JP2023036797A - 車両走行軌跡の特定方法、装置、車両、電子機器、記憶媒体及びコンピュータプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】車線変更時の走行軌跡を特定する方法、装置、車両、電子機器、記憶媒体及びコンピュータプログラムを提供する。【解決手段】レバーが掻き動かされる信号を受信したことに応答して、レバーが掻き動かされる信号に基づいて、複数の所定の走行軌跡から少なくとも１つのレバートリガ候補走行軌跡を特定することであって、レバーが掻き動かされる信号は、車両が車道変更すべき状態にあることを表すためであり、レバートリガ候補走行軌跡は、車両が車道変更される所定の走行軌跡を含むことと、少なくとも１つのレバートリガ候補走行軌跡と１対１で対応する少なくとも１つのレバートリガ走行軌跡コスト値を特定することと、少なくとも１つのレバートリガ走行軌跡コスト値に基づいて、少なくとも１つのレバートリガ候補走行軌跡からレバートリガ目標走行軌跡を特定することにより、車両がレバートリガ目標走行軌跡に従って走行することとを含む。【選択図】図２

Description

本開示は、自動運転の技術分野に関し、特に高精度地図の技術分野に関し、具体的に車両走行軌跡の特定方法、装置、車両、電子機器、記憶媒体及びコンピュータプログラムに関する。

自動運転車両は、周囲の環境を自動的に感知して、感知結果に基づいて走行の決策及び制御を行うことができる車両である。自動運転車両が走行する過程において、高精度地図は自動運転車両が感知結果に基づいて走行の決策及び制御を行うために重要な作用を起す。高精度地図は高精細度地図とも呼ばれ、精細な車両位置情報及び豊かな道路要素データ情報を持っているので、自動運転車両が路面の複雑な情報、例えば勾配、曲率、進行方向などを予知することを助けることができ、潜在的なリスクをよりよく回避するのに役立つ。

本開示は、車両走行軌跡の特定方法、装置、車両、電子機器、記憶媒体及びコンピュータプログラムを提供している。

本開示の１つの局面によれば、車両が車道変更すべき状態にあることを表すための信号であって、レバーが掻き動かされる信号を受信したことに応答して、前記レバーが掻き動かされる信号に基づいて、複数の所定の走行軌跡から車両が車道変更される所定の走行軌跡を含む少なくとも１つのレバートリガ候補走行軌跡を特定することと、前記少なくとも１つのレバートリガ候補走行軌跡と１対１で対応する少なくとも１つのレバートリガ走行軌跡コスト値を特定することと、前記少なくとも１つのレバートリガ走行軌跡コスト値に基づいて、前記少なくとも１つのレバートリガ候補走行軌跡からレバートリガ目標走行軌跡を特定することにより、前記車両が前記レバートリガ目標走行軌跡に従って走行することとを含む、車両走行軌跡の特定方法を提供している。

本開示の別の局面によれば、車両が車道変更すべき状態にあることを表すための信号であって、レバーが掻き動かされる信号を受信したことに応答して、前記レバーが掻き動かされる信号に基づいて、複数の所定の走行軌跡から車両が車道変更される所定の走行軌跡を含む少なくとも１つのレバートリガ候補走行軌跡を特定するためのレバー選別モジュールと、前記少なくとも１つのレバートリガ候補走行軌跡と１対１で対応する少なくとも１つのレバートリガ走行軌跡コスト値を特定するためのレバーコスト値特定モジュールと、前記少なくとも１つのレバートリガ走行軌跡コスト値に基づいて、前記少なくとも１つのレバートリガ候補走行軌跡からレバートリガ目標走行軌跡を特定することにより、前記車両が前記レバートリガ目標走行軌跡に従って走行するためのレバー軌跡特定モジュールとを含む、車両走行軌跡の特定装置を提供している。

本開示の別の局面によれば、少なくとも１つのプロセッサと、前記少なくとも１つのプロセッサと通信接続されたメモリとを含む電子機器であって、前記メモリには、前記少なくとも１つのプロセッサにより実行可能な命令が記憶されており、前記命令は、前記少なくとも１つのプロセッサが本開示のような方法を実行することができるように、前記少なくとも１つのプロセッサにより実行される電子機器を提供している。

本開示の別の局面によれば、コンピュータ命令が記憶された非一時的なコンピュータ読取可能な記憶媒体であって、前記コンピュータ命令は、前記コンピュータに本開示のような方法を実行させるために用いられる記憶媒体を提供している。

本開示の別の局面によれば、プロセッサにより実行される場合に、本開示のような方法を実現するコンピュータプログラムを提供している。

本開示の別の局面によれば、本開示のような電子機器を含む車両を提供している。

理解されるべきこととして、本部分に記載されたコンテンツは、本開示の実施例のキーポイント又は重要な特徴を示すことを意図するものではなく、本開示の範囲を限定するものでもない。本開示の他の特徴は、以下の説明により容易に理解される。

ここで、図面は、本技術案をよりよく理解するために用いられ、本開示を限定するものではない。
図１Ａは、本開示の実施例による車両走行軌跡の特定方法及び装置を適用できる例示的なシステム構造を模式的に示している。 図１Ｂは、本開示の実施例による車両の端モジュール構成の模式図を模式的に示している。 図２は、本開示の実施例による車両走行軌跡の特定方法のフローチャートを模式的に示している。 図３は、本開示の別の実施例による車両走行軌跡の特定方法のフローチャートを模式的に示している。 図４は、本開示の別の実施例によるレバートリガ候補走行軌跡を特定するフローチャートを模式的に示している。 図５は、本開示の実施例による車両走行軌跡の特定装置のブロック図を模式的に示している。 図６は、本開示の実施例による車両走行軌跡の特定方法を実現するための電子機器のブロック図を模式的に示している。

以下、図面を参照して本開示の例示的な実施例を説明する。ここで、より理解しやすいために本開示の実施例の様々な詳細は含まれ、それらが例示的なものであると考えられるべきである。したがって、当業者であれば、ここで記載される実施例に対して様々な変更・修正を行うことができ、本開示の範囲及び精神から逸脱することはないと分るべきである。同様に、明確かつ簡潔に説明するために、以下の記載において周知の機能や構成に対する説明を省略している。

本開示は、車両走行軌跡の特定方法、装置、車両、電子機器、記憶媒体及びコンピュータプログラムを提供している。

本開示の実施例によれば、車両走行軌跡の特定方法を提供しており、車両が車道変更すべき状態にあることを表すための信号であって、レバーが掻き動かされる信号を受信したことに応答して、レバーが掻き動かされる信号に基づいて、複数の所定の走行軌跡から車両が車道変更される所定の走行軌跡を含む少なくとも１つのレバートリガ候補走行軌跡を特定することと、少なくとも１つのレバートリガ候補走行軌跡と１対１で対応する少なくとも１つのレバートリガ走行軌跡コスト値を特定することと、少なくとも１つのレバートリガ走行軌跡コスト値に基づいて、少なくとも１つのレバートリガ候補走行軌跡からレバートリガ目標走行軌跡を特定することにより、車両がレバートリガ目標走行軌跡に従って走行することとを含んでもよい。

本開示の技術案では、係られたユーザ個人情報の採集、記憶、使用、加工、伝送、提供及び開示などの処理は、いずれも関連法律や法規の規定に合致しており、公序良俗に反していない。

