JP2023045912A - 制御装置、制御方法、制御プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】画像データの信頼性を確保する制御装置の提供。
【解決手段】車両の外界に露出するセンサ面を通してセンシングエリアが設定されるセンサ系と、洗浄ノズルからの洗浄流体の噴射によりセンサ面を洗浄する洗浄系とを、制御する制御装置のプロセッサは、センサ系及び洗浄系を制御する制御周期ωｃにおいて、洗浄ノズルからの洗浄流体の噴射を制御することと、制御周期ωｃ内のフレーム毎にセンサ面を通して取得された画像データＤｉにおいて画素領域毎の優先度Ｐｉを、制御周期ωｃにおける経過時間Ｔｃと、センサ面上における洗浄ノズルに対しての相対位置Ｘｐとに基づき、付与することとを実行するように構成される。
【選択図】図１０

Description

本開示は、車両におけるセンサ系及び洗浄系の制御技術に、関する。

車両に搭載されるセンサ系では、車両の外界に露出するセンサ面を通してセンシングエリアが設定されている。そこで、特許文献１に開示されるように車両には、洗浄ノズルからの洗浄流体の噴射によってセンサ面を洗浄する洗浄系が、搭載されるようになってきている。

特開２００１－１７１４９１号公報

特許文献１の開示技術では、センサ面となるガラス前面に汚れが付着するのに応じて洗浄ノズルから洗浄流体が噴射されることで、センサ面が洗浄されている。しかし、こうして洗浄されたセンサ面上であっても、位置及び時間経過に応じて清浄度に差異が生じてくる。その結果、センサ面を通して取得される画像データは、清浄度の差異に起因した信頼性の低下を内包する事態となるにも拘らず、正常データとして一律に利用されてしまう。特に近年、画像データの信頼性低下は、自動運転制御での信頼性低下にも繋がる懸念があるため、望ましくない。

本開示の課題は、画像データの信頼性を確保する制御装置を、提供することにある。本開示の別の課題は、画像データの信頼性を確保する制御方法を、提供することにある。本開示のさらに別の課題は、画像データの信頼性を確保する制御プログラムを、提供することにある。

以下、課題を解決するための本開示の技術的手段について、説明する。尚、特許請求の範囲及び本欄に記載された括弧内の符号は、後に詳述する実施形態に記載された具体的手段との対応関係を示すものであり、本開示の技術的範囲を限定するものではない。

本開示の第一態様は、
プロセッサ（１２）を有し、車両（２）の外界に露出するセンサ面（３３）を通してセンシングエリア（Ａｓ）が設定されるセンサ系（４）と、洗浄ノズル（５０，３０５０）からの洗浄流体の噴射によりセンサ面を洗浄する洗浄系（５，３００５）とを、制御する制御装置であって、
プロセッサは、
センサ系及び洗浄系を制御する制御周期（ωｃ）において、洗浄ノズルからの洗浄流体の噴射を制御することと、
制御周期内のフレーム（Ｆｉ）毎にセンサ面を通して取得された画像データ（Ｄｉ）において画素領域（Ｄｐ）毎の優先度（Ｐｉ）を、制御周期における経過時間（Ｔｃ）と、センサ面上における洗浄ノズルに対しての相対位置（Ｘｐ）とに基づき、付与することとを実行するように構成される。

本開示の第二態様は、
車両（２）の外界に露出するセンサ面（３３）を通してセンシングエリア（Ａｓ）が設定されるセンサ系（４）と、洗浄ノズル（５０，３０５０）からの洗浄流体の噴射によりセンサ面を洗浄する洗浄系（５，３００５）とを、制御するためにプロセッサ（１２）により実行される制御方法であって、
センサ系及び洗浄系を制御する制御周期（ωｃ）において、洗浄ノズルからの洗浄流体の噴射を制御することと、
制御周期内のフレーム（Ｆｉ）毎にセンサ面を通して取得された画像データ（Ｄｉ）において画素領域（Ｄｐ）毎の優先度（Ｐｉ）を、制御周期における経過時間（Ｔｃ）と、センサ面上における洗浄ノズルに対しての相対位置（Ｘｐ）とに基づき、付与することとを含む。

本開示の第三態様は、
車両（２）の外界に露出するセンサ面（３３）を通してセンシングエリア（Ａｓ）が設定されるセンサ系（４）と、洗浄ノズル（５０，３０５０）からの洗浄流体の噴射によりセンサ面を洗浄する洗浄系（５，３００５）とを、制御するために記憶媒体（１０）に記憶され、プロセッサ（１２）に実行させる命令を含む制御プログラムであって、
命令は、
センサ系及び洗浄系を制御する制御周期（ωｃ）において、洗浄ノズルからの洗浄流体の噴射を制御させることと、
制御周期内のフレーム（Ｆｉ）毎にセンサ面を通して取得された画像データ（Ｄｉ）において画素領域（Ｄｐ）毎の優先度（Ｐｉ）を、制御周期における経過時間（Ｔｃ）と、センサ面上における洗浄ノズルに対しての相対位置（Ｘｐ）とに基づき、付与させることとを含む。

このように第一～第三態様では、センサ系及び洗浄系を制御する制御周期において、洗浄ノズルからの洗浄流体の噴射が制御される。そこで第一～第三態様によると、制御周期におけるフレーム毎にセンサ面を通して取得の画像データには、制御周期における経過時間と、センサ面上における洗浄ノズルに対しての相対位置とに基づくことで、画素領域毎の優先度が付与される。これによれば、経過時間と相対位置とに応じてセンサ面上に生じる清浄度の差異を、フレーム毎且つ画素領域毎となる画優先度に反映させることができるので、画像データの信頼性を確保することが可能となる。

