JP2023040644A - 自走式搬送装置及び自走式搬送装置の制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】自走式搬送装置の停止位置のずれを容易に補間できる技術を提供する。【解決手段】自走式搬送装置は、複数の回転体を有し、前記複数の回転体の正逆回転を制御して走行可能な走行部と、ワークを載置可能なスライダを有し、前記自走式搬送装置の直進方向と直交する方向に前記スライダを移動可能なステージ機構と、対象物を計測するセンサと、前記センサから出力される前記対象物の計測データと前記センサの位置に関するデータとに基づいて、前記対象物の二次元形状を含む二次元形状データを生成する生成部と、前記対象物の二次元形状を含む二次元形状データであって、比較用の二次元形状データを記憶する記憶部と、生成された前記二次元形状データと前記比較用の二次元形状データとに基づいて、前記走行部を制御して前記自走式搬送装置の位置及び向きを修正し、前記ステージ機構を制御して前記スライダの位置を修正する制御部と、を備える。【選択図】図１

Description

本発明は、自走式搬送装置及び自走式搬送装置の制御方法に関する。

対象物に近接した際に、センサに基づく走行を開始して、対象物へアプローチする無人搬送車が知られている（例えば、特許文献１参照）。

特開２０１２－５３８３７号公報

自律走行する搬送ロボットなどの自走式搬送装置の停止位置精度には、一般的にある程度のバラつきが生じる。そのため、製品や部品などのワークを受け渡すための機構に対して自走式搬送装置の停止位置のずれ量を許容した設計を行う場合、搬送ワークを受け渡すための機構が大きくなったり、ワークを受け渡す精度がラフになったりする。自走式搬送装置の停止位置のずれ量自体を低減するために、停止位置に磁気テープを設置して、自走式搬送装置を誘導する場合、自走式搬送装置が磁気テープに接触することによって磁気テープの位置ずれや損傷が発生する。そのため、磁気テープの位置ずれや損傷が発生した場合のメンテナンス作業が必要となる。また、差動輪タイプの自走式搬送装置は、前後進や旋回・超信地旋回の動作は容易であるが、側方への並進ができず、側方における停止位置のずれを修正することが困難である。

本発明は上記実情に鑑みてなされたものであって、その目的とするところは、自走式搬送装置の停止位置のずれを容易に補間できる技術を提供することにある。

本発明の一観点に係る自走式搬送装置は、複数の回転体を有し、前記複数の回転体の正逆回転を制御して走行可能な走行部と、ワークを載置可能なスライダを有し、前記自走式搬送装置の直進方向と直交する方向に前記スライダを移動可能なステージ機構と、対象物を計測するセンサと、前記センサから出力される前記対象物の計測データと前記センサの位置に関するデータとに基づいて、前記対象物の二次元形状を含む二次元形状データを生成する生成部と、前記対象物の二次元形状を含む二次元形状データであって、比較用の二次元形状データを記憶する記憶部と、生成された前記二次元形状データと前記比較用の二次元形状データとに基づいて、前記走行部を制御して前記自走式搬送装置の位置及び向きを修正し、前記ステージ機構を制御して前記スライダの位置を修正する制御部と、を備える、自走式搬送装置である。

制御部は、生成された対象物の二次元形状を含む二次元形状データと、対象物の二次元形状を含む二次元形状データであって、比較用の二次元形状データとに基づいて、走行部を制御して自走式搬送装置の位置を修正する。これにより、自走式搬送装置がワークを受け渡しする際の停止位置における自走式搬送装置の位置の誤差を補間することができる。制御部は、生成された対象物の二次元形状を含む二次元形状データと、対象物の二次元形状を含む二次元形状データであって、比較用の二次元形状データとに基づいて、走行部を制御して自走式搬送装置の向きを修正する。これにより、自走式搬送装置がワークを受け渡しする際の停止位置における自走式搬送装置の向きの誤差を補間することができる。制
御部は、生成された対象物の二次元形状を含む二次元形状データと、対象物の二次元形状を含む二次元形状データであって、比較用の二次元形状データとに基づいて、ステージ機構を制御してスライダの位置を修正する。スライダにはワークを載置可能であるため、スライダの位置を修正することで、自走式搬送装置がワークを受け渡しする際の停止位置における自走式搬送装置の位置の誤差を補間することができる。このように、自走式搬送装置の停止位置のずれを容易に補間することが可能となる。

前記制御部は、前記自走式搬送装置が直進移動するように前記走行部を制御して、前記直進方向における前記自走式搬送装置の位置を修正する、又は、前記自走式搬送装置が後退移動するように前記走行部を制御して、前記直進方向と反対方向における前記自走式搬送装置の位置を修正してもよい。前記制御部は、前記自走式搬送装置が超信地旋回するように前記走行部を制御して、前記自走式搬送装置の向きを修正してもよい。前記制御部は、前記直進方向と直交する方向に前記スライダが移動するように前記ステージ機構を制御して、前記直進方向と直交する方向における前記スライダの位置を修正してもよい。

前記制御部は、生成された前記二次元形状データに含まれる前記対象物の二次元形状と前記比較用の二次元形状データに含まれる前記対象物の二次元形状とが一致するように、前記自走式搬送装置の位置、向き、及び、前記スライダの位置を修正してもよい。

前記制御部は、生成された前記二次元形状データに含まれる前記対象物の二次元形状における所定の直線と前記比較用の二次元形状データに含まれる前記対象物の二次元形状における所定の直線とが平行になるように、前記自走式搬送装置の向きを修正してもよい。

前記制御部は、生成された前記二次元形状データに含まれる前記対象物の二次元形状における所定の直線と前記比較用の二次元形状データに含まれる前記対象物の二次元形状における所定の直線とが重なるように、前記自走式搬送装置の位置を修正してもよい。

前記制御部は、生成された前記二次元形状データに含まれる前記対象物の二次元形状における所定の直線と前記比較用の二次元形状データに含まれる前記対象物の二次元形状における所定の直線とが重なるように、前記スライダの位置を修正してもよい。

前記対象物は、凸形状又は凹形状を有してもよい。前記対象物は、凹凸形状を有し、前記制御部は、生成された前記二次元形状データに含まれる前記対象物の二次元形状を解析することで、前記ワークを受け渡しするための位置を示す位置情報を取得し、前記位置情報に基づいて、前記ステージ機構を制御して前記スライダを移動してもよい。

前記センサは、前記対象物までの距離を計測する距離計測センサであってもよい。前記対象物は、光を反射する反射材と光を吸収する吸収材とを有し、前記センサは、前記反射材によって反射された反射光の光量を計測し、前記対象物の位置を計測する計測センサであってもよい。前記センサは、前記スライダに設けられていてもよい。

前記センサは、前記対象物の二次元形状を計測する二次元形状計測センサであってもよい。前記センサは、前記自走式搬送装置の本体部分又は前記走行部に設けられていてもよい。

前記対象物は、前記対象物をスライド移動可能なスライド部に設けられており、前記スライド部は、前記ワークを受け渡しするための位置に応じて前記対象物をスライド移動してもよい。