図１Ａは、本開示の実施例による車両走行軌跡の特定方法及び装置を適用できる例示的なシステム構造を模式的に示している。

当業者が本開示の技術内容を理解することに役立つように、図１Ａに示すのは単に本開示の実施例のシステム構造を適用可能な例示であるが、本開示の実施例が他の機器、システム、環境又はシーンに適用できないことを意味しないことに注意すべきである。

図１Ａに示すように、該実施例によるシステム構造１００は、車両１０１、ネットワーク１０２及びサーバ１０３を含んでもよい。ネットワーク１０２は、車両１０１とサーバ１０３との間で通信リンクの媒体を提供するためのものである。ネットワーク１０２は、様々な接続タイプ、例えば無線通信リンクを含んでもよい。

車両１０１には撮像採集装置が実装されてもよく、例えば、撮像採集装置により道路上での画像データを採集してもよい。車両１０１にはレーザセンサーが実装されてもよく、例えば、レーザセンサーにより道路上でのポイントクラウドデータを採集してもよい。車両１０１にはポジショニングシステムが実装されてもよく、例えば、ポジショニングシステムにより車両１０１が現在位置する地理位置情報をリアルタイムで特定してもよい。

ユーザーは、車両１０１を用いてネットワーク１０２とサーバ１０３との対話により、運用データ、例えばポイントクラウドデータ、画像データ、地理位置情報などを受信又は送信してもよい。

サーバ１０３は、様々なサービスを提供するサーバであってもよく、例えば、ユーザーが車両１０１を用いて使用いられたナビゲーションアプリケーションに対してサポートを提供するバックグラウンド管理サーバ（例示に過ぎない）であってもよい。

サーバ１０３はクラウドサーバであってもよく、クラウドコンピューティングサーバ又はクラウドホストとも呼ばれ、クラウドコンピューティングサービス体系におけるホスト製品であり、伝統な物理ホストとＶＰＳサービス（“Ｖｉｒｔｕａｌ Ｐｒｉｖａｔｅ Ｓｅｒｖｅｒ”、又は、簡単に「ＶＰＳ」と呼ばれる）とで存在する管理の難しさが大きく、事業の展開性が弱いという欠点を解決している。サーバは、分散型システムのサーバであってもよく、又はブロックチェーンを組み合わせたサーバであってもよい。

説明する必要があることとして、本開示の実施例により提供される車両走行軌跡の特定方法は、一般的に、車両１０１により実行されてもよい。対応的に、本開示の実施例により提供される車両走行軌跡の特定装置は、車両１０１に設けられてもよい。

あるいは、本開示の実施例により提供される車両走行軌跡の特定方法は、一般的に、サーバ１０３により実行されてもよい。対応的に、本開示の実施例により提供される車両走行軌跡の特定装置は、一般的に、サーバ１０３に設けられてもよい。

図１Ａにおける車両、ネットワーク及びサーバの数は、単に模式的なものであると理解すべきである。実現のニーズに応じて、任意の数の端末機器、ネットワーク及びサーバを有することができる。

図１Ｂは、本開示の実施例による車両の端モジュール構成の模式図を模式的に示している。

図１Ｂに示すように、車両１０１は、レバー１０１１、ＣＡＮＢｕｓ（ＣｏｎｔｒｏＬＬｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔ－ｗｏｒｋ Ｂｕｓ、バスシステム）モジュール１０１２、伝送モジュール１０１３及び決策モジュール１０１４を含んでもよい。上記のいくつかの間の対話及び作用は以下の通りである。

レバー１０１１とは、車両に搭載される物理レバー又はステアリングレバーを指してもよい。内方へレバーが掻き動かされる場合に、左ウインカーが点灯する。外方へレバーが掻き動かされる場合に、右ウインカーが点灯する。

本開示の実施例によれば、レバーが車両に乗っている安全者よって掻き動かされる、すなわち、掻き動かしが人為的にトリガされる場合に、物理リンクを介して同期的にＣＡＮＢｕｓモジュール１０１２へ例えばレバーが掻き動かされる信号を送信して、レバーの現在状態を認識するために用いられる。

ＣＡＮＢｕｓモジュール１０１２は、データツイストのコアモジュールであり、レバーの現在状態を監視して記録するために用いられる。伝送モジュール１０１３、例えばＣｙｂｅｒｔｒｏｎ（制御マシン）のグローバルパラメータサービスを通じて、レバーの現在状態をパラメータでブロードキャストすることもできる。レバーの現在状態とは、レバーの掻き動かし状態を指してもよいし、レバーのリセット状態を指してもよい。

伝送モジュール１０１３は、軽量型データのプロセス内通信及びプロセス間通信の両方を実現することができる。

決策モジュール１０１４は、伝送モジュール１０１３からのレバーの現在状態を示す信号を受信し、該信号を解析してから内部の決策ロジックをトリガして、例えば車道変更のタスクを生成し、安全かつ効果的であると判断した上で車道変更の計画を実施するために用いられる。

本開示の実施例により提供される車両を利用し、レバー、ＣＡＮＢｕｓモジュール、伝送モジュール及び決策モジュールなどのモジュールを用いて、人為的にトリガされる、レバーが掻き動かされる信号を組み合わせて、困難に遭遇する交通シーンでの信号通信、合理的な決策を実現して、車両が困難から脱出する効率と合理性を向上させることができる。

以下の方法における各操作の番号は、説明の便宜のために該操作の表現として使用されるだけであり、該各操作の実行順序を表すものと見なされるべきではないことに注意すべきである。明示的に記載されていない限り、該方法は、完全に示されている順序に従って実行する必要はない。

図２は、本開示の実施例による車両走行軌跡の特定方法のフローチャートを模式的に示している。

図２に示すように、該方法は操作Ｓ２１０～Ｓ２３０を含む。

操作Ｓ２１０において、車両が車道変更すべき状態にあることを表すための信号であって、レバーが掻き動かされる信号を受信したことに応答して、レバーが掻き動かされる信号に基づいて、複数の所定の走行軌跡から車両が車道変更される所定の走行軌跡を含む少なくとも１つのレバートリガ候補走行軌跡を特定する。

操作Ｓ２２０において、少なくとも１つのレバートリガ候補走行軌跡と１対１で対応する少なくとも１つのレバートリガ走行軌跡コスト値を特定する。

操作Ｓ２３０において、少なくとも１つのレバートリガ走行軌跡コスト値に基づいて、少なくとも１つのレバートリガ候補走行軌跡からレバートリガ目標走行軌跡を特定することにより、車両がレバートリガ目標走行軌跡に従って走行する。

本開示の実施例によれば、レバーが掻き動かされる信号とは、車両例えば自動運転車両に搭載される物理レバー又はステアリングレバーを指してもよい。内方へレバーが掻き動かされる場合に、左ウインカーが点灯する。外方へレバーが掻き動かされる場合に、右ウインカーが点灯する。

本開示の実施例によれば、車両が走行する過程では、車道変更される意図がある場合に、人為的にレバーが掻き動かされることでウインカーが起動され、もうすぐ車道変更しようとする旨を与えるために用いられる。車両に乗っている車両を安全に走行させることを補助する安全員によって、実際の交通シーンに応じて、車道変更の決策を作成してからなされた人為的にレバーが掻き動かされる行為であってもよい。

人為的に実際の交通シーンに応じて車両が車道変更される所定の走行軌跡を含んでレバートリガ候補走行軌跡としてその後の車道変更されるか否かの決策をトリガ特定することは、車道変更モデルに依存して関連決策を与える場合よりも、または、ルールに依存して関連決策を与える場合よりも、複雑な交通シーンに対応する判断能力及び合理性を向上させることができる。