第一実施形態による制御装置を備えた自動運転ユニットの、車両への搭載状態を示す横断面図である。 第一実施形態による画像データを説明するための模式図である。 第一実施形態によるセンサ系を説明するための模式図である。 第一実施形態による洗浄ノズルの構成を示す模式図である。 第一実施形態による制御装置を備えた自動運転ユニットの機能構成を示すブロック図である。 第一実施形態による制御装置を備えた自動運転ユニットの、図５とは異なる機能構成を示すブロック図である。 第一実施形態による洗浄ノズルの、図４とは異なる構成を示す模式図である。 第一実施形態による制御装置を備えた自動運転ユニットの、図５，６とは異なる機能構成を示すブロック図である。 第一実施形態による制御装置を備えた自動運転ユニットの、図５，６，８とは異なる機能構成を示すブロック図である。 第一実施形態による制御フローを示すフローチャートである。 第一実施形態による優先度付与処理を説明するためのグラフである。 第一実施形態による優先度付与処理を説明するための模式図である。 第一実施形態による優先度付与処理を説明するための模式図である。 第二実施形態による制御フローを示すフローチャートである。 第三実施形態による制御装置を備えた自動運転ユニットの機能構成を示すブロック図である。 第三実施形態による制御装置を備えた自動運転ユニットの、図１５とは異なる機能構成を示すブロック図である。 第三実施形態による洗浄ノズルの構成を示す模式図である。 第三実施形態による制御フローを示すフローチャートである。 第三実施形態による優先度付与処理を説明するための模式図である。 第三実施形態による優先度付与処理を説明するための模式図である。 第四実施形態による制御フローを示すフローチャートである。 第四実施形態による優先度付与処理を説明するためのグラフである。

以下、複数の実施形態を図面に基づき説明する。尚、各実施形態において対応する構成要素には同一の符号を付すことで、重複する説明を省略する場合がある。また、各実施形態において構成の一部分のみを説明している場合、当該構成の他の部分については、先行して説明した他の実施形態の構成を適用することができる。さらに、各実施形態の説明において明示している構成の組み合わせばかりではなく、特に組み合わせに支障が生じなければ、明示していなくても複数の実施形態の構成同士を部分的に組み合わせることができる。

（第一実施形態）
図１に示すように、第一実施形態による制御装置１を備えた自動運転ユニットＡＤＵは、車両２に搭載される。車両２は、乗員の搭乗状態において走行路を走行可能な、例えば自動車等の移動体である。

車両２は、自動運転モードにおいて定常的、又は一時的に自動走行可能となっている。ここで自動運転モードは、条件付運転自動化、高度運転自動化、又は完全運転自動化といった、作動時のシステムが全ての運転タスクを実行する自律運転制御により、実現されてもよい。自動運転モードは、運転支援、又は部分運転自動化といった、乗員が一部又は全ての運転タスクを実行する高度運転支援制御において、実現されてもよい。自動運転モードは、それら自律運転制御と高度運転支援制御とのいずれか一方、組み合わせ、又は切り替えにより実現されてもよい。

自動運転ユニットＡＤＵは、制御装置１と共に車両２に搭載される構成要素として、ハウジング３、センサ系４、及び洗浄系５を備えている。以下、自動運転ユニットＡＤＵの方向に関する説明は、水平面上の車両２を基準に説明される。

ハウジング３は、樹脂、金属、又はそれらの組み合わせにより、例えば中空扁平状の矩形箱形等に形成されている。ハウジング３は、車両２のルーフ２０上に設置される。ハウジング３の外周壁部３０において複数箇所を貫通している開口は、例えば透明ガラス等のセンサカバー３２により、覆われている。各センサカバー３２は、車両２の外界に露出して当該外界から光の入射するセンサ面３３を、それぞれ形成している。

センサ系４は、複数の外界センサ４０を主体に構成されている。各外界センサ４０は、それぞれ個別のセンサ面３３と対応する位置において、ハウジング３の内部に収容されている。そこで以下では、外界センサ４０に対応するセンサ面３３を単に、外界センサ４０のセンサ面３３という。

各外界センサ４０は、車両２において自動運転モードに活用可能な外界情報を表すセンシングデータとして、図２に示すように画像データＤｉを所定周期のフレームＦｉ毎に取得する。各外界センサ４０は、例えばＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging / Laser Imaging Detection and Ranging）、カメラ、及びイメージングレーダ等のうち、それぞれ個別の一種類により構成される。図３に示すように各外界センサ４０には、それぞれ対応するセンサ面３３を通してセンシングするセンシングエリアＡｓが、車両２の外界のうち配置位置に応じた範囲に設定されている。

図１に示すように洗浄系５は、複数の洗浄ノズル５０を含んで構成されている。図４，７に示すように各洗浄ノズル５０は、それぞれ個別の外界センサ４０及びセンサ面３３と対応する位置において、ハウジング３の外部に保持されている。各洗浄ノズル５０は、それぞれ対応するセンサ面３３を、洗浄流体の噴射によって個別に洗浄する。

第一実施形態の各洗浄ノズル５０は、それぞれの配置位置からセンサ面３３に向かって仮想される噴射軸線Ｌｉを中心に広がる範囲へ、洗浄流体を噴射する。特に第一実施形態の各洗浄ノズル５０は、それぞれの配置位置からセンサ面３３に向かう噴射軸線Ｌｉの仮想方向を、噴射方向Ｎｉとして固定されている。さらに第一実施形態の各洗浄ノズル５０は、例えば空気等の洗浄ガスを、洗浄流体としてセンサ面３３に噴射する。

図１，４～６に示すように洗浄ノズル５０は、各外界センサ４０に一つずつ対応して設けられていてもよい。あるいは、図７～９に示すように洗浄ノズル５０は、各外界センサ４０に複数ずつ対応して設けられていてもよい。特に、各外界センサ４０に複数ずつ対応する場合の洗浄ノズル５０は、図７の如く噴射軸線Ｌｉを互いに離間させて並列配置されることで、それぞれのセンサ面３３における洗浄範囲を互いにずらされているとよい。但し、この場合に、並列配置された洗浄ノズル５０の洗浄範囲は、縁部同士では重畳した状態で、ずらされているとよい。

図１，２に示す制御装置１は、例えばＬＡＮ（Local Area Network）、ワイヤハーネス、及び内部バス等のうち少なくとも一種類を介して、図５，６，８，９の如くセンサ系４と洗浄系５とに接続されている。ここで、図５，８に示すように制御装置１は、外界センサ４０及び洗浄ノズル５０の組毎に個別に設けられていてもよい。あるいは、図６，９に示すように制御装置１は、外界センサ４０及び洗浄ノズル５０の複数組に共通に設けられていてもよい。

図１に示すように制御装置１は、少なくとも一つの専用コンピュータを含んで構成されている。制御装置１を構成する専用コンピュータは、車両２内のＥＣＵ（Electronic Control Unit）と共同して自動運転モードを制御する、運転制御ＥＣＵであってもよい。制御装置１を構成する専用コンピュータは、自己位置を含んだ車両２の状態量を推定する、ロケータＥＣＵであってもよい。制御装置１を構成する専用コンピュータは、車両２の走行経路をナビゲートする、ナビゲーションＥＣＵであってもよい。

