JP2023054528A - 自動運転制御装置、自動運転制御システム、自動運転制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】自動運転車両に利用者が乗車してから発進させるまでに要する時間を短縮することが可能な、自動運転制御装置、自動運転制御システム、自動運転制御方法を提供する。【解決手段】自動運転車両に乗車する利用者を認証する処理（Ｓ１）と、認証した利用者の走行履歴を取得する処理と、取得した走行履歴に応じて目的地域を推定する処理と、自動運転車両に利用者が乗車したと判定すると自動運転車両を目的地域へ向けて発進させる処理（Ｓ３）と、発進させた自動運転車両を目的地域へ向けて走行させる処理と、自動運転車両を発進させると利用者に目的地を設定する操作を促す処理（Ｓ４）と、利用者による目的地を設定する操作を受け入れる処理と、目的地を設定する操作を受け入れる前に自動運転車両を目的地域へ向けて発進させる処理をコンピュータが実行する。【選択図】図５

Description

本発明は、自動運転制御装置、自動運転制御システム、自動運転制御方法に関する。

自動運転により走行することが可能な自動運転車両の走行を制御する技術として、例えば、特許文献１に開示されている技術がある。特許文献１に開示されている技術では、自動運転車両に乗車した利用者が目的地の方面を設定し、設定した目的地の方面へ向けて、自動運転により自動運転車両に走行させる。そして、目的地の方面へ自動運転車両を走行させている状態で、利用者が最終目的地を設定し、最終目的地に到着するための走行経路を、自動運転により自動運転車両に走行させる。

特開２０１９－０８６４５８号公報

特許文献１に開示されている技術では、自動運転車両に乗車した利用者が目的地の方面を設定した後に、自動運転車両を走行させる。このため、目的地の方面を設定している間は、自動運転車両が道路に停車している状態となる。したがって、自動運転車両に利用者が乗車してから自動運転車両を発進させるまでに要する時間を、短縮することが困難である。

本発明は、上記問題点を鑑み、自動運転車両に利用者が乗車してから発進させるまでに要する時間を短縮することが可能な、自動運転制御装置、自動運転制御システム、自動運転制御方法を提供することを目的とする。

本発明の一態様によれば、自動運転により走行することが可能な自動運転車両に乗車する利用者を認証する処理と、認証した利用者が過去に自動運転車両へ乗車した乗車地から降車した降車地までの走行履歴を取得する処理と、取得した走行履歴に応じて降車地を含む地域である目的地域を推定する処理と、自動運転車両を目的地域へ向けて走行させる処理と、自動運転車両を発進させると、利用者に今回の降車地である目的地を設定する操作を促す処理と、利用者による目的地を設定する操作を受け入れる処理と、目的地を設定する操作を受け入れる前に、自動運転車両を目的地域へ向けて発進させる処理と、をコンピュータが実行する自動運転制御方法、自動運転制御システム、自動運転制御装置が提供される。

本発明によれば、自動運転車両に利用者が乗車してから発進させるまでに要する時間を短縮することが可能な、自動運転制御方法、自動運転制御システム、自動運転制御装置を提供することが可能となる。

第一実施形態における自動運転制御システムの構成を示すブロック図である。 第一実施形態における自動運転車両が備えるコントローラの機能構成を示すブロック図である。 自動運転車両が交差点を通過する状況を示す俯瞰図である。 タッチパネルの画面に複数のアイコンを表示した状態を示す図である。 第一実施形態における自動運転制御方法の一例を示すフローチャートである。

以下、図面を参照して、本発明の実施形態を説明する。図面の記載において、同一又は類似の部分には同一又は類似の符号を付し、重複する説明を省略する。各図面は模式的なものであり、現実のものとは異なる場合が含まれる。以下に示す実施形態は、本発明の技術的思想を具体化するための装置や方法を例示するものであって、本発明の技術的思想は、下記の実施形態に例示した装置や方法に特定するものでない。本発明の技術的思想は、特許請求の範囲に記載された技術的範囲内において、種々の変更を加えることが可能である。

（第一実施形態）
以下、本発明の第一実施形態について、図面を参照しつつ説明する。

（構成）
図１を用いて、自動運転制御システム１の構成を説明する。
自動運転制御システム１は、自動運転車両３の利用者５が、駅の付近に存在するタクシー乗り場や、病院や宿泊施設等の乗車地で自動運転車両３に乗車し、利用者５が降車する目的地まで、自動運転車両３を自動運転により走行させて移動するシステムである。
なお、利用者５が乗車する自動運転車両３は、乗車地に停車している自動運転車両３に限定されるものではなく、利用者５が乗車していない状態で道路を走行している（所謂「流し」の）自動運転車両３であってもよい。この場合、利用者５が乗車していない状態で道路を走行している自動運転車両３が停車した位置を、「乗車地」とする。
また、自動運転制御システム１は、センタ装置２と、自動運転車両３に搭載される車載装置３０と、利用者５が所持する利用者端末４を備える。

＜センタ装置＞
センタ装置２は、通信装置２０と、地図データベース（図では、「地図ＤＢ」と表記する）２１と、サーバ装置２２を備える。
通信装置２０は、サーバ装置２２と外部装置との間における通信機能を提供する。通信装置２０による通信方式は、例えば、公衆移動体通信網による有線通信や無線通信、衛星通信、自動運転車両３の車載装置３０との間の路車間通信等である。
サーバ装置２２は、通信装置２０によって、車載装置３０や利用者端末４との間でデータを送受信する。また、サーバ装置２２は、通信装置２０によって、配車システムや、他の公共交通システム、インフラストラクチャからデータを受信してもよい。なお、配車システムとは、利用者５が自動運転車両３の配車を依頼する配車要求情報に応じて、自動運転車両３を配車する配車サービスを提供するシステムである。

地図データベース２１には、自動運転制御システム１がサービスを提供する地域の地図情報が格納されている。地図情報は、自動運転制御システム１がサービスを提供する地域の道路に関する道路情報の他、利用者５が自動運転車両３に乗車する場所（乗車地）として利用することが可能な地点を含んでいてもよい。さらに、地図情報は、乗車地に車両を駐車することが可能な駐車スペースに関する地理情報を含んでいてもよい。