本発明の一観点に係る自走式搬送装置の制御方法であって、前記自走式搬送装置は、複
数の回転体を有し、前記複数の回転体の正逆回転を制御して走行可能な走行部と、ワークを載置可能なスライダを有し、前記自走式搬送装置の直進方向と直交する方向に前記スライダを移動可能なステージ機構と、対象物を計測するセンサと、を備え、前記センサから出力される前記対象物の計測データと前記センサの位置に関するデータとに基づいて、前記対象物の二次元形状を含む二次元形状データを生成する生成ステップと、生成された前記二次元形状データと、前記対象物の二次元形状を含む二次元形状データであって、比較用の二次元形状データとに基づいて、前記走行部を制御して前記自走式搬送装置の位置及び向きを修正し、前記ステージ機構を制御して前記スライダの位置を修正する制御ステップと、を含む、自走式搬送装置の制御方法である。

本発明によれば、自走式搬送装置の停止位置のずれを容易に補間できる技術を提供することができる。

実施形態に係るモバイルロボットの構成を示すブロック図である。 モバイルロボットの位置決め処理の説明図である。 対象物の二次元形状を示す図である。 実施形態に係るモバイルロボットの動作を説明するフローチャートである。 対象物の二次元形状を示す図である。 対象物の二次元形状を示す図である。 対象物の二次元形状を示す図である。 対象物の二次元形状を示す図である。 モバイルロボットの位置決め処理の説明図である。 対象物をスライド移動可能なステージ機構の斜視図である。 モバイルロボットの位置決め処理の説明図である。 実施形態に係るモバイルロボットの動作を説明するフローチャートである。 対象物の二次元形状を示す図である。 実施形態に係るモバイルロボットの一例を示す図である。 実施形態に係るモバイルロボットの一例を示す図である。

＜適用例＞
まず、図１及び図２を用いて、本発明が適用される場面の一例について説明する。

＜モバイルロボットの全体構成＞
図１は、実施形態に係るモバイルロボット１の構成を示すブロック図である。モバイルロボット１は、自走式の無人搬送車としての機能を有する装置（自走式搬送装置）である。モバイルロボット１は、差動輪タイプの搬送ロボットである。モバイルロボット１は、制御装置１０と、走行部２０と、ステージ機構３０と、距離計測センサ４０とを備えている。制御装置１０は、制御部の一例である。制御装置１０は、走行部２０及びステージ機構３０を制御する。走行部２０は、複数の回転体２１を有し、複数の回転体２１の正逆回転を制御して走行可能である。また、走行部２０は、複数のキャスター２２を有してもよい。キャスター２２は、モバイルロボット１の走行を補助する。

ステージ機構３０は、例えば単軸のステージ機構である。ステージ機構３０は、走行部２０上に搭載されたステータ（ベース）３１と、ステータ３１上に載置され、所定方向にスライド移動（摺動）可能なスライダ３２とを備えている。ステージ機構３０は、ステータ３１の駆動を制御することで、スライダ３２を所定方向にスライド移動可能である。所
定方向は、例えば、モバイルロボット１の直進方向と直交する方向であり、スライダ３２の幅方向である。スライダ３２の幅方向は、モバイルロボット１が走行する地面と平行である。距離計測センサ４０は、対象物を計測するセンサであり、対象物までの直線距離を計測する。距離計測センサ４０は、測定対象物までの直線距離を計測し、測定対象物までの距離に関するデータ（距離データ）を計測データとして出力する。距離計測センサ４０として、例えば、レーザ距離計、超音波センサなどを用いることができる。距離計測センサ４０は、スライダ３２に設けられている。

制御装置１０は、走行部２０及びステージ機構３０との連携や、搬送システムサーバ２（ＡＭＨＳサーバ：Automated Material Handling System Server）との間の通信の管理
などのモバイルロボット１における統合的な制御を実行する。

搬送システムサーバ２（以下、サーバ２と表記する。）は、上位システムからの情報に基づいて、管理する搬送システムにおける所定のモバイルロボット１に具体的な搬送の指示を出すサーバである。

制御装置１０は、統合制御部１０１、走行指示部１０２、ステージ駆動指示部１０３、スライダ位置取得部１０４、計測データ取得部１０５、二次元形状生成部１０６、記憶部１０７及び通信部１０８を有する。通信部１０８は、サーバ２との間の通信を実行する通信インターフェースである。

統合制御部１０１は、走行部２０及びステージ機構３０を制御する。統合制御部１０１は、通信部１０８を介してサーバ２からの指示を受け付け、その指示内容に応じて走行部２０を制御して、モバイルロボット１を移動（走行）する。

走行部２０は、走行指示受付部２０１、走行制御部２０２、右側モータ駆動部２０３、左側モータ駆動部２０４、右側モータ２０５、左側モータ２０６、右側エンコーダ２０７及び左側エンコーダ２０８を有する。

走行指示部１０２は、統合制御部１０１の制御の下、走行指示受付部２０１に走行指示信号を送り、走行指示受付部２０１は走行指示信号を受け付ける。走行指示受付部２０１は走行指示信号を走行制御部２０２に送り、走行制御部２０２は、走行指示信号に基づいて、右側モータ駆動部２０３及び左側モータ駆動部２０４を制御する。右側モータ駆動部２０３が、右側モータ２０５の駆動を制御することで、右側の回転体２１を回転させる。回転体２１は、車輪及びタイヤを有する。左側モータ駆動部２０４が、左側モータ２０６の駆動を制御することで、左側の回転体２１（図示せず）を回転させる。

右側エンコーダ２０７は、右側の回転体２１の回転数に関するデータを走行制御部２０２に送る。左側エンコーダ２０８は、左側の回転体２１の回転数に関するデータを走行制御部２０２に送る。走行制御部２０２は、回転体２１の回転数に関するデータに基づいて、モバイルロボット１の走行距離を算出する。

また、走行部２０には、モバイルロボット１の走行方向前方を監視する監視センサや、モバイルロボット１の走行の状態や位置を検出するための加速度センサやその他の各種センサが設けられている。監視センサは、ＬｉＤＡＲなどの距離センサであり、監視センサの計測範囲内に存在する物体までの距離を示すデータ（距離画像）を取得できる。

ステータ３１は、駆動指示受付部３０１、駆動制御部３０２、スライダ駆動部３０３及びスライダ位置出力部３０４を有する。ステージ駆動指示部１０３は、統合制御部１０１の制御の下、駆動指示受付部３０１に駆動指示信号を送り、駆動指示受付部３０１は駆動
指示信号を受け付ける。駆動指示受付部３０１は駆動指示信号を駆動制御部３０２に送り、駆動制御部３０２は、駆動指示信号に基づいて、スライダ駆動部３０３を制御する。スライダ駆動部３０３は、スライダ３２をスライダ３２の幅方向にスライド移動する。スライダ位置出力部３０４は、スライダ３２の位置を出力する。

スライダ位置取得部１０４は、統合制御部１０１の制御の下、スライダ位置出力部３０４から出力されるスライダ３２の位置に関するデータを取得し、スライダ３２の位置に関するデータを二次元形状生成部１０６に引き渡す。計測データ取得部１０５は、統合制御部１０１の制御の下、距離計測センサ４０から出力される計測データを取得し、計測データを二次元形状生成部１０６に引き渡す。二次元形状生成部１０６は、計測データ及びスライダ３２の位置に関するデータに基づいて、対象物の二次元形状を含む二次元形状データを生成する。