制御装置１は、こうした専用コンピュータを含んで構成されることで、メモリ１０及びプロセッサ１２を少なくとも一つずつ有している。メモリ１０は、コンピュータにより読み取り可能なプログラム及びデータ等を非一時的に記憶する、例えば半導体メモリ、磁気媒体、及び光学媒体等のうち、少なくとも一種類の非遷移的実体的記憶媒体（non-transitory tangible storage medium）である。プロセッサ１２は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）、ＲＩＳＣ（Reduced Instruction Set Computer）－ＣＰＵ、ＤＦＰ（Data Flow Processor）、及びＧＳＰ（Graph Streaming Processor）等のうち、少なくとも一種類をコアとして含む。

制御装置１においてプロセッサ１２は、メモリ１０に記憶された制御プログラムに含まれる複数の命令を、実行する。これにより制御装置１は、センサ系４と洗浄系５とを制御するための機能ブロックを、複数構築する。制御装置１により構築される複数の機能ブロックには、図５，６，８，９に示すように噴射制御ブロック１００、優先度付与ブロック１２０、及び運転制御ブロック１４０が含まれている。

これらブロック１００，１２０，１４０の共同により、制御装置１がセンサ系４及び洗浄系５を制御する制御方法は、図１０に示す制御フローに従って実行される。本制御フローは、車両２の起動中においてセンサ系４及び洗浄系５を制御する制御周期ωｃ毎に、繰り返し実行される。尚、制御フローにおける各「Ｓ」は、制御プログラムに含まれた複数命令によって実行される複数ステップを、それぞれ意味している。また、制御フローに関する説明では、当該説明の理解を容易にするために、図１，４，５に示す構成例の場合を代表的に説明し、他構成例の場合の説明を省略している。

図１０に示す制御フローのＳ１０において図５の噴射制御ブロック１００は、外界センサ４０のセンサ面３３に対する洗浄を実行する洗浄条件が、成立したか否かを判定する。このとき洗浄条件とは、車両２周囲の走行環境における天候状態、センサ面３３の汚れ状態、及び車両２の走行状態等のうち少なくとも一種類の注目状態に関して、センサ面３３の洗浄が必要となる条件に定義される。ここで注目状態は、例えば外界センサ４０を含む車両２のセンサ系４からの検出データ、及び車両２外部からの受信データ等のうち、少なくとも一種類に基づき認識されるとよい。こうしたＳ１０において洗浄条件が成立した場合には、制御フローがＳ１１へ移行する。

Ｓ２０において噴射制御ブロック１００は、今回の制御周期ωｃにおいて噴射方向Ｎｉの固定される洗浄ノズル５０からの洗浄流体の噴射として、特に第一実施形態では洗浄ガスの噴射を制御する。このとき、洗浄ノズル５０からの図５，１１に示す噴射開始タイミングｔｓは、制御周期ωｃの開始タイミング（０）から、Ｓ１０の実行時間を含む設定時間が経過した後の所定タイミングに、設定される。また、洗浄ノズル５０からの図５，１１に示す噴射終了タイミングｔｅは、噴射開始タイミングｔｓから、実際に洗浄が実行される洗浄期間ΔＴの経過後となるタイミングに、設定される。ここで洗浄期間ΔＴは、固定値に設定されてもよいし、例えばＳ１０において成立判定された洗浄条件等に基づく可変値に設定されてもよい。さらに、洗浄ノズル５０からの図５に示す噴射量Ｑｉは、固定値に設定されてもよいし、例えばＳ１０において成立判定された洗浄条件等に基づく可変値に設定されてもよい。

図１０に示す制御フローのＳ３０において図５の優先度付与ブロック１２０は、優先度付与処理を実行する。具体的に、Ｓ３０の優先度付与処理において優先度付与ブロック１２０は、今回の制御周期ωｃ内における各フレームＦｉ毎に外界センサ４０がセンサ面３３を通して取得した画像データＤｉにおいて、図１２に示す各画素領域Ｄｐ毎に優先度Ｐｉを付与する。ここで画素領域Ｄｐとは、画像データＤｉを構築する、一つずつの個別画素又は複数ずつの画素群から、構成される。尚、図１２では、一部の画素領域Ｄｐのみに符号が付されている。

Ｓ３０の優先度付与処理において優先度Ｐｉは、図１１に示すような制御周期ωｃにおける経過時間Ｔｃと、図１２に示すようなセンサ面３３上における洗浄ノズル５０に対しての相対位置Ｘｐとに基づき、付与される。特に、第一実施形態による優先度Ｐｉの付与は、各フレームＦｉに対応する経過時間Ｔｃ毎に洗浄に対する信頼度Ｒ１を図１１の如く表した第一信頼度分布Ｃ１と、各画素領域Ｄｐに対応する相対位置Ｘｐ毎に洗浄に対する信頼度Ｒ２を図１２の如く表した第二信頼度分布Ｃ２とに、基づく。ここで洗浄に対する信頼度Ｒ１，Ｒ２とは、第一実施形態では洗浄によるセンサ面３３の清浄度であるといえる。また信頼度Ｒ１，Ｒ２は、第一実施形態ではセンサ面３３を通した、外界センサ４０での視界の良好度であるともいえる。尚、洗浄に対する信頼度を以下では、洗浄信頼度という。

図１１に示すように第一信頼度分布Ｃ１は、フレームＦｉの切り替わりに対応する経過時間Ｔｃの変化に応じた、洗浄信頼度Ｒ１の時間推移を与えるように、信頼度関数によって規定される。第一信頼度分布Ｃ１におけるωｃは、今回の制御周期を信頼度関数において定義する、固定の変数パラメータである。第一信頼度分布Ｃ１におけるｔｅは、今回の制御周期ωｃに設定された噴射終了タイミングを信頼度関数において定義する、固定又は可変の変数パラメータである。

第一信頼度分布Ｃ１におけるｃｕは、今回の制御周期ωｃのうち、噴射開始タイミングｔｓから噴射終了タイミングｔｅまでの間において図１１のグラフ形状を定義する、信頼度関数の係数パラメータである。特に第一実施形態の係数パラメータｃｕは、噴射開始タイミングｔｓからの経過時間Ｔｃが増大するほど、高い洗浄信頼度Ｒ１を与えるように規定される。この規定は、洗浄ガスの噴射中には時間Ｔｃが経過するほど、センサ面３３の清浄度が漸次上がっていくことに依拠する。