サーバ装置２２は、プロセッサ２３と、記憶装置２４を備える。プロセッサ２３は、例えばＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）や、ＭＰＵ（Ｍｉｃｒｏ－Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）である。記憶装置２４は、レジスタ、キャッシュメモリや、主記憶装置として使用されるＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）等を含んでよい。また、記憶装置２４は、メモリ等の一時的でない有形の記憶媒体（Ｎｏｎ－ｔｒａｎｓｉｔｏｒｙ ｔａｎｇｉｂｌｅ ｓｔｏｒａｇｅ ｍｅｄｉａ）を含んでよい。
サーバ装置２２の機能は、例えば、記憶装置２４に格納されたコンピュータプログラムを、プロセッサ２３が実行することにより実現される。

＜自動運転車両＞
自動運転車両３は、例えば、電動モータを駆動源として備える電気自動車、内燃機関を駆動源として備えるエンジン自動車、電動モータ及び内燃機関の両方を駆動源として備えるハイブリッド自動車である。
また、自動運転車両３は、センサ３１による周囲環境や車両走行状態の検出結果と、測位装置３２と、地図データベース（図では、「地図ＤＢ」と表記する）３３とに基づいて、利用者５の目的地まで自律的に走行して利用者５を移送することが可能な車両である。すなわち、自動運転車両３を運転する主体は、自動運転車両３の走行を制御することが可能な走行制御装置である。なお、地図データベース３３の代わりに、地図データベース２１に格納されている地図情報を用いてもよい。

自動運転車両３の車載装置３０は、センサ３１と、測位装置３２と、地図データベース３３と、通信装置３４と、ヒューマンマシンインタフェース（以降の説明と図では、「ＨＭＩ」と表記する）３５と、コントローラ３６と、アクチュエータ３７を備える。
センサ３１は、自動運転車両３の周囲に存在する物体を検出する物体センサや、自動運転車両３から得られる様々な情報（車両状態）を検出する車両センサを含む。

物体センサは、例えば、自動運転車両３の周囲に存在する物体と自動運転車両３との相対位置や距離、物体が存在する方向等の自動運転車両３の周囲環境を検出する。また、物体センサは、例えば、自動運転車両３の周囲環境を撮影するカメラを含んでよい。また、例えば、物体センサは、レーザレンジファインダ（ＬＲＦ）や、レーダ、ＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）のレーザレーダ等の測距装置を含んでもよい。さらに、物体センサは、検出した自動運転車両３の周囲環境を含む情報である周囲環境情報を、コントローラ３６へ出力する。

車両センサは、例えば、自動運転車両３の走行速度（車速）を検出する車速センサ、自動運転車両３が備える各タイヤの回転速度を検出する車輪速センサ、自動運転車両３の３軸方向の加速度（減速度を含む）を検出する３軸加速度センサ（Ｇセンサ）を含んでよい。また、車両センサは、例えば、操舵角（転舵角を含む）を検出する操舵角センサ、自動運転車両３に生じる角速度を検出するジャイロセンサ、ヨーレイトを検出するヨーレイトセンサを含んでよい。さらに、車両センサは、検出した自動運転車両３の車両状態を含む情報である車両状態情報を、コントローラ３６へ出力する。

測位装置３２は、自動運転車両３の現在位置及び姿勢を測定する。測位装置３２は、例えば、全地球型測位システム（ＧＮＳＳ）受信機を備える。ＧＮＳＳ受信機は、例えば、地球測位システム（ＧＰＳ）受信機等であり、複数の航法衛星から電波を受信して自動運転車両３の現在位置を測定する。また、測位装置３２は、例えば、慣性航法装置を備えてもよい。さらに、測位装置３２は、測定した現在位置及び姿勢の情報である現在位置情報を、コントローラ３６へ出力する。
地図データベース３３は、地図情報を記憶する。地図情報は、例えば、ナビゲーション用の地図データ（以下、単に「ナビゲーション地図」という）と、自動運転用の地図として好適な高精度地図データ（以下、単に「高精度地図」という）とを含む。

通信装置３４は、車載装置３０と外部装置との間における通信機能を提供する。通信装置３４による通信方式は、例えば、公衆移動体通信網による無線通信、衛星通信、路車間通信等である。
車載装置３０は、通信装置３４によって、センタ装置２のサーバ装置２２と、利用者端末４のコントローラ４３との間でデータを送受信する。

ＨＭＩ３５は、車載装置３０と自動運転車両３の乗員との間で情報を授受するインタフェース装置である。ＨＭＩ３５は、自動運転車両３の乗員が視認可能な表示装置や、警報音、通知音、音声情報を出力するためのスピーカやブザーを備える。
また、ＨＭＩ３５は、車載装置３０への乗員の操作入力を受け付ける操作子や音声入力デバイスを備える。操作子は、ボタンやスイッチ、レバー、ダイヤル、キーボード等の機械的なインタフェース装置であってもよく、タッチパネルの画面に表示されたボタンやスイッチ、レバー、ダイヤル、キーボード等であってもよい。

コントローラ３６は、車載装置３０の動作を制御する電子制御ユニット（ＥＣＵ：Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）である。また、コントローラ３６は、自動運転車両３の自動運転制御を行う電子制御ユニットであり、自動運転制御装置を形成する。
コントローラ３６は、プロセッサ３８と、記憶装置３９等の周辺部品とを含む。プロセッサ３８は、例えば、ＣＰＵやＭＰＵであってよい。記憶装置３９は、レジスタ、キャッシュメモリや、主記憶装置として使用されるＲＯＭ、ＲＡＭ等、メモリ等の一時的でない有形の記憶媒体を含んでよい。

コントローラ３６の機能は、例えば、プロセッサ３８が、記憶装置３９に格納されたコンピュータプログラムを実行することにより実現される。なお、コントローラ３６が行う具体的な処理については後述する。
アクチュエータ３７は、コントローラ３６からの制御信号に応じて、自動運転車両３の操舵装置と、駆動装置と制動装置を操作して、自動運転車両３の車両挙動を発生させることにより、自動運転車両３を自動的に運転する。また、アクチュエータ３７は、操舵アクチュエータと、アクセル開度アクチュエータと、ブレーキ制御アクチュエータを備える。