本開示の実施例によれば、車両が車道変更すべき状態にあることを表すためのレバーが掻き動かされる信号を受信したことは、レバーが掻き動かされる信号に基づいて、所定の走行軌跡から少なくとも１つのレバートリガ候補走行軌跡を特定してもよい。所定の走行軌跡とは、車道保持される所定の走行軌跡、車両が車道変更される所定の走行軌跡、障害物が迂回される所定の走行軌跡のうちの１種又は複数種の走行軌跡を指してもよい。少なくとも１つのレバートリガ候補走行軌跡は、所定の走行軌跡における車道保持される所定の走行軌跡、車両が車道変更される所定の走行軌跡、障害物が迂回される所定の走行軌跡のうちの１種又は２種であってもよいが、これに限定されなく、所定の走行軌跡のうちの全部であってもよい。

本開示の実施例によれば、レバートリガ候補走行軌跡のためにレバートリガ走行軌跡コスト値を特定してもよく、少なくとも１つのレバートリガ候補走行軌跡と１対１で対応する少なくとも１つのレバートリガ走行軌跡コスト値に基づいてレバートリガ目標走行軌跡を特定する。レバートリガ走行軌跡コスト値に基づいて対比して、レバートリガ目標走行軌跡を最終的に特定することは、より全面的かつ効果的なものである。

本開示の実施例により提供される車両走行軌跡の特定方法によって、自動運転する過程には、困難に遭遇する交通シーンで、レバーが掻き動かされる信号を使用してレバートリガ候補走行軌跡を特定することやレバートリガ走行軌跡コスト値を特定するトリガ条件として、車両の走行軌跡の計画と人為的に実際の状況に応じてなされた決策とを組合せて、多重計画により車両が車道変更される所定の走行軌跡に従って車両が困難から脱出する運転行為を実行するか否かを確認することにより、車両が実際の困難に遭遇する複雑な交通シーンで困難から脱出する有効性及び運用效率を向上させることができる。

図３は、本開示の別の実施例による車両走行軌跡の特定方法のフローチャートを模式的に示している。

図３に示すように、該方法は、操作Ｓ３１０、Ｓ３２０、Ｓ３３１、Ｓ３３２、Ｓ３４１、Ｓ３４２、Ｓ３５１及びＳ３５２を含む。

操作Ｓ３１０において、複数の所定の走行軌跡を特定する。

本開示の実施例によれば、車両が自動運転する過程では、高精度地図により与えられる道路トポロジーに依存して、複数の所定の走行軌跡を特定してもよい。通行可能なすべての道路の所定の走行軌跡を複数のタスクとして処理してもよく、複数のタスクは複数のスレッドであってもよく、並列に処理できる。

操作Ｓ３２０において、レバーが掻き動かされる信号を受信したか否かを特定する。

操作Ｓ３３１において、レバーが掻き動かされる信号を受信したことに応答して、レバーが掻き動かされる信号に基づいて、複数の所定の走行軌跡から少なくとも１つのレバートリガ候補走行軌跡を特定する。

操作Ｓ３３２において、レバーが掻き動かされる信号を受信していないことに応答して、所定の選別ルールに応じて、複数の所定の走行軌跡から少なくとも１つの自動トリガ候補走行軌跡を特定する。

本開示の実施例によれば、複数の所定の走行軌跡の計画タスクをリアルタイムで実行してもよく、例えば、複数の所定の走行軌跡から少なくとも１つの自動トリガ候補走行軌跡をリアルタイムで特定してもよい。しかし、これに限定されなく、所定の時間間隔、例えば１秒間、１０秒間、１分間の時間間隔に従って複数の所定の走行軌跡の計画タスクを実行してもよい。

操作Ｓ３４１において、少なくとも１つのレバートリガ候補走行軌跡と１対１で対応する少なくとも１つのレバートリガ走行軌跡コスト値を特定する。

操作Ｓ３５１において、少なくとも１つのレバートリガ走行軌跡コスト値に基づいて、少なくとも１つのレバートリガ候補走行軌跡からレバートリガ目標走行軌跡を特定することにより、車両がレバートリガ目標走行軌跡に従って走行する。

操作Ｓ３４２において、少なくとも１つの自動トリガ候補走行軌跡と１対１で対応する少なくとも１つの自動トリガ走行軌跡コスト値を特定する。

操作Ｓ３５２において、少なくとも１つの自動トリガ走行軌跡コスト値に基づいて、少なくとも１つの自動トリガ走行軌跡から自動トリガ目標走行軌跡を特定することにより、車両が自動トリガ目標走行軌跡に従って走行する。

例えば、車両が自動走行する過程では、車両が車道保持される走行軌跡に従って走行する際に、少なくとも１つの自動トリガ走行軌跡コスト値に基づいて自動トリガ目標走行軌跡を特定し、自動トリガ目標走行軌跡に従って運転操作を実行してもよい。しかし、レバーが掻き動かされる信号を受信したら、レバーが掻き動かされる信号を受信したことに応答して、所定の選別ルールに基づいて自動トリガ候補走行軌跡を特定することから、レバーが掻き動かされる信号に基づいてレバートリガ候補走行軌跡を特定することへ変更されており、レバートリガ候補走行軌跡のレバートリガ走行軌跡コスト値に基づいてレバートリガ目標走行軌跡を特定してもよい。さらに、車両が直進する所定の走行軌跡から車両が車道変更される所定の走行軌跡へ切り替えており、車両はその後で車両が車道変更される所定の走行軌跡に従って運転操作を実行してもよい。

本開示の実施例によれば、複数のタスクのうちのタスク毎に対して、選別動作を行うことなく、直接的にタスクと対応する所定の走行軌跡の走行軌跡コスト値を算出し、複数の走行軌跡コスト値を得ており、複数の走行軌跡コスト値に基づいて目標走行軌跡を特定してもよい。しかし、これに限定されない。所定の選別ルールのみに基づいて複数の所定の走行軌跡から自動トリガ候補走行軌跡を特定してもよい。所定の選別ルールに基づいて所定の走行軌跡に対してプルーニング処理、すなわち選別処理を行って、不合理なタスクを取り除き、予期に合うタスクを保留してから、処理してもよい。不合理なタスクの後処理を回避させ、ひいては走行軌跡コスト値の処理量を低減させることにより、処理レートを向上させることができる。

本開示の他の実施例によれば、レバーが掻き動かされる信号を受信していないことに応答して、所定の選別ルールに基づいて複数の所定の走行軌跡から自動トリガ候補走行軌跡を特定し、さらに自動トリガ目標走行軌跡を特定してもよい。レバーが掻き動かされる信号を受信したことに応答して、レバーが掻き動かされる信号に基づいて、複数の所定の走行軌跡からレバートリガ候補走行軌跡を特定し、さらにレバートリガ目標走行軌跡を特定する。これにより実現できるように、人為的な制御なしで、自動トリガの形態に基づいて走行軌跡の計画を行って、自動運転を実現してもよい。複雑なリアルタイム交通シーンに直面する場合に、例えば、交通が管制されることや、道路に故障車両があることや、道路が一時的な建設されることや、非運動型車両が逆行で道路に占められるなどの場合に、人為的に例えばレバーが掻き動かされる信号がトリガされた上で、レバートリガの形態に基づいて走行軌跡の計画を行うことにより、走行軌跡の特定をより多様で柔軟にしてもよい。