第一信頼度分布Ｃ１におけるｃｄは、今回の制御周期ωｃのうち、噴射終了タイミングｔｅから今回の制御周期ωｃの完了タイミングまでの間において図１１のグラフ形状を定義する、信頼度関数の係数パラメータである。特に第一実施形態の係数パラメータｃｄは、噴射終了タイミングｔｅからの経過時間Ｔｃが増大するほど、低い洗浄信頼度Ｒ１を与えるように規定される。この規定は、車両２の起動中には洗浄ガス噴射の完了から時間Ｔｃが経過するほど、例えば雨、雪、又は粉塵等の付着に起因してセンサ面３３の清浄度が落ち易くなることに依拠する。

これら係数パラメータｃｕ，ｃｄのうち一方又は双方は、車両２周囲の走行環境における天候状態と、車両２の運転状態と、洗浄ノズル５０からの噴射特性とのうち、少なくとも一種類に基づき可変設定されるとよい。ここで天候状態とは、例えば降雨の有無、降雨時の雨量、降雪の有無、降雪時の降雪量、風吹の有無、及び風吹時の風量等のうち、少なくとも一種類を含む。走行状態とは、例えば速度、加速度、及びヨーレート等のうち、少なくとも一種類を含む。噴射特性とは、例えば上述したタイミングｔｓ，ｔｅ、洗浄期間ΔＴ、及び噴射量Ｑｉのうち、少なくとも一種類を含む。具体例として、噴射終了タイミングｔｅから制御周期ωｃの完了タイミングまでの係数パラメータｃｄは、降雨時に雨量が多いほど、洗浄信頼度Ｒ１の時間当たりでの減衰率が大きくなるように、設定されるとよい。

第一信頼度分布Ｃ１におけるｒｍａｘ及びｒｍｉｎは、それぞれ洗浄信頼度Ｒ１の上限値及び下限値を信頼度関数において定義する、変数パラメータである。これら上限値ｒｍａｘ及び下限値ｒｍｉｎのうち一方又は双方も、車両２周囲の走行環境における天候状態と、車両２の走行状態と、洗浄ノズル５０からの噴射特性とのうち、少なくとも一種類に応じて可変設定されるとよい。具体例として洗浄信頼度Ｒ１の上限値ｒｍａｘは、降雨時に雨量が多いほど、小さくなるように設定されるとよい。また一方で洗浄信頼度Ｒ１の下限値ｒｍｉｎは、降雨時に雨量が多いほど、大きくなるように設定されるとよい。

図１２に示すように第二信頼度分布Ｃ２は、センサ面３３上において各画素領域Ｄｐに対応した、洗浄ノズル５０との相対位置Ｘｐ毎に、洗浄信頼度Ｒ２を与える。特に第一実施形態の第二信頼度分布Ｃ２は、洗浄ノズル５０の噴射軸線Ｌｉをセンサ面３３に投影した投影線Ｌｐから相対位置Ｘｐが離間するほど、低い洗浄信頼度Ｒ２を与えるように規定される。この規定は、投影線Ｌｐから離間するほど、洗浄流体である洗浄ガスの到達量が減少して洗浄性能が落ちることに、依拠する。ここで投影線Ｌｐとは、洗浄ノズル５０の噴射軸線Ｌｉを含んでセンサ面３３に対しては直角に交差する仮想平面（即ち、図１２の図示面に対する直交面）上において、センサ面３３との当該交差線に定義される。尚、図１２は、センサ面３３上での相対位置Ｘｐに対応する画素領域Ｄｐを、模式的にセンサ面３３上に重畳させた矩形メッシュ状に表している。そこで図１２は、各画素領域Ｄｐ毎に濃淡の薄い相対位置Ｘｐほど、低い洗浄信頼度Ｒ２を表すように描かれている。

Ｓ３０の優先度付与処理における優先度付与ブロック１２０は、こうして与えられる第一信頼度分布Ｃ１と第二信頼度分布Ｃ２とを図１３に示すように合成することで、フレームＦｉ毎且つ画素領域Ｄｐ毎となる優先度Ｐｉを画像データＤｉに対して付与する。このとき分布Ｃ１，Ｃ２同士の合成としては、フレームＦｉ毎に第一信頼度分布Ｃ１の与える洗浄信頼度Ｒ１と、画素領域Ｄｐ毎に第二信頼度分布Ｃ２の与える洗浄信頼度Ｒ２とが、乗算されることで、数１を満たす優先度Ｐｉが取得される。その結果、噴射終了タイミングｔｅからの経過時間Ｔｃが増大するほど低くなる優先度Ｐｉであって、センサ面３３上では噴射軸線Ｌｉの投影線Ｌｐから相対位置Ｘｐが離間するほど低くなる優先度Ｐｉが、付与されることになる。

Ｓ３０の優先度付与処理における優先度付与ブロック１２０は、優先度Ｐｉの付与された画像データＤｉを、メモリ１０に記憶してもよい。Ｓ３０の優先度付与処理における優先度付与ブロック１２０は、優先度Ｐｉの付与された画像データＤｉを、車両２と通信可能な外部センタへ送信して、当該外部センタに蓄積させてもよい。

図１０に示す制御フローのＳ４０において図５の運転制御ブロック１４０は、Ｓ３０により優先度Ｐｉの付与された画像データＤｉに基づき、車両２の自動運転モードを制御する。このとき自動運転モードでは、車両２周囲の走行環境を認識するために、優先度Ｐｉが活用されてもよい。自動運転モードでは、車両２の経路及び軌道を含む走行パスを計画するために、優先度Ｐｉが活用されてもよい。自動運転モードでは、車両２の走行リスクを監視及び判断するために、優先度Ｐｉが活用されてもよい。自動運転モードでは、車両２の制御パラメータを設定するために、優先度Ｐｉが活用されてもよい。自動運転モードでは、制御パラメータに基づき車両２の走行アクチュエータを制御するために、優先度Ｐｉが活用されてもよい。尚、Ｓ４０における運転制御ブロック１４０は、車両２内のＥＣＵと共同して自動運転モードの制御を実行してもよいし、単独で自動運転モードの制御を実行してもよい。