＜利用者端末＞
利用者端末４は、利用者５に所持されて自動運転車両３を利用する際に使用される。
また、利用者端末４は、測位装置４０と、通信装置４１と、ヒューマンマシンインタフェース（以降の説明と図では、「ＨＭＩ」と表記する）４２と、コントローラ４３を備える。
測位装置４０は、利用者端末４の現在位置（すなわち、利用者５の現在位置）を測定する。測位装置４０は、例えば、全地球型測位システム受信機を備えてよい。ＧＮＳＳ受信機は、例えば、地球測位システム受信機等であってよい。また、測位装置４０は、測定した現在位置を含む情報である現在位置情報を、コントローラ４３へ出力する。

通信装置４１は、利用者端末４と外部装置との間における通信機能を提供する。通信装置４１による通信方式は、例えば、公衆移動体通信網による無線通信、衛星通信等であってよい。
利用者端末４は、通信装置４１によって、センタ装置２のサーバ装置２２と、自動運転車両３の車載装置３０との間でデータを送受信する。

ＨＭＩ４２は、利用者端末４と利用者５との間で情報を授受するインタフェース装置である。ＨＭＩ４２は、利用者５が視認可能な表示装置や、警報音、通知音、音声情報を出力するスピーカやブザーを備える。
また、ＨＭＩ４２は、利用者５の操作入力を受け付ける操作子や音声入力デバイスを備える。操作子は、ボタンやスイッチ、レバー、ダイヤル、キーボード等の機械的なインタフェース装置であってもよく、タッチパネルの画面に表示されたボタンやスイッチ、レバー、ダイヤル、キーボード等であってもよい

コントローラ４３は、利用者端末４の動作を制御する電子制御ユニットである。コントローラ４３は、プロセッサ４４と、記憶装置４５等の周辺部品とを含む。プロセッサ４４は、例えば、ＣＰＵやＭＰＵであってよい。記憶装置４５は、レジスタ、キャッシュメモリや、主記憶装置として使用されるＲＯＭ、ＲＡＭ等のメモリ等、一時的でない有形の記憶媒体を含んでよい。
コントローラ４３の機能は、例えば、プロセッサ４４が、記憶装置４５に格納されたコンピュータプログラムを実行することにより実現される。

（自動運転制御システムの動作の概要）
以下、自動運転制御システム１の動作の概要について説明する。
停車している自動運転車両３に利用者５が乗車する際に、車載装置３０が、自動運転車両３に乗車する利用者５を認証する処理を行う。
一方、サーバ装置２２は、車載装置３０が認証した利用者５が過去に自動運転車両３へ乗車した乗車地から降車した降車地までの走行履歴を検出する処理を実行する。

そして、車載装置３０が、サーバ装置２２から、認証した利用者５が過去に自動運転車両３へ乗車した乗車地から降車した降車地までの走行履歴を取得する処理と、取得した走行履歴に応じて降車地を含む地域である目的地域を推定する処理を行う。なお、例えば、記憶装置３９に利用者５の走行履歴が記憶されている場合、車載装置３０は、サーバ装置２２から走行履歴を取得する処理の代わりに、記憶装置３９から走行履歴を取得する処理を行ってもよい。
また、車載装置３０が、自動運転車両３に利用者５が乗車したか否かを判定する処理を行う。さらに、車載装置３０が、自動運転車両３に利用者５が乗車したと判定すると、自動運転車両３を目的地域へ向けて発進させる処理と、発進させた自動運転車両３を目的地域へ向けて走行させる処理を行う。そして、自動運転車両３を発進させると、車載装置３０が、利用者５に今回の降車地である目的地を設定する操作を促す処理と、利用者５による目的地を設定する操作を受け入れる処理を行う。さらに、車載装置３０が、目的地を設定する操作を受け入れる前に、自動運転車両３を目的地域へ向けて発進させる処理を実行する。

（自動運転車両が備えるコントローラの構成）
以下、自動運転車両３が備えるコントローラ３６について説明する。
コントローラ３６は、図２に示すように、利用者認証部６０と、情報取得部６１と、乗車検知部６２と、走行経路算出部６３と、車両挙動制御部６４と、出力情報制御部６５を備える。

＜利用者認証部＞
利用者認証部６０は、車載装置３０が利用者５を認証する処理を行う際に、例えば、利用者端末４にインストールされているアプリケーションと通信装置３４により連携するソフトを用いて、自動運転車両３に乗車する利用者５を認証する。なお、利用者認証部６０は、例えば、利用者５が所持しているＩＤカードをスキャンすることや、利用者５が所持しているＲＦＩＤタグを認識することで利用者５を認証する構成としてもよい。また、利用者認証部６０は、例えば、車内や車外に設置されたカメラを用いて利用者５の顔を撮像し、撮像した顔の画像認証により、利用者５を認証する構成としてもよい。
利用者５を認証する際には、自動運転車両３に乗車した利用者５の識別情報（例えば、氏名、ＩＤ、性別、年齢等）を取得する。利用者５の識別情報は、例えば、利用者５が、自動運転車両３に乗車する前に、アプリケーション等を介して記憶装置４５に記憶させておく。そして、利用者認証部６０は、認証した利用者５の識別情報を含む情報である利用者情報を、情報取得部６１へ出力する。

＜情報取得部＞
情報取得部６１は、走行履歴を取得する処理を行う。取得した走行履歴を含む情報である走行履歴情報を、走行経路算出部６３へ出力する。
走行履歴を取得する処理は、以下の処理（Ａ１）及び処理（Ａ２）のうち少なくとも一方を行う。

処理（Ａ１）は、利用者情報を参照して、利用者認証部６０が認証した利用者５が、過去に自動運転車両３へ乗車した乗車地から降車した降車地までの走行履歴を取得する処理である。利用者認証部６０が認証した利用者５の走行履歴を取得する際には、例えば、記憶装置３９に記憶されているデータや、サーバ装置２２の記憶装置２４から、走行履歴を取得する。
処理（Ａ２）は、利用者に属性が類似している他の利用者に対して、他の利用者が過去に自動運転車両へ乗車した乗車地から降車した降車地までの走行履歴を取得する処理である。「属性」とは、例えば、年齢、年代（世代）、性別、家族構成（家族の年齢と性別を含んでもよい）、乗車地、目的地のうち、少なくとも一つである。他の利用者に対して走行履歴を取得する際には、例えば、サーバ装置２２の記憶装置２４から、他の利用者が過去に自動運転車両へ乗車した乗車地から降車した降車地までの走行履歴を取得する。