スライダ３２上にワークを載置可能である。ワークは、例えば、最終製品、中間製品、半製品、部品、材料等である。スライダ３２上の積載部５０には、コンベア、からくり機構、リフター、マニピュレータなどの装置を積載することが可能である。コンベア、からくり機構、リフター、マニピュレータなどの装置は、スライダ３２上にワークを載置したり、スライダ３２上に載置されたワークをモバイルロボット１の近傍に位置する外部装置に渡したりする。積載部５０に積載された装置が、スライダ３２上にワークを載置してもよい。作業者や外部装置が、スライダ３２上にワークを載置してもよい。

図２は、モバイルロボット１の位置決め処理の説明図である。図２は、モバイルロボット１を上面から見た図を示している。図２では、モバイルロボット１と装置３との間でワークを受け渡しするために、モバイルロボット１は停止位置の位置決め処理を実行している。図２に示すワーク受け渡し位置Ｐ１は、モバイルロボット１が装置３との間でワークを受け渡しするための位置である。装置３は、例えば、ワークの生産装置、ワークの加工装置、ワークの保管装置などである。

モバイルロボット１は、装置３との間でワークを受け渡しするために、ワーク受け渡し位置Ｐ１に正確に停止する必要があるが、モバイルロボット１の停止位置精度にはバラツキがあるため、モバイルロボット１は、まず、アプローチ位置Ｐ２に停止する。図２に示すように、ワーク受け渡し位置Ｐ１の近傍に対象物Ａ１が設けられている。例えば、対象物Ａ１をワーク受け渡し位置Ｐ１の近傍の壁などに配置してもよい。対象物Ａ１は、凸形状を有する。対象物Ａ１の近傍の任意の位置を、アプローチ位置Ｐ２としてもよい。例えば、モバイルロボット１は、走行部２０が備える監視センサを用いて対象物Ａ１を把握し、対象物Ａ１の近傍の任意の位置に停止してもよい。モバイルロボット１の位置決めを行うための構造物（位置決め構造物）を対象物Ａ１の近傍に別途設け、走行部２０が備える監視センサを用いて位置決め構造物を把握し、対象物Ａ１の近傍の任意の位置に停止してもよい。これにより、対象物Ａ１の近傍の任意の位置に停止する精度が向上する。位置決め構造物は、モバイルロボット１の位置決めを行うための専用の構造物であってもよい。位置決め構造物は、例えば、三角板やＬ字板などの構造物であってもよい。

制御装置１０は、スライダ３２をスライダ３２の幅方向にスライド移動させながら、距離計測センサ４０から出力される距離データと、スライダ３２の位置に関するデータ（位置データ）とを逐次取得する。スライダ３２の位置は、ステータ３１の基準位置に対する相対的な位置であってもよい。例えば、ステータ３１の基準位置は、ステータ３１の幅方向におけるステータ３１の中心位置である。ステータ３１の幅方向は、スライダ３２の幅方向と一致する。制御装置１０は、距離計測センサ４０から出力される距離データと、距離計測センサ４０から距離データが出力されたときのスライダ３２の位置データと、を取得する。したがって、制御装置１０は、スライダ３２を移動させた分の距離データと、ス
ライダ３２を移動させた分のスライダ３２の位置データと、を取得する。

制御装置１０は、距離データ及びスライダ３２の位置データに基づいて、対象物Ａ１の二次元形状を含む二次元形状データを生成する。図２に示すように、アプローチ位置Ｐ２にモバイルロボット１が停止することにより、距離計測センサ４０から出力される距離データは、対象物Ａ１までの距離を含む。距離計測センサ４０は、スライダ３２に設けられているため、スライダ３２の位置データから距離計測センサ４０の位置に関するデータ（位置データ）を算出することが可能である。例えば、距離計測センサ４０を、スライダ３２の幅方向におけるスライダ３２の中心位置に設ける場合、距離計測センサ４０の位置データは、ステータ３１の基準位置に対する相対的な位置を含む。制御装置１０は、距離データ及び距離計測センサ４０の位置データから対象物Ａ１の二次元形状データを生成する。

制御装置１０は、対象物Ａ１の二次元形状データと比較用の二次元形状データ（比較データ）とに基づいて、走行部２０を制御してモバイルロボット１の位置及び向きを修正し、ステージ機構３０を制御してスライダ３２の位置を修正する。対象物Ａ１の二次元形状データは、ワーク受け渡し位置Ｐ１の近傍にモバイルロボット１が停止したときに、距離データ及びスライダ３２の位置データに基づいて生成された対象物Ａ１の二次元形状を含む。比較用の二次元形状データは、例えば、モバイルロボット１がワーク受け渡し位置Ｐ１に停止したときに、スライダ３２の位置を基準位置に合わせた状態で、距離データ及びスライダ３２の位置データに基づいて生成された対象物Ａ１の二次元形状を含む。

図３に、ワーク受け渡し位置Ｐ１の近傍位置において距離データ及びスライダ３２の位置データに基づいて生成された対象物Ａ１の二次元形状Ｂ１と、比較用の二次元形状データに含まれる対象物Ａ１の二次元形状Ｂ２とを示す。ワーク受け渡し位置Ｐ１と、ワーク受け渡し位置Ｐ１の近傍位置とが異なっている。そのため、ワーク受け渡し位置Ｐ１の近傍位置において距離データ及びスライダ３２の位置データに基づいて生成された二次元形状データに含まれる対象物Ａ１の二次元形状Ｂ１と、比較用の二次元形状データに含まれる対象物Ａ１の二次元形状Ｂ２とが一致していない。制御装置１０は、対象物Ａ１の二次元形状データに含まれる対象物Ａ１の二次元形状と、比較用の二次元形状データに含まれる対象物Ａ１の二次元形状とが一致するように、モバイルロボット１の位置、向き、及び、スライダ３２の位置を修正する。

制御装置１０は、対象物Ａ１の二次元形状データと比較用の二次元形状データとに基づいて、走行部２０を制御し、モバイルロボット１をモバイルロボット１の前後方向に移動することで、モバイルロボット１の位置を修正する。これにより、モバイルロボット１がワークを受け渡しする際の停止位置におけるモバイルロボット１の前後方向の位置の誤差を補間することができる。制御装置１０は、対象物Ａ１の二次元形状データと比較用の二次元形状データとに基づいて、走行部２０を制御し、モバイルロボット１の向きを変えることで、モバイルロボット１の向きを修正する。これにより、モバイルロボット１がワークを受け渡しする際の停止位置におけるモバイルロボット１の向きの誤差を補間することができる。制御装置１０は、対象物Ａ１の二次元形状データと比較用の二次元形状データとに基づいて、ステージ機構３０を制御し、スライダ３２をスライダ３２の幅方向に移動することで、スライダ３２の位置を修正する。スライダ３２にはワークを載置可能であるため、スライダ３２の位置を修正することで、モバイルロボット１がワークを受け渡しする際の停止位置におけるモバイルロボット１の左右方向の位置の誤差を補間することができる。このように、モバイルロボット１の停止位置のずれを容易に補間することが可能となる。

図４は、実施形態に係るモバイルロボット１の動作を説明するフローチャートである。
モバイルロボット１が、アプローチ位置Ｐ２に停止することにより、図４に示すフローチャートの処理が開始される。