こうしたＳ４０の実行が完了すると、図１０に示すように制御フローの今回実行が終了する。また、上述のＳ１０において洗浄条件が不成立であった場合にも、制御フローの今回実行が終了する。尚、Ｓ１０において洗浄条件が不成立であった場合には、制御フローの今回実行が終了する前に、例えば前回洗浄からの経過時間が監視されることで、当該経過時間が設定時間超過又は設定時間以上となる等の場合には、洗浄ノズル５０からの流体噴射が制御されてもよい。この場合にもＳ２０，Ｓ３０，Ｓ４０が実行されてもよいし、図１０の如く実行されなくてもよい。

（作用効果）
以上説明した第一実施形態の作用効果を、以下に説明する。

このように第一実施形態では、センサ系４及び洗浄系５を制御する制御周期ωｃにおいて、洗浄ノズル５０からの洗浄流体の噴射が制御される。そこで第一実施形態によると、制御周期ωｃ内のフレームＦｉ毎にセンサ面３３を通して取得の画像データＤｉには、制御周期ωｃにおける経過時間Ｔｃと、センサ面３３上における洗浄ノズル５０に対しての相対位置Ｘｐとに基づくことで、画素領域Ｄｐ毎の優先度Ｐｉが付与される。これによれば、経過時間Ｔｃと相対位置Ｘｐとに応じてセンサ面３３上に生じる清浄度の差異を、フレームＦｉ毎且つ画素領域Ｄｐ毎となる優先度Ｐｉに反映させることができるので、画像データＤｉの信頼性を確保することが可能となる。

第一実施形態では、噴射方向Ｎｉの固定される洗浄ノズル５０からの、噴射が制御される。そこで第一実施形態によると、フレームＦｉに対応する経過時間Ｔｃ毎に洗浄信頼度Ｒ１を表す第一信頼度分布Ｃ１と、画素領域Ｄｐに対応する相対位置Ｘｐ毎に洗浄信頼度Ｒ２を表す第二信頼度分布Ｃ２とに基づき、優先度Ｐｉが付与される。これによれば、経過時間Ｔｃ毎での洗浄信頼度Ｒ１及び相対位置Ｘｐ毎での洗浄信頼度Ｒ２を、経過時間Ｔｃに対応したフレームＦｉ毎且つ相対位置Ｘｐに対応した画素領域Ｄｐ毎の優先度Ｐｉに、正確に反映させることができる。故に、画像データＤｉの信頼性を高めることが可能となる。

第一実施形態によると、経過時間Ｔｃ毎の第一信頼度分布Ｃ１は、車両２周囲の走行環境における天候状態と、車両２の走行状態と、洗浄ノズル５０からの噴射特性とのうち、少なくとも一種類に基づき可変設定される。これによれば、センサ面３３の清浄度を時間変化させる要因によって増減する洗浄信頼度Ｒ１を、経過時間Ｔｃに対応したフレームＦｉ毎に優先度Ｐｉへと反映させることができる。故に、画像データＤｉの信頼性を高めることが可能となる。

第一実施形態では、洗浄流体である洗浄ガスの噴射が終了する噴射終了タイミングｔｅは、制御周期ωｃ毎に制御される。そこで第一実施形態による画像データＤｉは、噴射終了タイミングｔｅからの経過時間Ｔｃが増大するほど低くなる優先度Ｐｉであって、洗浄ノズル５０の噴射軸線Ｌｉをセンサ面３３に投影した投影線Ｌｐから相対位置Ｘｐが離間するほど低くなる優先度Ｐｉを、付与される。これによれば、経過時間Ｔｃに対応したフレームＦｉ毎且つ相対位置Ｘｐに対応した画素領域Ｄｐ毎の優先度Ｐｉを、洗浄ガスでの洗浄特性に合わせて正確に付与することができる。故に、画像データＤｉの信頼性を高めることが可能となる。

第一実施形態によると、優先度Ｐｉの付与された画像データＤｉが、記憶媒体としてのメモリ１０に記憶される。これによれば、メモリ１０から読み出される画像データＤｉは、優先度Ｐｉの付与によって信頼性が確保されたデータとして、利用可能となる。

第一実施形態によると、優先度Ｐｉの付与された画像データＤｉに基づき、車両２の自動運転モードが制御される。これよれば、フレームＦｉ毎且つ画素領域Ｄｐ毎の優先度Ｐｉに応じた自動運転モードの制御を実現して、画像データＤｉの信頼性と共に当該制御の信頼性を高めることが可能となる。

（第二実施形態）
第二実施形態は、第一実施形態の変形例である。

図１４に示すように第二実施形態の制御フローでは、Ｓ３０とＳ４０との間においてＳ２５０が実行される。このＳ２５０において優先度付与ブロック１２０は、Ｓ３０により付与された優先度Ｐｉが許容範囲内となる画素領域Ｄｐを、画像データＤｉにおける有効画素領域として選定する。このときの選定は、優先度Ｐｉが逆に許容範囲外となる画素領域Ｄｐを、例えばマスキング等により画像データＤｉにおいて無効化することで、実現されるとよい。またこのとき、許容範囲外となる画素領域Ｄｐのうち、例えば画像データＤｉの画像処理等によりセンサ面３３上において検出された雨滴の、付着部分に対応する雨滴画素領域に限定して、より高精度な無効化が実現されてもよい。こうしたＳ２５０に続く第二実施形態のＳ４０では、優先度Ｐｉの付与された画像データＤｉにおける有効画素領域の画素値に基づくことで、自動運転モードの制御信頼性を高めることが可能となる。

（第三実施形態）
第三実施形態は、第一実施形態の変形例である。

図１５～１７に示す第三実施形態の洗浄系３００５において洗浄ノズル３０５０は、各外界センサ４０に一つずつ対応して設けられ、それぞれ個別の駆動ユニット３０５２によって駆動される。図１７に示すように各洗浄ノズル３０５０は、それぞれ駆動ユニット３０５２による支持位置からセンサ面３３へ向かう噴射軸線Ｌｉの延伸方向を、噴射方向Ｎｉとして定義されている。各駆動ユニット３０５２は、それぞれ個別の洗浄ノズル３０５０を駆動角度範囲θ（後述の図１９参照）においてスイング駆動することで、当該個別の洗浄ノズル３０５０における噴射方向Ｎｉを時間毎に回転変化させる。尚、噴射方向Ｎｉ以外の点で洗浄系３００５は、第一実施形態の洗浄系５に準じて構成される。