本開示の実施例によれば、所定の選別ルールに基づくものとは、モデル結果に基づく選別ルールを指してもよい。選別モデルを設計することにより車道変更される必要があるか否かを表す走行軌跡計画のモデル結果を特定してもよい。選別モデルの入力は、車両の走行速度情報、所定の範囲内での障害物情報例えば動的障害物の状態情報又は静的障害物の状態情報、道路情報、高精度地図情報例えば道路ネットワーク構造データのうちの１つ又は複数であってもよい。選別モデルの出力は、車道変更されるか否かを表す結果であってもよく、例えば車道変更されない結果、左へ車道変更される結果、又は右へ車道変更される結果であってもよい。選別モデルは、決策木のネットワーク構造、例えばＸＧＢｏｏｓｔ（ｅＸｔｒｅｍｅ Ｇｒａｄｉｅｎｔ Ｂｏｏｓｔｉｎｇ）モデルを採用してもよいが、これに限定されなく、複数のＬＳＴＭ（Ｌｏｎｇ Ｓｈｏｒｔ－Ｔｅｒｍ Ｍｅｍｏｒｙ、長・短期記憶ネットワーク）からカスケードされてなるネットワークモデルであってもよい。

本開示の実施例によれば、所定の選別ルールとは、モデル結果に基づいて、モデル結果の決策に反する所定の走行軌跡を削除し、複数の所定の走行軌跡のうちモデル結果の決策に反する所定の走行軌跡以外の所定の走行軌跡を自動トリガ候補走行軌跡とすることを指してもよい。例えば、自動トリガ候補走行軌跡は、車道保持される所定の走行軌跡及び障害物が迂回される所定の走行軌跡であってもよい。

本開示の実施例によれば、車道保持される所定の走行軌跡は、左車道保持される所定の走行軌跡又は右車道保持される所定の走行軌跡を含んでもよい。

本開示の実施例によれば、障害物が迂回される所定の走行軌跡は、車両が左へ障害物が迂回される所定の走行軌跡又は車両が右へ障害物が迂回される所定の走行軌跡を含んでもよい。

本開示の実施例によれば、障害物情報、走行速度情報及び道路情報に基づいて、自動トリガ走行軌跡コスト値を特定してもよい。

本開示の実施例によれば、自動トリガ走行軌跡コスト値は、原軌跡コスト値、迂回コスト値、衝突コスト値、実線跨ぎコスト値、複数車道跨ぎコスト値及びモデルコスト値の少なくとも１つを含んでもよい。

本開示の実施例によれば、自動トリガ走行軌跡コスト値であるCost_自動は、数式（１）に示してもよい。

ただし、モデル結果に整合しない所定の走行軌跡は、５００のコスト値を加算してもよく、モデル結果に整合する所定の走行軌跡は、処理されない。例えば、モデル結果は右車道保持される所定の走行軌跡を指示すると、左車道保持される所定の走行軌跡コスト値＋５００となり、車両が左へ障害物が迂回される所定の走行軌跡コスト値＋５００となり、ならびに、車両が右へ障害物が迂回される所定の走行軌跡コスト値＋５００となる。

本開示の実施例によれば、複数の自動トリガ走行軌跡コスト値を高から低へソートしており、最下位にある自動トリガ走行軌跡コスト値を自動トリガ目標走行軌跡コスト値とし、すなわち、自動トリガ走行軌跡コスト値が最も小さいものを自動トリガ目標走行軌跡コスト値としてもよい。自動トリガ目標走行軌跡コスト値に対応する自動トリガ走行軌跡を自動トリガ目標走行軌跡とする。しかし、これに限定されない。複数の自動トリガ走行軌跡コスト値に対して重みを配置しており、重みが配置された複数の自動トリガ走行軌跡コスト値を比較して、重みが配置された複数の自動トリガ走行軌跡コスト値のうち最も小さいものを自動トリガ目標走行軌跡コスト値と特定してもよい。

本開示の実施例によれば、モデル結果、動的障害物との衝突リスク、静的障害物との衝突リスク、複数本の車道ｃとの交差、実線との交差などの多重要因を組み合わせ、運転の安全性及び交通規則の制限を十分に考慮し、精緻化されたコスト値の算出関数を利用して、最適な所定の走行軌跡の取得を確保し、さらに自動運転の合理性及び安全性を保証することができる。

本開示の実施例によれば、レバーが掻き動かされる信号を受信したことに応じて、レバーが掻き動かされる信号に基づいて、複数の所定の走行軌跡から車両が車道変更される所定の走行軌跡及び車道保持される所定の走行軌跡を特定して、複数のレバートリガ候補走行軌跡としてもよい。

本開示の実施例によれば、車両が車道変更される所定の走行軌跡は、車両が左へ車道変更される所定の走行軌跡又は車両が右へ車道変更される所定の走行軌跡を含んでもよい。

本開示の実施例によれば、レバーが掻き動かされる信号に基づいて、複数の所定の走行軌跡から障害物が迂回される所定の走行軌跡をプルーニングし、車両が車道変更される所定の走行軌跡及び車道保持される所定の走行軌跡を保留し、複数のレバートリガ候補走行軌跡としてもよい。しかし、これに限定されない。レバーが掻き動かされる信号に基づいて、レバーが掻き動かされる方向を解析し、例えば内方へレバーが掻き動かされると、左へ車道変更される意図があるので、レバーが内方へ掻き動かされる信号を受信した場合に、車両が右へ車道変更される所定の走行軌跡をプルーニングし、車両が左へ車道変更される所定の走行軌跡及び車道保持される所定の走行軌跡を保留し、複数のレバートリガ候補走行軌跡とすることができる。逆に、レバーが外方へ掻き動かされる信号を受信した場合に、車両が左へ車道変更される所定の走行軌跡をプルーニングし、車両が右へ車道変更される所定の走行軌跡及び車道保持される所定の走行軌跡を保留し、複数のレバートリガ候補走行軌跡とする。

本開示の実施例によれば、障害物情報に基づいて、レバートリガ走行軌跡コスト値を特定してもよい。障害物情報は、動的障害物情報及び静的障害物情報を含んでもよい。

本開示の実施例によれば、レバートリガ走行軌跡コスト値は、衝突コスト値及び迂回コスト値の少なくとも１つを含む。

本開示の実施例によれば、レバートリガ走行軌跡コスト値であるCost_レバーは、数式（２）に示してもよい。

本開示の実施例によれば、複数のレバートリガ走行軌跡コスト値を高から低へソートしており、最下位にあるレバートリガ走行軌跡コスト値をレバートリガ目標走行軌跡コスト値とし、すなわち、レバートリガ走行軌跡コスト値が最も小さいものをレバートリガ目標走行軌跡コスト値としてもよい。レバートリガ目標走行軌跡コスト値に対応するレバートリガ走行軌跡をレバートリガ目標走行軌跡とする。しかし、これに限定されない。複数のレバートリガ走行軌跡コスト値に対して重みを配置しており、重みが配置された複数のレバートリガ走行軌跡コスト値を比較して、重みが配置された複数のレバートリガ走行軌跡コスト値のうち最も小さいものをレバートリガ目標走行軌跡コスト値と特定してもよい。

本開示の実施例によれば、人為的にトリガされるレバーが掻き動かされる信号を受信したことに応答して、基礎安全性を保証することを前提として、レバートリガ走行軌跡コスト値に基づいて走行軌跡計画の基準を作成し、レバーが掻き動かされる信号に合う予期応答を与えることで、車両をより簡単に車道変更走行の運転行為を確定させることができる。困難に遭遇する交通シーンで人為的な運転に一致する智的性及び柔軟性を実現し、車両の停滞を回避する。