＜乗車検知部＞
乗車検知部６２は、自動運転車両３に利用者５が乗車したか否かを判定する処理を行う際に、例えば、自動運転車両３が備えるシートベルトに配置したセンサ等を用いて、自動運転車両３に利用者５が乗車したか否かを判定する。また、乗車検知部６２は、自動運転車両３に利用者５が乗車したと判定すると、利用者５が乗車したと判定した判定結果を含む情報である乗車確認情報を、走行経路算出部６３と車両挙動制御部６４へ出力する。

＜走行経路算出部＞
走行経路算出部６３は、目的地域を推定する処理を行う際に、現在位置情報と走行履歴情報を参照し、地図データベース２１や地図データベース３３の地図情報を用いて、降車地を含む地域である目的地域を推定する。なお、利用者５が初めて自動運転車両３に乗車する場合等、利用者認証部６０で認証した利用者５に走行履歴が無い場合には、処理（Ａ２）で取得した他の利用者の走行履歴のみに応じて、目的地域を推定する。
利用者５の走行履歴に応じて目的地域を推定する処理では、例えば、利用者５の走行履歴に、乗車地から移動した回数が他の降車地よりも多い降車地が存在する場合、移動した回数が多い降車地を含む地域を、目的地域として推定する。この場合、例えば、利用者５が、乗車地を自宅とし、降車地を職場として移動した走行履歴が、他の走行履歴（例えば、自宅から商店へ移動した走行履歴や、職場から商店へ移動した走行履歴）よりも多い場合には、職場を含む地域を目的地域として推定する。
なお、目的地域を推定する処理には、曜日や時間を考慮した処理を加えてもよい。すなわち、例えば、平日の午前中には自宅から職場へ移動する走行履歴が多く、休日の午前中には自宅と商店とを往復して移動する走行履歴が多い場合には、曜日と時間を考慮して目的地域を推定してもよい。具体的には、平日の午前中に利用者５が乗車地を自宅として自動運転車両３に乗車した場合、走行経路算出部６３は、職場を含む地域を目的地域として推定する。一方、休日の午前中に利用者５が乗車地を自宅として自動運転車両３に乗車した場合、走行経路算出部６３は、商店を含む地域を目的地域として推定する。

他の利用者の走行履歴に応じて目的地域を推定する処理では、例えば、利用者５が４０代の女性であり、他の利用者も４０代の女性である場合を想定する。この場合、他の利用者の走行履歴に、乗車地から移動した回数が他の降車地よりも多い降車地が存在する場合、移動した回数が多い降車地を含む地域を、目的地域として推定する。また、この場合、例えば、他の利用者が、降車地を商店として移動した走行履歴が、他の走行履歴（例えば、降車地を美容室として移動した走行履歴）よりも多い場合には、商店を含む地域を目的地域として推定する。
目的地域を推定した走行経路算出部６３は、仮走行経路を算出して、算出した仮走行経路を含む情報である仮走行経路情報を、車両挙動制御部６４へ出力する。仮走行経路は、利用者５が自動運転車両３へ乗車した現在地から推定した目的地域までに自動運転車両３が走行する走行経路である。

また、走行経路算出部６３は、仮走行経路を算出する際に、自動運転車両３を発進させてから目的地を設定する操作を受け入れるまでの間は、複数の走行車線のうち他の走行車線よりも遅い速度で走行することが可能な走行車線である低速車線を検出する。そして、検出した低速車線を含む走行経路として、仮走行経路を算出する。
なお、低速車線としては、例えば、日本国内においては左車線を検出するが、周囲環境情報を参照して自動運転車両３の周囲環境を取得し、他車両の流れ（車速）が遅い車線を、低速車線として検出してもよい。また、低速車線としては、乗車地から目的地域までに走行することが可能な道路のうち、例えば、幅が狭い道路（制限速度が低い道路）を検出してもよい。

また、走行経路算出部６３は、自動運転車両３の走行中に、後述する交差点進路情報の入力を受けると、利用者５が設定した進行方向に応じて、仮走行経路を変化させて算出する。
さらに、走行経路算出部６３は、仮走行経路を算出する際に、乗車地から目的地域までの間に走行可能な道路のうち、走行方向を変化させることが可能な場所が多い道路を含む走行経路として、仮走行経路を算出する。走行方向を変化させることが可能な場所が多い道路を含む仮走行経路の算出は、利用者５に目的地を設定する操作を促した時点から目的地を設定する操作を受け入れるまでの間に行う。このとき、例えば、乗車地から目的地域までの間に走行可能な道路に、転回禁止の車線が存在する場合には、転回禁止の車線を含まない走行経路として、仮走行経路を算出する。

また、走行経路算出部６３は、利用者５に目的地を設定する操作を促した時点から予め設定した閾値時間が経過しても目的地を設定する操作を受け入れていない場合には、閾値時間が経過した時点で最寄りに存在する停車可能な地点を検出する。これに加え、自動運転車両３の現在位置から、検出した停車可能な地点までの走行経路として、仮走行経路を算出する。なお、「最寄りに存在する停車可能な地点」とは、例えば、駅の付近に存在するタクシー乗り場や、病院や宿泊施設等の乗車地である。
また、走行経路算出部６３は、利用者５による目的地を設定する操作を受け入れると、後述する目的地情報の入力を受け、自動運転車両３の現在位置から目的地情報が含む目的地までに自動運転車両３が走行する走行経路を、本走行経路として算出する。そして、算出した本走行経路を含む情報である本走行経路情報を、車両挙動制御部６４へ出力する。