こうした構成の第三実施形態において制御装置１は、図１５に示すように外界センサ４０、洗浄ノズル３０５０、及び駆動ユニット３０５２の組毎に個別に設けられていてもよい。あるいは、図１６に示すように第三実施形態の制御装置１は、外界センサ４０、洗浄ノズル３０５０、及び駆動ユニット３０５２の複数組に共通に設けられていてもよい。

図１８に示すように第三実施形態の制御フローでは、第一実施形態のＳ２０，３０に代わるＳ３２０，Ｓ３３０が実行される。尚、制御フローに関する説明では、当該説明の理解を容易にするために、図１５，１７に示す構成例の場合を代表的に説明し、他構成例の場合の説明を省略している。

図１８に示す制御フローのＳ３２０において図１５の噴射制御ブロック１００は、今回の制御周期ωｃにおける洗浄期間ΔＴに亘って洗浄ノズル３０５０の噴射方向Ｎｉを、駆動角度範囲θの片側へ漸次回転変化させる。このとき回転変化の角速度は、時間に対して一定に制御されてもよいし、例えばセンサ面３３の清浄度等に応じて可変制御されてもよい。噴射方向Ｎｉ以外の点でＳ３２０は、Ｓ２０に準じて実行される。但し、洗浄期間ΔＴは、例えば第一実施形態よりも長い期間等に、設定されるとよい。

図１８に示す制御フローのＳ３３０において図１５の優先度付与ブロック１２０は、噴射方向Ｎｉに関する違いに応じて、第一実施形態のＳ３０とは異なる優先度付与処理を実行する。このＳ３３０の優先度処理において優先度付与ブロック１２０は、図１９に示すように洗浄信頼度Ｒを表す信頼度分布Ｃに基づき、優先度Ｐｉを付与する。ここで信頼度分布Ｃの表す洗浄信頼度Ｒは、洗浄によるセンサ面３３の清浄度であって、センサ面３３を通した外界センサ４０での視界の良好度であるといえる。

第三実施形態の信頼度分布Ｃは、今回の制御周期ωｃにおいて経過時間Ｔｃ毎の噴射方向Ｎｉに応じて図１９，２０に示すように変化する、センサ面３３上での洗浄ノズル３０５０に対しての相対位置Ｘｐ毎に、洗浄信頼度Ｒを与える。このとき洗浄信頼度Ｒは、駆動角度範囲θにおいて噴射方向Ｎｉが所定のスイング角度ψずつ変化する毎に、当該変化方向とは反対側へ相対位置Ｘｐが投影線Ｌｐから離間するほど、低くなるように規定される。この規定においても第一実施形態に準じて投影線Ｌｐは、洗浄ノズル３０５０の噴射軸線Ｌｉを含んでセンサ面３３に対しては直角に交差する仮想平面（即ち、図１９，２０の図示面に対する直交面）上において、センサ面３３との当該交差線に定義される。

こうした第三実施形態では噴射方向Ｎｉがスイング角度ψずつ変化したタイミングに定義される各噴射終了タイミングから、経過時間Ｔｃが増大するほど、当該変化方向の反対側では低くなる洗浄信頼度Ｒを、信頼度分布Ｃが与えることにもなる。さらに洗浄前となる変化方向の側では、前回洗浄におけるスイング角度ψ毎の各噴射終了タイミングから、経過時間Ｔｃが増大するほど、低い洗浄信頼度Ｒを与えるように、信頼度分布Ｃは規定される。尚、図１９，２０は、センサ面３３上での相対位置Ｘｐに対応する画素領域Ｄｐを、模式的にセンサ面３３上に重畳させた矩形メッシュ状に表している。そこで図１９，２０は、各画素領域Ｄｐ毎に濃淡の薄い相対位置Ｘｐほど、低い洗浄信頼度Ｒを示すように描かれている。

Ｓ３３０の優先度付与処理における優先度付与ブロック１２０は、こうして信頼度分布Ｃが与える洗浄信頼度Ｒを、優先度Ｐｉに変換して画像データＤｉに付与する。このとき、信頼度分布Ｃが経過時間Ｔｃ毎且つ相対位置Ｘｐ毎に表す洗浄信頼度Ｒは、それら経過時間Ｔｃ及び相対位置Ｘｐの各々に対応したフレームＦｉ毎及び画素領域Ｄｐ毎での優先度Ｐｉへと、変換される。その結果、噴射方向Ｎｉがスイング角度ψずつ変化する毎の噴射終了タイミングから経過時間Ｔｃが増大するほど低く、且つ特にセンサ面３３上において当該変化方向の反対側では噴射軸線Ｌｉの投影線Ｌｐから相対位置Ｘｐが離間するほど低くなるように、優先度Ｐｉが付与されることになる。尚、Ｓ３３０の優先度付与処理における優先度付与ブロック１２０は、第一実施形態のＳ３０と同様に、優先度Ｐｉの付与された画像データＤｉを、メモリ１０に記憶してもよいし、車両２と通信可能な外部センタへ送信して蓄積させてもよい。

このように第三実施形態では、噴射方向Ｎｉが変化する洗浄ノズル３０５０からの、噴射が制御される。そこで第三実施形態によると、経過時間Ｔｃ毎の噴射方向Ｎｉに応じた相対位置Ｘｐ毎での洗浄信頼度Ｒを表す信頼度分布Ｃに基づき、優先度Ｐｉが付与される。これによれば、経過時間Ｔｃ毎且つ相対位置Ｘｐ毎となる洗浄信頼度Ｒを、経過時間Ｔｃに対応したフレームＦｉ毎且つ相対位置Ｘｐに対応した画素領域Ｄｐ毎の優先度Ｐｉに、正確に反映させることができる。故に、画像データＤｉの信頼性を高めることが可能となる。

さらに第三実施形態では、洗浄流体である洗浄ガスの噴射が噴射方向Ｎｉの所定変化毎に終了する噴射終了タイミングは、制御周期ωｃ毎に制御されることになる。そこで第三実施形態による画像データＤｉは、噴射方向Ｎｉの所定変化毎での噴射終了タイミングから経過時間Ｔｃが増大するほど低くなる優先度Ｐｉであって、洗浄ノズル３０５０の噴射軸線Ｌｉをセンサ面３３に投影した投影線Ｌｐから相対位置Ｘｐが離間するほど低くなる優先度Ｐｉを、付与される。これによれば、経過時間Ｔｃに対応したフレームＦｉ毎且つ相対位置Ｘｐに対応した画素領域Ｄｐ毎の優先度Ｐｉを、洗浄ガスでの洗浄特性に合わせて正確に付与することができる。故に、画像データＤｉの信頼性を高めることが可能となる。