Ｓ１において、制御装置１０は、ステージ機構３０を制御することで、スライダ３２をスライダ３２の幅方向に移動させると共に、距離計測センサ４０から出力される距離データ及びステージ機構３０から出力されるスライダ３２の位置データを取得する。上記のように、距離計測センサ４０から出力される距離データは、対象物Ａ１までの距離を含む。モバイルロボット１の電源がＯＮの間、距離計測センサ４０から距離データが出力されてもよい。制御装置１０から距離計測センサ４０に制御信号が送られ、距離計測センサ４０が、制御信号を受け取ることにより、距離データの出力を開始してもよい。

Ｓ１において、制御装置１０は、距離データ及びスライダ３２の位置データに基づいて、対象物Ａ１の二次元形状を含む二次元形状データを生成する。二次元形状生成部１０６が、対象物Ａ１の二次元形状を含む二次元形状データを生成してもよいし、統合制御部１０１が、対象物Ａ１の二次元形状を含む二次元形状データを生成してもよい。上記のように、距離計測センサ４０から出力される距離データは、対象物Ａ１までの距離を含み、距離計測センサ４０は、スライダ３２に設けられているため、制御装置１０は、スライダ３２の位置データから距離計測センサ４０の位置データを算出することが可能である。制御装置１０は、距離データ及び距離計測センサ４０の位置データから対象物Ａ１の二次元形状データを生成する。

Ｓ２において、制御装置１０は、Ｓ１で生成された二次元形状データと比較用の二次元形状データとに基づいて、走行部２０を制御してモバイルロボット１の向きを修正する。比較用の二次元形状データは、記憶部１０７に予め記憶されていてもよい。統合制御部１０１が、記憶部１０７から比較用の二次元形状データを取得してもよい。統合制御部１０１が、走行指示部１０２を介して、走行部２０に走行指示信号を送ることにより、走行部２０を制御してもよい。

Ｓ２における制御装置１０及び走行部２０の動作の一例について説明する。図５の（Ａ）には、モバイルロボット１の向きが修正される前の対象物Ａ１の二次元形状Ｂ１と、比較用の二次元形状データに含まれる対象物Ａ１の二次元形状Ｂ２とが示されている。図５の（Ｂ）には、モバイルロボット１の向きが修正された後の対象物Ａ１の二次元形状Ｂ１と、比較用の二次元形状データに含まれる対象物Ａ１の二次元形状Ｂ２とが示されている。Ｓ１で生成された二次元形状データに含まれる対象物Ａ１の二次元形状における所定の直線（図５ではＬ１）と比較用の二次元形状データに含まれる対象物Ａ１の二次元形状における所定の直線（図５ではＬ２）とが平行になるように、制御装置１０は、モバイルロボット１の向きを修正する。図５の場合であれば、二次元形状Ｂ２に対する二次元形状Ｂ１の傾き（角度ａ）が相殺されるように（角度ａ＝０°）、モバイルロボット１を超信地旋回する。超信地旋回は、モバイルロボット１の中心が動かない状態の円運動である。走行部２０は、右側の回転体２１と左側の回転体２１とが互いに逆回転するように、右側モータ２０５及び左側モータ２０６の駆動を制御して、モバイルロボット１を超信地旋回させる。このように、制御装置１０は、モバイルロボット１が超信地旋回するように走行部２０を制御して、モバイルロボット１の向きを修正する。

Ｓ３において、制御装置１０は、ステージ機構３０を制御することで、スライダ３２をスライダ３２の幅方向に移動させると共に、距離計測センサ４０から出力される距離データ及びステージ機構３０から出力されるスライダ３２の位置データを取得する。Ｓ３において、制御装置１０は、距離データ及びスライダ３２の位置データ（距離計測センサ４０の位置データ）に基づいて、対象物Ａ１の二次元形状を含む二次元形状データを生成する。

Ｓ４において、制御装置１０は、Ｓ３で生成された二次元形状データと比較用の二次元形状データとに基づいて、走行部２０を制御してモバイルロボット１の位置を修正する。Ｓ４における制御装置１０及び走行部２０の動作の一例について説明する。

図６の（Ａ）には、モバイルロボット１の位置が修正される前の対象物Ａ１の二次元形状Ｂ１と、比較用の二次元形状データに含まれる対象物Ａ１の二次元形状Ｂ２とが示されている。図６の（Ｂ）には、モバイルロボット１の位置が修正された後の対象物Ａ１の二次元形状Ｂ１と、比較用の二次元形状データに含まれる対象物Ａ１の二次元形状Ｂ２とが示されている。Ｓ３で生成された二次元形状データに含まれる対象物Ａ１の二次元形状における所定の直線（図６ではＬ１）と比較用の二次元形状データに含まれる対象物Ａ１の二次元形状における所定の直線（図６ではＬ２）とが重なるように、制御装置１０は、モバイルロボット１の位置を修正する。図６の場合であれば、二次元形状Ｂ１と二次元形状Ｂ２との間の第１方向における距離ｄが相殺されるように（距離ｄ＝０）、モバイルロボット１を直進移動（前進）させて、モバイルロボット１の位置を修正する。第１方向は、例えば、対象物Ａ１の正面方向である。

例えば、対象物Ａ１に対してワーク受け渡し位置Ｐ１がアプローチ位置Ｐ２よりも近い場合には、モバイルロボット１を直進移動させる。走行部２０は、右側の回転体２１及び左側の回転体２１が正回転するように、右側モータ２０５及び左側モータ２０６の駆動を制御（正転制御）して、モバイルロボットを直進移動させる。このように、制御装置１０は、モバイルロボット１が直進移動するように走行部２０を制御して、モバイルロボット１の直進方向におけるモバイルロボット１の位置を修正する。

例えば、対象物Ａ１に対してアプローチ位置Ｐ２がワーク受け渡し位置Ｐ１よりも近い場合には、モバイルロボット１を後退移動させる。走行部２０は、右側の回転体２１及び左側の回転体２１が逆回転するように、右側モータ２０５及び左側モータ２０６の駆動を制御（逆転制御）して、モバイルロボットを後退移動させる。このように、制御装置１０は、モバイルロボット１が後退移動するように走行部２０を制御して、モバイルロボット１の直進方向と反対方向におけるモバイルロボット１の位置を修正する。

Ｓ５において、制御装置１０は、ステージ機構３０を制御することで、スライダ３２をスライダ３２の幅方向に移動させると共に、距離計測センサ４０から出力される距離データ及びステージ機構３０から出力されるスライダ３２の位置データを取得する。Ｓ５において、制御装置１０は、距離データ及びスライダ３２の位置データ（距離計測センサ４０の位置データ）に基づいて、対象物Ａ１の二次元形状を含む二次元形状データを生成する。

Ｓ６において、制御装置１０は、Ｓ１で生成された二次元形状データと比較用の二次元形状データとに基づいて、ステージ機構３０を制御してスライダ３２の位置を修正する。Ｓ６における制御装置１０及び走行部２０の動作の一例について説明する。