＜車両挙動制御部＞
車両挙動制御部６４は、周囲環境情報、現在位置情報、乗車確認情報、仮走行経路情報を参照して、自動運転車両３に利用者５が乗車すると、目的地を設定する操作を受け入れる前に、自動運転車両３を目的地域へ向けて発進させる。これにより、車両挙動制御部６４は、目的地を設定する操作を受け入れる前に、自動運転車両３を目的地域へ向けて発進させる処理を行う。
また、車両挙動制御部６４は、本走行経路情報の入力を受けると、目的地域へ向けて走行している自動運転車両３を、目的地へ向けて走行させる処理を行う。

さらに、車両挙動制御部６４は、自動運転車両３の走行中は、センサ３１が検出した周囲環境情報や車両状態と、地図データベース２１や地図データベース３３の地図情報とに基づいてアクチュエータ３７を動作させ、自動運転車両３の走行状態を制御する。
また、車両挙動制御部６４は、閾値時間が経過した時点で、自動運転車両３の現在位置から最寄りに存在する停車可能な地点まで自動運転車両３を走行させ、停車可能な地点に自動運転車両３を停車させる処理を行う。

＜出力情報制御部＞
出力情報制御部６５は、利用者５に今回の降車地である目的地を設定する操作を促す処理として、利用者５に目的地を設定する操作を促す情報を出力する。
第一実施形態では、一例として、出力情報制御部６５が、走行履歴に応じて、目的地の候補となる複数の候補地を利用者５へ提示し、利用者５に複数の候補地から目的地を選択して設定させる操作を促す場合について説明する。
具体的には、ＨＭＩ３５が備えるタッチパネルの画面に、「〇〇病院」、「△△ホテル」、「××商店」等、候補地の名称を示す複数のアイコンを表示する。そして、利用者５が一つのアイコンを選択すると、ＨＭＩ３５は、選択された候補地の住所を含む情報である目的地情報を、走行経路算出部６３へ出力する。

なお、利用者５に目的地を設定する操作を促す情報を出力する際には、ＨＭＩ３５が備えるタッチパネルの画面に、「目的地を入力してください」のメッセージを表示してもよい。この場合、ＨＭＩ３５は、ＨＭＩ３５を介して利用者５が入力した目的地の住所を含む情報として、目的地情報を走行経路算出部６３へ出力する。また、アイコンやメッセージを表示する画面は、ＨＭＩ３５が備えるタッチパネルの画面に限定するものではなく、ＨＭＩ４２が備えるタッチパネルの画面としてもよい。この場合、ＨＭＩ４２は、目的地情報を走行経路算出部６３へ出力する。
また、利用者５に目的地を設定する操作を促す処理は、画面にアイコンやメッセージを表示する処理に限定するものではなく、例えば、音声により目的地を設定する操作を促してもよい。また、利用者５が目的地を設定する操作としては、音声認識を用いてもよい。

さらに、出力情報制御部６５は、自動運転車両３を発進させてから目的地を設定する操作を受け入れる前に、図３に示すように自動運転車両３が交差点ＣＲを通過する場合、利用者５に交差点ＣＲの進行方向を設定させる操作を促す。なお、図３には、交差点ＣＲの進行可能な方向を、白抜きの矢印で示す。
具体的には、図４に示すように、ＨＭＩ３５が備えるタッチパネルＴＰの画面に、交差点ＣＲの進行方向として選択することが可能な複数の選択肢を示す、複数のアイコンＩＣ１～ＩＣ３を表示する。アイコンＩＣ１は、交差点ＣＲの進行方向として直進を選択するアイコンである。アイコンＩＣ２は、交差点ＣＲの進行方向として左折を選択するアイコンである。アイコンＩＣ３は、交差点ＣＲの進行方向をコンピュータ３６に任せるアイコンである。そして、利用者５がアイコンＩＣ１～ＩＣ３のいずれかを選択すると、ＨＭＩ３５は、選択された進行方向を含む情報である交差点進路情報を、走行経路算出部６３へ出力する。

なお、アイコンＩＣ１～ＩＣ３を表示する画面は、ＨＭＩ３５が備えるタッチパネルの画面に限定するものではなく、ＨＭＩ４２が備えるタッチパネルの画面としてもよい。この場合、ＨＭＩ４２は、交差点進路情報を走行経路算出部６３へ出力する。
また、利用者５に交差点ＣＲの進行方向を設定させる操作を促す処理は、画面にアイコンを表示する処理に限定するものではなく、例えば、音声により進行方向を設定する操作を促してもよい。また、利用者５が進行方向を設定する操作としては、音声認識を用いてもよい。

（動作）
次に、図１から図４を参照しつつ、図５を用いて、自動運転制御システム１や自動運転制御装置を用いて行う自動運転制御方法の一例を説明する。
停車している自動運転車両３に利用者５が乗り込むと、ステップＳ１において、コントローラ３６は、利用者５を認証する。
ステップＳ２において、コントローラ３６は、利用者５が自動運転車両３に乗車を完了したか否かを判定する。利用者５が乗車を完了したと判定した場合（ステップＳ２：Ｙｅｓ）、処理はステップＳ３へ進む。一方、利用者５が乗車を完了していないと判定した場合（ステップＳ２：Ｎｏ）、ステップＳ２の処理を繰り返す。
ステップＳ３において、コントローラ３６は、停車している自動運転車両３を、目的地域へ向けて発進させる。

ステップＳ４において、コントローラ３６は、利用者５に目的地を設定する操作を促す。
ステップＳ５において、コントローラ３６は、利用者５に目的地を設定する操作を促した時点から予め設定した閾値時間が経過したか否かを判定する。閾値時間が経過したと判定した場合（ステップＳ５：Ｙｅｓ）、コントローラ３６は、自動運転車両３の現在位置から最寄りに存在する停車可能な地点まで自動運転車両３を走行させ、停車可能な地点に自動運転車両３を停車させる。一方、閾値時間が経過していないと判定した場合（ステップＳ５：Ｎｏ）、処理はステップＳ６へ進む。
ステップＳ６において、コントローラ３６は、目的地を設定する操作を受け入れたか否かを判定する。目的地を設定する操作を受け入れたと判定した場合（ステップＳ６：Ｙｅｓ）、処理はステップＳ７へ進む。一方、目的地を設定する操作を受け入れていないと判定した場合（ステップＳ６：Ｎｏ）、処理はステップＳ４へ進む。