（第四実施形態）
第四実施形態は、第一実施形態の変形例である。

図２１に示すように第四実施形態の制御フローでは、第一実施形態のＳ２０に代わるＳ４２０が実行される。このＳ４２０において噴射制御ブロック１００は、今回の制御周期ωｃにおける洗浄ノズル５０からの洗浄流体の噴射として、例えば水又は界面活性剤等といった洗浄液の噴射を、噴射軸線Ｌｉを中心とした噴霧状に制御する。噴射する洗浄流体の種類以外の点でＳ４２０は、Ｓ２０に準じて実行される。

さらに第四実施形態の制御フローでは、第一実施形態のＳ３０に代わるＳ４３０により優先度付与処理が実行される。このＳ４３０の優先度付与処理において優先度付与ブロック１２０は、第一信頼度分布Ｃ１を与える信頼度関数の図２２に示す係数パラメータｃｕを、噴射開始タイミングｔｓからの経過時間Ｔｃが増大するほど、低い洗浄信頼度Ｒ１を与えるように規定する。それと共に優先度付与ブロック１２０は、第一信頼度分布Ｃ１を与える信頼度関数の図２２に示す係数パラメータｃｄを、噴射終了タイミングｔｅからの経過時間Ｔｃが増大するほど、高い洗浄信頼度Ｒ１を与えるように規定する。これらの規定は、洗浄液の噴射中及び噴射直後には、センサ面３３上に付着する洗浄液によって逆に、当該センサ面３３を通した外界センサ４０の視界が悪化することに依拠する。即ち、第四実施形態において洗浄信頼度Ｒ１は、センサ面３３を通した視界の良好度であるといえる。

第一信頼度分布Ｃ１を与える係数パラメータｃｕ，ｃｄの規定以外の点でＳ４３０は、Ｓ３０に準じて実行される。ここで、Ｓ４３０の優先度付与処理においても優先度付与ブロック１２０は、洗浄ノズル５０の噴射軸線Ｌｉをセンサ面３３に投影した投影線Ｌｐから相対位置Ｘｐが離間するほど、低い洗浄信頼度Ｒ２を与えるように、第二信頼度分布Ｃ２を規定する。この規定は、洗浄流体が洗浄液であっても、投影線Ｌｐから離間するほど、到達量が減少して洗浄性能が落ちることに依拠する。即ち、第四実施形態において洗浄信頼度Ｒ２は、洗浄によるセンサ面３３の清浄度であって、センサ面３３を通した外界センサ４０での視界の良好度であるといえる。

こうした第四実施形態のＳ４３０による優先付与処理の結果は、噴射終了タイミングｔｅからの経過時間Ｔｃが増大するほど高くなる優先度Ｐｉであって、相対位置Ｘｐが投影線Ｌｐから離間するほど低くなる優先度Ｐｉを、画像データＤｉに付与することになる。尚、Ｓ４３０の優先度付与処理における優先度付与ブロック１２０は、第一実施形態のＳ３０と同様に、優先度Ｐｉの付与された画像データＤｉを、メモリ１０に記憶してもよいし、車両２と通信可能な外部センタへ送信して蓄積させてもよい。

このような第四実施形態では、洗浄流体である洗浄液の噴射が終了する噴射終了タイミングｔｅは、制御周期ωｃ毎に制御されることになる。そこで第四実施形態による画像データＤｉは、噴射終了タイミングｔｅからの経過時間Ｔｃが増大するほど高くなる優先度Ｐｉであって、噴射軸線Ｌｉをセンサ面３３に投影した投影線Ｌｐから相対位置Ｘｐが離間するほど低くなる優先度Ｐｉを、付与される。これによれば、経過時間Ｔｃに対応したフレームＦｉ毎且つ相対位置Ｘｐに対応した画素領域Ｄｐ毎の優先度Ｐｉを、洗浄液での洗浄特性に合わせて正確に付与することができる。故に、画像データＤｉの信頼性を高めることが可能となる。

（他の実施形態）
以上、複数の実施形態について説明したが、本開示は、それらの実施形態に限定して解釈されるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲内において種々の実施形態及び組み合わせに適用することができる。

変形例において制御装置１を構成する専用コンピュータは、車両２との間で通信可能な外部センタ又はモバイル端末を構築する、車両２以外のコンピュータであってもよい。変形例において制御装置１を構成する専用コンピュータは、デジタル回路及びアナログ回路のうち、少なくとも一方をプロセッサとして有していてもよい。ここでデジタル回路とは、例えばＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）、ＳＯＣ（System on a Chip）、ＰＧＡ（Programmable Gate Array）、及びＣＰＬＤ（Complex Programmable Logic Device）等のうち、少なくとも一種類である。またこうしたデジタル回路は、プログラムを記憶したメモリを、有していてもよい。

変形例において隣接する複数外界センサ４０のセンサ面３３は、共通のセンサカバー３２により形成されていてもよい。変形例においてセンサ面３３を形成するセンサカバー３２は、外界センサ４０自体に設けられていてもよい。変形例においてセンサ面３３は、外界センサ４０自体のうち、例えばレンズ等の光学部材により形成されていてもよい。

変形例において第二実施形態で説明の特徴は、第三及び第四実施形態の各々に組み合わせて適用されてもよい。変形例において運転制御ブロック１４０によるＳ１０は、省かれてもよい。変形例において運転制御ブロック１４０によるＳ４０は、省かれてもよい。

変形例において制御装置１の適用される車両は、例えば走行路での走行を外部センタからリモート制御可能なドローン等であってもよい。ここまでの説明形態の他、上述の実施形態及び変形例は、プロセッサ１２及びメモリ１０を少なくとも一つずつ有した半導体装置（例えば半導体チップ等）として、実施されてもよい。