図４は、本開示の別の実施例によるレバートリガ候補走行軌跡を特定するフローチャートを模式的に示している。

図４に示すように、操作Ｓ２１０は操作Ｓ４１０、Ｓ４２０、Ｓ４３１及びＳ４３２を含んでもよい。

操作Ｓ４１０において、レバーが掻き動かされる信号を受信したことに応答して、待ち時間長さを特定し、ただし、待ち時間長さは、現在時刻とレバーが掻き動かされる信号の受信時刻との間の時間長さである。

操作Ｓ４２０において、待ち時間長さが所定の時間長さよりも小さいか又は等しい場合に、レバーがリセットされる信号を受信したか否かを判断する。

操作Ｓ４３１において、待ち時間長さが所定の時間長さよりも小さいか又は等しい場合にレバーがリセットされる信号を受信したことに応答して、レバーが掻き動かされる信号に基づいて複数の所定の走行軌跡から少なくとも１つのレバートリガ候補走行軌跡を特定するという操作の実行を停止させる。

操作Ｓ４３２において、待ち時間長さが所定の時間長さよりも小さいか又は等しい場合にレバーがリセットされる信号を受信していないことに応答して、レバーが掻き動かされる信号に基づいて、複数の所定の走行軌跡から少なくとも１つのレバートリガ候補走行軌跡を特定する。

本開示の実施例によれば、レバーが掻き動かされる信号を受信した場合に、後車に十分な長い提示時間を提供するために、所定の時間長さの時間を待つことにより、車道変更走行の前に、予めウインカーを点灯させて提示するという操作を完成してもよい。

本開示の実施例によれば、所定の時間長さは２秒であってもよいが、これに限定されなく、実際の状況に応じて自分で定義してもよい。

本開示の実施例によれば、待ち期間に、レバーがリセットされる信号を受信すると、例えば前方の道路にすでにスムーズになり障害がない場合に、車両が車道変更される運転行為を行う信号を必要としておらず、レバーが掻き動かされる信号に基づいて複数の所定の走行軌跡から少なくとも１つのレバートリガ候補走行軌跡を特定するという操作の実行を停止させ、所定の選別ルールに基づいて複数の所定の走行軌跡から少なくとも１つの自動トリガ候補走行軌跡を特定するという操作を実行してもよい。

本開示の実施例によれば、待ち期間に、レバーがリセットされる信号を受信しないと、例えば依然として困難から脱出する必要がある交通シーンに直面する場合に、レバーが掻き動かされる信号に基づいて複数の所定の走行軌跡から少なくとも１つのレバートリガ候補走行軌跡を特定するという操作を実行する。

本開示の実施例によれば、レバーが掻き動かされる信号を受信した後で、所定の時間長さの待ち時間を設置することにより、実際の交通シーン、交通ルールに整合させて、車両運転の安全性を向上させることができる。また、所定の時間長さの待ち時間を設置することにより、レバーがリセットされる信号を受信した後で、レバーが掻き動かされる信号に基づいて複数の所定の走行軌跡から少なくとも１つのレバートリガ候補走行軌跡を特定するという操作の実行を停止させることで、最適な所定の走行軌跡を選択して走行することを保証し、自動運転の合理性及び安全性を向上させることができる。

図５は、本開示の実施例による車両走行軌跡の特定装置のブロック図を模式的に示している。

図５に示すように、車両走行軌跡の特定装置５００は、レバー選別モジュール５１０、レバーコスト値特定モジュール５２０及びレバー軌跡特定モジュール５３０を含んでもよい。

レバー選別モジュール５１０は、レバーが掻き動かされる信号を受信したことに応答して、レバーが掻き動かされる信号に基づいて、複数の所定の走行軌跡から少なくとも１つのレバートリガ候補走行軌跡を特定するためのものであって、レバーが掻き動かされる信号は、車両が車道変更すべき状態にあることを表すためであり、レバートリガ候補走行軌跡は、車両が車道変更される所定の走行軌跡を含む。

レバーコスト値特定モジュール５２０は、少なくとも１つのレバートリガ候補走行軌跡と１対１で対応する少なくとも１つのレバートリガ走行軌跡コスト値を特定するためのものである。

レバー軌跡特定モジュール５３０は、少なくとも１つのレバートリガ走行軌跡コスト値に基づいて、少なくとも１つのレバートリガ候補走行軌跡からレバートリガ目標走行軌跡を特定することにより、車両がレバートリガ目標走行軌跡に従って走行するためのものである。

本開示の実施例によれば、レバー選別モジュールは、時間長さ特定手段、レバーリセット手段、及びレバー掻き動かし手段を含んでもよい。

時間長さ特定手段は、レバーが掻き動かされる信号を受信したことに応答して、待ち時間長さを特定するためのものであって、待ち時間長さは、現在時刻とレバーが掻き動かされる信号の受信時刻との間の時間長さである。

レバーリセット手段は、待ち時間長さが所定の時間長さよりも小さいか又は等しい場合にレバーがリセットされる信号を受信したことに応答して、レバーが掻き動かされる信号に基づいて複数の所定の走行軌跡から少なくとも１つのレバートリガ候補走行軌跡を特定するという操作の実行を停止させるためのものである。

レバー掻き動かし手段は、待ち時間長さが所定の時間長さよりも小さいか又は等しい場合にレバーがリセットされる信号を受信していないことに応答して、レバーが掻き動かされる信号に基づいて、複数の所定の走行軌跡から少なくとも１つのレバートリガ候補走行軌跡を特定するためのものである。

本開示の実施例によれば、車両走行軌跡の特定装置は、レバー選別モジュールの前に、自動選別モジュール、自動コスト値特定モジュール、および自動軌跡特定モジュールをさらに含む。

自動選別モジュールは、所定の選別ルールに基づいて、複数の所定の走行軌跡から少なくとも１つの自動トリガ候補走行軌跡を特定するためのものである。

自動コスト値特定モジュールは、少なくとも１つの自動トリガ候補走行軌跡と１対１で対応する少なくとも１つの自動トリガ走行軌跡コスト値を特定するためのものである。

自動軌跡特定モジュールは、少なくとも１つの自動トリガ走行軌跡コスト値に基づいて、少なくとも１つの自動トリガ走行軌跡から自動トリガ目標走行軌跡を特定するためのものである。

本開示の実施例によれば、レバー選別モジュールはレバー選別手段を含んでもよい。

レバー選別手段は、レバーが掻き動かされる信号に基づいて、複数の所定の走行軌跡から車両が車道変更される所定の走行軌跡及び車道保持される所定の走行軌跡を特定して、複数のレバートリガ候補走行軌跡とするためのものである。

本開示の実施例によれば、自動選別モジュールは自動選別手段を含んでもよい。

自動選別手段は、所定の選別ルールに基づいて、複数の所定の走行軌跡から車道保持される所定の走行軌跡及び障害物が迂回される所定の走行軌跡を特定して、複数の自動トリガ候補走行軌跡とするためのものである。

本開示の実施例によれば、レバーコスト値特定モジュールはレバーコスト値特定手段を含んでもよい。

レバーコスト値特定手段は、少なくとも１つのレバートリガ候補走行軌跡のうちのレバートリガ候補走行軌跡毎に対して、障害物情報に基づいて、レバートリガ走行軌跡と対応するレバートリガ走行軌跡コスト値を特定するためのものであって、障害物情報は、動的障害物情報及び静的障害物情報を含む。