図７の（Ａ）には、スライダ３２の位置が修正される前の対象物Ａ１の二次元形状Ｂ１と、比較用の二次元形状データに含まれる対象物Ａ１の二次元形状Ｂ２とが示されている。図７の（Ｂ）には、スライダ３２の位置が修正された後の対象物Ａ１の二次元形状Ｂ１と、比較用の二次元形状データに含まれる対象物Ａ１の二次元形状Ｂ２とが示されている。Ｓ５で生成された二次元形状データに含まれる対象物Ａ１の二次元形状における所定の直線（図７ではＬ３）と比較用の二次元形状データに含まれる対象物Ａ１の二次元形状における所定の直線（図７ではＬ４）とが重なるように、制御装置１０は、スライダ３２の位置を修正する。図７の場合であれば、二次元形状Ｂ１と二次元形状Ｂ２との間の第２方
向における距離ｙが相殺されるように（距離ｙ＝０）、スライダ３２をスライダ３２の幅方向に移動させて、スライダ３２の位置を修正する。第２方向は、例えば、対象物Ａ１の正面方向と直交する側面方向である。

対象物Ａ１の二次元形状データに含まれる対象物Ａ１の二次元形状と比較用の二次元形状データに含まれる対象物Ａ１の二次元形状とが一致するように、モバイルロボット１の位置、向き、及び、スライダ３２の位置が修正された場合、モバイルロボット１の位置決めが完了する。

対象物Ａ１は、凸形状を有するが、この形状に限定されず、対象物Ａ１は、凹形状を有してもよい。図８に、ワーク受け渡し位置Ｐ１の近傍位置において距離データ及びスライダ３２の位置データに基づいて生成された対象物Ａ１の二次元形状Ｂ１と、比較用の二次元形状データに含まれる対象物Ａ１の二次元形状Ｂ２とを示す。図８に示すように、対象物Ａ１は、凹形状を有している。凹形状の対象物Ａ１によれば、突起物を無くすことができ、安全性が向上する。作業者や台車が凹形状の対象物Ａ１に近接しても、作業者の服や台車が凹形状の対象物Ａ１に引っ掛かることが抑制される。

スライダ３２の位置データの精度・分解能が許容範囲内となるような対象物Ａ１を選択することにより、対象物Ａ１における凹形状や対象物Ａ１の凹部の幅を一般的な人の手指の幅よりも狭く設計することができる。これにより、ワーク受け渡し位置Ｐ１の近傍に対象物Ａ１を設ける際の安全設計（侵入制限）が容易となる。例えば、対象物Ａ１の凹部の幅を、ＪＩＳＢ９７０７で規定される安全距離に基づいて設計してもよい。

図９は、モバイルロボット１の位置決め処理の説明図である。図９は、モバイルロボット１を上面から見た図を示している。図９に示すシステム構成では、対象物Ａ１が第２方向（側面方向）にスライド移動可能である。対象物Ａ１をスライド移動可能なステージ機構を、装置３や装置３の近傍の壁などに設けてもよい。図１０は、対象物Ａ１をスライド移動可能なステージ機構４の斜視図である。ステージ機構４は、対象物Ａ１をスライド移動可能なスライド部４１０と、スライド部４１０をスライド移動させるための駆動機構などを内部に有するステータ部４１１と、ステータ部４１１の駆動を制御するステージ制御装置４１２を有する。対象物Ａ１は、スライド部４１０に設けられている。ステータ部４１１の上部には、ワークＷ１～Ｗ３が置かれている。

モバイルロボット１がワークをステージ機構４に渡す場合について説明する。サーバ２からステージ機構４に対して、ワークＷ１～Ｗ３の何れもが置かれていない場所に対応する位置に対象物Ａ１を移動する指示が送られる。そして、ワークＷ１～Ｗ３の何れもが置かれていない場所に応じて、ワーク受け渡し位置Ｐ１が決定される。図１０では、ワークＷ１～Ｗ３の何れもが置かれていない場所を点線の直方体で示している。ステージ制御装置４１２は、ステータ部４１１の駆動を制御することで、スライド部４１０を第２方向にスライド移動することで、ワークＷ１～Ｗ３の何れもが置かれていない場所に対応する位置に対象物Ａ１をスライド移動する。このように、スライド部４１０は、決定されたワーク受け渡し位置Ｐ１に応じて対象物Ａ１をスライド移動する。サーバ２からステージ機構４に対して、ワークＷ２をモバイルロボット１から受け取る指示が送られる。サーバ２からモバイルロボット１に対して、スライダ３２上に載置されたワークをステージ機構４に渡す指示が送られる。モバイルロボット１は、アプローチ位置Ｐ２に停止して、位置決め処理を実行する。

モバイルロボット１がワークＷ２を受け取る場合について説明する。サーバ２からステージ機構４に対して、ワークＷ２が置かれている場所に対応する位置に対象物Ａ１を移動する指示が送られる。そして、ワークＷ２が置かれている場所に応じて、ワーク受け渡し
位置Ｐ１が決定される。ステージ制御装置４１２は、ステータ部４１１の駆動を制御することで、スライド部４１０を第２方向にスライド移動することで、ワークＷ２が置かれている場所に対応する位置に対象物Ａ１をスライド移動する。このように、スライド部４１０は、決定されたワーク受け渡し位置Ｐ１に応じて対象物Ａ１をスライド移動する。サーバ２からステージ機構４に対して、ワークＷ２をモバイルロボット１に渡す指示が送られる。サーバ２からモバイルロボット１に対して、ステージ機構４からワークＷ２を受け取る指示が送られる。モバイルロボット１は、アプローチ位置Ｐ２に停止して、位置決め処理を実行する。

図１１は、モバイルロボット１の位置決め処理の説明図である。図１１は、モバイルロボット１を上面から見た図を示している。図１１に示すシステム構成では、ワーク受け渡し位置Ｐ１の近傍に設けられた対象物Ａ１が、ワークを受け渡しするための位置を示す位置情報がエンコードされた形状を含んでいる。図１１に示すように、対象物Ａ１は、開始位置を示す形状Ｅ１と、インクリメンタル部分（番号部分）を示す形状Ｆ１～Ｆ９とで構成された凹凸形状を有する。形状Ｆ１～Ｆ９は同一形状である。形状Ｅ１と、形状Ｆ１～Ｆ９とは異なる形状であり、形状Ｅ１は、形状Ｆ１～Ｆ９との差異が明確なユニーク形状である。制御装置１０は、形状Ｅ１及び形状Ｆ１～Ｆ９を含む対象物Ａ１を距離計測センサ４０で計測することで、指定されたワーク受け渡し位置Ｐ１を認識することが可能となる。

図１２は、実施形態に係るモバイルロボット１の動作を説明するフローチャートである。モバイルロボット１が、アプローチ位置Ｐ２に停止することにより、図１２に示すフローチャートの処理が開始される。ここでは、モバイルロボット１がアプローチ位置Ｐ２に停止する前に、サーバ２からモバイルロボット１に搬送指示が送られている。また、サーバ２からモバイルロボット１に送られた搬送指示に目標カウントが含まれている。目標カウントは、指定したワーク受け渡し位置Ｐ１で、ワークの受け渡しを行うための数値データである。

図１２に示すフローチャートのＳ１１～Ｓ１６の処理では、図４に示すフローチャートのＳ１～Ｓ６の処理と同様の処理が行われるので、その説明を省略する。Ｓ１７において、制御装置１０は、ステージ機構３０を制御することで、スライダ３２をスライダ３２の幅方向に移動させると共に、距離計測センサ４０から出力される距離データ及びステージ機構３０から出力されるスライダ３２の位置データを取得する。