１：制御装置、２：車両、４：センサ系、５，３００５：洗浄系、３３：センサ面、５０，３０５０：洗浄ノズル、１０：メモリ、１２：プロセッサ、Ａｓ：センシングエリア、Ｃ：信頼度分布、Ｃ１：第一信頼度分布、Ｃ２：第二信頼度分布、Ｄｉ：画像データ、Ｄｐ：画素領域、Ｆｉ：フレーム、Ｌｉ：噴射軸線、Ｌｐ：投影線、Ｎｉ：噴射方向、Ｐｉ：優先度、Ｒ，Ｒ１，Ｒ２：信頼度、Ｔｃ：経過時間、Ｘｐ：相対位置、ωｃ：制御周期

Claims (11)

1. プロセッサ（１２）を有し、車両（２）の外界に露出するセンサ面（３３）を通してセンシングエリア（Ａｓ）が設定されるセンサ系（４）と、洗浄ノズル（５０，３０５０）からの洗浄流体の噴射により前記センサ面を洗浄する洗浄系（５，３００５）とを、制御する制御装置であって、
   前記プロセッサは、
   前記センサ系及び前記洗浄系を制御する制御周期（ωｃ）において、前記洗浄ノズルからの前記洗浄流体の噴射を制御することと、
   前記制御周期内のフレーム（Ｆｉ）毎に前記センサ面を通して取得された画像データ（Ｄｉ）において画素領域（Ｄｐ）毎の優先度（Ｐｉ）を、前記制御周期における経過時間（Ｔｃ）と、前記センサ面上における前記洗浄ノズルに対しての相対位置（Ｘｐ）とに基づき、付与することとを実行するように構成される制御装置。
2. 前記洗浄ノズルからの噴射を制御することは、
   噴射方向（Ｎｉ）が固定される前記洗浄ノズルから（５０）の、噴射を制御することを含み、
   前記優先度を付与することは、
   前記フレームに対応する前記経過時間毎に洗浄に対する信頼度（Ｒ１）を表す第一信頼度分布（Ｃ１）と、前記画素領域に対応する前記相対位置毎に洗浄に対する信頼度（Ｒ２）を表す第二信頼度分布（Ｃ２）とに基づき、前記優先度を付与することを含む請求項１に記載の制御装置。
3. 前記優先度を付与することは、
   前記経過時間毎の前記第一信頼度分布を、前記車両周囲の走行環境における天候状態と、前記車両の走行状態と、前記洗浄ノズルからの噴射特性とのうち、少なくとも一種類に基づき可変設定することを含む請求項２に記載の制御装置。
4. 前記洗浄ノズルからの噴射を制御することは、
   噴射方向（Ｎｉ）が変化する前記洗浄ノズル（３０５０）からの、噴射を制御することを含み、
   前記優先度を付与することは、
   前記経過時間毎の前記噴射方向に応じた前記相対位置毎での、洗浄に対する信頼度（Ｒ）を表す信頼度分布（Ｃ）に基づき、前記優先度を付与することを含む請求項１に記載の制御装置。
5. 前記洗浄ノズルからの噴射を制御することは、
   前記洗浄流体である洗浄ガスの噴射が終了する噴射終了タイミングを、前記制御周期毎に制御することを含み、
   前記優先度を付与することは、
   前記噴射終了タイミングからの前記経過時間が増大するほど低くなる前記優先度であって、前記洗浄ノズルの噴射軸線（Ｌｉ）を前記センサ面に投影した投影線（Ｌｐ）から前記相対位置が離間するほど低くなる前記優先度を、付与することを含む請求項１～４のいずれか一項に記載の制御装置。
6. 前記洗浄ノズルからの噴射を制御することは、
   前記洗浄流体である洗浄液の噴射が終了する噴射終了タイミングを、前記制御周期毎に制御することを含み、
   前記優先度を付与することは、
   前記噴射終了タイミングからの前記経過時間が増大するほど高くなる前記優先度であって、前記洗浄ノズルの噴射軸線（Ｌｉ）を前記センサ面に投影した投影線（Ｌｐ）から前記相対位置が離間するほど低くなる前記優先度を、付与することを含む請求項１～３のいずれか一項に記載の制御装置。
7. 前記プロセッサは、
   付与された前記優先度が許容範囲内となる前記画素領域を、前記画像データにおいて選定することを、さらに実行するように構成される請求項１～６のいずれか一項に記載の制御装置。
8. 記憶媒体（１０）を有し、
   前記プロセッサは、
   前記優先度の付与された前記画像データを、前記記憶媒体に記憶することを、さらに実行するように構成される請求項１～７のいずれか一項に記載の制御装置。
9. 前記プロセッサは、
   前記優先度の付与された前記画像データに基づき、前記車両の自動運転モードを制御することを、さらに実行するように構成される請求項１～８のいずれか一項に記載の制御装置。
10. 車両（２）の外界に露出するセンサ面（３３）を通してセンシングエリア（Ａｓ）が設定されるセンサ系（４）と、洗浄ノズル（５０，３０５０）からの洗浄流体の噴射により前記センサ面を洗浄する洗浄系（５，３００５）とを、制御するためにプロセッサ（１２）により実行される制御方法であって、
    前記センサ系及び前記洗浄系を制御する制御周期（ωｃ）において、前記洗浄ノズルからの前記洗浄流体の噴射を制御することと、
    前記制御周期内のフレーム（Ｆｉ）毎に前記センサ面を通して取得された画像データ（Ｄｉ）において画素領域（Ｄｐ）毎の優先度（Ｐｉ）を、前記制御周期における経過時間（Ｔｃ）と、前記センサ面上における前記洗浄ノズルに対しての相対位置（Ｘｐ）とに基づき、付与することとを含む制御方法。
11. 車両（２）の外界に露出するセンサ面（３３）を通してセンシングエリア（Ａｓ）が設定されるセンサ系（４）と、洗浄ノズル（５０，３０５０）からの洗浄流体の噴射により前記センサ面を洗浄する洗浄系（５，３００５）とを、制御するために記憶媒体（１０）に記憶され、プロセッサ（１２）に実行させる命令を含む制御プログラムであって、
    前記命令は、
    前記センサ系及び前記洗浄系を制御する制御周期（ωｃ）において、前記洗浄ノズルからの前記洗浄流体の噴射を制御させることと、
    前記制御周期内のフレーム（Ｆｉ）毎に前記センサ面を通して取得された画像データ（Ｄｉ）において画素領域（Ｄｐ）毎の優先度（Ｐｉ）を、前記制御周期における経過時間（Ｔｃ）と、前記センサ面上における前記洗浄ノズルに対しての相対位置（Ｘｐ）とに基づき、付与させることとを含む制御プログラム。

Images