本開示の実施例によれば、自動コスト値特定モジュールは自動コスト値特定手段を含んでもよい。

自動コスト値特定手段は、少なくとも１つの自動トリガ候補走行軌跡のうちの自動トリガ候補走行軌跡毎に対して、障害物情報、走行速度情報及び道路情報に基づいて、自動トリガ候補走行軌跡と対応する自動トリガ走行軌跡コスト値を特定するためのものである。

本開示の実施例によれば、自動トリガ走行軌跡コスト値は、原軌跡コスト値、迂回コスト値、衝突コスト値、実線跨ぎコスト値、複数車道跨ぎコスト値及びモデルコスト値の少なくとも１つを含んでもよい。

本開示の実施例によれば、レバートリガ走行軌跡コスト値は、衝突コスト値及び迂回コスト値の少なくとも１つを含んでもよい。

本開示の実施例によれば、本開示は、電子機器、読取可能な記憶媒体及びコンピュータプログラムをさらに提供している。

本開示の実施例によれば、少なくとも１つのプロセッサと、少なくとも１つのプロセッサと通信接続されたメモリとを含む電子機器であって、メモリには、少なくとも１つのプロセッサにより実行可能な命令が記憶されており、命令は、少なくとも１つのプロセッサが本開示の実施例のような方法を実行することができるように、少なくとも１つのプロセッサにより実行される。

本開示の実施例によれば、コンピュータ命令が記憶された非一時的なコンピュータ読取可能な記憶媒体であって、コンピュータ命令は、コンピュータに本開示の実施例のような方法を実行させるために用いられる。

本開示の実施例によれば、プロセッサにより実行される場合に、本開示の実施例のような方法を実現するコンピュータプログラムである。

本開示の実施例によれば、本開示の実施例のような電子機器を含む車両である。

図６は、本開示の実施例を実行することが可能な例示的電子機器６００の模式的ブロック図を示している。電子機器は、様々な形式のデジタルコンピュータを示すことを目的とし、例えば、ラップトップコンピュータ、デスクトップコンピュータ、ワークステーション、パーソナルデジタルアシスタント、サーバ、ブレードサーバ、大型コンピュータ及び他の適切なコンピュータである。電子機器は、さらに様々な形式の移動装置を示してもよく、例えば、個人デジタル処理、携帯電話、スマートフォン、ウェアラブル機器及び他の類似的な演算装置である。本明細書に示された部品、それらの接続及び関係、並びにそれらの機能は、例示に過ぎず、本明細書に記載された及び／又は要求された本開示の実現を限定しない。

図６に示すように、電子機器６００は、計算手段６０１を含み、計算手段６０１は、リードオンリーメモリ（ＲＯＭ）６０２に記憶されたコンピュータプログラム又は記憶手段６０８からランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）６０３にロードされたコンピュータプログラムに基づいて、様々な適切な動作及び処理を実行してもよい。ＲＡＭ６０３には、さらに電子機器６００の操作に必要な様々なプログラム及びデータを記憶してもよい。計算手段６０１、ＲＯＭ６０２、及びＲＡＭ６０３は、バス６０４を介して相互に接続される。入出力（Ｉ／Ｏ）インターフェース６０５も、バス６０４に接続される。

電子機器６００における複数の部品は、Ｉ／Ｏインターフェース６０５に接続され、例えばキーボード、マウス等の入力手段６０６と、例えば様々な種類のディスプレイ、スピーカ等の出力手段６０７と、例えば磁気ディスク、光ディスク等の記憶手段６０８と、例えばネットワークカード、モデム、無線通信トランシーバ等の通信手段６０９とを含む。通信手段６０９は、電子機器６００がインターネット等のコンピュータネットワーク及び／又は各種の電気ネットワークを介して他の機器と情報・データをやり取りすることを可能にする。

計算手段６０１は、処理及び演算能力を有する各種の汎用及び／又は専用の処理モジュールであってもよい。計算手段６０１の幾つかの例として、中央処理ユニット（ＣＰＵ）、ＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、各種専用の人工知能（ＡＩ）演算チップ、各種機械学習モデルアルゴリズムをランニングする演算ユニット、ＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）、並びに任意の適切なプロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ等が挙げられるが、これらに限定されない。計算手段６０１は、前文で記載された各方法及び処理、例えば車両走行軌跡の特定方法を実行する。例えば、幾つかの実施例において、車両走行軌跡の特定方法は、例えば記憶ユニット６０８のような機械可読媒体に有形的に含まれるコンピュータソフトウェアプログラムとして実現されてもよい。いくつかの実施例において、コンピュータプログラムの一部又は全部は、ＲＯＭ６０２及び／又は通信手段６０９を介して電子機器６００にロード及び／又はインストールされてもよい。コンピュータプログラムがＲＡＭ６０３にロードされて計算手段６０１により実行される場合、前文に記載の車両走行軌跡の特定方法の１つ又は複数のステップを実行してもよい。代替的に、他の実施例において、計算手段６０１は、他の任意の適切な方式（例えば、ファームウェアを介する）により車両走行軌跡の特定方法を実行するように構成されてもよい。

本明細書で以上に説明されたシステム及び技術の様々な実施形態は、デジタル電子回路システム、集積回路システム、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、特定用途向け標準製品（ＡＳＳＰ）、システムオンチップ（ＳＯＣ）、コンプレックスプログラマブルロジック機器（ＣＰＬＤ）、コンピュータハードウェア、ファームウェア、ソフトウェア、及び／又はそれらの組み合わせにおいて実現されてもよい。これらの様々な実施形態は、１つ又は複数のコンピュータプログラムにおいて実施され、該１つ又は複数のコンピュータプログラムは、少なくとも１つのプログラマブルプロセッサを含むプログラマブルシステムで実行され及び／又は解釈されることが可能であり、該プログラムマブルプロセッサは、専用又は汎用のプログラマブルプロセッサであってもよく、記憶システム、少なくとも１つの入力装置、及び少なくとも１つの出力装置からデータ及び命令を受信し、かつデータ及び命令を該記憶システム、該少なくとも１つの入力装置、及び該少なくとも１つの出力装置に伝送することができることを含んでもよい。

本開示の方法を実施するためのプログラムコードは、１つ又は複数のプログラミング言語の任意の組み合わせで作成されてもよい。これらのプログラムコードは、汎用コンピュータ、専用コンピュータ又は他のプログラマブルデータ処理装置のプロセッサ又はコントローラに提供されてもよく、それによって、プログラムコードがプロセッサ又はコントローラにより実行される時に、フローチャート及び／又はブロック図に規定された機能・操作が実施される。プログラムコードは、機器に完全に実行されてもよく、部分的に機器で実行されてもよく、独立したソフトウェアパッケージとして部分的に機器で実行され、かつ部分的に遠隔機器で実行されるか又は完全に遠隔機器又はサーバで実行されてもよい。

本開示の実施例によれば、本開示は車両をさらに提供しており、電子機器を含んでもよく、ＣＡＮＢｕｓモジュール、レバー、Ｃｙｂｅｒｔｒｏｎなどを含んでもよい。

本開示の実施例によれば、レバーが掻き動かされ、ＣＡＮＢｕｓモジュールは物理リンクを介してレバーが掻き動かされる信号を同期的に取得し、Ｃｙｂｅｒｔｒｏｎを通じて電子機器に伝送することにより、電子機器はレバーが掻き動かされる信号を受信したことに応答して、車両走行軌跡の特定方法を実行させる。

本開示の実施例によれば、電子機器は、ＣＡＮＢｕｓモジュール、レバー、Ｃｙｂｅｒｔｒｏｎなどと一体的に集積してもよく、ＣＡＮＢｕｓモジュール、レバー、Ｃｙｂｅｒｔｒｏｎなどと別々に設置してもよい。