ステップＳ７において、コントローラ３６は、自動運転車両３の走行経路を仮走行経路から本走行経路へ変更する。その後、自動運転車両３を目的地へ向けて走行させて、処理は終了する。

なお、上述した第一実施形態は、本発明の一例であり、本発明は、上述した第一実施形態に限定されることはなく、この実施形態以外の形態であっても、本発明に係る技術的思想を逸脱しない範囲であれば、設計等に応じて種々の変更が可能である。

（第一実施形態の効果）
第一実施形態の自動運転制御装置であれば、以下に記載する効果を奏することが可能となる。
（１）自動運転制御装置が備えるコンピュータが、自動運転車両３に乗車する利用者５を認証する処理と、認証した利用者５が過去に自動運転車両３へ乗車した乗車地から降車した降車地までの走行履歴を取得する処理を実行する。さらに、取得した走行履歴に応じて降車地を含む地域である目的地域を推定する処理と、自動運転車両３を目的地域へ向けて走行させる処理を実行する。これに加え、自動運転車両３を発進させると、利用者５に今回の降車地である目的地を設定する操作を促す処理と、利用者５による目的地を設定する操作を受け入れる処理を実行する。そして、コンピュータは、目的地を設定する操作を受け入れる前に、自動運転車両３を目的地域へ向けて発進させる。

このため、自動運転車両３に乗車した利用者５が目的地を設定する前に自動運転車両３を走行させることが可能となり、利用者５が目的地を設定している間は、自動運転車両３が道路に停車せずに走行している状態となる。
その結果、自動運転車両３に利用者５が乗車してから発進させるまでに要する時間を短縮することが可能な、自動運転制御装置を提供することが可能となる。

これにより、自動運転車両３が道路に停車している時間を短縮することが可能となるため、交通に与える影響を低減させることが可能となる。
また、利用者５が目的地域を設定する必要が無いため、利用者５が目的地域の方面が分からない場合であっても、自動運転車両３を目的地域へ向けて発進させることが可能となる。

（２）コンピュータは、利用者５による目的地を設定する操作を受け入れると、推定した目的地域へ向けて走行している自動運転車両３を、目的地へ向けて走行させる。
その結果、目的地域へ向けて移動している利用者５を、自動運転により目的地へ移動させることが可能となる。

（３）コンピュータは、自動運転車両３を発進させてから目的地を設定する操作を受け入れるまでの間は、複数の走行車線のうち他の走行車線よりも遅い速度で走行することが可能な走行車線を自動運転車両３に走行させる。
その結果、交通の流れが速い走行車線を自動運転車両３に走行させる場合と比較して、利用者５が目的地を設定する操作を行う時間を確保することが可能となる。

（４）コンピュータは、利用者５に属性が類似している他の利用者に対して走行履歴を取得し、取得した他の利用者の走行履歴及び認証した利用者５の走行履歴のうち少なくとも一方に応じて目的地域を推定する。
その結果、目的地域を推定する精度を向上させることが可能となる。また、利用者５が自動運転車両３を初めて使用する場合等、利用者５の走行履歴を取得することが不可能な場合であっても、自動運転車両３を目的地域へ向けて発進させることが可能となる。

（５）コンピュータは、自動運転車両３を発進させると、走行履歴に応じて目的地の候補となる複数の候補地を利用者５へ提示し、利用者５に複数の候補地から目的地を選択して設定させる操作を促す。
その結果、例えば、目的地を文字で入力して設定する場合と比較して、目的地を設定する時間を短縮することが可能となる。

（６）コンピュータは、自動運転車両３を発進させてから目的地を設定する操作を受け入れる前に自動運転車両３が交差点ＣＲを通過する場合、利用者５に交差点ＣＲの進行方向を設定させる操作を促す。そして、利用者５が交差点ＣＲの進行方向を設定すると、利用者５が設定した進行方向に応じて交差点ＣＲを自動運転車両３に走行させる。
その結果、コンピュータによって交差点ＣＲの進行方向を設定する場合と比較して、利用者５が目的地を設定する操作を行う時間を確保することが可能となる。

（７）コンピュータは、利用者５に目的地を設定する操作を促した時点から目的地を設定する操作を受け入れるまでの間は、乗車地から目的地域までの間に走行可能な道路のうち、走行方向を変化させることが可能な場所が多い道路を自動運転車両３に走行させる。
その結果、例えば、自動運転車両３の現在位置から目的地までの走行経路が、方向変換の多い複雑な経路である場合であっても、目的地域へ向けて走行している自動運転車両３を目的地まで走行させることが容易となる。

（８）コンピュータは、利用者５に目的地を設定する操作を促した時点から予め設定した閾値時間が経過しても目的地を設定する操作を受け入れていない場合には、閾値時間が経過した時点で最寄りに存在する停車可能な地点に自動運転車両３を停車させる。
その結果、例えば、自動運転車両３が目的地域の近くまで走行している時点で目的地が設定されていない場合に、自動運転車両３が道路に停車している状態となることを防止することが可能となる。
（９）コンピュータは、自動運転車両３に利用者５が乗車したか否かを判定する処理と、自動運転車両３に利用者５が乗車したと判定すると、自動運転車両３を目的地域へ向けて発進させる処理を実行する。
その結果、自動運転車両３に利用者５が乗車したと判定した時点で、自動運転車両３を発進させることが可能となり、自動運転車両３に利用者５が乗車してから発進させるまでに要する時間を短縮することが可能となる。

また、第一実施形態の自動運転制御システム１であれば、以下に記載する効果を奏することが可能となる。
（１０）自動運転車両３に搭載された車載装置３０と、車載装置３０とデータの送受信を行うサーバ装置２２を備える。そして、車載装置３０は、自動運転車両３に乗車する利用者５を認証する処理と、サーバ装置２２から、認証した利用者５の走行履歴を取得する処理と、取得した走行履歴に応じて降車地を含む地域である目的地域を推定する処理を実行する。さらに、自動運転車両３に利用者５が乗車したか否かを判定する処理と、自動運転車両３に利用者５が乗車したと判定すると、自動運転車両３を目的地域へ向けて発進させる処理と、発進させた自動運転車両３を目的地域へ向けて走行させる処理を実行する。これに加え、自動運転車両３を発進させると、利用者５に目的地を設定する操作を促す処理と、利用者５による目的地を設定する操作を受け入れる処理と、目的地を設定する操作を受け入れる前に、自動運転車両３を目的地域へ向けて発進させる処理を実行する。また、サーバ装置２２は、車載装置３０が認証した利用者５の走行履歴を検出する処理を実行する。

