流しようとしている他車両である合流車を認識する周辺車両認識部（Ｆ２２）と、を備え、
   前記車両制御部は、
   前記自動運転制御を実行中に前記合流地点までの残り距離が所定値未満となったことに基づいて、前記本線上の周辺車両に対する自車両の走行位置を変更する制御を実施するものであって、
   前記本線上の周辺車両に対する自車両の走行位置を変更する前記制御は、前記自動運転制御を実行中、前記周辺車両認識部にて前記合流車の存在が認識されたことに基づいて、一時的に先行車との車間距離を所定量長くするための制御を含み、
   前記車両制御部は、前記自動運転制御を実行中、自車両と先行車の間に所定数の前記合流車が入っても、前記合流車が残存している場合には、運転席乗員に向けて運転操作の交代要求を実施する、自動運行装置。
2. 前記合流車のドライバが視認可能な領域に画像を表示する対外表示装置（１８）と接続されて使用される、請求項１に記載の自動運行装置であって、
   前記車両制御部は、前記自動運転制御を実行中、自車両と前記先行車との間に入った前記合流車の数に応じて、前記対外表示装置の作動態様を変更するように構成されている自動運行装置。
3. 前記車両制御部は、前記自動運転制御を実行中、前記周辺車両認識部にて前記合流車が認識されている場合には、一時的に前記自動運転制御における制御目標とする車間距離の設定値を所定量長くする、請求項１又は２に記載の自動運行装置。
4. 前記車両制御部は、前記自動運転制御を実行中、前記周辺車両認識部にて前記合流車が認識されている場合には一時的に所定量減速する、請求項１又は２に記載の自動運行装置。
5. 前記周辺車両認識部は、前記周辺監視センサからの入力信号に基づいて前記先行車を認識するように構成されており、
   前記車両制御部は、前記自動運転制御を実行中、前記合流車が認識されている状況において、前記先行車が存在する場合には当該先行車との車間距離を所定量長くするための制御を実施する一方、前記先行車が存在しない場合には自車両に対する前記合流車の相対位置及び相対速度に応じて、現行速度を維持するか減速するかを選択する請求項１又は２に記載の自動運行装置。
6. 周辺監視センサからの信号に基づき、所定の走行予定経路に沿って自車両を自律的に走行させる自動運転制御を実行する車両制御部（Ｆｎ）と、
   地図データ、前記周辺監視センサの検出結果、及び、外部装置から無線通信で取得したデータの少なくとも何れか１つに基づいて、自車両が走行している道路を本線とする合流地点を認識する合流地点認識部（Ｆ２１）と、
   前記周辺監視センサの検出結果、又は、前記外部装置から無線通信で取得したデータに基づいて、前記合流地点にて前記本線に合流しようとしている他車両である合流車を認識する周辺車両認識部（Ｆ２２）と、を備え、
   前記車両制御部は、
   前記自動運転制御を実行中に前記合流地点までの残り距離が所定値未満となったことに基づいて、前記本線上の周辺車両に対する自車両の走行位置を変更する制御を実施するものであって、
   渋滞中ではない場合には、前記自動運転制御を実行中、前記周辺車両認識部にて前記合流車の存在が認識されたことに基づいて、一時的に先行車との車間距離を所定量短くするための制御である前方空間短縮制御を実行し、
   渋滞中である場合には、前記合流車の検出に基づき、前記先行車との車間距離を所定量長くするための制御である前方空間拡張制御を実行する、自動運行装置。
7. 周辺監視センサからの信号に基づき、所定の走行予定経路に沿って自車両を自律的に走行させる自動運転制御を実行する車両制御部（Ｆｎ）と、
   地図データ、前記周辺監視センサの検出結果、及び、外部装置から無線通信で取得したデータの少なくとも何れか１つに基づいて、自車両が走行している道路を本線とする合流地点を認識する合流地点認識部（Ｆ２１）と、
   前記周辺監視センサの検出結果、又は、前記外部装置から無線通信で取得したデータに基づいて、前記合流地点にて前記本線に合流しようとしている他車両である合流車を認識する周辺車両認識部（Ｆ２２）と、を備え、
   前記車両制御部は、
   前記自動運転制御を実行中に前記合流地点までの残り距離が所定値未満となったことに基づいて、前記本線上の周辺車両に対する自車両の走行位置を変更する制御を実施するものであって、
   一般道路にて前記自動運転制御を実行中に前記周辺車両認識部が前記合流車を認識している場合には、前記合流車が自車前方に入ることを促す制御である合流促進制御を実施する一方、
   自動車専用道路にて前記自動運転制御を実行中である場合には、前記合流促進制御を実施しない、自動運行装置。
8. 周辺監視センサからの信号に基づき、所定の走行予定経路に沿って自車両を自律的に走行させる自動運転制御を実行する車両制御部（Ｆｎ）と、
   地図データ、前記周辺監視センサの検出結果、及び、外部装置から無線通信で取得したデータの少なくとも何れか１つに基づいて、自車両が走行している道路を本線とする合流地点を認識する合流地点認識部（Ｆ２１）と、
   前記周辺監視センサの検出結果、又は、前記外部装置から無線通信で取得したデータに基づいて、前記合流地点にて前記本線に合流しようとしている他車両である合流車を認識する周辺車両認識部（Ｆ２２）と、
   車室内カメラが撮像したドライバの画像に基づき、前記ドライバがセカンドタスクを実施しているか否かを判定するドライバ状態判定部（Ｆ６）と、を備え、
   前記車両制御部は、
   前記自動運転制御を実行中に前記合流地点までの残り距離が所定値未満となったことに基づいて、前記本線上の周辺車両に対する自車両の走行位置を変更する制御を実施するものであって、
   前記自動運転制御を実行中であって前記ドライバが前記セカンドタスクを実施している状況において前記周辺車両認識部が前記合流車を認識した場合には、前記合流車が自車前方に入ることを促す制御である合流促進制御を実施する一方、
   前記ドライバが前記セカンドタスクを実施していない場合には、前記合流促進制御を実施しない、自動運行装置。
9. 周辺監視センサからの信号に基づき、所定の走行予定経路に沿って自車両を自律的に走行させる自動運転制御を実行する車両制御部（Ｆｎ）と、
   地図データ、前記周辺監視センサの検出結果、及び、外部装置から無線通信で取得したデータの少なくとも何れか１つに基づいて、自車両が走行している道路を本線とする合流地点を認識する合流地点認識部（Ｆ２１）と、
   前記周辺監視センサの検出結果、又は、前記外部装置から無線通信で取得したデータに基づいて、前記合流地点にて前記本線に合流しようとしている他車両である合流車を認識する周辺車両認識部（Ｆ２２）と、
   車室内カメラが撮像したドライバの画像に基づき、前記ドライバがセカンドタスクを実施しているか否かを判定するドライバ状態判定部（Ｆ６）と、を備え、
   前記車両制御部は、
   前記自動運転制御を実行中に前記合流地点までの残り距離が所定値未満となったことに基づいて、前記本線上の周辺車両に対する自車両の走行位置を変更する制御を実施するものであって、
   前記自動運転制御を実行中に前記ドライバが前記セカンドタスクを実施している状況において前記周辺車両認識部が前記合流車を認識した場合には、前記合流車が自車前方に入ることを促す制御である合流促進制御を実施してもよいかを前記ドライバに問い合わせる処理を実行する、自動運行装置。