本開示のコンテキストにおいて、機械可読媒体は、有形の媒体であってもよく、命令実行システム、装置又は機器に使用され、又は命令実行システム、装置又は機器と組み合わせて使用されるプログラムを含んで又は記憶してもよい。機械可読媒体は、機械可読信号媒体又は機械可読記憶媒体であってもよい。機械可読媒体は、電子の、磁気的、光学的、電磁的、赤外線の、又は半導体システム、装置又は機器、又は上記内容の任意の適切な組み合わせを含んでもよいが、それらに限定されない。機械可読記憶媒体のより具体的な例としては、１つ以上の線による電気的接続、携帯式コンピュータディスク、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）、消去可能なプログラマブルリードオンリーメモリ（ＥＰＲＯＭ又はフラッシュメモリ）、光ファイバ、コンパクトディスクリードオンリーメモリ（ＣＤ-ＲＯＭ）、光学記憶装置、磁気記憶装置、又は上記内容の任意の適切な組み合わせを含む。

ユーザとの対話を提供するために、コンピュータにここで説明されたシステム及び技術を実施させてもよく、該コンピュータは、ユーザに情報を表示するための表示装置（例えば、ＣＲＴ（陰極線管）又はＬＣＤ（液晶ディスプレイ）モニタ）と、キーボード及びポインティング機器（例えば、マウス又はトラックボール）とを備え、ユーザは、該キーボード及び該ポインティング機器を介して入力をコンピュータに提供することができる。他の種類の装置は、さらにユーザとの対話を提供してもよく、例えば、ユーザに提供されたフィードバックは、いかなる形式のセンシングフィードバック（例えば、視覚フィードバック、聴覚フィードバック、又は触覚フィードバック）であってもよく、かついかなる形式（音声入力、語音入力、又は触覚入力を含む）でユーザからの入力を受信してもよい。

ここで説明されたシステム及び技術は、バックグラウンド部品を含むコンピューティングシステム（例えば、データサーバとする）、又はミドルウェア部品を含むコンピューティングシステム（例えば、アプリケーションサーバ）、又はフロントエンド部品を含むコンピューティングシステム（例えば、グラフィカルユーザインタフェース又はウェブブラウザを有するユーザコンピュータ、ユーザが該グラフィカルユーザインタフェース又は該ネットワークブラウザを介してここで説明されたシステム及び技術の実施形態と対話することができる）、又はこのようなバックグラウンド部品、ミドルウェア部品、又はフロントエンド部品のいずれかの組み合わせを含むコンピューティングシステムに実施されることが可能である。任意の形式又は媒体のデジタルデータ通信（例えば、通信ネットワーク）によりシステムの部品を互いに接続することができる。通信ネットワークの例としては、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、ワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）及びインターネットを例示的に含む。

コンピュータシステムは、クライアント及びサーバを含んでもよい。クライアントとサーバ同士は、一般的に離れており、通常、通信ネットワークを介して対話する。クライアントとサーバとの関係は、該当するコンピュータ上でランニングし、クライアント－サーバの関係を有するコンピュータプログラムによって生成される。サーバは、クラウドサーバであってもよく、分散型システムのサーバであってもよく、又はブロックチェーンを組み合わせたサーバであってもよい。

理解されるべきこととして、以上に示された様々な形式のフローを使用してもよく、操作を改めてソーティングしたり、追加したり又は削除してもよい。例えば、本開示に記載の各操作は、並列に実行されたり、順次に実行されたり、又は異なる順序で実行されてもよく、本開示に開示された技術案が所望する結果を実現することができれば、本明細書はここで限定されない。

上記具体的な実施形態は、本開示の保護範囲を限定するものではない。当業者であれば、設計要件及び他の要因に応じて、様々な修正、組み合わせ、サブコンビネーション及び代替を行うことが可能であると理解すべきである。本開示の精神と原則内で行われる任意の修正、均等置換及び改良などは、いずれも本開示の保護範囲内に含まれるべきである。

Claims (20)