このため、自動運転車両３に乗車した利用者５が目的地を設定する前に自動運転車両３を走行させることが可能となり、利用者５が目的地を設定している間は、自動運転車両３が道路に停車せずに走行している状態となる。
その結果、自動運転車両３に利用者５が乗車してから発進させるまでに要する時間を短縮することが可能な、自動運転制御システム１を提供することが可能となる。
これにより、自動運転車両３が道路に停車している時間を短縮することが可能となるため、交通に与える影響を低減させることが可能となる。また、利用者５が目的地域を設定する必要が無いため、利用者５が目的地域の方面が分からない場合であっても、自動運転車両３を目的地域へ向けて発進させることが可能となる。

また、第一実施形態の自動運転制御方法であれば、以下に記載する効果を奏することが可能となる。
（１１）コンピュータに、自動運転により走行することが可能な自動運転車両３に乗車する利用者５を認証する処理と、認証した利用者５が過去に自動運転車両３へ乗車した乗車地から降車した降車地までの走行履歴を取得する処理を実行させる。また、コンピュータに、取得した走行履歴に応じて降車地を含む地域である目的地域を推定する処理と、自動運転車両３に利用者５が乗車したか否かを判定する処理を実行させる。さらに、コンピュータに、自動運転車両３に利用者５が乗車したと判定すると、自動運転車両３を目的地域へ向けて発進させる処理と発進させた自動運転車両３を目的地域へ向けて走行させる処理を実行させる。これに加え、コンピュータに、自動運転車両３を発進させると、利用者５に今回の降車地である目的地を設定する操作を促す処理と、利用者５による目的地を設定する操作を受け入れる処理を実行させる。そして、コンピュータに、目的地を設定する操作を受け入れる前に、自動運転車両３を目的地域へ向けて発進させる処理を実行させる。

このため、自動運転車両３に乗車した利用者５が目的地を設定する前に自動運転車両３を走行させることが可能となり、利用者５が目的地を設定している間は、自動運転車両３が道路に停車せずに走行している状態となる。
その結果、自動運転車両３に利用者５が乗車してから発進させるまでに要する時間を短縮することが可能な、自動運転制御方法を提供することが可能となる。
これにより、自動運転車両３が道路に停車している時間を短縮することが可能となるため、交通に与える影響を低減させることが可能となる。また、利用者５が目的地域を設定する必要が無いため、利用者５が目的地域の方面が分からない場合であっても、自動運転車両３を目的地域へ向けて発進させることが可能となる。

（第一実施形態の変形例）
（１）第一実施形態では、利用者認証部６０の構成を、利用者５が自動運転車両３に乗車した後に、利用者５を認証する構成とした。しかしながら、これに限定するものではない。
すなわち、例えば、車外に配置した、自動運転車両３に乗車する前の利用者５を撮像することが可能なカメラを用いて、利用者認証部６０の構成を、自動運転車両３に乗車する前の利用者５を認証する構成としてもよい。
この場合、走行履歴を取得する処理に要する時間を短縮することが可能となる。
（２）第一実施形態では、例えば、利用者５の走行履歴に応じて、乗車地から移動した回数が他の降車地よりも多い降車地が存在する場合、移動した回数が多い降車地を含む地域を、目的地域として推定する構成とした。しかしながら、これに限定するものではない。
すなわち、走行履歴が含む範囲のうち、同じ時間帯に移動した目的地を含む所定の範囲を、目的地域として推定する構成としてもよい。
この場合、利用者５が自動運転車両３を利用する時間帯に応じた目的地域に、自動運転車両３を発進させることが可能となる。
また、走行履歴を確認して複数の目的地が目的地域の候補として存在する場合、少なくとも二箇所以上の目的地を含む地域を、目的地域として推定する構成としてもよい。
この場合、複数の目的地を含む地域である目的地域に自動運転車両３を発進させるため、発進させた自動運転車両３を、利用者５が目的地を設定するまでに、目的地の候補となる複数の位置を含む地域まで走行させることが可能となる。
また、走行履歴を確認して複数の目的地が目的地域の候補として存在する場合、過去に移動した頻度が低い目的地よりも、過去に移動した頻度が高い目的地を含む地域を、目的地域として推定する構成としてもよい。
この場合、過去に移動した頻度が高い目的地を含む地域に自動運転車両３を発進させるため、発進させた自動運転車両３を、利用者５が目的地として設定する可能性が高い地域まで走行させることが可能となる。

（その他の実施形態）
上記のように、本発明の実施形態を記載したが、この開示の一部をなす論述及び図面は、本発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示から、当業者には様々な代替実施形態、実施例及び運用技術が明らかとなろう。
その他、上記の実施形態において説明される各構成を任意に応用した構成等、本発明は、ここでは記載していない様々な実施形態等を含むことは勿論である。したがって、本発明の技術的範囲は上記の説明から妥当な特許請求の範囲に係る発明特定事項によってのみ、定められるものである。

１…自動運転制御システム、２…センタ装置、３…自動運転車両、４…利用者端末、２０、３４、４１…通信装置、２１、３３…地図データベース、２２…サーバ装置、２３、３８、４４…プロセッサ、２４、３９、４５…記憶装置、３０…車載装置、３１…センサ、３２、４０…測位装置、３５、４２…ヒューマンマシンインタフェース（ＨＭＩ）、３６、４３…コントローラ、３７…アクチュエータ、６０…利用者認証部、６１…情報取得部、６２…乗車検知部、６３…走行経路算出部、６４…車両挙動制御部、６５…出力情報制御部、ＣＲ…交差点、ＴＰ…タッチパネル、ＩＣ１、ＩＣ２、ＩＣ３…アイコン

Claims (15)