Ｓ１７において、制御装置１０は、ステージ機構３０を制御して、スライダ３２をスライダ３２の幅方向に移動させると共に、制御装置１０は、距離計測センサ４０から出力される距離データ、スライダ３２の位置データ（距離計測センサ４０の位置データ）及び目標カウントに基づいて、スライダ３２をスライダ３２の幅方向に移動させる。例えば、目標カウントが５ｃｏｕｎｔである場合、制御装置１０は、距離計測センサ４０から出力される距離データ及びスライダ３２の位置データ（距離計測センサ４０の位置データ）を用いて、開始位置を示す形状Ｅ１から５番目に対応する形状Ｆ５が確認できるまで、スライダ３２をスライダ３２の幅方向に移動させる。すなわち、制御装置１０は、形状Ｆ５が確認できた時点で、スライダ３２の移動を停止する。図１３には、形状Ｅ１、Ｆ１～Ｆ５を有する対象物Ａ１の二次元形状Ｂ１が示されている。例えば、制御装置１０は、図１３に示す二次元形状Ｂ１を参照し、形状Ｆ５が確認できるまで、スライダ３２をスライダ３２の幅方向に移動させる。

また、Ｓ１７において、制御装置１０は、対象物Ａ１の二次元形状を含む二次元形状データを生成し、二次元形状データを用いて形状Ｆ５が確認できた時点で、スライダ３２の移動を停止してもよい。

Ｓ１１～Ｓ１６の各処理が行われることで、対象物Ａ１の二次元形状データに含まれる対象物Ａ１の二次元形状と比較用の二次元形状データに含まれる対象物Ａ１の二次元形状とが一致する。これにより、モバイルロボット１の位置及び向きの誤差を補間することができる。Ｓ１７の処理が行われることで、指定されたワーク受け渡し位置Ｐ１で、モバイルロボット１と装置３との間でワークの受け渡しを行うことができる。このように、制御装置１０は、生成された二次元形状データに含まれる対象物Ａ１の二次元形状を解析することで、ワークを受け渡しするための位置を示す位置情報を取得する。制御装置１０は、ワークを受け渡しするための位置を示す位置情報に基づいて、ステージ機構３０を制御してスライダ３２をスライダ３２の幅方向に移動させることで、指定されたワーク受け渡し位置Ｐ１でワークの受け渡しを行うことができる。

上記では、サーバ２からモバイルロボット１に送られた搬送指示に目標カウントが含まれている場合について説明したが、モバイルロボット１が、サーバ２又は装置３に対して目標カウントを問い合わせてもよい。モバイルロボット１が、アプローチ位置Ｐ２に停止した後、Ｓ１１の処理が行われる前のタイミングで、モバイルロボット１が、サーバ２又は装置３に対して目標カウントを問い合わせてもよい。また、Ｓ１６の処理が行われた後であって、Ｓ１７の処理が行われる前のタイミングで、モバイルロボット１が、サーバ２又は装置３に対して目標カウントを問い合わせてもよい。サーバ２又は装置３は、モバイルロボット１から目標カウントの問い合わせがあった場合、モバイルロボット１に対して目標カウントを知らせる。

上記では、形状Ｆ１～Ｆ９のそれぞれが同一形状であるインクリメンタル型を採用しているが、形状Ｆ１～Ｆ９のそれぞれが異なる形状であるアブソリュート型を採用してもよい。形状Ｆ１～Ｆ９のそれぞれをユニーク形状とすることにより、対象物Ａ１から開始位置を示す形状Ｅ１を省略することができる。

記憶部１０７に記憶されている比較用の二次元形状データについて説明する。ここでは、記憶部１０７に二次元形状データを記憶する２つの方法について説明する。
（方法１）
スライダ３２の位置を、ステータ３１の基準位置に停止させた後、教示者などのユーザが、モバイルロボット１を手動で、ワーク受け渡し位置Ｐ１に移動させる。ワーク受け渡し位置Ｐ１で、対象物Ａ１の形状をスキャンして、スキャンしたデータを記憶部１０７に記憶する。すなわち、ワーク受け渡し位置Ｐ１で、スライダ３２をスライダ３２の幅方向に移動させると共に、距離計測センサ４０から出力される距離データ及びステージ機構３０から出力されるスライダ３２の位置データを記憶部１０７に記憶する。距離データ及びスライダ３２の位置データに基づいて、対象物Ａ１の二次元形状を含む二次元形状データを生成して、生成された二次元形状データを比較用の二次元形状データとして記憶部１０７に記憶する。

（方法２）
スライダ３２の位置を、ステータ３１の基準位置に停止させた後、教示者などのユーザが、モバイルロボット１を手動で、ワーク受け渡し位置Ｐ１の近傍に移動させる。ワーク受け渡し位置Ｐ１の近傍で、対象物Ａ１の形状をスキャンする。すなわち、ワーク受け渡し位置Ｐ１で、スライダ３２をスライダ３２の幅方向に移動させると共に、距離計測センサ４０から出力される距離データ及びステージ機構３０から出力されるスライダ３２の位置データに基づいて、対象物Ａ１の二次元形状を含む二次元形状データを生成する。生成された二次元形状データに含まれる対象物Ａ１の二次元形状をユーザが表示装置で確認する。対象物Ａ１の二次元形状に必要な距離及び角度（ｘ，ｙ，θ）の変位量（Δｘ，Δｙ，Δθ）を加味したデータを、比較用の二次元形状データとして記憶部１０７に記憶する
。

距離計測センサ４０を、光量計測機能（光量検出機能）を備えるセンサに置き換えてもよい。図１４は、実施形態に係るモバイルロボット１の一例を示す図である。図１４は、モバイルロボット１を上面から見た図を示している。モバイルロボット１は、光量計測機能を備える光量計測センサ４１を備える。光量計測センサ４１は、対象物を計測するセンサである。光量計測センサ４１は、スライダ３２に設けられている。対象物Ａ１は、反射シート８１及び吸光シート８２を有する。反射シート８１は光を反射する反射材であり、吸光シート８２は光を吸収する吸収材である。光量計測センサ４１は、対象物Ａ１にレーザビームなどの光ビームを照射し、対象物Ａ１の反射シート８１によって反射された反射光の光量を計測して、対象物Ａ１の位置を計測する。すなわち、光量計測センサ４１は、対象物Ａ１の光量を計測し、対象物Ａ１の位置に関するデータ（位置データ）を計測データとして出力する。例えば、光量計測センサ４１は、光量計測センサ４１の位置を基準とした対象物Ａ１の位置を対象物Ａ１の位置データとして出力してもよい。また、光量計測センサ４１は、光量計測センサ４１から対象物Ａ１までの距離に関するデータを出力し、制御装置１０が、光量計測センサ４１から対象物Ａ１までの距離に基づいて、光量計測センサ４１の位置を基準とした対象物Ａ１の位置を算出して、対象物Ａ１の位置データを取得してもよい。

図１４に示すように、シート状の反射シート８１とシート状の吸光シート８２とを組み合わせて対象物Ａ１を構成することで、対象物Ａ１を平坦な構造とすることできる。これにより、安全性が向上する。作業者や台車が平坦形状の対象物Ａ１に近接しても、作業者の服や台車が平坦形状の対象物Ａ１に引っ掛かることが抑制される。