1. 車両が車道変更すべき状態にあることを表すための信号であって、レバーが掻き動かされる信号を受信したことに応答して、前記レバーが掻き動かされる信号に基づいて、複数の所定の走行軌跡から車両が車道変更される所定の走行軌跡を含む少なくとも１つのレバートリガ候補走行軌跡を特定することと、
   前記少なくとも１つのレバートリガ候補走行軌跡と１対１で対応する少なくとも１つのレバートリガ走行軌跡コスト値を特定することと、
   前記少なくとも１つのレバートリガ走行軌跡コスト値に基づいて、前記少なくとも１つのレバートリガ候補走行軌跡からレバートリガ目標走行軌跡を特定することにより、前記車両が前記レバートリガ目標走行軌跡に従って走行することとを含む、
   車両走行軌跡の特定方法。
2. 前記レバーが掻き動かされる信号を受信したことに応答して、前記レバーが掻き動かされる信号に基づいて、前記複数の所定の走行軌跡から少なくとも１つのレバートリガ候補走行軌跡を特定することは、
   前記レバーが掻き動かされる信号を受信したことに応答して、待ち時間長さを特定することであって、前記待ち時間長さは、現在時刻と前記レバーが掻き動かされる信号の受信時刻との間の時間長さであることと、
   前記待ち時間長さが所定の時間長さよりも小さいか又は等しい場合にレバーがリセットされる信号を受信したことに応答して、前記レバーが掻き動かされる信号に基づいて前記複数の所定の走行軌跡から少なくとも１つのレバートリガ候補走行軌跡を特定するという操作の実行を停止させることと、
   前記待ち時間長さが前記所定の時間長さよりも小さいか又は等しい場合に前記レバーがリセットされる信号を受信していないことに応答して、前記レバーが掻き動かされる信号に基づいて、前記複数の所定の走行軌跡から少なくとも１つのレバートリガ候補走行軌跡を特定することとを含む、
   請求項１に記載の車両走行軌跡の特定方法。
3. 前記レバーが掻き動かされる信号を受信したことに応答して、前記レバーが掻き動かされる信号に基づいて、前記複数の所定の走行軌跡から少なくとも１つのレバートリガ候補走行軌跡を特定する前に、
   所定の選別ルールに基づいて、前記複数の所定の走行軌跡から少なくとも１つの自動トリガ候補走行軌跡を特定することと、
   前記少なくとも１つの自動トリガ候補走行軌跡と１対１で対応する少なくとも１つの自動トリガ走行軌跡コスト値を特定することと、
   前記少なくとも１つの自動トリガ走行軌跡コスト値に基づいて、前記少なくとも１つの自動トリガ走行軌跡から自動トリガ目標走行軌跡を特定することとをさらに含む、
   請求項１又は２に記載の車両走行軌跡の特定方法。
4. 前記レバーが掻き動かされる信号を受信したことに応答して、前記レバーが掻き動かされる信号に基づいて、前記複数の所定の走行軌跡から少なくとも１つのレバートリガ候補走行軌跡を特定することは、
   前記レバーが掻き動かされる信号に基づいて、前記複数の所定の走行軌跡から車両が車道変更される所定の走行軌跡及び車道保持される所定の走行軌跡を特定して、複数の前記レバートリガ候補走行軌跡とすることを含む、
   請求項１に記載の車両走行軌跡の特定方法。
5. 前記所定の選別ルールに基づいて、前記複数の所定の走行軌跡から少なくとも１つの自動トリガ候補走行軌跡を特定することは、
   前記所定の選別ルールに基づいて、前記複数の所定の走行軌跡から車道保持される所定の走行軌跡及び障害物が迂回される所定の走行軌跡を特定して、複数の前記自動トリガ候補走行軌跡とすることを含む、
   請求項３に記載の車両走行軌跡の特定方法。
6. 前記少なくとも１つのレバートリガ候補走行軌跡と１対１で対応する少なくとも１つのレバートリガ走行軌跡コスト値を特定することは、
   前記少なくとも１つのレバートリガ候補走行軌跡のうちのレバートリガ候補走行軌跡毎に対して、障害物情報に基づいて、前記レバートリガ走行軌跡と対応するレバートリガ走行軌跡コスト値を特定することであって、前記障害物情報は、動的障害物情報及び静的障害物情報を含むことを含む、
   請求項３に記載の車両走行軌跡の特定方法。
7. 前記少なくとも１つの自動トリガ候補走行軌跡と１対１で対応する少なくとも１つの自動トリガ走行軌跡コスト値を特定することは、
   前記少なくとも１つの自動トリガ候補走行軌跡のうちの前記自動トリガ候補走行軌跡毎に対して、前記障害物情報、走行速度情報及び道路情報に基づいて、前記自動トリガ候補走行軌跡と対応する自動トリガ走行軌跡コスト値を特定することを含む、
   請求項６に記載の車両走行軌跡の特定方法。
8. 前記自動トリガ走行軌跡コスト値は、原軌跡コスト値、迂回コスト値、衝突コスト値、実線跨ぎコスト値、複数車道跨ぎコスト値及びモデルコスト値の少なくとも１つを含むものであって、
   前記レバートリガ走行軌跡コスト値は、衝突コスト値及び迂回コスト値の少なくとも１つを含む、
   請求項７に記載の車両走行軌跡の特定方法。
9. 車両が車道変更すべき状態にあることを表すための信号であって、レバーが掻き動かされる信号を受信したことに応答して、前記レバーが掻き動かされる信号に基づいて、複数の所定の走行軌跡から車両が車道変更される所定の走行軌跡を含む少なくとも１つのレバートリガ候補走行軌跡を特定するためのレバー選別モジュールと、
   前記少なくとも１つのレバートリガ候補走行軌跡と１対１で対応する少なくとも１つのレバートリガ走行軌跡コスト値を特定するためのレバーコスト値特定モジュールと、
   前記少なくとも１つのレバートリガ走行軌跡コスト値に基づいて、前記少なくとも１つのレバートリガ候補走行軌跡からレバートリガ目標走行軌跡を特定することにより、前記車両が前記レバートリガ目標走行軌跡に従って走行するためのレバー軌跡特定モジュールとを含む、
   車両走行軌跡の特定装置。
10. 前記レバー選別モジュールは、
    前記レバーが掻き動かされる信号を受信したことに応答して、待ち時間長さを特定するための時間長さ特定手段であって、前記待ち時間長さは、現在時刻と前記レバーが掻き動かされる信号の受信時刻との間の時間長さである時間長さ特定手段と、
    前記待ち時間長さが所定の時間長さよりも小さいか又は等しい場合にレバーがリセットされる信号を受信したことに応答して、前記レバーが掻き動かされる信号に基づいて前記複数の所定の走行軌跡から少なくとも１つのレバートリガ候補走行軌跡を特定するという操作の実行を停止させるためのレバーリセット手段と、
    前記待ち時間長さが前記所定の時間長さよりも小さいか又は等しい場合に前記レバーがリセットされる信号を受信していないことに応答して、前記レバーが掻き動かされる信号に基づいて、前記複数の所定の走行軌跡から少なくとも１つのレバートリガ候補走行軌跡を特定するためのレバー掻き動かし手段とを含む、
    請求項９に記載の車両走行軌跡の特定装置。
11. 前記レバー選別モジュールの前に、
    所定の選別ルールに基づいて、前記複数の所定の走行軌跡から少なくとも１つの自動トリガ候補走行軌跡を特定するための自動選別モジュールと、
    前記少なくとも１つの自動トリガ候補走行軌跡と１対１で対応する少なくとも１つの自動トリガ走行軌跡コスト値を特定するための自動コスト値特定モジュールと、
    前記少なくとも１つの自動トリガ走行軌跡コスト値に基づいて、前記少なくとも１つの自動トリガ走行軌跡から自動トリガ目標走行軌跡を特定するための自動軌跡特定モジュールとをさらに含む、
    請求項９又は１０に記載の車両走行軌跡の特定装置。
12. 前記レバー選別モジュールは、
    前記レバーが掻き動かされる信号に基づいて、前記複数の所定の走行軌跡から車両が車道変更される所定の走行軌跡及び車道保持される所定の走行軌跡を特定して、複数の前記レバートリガ候補走行軌跡とするためのレバー選別手段を含む、
    請求項９に記載の車両走行軌跡の特定装置。
13. 前記自動選別モジュールは、
    前記所定の選別ルールに基づいて、前記複数の所定の走行軌跡から車道保持される所定の走行軌跡及び障害物が迂回される所定の走行軌跡を特定して、複数の前記自動トリガ候補走行軌跡とするための自動選別手段を含む、
    請求項１１に記載の車両走行軌跡の特定装置。
14. 前記レバーコスト値特定モジュールは、
    前記少なくとも１つのレバートリガ候補走行軌跡のうちのレバートリガ候補走行軌跡毎に対して、障害物情報に基づいて、前記レバートリガ走行軌跡と対応するレバートリガ走行軌跡コスト値を特定するためのレバーコスト値特定手段であって、前記障害物情報は、動的障害物情報及び静的障害物情報を含むレバーコスト値特定手段を含む、
    請求項１１に記載の車両走行軌跡の特定装置。
15. 前記自動コスト値特定モジュールは、
    前記少なくとも１つの自動トリガ候補走行軌跡のうちの前記自動トリガ候補走行軌跡毎に対して、前記障害物情報、走行速度情報及び道路情報に基づいて、前記自動トリガ候補走行軌跡と対応する自動トリガ走行軌跡コスト値を特定するための自動コスト値特定手段を含む、
    請求項１４に記載の車両走行軌跡の特定装置。
16. 前記自動トリガ走行軌跡コスト値は、原軌跡コスト値、迂回コスト値、衝突コスト値、実線跨ぎコスト値、複数車道跨ぎコスト値及びモデルコスト値の少なくとも１つを含むものであって、
    前記レバートリガ走行軌跡コスト値は、衝突コスト値及び迂回コスト値の少なくとも１つを含む、
    請求項１５に記載の車両走行軌跡の特定装置。
17. 少なくとも１つのプロセッサと、
    前記少なくとも１つのプロセッサと通信接続されたメモリとを含む電子機器であって、
    前記メモリには、前記少なくとも１つのプロセッサにより実行可能な命令が記憶されており、前記命令は、前記少なくとも１つのプロセッサが請求項１～８のいずれか一項に記載の方法を実行することができるように、前記少なくとも１つのプロセッサにより実行される、
    電子機器。
18. コンピュータ命令が記憶された非一時的なコンピュータ読取可能な記憶媒体であって、
    前記コンピュータ命令は、前記コンピュータに請求項１に記載の車両走行軌跡の特定方法を実行させるために用いられる、
    記憶媒体。
19. プロセッサにより実行される場合に、請求項１に記載の車両走行軌跡の特定方法を実現するコンピュータプログラム。
20. 請求項１７に記載の電子機器を含む、
    車両。

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