1. 自動運転により走行することが可能な自動運転車両に乗車する利用者を認証する処理と、
   前記認証した利用者が過去に前記自動運転車両へ乗車した乗車地から降車した降車地までの走行履歴を取得する処理と、
   前記取得した走行履歴に応じて前記降車地を含む地域である目的地域を推定する処理と、
   前記自動運転車両を前記目的地域へ向けて走行させる処理と、
   前記自動運転車両を発進させると、前記利用者に今回の降車地である目的地を設定する操作を促す処理と、
   前記利用者による前記目的地を設定する操作を受け入れる処理と、を実行するコンピュータを備え、
   前記コンピュータは、前記目的地を設定する操作を受け入れる前に、前記自動運転車両を前記目的地域へ向けて発進させる自動運転制御装置。
2. 前記コンピュータは、前記利用者による前記目的地を設定する操作を受け入れると、前記推定した目的地域へ向けて走行している前記自動運転車両を、前記目的地へ向けて走行させる請求項１に記載した自動運転制御装置。
3. 前記コンピュータは、前記自動運転車両を発進させてから前記目的地を設定する操作を受け入れるまでの間は、複数の走行車線のうち他の走行車線よりも遅い速度で走行することが可能な走行車線を前記自動運転車両に走行させる請求項１又は請求項２に記載した自動運転制御装置。
4. 前記コンピュータは、前記利用者に属性が類似している他の利用者に対して前記走行履歴を取得し、前記取得した他の利用者の走行履歴及び前記認証した利用者の走行履歴のうち少なくとも一方に応じて前記目的地域を推定する請求項１から請求項３のうちいずれか１項に記載した自動運転制御装置。
5. 前記コンピュータは、前記自動運転車両を発進させると、前記走行履歴に応じて前記目的地の候補となる複数の候補地を前記利用者へ提示し、前記利用者に前記複数の候補地から前記目的地を選択して設定させる操作を促す請求項１から請求項４のうちいずれか１項に記載した自動運転制御装置。
6. 前記コンピュータは、前記自動運転車両を発進させてから前記目的地を設定する操作を受け入れる前に自動運転車両が交差点を通過する場合、前記利用者に前記交差点の進行方向を設定させる操作を促し、前記利用者が前記交差点の進行方向を設定すると、前記利用者が設定した進行方向に応じて前記交差点を前記自動運転車両に走行させる請求項１から請求項５のうちいずれか１項に記載した自動運転制御装置。
7. 前記コンピュータは、前記利用者に前記目的地を設定する操作を促した時点から目的地を設定する操作を受け入れるまでの間は、前記乗車地から前記目的地域までの間に走行可能な道路のうち走行方向を変化させることが可能な場所が多い道路を前記自動運転車両に走行させる請求項１から請求項６のうちいずれか１項に記載した自動運転制御装置。
8. 前記コンピュータは、前記利用者に前記目的地を設定する操作を促した時点から予め設定した閾値時間が経過しても目的地を設定する操作を受け入れていない場合には、前記閾値時間が経過した時点で最寄りに存在する停車可能な地点に前記自動運転車両を停車させる請求項１から請求項７のうちいずれか１項に記載した自動運転制御装置。
9. 前記コンピュータは、前記自動運転車両に乗車する前の前記利用者を認証する請求項１から請求項８のうちいずれか１項に記載した自動運転制御装置。
10. 前記コンピュータは、前記自動運転車両に前記利用者が乗車したか否かを判定し、前記自動運転車両に前記利用者が乗車したと判定すると、前記自動運転車両を前記目的地域へ向けて発進させる請求項１から請求項９のうちいずれか１項に記載した自動運転制御装置。
11. 前記コンピュータは、前記走行履歴が含む範囲のうち同じ時間帯に移動した目的地を含む所定の範囲を前記目的地域として推定する請求項１から請求項１０のうちいずれか１項に記載した自動運転制御装置。
12. 前記コンピュータは、前記走行履歴を確認して複数の目的地が前記目的地域の候補として存在する場合、少なくとも二箇所以上の目的地を含む地域を前記目的地域として推定する請求項１から請求項１１のうちいずれか１項に記載した自動運転制御装置。
13. 前記コンピュータは、前記走行履歴を確認して複数の目的地が前記目的地域の候補として存在する場合、過去に移動した頻度が低い目的地よりも前記頻度が高い目的地を含む地域を前記目的地域として推定する請求項１から請求項１２のうちいずれか１項に記載した自動運転制御装置。
14. 自動運転により走行することが可能な自動運転車両に搭載された車載装置と、前記車載装置とデータの送受信を行うサーバ装置と、を備え、
    前記車載装置は、
    前記自動運転車両に乗車する利用者を認証する処理と、
    前記サーバ装置から、前記認証した利用者が過去に前記自動運転車両へ乗車した乗車地から降車した降車地までの走行履歴を取得する処理と、
    前記取得した走行履歴に応じて前記降車地を含む地域である目的地域を推定する処理と、
    前記自動運転車両を前記目的地域へ向けて走行させる処理と、
    前記自動運転車両を発進させると、前記利用者に今回の降車地である目的地を設定する操作を促す処理と、
    前記利用者による前記目的地を設定する操作を受け入れる処理と、
    前記目的地を設定する操作を受け入れる前に、前記自動運転車両を前記目的地域へ向けて発進させる処理と、を実行し、
    前記サーバ装置は、前記車載装置が認証した利用者が過去に前記自動運転車両へ乗車した乗車地から降車した降車地までの走行履歴を検出する処理を実行する自動運転制御システム。
15. 自動運転により走行することが可能な自動運転車両に乗車する利用者を認証する処理と、
    前記認証した利用者が過去に前記自動運転車両へ乗車した乗車地から降車した降車地までの走行履歴を取得する処理と、
    前記取得した走行履歴に応じて前記降車地を含む地域である目的地域を推定する処理と、
    前記自動運転車両を前記目的地域へ向けて走行させる処理と、
    前記自動運転車両を発進させると、前記利用者に今回の降車地である目的地を設定する操作を促す処理と、
    前記利用者による前記目的地を設定する操作を受け入れる処理と、
    前記目的地を設定する操作を受け入れる前に、前記自動運転車両を前記目的地域へ向けて発進させる処理と、をコンピュータに実行させる自動運転制御方法。

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