距離計測センサ４０を光量計測センサ４１に置き換えた場合についても、図４のフローチャートに示す処理と同様の処理又は図１２のフローチャートに示す処理と同様の処理が行われることで、モバイルロボット１の位置及び向きの誤差の補間が行われる。以下において、距離計測センサ４０を光量計測センサ４１に置き換えた場合における図４のフローチャートに示すＳ１、Ｓ３及びＳ５の処理の変更点を説明する。

Ｓ１において、制御装置１０は、ステージ機構３０を制御することで、スライダ３２をスライダ３２の幅方向に移動させると共に、光量計測センサ４１から出力される計測データ及びステージ機構３０から出力されるスライダ３２の位置データを取得する。モバイルロボット１の電源がＯＮの間、光量計測センサ４１から計測データが出力されてもよい。制御装置１０から光量計測センサ４１に制御信号が送られ、光量計測センサ４１が、制御信号を受け取ることにより、計測データの出力を開始してもよい。光量計測センサ４１は、対象物Ａ１の位置データを計測データとして出力してもよい。光量計測センサ４１は、対象物Ａ１までの距離に関するデータを計測データとして出力してもよい。制御装置１０は、光量計測センサ４１から対象物Ａ１までの距離に関するデータに基づいて、光量計測センサ４１の位置を基準とした対象物Ａ１の位置を算出して、対象物Ａ１の位置データを取得してもよい。

Ｓ１において、制御装置１０は、対象物Ａ１の位置データ及びスライダ３２の位置データに基づいて、対象物Ａ１の二次元形状を含む二次元形状データを生成する。光量計測センサ４１は、スライダ３２に設けられているため、制御装置１０は、スライダ３２の位置データから、光量計測センサ４１の位置データを算出することが可能である。制御装置１０は、対象物Ａ１の位置データ及び光量計測センサ４１の位置データから対象物Ａ１の二次元形状データを生成する。

Ｓ３において、制御装置１０は、ステージ機構３０を制御することで、スライダ３２を
スライダ３２の幅方向に移動させると共に、光量計測センサ４１から出力される計測データ及びステージ機構３０から出力されるスライダ３２の位置データを取得する。Ｓ３において、制御装置１０は、対象物Ａ１の位置データ及びスライダ３２の位置データ（光量計測センサ４１の位置データ）に基づいて、対象物Ａ１の二次元形状を含む二次元形状データを生成する。

Ｓ５において、制御装置１０は、ステージ機構３０を制御することで、スライダ３２をスライダ３２の幅方向に移動させると共に、光量計測センサ４１から出力される計測データ及びステージ機構３０から出力されるスライダ３２の位置データを取得する。Ｓ５において、制御装置１０は、対象物Ａ１の位置データ及びスライダ３２の位置データ（光量計測センサ４１の位置データ）に基づいて、対象物Ａ１の二次元形状を含む二次元形状データを生成する。

次に、距離計測センサ４０を光量計測センサ４１に置き換えた場合における図１２のフローチャートに示すＳ１７の処理の変更点を説明する。Ｓ１７においては、「距離計測センサ４０から出力される距離データ」を「光量計測センサ４１から出力される計測データ」に読み替え、「スライダ３２の位置データ（距離計測センサ４０の位置データ）」を「スライダ３２の位置データ（光量計測センサ４１の位置データ）」に読み替える。

距離計測センサ４０を、２次元形状計測機能を備えるセンサに置き換えてもよい。図１５は、実施形態に係るモバイルロボット１の一例を示す図である。図１５は、モバイルロボット１を上面から見た図を示している。モバイルロボット１は、二次元形状計測機能を備える二次元形状計測センサ４２を備える。二次元形状計測センサ４２は、対象物の二次元形状を計測するセンサである。二次元形状計測センサ４２は、モバイルロボット１の本体部分又は走行部２０に設けられている。二次元形状計測センサ４２は、対象物Ａ１の二次元形状を計測し、対象物Ａ１の二次元形状の計測データを出力する。

距離計測センサ４０を二次元形状計測センサ４２に置き換えた場合についても、図４のフローチャートに示す処理と同様の処理又は図１２のフローチャートに示す処理と同様の処理が行われることで、モバイルロボット１の位置及び向きの誤差の補間が行われる。以下において、距離計測センサ４０を二次元形状計測センサ４２に置き換えた場合における図４のフローチャートに示すＳ１、Ｓ３及びＳ５の処理の変更点を説明する。

Ｓ１において、制御装置１０は、二次元形状計測センサ４２から出力される計測データ及び二次元形状計測センサ４２の位置に関するデータ（位置データ）を取得する。モバイルロボット１の電源がＯＮの間、二次元形状計測センサ４２から計測データが出力されてもよい。制御装置１０から二次元形状計測センサ４２に制御信号が送られ、二次元形状計測センサ４２が、制御信号を受け取ることにより、計測データの出力を開始してもよい。二次元形状計測センサ４２の位置データは、記憶部１０７に予め記憶されている。例えば、モバイルロボット１の出荷時に二次元形状計測センサ４２の位置データを記憶部１０７に記憶してもよい。

Ｓ１において、制御装置１０は、計測データ及び二次元形状計測センサ４２の位置データに基づいて、対象物Ａ１の二次元形状を含む二次元形状データを生成する。

Ｓ３において、制御装置１０は、二次元形状計測センサ４２から出力される計測データ及び二次元形状計測センサ４２の位置データを取得する。Ｓ３において、制御装置１０は、計測データ及び二次元形状計測センサ４２の位置データに基づいて、対象物Ａ１の二次元形状を含む二次元形状データを生成する。

Ｓ５において、制御装置１０は、二次元形状計測センサ４２から出力される計測データ及び二次元形状計測センサ４２の位置データを取得する。Ｓ５において、制御装置１０は、計測データ及び二次元形状計測センサ４２の位置データに基づいて、対象物Ａ１の二次元形状を含む二次元形状データを生成する。

次に、距離計測センサ４０を二次元形状計測センサ４２に置き換えた場合における図１２のフローチャートに示すＳ１７の処理の変更点を説明する。Ｓ１７においては、「距離計測センサ４０から出力される距離データ」を「二次元形状計測センサ４２から出力される計測データ」に読み替え、「スライダ３２の位置データ（距離計測センサ４０の位置データ）」を「二次元形状計測センサ４２の位置データ」に読み替える。

図３、５～８及び１３では、模式的に対象物Ａ１の二次元形状Ｂ１、Ｂ２を連続線（実線）で示しているが、計測データは離散した点群データである。そのため、制御装置１０（二次元形状生成部１０６）は、点群データを二次元形状にマッチングして、対象物Ａ１の二次元形状を含む二次元形状データを生成している。

実施形態によれば、ワークの受け渡し場所に小型の構造物である対象物Ａ１を追加することで、ワークの受け渡し精度を向上することができる。ワークを受け渡すための機構に対してモバイルロボット１の停止位置のずれ量を許容した設計を行う必要がないため、ワークを受け渡すための機構を変更する必要がない。また、モバイルロボット１の停止位置に磁気テープを設置する場合、磁気テープの位置ずれや損傷が発生した場合のメンテナンスが必要となる。モバイルロボット１は対象物Ａ１に接触しないため、対象物Ａ１の位置ずれや損傷が発生する可能性が低く、対象物Ａ１のメンテナンス作業が必要ないか、或いは対象物Ａ１のメンテナンス作業の頻度が低下する。実施形態によれば、単純な構造の対象物Ａ１をワークの受け渡し場所に設けることで、ワークの受け渡し場所が元から備える形状的な特徴に合わせて、ワークの高精度の受け渡しを実現することができる。また、上記で説明した各処理は、モバイルロボット１の制御方法として捉えてもよい。

＜付記＞
自走式搬送装置（１）であって、
複数の回転体（２１）を有し、前記複数の回転体の正逆回転を制御して走行可能な走行部（２０）と、
ワークを載置可能なスライダ（３２）を有し、前記自走式搬送装置（１）の直進方向と直交する方向に前記スライダ（３２）を移動可能なステージ機構（３０）と、
対象物（Ａ１）を計測するセンサ（４０、４１、４２）と、
前記センサ（４０、４１、４２）から出力される前記対象物（Ａ１）の計測データと前記センサ（４０、４１、４２）の位置に関するデータとに基づいて、前記対象物（Ａ１）の二次元形状を含む二次元形状データを生成する生成部（１０６）と、
前記対象物（Ａ１）の二次元形状を含む二次元形状データであって、比較用の二次元形状データを記憶する記憶部（１０７）と、
生成された前記二次元形状データと前記比較用の二次元形状データとに基づいて、前記走行部（２０）を制御して前記自走式搬送装置（１）の位置及び向きを修正し、前記ステージ機構（３０）を制御して前記スライダ（３２）の位置を修正する制御部（１０、１０１）と、
を備える、
自走式搬送装置（１）。

１：モバイルロボット
２：搬送システムサーバ
３：装置
１０：制御装置
２０：走行部
２１：回転体
３０：ステージ機構
３１：ステータ
３２：スライダ
４０：距離計測センサ
４１：光量計測センサ
４２：二次元形状計測センサ
５０：積載部
Ａ１：対象物
Ｐ１：ワーク受け渡し位置
Ｐ２：アプローチ位置

Claims (17)

1. 自走式搬送装置であって、
   複数の回転体を有し、前記複数の回転体の正逆回転を制御して走行可能な走行部と、
   ワークを載置可能なスライダを有し、前記自走式搬送装置の直進方向と直交する方向に前記スライダを移動可能なステージ機構と、
   対象物を計測するセンサと、
   前記センサから出力される前記対象物の計測データと前記センサの位置に関するデータとに基づいて、前記対象物の二次元形状を含む二次元形状データを生成する生成部と、
   前記対象物の二次元形状を含む二次元形状データであって、比較用の二次元形状データを記憶する記憶部と、
   生成された前記二次元形状データと前記比較用の二次元形状データとに基づいて、前記走行部を制御して前記自走式搬送装置の位置及び向きを修正し、前記ステージ機構を制御して前記スライダの位置を修正する制御部と、
   を備える、
   自走式搬送装置。
2. 前記制御部は、前記自走式搬送装置が直進移動するように前記走行部を制御して、前記直進方向における前記自走式搬送装置の位置を修正する、又は、前記自走式搬送装置が後退移動するように前記走行部を制御して、前記直進方向と反対方向における前記自走式搬送装置の位置を修正する、
   請求項１に記載の自走式搬送装置。
3. 前記制御部は、前記自走式搬送装置が超信地旋回するように前記走行部を制御して、前記自走式搬送装置の向きを修正する、
   請求項１又は２に記載の自走式搬送装置。
4. 前記制御部は、前記直進方向と直交する方向に前記スライダが移動するように前記ステージ機構を制御して、前記直進方向と直交する方向における前記スライダの位置を修正する、
   請求項１から３の何れか一項に記載の自走式搬送装置。
5. 前記制御部は、生成された前記二次元形状データに含まれる前記対象物の二次元形状と前記比較用の二次元形状データに含まれる前記対象物の二次元形状とが一致するように、前記自走式搬送装置の位置、向き、及び、前記スライダの位置を修正する、
   請求項１から４の何れか一項に記載の自走式搬送装置。
6. 前記制御部は、生成された前記二次元形状データに含まれる前記対象物の二次元形状における所定の直線と前記比較用の二次元形状データに含まれる前記対象物の二次元形状における所定の直線とが平行になるように、前記自走式搬送装置の向きを修正する、
   請求項１から５の何れか一項に記載の自走式搬送装置。
7. 前記制御部は、生成された前記二次元形状データに含まれる前記対象物の二次元形状における所定の直線と前記比較用の二次元形状データに含まれる前記対象物の二次元形状における所定の直線とが重なるように、前記自走式搬送装置の位置を修正する、
   請求項１から６の何れか一項に記載の自走式搬送装置。
8. 前記制御部は、生成された前記二次元形状データに含まれる前記対象物の二次元形状における所定の直線と前記比較用の二次元形状データに含まれる前記対象物の二次元形状における所定の直線とが重なるように、前記スライダの位置を修正する、
   請求項１から７の何れか一項に記載の自走式搬送装置。
9. 前記対象物は、凸形状又は凹形状を有する、
   請求項１から８の何れか一項に記載の自走式搬送装置。
10. 前記対象物は、凹凸形状を有し、
    前記制御部は、生成された前記二次元形状データに含まれる前記対象物の二次元形状を解析することで、前記ワークを受け渡しするための位置を示す位置情報を取得し、前記位置情報に基づいて、前記ステージ機構を制御して前記スライダを移動する、
    請求項１から８の何れか一項に記載の自走式搬送装置。
11. 前記センサは、前記対象物までの距離を計測する距離計測センサである、
    請求項１から１０の何れか一項に記載の自走式搬送装置。
12. 前記対象物は、光を反射する反射材と光を吸収する吸収材とを有し、
    前記センサは、前記反射材によって反射された反射光の光量を計測し、前記対象物の位置を計測する計測センサである、
    請求項１から１０の何れか一項に記載の自走式搬送装置。
13. 前記センサは、前記スライダに設けられている、
    請求項１から１２の何れか一項に記載の自走式搬送装置。
14. 前記センサは、前記対象物の二次元形状を計測する二次元形状計測センサである、
    請求項１から１０の何れか一項に記載の自走式搬送装置。
15. 前記センサは、前記自走式搬送装置の本体部分又は前記走行部に設けられている、
    請求項１から１０及び１４の何れか一項に記載の自走式搬送装置。
16. 前記対象物は、前記対象物をスライド移動可能なスライド部に設けられており、
    前記スライド部は、前記ワークを受け渡しするための位置に応じて前記対象物をスライド移動する、
    請求項１から１５の何れか一項に記載の自走式搬送装置。
17. 自走式搬送装置の制御方法であって、
    前記自走式搬送装置は、複数の回転体を有し、前記複数の回転体の正逆回転を制御して走行可能な走行部と、ワークを載置可能なスライダを有し、前記自走式搬送装置の直進方向と直交する方向に前記スライダを移動可能なステージ機構と、対象物を計測するセンサと、を備え、
    前記センサから出力される前記対象物の計測データと前記センサの位置に関するデータとに基づいて、前記対象物の二次元形状を含む二次元形状データを生成する生成ステップと、
    生成された前記二次元形状データと、前記対象物の二次元形状を含む二次元形状データであって、比較用の二次元形状データとに基づいて、前記走行部を制御して前記自走式搬送装置の位置及び向きを修正し、前記ステージ機構を制御して前記スライダの位置を修正する制御ステップと、
    を含む、
    自走式搬送装置の制御方法。

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